特許 7603464 鉗子装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-12

(45)【発行日】2024-12-20

(54)【発明の名称】鉗子装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/29 20060101AFI20241213BHJP

【ＦＩ】

A61B17/29

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021013791

(22)【出願日】2021-01-29

(65)【公開番号】P2022117211

(43)【公開日】2022-08-10

【審査請求日】2023-10-11

(73)【特許権者】

【識別番号】390030731

【氏名又は名称】朝日インテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000279

【氏名又は名称】弁理士法人ウィルフォート国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】道本 励史

(72)【発明者】

【氏名】増田 賢樹

【審査官】和田 将彦

(56)【参考文献】

【文献】中国特許出願公開第１０６５５１７１６（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開平０７－１４０３９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０７９８９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０１－１５７７０２（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ １７／２８ － １７／２９

Ａ６１Ｂ １／００５ － １／００８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

鉗子装置であって、
対象物の挟み込みが可能な挟み込み部と、
前記挟み込み部の基端側に接続され、真直状態と屈曲状態とをとることが可能な屈曲部と、
前記屈曲部の基端側に接続されるシャフト部と、
前記屈曲部による屈曲を操作可能な屈曲操作部と、を有する本体部と、
前記挟み込み部の挟み込み操作が可能であり、且つユーザが片手の指により前記挟み込み操作可能な操作部と、
を備え、
前記操作部は、前記シャフト部の軸に対して所定の第１状態で配置可能であるとともに、前記第１状態を前記シャフト部の軸を中心に反対側に回転させた第２状態で配置可能であり、
前記屈曲操作部は、前記操作部が前記第１状態で配置されている場合において、前記操作部を操作する片手の指により操作可能な範囲に屈曲を操作する第１操作ダイアルを有するとともに、前記操作部が前記第２状態で配置されている場合において、前記操作部を操作する片手の指により操作可能な範囲に屈曲を操作する第２操作ダイアルを有する
鉗子装置。

【請求項2】

前記操作部は、前記シャフト部の前記軸を中心に回動可能である
請求項１に記載の鉗子装置。

【請求項3】

前記操作部は、前記本体部に対して脱着可能である
請求項１又は請求項２に記載の鉗子装置。

【請求項4】

前記屈曲部の先端に、一対の操作線の一端が接続されており、
前記一対の操作線の他端と接続され、所定の軸を中心に回動することにより、一方の操作線を引いて、前記操作線の張力の調整が可能な調整部を有し、
前記第１操作ダイアル又は前記第２操作ダイアルを回動させることにより、前記調整部を回動可能である
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の鉗子装置。

【請求項5】

前記調整部は、ウォームホイールと、前記ウォームホイールに螺合するウォームとを有し、
前記第１操作ダイアル及び第２操作ダイアルは、前記ウォームの軸を回動可能である
請求項４に記載の鉗子装置。

【請求項6】

前記第１操作ダイアル及び第２操作ダイアルは、同一方向に回動された場合に、前記ウォームの軸を同一方向に回動可能である
請求項５に記載の鉗子装置。

【請求項7】

前記シャフト部の前記軸を中心に前記シャフト部を回動可能なシャフト調整部を更に有する
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の鉗子装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、内視鏡下外科手術等の外科手術で使用される鉗子装置に関する。

【背景技術】

【0002】

外科手術では多くの専用の医療器具が使用される。その中で組織を切ったり掴んだりする装置として鉗子装置が知られている。例えば、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術等の内視鏡下外科手術においては、高解像度カメラを搭載した内視鏡カメラを使用し、モニタ越しに術者が内視鏡下手術用の鉗子装置を用いて手技を行う。術式によっては、鉗子装置を体内の奥深くに挿入することがあり、シャフトが長い鉗子装置が使用される。

【0003】

このような鉗子装置としては、ハンドルが着脱可能な鉗子装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0004】

また、鉗子装置には、遠位端に関節があり、多自由度に操作できる鉗子装置も知られている。

【0005】

手術によっては、術者が両手のそれぞれに鉗子装置をもって手技を行うことがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】米国特許第６２６１２９４号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上述したように、片手で鉗子装置を使用することが要請される場合があるので、より容易に操作することの鉗子装置が要請されている。

【0008】

また、上述したように、手術によっては、術者は両手のそれぞれにより鉗子装置を操作することがあるが、これに対応するためには、左手用の鉗子装置、右手用の鉗子装置を用意しなければならない。さらに、複数の術者により手術がされる場合には、それぞれの術者に対して、それぞれの手用の鉗子装置を用意しなければならない。

【0009】

このような場合に対応するために、予めそれぞれの手用の鉗子装置を大量に用意しなければならない。このように多くの鉗子装置を用意すると、費用が掛かるとともに、管理が大変となる。また、多くの鉗子装置を用意すると、使用頻度が低い鉗子装置が発生してしまう可能性もある。

【0010】

本発明は、以上のような事情に基づいてなされたものであり、その目的は、術者のいずれの手でも容易且つ適切に使用することのできる鉗子装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

第１の観点に係る鉗子装置は、鉗子装置であって、対象物の挟み込みが可能な挟み込み部と、前記挟み込み部の基端側に接続され、真直状態と屈曲状態とをとることが可能な屈曲部と、前記屈曲部の基端側に接続されるシャフト部と、
前記屈曲部による屈曲を操作可能な屈曲操作部と、を有する本体部と、前記挟み込み部の挟み込み操作が可能であり、且つユーザが片手の指により前記挟み込み操作可能な操作部と、を備え、前記操作部は、前記シャフト部の軸に対して所定の第１状態で配置可能であるとともに、前記第１状態を前記シャフト部の軸を中心に反対側に回転させた第２状態で配置可能であり、前記屈曲操作部は、前記操作部が前記第１状態で配置されている場合において、前記操作部を操作する片手の指により操作可能な範囲に屈曲を操作する第１操作ダイアルを有するとともに、前記操作部が前記第２状態で配置されている場合において、前記操作部を操作する片手の指により操作可能な範囲に屈曲を操作する第２操作ダイアルを有する。

【0012】

上記鉗子装置において、前記操作部は、前記シャフト部の前記軸を中心に回動可能であってもよい。

【0013】

上記鉗子装置において、前記操作部は、前記本体部に対して脱着可能であってもよい。

【0014】

上記鉗子装置において、前記屈曲部の先端に、一対の操作線の一端が接続されており、前記一対の操作線の他端と接続され、所定の軸を中心に回動することにより、一方の操作線を引いて、操作線の張力の調整が可能な調整部を有し、前記第１操作ダイアル又は前記第２操作ダイアルを回動させることにより、前記調整部を回動可能であってもよい。

【0015】

上記鉗子装置において、前記調整部は、ウォームホイールと、前記ウォームホイールに螺合するウォームとを有し、前記第１操作ダイアル及び第２操作ダイアルは、前記ウォームの軸を回動可能であってもよい。

