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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-13
(45)【発行日】2024-12-23
(54)【発明の名称】可変容量型油圧ポンプの較正システム
(51)【国際特許分類】
F04B 49/06 20060101AFI20241216BHJP
F04B 51/00 20060101ALI20241216BHJP
【ＦＩ】
F04B49/06 321Z
F04B51/00
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2020186949
(22)【出願日】2020-11-10
(65)【公開番号】P2022076550
(43)【公開日】2022-05-20
【審査請求日】2023-09-06
(73)【特許権者】
【識別番号】505236469
【氏名又は名称】キャタピラー エス エー アール エル
(74)【代理人】
【識別番号】110003524
【氏名又は名称】弁理士法人愛宕綜合特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100113217
【弁理士】
【氏名又は名称】奥貫 佐知子
(74)【代理人】
【識別番号】100202496
【弁理士】
【氏名又は名称】鹿角 剛二
(74)【代理人】
【識別番号】100202692
【弁理士】
【氏名又は名称】金子 吉文
(72)【発明者】
【氏名】澤田 直樹
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 和麻
【審査官】岩田 健一
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１２８７３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－３０３８１３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ０４Ｂ ４９／０６
Ｆ０４Ｂ ５１／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
可変容量型油圧ポンプと、入力される指令電流に応じて前記ポンプの容量を調整するレギュレータと、前記レギュレータに指令電流を出力するコントローラとを備える可変容量型油圧ポンプの較正システムであって、前記コントローラは、
前記ポンプの吐出圧力が第１の圧力である場合における前記レギュレータへの指令電流と前記ポンプの容量との関係を示す第１の基準テーブルを求めるステップと、
前記ポンプの吐出圧力が第２の圧力である場合における前記レギュレータへの指令電流と前記ポンプの容量との関係を示す第２の基準テーブルを求めるステップと、
前記第１の基準テーブルと前記第２の基準テーブルとに基づいて、前記ポンプの吐出圧力と前記レギュレータへの指令電流との関係を示す複数の補正テーブルを求めるステップとを実行し、
前記コントローラは前記第２の基準テーブルを求めるステップにおいて、
前記ポンプの第１の容量および第２の容量を算出し、
前記ポンプの容量が前記第１の容量となる第１の指令電流を求め、
前記ポンプの容量が前記第２の容量となる第２の指令電流を求め、
前記第１の容量、前記第２の容量、前記第１の指令電流および前記第２の指令電流に基づいて前記第２の基準テーブルを求め、
前記コントローラは前記複数の補正テーブルを求めるステップにおいて、
前記第１の基準テーブルを用いて、前記第１の指令電流に対応する第３の容量を算出すると共に、前記第３の容量と前記第１の容量との差分に対応する第１の電流差分を算出し、
前記第１の圧力、前記第２の圧力、前記第１の指令電流および前記第１の電流差分に基づいて、前記ポンプの容量が前記第３の容量で一定となる前記ポンプの吐出圧力と前記レギュレータへの指令電流との関係を示す第１の補正テーブルを求める可変容量型油圧ポンプの較正システム。
【請求項2】
前記コントローラは前記第１の基準テーブルを求めるステップにおいて、前記ポンプの最大容量および最小容量を算出し、
前記ポンプの容量が前記最大容量となる最大指令電流を求め、
前記ポンプの容量が前記最小容量となる最小指令電流を求め、
前記最大容量、前記最小容量、前記最大指令電流および前記最小指令電流に基づいて前記第１の基準テーブルを求める、請求項１に記載の可変容量型油圧ポンプの較正システム。
【請求項3】
前記コントローラは前記複数の補正テーブルを求めるステップにおいて、前記第１の基準テーブルを用いて、前記第２の指令電流に対応する第４の容量を算出すると共に、前記第４の容量と前記第２の容量との差分に対応する第２の電流差分を算出し、
前記第１の圧力、前記第２の圧力、前記第２の指令電流および前記第２の電流差分に基づいて、前記ポンプの容量が前記第４の容量で一定となる前記ポンプの吐出圧力と前記レギュレータへの指令電流との関係を示す第２の補正テーブルを求める、請求項１に記載の可変容量型油圧ポンプの較正システム。
