特許 7604535 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-13

(45)【発行日】2024-12-23

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20241216BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2023025798

(22)【出願日】2023-02-22

(65)【公開番号】P2024119127

(43)【公開日】2024-09-03

【審査請求日】2023-09-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100154380

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 隆一

(74)【代理人】

【識別番号】100081972

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 豊

(72)【発明者】

【氏名】澤田 拳

(72)【発明者】

【氏名】泉 佳範

(72)【発明者】

【氏名】大庭 吉裕

【審査官】村山 禎恒

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１４３６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－６１２６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６８２５５２７（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０１９－５９３６３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の外界状況を認識する外界認識部と、
前記車両の操舵支援を行う操舵支援部と、を備え、
前記操舵支援部は、
前記外界認識部により認識された外界状況に基づいて、前記操舵支援部による操舵支援の目標舵角速度を算出する舵角速度算出部と、
前記舵角速度算出部により算出された目標舵角速度が所定舵角速度を超えた期間の継続時間が所定継続時間を超えると、前記目標舵角速度を制限舵角速度まで減少させることで前記操舵支援部による操舵支援を制限する支援制限部と、を有し、
前記支援制限部は、さらに、前記操舵支援部による操舵支援の開始からの前記車両の舵角の変化量が所定値以下となるように前記操舵支援部による操舵支援を制限することを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記所定値は、前記継続時間が前記所定継続時間を超えないように定められることを特徴とする車両制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記支援制限部は、前記操舵支援部による操舵支援の開始から所定期間経過後までの前記変化量が前記所定値以下となるように前記操舵支援部による操舵支援を制限することを特徴とする車両制御装置。

【請求項4】

請求項２に記載の車両制御装置において、
前記所定値は、前記車両の走行速度が大きいほど小さい値に定められることを特徴とする車両制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記制限舵角速度は、ゼロであることを特徴とする車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転機能や運転支援機能を有する車両の操舵支援を行う車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、車線維持や路外逸脱抑制等の操舵支援を行うようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、画像情報に基づいて第１の目標操舵角を算出し、自車位置情報と地図情報とに基づいて第２の目標操舵角を算出し、第２の目標操舵角を基準として目標操舵角制限値および目標操舵角速度制限値を算出し、第１の目標操舵角を目標操舵角制限値および目標操舵角速度制限値で制限し、制限された第１の目標操舵角で操舵制御を実行する。

【0003】

自動運転機能や運転支援機能を有する車両が普及することで、交通社会全体の安全性や利便性が向上し、持続可能な輸送システムを実現することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－６１２６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記特許文献１記載の装置では、地図情報に基づいて舵角や舵角速度を制限するため、地図情報が存在しない場合や正確でない場合には適切な操舵支援を行うことが難しい。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様である車両制御装置は、車両の周辺領域の外界状況を認識する外界認識部と、車両の操舵支援を行う操舵支援部と、を備える。操舵支援部は、外界認識部により認識された外界状況に基づいて、操舵支援部による操舵支援の目標舵角速度を算出する舵角速度算出部と、舵角速度算出部により算出された目標舵角速度が所定舵角速度を超えた期間の継続時間が所定継続時間を超えると、目標舵角速度を制限舵角速度まで減少させることで操舵支援部による操舵支援を制限する支援制限部と、を有する。支援制限部は、さらに、操舵支援部による操舵支援の開始からの車両の舵角の変化量が所定値以下となるように操舵支援部による操舵支援を制限する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、地図情報によらず適切な操舵支援を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る車両制御装置の要部構成の一例を概略的に示すブロック図。

【図2】目標舵角速度のみを制限する場合の、操舵支援の制限について説明するためのタイムチャート。

【図3】目標舵角速度のみを制限する操舵支援の制限が機能しない場合について説明するためのタイムチャート。

【図4】目標舵角速度と舵角の変化量とを制限する、図１の支援制限部による操舵支援の制限について説明するためのタイムチャート。

【図5】走行速度と過大な横移動量との関係について説明するための図。

【図6】走行速度と舵角の変化量の閾値との関係について説明するための図。

【図7】本発明の実施形態に係る車両制御装置により実行される処理の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図１～図７を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る車両制御装置は、車両の運転者に対し少なくとも操舵支援を含む運転支援を行うないし車両を自動運転するように走行用アクチュエータを制御する運転支援機能を有する車両に適用される。本実施形態の「運転支援」は、運転者の操舵等の運転操作を支援する運転支援と、運転者の運転操作によらず車両を自動運転する自動運転とを含み、ＳＡＥにより定義されるレベル１～レベル４の自動運転に相当し、「自動運転」は、レベル５の自動運転に相当する。