【0016】

上記鉗子装置において、前記第１操作ダイアル及び第２操作ダイアルは、同一方向に回動された場合に、前記ウォームの軸を同一方向に回動可能であってもよい。

【0017】

上記鉗子装置において、前記シャフト部の前記軸を中心に前記シャフト部を回動可能なシャフト調整部を更に有していてもよい。

【0018】

第２の観点に係る鉗子装置は、鉗子装置であって、対象物の挟み込みが可能な挟み込み部と、前記挟み込み部の基端側に接続され、真直状態と屈曲状態とをとることが可能な屈曲部と、前記屈曲部の基端側に接続されるシャフト部と、を備え、前記屈曲部は、複数のリンク部品を直列状に配列させて構成されており、前記屈曲部は、第１リンク部品及び前記第１リンク部品の基端側に隣接する第２リンク部品を含み、前記第１リンク部品は、基端側に、前記屈曲部の屈曲する屈曲面に対して垂直な線上において、外方に突出する第１凸状部と、前記屈曲面に対して垂直な線上において前記第１凸状部と反対側に、内方が凹む第１凹状部とを有し、前記第２リンク部品は、先端側に、前記屈曲面に対して垂直な線上において前記第１凸状部と反対側に外方に突出し、前記第１凹状部と遊嵌する第２凸状部と、前記屈曲面に対して垂直な線上において前記第１凹状部と反対側に内方が凹み、前記第１凸状部と遊嵌する第２凹状部とを有する。

【0019】

上記鉗子装置において、前記屈曲部が真直状態である場合に、前記屈曲面に対して一方の側において、隣接するリンク部材同士の面が接触し、前記屈曲面に対して他方の側において、隣接するリンク部材同士の面が非接触であってもよい。

【0020】

第３の観点に係る鉗子装置は、鉗子装置であって、対象物の挟み込みが可能な挟み込み部と、前記挟み込み部の基端側に接続され、真直状態と屈曲状態とをとることが可能な屈曲部と、前記屈曲部の基端側に接続されるシャフト部と、前記屈曲部の先端側に、一端が接続された一対の操作線と、前記一対の操作線の他端と接続され、所定の軸を中心に回転することにより、一方の操作線を引くとともに他方の操作線を押すことが可能な操作線駆動部と、前記屈曲部を屈曲状態にする際に前記操作線駆動部により引かれる一方の操作線についての前記操作線駆動部により引かれることが可能な最大量を調整可能な最大量調整部と、を備える。

【0021】

上記鉗子装置において、前記操作線駆動部は、前記所定の軸を中心に回転する部分円形状の移動量調整部を有し、前記最大量調整部は、前記移動量調整部の辺部分と接触して前記移動量調整部の回転を制限することにより、前記最大量を規制し、前記最大量調整部は、前記辺部分と接触する位置を変更可能であってもよい。

【0022】

上記鉗子装置において、前記最大量調整部は、所定の軸を中心に回転可能に設置され、前記所定の軸から外面までの距離が異なる形状となっており、前記最大量調整部を回転させて前記辺部分と接触する外面の部分を変更することにより、前記辺部分と接触する位置を変更可能であってもよい。

【0023】

また、第３の観点に係る鉗子装置は、鉗子装置であって、対象物の挟み込みが可能な挟み込み部と、前記挟み込み部の基端側に接続され、真直状態と屈曲状態とをとることが可能な屈曲部と、前記屈曲部の基端側に接続されるシャフト部と、前記屈曲部による屈曲を操作可能な屈曲操作部と、前記挟み込み部の挟み込み操作が可能であり、且つユーザが片手の指により前記挟み込み操作可能な操作部と、前記シャフト部内に配策され、前記操作部の動力を前記挟み込み部に伝える操作線と、を備え、前記操作線は、前記屈曲部の全体の範囲を含む範囲において、中空ロープにより補強されている。

【発明の効果】

【0024】

本発明によると、いずれの手でも容易且つ適切に使用し易い鉗子装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】一実施形態に係る鉗子装置の斜視図である。

【図2】鉗子装置の分解図である。

【図3】鉗子装置の本体部の分解図である。

【図4】鉗子装置の挟み込み部及び関連部位の分解図である。

【図5】鉗子装置の操作部の分解図である。

【図6】左手用状態の鉗子装置の上面図、側面図、及び背面図である。

【図7】右手用状態の鉗子装置の斜視図である。

【図8】右手用状態の鉗子装置の上面図、側面図、及び背面図である。

【図9】左手用状態の鉗子装置の本体部と操作部との接続状態を示す図である。

【図10】本体部と操作部との着脱時の状態を示す図である。

【図11】鉗子装置の屈曲部の拡大図である。

【図12】屈曲部のリンク部品の構成及びリンク部品の接続方法を説明する図である。

【図13】屈曲部の曲げ伸ばし動作に関わる構成及びその動作を説明する図である。

【図14】屈曲部の曲げ伸ばし動作に関わる構成を詳細に説明する図である。

【図15】鉗子装置のメカエンドを説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

実施形態に係る鉗子装置について図面を参照して説明するが、本発明は、当該図面に記載の実施形態にのみ限定されるものではない。

【0027】

本明細書において、「先端側」及び「先端方向」とは、挟み込み部が位置する側及び方向を意味する。また、「基端側」及び「基端方向」とは、挟み込み部を駆動させる動力を加える操作部が位置する側及び方向を意味する。また、「先端」とは、任意の部材または部位における先端側の端部、「基端」とは、任意の部材または部位における基端側の端部をそれぞれ示す。

【0028】

図１は、一実施形態に係る鉗子装置の斜視図であり、左手での操作を想定している状態（左手用状態）となっている鉗子装置の斜視図である。図における方向を説明する際には、図示したＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸を適宜用いる。ここで、Ｘ軸のプラスの方向（Ｘ軸を示す矢印の方向）が先端側を示し、その逆が基端側を示す。また、鉗子装置１の長手方向を水平にした状態（基準状態という）とした場合には、Ｚ軸方向は、垂直方向であり、Ｘ軸は、長手方向であり、Ｙ軸は、長手方向と直交する短手方向である。そこで、Ｚ軸方向のことを上下方向、Ｙ軸方向のことを左右方向又は横方向ということもある。

【0029】

鉗子装置１は、多自由度の鉗子装置であり、挟み込み部７と、屈曲部６と、シャフト部４を含む本体部２と、操作部８と、を備える。挟み込み部７は、対象物を把持するための部位であり、エンドエフェクター７１，７２（図４参照）の開閉動作及びシャフト部４の軸を中心とする回転動作が可能である。屈曲部６は、挟み込み部７とシャフト部４とを接続し、シャフト部４の軸方向に沿った真直状態と、所定の方向に屈曲する屈曲状態とをとることができる。

【0030】

本体部２は、シャフト部４を備え、挟み込み部７の軸に対する回転動作をさせるため、屈曲部６を真直状態としたり、屈曲状態としたりする動作（曲げ伸ばし動作）をさせるために術者が操作するための部位である。