【請求項4】
前記コントローラは前記複数の補正テーブルを求めるステップにおいて、前記第１の補正テーブルと前記第２の補正テーブルとに基づいて、前記第１の補正テーブルおよび前記第２の補正テーブル以外の他の補正テーブルを線形補間により算出する、請求項３に記載の可変容量型油圧ポンプの較正システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、可変容量型油圧ポンプと、入力される指令電流に応じてポンプの容量を調整するレギュレータと、レギュレータに指令電流を出力するコントローラとを備える可変容量型油圧ポンプの較正システムに関する。
【背景技術】
【0002】
下記特許文献１には、コントローラから出力される指令電流に基づいて容量が制御される可変容量型油圧ポンプの較正システムが開示されている。このシステムは、コントローラから出力する指令電流を最小値から最大値まで多段階的に変化させながら各指令電流におけるポンプ圧を測定して各指令電流に対応する測定ポンプ圧のデータを取得する較正用データ取得手段と、予め設定される基準指令電流における仕様上のポンプ容量から求められるポンプ流量と較正用データ取得手段により求められた測定ポンプ圧とに基づいてポンプ圧とポンプ流量との関係を表す係数を求め、係数とポンプ圧との関係を示す第一テーブルを作成する第一テーブル作成手段と、較正用データ取得手段で取得したデータに基づいて各指令電流と測定ポンプ圧との関係を示す第二テーブルを作成する第二テーブル作成手段と、第一テーブルの係数を用いて第二テーブルの測定ポンプ圧をポンプ流量に変換し、ポンプ流量と指令電流との関係を示す第三テーブルを作成する第三テーブル作成手段と、ポンプ圧測定時のエンジン回転数と第三テーブルとからポンプ容量と指令電流との関係を示すポンプ制御テーブルを作成するポンプ制御テーブル作成手段とを具備し、ポンプ制御テーブル作成手段により作成されたポンプ制御テーブルを較正されたポンプ制御テーブルとして用いることを特徴としている。そして、このシステムによれば、指令電流の全域に亘って各指令電流に対するポンプ容量の値が較正されたポンプ制御テーブルを作成でき、ポンプ制御テーブルの較正を高精度に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－１９０４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献1に開示された技術においては、吐出圧力によってポンプの斜板位置の変動が小さいものを前提としており、吐出圧力によってポンプの斜板位置が有意に変動する場合には、正確なキャリブレーションが困難であるという問題がある。
【0005】
上記事実に鑑みてなされた本発明の課題は、吐出圧力によってポンプの斜板位置が有意に変動する場合でも、ポンプの目標吐出量と、ポンプの実際の吐出量との間のずれを補正して、流量制御精度を向上させることができる可変容量型油圧ポンプの較正システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明によれば、上記課題を解決する以下の可変容量型油圧ポンプの較正システムが提供される。すなわち、可変容量型油圧ポンプと、入力される指令電流に応じて前記ポンプの容量を調整するレギュレータと、前記レギュレータに指令電流を出力するコントローラとを備える可変容量型油圧ポンプの較正システムであって、前記コントローラは、前記ポンプの吐出圧力が第１の圧力である場合における前記レギュレータへの指令電流と前記ポンプの容量との関係を示す第１の基準テーブルを求めるステップと、前記ポンプの吐出圧力が第２の圧力である場合における前記レギュレータへの指令電流と前記ポンプの容量との関係を示す第２の基準テーブルを求めるステップと、前記第１の基準テーブルと前記第２の基準テーブルとに基づいて、前記ポンプの吐出圧力と前記レギュレータへの指令電流との関係を示す複数の補正テーブルを求めるステップとを実行し、前記コントローラは前記第２の基準テーブルを求めるステップにおいて、前記ポンプの第１の容量および第２の容量を算出し、前記ポンプの容量が前記第１の容量となる第１の指令電流を求め、前記ポンプの容量が前記第２の容量となる第２の指令電流を求め、前記第１の容量、前記第２の容量、前記第１の指令電流および前記第２の指令電流に基づいて前記第２の基準テーブルを求め、前記コントローラは前記複数の補正テーブルを求めるステップにおいて、前記第１の基準テーブルを用いて、前記第１の指令電流に対応する第３の容量を算出すると共に、前記第３の容量と前記第１の容量との差分に対応する第１の電流差分を算出し、前記第１の圧力、前記第２の圧力、前記第１の指令電流および前記第１の電流差分に基づいて、前記ポンプの容量が前記第３の容量で一定となる前記ポンプの吐出圧力と前記レギュレータへの指令電流との関係を示す第１の補正テーブルを求める可変容量型油圧ポンプの較正システムが提供される。
