特許 7604108 ロボットを有する製造環境における近接状態の検出

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-13

(45)【発行日】2024-12-23

(54)【発明の名称】ロボットを有する製造環境における近接状態の検出

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20241216BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

【請求項の数】 11

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2020061131

(22)【出願日】2020-03-30

(65)【公開番号】P2020183027

(43)【公開日】2020-11-12

【審査請求日】2023-03-27

(31)【優先権主張番号】16/372,306

(32)【優先日】2019-04-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】500520743

【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー

【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】110002077

【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】チェン， ケヴィン

(72)【発明者】

【氏名】シスコ， ファラナズ

(72)【発明者】

【氏名】ツァイ， フェイ

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１９８８３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０１６５３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１０６８０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０２５６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２２０５５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０４３８６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０７３０７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１００２０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０７３４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／１８ － １９／４１６

Ｇ０５Ｂ １９／４２ － １９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

組み立て環境（１３０）における近接状態を報告するための方法（２００）であって、
ウエアラブルな第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）を、技術者（１５０）に装備させること（２０２）と、
前記組み立て環境（１３０）のセル（１３２、１３３、１１００）の中で動くロボット（１４０、７１０、７２０、１１５０）に、第２近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）を配置すること（２０４）と、
前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）及び前記第２近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）から前記組み立て環境（１３０）内の前記セル（１３２、１３３、１１００）の外部に配置されたセンサ（１２０、１１７０）に信号を送信することと、
前記技術者（１５０）が前記セル（１３２、１３３、１１００）の中にいる間に、前記信号に基づいて特定された、前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）と前記第２近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）との間の距離（Ｄ１）が閾値を下回った場合に、前記技術者（１５０）に警告を提供するよう前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）に指示すること（２１４）と、
前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）のバッテリーレベルが、前記技術者（１５０）が進入を試行しているセルに基づいて変動する所定のバッテリーレベルを下回っている時に、前記技術者（１５０）が前記セル（１３２、１３３、１１００）への進入を試行した場合、前記技術者（１５０）にバッテリーレベル警告を提供するよう、前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）を動作させることとを含む、
方法（２００）。

【請求項2】

前記信号を送信することは、
前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）から前記センサ（１２０、１１７０）に第１信号を送信すること（２０６）と、
前記第２近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）から前記センサ（１２０、１１７０）に第２信号を送信すること（２０８）とを含む、請求項１に記載の方法（２００）。

【請求項3】

前記第１信号及び前記第２信号に基づいて、前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）と前記第２近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）との間の前記距離（Ｄ１）を特定すること（２１０）を更に含む、請求項２に記載の方法（２００）。

【請求項4】

前記閾値が第１閾値であり、
前記距離が前記第１閾値よりも小さい第２閾値を下回った場合に、停止するよう前記ロボット（１４０、７１０、７２０、１１５０）に指示すること（２１８）を更に含む、請求項２又は３に記載の方法（２００）。

【請求項5】

前記ロボット（１４０、７１０、７２０、１１５０）に複数の近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）を設置することであって、前記複数の近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）の各々は、前記ロボット（１４０、７１０、７２０、１１５０）を特定し、かつ前記近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）を前記ロボット（１４０、７１０、７２０、１１５０）におけるその他の近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）から区別する、信号を送信する、複数の近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）を設置することと、
前記ロボット（１４０、７１０、７２０、１１５０）における前記複数の近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）の各々と、前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）との間の距離（Ｄ１、Ｄ２）を特定すること（２１０）とを更に含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法（２００）。

【請求項6】

前記セル（１３２、１３３、１１００）の中で動く更なるロボット（１４０、７２０、１１５０）の一部分（１４２）に、第３近接状態検出器（１６０、３００、４３０、１１９０）を配置することと、
前記第３近接状態検出器（１６０、３００、４３０、１１９０）から前記組み立て環境（１３０）内のセンサ（１２０、１１７０）に第３信号を送信することと、
前記第１信号及び前記第３信号に基づいて、前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）と前記第３近接状態検出器（１６０、３００、４３０、１１９０）との間の更なる距離を特定することと、
前記更なる距離が第１閾値を下回った場合に、前記技術者（１５０）に警告を提供するよう前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）に指示すること（２１４）とを更に含む、請求項２から４のいずれか一項に記載または請求項２から４のいずれか一項に従属するときの請求項５に記載の方法（２００）。

【請求項7】

前記距離を特定すること（２１０）が、
前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）によって送信された第１信号に基づいて、前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）の第１位置を特定することと、
前記第２近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１６０）によって送信された第２信号に基づいて、前記第２近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）の第２位置を特定することと、
前記第１位置と前記第２位置との間の離間量を特定することとを含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法（２００）。

【請求項8】

前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）はボタンを備え、前記ボタンが押されると、前記技術者（１５０）と同じセル（１３２、１３３、１１００）内にあるロボット（１４０、７１０、７２０、１１５０）を遠隔停止させるためのコマンドを発するよう、前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）を動作させることを更に含む、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法（２００）。

【請求項9】

技術者（１５０）とセル（１３２、１３３、１１００）の中のロボット（１４０、７１０、７２０、１１５０）との間の近接状態を検出するためのシステム（１００）であって、
前記技術者（１５０）が装着している第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）の位置、及びロボット（１４０、７１０、７２０、１１５０）における第２近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）の位置を示す信号を受信する、前記セル（１３２、１３３、１１００）の外部に配置されたセンサ（１２０、１１７０）と、
近接状態報告サーバ（１１０、１１８０）であって、
前記信号を記憶するメモリ（１１４）、及び
前記信号に基づいて前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）と前記第２近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）との間の距離を特定し、前記距離が第１閾値を下回った場合に、前記技術者（１５０）に警告を提供するよう前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）に指示し、かつ前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）が前記セル（１３２、１３３、１１００）の中にある間に、前記距離が前記第１閾値よりも小さい第２閾値を下回った場合に、停止するよう前記ロボット（１４０、７１０、７２０、１１５０）に指示する、コントローラ（１１２）を備える、近接状態報告サーバ（１１０、１１８０）とを備え、
前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）は、前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）のバッテリーレベルが、前記技術者（１５０）が進入を試行しているセルに基づいて変動する所定のバッテリーレベルを下回っている時に、前記技術者（１５０）が前記セル（１３２、１３３、１１００）への進入を試行した場合、前記技術者（１５０）にバッテリーレベル警告を提供するように動作する、
システム（１００）。

