特許 7603898 情報処理装置、ロボット装置、及び制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-12

(45)【発行日】2024-12-20

(54)【発明の名称】情報処理装置、ロボット装置、及び制御システム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20241213BHJP

   G08G 1/005 20060101ALI20241213BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 P

G08G1/005

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2024552024

(86)(22)【出願日】2023-03-20

(86)【国際出願番号】 JP2023010819

【審査請求日】2024-08-30

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100116964

【弁理士】

【氏名又は名称】山形 洋一

(74)【代理人】

【識別番号】100120477

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 賢改

(74)【代理人】

【識別番号】100135921

【弁理士】

【氏名又は名称】篠原 昌彦

(74)【代理人】

【識別番号】100203677

【弁理士】

【氏名又は名称】山口 力

(72)【発明者】

【氏名】氏家 純也

(72)【発明者】

【氏名】金 峰屹

(72)【発明者】

【氏名】虻川 雅浩

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１５４１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１８２２７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１４９４４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－０３２８６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１７１９１７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２２－１５５３７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０８Ｇ １／００５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

目的対象者の位置を示す目的対象者位置情報、案内対象者の位置を示す案内対象者位置情報、地図情報、及び１以上のロボット装置の位置情報を取得する取得部と、
前記目的対象者位置情報、前記案内対象者位置情報、及び前記地図情報を用いて、前記案内対象者の位置から前記目的対象者の位置までの経路を算出する算出部と、
前記経路に基づいて、ロボット装置を配置する位置である配置位置を決定し、前記ロボット装置の位置情報と、前記配置位置とに基づいて、配置させるロボット装置を決定する決定部と、
決定されたロボット装置に、前記配置位置を示す情報、及び前記配置位置への移動指示を送信し、前記経路上に存在する人を別の場所に誘導するように、誘導指示の送信、又は前記配置位置で道を塞ぐように、閉塞指示の送信を、決定されたロボット装置に対して行う通信部と、
を有し、
前記案内対象者は、前記経路上に存在する人と異なる人である、
情報処理装置。

【請求項2】

前記算出部は、前記目的対象者位置情報、前記案内対象者位置情報、及び前記地図情報を用いて、前記案内対象者が通過する分岐点の数が少なくなるような経路を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記算出部は、前記目的対象者位置情報、前記案内対象者位置情報、及び前記地図情報を用いて、可能な限り分岐点では前記案内対象者が直進するような経路を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記取得部は、前記地図情報が示す各通路の混雑度を取得し、
前記算出部は、前記目的対象者位置情報、前記案内対象者位置情報、前記地図情報、及び前記各通路の混雑度を用いて、最も短い時間で、前記案内対象者が前記目的対象者の位置に到着する経路を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記決定部は、前記配置位置が分岐点である場合、前記経路と前記目的対象者位置情報に基づいて、前記経路上に存在する分岐点であり、かつ前記目的対象者の位置から予め定められた距離の位置に最も近い分岐点を、前記配置位置に決定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

カメラと駆動部とを有するロボット装置であって、
地図情報を記憶する記憶部と、
案内対象者を特定可能な情報である特定情報、経路上に存在する配置位置を示す情報、前記配置位置への移動指示、及び誘導指示を受信する通信部と、
前記地図情報と、前記配置位置を示す情報とを用いて、前記ロボット装置を前記配置位置に移動させる制御部と、
前記カメラが撮像することにより得られた映像と前記特定情報とを用いて、前記案内対象者が前記配置位置に到着したか否かを判定する判定部と、
前記案内対象者が前記配置位置に到着していない場合、前記経路上に存在する人を別の場所に誘導するための情報を出力する出力部と、
を有し、
前記案内対象者は、前記経路上に存在する人と異なる人である、
ロボット装置。

【請求項7】

決定部をさらに有し、
前記通信部は、前記経路を示す情報を受信し、
前記決定部は、前記案内対象者の到来方向と、前記経路を示す情報とを用いて、前記案内対象者の進行方向を決定し、
前記出力部は、前記案内対象者が前記配置位置に到着した場合、前記進行方向を示す情報を出力する、
請求項６に記載のロボット装置。

【請求項8】

前記通信部は、前記案内対象者の人数を示す情報を受信し、
前記出力部は、前記案内対象者の人数を示す情報に基づいて、前記案内対象者が全員、前記配置位置に到着していない場合、前記進行方向を示す情報を出力し続ける、
請求項７に記載のロボット装置。

【請求項9】

第１の表示装置をさらに有し、
前記出力部は、前記経路上に存在しない店のコンテンツ、又は前記経路上で開催していない催事のコンテンツを前記第１の表示装置に出力する、
請求項７又は８に記載のロボット装置。

【請求項10】

第２の表示装置をさらに有し、
前記第１の表示装置は、前記案内対象者が前記配置位置を通過するまで、前記コンテンツを表示し、
前記出力部は、前記案内対象者が前記配置位置に到着した場合、前記進行方向を示す情報を前記第２の表示装置に出力する、
請求項９に記載のロボット装置。