【0007】
好ましくは、前記コントローラは前記第１の基準テーブルを求めるステップにおいて、前記ポンプの最大容量および最小容量を算出し、前記ポンプの容量が前記最大容量となる最大指令電流を求め、前記ポンプの容量が前記最小容量となる最小指令電流を求め、前記最大容量、前記最小容量、前記最大指令電流および前記最小指令電流に基づいて前記第１の基準テーブルを求める。
【0010】
前記コントローラは前記複数の補正テーブルを求めるステップにおいて、前記第１の基準テーブルを用いて、前記第２の指令電流に対応する第４の容量を算出すると共に、前記第４の容量と前記第２の容量との差分に対応する第２の電流差分を算出し、前記第１の圧力、前記第２の圧力、前記第２の指令電流および前記第２の電流差分に基づいて、前記ポンプの容量が前記第４の容量で一定となる前記ポンプの吐出圧力と前記レギュレータへの指令電流との関係を示す第２の補正テーブルを求めるのが望ましい。
【0011】
前記コントローラは前記複数の補正テーブルを求めるステップにおいて、前記第１の補正テーブルと前記第２の補正テーブルとに基づいて、前記第１の補正テーブルおよび前記第２の補正テーブル以外の他の補正テーブルを線形補間により算出するのが好ましい。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、ポンプの吐出圧力とレギュレータへの指令電流との関係を示す複数の補正テーブルに従って指令電流を補正することにより、吐出圧力によってポンプの斜板位置が有意に変動する場合でも、ポンプの目標吐出量と、ポンプの実際の吐出量との間のずれを補正して、流量制御精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明に従って構成された可変容量型油圧ポンプの較正システムの回路図。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明に従って構成された可変容量型油圧ポンプの較正システムの実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【0015】
図１を参照して説明すると、全体を符号２で示す可変容量型油圧ポンプの較正システム（以下「システム２」という。）は、可変容量型油圧ポンプ４（以下「ポンプ４」という。）と、入力される指令電流に応じてポンプ４の容量を調整するレギュレータ６と、レギュレータ６に指令電流を出力するコントローラ８とを備える。システム２は、油圧ショベル等の建設機械に搭載され得る。
【0016】
図１に示すとおり、ポンプ４はエンジン１０によって駆動され、エンジン１０には回転数センサ１２が付設されている。エンジン１０および回転数センサ１２はコントローラ８に電気的に接続されており、エンジン１０の駆動はコントローラ８によって制御され、また、回転数センサ１２によって検出されたエンジン１０の回転数はコントローラ８に入力される。
【0017】
ポンプ４は、ポンプライン１４によってコントロールバルブ１６に接続されており、ポンプライン１４を介してポンプ４から吐出された作動油がコントロールバルブ１６に供給される。ポンプライン１４には圧力センサ１８が設けられており、圧力センサ１８はコントローラ８に電気的に接続されている。圧力センサ１８によって検出されたポンプ４の吐出圧力はコントローラ８に入力される。なお、図示の実施形態では、コントロールバルブ１６に圧力センサ１８が装着されているが、圧力センサ１８はポンプライン１４上に設置されていればよく、コントロールバルブ１６に装着されていなくてもよい。
【0018】
コントロールバルブ１６には、油圧シリンダや油圧モータ等の複数の油圧アクチュエータ（図示していない。）に供給される作動油を制御するための複数のスプール１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄが装着されている。図示の実施形態のコントロールバルブ１６には、作動油タンク２０に接続されたバイパスライン２２が設けられていて、バイパスライン２２には可変絞りスプール２４が配置されている。
【0019】
可変絞りスプール２４には、入力される駆動電流に応じて可変絞りスプール２４の絞り開度（絞りの断面積）を調整するソレノイド２４ａが付設されている。ソレノイド２４ａはコントローラ８に電気的に接続されており、コントローラ８からソレノイド２４ａに駆動電流が入力される。なお、図１中のコントロールバルブ１６には、便宜上、スプール１６ａ～１６ｄおよび可変絞りスプール２４が示されているが、スプール１６ａ～１６ｄおよび可変絞りスプール２４以外のスプールやリリーフバルブ等の適宜の油圧部材が装着されていてもよい。
【0020】
レギュレータ６は、ポンプ４の斜板４ａに連結されたピストンロッド２６と、ピストンロッド２６を作動させる電磁弁２８とを含む。電磁弁２８は、入力される指令電流に応じてピストンロッド２６を作動させるソレノイド２８ａを有する。ソレノイド２８ａはコントローラ８に電気的に接続されており、コントローラ８からソレノイド２８ａに指令電流が入力される。
