特許 7603374 車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための基準具設置用装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-12

(45)【発行日】2024-12-20

(54)【発明の名称】車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための基準具設置用装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/80 20170101AFI20241213BHJP

【ＦＩ】

G06T7/80

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2019228069

(22)【出願日】2019-12-18

(65)【公開番号】P2021096682

(43)【公開日】2021-06-24

【審査請求日】2022-01-26

【審判番号】

【審判請求日】2024-03-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000135737

【氏名又は名称】株式会社バンザイ

(74)【代理人】

【識別番号】100102749

【弁理士】

【氏名又は名称】澤木 紀一

(74)【代理人】

【識別番号】100081787

【弁理士】

【氏名又は名称】小山 輝晃

(72)【発明者】

【氏名】海老原 康輔

(72)【発明者】

【氏名】藤江 洋慶

【合議体】

【審判長】千葉 輝久

【審判官】樫本 剛

【審判官】木方 庸輔

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１２１３２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２６１４６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１７２２２５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

G06T 7/00 - 7/90

G06V 10/00 - 10/98

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両、又は車両に設けられたマーカーの位置取得用の撮像手段と、演算記憶処理装置と、前記車両の車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための基準位置を、床面上に表示させるための、前記車両の前後左右の中心の上方に設けた投影装置とよりなり、
前記演算記憶処理装置は、
前記撮像手段により撮像された、前記車両の画像又は前記マーカーの画像から、該車両の所望の部分又はマーカーの位置を演算する位置演算部と、
該位置演算部により演算された前記車両の所望の部分又はマーカーの位置から、床面上に表示される、前記校正用基準具を設置するための基準となる基準位置を演算する基準位置演算部と、
該演算された基準位置を、床面上に表示するために、前記投影装置を制御する表示制御部とよりなることを特徴とする車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための基準具設置用装置。

【請求項2】

車両、又は車両に設けられたマーカーの位置取得用の撮像手段と、演算記憶処理装置と、前記車両の車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための基準位置を、床面上に表示させるための、床面自体を発光させるモニタ装置とよりなり、
前記演算記憶処理装置は、
前記撮像手段により撮像された、前記車両の画像又は前記マーカーの画像から、該車両の所望の部分又はマーカーの位置を演算する位置演算部と、
該位置演算部により演算された前記車両の所望の部分又はマーカーの位置から、床面上に表示される、前記校正用基準具を設置するための基準となる基準位置を演算する基準位置演算部と、
該演算された基準位置を、床面上に表示するために、前記モニタ装置を制御する表示制御部とよりなることを特徴とする車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための基準具設置用装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に設けられた各種センサーなどの車両用運転支援装置の取り付け位置等を校正（調整）するためのターゲット板やリフレクター等の校正用基準具を設置するための基準となる車両中心線や、該校正用基準具の設置位置や、該校正用基準具の設置に関する情報などを、床面上等に表示するための装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年の車両は安全性を向上させるために、自動ブレーキシステムや自動運転システムの導入が進み、これら自動システムを制御するために、車両にはカメラやミリ波レーダーや超音波レーダーなどの距離センサー等の各種センサーなどの車両用運転支援装置が設けられている。

【0003】

そして、このような先進安全自動車の車両整備においては、これら各種センサーなどの車両用運転支援装置が、正しく取り付いているかの確認・校正（エイミング）（調整）をするために、自動車メーカーが指定した位置にターゲット板等の校正用基準具を設置する作業が必要となる。

【0004】

前記各種センサーなどの運転支援装置の取り付け位置の校正（調整）は、自動車メーカーの指定に従って、例えば、車両の前後方向に延びる、左右方向における車両中心線を基準に、該車両中心線上の決められた距離の位置にターゲット板などの校正用の基準具を設置して、該基準具を用いて、前記各種センサーなどの運転支援装置が正しくつけられているか否か等を測定し、調整するようにする。

【0005】

そして、この車両中心線は、従来においては、作業者が、車両の前後、例えば、車両の前面と後面とにそれぞれ設けられた、車両の中心の目安となるエンブレムの左右方向における中心から、それぞれ糸と逆円錐形状の重りとからなる下げ振りを下げて、そして、水糸を、前記前後の各重りの下方に位置させて水平方向に張設して、該水糸を車両中心線とすることにより設定されていた（特許文献１明細書（００２０））。

【0006】

そして、前記基準具を、距離計等を用いて、上記車両中心線上の所望の位置に位置するようにし、また、所定の手段により、該基準具を、前記車両の正面に正確に対向するようにして設置していた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開平１１－３８１４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、前記基準具を設置する基準となる、前記従来の車両中心線を求める方法は手間がかかっていた。