【0031】

操作部６は、挟み込み部７の開閉動作させるためにユーザが操作するための部位である。

【0032】

図２は、鉗子装置の分解図である。

【0033】

鉗子装置１は、例えば、操作部８と、本体部２及び屈曲部６と、挟み込み部７及び操作線３６とに分解することができる。

【0034】

挟み込み部７は、基端側にエンドエフェクターの開閉動作の操作入力を伝達する操作線３６が接続可能されている。操作線３６は、基端側から、操作部８と係合するための係合部３６ｅと、外形が多角形形状（例えば、六角形形状）のハイポチューブ３６ａと、円筒状のハイポチューブ３６ｂと、ワイヤーロープ３６ｃと、ワイヤーロープ３６ｃの先端側を覆う中空ロープ３６ｄとにより構成され、本体部２内に配策される。中空ロープ３６ｄは、ワイヤーロープを中空状に形成したロープである。中空ロープ３６ｄは、挟み込み部７を屈曲部６の先端に取り付けた際に、屈曲部６の屈曲部分に対応する位置に配置され、Ｘ軸方向の長さＬ１は、屈曲部６の屈曲部分の長さ以上となっている。中空ロープ３６ｄによると、ワイヤーロープ３６ｃに対して屈曲に対する弾性力を補強することができ、これにより、屈曲部６の屈曲状態の形状をほぼ同一の形状とすることができる。

【0035】

次に、鉗子装置１の本体部２を詳細に説明する。図３は、その分解図である。

【0036】

鉗子装置１の本体部２は、シャフト部４と、本体部ケース２１，２２と、ウォーム２３と、ウォームホイール２４と、高さ調整部材２５と、ウォームホイール回転軸２６と、スライド部２７，２８と、ピン２９と、ネジ３０と、操作ダイアル３１，３３（第１操作ダイアル及び第２操作ダイアルの一例）と、ネジ３２，３４と、挟み込み部回転ダイアル３５と、を有する。ここで、特許請求の範囲における調整部、操作線駆動部は、主に、ウォームホイール２４、ピン２９、スライド部２７，２８により構成され、移動量調整部は、ウォームホイール２４により構成され、屈曲操作部は、主に、ウォーム２３、操作ダイアル３１，３３により構成される。

【0037】

本体部ケース２１，２２は、ウォーム２３、ウォームホイール２４、高さ調整部材２５、ウォームホイール回転軸２６、スライド部２７，２８、及びピン２９を収容するケースである。本体部ケース２１は、基端側に操作部８との着脱を規制するリブ２１ａを有する。また、本体部ケース２１は、スライド部２７のＸ軸に沿う移動を案内するガイド溝２１ｂと、スライド部２８のＸ軸に沿う移動を案内するガイド溝２１ｃと、を有する。

【0038】

ウォーム２３は、回転軸がＺ軸方向となるように本体部ケース２１，２２に収容され、一端側（図３では、Ｚ軸のプラス側）にネジ３２により操作ダイアル３１が一体回転可能に固定され、他端側（図３では、Ｚ軸のマイナス側）にネジ３４により操作ダイアル３３が一体回転可能に固定される。操作ダイアル３１，３３は、ユーザが屈曲部６の曲げ伸ばし動作を行うために回動させる円盤状のダイアルである。

【0039】

ウォームホイール２４は、ウォーム２３と歯合するように配置される。図３の例では、ウォームホイール２４は、ウォームホイール回転軸２６により、Ｙ軸中心に回動可能に本体部ケース２１，２２に取り付けられる。したがって、ウォームホイール２４は、ウォーム２３がＺ軸中心に回動すると、Ｙ軸中心に回動するようになっている。ウォームホイール２４のＹ軸のマイナス側には、高さ調整部材２５がネジ３０により取り付けられている。ウォームホイール２４及び高さ調整部材２５のＹ軸のマイナス側には、ウォームホイール２４の回転軸に対して対称な位置に、２つのピン２９が装着されている。

【0040】

スライド部２７は、屈曲部６の曲げ伸ばし動作を操作するための一方の操作線３７（図４参照）に接続され、ウォームホイール２４の回動に応じて、操作線３７を引っ張ったり、押したりする部位である。スライド部２７は、長孔２７ａと、凸部２７ｂとを有する。長孔２７ａは、Ｚ軸に沿って延びて形成され、ピン２９をＺ軸に沿って移動可能に収容する。凸部２７ｂは、本体部ケース２１のガイド溝２１ｂに係合して、スライド部２７をＸ軸に沿って直線移動可能に案内する。

【0041】

スライド部２８は、屈曲部６の曲げ伸ばし動作を操作するための一方の操作線３８（図４参照）に接続され、ウォームホイール２４の回動に応じて、操作線３８を引っ張ったり、押したりする部位である。スライド部２８は、長孔２８ａと、凸部２８ｂとを有する。長孔２８ａは、Ｚ軸に沿って延びて形成され、ピン２９をＺ軸に沿って移動可能に収容する。凸部２８ｂは、本体部ケース２１のガイド溝２１ｃに係合して、スライド部２８をＸ軸に沿って直線移動可能に案内する。

【0042】

挟み込み部回転ダイアル３５は、ユーザが挟み込み部７の回転動作を操作するための円盤状のダイアルである。挟み込み部回転ダイアル３５は、回転軸がＸ軸となるように本体部ケース２１，２２に収容される。挟み込み部回転ダイアル３５は、中心部に、操作線３６のハイポチューブ３６ａの外形に対応する貫通孔３５ａを有する。挟み込み部回転ダイアル３５と、操作線３６のハイポチューブ３６ａとは、ハイポチューブ３６ａが貫通孔３５ａと係合する位置となるように構成されている。これにより、挟み込み部回転ダイアル３５が回動されると、操作線３６のハイポチューブ３６ａが一体して回動し、この結果、操作線３６に接続されている挟み込み部７が回動することとなる。

【0043】

シャフト部４は、メインシャフト４１と、係合部４２と、メインシャフトダイアル４３と、ダイアルキャップ４４と、装着リング４５，４６と、シャフト支持部４７と、調整ナット４８，４９と、中間キャップ５０と、先端キャップ５１とを有する。ここで、特許請求の範囲におけるシャフト調整部は、主に、係合部４２と、メインシャフトダイアル４３とにより構成される。

【0044】

メインシャフト４１は、中空の円筒状のシャフトであり、例えば、ＣＦＲＰ（Ｃａｒｂｏｎ Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃ）や、医療用のステンレス等で構成されている。

【0045】

係合部４２は、略円筒状の形状であり、本体部ケース２１，２２の先端部にＸ軸中心に回転可能に係合する。係合部４２の内部には、シャフト支持部４７を一体回転可能に固定する固定部４２ａを有する。

【0046】

メインシャフトダイアル４３は、略円筒状の形状であり、ユーザがシャフト部４１全体をＸ軸中心に回転させるために、具体的には、屈曲部６の屈曲方向を変更するために回動させるダイアルである。メインシャフトダイアル４３は、係合部４２を一体回転可能に収容する。メインシャフトダイアル４３は、内周側にＸ軸に沿って延び、所定の中心角毎に対応する位置に形成された複数の位置規制溝４３ａを有する。位置規制溝４３ａは、本体部ケース２１に形成された図示しないリブと係合することにより、シャフト部４を所定の角度位置に規制することができる。ダイアルキャップ４４は、円筒状の形状であり、メインシャフトダイアル４３の先端側に装着される。