【0021】
そして、レギュレータ６においては、コントローラ８からの指令電流が増大するに従ってポンプ４の容量を増大させ、コントローラ８からの指令電流が減少するに従ってポンプ４の容量を減少させるように、ピストンロッド２６を作動させてポンプ４の斜板４ａの傾きを制御する。また、図１に示すとおり、レギュレータ６と作動油タンク２０との間にはオリフィス３０が設けられており、ソレノイド２８ａが励磁されていない時には、レギュレータ６のスプリング室６ａにポンプ４の吐出圧力が制御信号として入力され、ポンプ４の吐出圧力に応じてピストンロッド２６が作動し、ポンプ４の斜板４ａが制御される。一方、ソレノイド２８ａが励磁されると、図１の左側に電磁弁２８が作動してポート２８ｂとポート２８ｃとが連通する。そうすると、スプリング室６ａを通過した作動油のほとんどがオリフィス３０を通らずに作動油タンク２０に戻ることになる。なお、ポンプ４には、斜板４ａの傾きを所定範囲に制限する制限手段（図示していない。）が設けられている。
【0022】
コントローラ８は、制御プログラムに従って演算するプロセッサと、制御プログラムや演算結果等を記憶するメモリとを含むコンピュータから構成されており、システム２の作動を制御するようになっている。たとえば、コントローラ８は、レギュレータ６のソレノイド２８ａに出力する指令電流を増減することによって、ポンプ４の斜板４ａの傾きを調整してポンプ４の容量を制御すると共に、可変絞りスプール２４のソレノイド２４ａに出力する駆動電流を増減することによって、可変絞りスプール２４の絞り開度を調整する。また、コントローラ８は、可変絞りスプール２４の絞り開度を調整すると共にエンジン１０の回転数を調整することによって、ポンプ４の吐出圧力を制御する。
【0023】
次に、上述したとおりのシステム２において、コントローラ８が実行するポンプ４の較正方法について説明する。
【0024】
図２に示すとおり、コントローラ８は、まず、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力である場合におけるレギュレータ６への指令電流とポンプ４の容量との関係を示す第１の基準テーブルを求めるステップＳ１を実行する。
【0025】
ステップＳ１においては、まず、エンジン１０の回転数が比較的高い回転数Ｎｈであり、可変絞りスプール２４の絞りの断面積が比較的小さい断面積Ａｌであり、ポンプ４の吐出圧力が比較的低い第１の圧力Ｐ１である場合のポンプ４の容量ｑａを下記式（１）および（２）を用いて算出する。なお、下記式（１）および（２）は、あらかじめコントローラ８に格納されている。
【0026】
【数1】
【数2】
【0027】
上記式（１）におけるＱはポンプ４の吐出量、αは係数、Ａは可変絞りスプール２４の絞りの断面積、ＰＰはポンプ４の吐出圧力（ポンプ圧）、ＰＴは作動油タンク２０における作動油の圧力（タンク圧）、ρは作動油の粘度である。また、上記式（２）におけるｑはポンプ４の容量、Ｎはエンジン１０の回転数である。
【0028】
係数αおよび作動油の粘度ρは固定値であり、あらかじめコントローラ８に格納された適宜の値を用いることができる。絞りの断面積Ａについては、コントローラ８から可変絞りスプール２４のソレノイド２４ａに出力される駆動電流と、絞りの断面積Ａとの関係を示すテーブル（図示していないが、コントローラ８にあらかじめ格納されているテーブルである。）から求めたものを用いることができる。
【0029】
エンジン１０の回転数Ｎについては、コントローラ８からの指令に基づく値を用いてもよく、あるいは、回転数センサ１２によって検出された回転数を用いてもよい。ポンプ４の吐出圧力ＰＰは圧力センサ１８によって検出したものを用いる。タンク圧ＰＴは、あらかじめコントローラ８に格納された固定値を用いてもよく、あるいはタンク圧を計測するタンク圧センサ（図示していない。）をシステム２に設け、タンク圧センサによって検出したタンク圧を用いてもよい。
【0030】
ポンプ４の容量ｑａを算出した後、エンジン１０の回転数をＮｈに設定すると共に、可変絞りスプール２４の絞りの断面積をＡｌに設定した上で、レギュレータ６の電磁弁２８のソレノイド２８ａへの指令電流を変化させながら、ポンプ４の吐出圧力の推移を圧力センサ１８によって計測し、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１となる指令電流Ｉａを求める。指令電流Ｉａは、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１、エンジン１０の回転数がＮｈ、可変絞りスプール２４の絞りの断面積がＡｌである場合において、ポンプ４の容量がｑａとなる指令電流である。
【0031】
ポンプ４の容量ｑａおよび指令電流Ｉａを求める際は、ポンプ４の最大容量ｑｍａｘとなる最大指令電流Ｉｍａｘを求めるのが好ましい（図３参照。）。上記のとおり、ポンプ４には、斜板４ａの傾きを所定範囲に制限する制限手段が設けられているので、ポンプ４の容量は最大容量ｑｍａｘとなるときに安定した値となるため、最大指令電流Ｉｍａｘを精度よく求めることができる。