【請求項10】

前記センサ（１２０、１１７０）が前記近接状態報告サーバ（１１０、１１８０）に前記信号を提供する、請求項９に記載のシステム（１００）。

【請求項11】

前記コントローラ（１１２）が、各センサ（１２０、１１７０）において受信された前記信号の強度に基づいて、前記第１近接状態検出器（１６０、３００、４１０、１１６０）の第１位置、及び前記第２近接状態検出器（１６０、３００、４２０、４３０、１１９０）の第２位置を三角測量し、かつ前記第１位置と前記第２位置との間の離間量を特定する、請求項９又は１０に記載のシステム（１００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は組み立ての分野に関し、詳細には、組み立て環境における人間－機械相互作用に関する。

【背景技術】

【0002】

組み立て環境においては、新たな部品を可能な限り迅速かつ効率的に組み立てることが、依然として望ましい。ある種の組み立てタスクが自動機械によって実施される一方で、その他の組み立てタスクが人間の技術者（ｔｅｃｈｎｉｃｉａｎｓ）によって実施されるのは、よくあることである。安全を確保するために、技術者は、自動機械が動作している間、この自動機械の動作ゾーンへの進入が制限される。これにより「立ち入り禁止ゾーン」が生じるが、この立ち入り禁止ゾーンにより、技術者が作業するスピード及び効率が低減し、かつ／又は、望ましくない組み立て速度の低減がもたらされうる。これと同時に、付近の自動機械に対する作業員の自覚に依存することは実行不可能である。（これができるのであれば、自動機械が、同一ゾーン内で技術者と連携して動作することが可能になる。）ゆえに、自動機械と技術者とは、両者が同一ゾーンを利用するのであれば、使用時間を分けるよう制限される。

【0003】

したがって、上記の問題の少なくとも一部だけでなく起こりうる他の問題も考慮した、方法及び装置を有することができれば、それが望ましい。

【発明の概要】

【0004】

本書に記載の実施形態は、ロボットに対する技術者の近接状態を動的に特定し、この近接状態に基づいて多種多様な補正措置を実施する。例えば、第１近接状態においては、技術者は警告を受け取ることが可能であり、第２近接状態においては、ロボットが停止しうる。更に、ロボットの複数の構成要素の位置を正確に追跡するために、ロボットに複数の近接状態検出器が配置されうる。

【0005】

一実施形態は、組み立て環境における近接状態を報告するための方法である。この方法は、ウエアラブルな第１近接状態検出器を、技術者に装備させることと、組み立て環境のセルの中で動くロボットに、第２近接状態検出器を配置することと、第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離が閾値を下回った場合に、技術者に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示することとを、含む。

【0006】

更なる実施形態は、プログラムされた命令を具現化する非一時的コンピュータ可読媒体であって、この命令は、プロセッサによって実行されると、組み立て環境における近接状態を報告するための方法を実施するよう実行可能である、非一時的コンピュータ可読媒体である。この方法は、ウエアラブルな第１近接状態検出器を、技術者に装備させることと、組み立て環境のセルの中で動くロボットに、第２近接状態検出器を配置することと、第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離が閾値を下回った場合に、技術者に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示することとを、含む。

【0007】

更なる実施形態は、組み立て環境における近接状態報告のためのシステムである。このシステムは、ウエアラブルな第１近接状態検出器と、組み立て環境のセル内のロボットに配置される、第２近接状態検出器と、
近接状態サーバとを、含む。この近接状態サーバは、第１閾値と、第１閾値を下回る第２閾値とを示すデータを記憶するメモリ、及び第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離を特定し、この距離が第１閾値を下回った場合に第１近接状態検出器に通知を提供し、かつ距離が第２閾値を下回った場合に第２近接状態検出器に通知を提供するために、第１信号及び第２信号を解析するコントローラを、含む。

【0008】

更なる実施形態は、技術者とロボットとの間の近接状態を検出するためのシステムである。このシステムは、技術者が装着している第１近接状態検出器の位置、及びロボットにおける第２近接状態検出器の位置を示す信号を受信する、センサを含む。システムは近接状態サーバも含む。この近接状態サーバは、信号を記憶するメモリ、及び第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離を特定し、この距離が第１閾値を下回った場合に、技術者に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示し、距離が第２閾値を下回った場合に、停止するようロボットに指示する、コントローラを含む。

【0009】

その他の例示的な実施形態（例えば、上述した実施形態に関連する方法及びコンピュータ可読媒体）についても、後述されうる。上述した特徴、機能、及び利点は、様々な実施形態において個別に実現可能であるか、又は、更に別の実施形態であって、その更なる詳細が以下の説明及び図面を参照して理解されうる実施形態において、組み合わされることもある。

【0010】

これより、本開示の実施形態の一部について、ただ例示のためだけに、添付図面を参照して説明する。全ての図面で、同じ参照番号は同じ要素又は同種の要素を表わしている。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】例示的な一実施形態における、近接状態報告システムを示す。

【図2】例示的な一実施形態における、近接状態を報告するための方法を示すフロー図である。

【図3】例示的な一実施形態における、近接状態検出器の図である。

【図4】例示的な一実施形態における、近接状態検出器同士の間の距離を示す。

【図5】例示的な一実施形態における、近接状態検出器同士の間の距離を示す。

【図6】例示的な一実施形態における、近接状態検出器同士の間の距離を示す。

【図7】例示的な一実施形態における、工場フロアのセルを横切って進む技術者を示す。

【図8】例示的な一実施形態における、工場フロアのセルを横切って進む技術者を示す。

【図9】例示的な一実施形態における、近接状態検出器と近接状態報告サーバとの間で送信される通信を示す。

【図10】例示的な一実施形態における、近接状態検出器と近接状態報告サーバとの間で送信される通信を示す。

【図11】例示的な一実施形態における、近接状態報告システムのブロック図である。

【図12】例示的な一実施形態における、航空機の製造・保守方法のフロー図である。

【図13】例示的な一実施形態における、航空機のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図及び以下の説明により、本開示の具体的かつ例示的な実施形態が提供される。ゆえに、当業者は、本開示の原理を具現化する様々な構成であって、本開示の範囲に含まれている様々な構成を、（本書で明示的に説明又は図示されていなくとも）考案しうることが、認識されよう。更に、本書に記載のいかなる例も、本開示の原理の理解に役立てるためのものであり、具体的に列挙されたかかる例及び条件に限定されるものではないと、解釈されるべきである。結果として、本開示は、後述する具体的な実施形態又は例には限定されず、特許請求の範囲及びその等価物によって限定されるものである。

【0013】

図１は、例示的な一実施形態における、近接状態報告システム１００の図である。近接状態報告システム１００は、組み立て環境内で近接状態センサ同士の間の距離を動的に特定するよう動作可能な、任意のシステムを含む。近接状態報告システム１００は、技術者とロボットとを区別するよう、かつ、技術者とロボットとの間の距離に基づいて警告及び／又はその他の緩和策を提供するよう、強化されたものである。これによって、ロボットの付近で作業する技術者の安全が確保されると共に、セル内のロボットの稼働時間も増大することにより、技術的恩恵がもたらされる。本書で使用される場合、「セル（ｃｅｌｌ）」は、専用の作業スペース又は空間であって、その中で一又は複数のロボット／機械が動作することを意図された、あらゆる作業スペース又は空間を含む。