【0047】

シャフト支持部４７は、内部にＸ軸に沿う貫通孔を有する部材であり、基端部４７ａと、角柱部４７ｂと、ネジ部４７ｃと、先端部４７ｄとを有する。基端部４７ａは、円筒状であり、周囲に装着リング４５，４６が装着され、装着リング４５，４６を介して、本体部ケース２１の先端部の内周に回転可能に装着される。角柱部４７ｂは、係合部４２の固定部４２ａに対応する外形形状を有し、固定部４２ａに装着されて固定されることにより、係合部４２と一体回転可能になっている。ネジ部４７ｃは、ナット４８，４９と螺合する。先端部４７ｄは、ネジ部４７ｃの外径よりも短い径の円筒状の形状をしている。

【0048】

中間キャップ５０は、ドーム状の形状をしており、係合部４２の先端と係合し、シャフト支持部４７のネジ部４７ｃよりも基端側を覆う。

【0049】

先端キャップ５１は、略円筒形状をしており、シャフト支持部４７のネジ部４７ｃ及び先端部４７ｄの径方向外側に位置した状態で、シャフト支持部４７上をＸ軸に沿って移動可能に配置される。先端キャップ５１の基端側は、ネジ部４７ｃに螺合されたナット４９と接触するようになっており、先端キャップ５１のＸ軸のマイナス方向の位置は、ナット４９の位置により規制される。

【0050】

先端キャップ５１には、孔５１aが形成されている。孔５１ａに対して図示しない固定ピンを圧入することにより、先端キャップ５１と、先端キャップ５１の内孔に挿入されているメインシャフト４１とが固定される。なお、メインシャフト４１は、基端側の位置が、例えば、シャフト支持部４７よりも基端側となるように、先端キャップ５１に固定されていてもよい。

【0051】

上記構成によって、シャフト部４においては、ナット４９のＸ軸の位置を調整することにより、先端キャップ５１のＸ軸の位置を調整でき、結果として、メインシャフト４１の先端側の位置を調整することができる。

【0052】

次に、鉗子装置１の挟み込み部７及び関連部位について詳細に説明する。図４は、その分解図である。

【0053】

メインシャフト４１の先端側には、屈曲部６が接続される。屈曲部６には、曲げ伸ばし動作を操作する操作線３７，３８が接続される。操作線３７は、基端側から、ハイポチューブ３７ａと、ワイヤーロープ３７ｂと、係合端子３７ｃとを有する。操作線３８は、基端側から、ハイポチューブ３８ａと、ワイヤーロープ３８ｂと、係合端子３８ｃとを有する。

【0054】

挟み込み部７は、一対のエンドエフェクター７１，７２と、ピン７３と、挟み込み部本体部７４と、カム７５と、を有する。

【0055】

挟み込み部本体部７４は、略円筒部材であり、基端側が屈曲部６の先端部に回転可能に装着される。挟み込み部本体部７４は、軸方向（Ｘ軸方向）に延び、カム７５のＸ軸に沿う移動を可能にするスライド溝７４ａと、孔７４ｂとを有する。

【0056】

カム７５は、操作線３６の先端側に一体回転可能に接続される板状部材である。カム７５は、Ｚ軸のプラス側の面に形成された斜行溝７５ａと、Ｚ軸のマイナス側の面に形成された斜行溝７５ｂと、Ｙ軸のプラス側及びマイナス側に突出した凸状部７５ｃとを有する。斜行溝７５ａと、斜行溝７５ｂとは、Ｚ軸のプラス側から視てＸ字状になるように構成されている。すなわち、斜行溝７５ａは、先端側に行くほど、Ｘ軸のプラス側及びＹ軸のプラス側に位置するように形成されている一方、斜行溝７５ｂは、先端側に行くほど、Ｘ軸のプラス側及びＹ軸のマイナス側に位置するように形成されている。

【0057】

カム７５は、凸状部７５ｃが挟み込み部本体部７４のスライド溝７４ａに係合するように挟み込み部本体部７４の内部空間に配置される。これにより、カム７５は、挟み込部本体部７４内において、Ｘ軸に沿って移動可能となっている。

【0058】

エンドエフェクター７１，７２は、互いの間の角度を狭める（閉める）ことにより、対象物を把持することができ、互いの間の角度を広げることにより、対象物の把持を解消することができる。エンドエフェクター７１は、先端側のＹ軸のマイナス側の面が対象物を把持するための面であり、Ｚ軸のマイナス側に突出する突起７１ａと、Ｚ軸方向に延びる孔７１ｂとを有する。エンドエフェクター７２は、先端側のＹ軸のプラス側の面が対象物を把持するための面であり、Ｚ軸のプラス側に突出する突起７２ａと、Ｚ軸方向に延びる孔７２ｂとを有する。

【0059】

エンドエフェクター７１は、突起７１ａがカム７５の斜行溝７５ａに係合するようにされ、エンドエフェクター７２は、突起７２ａがカム７５の斜行溝７５ｂに係合するようにされて互いに重ねあわされた状態とされ、それらが挟み込み部本体部７４の内部空間に配置された後、孔７１ｂ、孔７２ｂに挿入しつつ、孔７４ｂにピン７３を圧入することで、ピン７３が挟み込み部本体部７４に固定される。エンドエフェクター７１は、ピン７３を中心に矢印Ｒ１に示すように回動可能であり、エンドエフェクター７２は、ピン７３を中心に矢印Ｒ２に示すように回動可能である。

【0060】

エンドエフェクター７１は、突起７１ａが斜行溝７５ａに係合しているので、カム７５が先端側に移動すると、先端側がＹ軸のプラス側となる方向に回転する一方、カム７５が基端側に移動すると、先端側がＹ軸のマイナス側となる方向に回転する。一方、エンドエフェクター７２は、突起７２ａが斜行溝７５ｂに係合しているので、カム７５が先端側に移動すると、先端側がＹ軸のマイナス側となる方向に回転する一方、カム７５が基端側に移動すると、先端側がＹ軸のプラス側となる方向に回転する。これにより、エンドエフェクター７１，７２は、カム７５が先端側に移動すると、先端の把持する面が開く、すなわち、対象物の把持を解除するように動作し、カム７５が基端側に移動すると、先端の把持する面が閉まる、すなわち、対象物を把持するように動作する。

【0061】

次に、鉗子装置１の操作部８について詳細に説明する。図５は、鉗子装置の操作部の分解図である。

【0062】

操作部８は、操作部ケース８１，８２と、指掛け８４と、回転ブロック８５と、ロックボルト８６と、ラチェット爪８７と、ラチェット歯車８８と、ラチェット解除ボタン８９とを有する。