【0032】
指令電流Ｉａを求めた後、エンジン１０の回転数がＮｈよりも低い回転数Ｎｌ（Ｎｌ＜Ｎｈ）であり、可変絞りスプール２４の絞りの断面積がＡｌよりも大きい断面積Ａｈ（Ａｈ＞Ａｌ）であり、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１である場合のポンプ４の容量ｑｂを上記式（１）および（２）を用いて算出する。
【0033】
ポンプ４の容量ｑｂを算出した後、エンジン１０の回転数をＮｌに設定すると共に、可変絞りスプール２４の絞りの断面積をＡｈに設定した上で、レギュレータ６への指令電流を変化させながら、ポンプ４の吐出圧力の推移を圧力センサ１８によって計測し、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１となる指令電流Ｉｂを求める。指令電流Ｉｂは、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１、エンジン１０の回転数がＮｌ、可変絞りスプール２４の絞りの断面積がＡｈである場合において、ポンプ４の容量がｑｂとなる指令電流である。
【0034】
ポンプ４の容量ｑｂおよび指令電流Ｉｂを求める際は、ポンプ４の最小容量ｑｍｉｎとなる最小指令電流Ｉｍｉｎを求めるのが好適である（図３参照。）。上記のとおり、ポンプ４には、斜板４ａの傾きを所定範囲に制限する制限手段が設けられているので、ポンプ４の容量は最小容量ｑｍｉｎとなるときにも安定した値となるため、最小指令電流Ｉｍｉｎを精度よく求めることができる。
【0035】
指令電流Ｉｂを求めた後、容量ｑａ、ｑｂおよび指令電流Ｉａ、Ｉｂに基づいて第１の基準テーブルを求める。図示の実施形態では、最大容量ｑｍａｘ、最小容量ｑｍｉｎ、最大指令電流Ｉｍａｘおよび最小指令電流Ｉｍｉｎに基づいて第１の基準テーブルを求める例について説明する。
【0036】
図３に示すとおり、レギュレータ６への指令電流Ｉを横軸とし、ポンプ４の容量ｑを縦軸として、最大指令電流Ｉｍａｘおよび最大容量ｑｍａｘによって特定される点Ａと、最小指令電流Ｉｍｉｎおよび最小容量ｑｍｉｎによって特定される点Ｂとを１次関数的に結ぶ。これによって、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１である場合におけるレギュレータ６への指令電流Ｉとポンプ４の容量ｑとの関係を示す第１の基準テーブルＴＰ１を求めることができる。
【0037】
なお、図示の実施形態のステップＳ１においては、まず、容量ｑａ（ｑｍａｘ）を算出し、次いで指令電流Ｉａ（Ｉｍａｘ）を求め、次いで容量ｑｂ（ｑｍｉｎ）を算出した後、指令電流Ｉｂ（Ｉｍｉｎ）を求めているが、容量の算出や指令電流を求める順番は任意でよい。
【0038】
第１の基準テーブルＴＰ１を求めるステップＳ１を実行した後、図２に示すとおり、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力である場合におけるレギュレータ６への指令電流とポンプ４の容量との関係を示す第２の基準テーブルを求めるステップＳ２を実行する。
【0039】
ステップＳ２においては、まず、エンジン１０の回転数がＮｌであり、可変絞りスプール２４の絞りの断面積がＡｌであり、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１よりも高い第２の圧力Ｐ２（Ｐ２＞Ｐ１）である場合のポンプ４の容量（第１の容量ｑ１）を上記式（１）および（２）を用いて算出する。図３に示すとおり、第１の容量ｑ１は、最小容量ｑｍｉｎと最大容量ｑｍａｘとの間の容量である（ｑｍｉｎ＜ｑ１＜ｑｍａｘ）。
【0040】
第１の容量ｑ１を算出した後、エンジン１０の回転数をＮｌに設定すると共に、可変絞りスプール２４の絞りの断面積をＡｌに設定した上で、レギュレータ６への指令電流を変化させながら、ポンプ４の吐出圧力の推移を圧力センサ１８によって計測し、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２となる第１の指令電流Ｉ１を求める。第１の指令電流Ｉ１は、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２、エンジン１０の回転数がＮｌ、可変絞りスプール２４の絞りの断面積がＡｌである場合において、ポンプ４の容量が第１の容量ｑ１となる指令電流である。図３に示すとおり、第１の指令電流Ｉ１は、最小指令電流Ｉｍｉｎと最大指令電流Ｉｍａｘとの間の電流値である（Ｉｍｉｎ＜Ｉ１＜Ｉｍａｘ）。
【0041】
第１の指令電流Ｉ１を求めた後、エンジン１０の回転数がＮｈであり、可変絞りスプール２４の絞りの断面積がＡｈであり、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２である場合のポンプ４の容量（第２の容量ｑ２）を上記式（１）および（２）を用いて算出する。図３に示すとおり、第２の容量ｑ２は、第１の容量ｑ１と最大容量ｑｍａｘとの間の容量である（ｑ１＜ｑ２＜ｑｍａｘ）。