【0009】

また、自動車メーカーや車種により校正用基準具の設置方法や設置位置が異なり、都度、設置用の専用品の準備や設置位置の測定を行う必要があり、手間がかかっていた。

【0010】

本発明においては、車両中心線を容易に床面上に表示できるようにするものである。

【0011】

また、本発明においては、車両用運転支援装置の校正用基準具を容易に床面上に設置できる装置を提供することを目的とする。

【0012】

また、本発明においては、作業者が、校正用基準具に関する情報を容易に得ることができることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本発明の車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための基準具設置用装置は、車両、又は車両に設けられたマーカーの位置取得用の撮像手段と、演算記憶処理装置と、前記車両の車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための基準位置を、床面上に表示させるための、前記車両の前後左右の中心の上方に設けた投影装置、又は、床面自体を発光させるモニタ装置とよりなり、前記演算記憶処理装置は、前記撮像手段により撮像された、前記車両の画像又は前記マーカーの画像から、該車両の所望の部分又はマーカーの位置を演算する位置演算部と、該位置演算部により演算された前記車両の所望の部分又はマーカーの位置から、床面上に表示される、前記校正用基準具を設置するための基準となる基準位置を演算する基準位置演算部と、該演算された基準位置を、床面上に表示するために、前記投影装置、又はモニタ装置を制御する表示制御部とよりなることを特徴とする。

【0014】

また、前記基準位置は、前記車両の左右方向における中心線位置であることを特徴とする。

【0015】

また、前記基準位置は、前記校正用基準具の設置位置であることを特徴とする。

【0016】

また、前記基準位置は、前記車両の左右方向における中心線位置及び、前記校正用基準具の設置位置であることを特徴とする。

【0017】

また、前記表示制御部は、更に、床面上に、前記校正用基準具の設置に関する情報を表示するように制御されることを特徴とする。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、車両中心線を容易に表示できるようになる。

【0019】

また、本発明によれば、校正用基準具を容易に床に表示できるようになる。

【0020】

また、本発明によれば、作業者が、校正用基準具に関する情報を、容易に得ることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための表示装置の説明用平面図である。

【図2】本発明の車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための表示装置の説明用斜視図である。

【図3】本発明の車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための表示装置の演算記憶処理装置の説明用である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図面によって本発明の実施例を説明する。

【実施例1】

【0023】

（１．全体説明）

【0024】

本発明の車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための表示装置は、例えば、図１～図３に示すように、車両、又は車両に設けられたマーカー（カメラ等の撮像手段により位置を認識可能な印体）の位置取得用の撮像手段１と、該撮像手段１より得られた画像（映像も含む。以下同じ）から、床面上に表示される、車両中心線位置１０や該校正用基準具の設置位置１１などの車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するために必要な基準位置を演算等するための演算記憶処理装置２と、該演算された位置１０、１１などの基準位置を、床面上に表示させる表示装置３とよりなる。

【0025】

（１．１．撮像手段の説明）

【0026】

前記位置取得用の撮像手段１は、前記各種センサーなどの車両用運転支援装置が校正される車両４や該車両４に取り付けられたマーカーなどの位置（三次元位置や、床面上に対する二次元位置）などを、前記演算処理装置２により演算できる画像を撮像できる、例えば、２台のカメラ１ａ、１ｂや、ステレオカメラや、３次元レーザースキャナー等よりなる。

【0027】

なお、例えば、前後方向における異なる２箇所の場所を撮像できれば、一対のカメラ１ａ、１ｂよりなる一つの前記撮像手段１を用いて、基準位置の演算が可能であるが、例えば、車両の前後の所望の場所（例えば、前後のエンブレムの中心）など、一つの撮像手段１のみでは、異なる２箇所を撮像することが難しい場合には、一対のカメラ１ａ、１ｂからなる撮像手段１の２つを、それぞれ車両の前後の上方に設け、基準位置を演算するようにしてもよい。

【0028】

（１．２．演算記憶処理装置の説明）

【0029】

また、前記演算記憶処理装置２は、例えば、図３に示すように、演算記憶処理部２ａと、キーボード等の入力部２ｂと、モニタ部２ｃとよりなり、該演算記憶処理部２ａは、各種車両の車種名情報や車両寸法情報などの車両情報や、各車両に対応した車両用運転支援装置や該運転支援装置に対応する基準具種類情報や該基準具の設置位置に関する設置位置情報などの基準具情報など、各種の情報が記憶された記憶部５と、前記撮像手段１から得られた画像から、車両の全体（又は部分）形状位置や該車両の所望の部分（例えば、エンブレムの中心や、バンパー先端中央等）の位置や、マーカーの位置を演算する位置演算部６と、該位置演算部６により演算された位置情報から、床面上に表示される、前記校正用基準具を設置するための基準となる基準位置を演算する基準位置演算部７と、該演算された基準位置を、床面上に表示するために、前記表示装置３を制御する表示制御部８と、各種処理を行う中央演算部９とよりなる。