【0010】

運転支援中ないし自動運転中は、カメラ等による車両周辺の認識結果に基づいて、車両が走行車線内を走行するように車両の転舵機構を制御する操舵支援が行われる。操舵支援では、カメラ等による車両周辺の認識結果に基づいて、車両が走行車線を逸脱した、あるいは逸脱しつつあると判定されると、車両が走行車線内に戻るように転舵機構が制御される。

【0011】

しかしながら、このような操舵支援により運転者の意図しない車両の挙動が発生すると、その程度によっては運転者に不安を感じさせたり、予期しない事象につながったりするおそれがある。そこで、本実施形態では、このような車両の挙動を抑制しつつ、適切な操舵支援を行うことができるよう、以下のように車両制御装置を構成する。

【0012】

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置（以下、装置）１００の要部構成の一例を概略的に示すブロック図である。図１に示すように、装置１００は、主に電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０により構成される。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインタフェース、その他の周辺回路を有するコンピュータを含んで構成される。ＥＣＵ１０は、例えば車両１に搭載されて車両１の動作を制御する複数のＥＣＵ群の一部として構成される。

【0013】

ＥＣＵ１０には、車両１に搭載された走行用アクチュエータ２と、車速センサ３と、外界センサ４とが接続される。走行用アクチュエータ２には、車両１を転舵させるステアリングギア等の転舵機構が含まれる。車速センサ３は、例えば車輪の回転速度を検出する車輪速センサにより構成され、車両１の走行速度Ｖを検出する。

【0014】

外界センサ４は、車両１の周辺領域の物体の位置を含む外界状況を検出する。外界センサ４は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有し、車両１の周辺領域を撮像するカメラを含む。外界センサ４は、車両１から周辺領域の物体までの距離を検出する距離検出部を含んでもよい。距離検出部は、例えば、ミリ波（電波）を照射し、照射波が物体に当たって戻ってくるまでの時間から、その物体までの距離や方向を測定するミリ波レーダにより構成される。距離検出部は、レーザ光を照射し、照射光が物体に当たって戻ってくるまでの時間から、その物体までの距離や方向を測定するライダ（ＬｉＤＡＲ）により構成されてもよい。

【0015】

ＥＣＵ１０は、機能的構成として外界認識部１１と操舵支援部１２とを有し、外界認識部１１と操舵支援部１２として機能する。

【0016】

外界認識部１１は、外界センサ４からの信号に基づいて、車両１の進行方向を中心とする周辺領域の外界状況を認識する。特に、道路上の区画線、縁石、ガードレール等の位置を認識することで、車両１が走行する走行車線を認識する。また、認識結果に基づいて、車両１が走行車線を逸脱したか否か、あるいは車両１が走行車線を逸脱しつつあるか否かを判定する。

【0017】

操舵支援部１２は、機能的構成として舵角速度算出部１３と支援制限部１４とを有し、舵角速度算出部１３と支援制限部１４として機能する。外界認識部１１により認識された外界状況に基づいて車両１の操舵支援を行う。特に、車両１が走行車線を逸脱した、あるいは逸脱しつつあると判定されると、外界認識部１１により認識された外界状況に基づいて、車両１が走行車線内に戻るように転舵機構を制御することで操舵支援を行う。操舵支援部１２は、機能的構成として舵角速度算出部１３と支援制限部１４とを有し、舵角速度算出部１３と支援制限部１４として機能する。

【0018】

舵角速度算出部１３は、外界認識部１１による認識結果に基づいて、操舵支援部１２による操舵支援の目標舵角速度ωを算出する。舵角速度算出部１３により算出された目標舵角速度ωに基づいて、転舵機構に付与すべき操舵トルク（アシストトルク）が算出され、転舵機構が制御される。

【0019】

支援制限部１４は、所定の演算周期毎に、舵角速度算出部１３により算出された目標舵角速度ωが、運転者に不安を感じさせたり予期しない事象につながったりするような過大な操舵となり得る所定舵角速度ω１を超えているか否かを判定する。目標舵角速度ωが所定舵角速度ω１を超えていると判定されると、所定舵角速度ω１を超えた期間の継続時間Ｔを算出する。そして、算出された継続時間Ｔが、運転者に不安を感じさせたり予期しない事象につながったりするような過大な横移動量Ｄ１を発生させ得る所定継続時間Ｔ１を超えたか否か判定する。