【0042】
第２の容量ｑ２を算出した後、エンジン１０の回転数をＮｈに設定すると共に、可変絞りスプール２４の絞りの断面積をＡｈに設定した上で、レギュレータ６への指令電流を変化させながら、ポンプ４の吐出圧力の推移を圧力センサ１８によって計測し、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２となる第２の指令電流Ｉ２を求める。第２の指令電流Ｉ２は、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２、エンジン１０の回転数がＮｈ、可変絞りスプール２４の絞りの断面積がＡｈである場合において、ポンプ４の容量が第２の容量ｑ２となる指令電流である。図３に示すとおり、第２の指令電流Ｉ２は、第１の指令電流Ｉ１と最大指令電流Ｉｍａｘとの間の電流値である（Ｉ１＜Ｉ２＜Ｉｍａｘ）。
【0043】
第２の指令電流Ｉ２を求めた後、第１の容量ｑ１、第２の容量ｑ２、第１の指令電流Ｉ１および第２の指令電流Ｉ２に基づいて第２の基準テーブルを求める。具体的には、図３に示すとおり、レギュレータ６への指令電流Ｉを横軸とし、ポンプ４の容量ｑを縦軸として、第１の指令電流Ｉ１および第１の容量ｑ１によって特定される点Ｃと、第２の指令電流Ｉ２および第２の容量ｑ２によって特定される点Ｄとを１次関数的に結ぶ。これによって、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２である場合におけるレギュレータ６への指令電流Ｉとポンプ４の容量ｑとの関係を示す第２の基準テーブルＴＰ２を求めることができる。
【0044】
なお、図示の実施形態のステップＳ２においては、まず、第１の容量ｑ１を算出し、次いで第１の指令電流Ｉ１を求め、次いで第２の容量ｑ２を算出した後、第２の指令電流Ｉ２を求めているが、容量の算出や指令電流を求める順番は任意でよい。
【0045】
第２の基準テーブルＴＰ２を求めるステップＳ２を実行した後、図２に示すとおり、第１の基準テーブルＴＰ１と第２の基準テーブルＴＰ２とに基づいて、ポンプ４の吐出圧力とレギュレータ６への指令電流との関係を示す複数の補正テーブルを求めるステップＳ３を実行する。
【0046】
ステップＳ３においては、まず、図３に示す第１の基準テーブルＴＰ１を用いて、第１の指令電流Ｉ１に対応する第３の容量ｑ３を算出する。図３を参照することによって理解されるとおり、第３の容量ｑ３は、点Ｅに係るポンプ４の容量であり、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２である場合に第１の指令電流Ｉ１がレギュレータ６に入力されたときの第１の容量ｑ１よりも大きい（ｑ３＞ｑ１）。
【0047】
図４には、ポンプ４の吐出圧力Ｐを横軸とし、ポンプ４の容量ｑを縦軸として、第１の圧力Ｐ１および第３の容量ｑ３によって特定される点Ｅ’（図３中の点Ｅに対応する点）と、第２の圧力Ｐ２および第１の容量ｑ１によって特定される点Ｃ’（図３中の点Ｃに対応する点）とを１次関数的に結んだテーブルＴＩ１が示されている。テーブルＴＩ１は、レギュレータ６への指令電流が第１の指令電流Ｉ１で一定の場合におけるポンプ４の吐出圧力Ｐとポンプ４の容量ｑとの関係を示している。
【0048】
テーブルＴＩ１を参照することによって理解されるとおり、システム２においては、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１の場合にレギュレータ６への指令電流を第１の指令電流Ｉ１としたときのポンプ４の容量（第３の容量ｑ３）と、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２の場合にレギュレータ６への指令電流を第１の指令電流Ｉ１としたときのポンプ４の容量（第１の容量ｑ１）とは異なる。
【0049】
すなわち、システム２においては、レギュレータ６への指令電流が第１の指令電流Ｉ１で同一あっても、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１から第２の圧力Ｐ２に増大すると、ポンプ４の容量が第３の容量ｑ３から第１の容量ｑ１に低減することになり、ポンプ４の吐出圧力が増大するに従ってパワーダウンしてしまうことになる。したがって、システム２においては、ポンプ４の吐出圧力が異なると、同一の指令電流であってもポンプ４の容量が異なることから、補正をしなければ、ポンプ４の吐出圧力によっては、ポンプ４の目標吐出量と、ポンプ４の実際の吐出量との間にずれが生じることになる。
【0050】
図３を参照して説明を続けると、第３の容量ｑ３を算出した後、第１の基準テーブルＴＰ１を用いて、第３の容量ｑ３と第１の容量ｑ１との差分に対応する第１の電流差分ΔＩ１を算出する。第１の電流差分ΔＩ１を第１の指令電流Ｉ１に加えた値Ｉ１＋ΔＩ１は、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２である場合に、ポンプ４の容量が第３の容量ｑ３となる指令電流である。