【0030】

また、前記基準位置としては、床面上に表示される、例えば、前後方向に延びる、車両の左右方向における車両中心線位置や、前記校正用基準具の設置位置などがある。

【0031】

なお、床面上に表示される中心線位置や校正用基準具の設置位置は、高さ方向に関する情報は不要であるため、前記位置演算部６は、前記車両の所望の部分やマーカーの三次元位置まで求めずに、床面上に対する二次元位置（高さ方向を省略した、前後左右方向）のみを求めるようにしてもよい。

【0032】

また、前記床面上に表示される設置位置の形状は、設置される校正用基準具が正確に床面上に設置（正対）できるように、点以外に、例えば、線、十字などがある。

【0033】

（１．２．１．基準位置演算部７の車両中心線演算部７ａの一例の説明）

【0034】

なお、前記基準位置演算部７により、車両中心線位置を演算する場合は、前記撮像画像から得られた、例えば、車両の左右方向における中心の該車両の所望の部分、又は、該部分に設置されたマーカーの、前後方向に離間した２箇所の位置を、前記位置演算部により演算し、該演算された２箇所の位置から、車両中心線位置が演算される。

【0035】

前記車両の左右方向における中心の該車両の所望の部分や、マーカーは、例えば、画像認識ソフトやマーカー認識ソフト等の認識手段により判断される。

【0036】

また、前記車両の所望の部分、又は、該部分に設けられたマーカーが、車両の左右方向における中心でない場合であっても、該位置が演算された、互いに離間した２箇所の位置情報と、前記記憶部５に記憶された車両の寸法情報と、前記所望の部分又はマーカーの、車両に対する位置情報とにより、車両中心線位置を演算するようにしてもよい。

【0037】

（１．２．２．基準位置演算部７の校正用基準具の設置位置演算部７ｂの一例の説明）

【0038】

また、前記基準位置演算部７により、前記校正用基準具の設置位置を演算する場合は、例えば、前記演算された車両中心線位置と、前記記憶部５に記憶された該車両中心線位置に対する基準具設置位置情報と、前記記憶部に記憶された車両に対する基準具設置位置情報等から、基準具の設置位置を演算するようにする。

【0039】

前記車両中心線位置に対する基準具設置位置情報とは、例えば、基準具を前記車両中心線上に設置する、或いは、中心線から、直交する方向に、所望の距離離間させて設置するなどがある。

【0040】

また、車両に対する基準具設置位置情報とは、例えば、基準具を、車両に設けられたマーカー（または所望の場所）から、又は、車両の前バンパー先端中心から所望の距離離間させて設置させるなどがある。

【0041】

バンパー先端中心から所望の距離は、例えば、前記記憶部に予め記憶された、車両に設置されたマーカー（又は前記所望の場所）とバンパー先端中心との距離から演算され、または、画像認識ソフト等と車両寸法情報等から演算される。

【0042】

なお、前記中心線位置を求めることなく、前記撮像手段１により撮像した画像から演算した、車両の互いに離間した２箇所の位置情報と、前記記憶部に記憶された車両の寸法情報と、前記位置の、車両に対する位置情報と、基準具設置情報等により、基準具の設置位置を演算するようにしてもよい。

【0043】

なお、床面上には、車両中心線位置及び基準具設置位置の両方を表示する以外に、車両中心線位置のみ表示したり、基準具設置位置のみを表示するようにしてもよい。

【0044】

そして、車両中心線位置のみを表示させた場合には、距離計等を用いて、基準具を設置するようにしてもよい。

【0045】

（１．３．表示装置の説明）

【0046】

また、上記表示装置３は、例えば、床面上に、前記演算された中心線位置や基準具設置位置を表示させる、例えば、プロジェクターなどの投影装置や、床面自体を発光等させるモニタ装置などがある。

【0047】

該表示装置３は、例えば、車両の前後左右の中心の上方に設けられるようにする。

【0048】

（２．本発明の使用方法と効果の説明）

【0049】

次に、本発明の車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための表示装置の使用方法と効果を説明する。

【0050】

各種センサーなどの車両用運転支援装置が校正（調整）される車両を整備ストールの所定の位置に入庫する。

【0051】

そして、作業者は、該車両の車種情報等や、車両に対するマーカーの取り付け位置の情報や、これから検査する、車両運転支援装置情報等の各種情報を前記演算記憶処理装置２に入力するようにする。