【0020】

継続時間Ｔが所定継続時間Ｔ１を超えたと判定されると、目標舵角速度ωを制限舵角速度ω２まで減少させることで操舵支援部１２による操舵支援を制限する（目標舵角速度制限）。制限舵角速度ω２は、例えば０［ｄｅｇ／秒］に設定され、この場合、転舵機構に付与すべき操舵トルクが０［Ｎｍ］に設定され、操舵支援部１２による操舵支援が中止される。

【0021】

支援制限部１４は、さらに、操舵支援部１２による操舵支援の開始から所定期間Ｔ２経過後まで、所定の演算周期毎に、車両１の舵角θの変化量Δθを算出し、算出された変化量Δθが所定値θ１以下となるように操舵支援部１２による操舵支援を制限する（目標舵角制限）。より具体的には、操舵支援開始時の舵角θ（ｔ_０）と今回の演算周期における目標舵角θ（ｔ_ｎ）との差（｜θ（ｔ_ｎ）－θ（ｔ_０）｜）を変化量Δθ（ｔ_ｎ）として算出し、算出された変化量Δθ（ｔ_ｎ）が所定値θ１以下であるか否かを判定する。そして、変化量Δθ（ｔ_ｎ）が所定値θ１を超えると判定されると、今回の演算周期における目標舵角θ（ｔ_ｎ）を、操舵支援開始時の舵角θ（ｔ_０）に所定値θ１を加算した値（θ（ｔ_０）＋θ１）、あるいは操舵支援開始時の舵角θ（ｔ_０）から所定値θ１を減算した値（θ（ｔ_０）－θ１）に制限する。この場合、制限された目標舵角θ（ｔ_ｎ）に基づいて目標舵角速度ω（ｔ_ｎ）を算出し、舵角速度算出部１３により算出された目標舵角速度ωに基づいて転舵機構に付与すべき操舵トルクを算出して転舵機構を制御するフィードバック制御が行われる。

【0022】

図２～図４は、操舵支援の制限について説明するためのタイムチャートであり、操舵支援開始から所定期間Ｔ２の目標舵角速度ω、継続時間Ｔ、舵角θの変化量Δθ、および操舵支援開始からの車両１の横移動量Ｄの時間変化を示す。車両１の横移動量Ｄは、車両１の進行方向に直交する車幅方向における車両１の移動距離である。

【0023】

図２は、目標舵角速度ωのみを制限する場合の、操舵支援の制限について説明するためのタイムチャートである。図２に示すように、時刻ｔ_１で操舵支援が開始され、時刻ｔ_２で目標舵角速度ωが所定舵角速度ω１を超えると、継続時間Ｔの算出が開始される。その後、時刻ｔ_３で継続時間Ｔが所定継続時間Ｔ１を超えると、目標舵角速度ωが制限舵角速度ω２（ω２＝０）まで減少され、転舵機構に操舵トルクが付与されなくなり、操舵支援が中止される（目標舵角速度制限）。

【0024】

この場合、時刻ｔ_３以降、舵角θが徐々に初期状態（例えば車両１の直進状態に相当する０［ｄｅｇ］）に戻り、横移動量Ｄの増加が緩やかになることで、時刻ｔ_４における横移動量Ｄ、すなわち操舵支援による所定期間Ｔ２の横移動量Ｄが抑制される。このように目標舵角速度ωのみに着目して操舵支援を制限する場合、所定期間Ｔ２の横移動量Ｄを過大な横移動量Ｄ１未満に抑制できる反面、適切な操舵支援を行うために必要な横移動量Ｄ２を確保できなくなるおそれがある。

【0025】

図３は、目標舵角速度ωのみを制限する操舵支援の制限が機能しない場合について説明するためのタイムチャートである。カメラ等の外界センサ４を用いて車両１の進行方向の走行車線を認識する場合、操舵支援が開始し、車両１が走行車線の内側に向かうと、走行車線を規定する区画線等が外界センサ４の画角から外れ、外界認識部１１による走行車線の認識精度が低下することがある。あるいは、区画線等そのものの途切れや変形等により、外界認識部１１による走行車線の認識精度が低下することもある。

【0026】

このような場合、図３に示すように、操舵支援開始後、時刻ｔ_５で外界認識部１１による走行車線の誤認識が発生し、一時的に目標舵角速度ωが所定舵角速度ω１を下回ることがある。この場合、継続時間Ｔが所定継続時間Ｔ１を超えず、目標舵角速度ωの制限が行われないため、操舵支援が継続され、操舵支援開始から所定期間Ｔ２の時刻ｔ_６における横移動量Ｄが過大な横移動量Ｄ１を上回るおそれがある。