【0051】
第１の電流差分ΔＩ１を算出した後、第１の圧力Ｐ１、第２の圧力Ｐ２、第１の指令電流Ｉ１および第１の電流差分ΔＩ１に基づいて、ポンプ４の容量が第３の容量ｑ３で一定となるポンプ４の吐出圧力とレギュレータ６への指令電流との関係を示す第１の補正テーブルを求める。
【0052】
具体的には、図５に示すとおり、ポンプ４の吐出圧力Ｐを横軸とし、レギュレータ６への指令電流Ｉを縦軸として、第１の圧力Ｐ１および第１の指令電流Ｉ１によって特定される点Ｅ”（図３中の点Ｅおよび図４中の点Ｅ’に対応する点）と、第１の指令電流Ｉ１に第１の電流差分ΔＩ１を加えた値Ｉ１＋ΔＩ１および第２の圧力Ｐ２によって特定される補正点ＣＣとを１次関数的に結ぶことによって、第１の補正テーブルＴｑ３を求めることができる。
【0053】
そして、第１の指令電流Ｉ１をレギュレータ６に出力する際には、ポンプ４の吐出圧力に応じて、第１の指令電流Ｉ１に加える第１の電流差分ΔＩ１を第１の補正テーブルＴｑ３に従って調整することにより、レギュレータ６への指令電流を補正する。これによって、ポンプ４の吐出圧力によらず、ポンプ４の容量を第３の容量ｑ３とすることができ、ポンプ４の吐出圧力が増大してもパワーダウンが生じることがない。なお、図５を参照することによって理解されるとおり、第１の圧力Ｐ１においてはΔＩ１＝０であり、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１よりも低くなるとΔＩ１は負の値となり、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１よりも高くなるとΔＩ１は正の値となる。
【0054】
第１の補正テーブルＴｑ３を求めた後、図３に示す第１の基準テーブルＴＰ１を用いて、第２の指令電流Ｉ２に対応する第４の容量ｑ４を算出する。図３に示すとおり、第４の容量ｑ４は、点Ｆに係るポンプ４の容量であり、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２である場合に第２の指令電流Ｉ２がレギュレータ６に入力されたときの第２の容量ｑ２よりも大きい（ｑ４＞ｑ２）。
【0055】
図４には、第１の圧力Ｐ１および第４の容量ｑ４によって特定される点Ｆ’（図３中の点Ｆに対応する点）と、第２の圧力Ｐ２および第２の容量ｑ２によって特定される点Ｄ’（図３中の点Ｄに対応する点）とを１次関数的に結んだテーブルＴＩ２も示されている。テーブルＴＩ２は、レギュレータ６への指令電流が第２の指令電流Ｉ２で一定の場合におけるポンプ４の吐出圧力Ｐとポンプ４の容量との関係を示している。
【0056】
テーブルＴＩ２を参照することによって理解されるとおり、システム２においては、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１の場合にレギュレータ６への指令電流を第２の指令電流Ｉ２としたときのポンプ４の容量（第４の容量ｑ４）と、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２の場合にレギュレータ６への指令電流を第２の指令電流Ｉ２としたときのポンプ４の容量（第２の容量ｑ２）とは異なる。これについては、テーブルＴＩ１を参照して既に説明したのと同様であるが、システム２においては、レギュレータ６への指令電流が第２の指令電流Ｉ２で同一あっても、ポンプ４の吐出圧力が第１の圧力Ｐ１から第２の圧力Ｐ２に増大すると、ポンプ４の容量が第４の容量ｑ４から第２の容量ｑ２に低減することになる。
【0057】
図３を参照して説明を続けると、第４の容量ｑ４を算出した後、第１の基準テーブルＴＰ１を用いて、第４の容量ｑ４と第２の容量ｑ２との差分に対応する第２の電流差分ΔＩ２を算出する。第２の電流差分ΔＩ２を第２の指令電流Ｉ２に加えた値Ｉ２＋ΔＩ２は、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２である場合に、ポンプ４の容量が第４の容量ｑ４となる指令電流である。
【0058】
第２の電流差分ΔＩ２を算出した後、第１の圧力Ｐ１、第２の圧力Ｐ２、第２の指令電流Ｉ２および第２の電流差分ΔＩ２に基づいて、ポンプ４の容量が第４の容量ｑ４で一定となるポンプ４の吐出圧力とレギュレータ６への指令電流との関係を示す第２の補正テーブルを求める。
【0059】
具体的には、図５に示すとおり、第１の圧力Ｐ１および第２の指令電流Ｉ２によって特定される点Ｆ”（図３中の点Ｆおよび図４中の点Ｆ’に対応する点）と、第２の指令電流Ｉ２に第２の電流差分ΔＩ２を加えた値Ｉ２＋ΔＩ２および第２の圧力Ｐ２によって特定される補正点ＤＣとを１次関数的に結ぶことによって、第２の補正テーブルＴｑ４を求めることができる。
【0060】