【請求項11】

情報処理装置と、
カメラと、駆動部と、地図情報を記憶する記憶部とを有するロボット装置と、
を含み、
前記情報処理装置は、
目的対象者の位置を示す目的対象者位置情報、案内対象者の位置を示す案内対象者位置情報、地図情報、及び１以上のロボット装置の位置情報を取得し、前記目的対象者位置情報、前記案内対象者位置情報、及び前記地図情報を用いて、前記案内対象者の位置から前記目的対象者の位置までの経路を算出し、前記経路に基づいて、ロボット装置を配置する位置である配置位置を決定し、
前記ロボット装置の位置情報と、前記配置位置とに基づいて、配置させるロボット装置を決定し、
決定されたロボット装置に、前記案内対象者を特定可能な情報である特定情報、前記配置位置を示す情報、及び前記配置位置への移動指示を送信し、前記経路上に存在する人を別の場所に誘導するように、誘導指示を、決定されたロボット装置に送信し、
前記ロボット装置は、
決定されたロボット装置であり、
前記ロボット装置は、
前記特定情報、前記配置位置を示す情報、前記移動指示、及び前記誘導指示を受信し、
前記地図情報と、前記配置位置を示す情報とを用いて、前記配置位置に移動し、
前記カメラが撮像することにより得られた映像と前記特定情報とを用いて、前記案内対象者が前記配置位置に到着したか否かを判定し、
前記案内対象者が前記配置位置に到着していない場合、前記経路上に存在する人を別の場所に誘導するための情報を出力し、
前記案内対象者は、前記経路上に存在する人と異なる人である、
制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置、ロボット装置、及び制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

商業施設などには、多くの人が存在する。そのため、人が目的地に到着することが困難な場合がある。そこで、案内ロボットが提案されている（特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－１１７０９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、傷病人などのような人（以下、目的対象者）が、商業施設などに現れる場合がある。上記したように、商業施設などには、多くの人が存在する。そのため、救急隊員などのような人が、目的対象者の位置に到着するのに時間がかかる。

【0005】

本開示の目的は、到着時間を短くすることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る情報処理装置が提供される。情報処理装置は、目的対象者の位置を示す目的対象者位置情報、案内対象者の位置を示す案内対象者位置情報、地図情報、及び１以上のロボット装置の位置情報を取得する取得部と、前記目的対象者位置情報、前記案内対象者位置情報、及び前記地図情報を用いて、前記案内対象者の位置から前記目的対象者の位置までの経路を算出する算出部と、前記経路に基づいて、ロボット装置を配置する位置である配置位置を決定し、前記ロボット装置の位置情報と、前記配置位置とに基づいて、配置させるロボット装置を決定する決定部と、決定されたロボット装置に、前記配置位置を示す情報、及び前記配置位置への移動指示を送信し、前記経路上に存在する人を別の場所に誘導するように、誘導指示の送信、又は前記配置位置で道を塞ぐように、閉塞指示の送信を、決定されたロボット装置に対して行う通信部と、を有する。前記案内対象者は、前記経路上に存在する人と異なる人である。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、到着時間を短くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１の制御システムを示す図である。

【図2】実施の形態１の情報処理装置が有するハードウェアを示す図である。

【図3】実施の形態１のロボット装置が有するハードウェアを示す図である。

【図4】実施の形態１の制御システムの機能を示すブロック図である。

【図5】実施の形態１の情報処理装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。

【図6】実施の形態１のロボット装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。

【図7】実施の形態１の制御システムで実行される処理の具体例を示す図である。

【図8】実施の形態３の情報処理装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。

【図9】実施の形態３のロボット装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。

【図10】（Ａ），（Ｂ）は、実施の形態３のロボット装置の動作の具体例を示す図である。

【図11】実施の形態４のロボット装置が有するハードウェアを示す図である。

【図12】実施の形態４のロボット装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。

【図13】実施の形態６の制御システムを示す図である。

【図14】実施の形態８の情報処理装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。

【図15】実施の形態８のロボット装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら実施の形態を説明する。以下の実施の形態は、例にすぎず、本開示の範囲内で種々の変更が可能である。

【0010】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１の制御システムを示す図である。制御システムは、情報処理装置１００とロボット装置２００ａ，２００ｂ，２００ｃとを含む。情報処理装置１００とロボット装置２００ａ，２００ｂ，２００ｃとは、ネットワークを介して通信する。

【0011】

例えば、ロボット装置２００ａ，２００ｂ，２００ｃは、商業施設に存在する。以下の説明では、ロボット装置２００ａ，２００ｂ，２００ｃは、商業施設に存在するものとする。ロボット装置２００ａ，２００ｂ，２００ｃは、商業施設を巡回することができる。そして、ロボット装置２００ａ，２００ｂ，２００ｃは、傷病人、迷子、不審者などを検出することができる。ここで、傷病人、迷子、不審者などを目的対象者と呼ぶ。また、ロボット装置２００ａ，２００ｂ，２００ｃの総称は、ロボット装置２００と呼ぶ。

【0012】

制御システムでは、案内対象者が目的対象者の位置に短い時間で到着するように、制御が行われる。なお、例えば、案内対象者は、救急隊員、保護者、警備員などである。以下、詳細に制御を説明する。