【0063】

操作部ケース８１には、指掛け８３が設けられている。指掛け８３は、片手の人差し指や中指が挿入され、鉗子装置１を保持し、挟み込み部７の開閉動作のための駆動力を加えるための部位である。

【0064】

指掛け８４は、片手（基本的には、指掛け８３で使用する指と同じ手）の親指が挿入され、鉗子装置１を保持し、挟み込み部７の開閉動作のための駆動力を加えるための部位である。指掛け８４は、操作部８１，８２に回動可能に装着され、指掛け８３との間の角度を調整可能である。指掛け８４には、ラチェット歯車８８が装着される。

【0065】

指掛け８４は、操作線３６の係合部３６ｅと係合する操作線係合部８４ａを有する。本実施形態では、指掛け８４を指掛け８３との間の角度が小さくなる方向に回動させると、操作線３６の係合部３６ｅをＸ軸のマイナス側に移動させること、すなわち、操作線３６を基端側に引っ張ることができ、指掛け８４を指掛け８３との間の角度が大きくなる方向に回動させると、操作線３６の係合部３６ｅをＸ軸のプラス側に移動させること、すなわち、操作線３６を先端側に押すことができる。

【0066】

ロックボルト８６は、操作部ケース８１，８２の上部に配置され、締め付けることにより回転ブロック８５を回転不能に固定することができる。本実施形態では、ロックボルト８６は、回転ブロック８５の平面部８５ｂに対向する位置で締め付けることにより、本体部２と操作部８とを、鉗子装置１が左手用状態又は右手用状態となるように固定することができる。

【0067】

操作部ケース８２のＹ軸のマイナス側の内周には、本体部ケース２１のリブ２１ａに対応する形状のスリット８２ａが形成されている。操作部ケース８２のスリット８２ａに対応する外周側には、スリット８２ａがある位置を示す取外マーク８２ｂが設けられている。

【0068】

回転ブロック８５は、略円筒状であり、操作部ケース８１，８２内にＸ軸中心に所定角度（例えば、１８０度）だけ回転可能に収容されている。回転ブロック８５の回転中心は、メインシャフト４１の軸とほぼ一致する位置となっている。回転ブロック８５の基端側には、本体部２の基端部の外形形状と係合する係合孔８５ａが形成されている。本実施形態では、係合孔８５ａは、例えば、半円柱状となっている。回転ブロック８５の外周における、鉗子装置１が左手用状態となった場合に本体部２の上部となる位置と、鉗子装置１が右手用状態となった場合に本体部２の上部となる位置とのそれぞれに平面部８５ｂが設けられている。

【0069】

操作部ケース８１には、ラチェット爪８７が装着されている。ラチェット爪８７は、ラチェット歯車８８と係合することにより、指掛け８４の挟み込み部７の開方向への回動を規制し、指掛け８４の挟み込み部７の閉方向への回動を許容する。

【0070】

ラチェット解除ボタン８９は、ピン９０を介して操作部ケース８２に装着されている。ラチェット解除ボタン８９は、押下されると、ラチェット爪８７とラチェット歯車８８との係合状態を解除する。これにより、指掛け８４の挟み込み部７の開方向への回動を可能にする。

【0071】

上記した構成により、操作部８は、本体部２に対して（厳密には、メインシャフト４１の軸中心に）、例えば、１８０度回転可能となっており、操作部８及び本体部２を左手用状態にすることができるとともに、操作部８を左手用状態から反対側（例えば、１８０度）に回転させることにより、操作部８及び本体部２を右手用状態にすることができる。なお、左手用状態から右手用状態にする回転角度は、例えば、１６０～２００度の範囲内の所定の角度としてもよい。

【0072】

次に、左手用状態となっている鉗子装置１について説明する。図６は、その上面図、側面図、及び背面図であり、（a）は上面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は背面図、を示している。

【0073】

左手用状態においては、鉗子装置１の本体部２の操作ダイアル３１，３３は、本体部２のＹ軸のプラス側に位置している。操作ダイアル３３は、指掛け８４に左手の親指を挿入し、指掛け８３に左手の中指を挿入した状態において、左手の人差し指が到達可能な範囲に位置し、操作できるように配置されている。したがって、ユーザは、左手のみで、操作ダイアル３３を操作して、屈曲部６の曲げ伸ばし動作を行うことができる。

【0074】

次に、右手用状態となっている鉗子装置１について説明する。図７は、右手用状態の鉗子装置の斜視図であり、図８は、その上面図、側面図、及び背面図であり、（a）は上面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は背面図を示している。

【0075】

鉗子装置１は、上述したように、左手用状態から、操作部８を本体部２に対して１８０度回転させることにより、図７に示す右手用状態とすることができる。なお、図７は、右手用状態となっている鉗子装置１について、操作部８が同様な向きとなる状態を示しているので、本体部２は、左手用状態の場合において１８０度回転した状態となっている。

【0076】

右手用状態においては、鉗子装置１の本体部２の操作ダイアル３１，３３は、本体部２のＹ軸のマイナス側に位置している。操作ダイアル３１は、指掛け８４に右手の親指を挿入し、指掛け８３に右手の中指を挿入した状態において、右手の人差し指が到達可能な範囲に位置し、操作できるように配置されている。したがって、ユーザは、右手のみで、操作ダイアル３１を操作して、屈曲部６の曲げ伸ばし動作を行うことができる。

【0077】

左手用状態の鉗子装置１において、左手の人差し指により操作ダイアル３３を手前に引く操作、すなわち、操作ダイアル３３を矢印Ｒ３方向（図６（ａ））に回動させる操作と、右手用状態の鉗子装置１において、右手の人差し指により操作ダイアル３１を手前に引く操作、すなわち、操作ダイアル３１を矢印Ｒ４方向（図８（ａ））に回動させる操作とは、ウォーム２３を同じ方向に回動させる操作であり、屈曲部７に対して同一の動作（本実施形態では、屈曲部７を屈曲させる動作）を行わせる操作となる。したがって、いずれの手を使う場合であっても、人差し指により操作ダイアルを手前に引く操作を行えば、同じように屈曲部７が動作することとなるので、ユーザにとっては、直感的な操作で容易且つ適切に使用することができる。

【0078】

次に、左手用状態における鉗子装置の本体部と操作部との接続状態について説明する。図９は、左手用状態の鉗子装置の本体部と操作部との接続状態を示す図である。図９において、（ａ）は、その本体部及び操作部の側面図であり、（ｂ）は、断面図であり、（ｃ）、その操作部の正面図である。

【0079】

左手用状態における鉗子装置１においては、本体部２のリブ２１ａは、図９（ｂ）に示すように、Ｚ軸のプラス側に位置している一方、操作部８のスリット８２ａは、図９（ｃ）に示すように、Ｙ軸のマイナス側に位置しており、両者の位置が一致していないので、本体部２から操作部８を取り外すことはできない。