そして、第２の指令電流Ｉ２をレギュレータ６に出力する際には、ポンプ４の吐出圧力に応じて、第２の指令電流Ｉ２に加える第２の電流差分ΔＩ２を第２の補正テーブルＴｑ４に従って調整することにより、レギュレータ６への指令電流を補正する。これによって、ポンプ４の吐出圧力によらず、ポンプ４の容量を第４の容量ｑ４とすることができ、ポンプ４の吐出圧力が増大してもパワーダウンが生じることがない。なお、図５を参照することによって理解されるとおり、第２の圧力Ｐ２においてはΔＩ２＝０であり、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２よりも低くなるとΔＩ２は負の値となり、ポンプ４の吐出圧力が第２の圧力Ｐ２よりも高くなるとΔＩ２は正の値となる。
【0061】
第２の補正テーブルＴｑ４を求めた後、第１の補正テーブルＴｑ３と第２の補正テーブルＴｑ４とに基づいて、第１の補正テーブルＴｑ３および第２の補正テーブルＴｑ４以外の他の補正テーブルを線形補間により算出する。
【0062】
図６を参照して説明すると、レギュレータ６への指令電流Ｉを横軸とし、図５に示す補正テーブルの傾きｇを縦軸として、第１の指令電流Ｉ１および第１の補正テーブルＴｑ３の傾きｇ１によって特定される点Ｈと、第２の指令電流Ｉ２および第２の補正テーブルＴｑ４の傾きｇ２によって特定される点Ｊとを１次関数的に結び、レギュレータ６への指令電流Ｉと補正テーブルの傾きｇとの関係を示す傾きテーブルＴｇを求める。そして、傾きテーブルＴｇから求まる傾きｇを用いて、第１の補正テーブルＴｑ３および第２の補正テーブルＴｑ４以外の他の補正テーブルを算出する。
【0063】
たとえば、図６に示す傾きテーブルＴｇによれば、レギュレータ６への指令電流が第１の指令電流Ｉ１よりも小さい任意の指令電流Ｉｍの場合には、補正テーブルの傾きが第１の補正テーブルＴｑ３の傾きｇ１よりも小さい傾きｇｍ（ｇｍ＜ｇ１）となり、この傾きｇｍを用いて、図５に示す補正テーブルＴｑｍを算出することができる。補正テーブルＴｑｍは、ポンプ４の容量が容量ｑｍで一定となるポンプ４の吐出圧力とレギュレータ６への指令電流との関係を示すテーブルである。
【0064】
また、図６に示す傾きテーブルＴｇによれば、レギュレータ６への指令電流が第２の指令電流Ｉ２よりも大きい任意の指令電流Ｉｎの場合には、補正テーブルの傾きが第２の補正テーブルＴｑ４の傾きｇ２よりも大きい傾きｇｎ（ｇｎ＞ｇ２）となり、この傾きｇｎを用いて、図５に示す補正テーブルＴｑｎを求めることができる。補正テーブルＴｑｎは、ポンプ４の容量が容量ｑｎで一定となるポンプ４の吐出圧力とレギュレータ６への指令電流との関係を示すテーブルである。
【0065】
このようにして、図６に示す傾きテーブルＴｇを用いて、レギュレータ６への指令電流が第１・第２の指令電流Ｉ１、Ｉ２以外の指令電流の場合における傾きを複数算出することにより、第１・第２の補正テーブルＴｑ３、Ｔｑ４以外の他の補正テーブルを複数算出することができる。
【0066】
以上のとおりであり、図示の実施形態のシステム２によれば、ポンプ４の吐出圧力とレギュレータ６への指令電流との関係を示す複数の補正テーブルに従って指令電流を補正することにより、吐出圧力によってポンプ４の斜板位置が有意に変動（すなわち、ポンプ４の容量が有意に変動）する場合でも、ポンプ４の目標吐出量と、ポンプ４の実際の吐出量との間のずれを補正して、流量制御精度を向上させることができる。また、システム２においては、第１の基準テーブルＴＰ１と第２の基準テーブルＴＰ２とに基づいて複数の補正テーブルを求めることができるので、ポンプ４の吐出圧力や指令電流等を求める回数が少なくて済み、短時間で較正を実施することができる。
【符号の説明】
【0067】
２：可変容量型油圧ポンプの較正システム
４：可変容量型油圧ポンプ
６：レギュレータ
８：コントローラ
Ｐ１：第１の圧力
Ｐ２：第２の圧力
ＴＰ１：第１の基準テーブル
ＴＰ２：第２の基準テーブル
Ｔｑ３：第１の補正テーブル
Ｔｑ４：第２の補正テーブル
Ｔｑｍ：他の補正テーブル
Ｔｑｎ：他の補正テーブル
ｑｍａｘ：最大容量
ｑｍｉｎ：最小容量
ｑ１：第１の容量
ｑ２：第２の容量
ｑ３：第３の容量
ｑ４：第４の容量
Ｉｍａｘ：最大指令電流
Ｉｍｉｎ：最小指令電流
Ｉ１：第１の指令電流
Ｉ２：第２の指令電流
ΔＩ１：第１の電流差分
ΔＩ２：第２の電流差分
４：可変容量型油圧ポンプ
６：レギュレータ
８：コントローラ
Ｐ１：第１の圧力
Ｐ２：第２の圧力
ＴＰ１：第１の基準テーブル
ＴＰ２：第２の基準テーブル
Ｔｑ３：第１の補正テーブル
Ｔｑ４：第２の補正テーブル
Ｔｑｍ：他の補正テーブル
Ｔｑｎ：他の補正テーブル
ｑｍａｘ：最大容量
ｑｍｉｎ：最小容量
ｑ１：第１の容量
ｑ２：第２の容量
ｑ３：第３の容量
ｑ４：第４の容量
Ｉｍａｘ：最大指令電流
Ｉｍｉｎ：最小指令電流
Ｉ１：第１の指令電流
Ｉ２：第２の指令電流
ΔＩ１：第１の電流差分
ΔＩ２：第２の電流差分
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