【0013】

また、図１は、３つのロボット装置を示している。ロボット装置の数は、３つに限らない。例えば、ロボット装置の数は、１つでもよい。また、例えば、ロボット装置の数は、４つ以上でもよい。すなわち、ロボット装置の数は、１以上である。

【0014】

まず、情報処理装置１００が有するハードウェアを説明する。
図２は、実施の形態１の情報処理装置が有するハードウェアを示す図である。情報処理装置１００は、プロセッサ１０１、揮発性記憶装置１０２、及び不揮発性記憶装置１０３を有する。

【0015】

プロセッサ１０１は、情報処理装置１００全体を制御する。例えば、プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などである。プロセッサ１０１は、マルチプロセッサでもよい。また、情報処理装置１００は、処理回路を有してもよい。

【0016】

揮発性記憶装置１０２は、情報処理装置１００の主記憶装置である。例えば、揮発性記憶装置１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。不揮発性記憶装置１０３は、情報処理装置１００の補助記憶装置である。例えば、不揮発性記憶装置１０３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）である。

【0017】

次に、ロボット装置２００が有するハードウェアを説明する。
図３は、実施の形態１のロボット装置が有するハードウェアを示す図である。ロボット装置２００は、プロセッサ２０１、揮発性記憶装置２０２、不揮発性記憶装置２０３、駆動部２０４、カメラ２０５、表示装置２０６、及びスピーカ２０７を有する。

【0018】

プロセッサ２０１は、ロボット装置２００全体を制御する。例えば、プロセッサ２０１は、ＣＰＵ、ＦＰＧＡなどである。プロセッサ２０１は、マルチプロセッサでもよい。また、ロボット装置２００は、処理回路を有してもよい。

【0019】

揮発性記憶装置２０２は、ロボット装置２００の主記憶装置である。例えば、揮発性記憶装置２０２は、ＲＡＭである。不揮発性記憶装置２０３は、ロボット装置２００の補助記憶装置である。例えば、不揮発性記憶装置２０３は、ＨＤＤ又はＳＳＤである。

【0020】

駆動部２０４は、ロボット装置２００を駆動する。カメラ２０５は、撮像装置である。例えば、表示装置２０６は、コンテンツを表示する。スピーカ２０７は、音を出力する。

【0021】

次に、制御システムの機能を説明する。
図４は、実施の形態１の制御システムの機能を示すブロック図である。情報処理装置１００は、記憶部１１０、取得部１２０、算出部１３０、決定部１４０、及び通信部１５０を有する。

【0022】

記憶部１１０は、揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に確保した記憶領域として実現してもよい。
取得部１２０、算出部１３０、決定部１４０、及び通信部１５０の一部又は全部は、処理回路によって実現してもよい。また、取得部１２０、算出部１３０、決定部１４０、及び通信部１５０の一部又は全部は、プロセッサ１０１が実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。

【0023】

記憶部１１０は、様々な情報を記憶する。例えば、記憶部１１０は、地図情報を記憶する。例えば、ロボット装置２００が商業施設に存在する場合、地図情報は、商業施設の地図である。
取得部１２０、算出部１３０、決定部１４０、及び通信部１５０の機能は、後で説明する。

【0024】

ロボット装置２００は、記憶部２１０、通信部２２０、制御部２３０、判定部２４０、出力部２５０、及び決定部２６０を有する。

【0025】

記憶部２１０は、揮発性記憶装置２０２又は不揮発性記憶装置２０３に確保した記憶領域として実現してもよい。
通信部２２０、制御部２３０、判定部２４０、出力部２５０、及び決定部２６０の一部又は全部は、処理回路によって実現してもよい。また、通信部２２０、制御部２３０、判定部２４０、出力部２５０、及び決定部２６０の一部又は全部は、プロセッサ２０１が実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。

【0026】

記憶部２１０は、様々な情報を記憶する。例えば、記憶部２１０は、地図情報を記憶する。ロボット装置２００が商業施設に存在する場合、地図情報は、商業施設の地図である。
通信部２２０は、定期的に、ロボット装置２００の位置を情報処理装置１００に送信する。ロボット装置２００の位置は、記憶部１１０に格納される。また、通信部２２０は、ロボット装置２００の位置を外部装置に送信してもよい。なお、例えば、外部装置は、クラウドサーバである。また、外部装置の図は、省略されている。
制御部２３０、判定部２４０、出力部２５０、及び決定部２６０の機能は、後で説明する。

【0027】

次に、制御システムで実行される処理を、フローチャートを用いて説明する。まず、情報処理装置１００が実行する処理を説明する。
図５は、実施の形態１の情報処理装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１１）取得部１２０は、目的対象者の位置を示す目的対象者位置情報を取得する。例えば、取得部１２０は、巡回しているロボット装置２００から目的対象者位置情報を取得する。また、例えば、取得部１２０は、商業施設に設置されている監視カメラから目的対象者位置情報を取得する。また、例えば、取得部１２０は、人の入力操作により得られた目的対象者位置情報を取得する。

【0028】

（ステップＳ１２）取得部１２０は、案内対象者の位置を示す案内対象者位置情報を取得する。例えば、取得部１２０は、案内対象者位置情報を記憶部１１０又は外部装置から取得する。また、例えば、取得部１２０は、人の入力操作により得られた案内対象者位置情報を取得する。