【0027】

図４は、目標舵角速度ωと舵角θの変化量Δθとを制限する、図１の支援制限部１４による操舵支援の制限について説明するためのタイムチャートである。図４に示すように、時刻ｔ_１で操舵支援が開始され、時刻ｔ_２で目標舵角速度ωが所定舵角速度ω１を超え、継続時間Ｔの算出が開始された後、時刻ｔ_７で舵角θの変化量Δθが所定値θ１に達すると、舵角θの変化量Δθが所定値θ１に制限される（目標舵角制限）。

【0028】

図５は、車両１の走行速度Ｖと過大な横移動量Ｄ１との関係について説明するための図である。図５に示すように、運転者に不安を感じさせたり予期しない事象につながったりするような過大な横移動量Ｄ１（基準値）は、走行速度Ｖが大きいほど大きい値に設定される。このような基準値は、例えば車両１を用いた試験により定めることができる。

【0029】

車両１の横移動量Ｄは、車両１の走行速度Ｖと舵角θの変化量Δθとに応じて変化する。横移動量Ｄは、同一の走行速度Ｖでも舵角θの変化量Δθが大きいほど大きくなり、同一の舵角θの変化量Δθでも走行速度Ｖが大きいほど大きくなる。したがって、舵角θの変化量Δθの閾値である所定値θ１を走行速度Ｖに応じて適当な値に設定することで、目標舵角制限による操舵支援の制限中の横移動量Ｄを抑制し、操舵支援開始から所定期間Ｔ２の横移動量Ｄを過大な横移動量Ｄ１未満に抑制することができる。

【0030】

図６は、車両１の走行速度Ｖと舵角θの変化量Δθの閾値である所定値θ１との関係について説明するための図である。図６に示すように、所定値θ１は、操舵支援開始から所定期間Ｔ２の車両１の横移動量Ｄが過大な横移動量Ｄ１未満となるように、車両１の走行速度Ｖが大きいほど小さい値に設定される。このように、操舵支援による横移動量Ｄが過大な横移動量Ｄ１に達しないように所定値θ１を定める場合、目標舵角速度ωが所定舵角速度ω１を超えた期間の継続時間Ｔが所定継続時間Ｔ１を超えないため、目標舵角速度制限により操舵支援が中止されることがない。

【0031】

また、所定値θ１は、適切な操舵支援を行うために必要な横移動量Ｄ２を確保するため、横移動量Ｄが過大な横移動量Ｄ１未満となる範囲で十分大きい値（例えば最大値）に設定される。所定値θ１は、外界認識部１１による認識結果に基づいて算出される必要な横移動量Ｄ２を確保するために十分な値（例えば最小値）に設定されてもよい。この場合、操舵支援による車両１の横移動量Ｄが最小限に抑制される。

【0032】

図４に示すように、時刻ｔ_７で舵角θの変化量Δθが所定値θ１に達するまでは操舵支援が制限されないため、操舵支援の初期段階では目標舵角速度ωに応じた大きい操舵トルクを転舵機構に付与し、車両１の走行車線からの逸脱等を早期に抑制することができる。また、時刻ｔ_７で目標舵角制限による操舵支援の制限が開始された後も、所定値θ１に応じて制限された目標舵角θ（ｔ_ｎ）に基づいて転舵機構のフィードバック制御が行われ、操舵支援が継続される。これにより、操舵支援開始からの所定期間Ｔ２に必要な横移動量Ｄ２が確保され、車両１の走行車線からの逸脱等を確実に抑制することができる。

【0033】

目標舵角制限による操舵支援の制限は、所定期間Ｔ２経過後は行われない。よって、所定期間Ｔ２経過後は、目標舵角速度制限による操舵支援の制限のみが行われる。したがって、所定期間Ｔ２経過後、外界認識部１１による認識結果に基づいて算出される目標舵角速度ωが所定舵角速度ω１を超え、そのような期間の継続時間Ｔが所定継続時間Ｔ１を超えた場合には、目標舵角速度制限により操舵支援が制限（中止）される。

【0034】

図７は、装置１００のＥＣＵ１０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば、車両１が始動してＥＣＵ１０が起動されると開始され、所定の演算周期Δｔ毎に繰り返し実行される。