【0014】

この実施形態では、近接状態報告システム１００は、近接状態報告サーバ１１０と、センサ１２０（例えば無線アンテナ、送受信器、カメラなど）とを含む。センサ１２０は、組み立て環境１３０（工場フロアなど）の一又は複数のセル１３２～１３３の中に配置されている近接状態検出器１６０から入力を受信する。ゆえに、センサ１２０は、近接状態報告サーバ１１０のインターフェースとして動作する。近接状態検出器１６０は、一又は複数の技術者１５０に装着されることが可能であり、ロボット１４０の部分１４２（可動構成要素など）にも配置されうる。ロボット１４０は、ロボットアームと、自動誘導車両（ＡＧＶ）と、適応軌道機械（ｆｌｅｘ ｔｒａｃｋ ｍａｃｈｉｎｅｓ）と、セル内で動くその他の自動デバイスとを備えうる。図示しているように、技術者１５０は、セル１３２内で近接状態検出器１６０を装着しており、セル１３２内で、ロボット１４０から近接状態Ｐにある。更に、図示しているように、この時点で、セル１３３内には、技術者も近接状態検出器も存在していない。

【0015】

近接状態報告サーバ１１０のコントローラ１１２は、近接状態検出器１６０からの信号に基づいて、近接状態検出器１６０の各々の所在地を特定する。一又は複数の技術者の近接状態検出器１６０が、ロボット１４０の近接状態検出器１６０に、メモリ１１４に記憶されている所定の閾値を超えて近付くと、コントローラ１１２は警告を提供しうる。コントローラ１１２は、例えば、カスタム回路として、プログラムされた命令を実行するハードウェアプロセッサとして、又はこれらの何らかの組み合わせとして、実装されうる。

【0016】

近接状態報告システム１００は、二重の安全方策を提供することによって、人間と機械との協働を可能にする。つまり、ロボット１４０と技術者１５０は、送受信器を装備して自身の所在地を通信し、かかる所在地同士が互いに比較されうる。この比較に基づいて、人間とロボットとが同一のセル／ゾーン内で共に作業する時の安全を確保するために、種々のレベルの警告／対処法が（例えば、人間に警告するため、かつ／又はロボットを停止させるために）提供される。

【0017】

近接状態報告システム１００の動作の例示的な詳細について、これより図２のフロー図に関連して説明する。この実施形態では、図１の技術者１５０が、ロボット１４０が動作中のセル１３２への進入を企図していることが、前提となる。このロボットは、例えば、航空機に使用される複合部品及び／又は金属部品を組み立て中／接合中でありうる。

【0018】

図２は、例示的な一実施形態における、近接状態を報告するための方法２００を示すフロー図である。方法２００のステップについて、図１の近接状態報告システムを参照して説明するが、当業者には、方法２００はその他のシステムにおいても実施されうることが認識されよう。本書に記載のフロー図のステップは、網羅的なものではなく、その他の図示していないステップも含みうる。本書に記載のステップは、代替的な順序でも実施されうる。

【0019】

ステップ２０２において、技術者１５０は、第１近接状態検出器（例えば、近接状態検出器１６０のうちの一又は複数）を装備する。第１近接状態検出器は、技術者が手を使わない方式で持ち運びうるように、ウエアラブルである。例えば、近接状態検出器は、技術者の被り物（ヘルメットなど）に付加されることも、面ファスナ―（例えばＶｅｌｃｒｏ）素材によって技術者１５０が装着している衣服に装備されることも、技術者のポケットに入れられることも、技術者１５０が装着するペンダント又はスマート腕時計の形態であることも、技術者１５０が装着している衣服に縫い付けられるか若しくは接着されることも、視覚的警告、音による警告、振動による警告、若しくはこれらの任意の組み合わせを提供するスマート保護メガネとして実装されることも、又は、その他の手段によって装備されることもある。

【0020】

ステップ２０４において、組み立て環境１３０の中で動くロボット１４０の一部分１４２に、第２近接状態検出器が配置される。このことは、複数の近接状態検出器１６０をセルの中の各ロボット１４０に設置すること（例えば、各ロボットの表面上又は内部に配置すること）を含んでよく、かつ、整備又は検査が求められる前の、ロボット１４０の初期設定・較正の時に実施されうる。一部の実施形態では、第２近接状態検出器は、ロボット１４０の電力供給源に連結され、ロボット１４０のコントローラと通信する。第１近接状態検出器及び第２近接状態検出器が定位置にある状態で、技術者１５０が、（例えば、検査、組み立て支援、又は整備を実施するために）セル１３２内に進入する。この時、セル１３２内のロボット１４０は、動作を継続してよい。

【0021】

ステップ２０６において、第１近接状態検出器は、組み立て環境１３０内のセンサ１２０（例えば、セル１３２の外部に配置されたセンサ１２０、セル１３２の内部に配置されたセンサ１２０、ロボット１４０に配置されたセンサ１２０など）に第１信号を送信する。一実施形態では、第１信号は、第１近接状態検出器を組み立て環境１３０内のその他の近接状態検出器１６０から区別する、第１近接状態検出器の固有の識別子を提供する、超広帯域（ＵＷＢ）無線信号を含む。第１近接状態検出器は、近接状態報告サーバ１１０のメモリ１１４において示される、ある特定の技術者に関連付けられうる。更なる実施形態では、第１信号は更に、第１近接状態検出器が取り付けられている技術者又はロボットを明示する。更に別の実施形態では、第１信号は、複数の異なる無線帯域又は通信チャネルを経て送信される。第１信号は、ある種の実施形態では、視覚コードとして、発光ダイオード（ＬＥＤ）により送信されることもある。複数の別個の通信チャネルにより第１信号を送信することで、この信号がセンサ１２０によって受信され、処理されうることが確実になるという、技術的な恩恵がもたらされる。第１信号は、連続的に送信されても、周期的に（例えば１秒あたり１回若しくは複数回）送信されてもよい。

【0022】

ステップ２０８において、第２近接状態検出器は、センサ１２０に第２信号を送信する。第２信号は、この第２近接状態検出器を一意的に特定するものであり、第１信号と同様な方式で、同じチャネルを介して送信されうる。第１信号及び第２信号は、センサ１２０で受信され、解析のために近接状態報告サーバ１１０に提供される。