【0029】

（ステップＳ１３）取得部１２０は、案内対象者を特定可能な情報である特定情報を取得する。例えば、取得部１２０は、特定情報を記憶部１１０又は外部装置から取得する。また、例えば、取得部１２０は、人の入力操作により得られた特定情報を取得する。
なお、例えば、特定情報は、案内対象者の顔画像である。また、例えば、特定情報は、案内対象者が有する端末装置である。

【0030】

（ステップＳ１４）取得部１２０は、地図情報を記憶部１１０又は外部装置から取得する。
（ステップＳ１５）算出部１３０は、目的対象者位置情報、案内対象者位置情報、及び地図情報を用いて、案内対象者の位置から目的対象者の位置までの経路を算出する。
（ステップＳ１６）取得部１２０は、ロボット装置２００の位置情報を記憶部１１０又は外部装置から取得する。

【0031】

（ステップＳ１７）決定部１４０は、経路に基づいて、ロボット装置２００を配置する位置である配置位置を決定する。例えば、経路が直進である場合、配置位置は、経路の真ん中である。また、例えば、配置位置は、経路の付近である。また、例えば、１以上の分岐点が経路に存在する場合、配置位置は、分岐点である。以下の説明では、配置位置は、分岐点であるものとする。

【0032】

（ステップＳ１８）決定部１４０は、ロボット装置２００の位置情報と、配置位置とに基づいて、配置させるロボット装置２００を決定する。例えば、決定部１４０は、配置位置に最も近い位置に存在するロボット装置２００を、配置させるロボット装置２００に決定する。

【0033】

（ステップＳ１９）通信部１５０は、決定されたロボット装置２００に、特定情報、経路を示す情報、配置位置を示す情報、及び配置位置への移動指示を送信する。これにより、決定されたロボット装置２００は、配置位置に移動することができる。
また、通信部１５０は、経路上に存在する人を別の場所に誘導するように、誘導指示を、決定されたロボット装置２００に送信する。

【0034】

また、通信部１５０は、案内対象者が有する端末装置に、目的対象者の位置への移動を示す情報を送信してもよい。これにより、案内対象者は、目的対象者の位置に向かうことを決定する。また、案内所に存在する人が、案内対象者（例えば、保護者）に口頭で、目的対象者（例えば、迷子）の位置への移動を伝えてもよい。

【0035】

次に、ロボット装置２００が実行する処理を説明する。
図６は、実施の形態１のロボット装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。
（ステップＳ２１）通信部２２０は、特定情報、経路を示す情報、配置位置を示す情報、及び配置位置への移動指示を受信する。また、通信部２２０は、誘導指示を受信する。
（ステップＳ２２）制御部２３０は、地図情報と、配置位置を示す情報とを用いて、ロボット装置２００を配置位置に移動させる。これにより、ロボット装置２００は、駆動部２０４の動作により、配置位置に移動する。

【0036】

（ステップＳ２３）判定部２４０は、カメラ２０５が撮像することにより得られた映像と特定情報とを用いて、案内対象者が配置位置に到着したか否かを判定する。例えば、特定情報が顔画像である場合、判定部２４０は、映像と顔画像とを用いて、案内対象者が配置位置に到着したか否かを判定する。
案内対象者が配置位置に到着していない場合、処理は、ステップＳ２４に進む。案内対象者が配置位置に到着した場合、処理は、ステップＳ２５に進む。

【0037】

（ステップＳ２４）出力部２５０は、経路上に存在する人を別の場所に誘導するための情報を出力する。例えば、出力部２５０は、“人が通過するので、移動してください。”という画像を表示装置２０６に出力する。また、例えば、出力部２５０は、“人が通過するので、移動してください。”という音情報をスピーカ２０７に出力する。これにより、経路上に存在する人は、別の場所に移動する。そして、処理は、ステップＳ２３に進む。
また、出力部２５０は、経路を示す情報とロボット装置２００の位置情報とに基づいて、情報を出力する方向を決定した後、情報を出力してもよい。

【0038】

（ステップＳ２５）決定部２６０は、案内対象者の到来方向と、経路を示す情報とを用いて、案内対象者の進行方向を決定する。
（ステップＳ２６）出力部２５０は、進行方向を示す情報を出力する。例えば、出力部２５０は、進行方向を示す情報を表示装置２０６に出力する。なお、例えば、進行方向を示す情報は、矢印、文字情報、又はアニメーションである。また、出力部２５０は、進行方向を示す情報を、音情報としてスピーカ２０７に出力してもよい。
このように、進行方向を示す情報が出力されることにより、案内対象者は、進行方向を認識することができる。

【0039】

（ステップＳ２７）出力部２５０は、通常のコンテンツを表示装置２０６に出力する。なお、ステップＳ２７は、案内対象者が配置位置を通過した後の処理である。

【0040】

また、ステップＳ２５は、案内対象者が配置位置に到着する少し前に、実行されてもよい。

【0041】

次に、制御システムで実行される処理を、具体例を用いて説明する。
図７は、実施の形態１の制御システムで実行される処理の具体例を示す図である。図７は、商業施設のフロア１０を示している。フロア１０には、多くの人が存在する。また、図７は、目的対象者１１、案内対象者１２、及びロボット装置２００ａ～２００ｅを示している。