【0052】

なお、車両に対するマーカーの取り付け位置情報等は、予め、前記記憶部５に記憶させるようにしてもよい。

【0053】

また、作業者が車種情報を入力する代わりに、画像認識装置により、例えば、車両の形状画像や、ナンバー画像等から、予め、前記記憶部に記憶された情報から、該当車種情報等を自動で得られるようにしてもよい。

【0054】

次に、作業者は、前後方向に離間した、前記車両の左右方向における中心など所望の２箇所、例えば、車両の前面と後面にそれぞれ設けられた、車両中心の目安となるエンブレムの左右方向における中心に、それぞれ撮像用マーカーを設ける。

【0055】

なお、車両寸法情報と、車両に対するマーカーの取り付け位置が分かるような場合には、任意の異なる場所の２箇所にマーカーを設けるようにしてもよい。

【0056】

そして、前記前後に設けられた撮像手段１、１により、前記前後の撮像用マーカーを撮像し、該撮像された画像から、前記位置演算部６により、前後のマーカーの位置（三次元位置や、床面上に対する二次元位置）を演算する。

【0057】

そして、前記基準位置演算部７により、演算された前後のマーカー位置から、床面上に表示される車両中心線の位置を演算する。

【0058】

そして、該中心線位置情報と、前記記憶部に記憶された該車両中心線位置に対する基準具設置位置情報と、前記記憶部に記憶された車両に対する基準具設置位置情報等から、基準具の設置位置を演算するようにする。

【0059】

具体的には、例えば、メーカーが指定した基準具の設置位置情報が、車両中心線上の、バンパー先端中央から所定の距離の場合、マーカーをエンブレム中心に設けた場合には、前記演算されたマーカーの位置情報と、車両寸法情報から、前記マーカーとバンパー先端中央との距離を演算し、該距離と、前記所定の距離と、前記車両中心線位置とから、基準具の設置位置を演算するようにする。

【0060】

また、メーカーが指定した基準具の設置位置が、車両中心線から直交した所定の距離離間する場合も、前記基準位置演算部７により演算するようにする。

【0061】

なお、マーカーをバンパー先端中央に設けた場合には、前記マーカーとバンパー先端中央との距離の演算を省略することができる。

【0062】

なお、マーカーを設ける代わりに、画像認識装置により、前後のエンブレムや、バンパー先後端中央等の所望の部分を認識し、該所望の部分の位置を演算するようにしてもよい。

【0063】

そして、前記表示制御部８により、該演算された車両中心線や、設置位置を、前記表示装置３により、床面上に表示させるようにする。

【0064】

なお、表示させる形状は、基準具を、車両に対して正確に正対できるように、例えば、十字で表示させるようにする。

【0065】

また、設置具の設置位置の他に、ターゲット板の設置高さなどの基準具情報など、各種文字情報等を、床面上に表示させるようにしてもよい。

【0066】

なお、基準具設置位置のみを表示させて、中心線位置を表示しないようにしてもよい。また、中心線位置のみを表示させて、基準具設置位置を表示しないようにしてもよい。

【0067】

また、前記中心線位置を演算することなく、車両の互いに離間した２箇所の位置情報と、前記記憶部に記憶された車両の寸法情報と、前記位置の、車両に対する位置情報と、基準具設置情報等により、基準具の設置位置を演算するようにしてもよい。

【0068】

また、前記設置位置を演算せず、車両中心線のみを演算し、床面上に表示するようにしてもよく、かかる場合は、距離計等を用いて、基準具を設置するようにする。

【0069】

本発明によれば、車両中心線を容易に表示できるようになる。

【0070】

また、本発明によれば、基準具を容易に床に表示できるようになる。

【0071】

また、本発明によれば、作業者が、校正用基準具に関する情報を、容易に得ることができるようになる。

【産業上の利用可能性】

【0072】

本発明の車両用運転支援装置の校正用基準具を設置するための表示装置は、車検整備場や、車両整備工場等のあらゆる工場に用いられる。

【符号の説明】

【0073】

１ 撮像手段
２ 演算記憶処理装置
２ａ 演算記憶処理部
２ｂ 入力部
２ｃ モニタ部
３ 表示装置
４ 車両
５ 記憶部
６ 位置演算部
７ 基準位置演算部
７ａ 車両中心線演算部
７ｂ 設置位置演算部
８ 表示制御部
９ 中央演算部
１０ 車両中心線位置
１１ 基準具設置位置

【図1】

【図2】

【図3】