【0023】

ステップ２１０において、近接状態報告サーバ１１０のコントローラ１１２は、第１信号及び第２信号に基づいて、第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離を特定する。このことは、各センサの位置を示す、メモリ１１４に記憶された情報を参照すること、各センサ１２０で受信された信号の強度に基づいて、第１近接状態検出器の第１位置、及び第２近接状態検出器の第２位置を三角測量すること（ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｎｇ）、及び第１位置と第２位置との間の離間量を特定することによって、実施されうる。メモリ１１４は、このプロセスの一部として、センサ１２０からの信号を記憶しうる。センサ１２０がカメラを含む更なる実施形態では、各カメラの角度、及び立体視の機器又は技法が、位置を特定するために使用されることもある。更なる実施形態では、コントローラ１１２は、どの近接状態検出器同士の間の距離を特定するかを、選択しうる。例えば、コントローラ１１２は、複数の技術者に配置された複数の近接状態検出器同士の間、同一の主体（例えば同一技術者、同一ロボットなど）に配置された複数の近接状態検出器同士の間、（例えば、ロボット向けの既存の衝突回避技術により衝突が既に防止されている状況においては）複数のロボットに配置された複数の近接状態検出器同士の間などでは、選択的に、距離特定を控えることもある。これにより、コントローラ１１２が最も適切な（すなわち、安全性を強化する可能性が最も高い）距離特定を実施しうる割合が、増大しうる。更に別の実施形態では、技術者又はロボットの現時点でのスピード及び／又は方向を特定するために、経時的に取得された距離データに対して、モーション検出技法が使用されうる。

【0024】

距離が特定された後に、コントローラ１１２は、ステップ２１２において、この距離が第１閾値を下回るかどうかを判定する。本書に記載の距離閾値は、ロボットごとに静的に規定されても、ロボットが動作を継続するにつれて、ロボットのＮＣプログラムに示される動き及び／又はＮＣプログラムにおけるロボットの位置に基づいて、動的に規定されてもよい。例えば、ロボットの将来の経路により、そのロボットと技術者との距離が縮まることが予測される場合、より迅速に警告を発することを確実にするために、閾値は加増されうる。

【0025】

距離が第１閾値を下回らなければ、技術者１５０はロボット１４０から離れていることになる。したがって、ロボット１４０は動作を継続しうる。したがって、処理はステップ２１０へと続く。あるいは、ステップ２１２において距離が第１閾値を下回っている場合には、ステップ２１４において、コントローラ１１２が（例えばセンサ１２０を介して）、技術者１５０に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示する。セル１３２内の動作環境は、視覚的な、音による、及び／又はその他の刺激を含むことがあり、これらの刺激は、技術者１５０の感覚を弛緩させうる。したがって、警告は、複数の感覚を刺激するよう（例えば、明るい光、振動運動、及び／又は独特の音により）生成されうる。警告は、ロボットに対する技術者の場所に応じて、「前進停止」「左方向に動くな」「南方向に動くな」、又は類似の文言を発声する、音声警告の形態をとることもある。警告は、自覚及び用心の増大を促す、技術者１５０に対する合図である。更なる実施形態では、警告は、技術者のヘルメット、メガネ、若しくは手袋における光の点滅という形態で、又はロボットにおける光の点滅若しくはサイレンとして、実装されうる。

【0026】

ステップ２１６において、コントローラ１１２は、第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離が第２閾値を下回るかどうかも判定する。この距離が第２閾値を下回った場合には、コントローラ１１２は、ステップ２１８において、停止するようロボット１４０に指示する。これによって、たとえ技術者がアクティブに動作しているロボットに接近しても、技術者の安全が保たれることが確実になることにより、技術的恩恵がもたらされる。これにより、技術的恩恵が更にもたらされる。各ロボット自体が、技術者を回避するための専用のセンサ及びロジックを含むことが、必要ではなくなるからである。

【0027】

方法２００は、近接状態検出器の複数の組に関して、実質的に同時にかつ非同期的に実施されうる。例えば、方法２００は、技術者の近接状態検出器と更なるロボットの近接状態検出器との間の更なる距離を特定するために、複数回実施されうる。これにより、製造セルの中の（又は工場フロア全体においても）関連する全ての主体に関して、近接状態検出が実施されることが可能になる。

【0028】

図３は、例示的な一実施形態における、近接状態検出器３００の図である。近接状態検出器３００は、近接状態検出器１６０（図１参照）として使用されうる。近接状態検出器３００は、コントローラ３１０、メモリ３２０、及び主要送受信器３３０に加えて、副次的送受信器３４０も含む。主要送受信器３３０及び副次的送受信器３４０は、近接状態検出器３００から信号を送信するために別々の周波数範囲（又は、光と無線といった別々の通信モダリティ）を使用して動作する。ゆえに、一方の周波数範囲が干渉又はノイズを受けても、他方の送受信器は、別の周波数範囲で信号を提供することが可能なままである。近接状態検出器３００は、振動発生装置３６０（例えばピエゾ素子、振動モータなど）、及びスピーカー３５０も含む。コントローラ３１０は、警告を生成する時に、これらの要素の一方又は両方を始動させて、技術者の注意を引き付けうる。更なる実施形態では、近接状態検出器３００は、警告を提供する光の点滅、その他の視覚的入力、又は振動を引き起こすよう、技術者１５０が装着している眼装具において警報を生成しうる。例えば、眼装具の、技術者のこめかみの近く、詳細にはつるの端部にある部分により、音による警告が生成されうる。更なる実施形態では、眼装具は、視覚的警告、音による警告、若しくは振動による警告、又はこれらの任意の組み合わせを伴う、スマート保護メガネを含む。一部の実施形態では、ブルートゥース技術が利用され、この場合、技術者は、近接状態検出器を実装する、帽子、ヘルメット、手袋、メガネ、ベストなどといったウエアラブルデバイスと通信可能な、基地局を装着する。この実施形態では、近接状態検出器３００は、バッテリー３７０及びセンサ３８０も含む。センサ３８０は、（例えばバッテリー３７０における電圧を測定することによって、）バッテリーレベルを検出する。センサ３８０は、コントローラ３１０にこのバッテリーレベルを報告しうる。バッテリーレベルが望ましい値を下回った場合には、コントローラ３１０は、スピーカー３５０及び／又は振動発生装置３６０により、バッテリーレベル警告を生成しうる。近接状態検出器３００は、ボタン３９０を更に含みうる。ボタン３９０を推すことで、第１近接状態検出器は、技術者１５０と同じセル内にあるロボット１４０を遠隔停止させるためのコマンドを発するよう動作しうる。