【0042】

情報処理装置１００は、経路１３を算出する。情報処理装置１００は、経路１３に基づいて、配置位置１４ａ～１４ｄを決定する。情報処理装置１００は、ロボット装置２００ａ～２００ｅの位置情報と、配置位置１４ａ～１４ｄとに基づいて、配置させるロボット装置２００ａ～２００ｄを決定する。情報処理装置１００は、特定情報、経路１３を示す情報、配置位置１４ａを示す情報、配置位置１４ａへの移動指示、及び誘導指示をロボット装置２００ａに送信する。情報処理装置１００は、特定情報、経路１３を示す情報、配置位置１４ｂを示す情報、配置位置１４ｂへの移動指示、及び誘導指示をロボット装置２００ｂに送信する。情報処理装置１００は、特定情報、経路１３を示す情報、配置位置１４ｃを示す情報、配置位置１４ｃへの移動指示、及び誘導指示をロボット装置２００ｃに送信する。情報処理装置１００は、特定情報、経路１３を示す情報、配置位置１４ｄを示す情報、配置位置１４ｄへの移動指示、及び誘導指示をロボット装置２００ｄに送信する。

【0043】

ロボット装置２００ａは、情報処理装置１００から移動指示などを受信した場合、配置位置１４ａに移動する。ロボット装置２００ａは、経路１３上に存在する人を別の場所に誘導するための情報を出力する。これにより、配置位置１４ａの周辺に存在する人は、別の場所に移動する。

【0044】

ロボット装置２００ｂは、情報処理装置１００から移動指示などを受信した場合、配置位置１４ｂに移動する。ロボット装置２００ｂは、経路１３上に存在する人を別の場所に誘導するための情報を出力する。これにより、配置位置１４ｂの周辺に存在する人は、別の場所に移動する。

【0045】

ロボット装置２００ｃは、情報処理装置１００から移動指示などを受信した場合、配置位置１４ｃに移動する。ロボット装置２００ｃは、経路１３上に存在する人を別の場所に誘導するための情報を出力する。これにより、配置位置１４ｃの周辺に存在する人は、別の場所に移動する。

【0046】

ロボット装置２００ｄは、情報処理装置１００から移動指示などを受信した場合、配置位置１４ｄに移動する。ロボット装置２００ｄは、経路１３上に存在する人を別の場所に誘導するための情報を出力する。これにより、配置位置１４ｄの周辺に存在する人は、別の場所に移動する。

【0047】

このように、ロボット装置２００ａ～２００ｄの出力処理により、経路１３上に存在する、多くの人は、別の場所に移動する。そのため、経路１３上における、人の数は、少なくなる。そのため、案内対象者１２は、目的対象者１１の位置に短い時間で到着できる。

【0048】

実施の形態１によれば、情報処理装置１００は、ロボット装置２００ａ～２００ｄに誘導指示を行うことで、案内対象者１２の到着時間を短くすることができる。また、ロボット装置２００は、出力処理を行うことで、案内対象者１２の到着時間を短くすることができる。

【0049】

実施の形態２．
次に、実施の形態２を説明する。実施の形態２では、実施の形態１と相違する事項を主に説明する。そして、実施の形態２では、実施の形態１と共通する事項の説明を省略する。
例えば、実施の形態１では、ロボット装置２００は、経路上に存在する人を別の場所に誘導するための情報として、“人が通過するので、移動してください。”という画像を表示装置２０６に出力する場合を説明した。

【0050】

実施の形態２では、出力部２５０は、経路上に存在する人を別の場所に誘導するための情報として、経路上に存在しない店のコンテンツ、又は経路上で開催していない催事のコンテンツを表示装置２０６に出力する。なお、これらのコンテンツは、記憶部２１０に格納されている。また、記憶部２１０は、経路上に存在しない店の位置、又は経路上で開催していない催事場の位置を記憶する。さらに、経路上に存在しない店は、ロボット装置２００が存在する商業施設内の店である。経路上で開催していない催事は、ロボット装置２００が存在する商業施設で開催中又は開催予定の催事である。
出力部２５０は、記憶部２１０に格納されている位置情報に基づいて、出力されるコンテンツを決定してもよい。

【0051】

経路上に存在する人は、コンテンツを見ることで、別の場所に移動する。これにより、経路上における、人の数は、少なくなる。そのため、案内対象者は、目的対象者の位置に短い時間で到着できる。

【0052】

実施の形態２によれば、ロボット装置２００は、案内対象者の到着時間を短くすることができる。

【0053】

実施の形態３．
次に、実施の形態３を説明する。実施の形態３では、実施の形態１と相違する事項を主に説明する。そして、実施の形態３では、実施の形態１と共通する事項の説明を省略する。