【0080】

次に、鉗子装置１の本体部２と操作部８との着脱時について説明する。図１０は、鉗子装置の本体部と操作部との着脱時の状態を示す図である。図１０において、（ａ）は、着脱時の鉗子装置の本体部及び操作部の側面図であり、（ｂ）は、Ｂ－Ｂ線での鉗子装置の本体部及び操作部の断面図であり、（ｃ）は、着脱時の鉗子装置の操作部の正面図である。

【0081】

図９（a）に示す左手用状態における鉗子装置１において、本体部２から操作部８を取り外す際には、本体部２の取外マーク２１ｄと操作部８の取外マーク８２ｂとが対向するように本体部２と操作部８とを相対回転（本実施例では、本体部２を操作ダイアル３１が図面手前側となる相対回転）させて、図１０（ａ）に示す状態（着脱時状態）とする。

【0082】

図１０（a）に示す状態においては、図１０（ｂ）、図１０（ｃ）に示すように、本体部２のリブ２１ａと、操作部８のスリット８２ａとは、Ｙ軸のマイナス側の同じ位置に位置することとなる。このため、本体部２のリブ２１ａは、スリット８２ａを介してＸ軸方向に移動可能となり、操作部８を本体部２から取り外すことができる。なお、本体部２に操作部８を装着する場合には、本体部２と操作部８とを取り外した直後と同様な位置関係にして、本体部２のリブ２１ａを、スリット８２ａを介して操作部８内に導入し、その後、操作部８と本体部２とを相対回転させればよい。

【0083】

次に、鉗子装置１の屈曲部６について詳細に説明する。図１１は、鉗子装置の屈曲部の拡大図である。図１１において、（a）は、真直状態の屈曲部６の正面図であり、（ｂ）は、その断面図であり、（ｃ）は、真直状態の屈曲部６の屈曲面に対して垂直な方向からの側面図であり、（ｄ）は、屈曲部６のＣ－Ｃ線での断面図であり、（e）は、屈曲状態の屈曲部６の側面図である。図１２は、屈曲部のリンク部品の構成及びリンク部品の接続方法を説明する図である。図１２において、（ａ）は、屈曲部のリンク部品の接続前の正面図を示し、（ｂ）は、屈曲部のリンク部品の接続前の断面図を示し、（ｃ）は、屈曲部のリンク部品の接続後の正面図を示し、（ｄ）は、屈曲部のリンク部品の接続後の断面図を示す。

【0084】

屈曲部６は、先端リンク部品６１と、複数のリンク部品６２と、基端リンク部品６３とを備え、これらの部品が、直列的に連結されている。先端リンク部品６１は、先端側に挟み込み部７の基端側を、相対回転可能に装着可能である。先端リンク部品６１の基端側の構成は、リンク部品６２の基端側の構成と同様である。先端リンク部位６１は、操作線３７の係合端子３７ｃと、操作線３８の係合端子３８ｃと係合する、２つの凹部６１ａが形成されている。

【0085】

基端リンク部品６３は、基端側にメインシャフト４１の先端側に挿入されて一体回転可能に係合するシャフト係合部６３ａを有する。基端リンク部品６３の先端側の構成は、リンク部品６２の先端側の構成と同様である。

【0086】

図１１（ｃ）に示すように、リンク部品６２の先端側には、真直状態における軸方向に対して垂直な面を有する上面接触部６２ｃを有し、基端側には、真直状態における軸方向に対して垂直な面を有する真直時接触部６２ａと、真直状態における軸方向に対する垂直な面よりも先端側に傾く面を有する屈曲時接触部６２ｂとを有する。

【0087】

屈曲部６においては、図１１（ｄ）に示すように、中央部に、操作線３６を挿通させる操作線用孔６４が形成され、真直時接触部６２ａ側に、操作線３７を挿通させる操作線用孔６６が形成され、屈曲部接触部６２ｂ側に、操作線３８を挿通させる操作線用孔６５が形成されている。

【0088】

リンク部品６２は、図１２（ｂ）に示すように、上部壁部６２ｄと、屈曲面に対して上部壁部６２ｄと反対側に形成された上部壁部６２ｈと、上部壁部６２ｄから屈曲面に垂直な線上において外方に突出する上部凸状部６２ｅ（第２凸状部の一例）と、上部壁部６２ｈに上部凸状部６２ｅの突出方向と同じ線上に形成された上部孔部６２ｉ（第２凹状部の一例）と、上部壁部６２ｈよりも径方向内側に位置する下部壁部６２ｊと、屈曲面に対して下部壁部６２ｊと反対側に形成され、上部壁部６２ｄよりも径方向外側に位置する下部壁部６２ｆと、下部壁部６２ｊから屈曲面に垂直な線上において外方に突出する下部凸状部６２ｋ（第１凸状部の一例）と、下部壁部６２ｆに下部凸状部６２ｋの突出方向と同じ線上に形成された下部孔部６２ｇ（第１凹状部の一例）とを有する。ここで、屈曲面とは、屈曲部６が屈曲する際に移動する平面であり、図１２においては、紙面に垂直な面であって、紙面の上下方向に延びる面である。

【0089】

先端側のリンク部品６２と、基端側のリンク部品６２を接続する場合には、図１２（ａ）に示す状態から、先端側（図中上側）のリンク部品６２を左側に移動させるだけでよく、これにより、先端側のリンク部品６２と、基端側のリンク部品６２とは、図１２（ｃ）に示すように接続されることとなる。この場合には、図１２（ｄ）に示すように、先端側のリンク部品６２の下部凸状部６２ｋが基端側のリンク部品６２の上部孔部６２iに遊嵌される（回転可能に嵌め合わされる）とともに、基端側のリンク部品６２の上部凸状部６２ｅが先端側のリンク部品６２の下部孔部６２ｇに遊嵌される。このように、本実施形態のリンク部品６２によると、各リンク部品を容易に接続することができる。

【0090】

図１１の説明に戻り、真直状態の屈曲部６においては、リンク部品６２の真直時接触部６２ａは、図１１（ｃ）に示すように、基端側の部品（リンク部品６２又は基端リンク部品６３）の上面接触部６２ｃと接触する。また、リンク部品６２と、基端側の部品とは、先端側のリンク部品６２の下部凸状部６２ｋと、基端側の部品の上部凸状部６２eとにより位置が規制される。これにより、真直状態の屈曲部６における屈曲に対する効力を大きくすることができ、すなわち、真直状態の屈曲部６の剛性を高くすることができ、屈曲部６の真直した状態を比較的安定して維持することができる。

【0091】

一方、屈曲状態の屈曲部６においては、リンク部品６２の屈曲時接触部６２ｂは、図１１（ｅ）に示すように、基端側の部品（リンク部品６２又は基端リンク部品６３）の上面接触部６２ｃと接触する。また、リンク部品６２と、基端側の部品とは、先端側のリンク部品６２の下部凸状部６２ｋと、基端側の部品の上部凸状部６２eとにより位置が規制される。これにより、屈曲状態の屈曲部６における屈曲を阻害することに対する効力を大きくすることができ、屈曲した状態を比較的安定して維持することができる。