【0029】

更なる実施形態では、近接状態報告サーバ１１０にバッテリーレベル情報が報告されうる。各セルは、所定のバッテリーレベルに関連付けられうる。これは、そのセル内で技術者が検査又は整備を実施している間、近接状態検出器３００が動作を継続することを確実にするために望ましい、バッテリーレベルでありうる。（例えば、近接状態検出器３００の三角測量された所在地に基づいて決定された）セルへの進入に当たり、コントローラ１１２は、現時点のバッテリーレベルと、そのセルにとって望ましいバッテリーレベルとを比較しうる。コントローラ１１２は更に、技術者がセルへの進入を試行している時にバッテリーレベルが所定のバッテリーレベルを下回っている場合、警告を生成するよう近接状態検出器３００に指示しうる。近接状態報告サーバ１１０は更に、検査又は整備のプロセスにおいて、バッテリーレベルがこの時点で予測されるバッテリーレベルよりも低くなると、技術者が（この技術者が中にいる）セル１３２内に留まると予測される時間を推定して、近接状態検出器３００にバッテリーレベル警告を生成するよう命令しうる。

【0030】

更に別の実施形態では、近接状態報告サーバ１１０は、近接状態検出器が既定の時間（例えば１秒間、１０秒間、３０秒間、１分間など）よりも長い時間にわたって信号を送信していないと、判定しうる。この判定に応じて、近接状態報告サーバ１１０は、近接状態検出器が最後に検出されたセル内に配置された全てのロボットに、停止命令を送信しうる。これにより、予期されない電力損失が近接状態検出器に発生した際にも安全が確保され、全体的なバッテリー損失又はデバイス故障が発生しても、技術者がセルから安全に退出することが可能になる。

【0031】

更なる近接状態検出器（ロボット１４０に配置されるものなど）は、振動発生装置、バッテリー、バッテリーセンサ、及び／又はスピーカーを伴わずに装備されうる。かかる近接状態センサは、それらが取り付けられるロボットの電源に直接取り付けられてよく、それらが装着されるロボット１４０のコントローラと直接通信するコントローラを有しうる。

【0032】

図４から図６は、例示的な一実施形態における、近接状態検出器４１０と、４２０と、４３０との間の距離を示している。近接状態検出器４１０、４２０、及び４３０の各々は、近接状態検出器１６０（図１参照）として使用されてよく、近接状態検出器３００（図３参照）として構成されうる。この実施形態では、近接状態検出器４１０が、セル（例えば、図１に示しているセル１３２又は１３３）内に進入しつつある技術者（例えば、図１に示している技術者１５０）に配置されることが、前提となる。技術者は、図４に示しているように、第１ロボット（例えば、図１に示しているロボット１４０、又は図７に示しているロボット７１０）に配置された近接状態検出器４２０、及び、第２ロボット（例えば、図１に示しているロボット１４０、又は図７に示しているロボット７２０）に配置された近接状態検出器４３０に向かって動いている。近接状態検出器４２０及び４３０が取り付けられているこれらのロボットも、別々の方向に動いている。技術者及びロボットが動くにつれ、近接状態検出器４１０と近接状態検出器４２０及び４３０との間の距離が縮まった末に、近接状態検出器４２０は、図５に示しているように、距離Ｄ２の範囲内に入る。これにより、近接状態検出器４１０は警告を発出する。図６では、技術者及びロボットの動きが継続したことにより、近接状態検出器４２０は距離Ｄ１の範囲内に、近接状態検出器４３０は距離Ｄ２の範囲内に入っている。近接状態検出器４１０からの警告の発出は継続しており、近接状態検出器４２０が取り付けられているロボットは停止する。ロボットを停止させることは、ロボットの動きを妨げること、ロボットを稼働停止させること、ロボットを動かして「安全（ｓａｆｅｔｙ）」ポーズ若しくはその他の縮納状態にすること、又はロボットが技術者から離れるように能動的に動くようにさせることを、含みうる。

【0033】

図７から図８は、例示的な一実施形態における、工場フロアのセル１３２を横切って進む技術者１５０を示している。この実施形態では、ロボット７１０とロボット７２０は各々、別々の場所へと動きうる別々の部分に（例えば、ロボットのエンドエフェクタやロボットのベースなどに）配置された、近接状態検出器１６０を含む。例えば、ロボットに取り付けられた近接状態検出器１６０は各々、ロボットの運動連鎖（ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｃｈａｉｎ）における異なる剛性体に設置されうる。技術者１５０がセル１３２の空間７４０を通って進むにつれて、ロボットはオフになり、次いで再びオンになる。例えば、図７に示しているように、技術者がセル１３２内を進んでいる間、ロボット７１０は稼働停止して部品７３０に対する作業を止め、次いで、図８に示しているように、ロボット７２０が稼働停止している間、ロボット７１０は再稼働して部品７３０に対する作業を実施しうる。つまり、図８では技術者１５０がロボット７２０に接近したので、ロボット７２０は（例えば、全ての動作を停止することによって、又はホーム／縮納位置に戻ることによって）停止している。しかし、技術者１５０がロボット７１０から更に離れるように動いたので、ロボット７１０は再稼働している。

【0034】

図９から図１０は、例示的な一実施形態における、近接状態検出器と近接状態報告サーバとの間で送信される通信を示している。図９は、近接状態検出器によって送信される信号の通信９００を示している。この通信は、周知の無線プロトコルにしたがって（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１プロトコルやブルートゥースなどにしたがって）パケット化されてよく、センサ１２０を介して受信されうるか、さもなければ、情報を運ぶよう変調されうる。図９によると、通信９００は、近接状態検出器が取り付けられているロボット又は人物を示すマスタＩＤを含む。通信９００は、近接状態検出器を、同じ人物又はロボットにおけるその他の近接状態検出器から一意的に区別する、デバイスＩＤも含む。通信９００は更に、その通信を生成した近接状態検出器のバッテリーレベルを報告する。図１０は、近接状態報告サーバ１１０により近接状態検出器に提供されうる、通信１０００を示している。この実施形態では、通信１０００は通知を含む。通信１０００は、デバイスに割り振られた識別子と、近接状態検出器に割り振られた識別子と、この近接状態検出器に提供される命令とを含む。例示的な命令は、警告、動作停止命令、動作再開命令、及びその他を含みうる。例えば、ロボットにおける近接状態検出器の距離が第１閾値を下回ると、第１通知（例えば警告のための通知）が、技術者が装着している近接状態検出器に提供されうる一方、第２通知（例えば停止のための通知）は、第１閾値よりも小さい第２閾値を下回る距離にある第２近接状態検出器に提供されうる。

【0035】

例
以下の例では、近接状態報告システムの観点から、更なるプロセス、システム、及び方法について説明する。

【0036】

図１１は、例示的な一実施形態における、近接状態報告システムのブロック図である。図１１に示しているように、製造セル１１００はロボット１１５０を含む。ロボット１１５０は、ベース１１１０に取り付けられ、コントローラ１１５２を含む。コントローラ１１５２は、剛性体１１２０及び１１３０を（例えば、数値制御（ＮＣ）プログラムにしたがって）再位置付けするために、アクチュエータ１１１２、１１１４、及び１１１６の動作を指示する。これにより、エンドエフェクタ１１３２も再位置付けされる。アクチュエータ１１１２、１１１４、及び１１１６と剛性体１１２０及び１１３０（エンドエフェクタ１１３２を含む）とを組み合わせることで、運動連鎖１１５４が形成される。