【0054】

次に、実施の形態３における情報処理装置１００が実行する処理を、フローチャートを用いて説明する。
図８は、実施の形態３の情報処理装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。図８の処理は、ステップＳ１９ａが実行される点が図５の処理と異なる。そのため、図８では、ステップＳ１９ａを説明する。そして、ステップＳ１９ａ以外の処理の説明は、省略する。また、実施の形態３では、ロボット装置２００の配置位置は、分岐点でなくてもよい。

【0055】

（ステップＳ１９ａ）通信部１５０は、決定されたロボット装置２００に、特定情報、経路を示す情報、配置位置を示す情報、及び配置位置への移動指示を送信する。
また、通信部１５０は、配置位置で道を塞ぐように、閉塞指示を、決定されたロボット装置２００に送信する。

【0056】

図９は、実施の形態３のロボット装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。図９の処理は、ステップＳ２１ａ，２２ａ，２４ａが実行され、ステップＳ２４～２６が実行されない点が図６の処理と異なる。そのため、図９では、ステップＳ２１ａ，２２ａ，２４ａを説明する。そして、ステップＳ２１ａ，２２ａ，２４ａ以外の処理の説明は、省略する。

【0057】

（ステップＳ２１ａ）通信部２２０は、特定情報、経路を示す情報、配置位置を示す情報、及び配置位置への移動指示を受信する。また、通信部２２０は、閉塞指示を受信する。
（ステップＳ２２ａ）制御部２３０は、ロボット装置２００が配置位置に到着した場合、道を塞ぐように、ロボット装置２００を制御する。これにより、ロボット装置２００は、駆動部２０４の動作により、道を塞ぐ。なお、ロボット装置２００は、道を塞ぐ前に、道に存在する人に対して、道を塞ぐことを伝えることが望ましい。
（ステップＳ２４ａ）制御部２３０は、ロボット装置２００が道を塞いでいる状態を解除する。

【0058】

次に、ロボット装置２００の動作の具体例を示す。
図１０（Ａ），（Ｂ）は、実施の形態３のロボット装置の動作の具体例を示す図である。
図１０（Ａ）は、道２１を示している。ロボット装置２００ａ，２００ｂは、配置位置に到着した場合、道を塞ぐ。図１０（Ａ）は、ロボット装置２００ａ，２００ｂが道を塞いでいる状態を示している。ロボット装置２００ａ，２００ｂが道を塞ぐことで、ロボット装置２００ａとロボット装置２００ｂとの間には、人がいなくなる。ロボット装置２００ａ，２００ｂは、案内対象者２２が到着した場合、道を塞いでいる状態を解除する。このように、ロボット装置２００ａ，２００ｂが動作することで、案内対象者２２は、目的対象者の位置に短い時間で到着できる。

【0059】

実施の形態３によれば、情報処理装置１００は、閉塞指示をロボット装置２００ａ，２００ｂに行うことで、案内対象者２２の到着時間を短くすることができる。また、ロボット装置２００ａ，２００ｂは、配置位置で道を塞ぐことで、案内対象者２２の到着時間を短くすることができる。
また、実施の形態３におけるロボット装置２００は、決定部２６０を有していなくてもよい。

【0060】

また、制御システムでは、次の処理が実行されてもよい。
図１０（Ｂ）は、幅の広い道２３を示している。１台で道を塞ぐことができない場合、情報処理装置１００は、複数のロボット装置で道を塞ぐようにしてもよい。例えば、決定部１４０は、経路の道幅と、ロボット装置２００の幅とに基づいて、１台で道を塞ぐことができるか否かを判定する。１台で道を塞ぐことができない場合、決定部１４０は、複数のロボット装置で道を塞ぐように、配置位置を決定する。例えば、決定部１４０は、ロボット装置２００ａ，２００ｃで道を塞ぐように、ロボット装置２００ａ，２００ｃの配置位置を決定する。決定部１４０は、ロボット装置２００ｂ，２００ｄで道を塞ぐように、ロボット装置２００ｂ，２００ｄの配置位置を決定する。なお、経路の道幅は、地図情報から特定される。また、ロボット装置２００の幅の情報は、記憶部１１０又は外部装置に格納されている。ロボット装置２００の幅の情報は、取得部１２０により取得される。

【0061】

図１０（Ｂ）は、ロボット装置２００ａ～２００ｄが道を塞いでいる状態を示している。ロボット装置２００ａ～２００ｄは、案内対象者２２が到着した場合、道を塞いでいる状態を解除する。

【0062】

実施の形態４．
次に、実施の形態４を説明する。実施の形態４では、実施の形態１，２と相違する事項を主に説明する。そして、実施の形態４では、実施の形態１，２と共通する事項の説明を省略する。

【0063】

まず、ロボット装置２００が有するハードウェアを説明する。
図１１は、実施の形態４のロボット装置が有するハードウェアを示す図である。ロボット装置２００は、さらに、表示装置２０６ａを有する。表示装置２０６ａは、コンテンツを表示する。

【0064】

次に、ロボット装置２００が実行する処理を、フローチャートを用いて、説明する。
図１２は、実施の形態４のロボット装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。図１２の処理は、ステップＳ２４ｂ，２７ｂが実行される点が図６の処理と異なる。そのため、図１２では、ステップＳ２４ｂ，２７ｂを説明する。そして、ステップＳ２４ｂ，２７ｂ以外の処理の説明は、省略する。