【0092】

次に、鉗子装置１における屈曲部６の曲げ伸ばし動作に関わる構成及びその動作について詳細に説明する。図１３は、鉗子装置の屈曲部の曲げ伸ばし動作に関わる構成及びその動作を説明する図である。図１３において、（a）は、真直状態の鉗子装置の状態を示し、（ｂ）は、屈曲状態の鉗子装置の状態を示す。図１４は、鉗子装置の屈曲部の曲げ伸ばし動作に関わる構成を詳細に説明する図であり、ウォームホイール２４の上部の部品を取り除いた状態を示す。図１４において、（a）は、真直状態の鉗子装置の一部の状態を示し、（ｂ）は、屈曲状態の鉗子装置の一部の状態を示す。

【0093】

鉗子装置１においては、図１３（ａ）に示すように、スライド部２７には、操作線３７が接続されている。操作線３７の先端の係合端子３７ｃは、屈曲部６の先端部の真直側（真直時接触部６２ａがある側）に接続されるように配策されている。この操作線３７は、基端側に引っ張られると、屈曲部６を真直状態とするように作用する。一方、スライド部２８には、操作線３８が接続されている。操作線３８の先端の係合端子３８ｃは、屈曲部６の先端部の屈曲側（屈曲時接触部６２ｂがある側）に接続されるように配策されている。この操作線３８は、基端側に引っ張られると、屈曲部６を屈曲状態とするように作用する。

【0094】

鉗子装置１は、真直状態では、図１３（ａ）に示すように、スライド部２７，２８は、Ｘ軸での位置がほぼ同じ位置となっている。スライド部２７から屈曲部６の係合部分までの操作線３７の長さよりも、スライド部２８から屈曲部６の係合部分までの操作線３８の長さが長くなっており、操作線３７が基端側に引っ張られた状態となる一方、操作線３８が緩んでいる状態となっている。この場合には、ウォームホイール２４は、図１４（ａ）に示すように、ウォームホイール２４の真直側接触部２４ｂは、本体部ケース２１と接触した状態となっている。ここで、ウォームホイール２４は、例えば、部分円形状をしており、Ｙ軸のマイナス側の面において、回転軸に対して対称な位置に、２つのピン設置穴２４ａを有する。ウォームホイール２４は、真直状態にする場合には、時計回り（矢印Ｒ５）方向に回転され、屈曲状態にする場合には、反時計回り（矢印Ｒ６）方向に回転されることとなる。ウォームホイール２４の時計回り方向の先端となる辺部分には、時計回り方向に最も回転させた際に本体部ケース２１と接触する真直側接触部２４ｂを有し、ウォームホイール２４の反時計回り方向の先端となる辺部分には、反時計回り方向に最も回転させた際にメカエンド３９（最大量調整部の一例）と接触する屈曲側接触部２４ｃを有する。

【0095】

鉗子装置１を図１３（a）に示す真直状態から図１３（ｂ）に示す屈曲状態にする場合には、ユーザは、操作ダイアル３１を回転させることにより、ウォーム２３を回転させて、図１４（ｂ）に示すように、ウォームホイール２４を反時計回り（矢印Ｒ６）方向に回転させる必要がある。ウォームホイール２４を反時計回り（矢印Ｒ６）方向に回転させると、ウォームホイール２４の屈曲側接触部２４ｃがメカエンド３９と接触する位置まで回転する。

【0096】

このようにウォームホイール２４を回転させると、ウォームホイール２４の回転に伴って、２本のピン２９が回転することとなる。このピン２９の回転に伴って、図１３（ｂ）に示すように、ピン２９が長孔２８ａに収容されているスライド部２８が、スライド溝２１ｃに沿ってＸ軸のマイナス側に直線移動して操作線３８を基端側に引っ張るとともに、ピン２９が長孔２７ａに収容されているスライド部２７が、スライド溝２１ｂに沿ってＸ軸のプラス側に直線移動して、操作線３７を先端側に移動させ、屈曲部６が屈曲する。

【0097】

上述したように、ウォームホイール２４は、反時計回り（矢印Ｒ６）方向においては、屈曲側接触部２４ｃがメカエンド３９と接触する位置まで回転するようになっている。このようにウォームホイール２４を反時計回り方向に最も回転させた場合において、屈曲部６を屈曲させる操作線３８に掛かる張力（テンション）が最大となる。例えば、操作線３８の製造時の精度のばらつきや、操作線３８の使用による経時変化によって、ウォームホイール２４を反時計回り方向に最も回転させた場合において操作線３８に掛かる張力が適切でないことが起こり得る。そこで、本実施形態のメカエンド３９は、ウォームホイール２４の屈曲側接触部２４ｃと接触する位置を調整できるようになっている。

【0098】

次に、ウォームホイール２４の屈曲側接触部２４ｃと接触する位置を調整可能なメカエンド３９の構成を説明する。図１５は、鉗子装置のメカエンドを説明する図である。図１５（ａ）は、メカエンド３９の斜視図であり、図１５（ｂ）は、メカエンドの側面図であり、図１５（ｃ）は、Ｄ－Ｄ線でのメカエンド３９の断面図である。

【0099】

メカエンド３９は、円柱部３９ａと、円柱部３９ｂと、接触部３９ｃと、接触部固定穴３９ｄとを有する。円柱部３９ａ，３９ｂは、メカエンド３９を本体部ケース２１に回転可能に設置する際に本体部ケース２１に接触する部分である。円柱部３９ａと円柱部３９ｂとの中心軸（円柱部中心３９ｏ）は、同軸となっている。

【0100】

接触部３９ｃは、ウォームホイール２４の屈曲側接触部２４ｃと接触する部位であり、図１５（ｃ）に示すように、円柱部中心３９ｏから距離Ｄ１だけ離れた接触面３９１と、円柱部中心３９ｏから距離Ｄ２だけ離れた接触面３９２と、円柱部中心３９ｏから距離Ｄ３だけ離れた接触面３９３と、円柱部中心３９ｏから距離Ｄ４だけ離れた接触面３９４とを有する。ここで、距離Ｄ１＞距離Ｄ２＞距離Ｄ３＞距離Ｄ４となっている。接触部３９ｃによると、本体部ケース２１に対する接触部３９ｃの設置状態に応じて、ウォームホイール２４の屈曲側接触部２４ｃと接触する面を、接触面３９１～３９４のいずれかに調整でき、メカエンド３９がウォームホイール２４の屈曲側接触部２４ｃと接触する位置を調整できる。例えば、操作線３８に対する最大の張力を弱くする場合には、円柱部中心３９ｏからの距離が長い接触面を選択すればよく、操作線３８に対する最大の張力を強くする場合には、円柱部中心３９ｏからの距離が短い接触面を選択すればよい。

【0101】

接触部固定穴３９ｄは、ウォームホイール２４の屈曲側接触部２４ｃと接触するように選択された接触面を、ウォームホイール２４の屈曲側接触部２４ｃと接触する位置に固定するために、図示しないネジを挿入する穴である。