【0037】

近接状態検出器１１９０は、ロボット１１５０に装着され、コントローラ１１５２と通信するよう連結される。近接状態検出器１１９０はコントローラ１１９２を含み、コントローラ１１９２は、近接状態報告サーバ１１８０によって処理される信号を生成し、かつメモリ１１９４を更に含む。冗長性を提供し、かつ信号が干渉を受ける可能性を低減するために、信号は、主要送受信器１１９６及び／又は副次的送受信器１１９８を介して送信される。近接状態検出器１１９０から送信された信号は、センサ１１７０において受信される。

【0038】

近接状態検出器１１６０は、製造セル１１００の中で技術者に装着される。近接状態検出器１１６０は、信号を生成するコントローラ１１６１と、信号を生成し解読するための命令を記憶するメモリとを含む。近接状態検出器１１６０は、主要送受信器１１６３と、副次的送受信器１１６４とを更に含む。スピーカー１１６５及び振動発生装置１１６６が、技術者向けの警告を生成するために使用され、バッテリー１１６７が携帯電力（ｍｏｂｉｌｅ ｐｏｗｅｒ）を提供する。センサ１１６８は、解読されるよう、コントローラ１１６１にバッテリーレベルを報告する

【0039】

図面をより詳細に参照するに、本開示の実施形態は、図１２に示している方法１２００における航空機の製造及び保守の観点から、並びに図１３に示している航空機１２０２の観点から、説明されうる。製造前段階では、方法１２００は、航空機１２０２の仕様及び設計１２０４と、材料の調達１２０６とを含みうる。製造段階において、航空機１２０２のコンポーネント及びサブアセンブリの製造１２０８と、システム統合１２１０とが行われる。その後、航空機１２０２は、認可及び納品１２１２を経て、運航１２１４に供されうる。顧客により運航されている期間中、航空機１２０２には、整備及び保守１２１６（改変、再構成、改修なども含みうる）の定期的な作業が予定される。本書で具現化されている装置及び方法は、方法１２００に記載の製造及び保守の、任意の好適な一又は複数の段階（例えば、仕様及び設計１２０４、材料の調達１２０６、コンポーネント及びサブアセンブリの製造１２０８、システム統合１２１０、認可及び納品１２１２、運航１２１４、整備及び保守１２１６）において、及び／又は、航空機１２０２の任意の好適な構成要素（例えば、機体１２１８、システム１２２０、内装１２２２、推進システム１２２４、電気システム１２２６、液圧システム１２２８、環境システム１２３０）で、用いられうる。

【0040】

方法１２００の各プロセスは、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータ（例えば顧客）によって実施又は実行されうる。この明細書では、システムインテグレータは任意の数の航空機製造業者及び主要システム下請業者を含みうるがそれらに限定されず、第三者は任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含みうるがそれらに限定されず、かつ、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などでありうる。

【0041】

図１３に示しているように、方法１２００によって製造される航空機１２０２は、複数のシステム１２２０及び内装１２２２を有する、機体１２１８を含みうる。システム１２２０の例は、推進システム１２２４、電気システム１２２６、液圧システム１２２８、及び環境システム１２３０のうちの一又は複数を含む。任意の数の他のシステムも含まれうる。航空宇宙関連の例を示しているが、本発明の原理は、他の産業（自動車産業など）にも適用されうる。

【0042】

既に上述したように、本書で具現化されている装置及び方法は、方法１２００に記載の製造及び保守の、一又は複数の任意の段階において用いられうる。例えば、コンポーネント及びサブアセンブリの製造１２０８に対応するコンポーネント又はサブアセンブリは、航空機１２０２の運航期間中に製造されるコンポーネント又はサブアセンブリと同様の方式で製作又は製造されうる。また、一又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせは、例えば、航空機１２０２の組立てを著しく効率化するか、又は航空機１２０２のコストを大幅に削減することにより、サブアセンブリの製造１２０８及びシステムインテグレーション１２１０において利用されうる。同様に、装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせのうちの一又は複数は、航空機１２０２の運航期間中に（限定するわけではないが例としては、整備及び保守１２１６において）利用されうる。例えば、本書に記載の技法及びシステムは、材料の調達１２０６、コンポーネント及びサブアセンブリの製造１２０８、システムインテグレーション１２１０、運航１２１４、及び／又は整備及び保守１２１６で使用されてよく、かつ／又は、機体１２１８及び／又は内装１２２２に使用されうる。かかる技法及びシステムは、例えば推進システム１２２４、電気システム１２２６、液圧システム１２２８、及び／又は環境システム１２３０を含む、システム１２２０にも利用されうる。

【0043】

一実施形態では、部品は、機体１２１８の一部分を含み、コンポーネント及びサブアセンブリの製造１２０８において製造される。この部品は、この場合、システムインテグレーション１２１０において航空機に組み立てられてよく、次いで、摩耗によりこの部品が使用不可となるまで、運航１２１４において利用されうる。その後、整備及び保守１２１６においてこの部品は廃棄されてよく、新たに製造された部品と交換されうる。新たな部品を製造するシステムの検査及び保守を容易にするために、コンポーネント及びサブアセンブリの製造１２０８の全体を通じて、新規な構成要素及び方法が利用されうる。

【0044】

図示しているか、又は本書に記載している様々な制御要素（例えば電気的構成要素又は電子部品）はいずれも、ハードウェア、プロセッサ実装ソフトウェア、プロセッサ実装ファームウェア、又はこれらの何らかの組み合わせとして実装されうる。例えば、ある要素は専用ハードウェアとして実装されうる。専用ハードウェア要素は、「プロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）」、「コントローラ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）」と称されうるか、又は何らかの類似の用語で呼ばれうる。機能は、プロセッサによって提供される場合、単一の専用プロセッサによって、単一の共用プロセッサによって、又は、複数の個別のプロセッサであって、その一部が共用でありうるプロセッサによって、提供されうる。更に、「プロセッサ」又は「コントローラ」という用語の明示的な使用は、ソフトウェアを実行可能なハードウェアのみを表わしていると解釈すべきではなく、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）ハードウェア、ネットワークプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）若しくはその他の回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、ソフトウェア記憶用の読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、不揮発性ストレージ、論理、又は、他の何らかの物理的ハードウェアの構成要素若しくはモジュールを黙示的に含みうるが、それらに限定されるわけではない。