【0065】

（ステップＳ２４ｂ）出力部２５０は、経路上に存在する人を別の場所に誘導するための情報として、経路上に存在しない店のコンテンツ、又は経路上で開催していない催事のコンテンツを表示装置２０６ａに出力する。すなわち、出力部２５０は、実施の形態２のように、コンテンツを表示装置２０６ａに出力する。
（ステップＳ２７ｂ）出力部２５０は、通常のコンテンツを表示装置２０６，２０６ａに出力する。

【0066】

このように、ロボット装置２００は、案内対象者が配置位置を通過するまで、コンテンツを表示装置２０６ａに表示し続ける。ロボット装置２００は、案内対象者が配置位置に到着した場合、進行方向を示す情報を表示装置２０６に表示する。ここで、表示装置２０６ａは、第１の表示装置とも言う。表示装置２０６は、第２の表示装置とも言う。

【0067】

表示装置２０６と表示装置２０６ａとが、異なる情報を表示することで、配置位置付近に存在する人（つまり、商業施設の利用者）は、表示装置２０６の表示に対する関心を弱める。表示装置が１台である場合、表示装置２０６が進行方向を表示することで、利用者が進行方向に関心を示す可能性が高くなる。そして、利用者が進行方向に移動することで、利用者が案内対象者の移動を妨げる可能性がある。そこで、表示装置２０６ａがコンテンツを表示することで、ロボット装置２００は、表示装置２０６ａの表示に利用者を注視させる。これにより、ロボット装置２００は、表示装置２０６の表示に対する、利用者の関心を弱めることができる。よって、ロボット装置２００は、表示装置２０６と表示装置２０６ａとが異なる情報を表示することで、利用者が案内対象者の移動を妨げることを防止できる。

【0068】

実施の形態５．
次に、実施の形態５を説明する。実施の形態５では、実施の形態１と相違する事項を主に説明する。そして、実施の形態５では、実施の形態１と共通する事項の説明を省略する。

【0069】

実施の形態５では、経路の算出について説明する。算出部１３０は、目的対象者位置情報、案内対象者位置情報、及び地図情報を用いて、案内対象者が通過する分岐点の数が少なくなるような経路を算出する。

【0070】

実施の形態５によれば、情報処理装置１００が、案内対象者が通過する分岐点の数が少なくなるような経路を算出することで、案内対象者は、短い時間で目的対象者の位置に到着することができる。

【0071】

また、算出部１３０は、目的対象者位置情報、案内対象者位置情報、及び地図情報を用いて、可能な限り分岐点では案内対象者が直進するような経路を算出してもよい。当該経路が算出された場合、出力部２５０は、進行方向を示す情報を出力すると共に、次のロボット装置が存在する地点まで直進であることを示す情報を出力してもよい。情報処理装置１００が、可能な限り分岐点では案内対象者が直進するような経路を算出することで、案内対象者は、短い時間で目的対象者の位置に到着することができる。

【0072】

実施の形態６．
次に、実施の形態６を説明する。実施の形態６では、実施の形態１と相違する事項を主に説明する。そして、実施の形態６では、実施の形態１と共通する事項の説明を省略する。

【0073】

図１３は、実施の形態６の制御システムを示す図である。制御システムは、さらに、混雑度算出装置３００を含んでもよい。情報処理装置１００と混雑度算出装置３００とは、ネットワークを介して通信する。

【0074】

混雑度算出装置３００は、地図情報が示す各通路の混雑度を算出する。例えば、混雑度算出装置３００は、監視カメラから受信した画像を用いて、各通路の混雑度を算出する。

【0075】

取得部１２０は、各通路の混雑度を混雑度算出装置３００から取得する。算出部１３０は、目的対象者位置情報、案内対象者位置情報、地図情報、及び各通路の混雑度を用いて、最も短い時間で、案内対象者が目的対象者の位置に到着する経路を算出する。

【0076】

実施の形態６によれば、混雑度が考慮されて、経路が算出されることで、案内対象者は、短い時間で目的対象者の位置に到着することができる。

【0077】

上記では、混雑度算出装置３００が各通路の混雑度を算出する場合を説明した。算出部１３０は、各通路の混雑度を算出してもよい。例えば、算出部１３０は、監視カメラから受信した画像を用いて、各通路の混雑度を算出する。算出部１３０が各通路の混雑度を算出する場合、取得部１２０は、各通路の混雑度を算出部１３０から取得する。

【0078】

実施の形態７．
次に、実施の形態７を説明する。実施の形態７では、実施の形態１と相違する事項を主に説明する。そして、実施の形態７では、実施の形態１と共通する事項の説明を省略する。

【0079】

実施の形態７では、配置位置の決定について説明する。決定部１４０は、経路に基づいて、ロボット装置２００を配置する位置である配置位置を決定する。さらに、ロボット装置２００の配置位置が分岐点である場合、決定部１４０は、経路と目的対象者位置情報に基づいて、経路上に存在する分岐点であり、かつ目的対象者の位置から予め定められた距離の位置に最も近い分岐点を、配置位置に決定する。なお、例えば、当該距離は、１０ｍである。ここで、決定された配置位置は、決定配置位置と呼ぶ。