【0102】

次に、鉗子装置１の製作時又はメンテナンス時において、操作線３７，３８の張力を調整する操作を説明する。

【0103】

まず、真直状態の屈曲部６を引っ張る操作線３７の張力の調整方法について説明する。操作線３７の張力を調整する場合には、調整ナット４８，４９を回動させて、先端キャップ５１のＸ軸の位置を調整する。これにより、先端キャップ５１に固定されているメインシャフト４１のＸ軸の位置を調整することができ、結果として、スライド部２７から屈曲部６の操作線３７の係合部分までの長さを調整することができ、すなわち、操作線３７の張力を調整することができる。例えば、操作線３７の張力を大きくしたい場合には、ナット４８，４９を先端側に移動させればよく、操作線３７の張力を小さくしたい場合には、ナット４８，４９を基端側に移動させればよい。

【0104】

この調整方法により、真直状態における操作線３７の張力、すなわち、真直状態の屈曲部６の剛性を適切に調整することができる。

【0105】

次に、屈曲状態の屈曲部６を引っ張る操作線３８の張力の調整方法について説明する。操作線３８の張力を調整する場合には、メカエンド３９の屈曲側接触部２４ｃと接触する面を、接触面３９１～３９４のいずれかに調整すればよい。なお、適切な接触面を決定した場合には、その状態において、接触部固定穴３９ｄに図示しないネジを挿入して固定すればよい。

【0106】

この調整方法により、屈曲状態における操作線３８の張力、すなわち、屈曲状態の屈曲部６の剛性を適切に調整することができる。これにより、屈曲状態において操作線３８に必要以上の張力がかかってしまい、操作線３８等を破損する事態を適切に防止することができる。

【0107】

本明細書で開示している技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能である。

【0108】

例えば、上述した実施形態では、操作線３６，３７，３８を複数の部材で構成するようにしていたが、本発明はこれに限られず、例えば、同一の部材、例えば、ワイヤーロープで構成するようにしてもよい。

【0109】

上述した実施形態において、リンク部品６２の凸状部（上部凸状部６２ｅ、下部凸状部６２ｋ）と、孔部（下部孔部６２ｇ、上部孔部６２ｉ）の少なくとも一部について、凸状部を孔部に挿入した後に、凸状部が孔部から抜けることを抑制する抜け止めとして作用する構成としてもよい。例えば、凸状部の一部の径を、その径よりも内側の孔部の径よりも大きくなるようにしてもよい。

【0110】

上述の実施形態においては、ウォームホイール２４を回転させて、スライド部２７，２８を軸方向に移動させることにより、操作線３７，３８の引っ張り及び押し出しを行って屈曲部６を屈曲状態又は真直状態としていたが、本発明はこれに限られず、例えば、ウォームホイールと共に回転するプーリに操作線３７，３８を固定して、操作線３７，３８の引っ張り及び押し出しを行って屈曲部６を屈曲状態又は真直状態とするようにしてもよい。

【0111】

上記実施形態では、メカエンド３９の接触部３９ｃは、円柱部中心３９ｏからの距離が異なる複数の平面を有していたが、本発明はこれに限られず、例えば、接触部は、円柱部中心３９ｏからの距離が連続的に変化する曲面を有するようにしてもよい。

【0112】

上記実施形態では、図１に示す状態を左手用状態とし、図７に示す状態を右手用状態として説明していたが、本発明はこれに限られず、図１に示す状態を右手用状態とし、図７に示す状態を左手用状態としてもよい。

【0113】

上述の実施形態においては、エンドエフェクター７１，７２は、対象物を把持する機能を有するものとしていたが、本発明はこれに限られず、対象物を切断する機能を有するエンドエフェクターとしてもよい。

【0114】

なお、本発明は、上述した実施形態の構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。例えば、屈曲部６が「真直状態」というのは、厳密に真直な状態だけでなく、技術的意義の同一性を損なわない或る程度の範囲を含む「略真直」な状態を含んでもよい。

【符号の説明】

【0115】

１ 鉗子装置
２ 本体部
４ シャフト部
６ 屈曲部
７ 挟み込み部
８ 操作部
２１，２２ 本体部ケース
２１ａ リブ、 ２１ｂ，２１ｃ ガイド溝、 ２１ｄ 取外マーク
２３ ウォーム
２４ ウォームホイール
２４ａ ピン設置穴、 ２４ｂ 真直側接触部、 ２４ｃ 屈曲側接触部
２５ 高さ調整部材
２６ ウォームホイール回転軸
２７，２８ スライド部
２７ａ，２８ａ 長孔、 ２７ｂ，２８ｂ 凸部
２９ ピン
３０ ネジ
３１，３３ 操作ダイアル
３２，３４ ネジ
３５ 挟み込み部回転ダイアル
３５ａ 貫通孔
３６ 操作線
３６ａ ハイポチューブ、 ３６ｂ ハイポチューブ、 ３６ｃ ワイヤ、
３６ｄ 中空ワイヤ、 ３６ｅ 係合部
３７，３８ 操作線
３７ａ，３８ａ ハイポチューブ、 ３７ｂ，３８ｂ ワイヤ、
３７ｃ，３８ｃ 係合端子
３９ メカエンド
３９ａ，３８ｂ 円柱部、 ３９ｃ 接触部、 ３９ｄ 接触部固定穴
３９ｏ 円柱部中心
４１ メインシャフト
４２ 係合部
４２ａ 規制溝
４３ メインシャフトダイアル
４３ａ 位置規制溝
４４ ダイアルキャップ
４５，４６ 装着リング
４７ シャフト支持部
４７ａ 基端部、 ４７ｂ 角柱部、 ４７ｃ ネジ部、 ４７ｄ 先端部
４８，４９ 調整ナット
５０ 中間キャップ
５１ 先端キャップ
５１ａ 孔
６１ 先端リンク部品
６２ リンク部品
６２ａ 真直時接触部、 ６２ｂ 屈曲時接触部、 ６２ｃ 上面接触部
６２ｄ 上部壁部、 ６２ｅ 上部凸状部、 ６２ｆ 下部壁部
６２ｇ 下部孔部、 ６２ｈ 上部壁部、 ６２ｉ 上部孔部
６２ｊ 下部壁部、 ６２ｋ 下部凸状部、
６３ 基端リンク部品
６４，６５，６６ 操作線用孔
７１，７２ エンドエフェクター
７１ａ，７２ａ 突起、 ７１ｂ，７２ｂ 孔
７３ ピン
７４ 挟み込み部本体部
７４ａ スライド溝、 ７４ｂ 孔
７５ カム
７５ａ，７５ｂ 斜行溝、 ７５ｃ 凸状部
８１，８２ 操作部ケース
８２ａ スリット、 ８２ｂ 取外マーク
８３，８４ 指掛け
８４ａ 操作線係合部
８５ 回転ブロック
８５ａ 係合孔、 ８５ｂ 平面部
８６ ロックボルト
８７ ラチェット爪
８８ ラチェット歯車
８９ ラチェット解除ボタン
９０ ネジ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】