【0045】

また、制御要素は、要素の機能を実施するためにプロセッサ又はコンピュータによって実行可能な命令として、実装されうる。命令の例の一部は、ソフトウェア、プログラムコード、及びファームウェアである。命令は、プロセッサによって実行されると、要素の機能を実施することをプロセッサに指示するよう、実行可能である。命令は、プロセッサによって可読な記憶デバイスに記憶されうる。記憶デバイスの例の一部は、デジタル若しくはソリッドステートのメモリ、磁気ディスク及び磁気テープといった磁気記憶媒体、ハードドライブ、又は光学的に可読なデジタルデータ記憶媒体である。

【0046】

更に、本開示は以下の条項による例を含む。

【0047】

条項１．組み立て環境における近接状態を報告するための方法であって、ウエアラブルな第１近接状態検出器を、技術者に装備させることと、組み立て環境のセルの中で動くロボットに、第２近接状態検出器を配置することと、第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離が閾値を下回った場合に、技術者に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示することとを含む、
方法。

【0048】

条項２．第１近接状態検出器から組み立て環境内のセンサに第１信号を送信することと、第２近接状態検出器からこれらのセンサに第２信号を送信することとを更に含む、条項１に記載の方法。

【0049】

条項３．第１信号及び第２信号に基づいて、第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離を特定することを更に含む、条項２に記載の方法。

【0050】

条項４．閾値が第１閾値であり、距離が第１閾値よりも小さい第２閾値を下回った場合に、停止するようロボットに指示することを更に含む、条項２又は３に記載の方法。

【0051】

条項５．ロボットに複数の近接状態検出器を設置することであって、複数の近接状態検出器の各々は、このロボットを特定し、かつ近接状態検出器をロボットにおけるその他の近接状態検出器から区別する、信号を送信する、複数の近接状態検出器を設置することと、ロボットにおける複数の近接状態検出器の各々と、第１近接状態検出器との間の距離を特定することとを更に含む、条項１から４のいずれか一項に記載の方法。

【0052】

条項６．距離のうちのいずれかが閾値を下回った場合に、技術者に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示することを更に含む、条項５に記載の方法。

【0053】

条項７．距離のうちのいずれかが第２閾値を下回った場合に、動きを停止するようロボットに指示することを更に含む、条項５又は６に記載の方法。

【0054】

条項８．セルの中で動く更なるロボットの一部分に、第３近接状態検出器を配置することと、第３近接状態検出器から組み立て環境内のセンサに第３信号を送信することと、第１信号及び第３信号に基づいて、第１近接状態検出器と第３近接状態検出器との間の更なる距離を特定することと、この更なる距離が第１閾値を下回った場合に、技術者に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示することとを更に含む、条項１から７のいずれか一項に記載の方法。

【0055】

条項９．更なる距離が第２閾値を下回った場合に、停止するようロボットに指示することを更に含む、条項８に記載の方法。

【0056】

条項１０．第１近接状態検出器のバッテリーレベルが所定のバッテリーレベルを下回っている時に技術者がセルへの進入を試行した場合、技術者にバッテリーレベル警告を提供するよう、第１近接状態検出器を動作させることを更に含む、条項１から９のいずれか一項に記載の方法。

【0057】

条項１１．第１近接状態検出器におけるバッテリーレベルを特定することと、このバッテリーレベルが所定のバッテリーレベルを下回っていると判定することとを更に含み、所定のバッテリーレベルは、技術者が進入を試行しているセルに基づいて変動する、条項１０に記載の方法。

【0058】

条項１２．距離を特定することが、第１近接状態検出器によって送信された第１信号に基づいて、第１近接状態検出器の第１位置を特定することと、第１近接状態検出器によって送信された第２信号に基づいて、第２近接状態検出器の第２位置を特定することと、第１位置と第２位置との間の離間量を特定することとを含む、条項１から１１のいずれか一項に記載の方法。

【0059】

条項１３．第１位置を特定することが、組み立て環境内の複数のセンサの各々において受信された信号の強度に基づいて、三角測量によって実施される、条項１２に記載の方法。

【0060】

条項１４．第１信号を送信することが、第１近接状態検出器において、第１送受信器を動作させて、第１の周波数範囲内の第１信号を提供することによって、及び第２送受信器を動作させて、第２の周波数範囲内の第１信号を提供することによって、実施される、条項１２又は１３に記載の方法。

【0061】

条項１５．警告が、近接状態検出器における振動、光の点滅、及び音を含む、条項１から１４のいずれか一項に記載の方法。

【0062】

条項１６．技術者と同じセル内にあるロボットを遠隔停止させるためのコマンドを発するよう、第１近接状態検出器を動作させることを更に含む、条項１から１５のいずれか一項に記載の方法。

【0063】

条項１７．条項１から１６のいずれか一項に記載の方法にしたがって組み立てられた、航空機の一部分。

【0064】

条項１８．プログラムされた命令を具現化する非一過性のコンピュータ可読媒体であって、この命令は、プロセッサによって実行されると、組み立て環境における近接状態を報告するための方法を実施するよう実行可能であり、この組み立て環境内で、技術者はウエアラブルな第１近接状態検出器を装備し、第２近接状態検出器は組み立て環境のセル内で動くロボットに配置され、方法が、第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離が閾値を下回った場合に、技術者に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示することを含む、
媒体。

【0065】

条項１９．プログラムされた命令を具現化する非一過性のコンピュータ可読媒体であって、この命令は、プロセッサによって実行されると、組み立て環境における近接状態を報告するための方法を実施するよう実行可能であり、この方法が、ウエアラブルな第１近接状態検出器を、技術者に装備させることと、組み立て環境のセルの中で動くロボットに、第２近接状態検出器を配置することと、第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離が閾値を下回った場合に、技術者に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示することとを含む、
媒体。

【0066】

条項２０．方法が、第１近接状態検出器から組み立て環境内のセンサに第１信号を送信することと、第２近接状態検出器からこれらのセンサに第２信号を送信することとを更に含む、条項１８又は１９に記載の媒体。

【0067】

条項２１．方法が、第１信号及び第２信号に基づいて、第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離を特定することを更に含む、条項２０に記載の媒体。

【0068】

条項２２．閾値が第１閾値であり、方法が、距離が第１閾値よりも小さい第２閾値を下回った場合に、停止するようロボットに指示することを更に含む、条項２０又は２１に記載の媒体。

【0069】

条項２３．方法が、ロボットに複数の近接状態検出器を設置することであって、複数の近接状態検出器の各々は、このロボットを特定し、かつ近接状態検出器をロボットにおけるその他の近接状態検出器から区別する、信号を送信する、複数の近接状態検出器を設置することと、ロボットにおける複数の近接状態検出器の各々と、第１近接状態検出器との間の距離を特定することとを更に含む、条項１８から２２のいずれか一項に記載の媒体。

【0070】

条項２４．方法が、距離のうちのいずれかが閾値を下回った場合に、技術者に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示することを更に含む、条項２３に記載の媒体。