【0080】

ロボット装置２００は、決定配置位置に移動する。ロボット装置２００は、当該決定配置位置で、誘導情報を出力する。これにより、情報処理装置１００及びロボット装置２００は、商業施設の利用者が、目的対象者が存在するエリアに流入することを防ぐことができる。

【0081】

実施の形態８．
次に、実施の形態８を説明する。実施の形態８では、実施の形態１と相違する事項を主に説明する。そして、実施の形態８では、実施の形態１と共通する事項の説明を省略する。

【0082】

実施の形態８における情報処理装置１００が実行する処理を、フローチャートを用いて説明する。
図１４は、実施の形態８の情報処理装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。図１４の処理は、ステップＳ１３ｃ，１９ｃが実行される点が図５の処理と異なる。そのため、図１４では、ステップＳ１３ｃ，１９ｃを説明する。そして、ステップＳ１３ｃ，１９ｃ以外の処理の説明は、省略する。

【0083】

（ステップＳ１３ｃ）取得部１２０は、特定情報を取得する。ここで、特定情報は、案内対象者のグループを特定可能な情報でもよい。例えば、特定情報は、服装である。例えば、服装は、救急隊員の服装、又は警備員の服装である。
取得部１２０は、案内対象者の人数を記憶部１１０又は外部装置から取得する。

【0084】

（ステップＳ１９ｃ）通信部１５０は、決定されたロボット装置２００に、特定情報、案内対象者の人数を示す情報、経路を示す情報、配置位置を示す情報、及び配置位置への移動指示を送信する。
また、通信部１５０は、経路上に存在する人を別の場所に誘導するように、誘導指示を、決定されたロボット装置２００に送信する。

【0085】

次に、ロボット装置２００が実行する処理を、フローチャートを用いて説明する。
図１５は、実施の形態８のロボット装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。図１５の処理は、ステップＳ２１ｃ，２６ｃが実行される点が図６の処理と異なる。そのため、図１５では、ステップＳ２１ｃ，２６ｃを説明する。そして、ステップＳ２１ｃ，２６ｃ以外の処理の説明は、省略する。なお、ステップＳ２３では、判定部２４０は、特定情報が示す案内対象者の服装に基づいて、案内対象者が配置位置に到着したか否かを判定してもよい。

【0086】

（ステップＳ２１ｃ）通信部２２０は、特定情報、案内対象者の人数を示す情報、経路を示す情報、配置位置を示す情報、及び配置位置への移動指示を受信する。また、通信部２２０は、誘導指示を受信する。

【0087】

（ステップＳ２６ｃ）出力部２５０は、案内対象者の人数を示す情報に基づいて、案内対象者が全員、配置位置に到着したか否かを判定する。案内対象者が全員、配置位置に到着した場合、処理は、ステップＳ２７に進む。案内対象者が全員、配置位置に到着していない場合、出力部２５０は、進行方向を示す情報を出力し続ける。

【0088】

実施の形態８によれば、複数の案内対象者が存在する場合、ロボット装置２００は、案内対象者が全員、配置位置に到着するまで、進行方向を示す情報を出力し続ける。これにより、複数の案内対象者は、道に迷わなくて済む。

【0089】

以上に説明した各実施の形態における特徴は、互いに適宜組み合わせることができる。

【符号の説明】

【0090】

１０ フロア、 １１ 目的対象者、 １２ 案内対象者、 １３ 経路、 １４ａ～１４ｄ 配置位置、 ２１ 道、 ２２ 案内対象者、 ２３ 道、 １００ 情報処理装置、 １０１ プロセッサ、 １０２ 揮発性記憶装置、 １０３ 不揮発性記憶装置、 １１０ 記憶部、 １２０ 取得部、 １３０ 算出部、 １４０ 決定部、 １５０ 通信部、 ２００ ロボット装置、 ２００ａ～２００ｅ ロボット装置、 ２０１ プロセッサ、 ２０２ 揮発性記憶装置、 ２０３ 不揮発性記憶装置、 ２０４ 駆動部、 ２０５ カメラ、 ２０６，２０６ａ 表示装置、 ２０７ スピーカ、 ２１０ 記憶部、 ２２０ 通信部、 ２３０ 制御部、 ２４０ 判定部、 ２５０ 出力部、 ２６０ 決定部、 ３００ 混雑度算出装置。

【要約】

情報処理装置（１００）は、目的対象者位置情報、案内対象者位置情報、地図情報、及び１以上のロボット装置（２００）の位置情報を取得する取得部（１２０）と、目的対象者位置情報、案内対象者位置情報、及び地図情報を用いて、案内対象者の位置から目的対象者の位置までの経路を算出する算出部（１３０）と、経路に基づいて、配置位置を決定し、ロボット装置（２００）の位置情報と、配置位置とに基づいて、配置させるロボット装置（２００）を決定する決定部（１４０）と、決定されたロボット装置（２００）に、配置位置を示す情報、及び配置位置への移動指示を送信し、誘導指示の送信、又は閉塞指示の送信を、決定されたロボット装置（２００）に対して行う通信部（１５０）と、を有する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】