【0071】

条項２５．方法が、距離のうちのいずれかが第２閾値を下回った場合に、動きを停止するようロボットに指示することを更に含む、条項２３又は２４に記載の媒体。

【0072】

条項２６．方法が、セルの中で動く更なるロボットの一部分に、第３近接状態検出器を配置することと、第３近接状態検出器から組み立て環境内のセンサに第３信号を送信することと、第１信号及び第３信号に基づいて、第１近接状態検出器と第３近接状態検出器との間の更なる距離を特定することと、この更なる距離が第１閾値を下回った場合に、技術者に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示することとを更に含む、条項１８から２５のいずれか一項に記載の媒体。

【0073】

条項２７．方法が、更なる距離が第２閾値を下回った場合に、停止するようロボットに指示することを更に含む、条項２６に記載の媒体。

【0074】

条項２８．方法が、第１近接状態検出器のバッテリーレベルが所定のバッテリーレベルを下回っている時に技術者がセルへの進入を試行した場合、技術者にバッテリーレベル警告を提供するよう、第１近接状態検出器を動作させることを更に含む、条項１８から２７のいずれか一項に記載の媒体。

【0075】

条項２９．方法が、第１近接状態検出器におけるバッテリーレベルを特定することと、このバッテリーレベルが所定のバッテリーレベルを下回っていると判定することとを更に含み、所定のバッテリーレベルは、技術者が進入を試行しているセルに基づいて変動する、条項２８に記載の媒体。

【0076】

条項３０．距離を特定することが、第１近接状態検出器によって送信された第１信号に基づいて、第１近接状態検出器の第１位置を特定することと、第１近接状態検出器によって送信された第２信号に基づいて、第２近接状態検出器の第２位置を特定することと、第１位置と第２位置との間の離間量を特定することとを含む、条項１８から２９のいずれか一項に記載の媒体。

【0077】

条項３１．第１位置を特定することが、組み立て環境内の複数のセンサの各々において受信された信号の強度に基づいて、三角測量によって実施される、条項３０に記載の媒体。

【0078】

条項３２．第１信号を送信することが、第１近接状態検出器において、第１送受信器を稼働させて、第１の周波数範囲内の第１信号を提供することによって、及び、第２送受信器を動作させて、第２の周波数範囲内の第１信号を提供することによって、実施される、条項３０又は３１に記載の媒体。

【0079】

条項３３．警告が、近接状態検出器における振動と音の両方を含む、条項１８から３２のいずれか一項に記載の媒体。

【0080】

条項３４．方法が、技術者と同じセル内にあるロボットを遠隔停止させるためのコマンドを発するよう、第１近接状態検出器を動作させることを更に含む、条項１８から３３のいずれか一項に記載の媒体。

【0081】

条項３５．条項１８から３４のいずれか一項に記載のコンピュータ可読媒体に記憶された命令によって規定される方法にしたがって組み立てられた、航空機の一部分。

【0082】

条項３６．組み立て環境における近接状態報告のためのシステムであって、ウエアラブルな第１近接状態検出器と、組み立て環境のセル内のロボットに配置される、第２近接状態検出器と、近接状態報告サーバであって、第１閾値と第１閾値を下回る第２閾値とを示すデータを記憶するメモリ、及び第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離を特定し、距離が第１閾値を下回った場合に第１近接状態検出器に通知を提供し、かつ距離が第２閾値を下回った場合に第２近接状態検出器に通知を提供するために、第１信号及び第２信号を解析する、コントローラを備える、近接状態報告サーバとを備える、
システム。

【0083】

条項３７．第１近接状態検出器が、送受信器と、組み立て環境内のセンサに第１信号を送信するよう送受信器に指示し、かつ近接状態報告サーバから受信した通知に基づいて、第１近接状態検出器を装着している技術者に警告する、コントローラとを備える、条項３６に記載のシステム。

【0084】

条項３８．第１近接状態検出器が、帽子、ヘルメット、メガネ、ベスト、又は手袋において実装される、条項３６又は３７に記載のシステム。

【0085】

条項３９．第２近接状態検出器が、送受信器と、組み立て環境内のセンサに第２信号を送信するよう送受信器に指示し、かつ近接状態報告サーバから受信した通知に基づいて、停止するようロボットに指示する、コントローラとを備える、条項３６から３８のいずれか一項に記載のシステム。

【0086】

条項４０．技術者が装着している第１近接状態検出器の位置、及びロボットにおける第２近接状態検出器の位置を示す信号を受信するセンサを更に備える、条項３６から３９のいずれか一項に記載のシステム。

【0087】

条項４１．センサが近接状態サーバに信号を提供する、条項４０に記載のシステム。

【0088】

条項４２．センサが、無線アンテナ、送受信器、及びカメラからなる群から選択される、条項４１に記載のシステム。

【0089】

条項４３．コントローラが、各センサにおいて受信された信号の強度に基づいて、第１近接状態検出器の第１位置、及び第２近接状態検出器の第２位置を三角測量し、かつ第１位置と第２位置との間の離間量を特定する、条項４０から４２のいずれか一項に記載のシステム。

【0090】

条項４４．条項３６から４３のいずれか一項に記載のシステムを使用する、航空機の一部分の製造。

【0091】

条項４５．技術者とロボットとの間の近接状態を検出するためのシステムであって、技術者が装着している第１近接状態検出器の位置、及びロボットにおける第２近接状態検出器の位置を示す信号を受信するセンサと、近接状態サーバであって、信号を記憶するメモリ、及び第１近接状態検出器と第２近接状態検出器との間の距離を特定し、距離が第１閾値を下回った場合に、技術者に警告を提供するよう第１近接状態検出器に指示し、かつ距離が第２閾値を下回った場合に、停止するようロボットに指示する、コントローラを備える、近接状態サーバとを備える、
システム。

【0092】

条項４６．センサが近接状態サーバに信号を提供する、条項４５に記載のシステム。

【0093】

条項４７．センサが、無線アンテナ、送受信器、及びカメラからなる群から選択される、条項４６に記載のシステム。

【0094】

条項４８．第１近接状態検出器が、帽子、ヘルメット、メガネ、ベスト、又は手袋において実装される、条項４５から４７のいずれか一項に記載のシステム。

【0095】

条項４９．コントローラが、各センサにおいて受信された信号の強度に基づいて、第１近接状態検出器の第１位置、及び第２近接状態検出器の第２位置を三角測量し、かつ第１位置と第２位置との間の離間量を特定する、条項４５から４８のいずれか一項に記載のシステム。

【0096】

条項５０．条項４５から４９のいずれか一項に記載のシステムを使用する、航空機の一部分の製造。

【0097】

本書には具体的な実施形態が記載されているが、本開示の範囲は、かかる具体的な実施形態に限定されるものではない。本開示の範囲は、以下の特許請求の範囲及びその何らかの均等物によって定められる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】