【0035】

図７に示すように、先ずステップＳ１で、外界センサ４からの信号に基づいて走行車線が認識され、認識結果に基づいて必要な横移動量Ｄ２およびそれを達成するための目標舵角速度ωが算出される。次いでステップＳ２で、ステップＳ１で算出された目標舵角速度ωが所定舵角速度ω１以下であるか否かが判定される。ステップＳ２で否定されると、ステップＳ３で継続時間Ｔ（ｔ_ｎ）がカウントアップされ（Ｔ（ｔ_ｎ）＝Ｔ（ｔ_ｎ－１）＋Δｔ）、ステップＳ４で継続時間Ｔ（ｔ_ｎ）が所定継続時間Ｔ１を超えたか否かが判定される。ステップＳ４で否定されると、ステップＳ５で目標舵角速度制限により操舵支援が制限（中止）される。

【0036】

一方、ステップＳ２またはステップＳ４で肯定されると、ステップＳ６で舵角θの変化量Δθ（ｔ_ｎ）が算出され（Δθ（ｔ_ｎ）＝｜θ（ｔ_ｎ）－θ（ｔ_０）｜）、算出された舵角θの変化量Δθ（ｔ_ｎ）が所定値θ１以下であるか否かが判定される。ステップＳ６で否定されると、ステップＳ７で目標舵角制限により操舵支援が制限される。一方、ステップＳ６で肯定されると、ステップＳ８で、ステップＳ１で算出された目標舵角速度ωに基づく操舵支援が行われる（制限なし）。

【0037】

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）装置１００は、車両１の周辺領域の外界状況を認識する外界認識部１１と、車両１の操舵支援を行う操舵支援部１２と、を備える（図１）。操舵支援部１２は、外界認識部１１により認識された外界状況に基づいて、操舵支援部１２による操舵支援の目標舵角速度ωを算出する舵角速度算出部１３と、舵角速度算出部１３により算出された目標舵角速度ωが所定舵角速度ω１を超えた期間の継続時間Ｔが所定継続時間Ｔ１を超えると、目標舵角速度ωを制限舵角速度ω２まで減少させることで操舵支援部１２による操舵支援を制限する支援制限部１４と、を有する（図１、図７のステップＳ２～Ｓ５）。支援制限部１４は、さらに、操舵支援部１２による操舵支援の開始からの車両１の舵角θの変化量Δθが所定値θ１以下となるように操舵支援部１２による操舵支援を制限する（図７のステップＳ６～Ｓ７）。

【0038】

所定舵角速度ω１を超えた期間の継続時間Ｔが所定継続時間Ｔ１を超えるまで、あるいは舵角θの変化量Δθが所定値θ１を超えるまでは操舵支援が制限されないため、過大な車両挙動を抑制しつつ操舵支援の初期段階で効果的に操舵支援を行うことができる。また、車両１の舵角θや舵角速度ωを監視する簡易な構成により操舵支援の制限を行うため、地図情報等の外部情報の有無にかかわらず、適切な操舵支援を行うことができる。

【0039】

（２）所定値θ１は、継続時間Ｔが所定継続時間Ｔ１を超えないように定められる（図４）。この場合、少なくとも所定期間Ｔ２は目標舵角速度制限により操舵支援が中止されることがないため、必要な横移動量Ｄ２が確保され、適切な操舵支援を確実に行うことができる。

【0040】

（３）支援制限部１４は、操舵支援部１２による操舵支援の開始から所定期間Ｔ２経過後までの変化量Δθが所定値θ１以下となるように操舵支援部１２による操舵支援を制限する（図４）。したがって、所定期間Ｔ２経過後、外界認識部１１による認識結果に基づいて算出される目標舵角速度ωが所定舵角速度ω１を超え、そのような期間の継続時間Ｔが所定継続時間Ｔ１を超えた場合には、目標舵角速度制限により操舵支援が制限（中止）される。これにより、操舵支援による過大な車両挙動を確実に抑制することができる。

【0041】

（４）所定値θ１は、車両１の走行速度Ｖが大きいほど小さい値に定められる（図６）。操舵支援による車両１の横移動量Ｄは、走行速度Ｖが大きいほど大きくなるが、所定値θ１を走行速度Ｖに応じて適当な値に設定することで、走行速度Ｖにかかわらず操舵支援による過大な車両挙動を確実に抑制することができる。

【0042】

（５）制限舵角速度ω２は、ゼロである（ω２＝０）。この場合、目標舵角速度制限により操舵支援が中止されるため、操舵支援による過大な車両挙動を一層確実に抑制することができる。

【0043】

上記実施形態では、車両１の周辺領域における外界状況の認識結果に基づいて、車両１が走行車線を逸脱した、あるいは逸脱しつつあると判定されると操舵支援を行う例を説明したが、車両の操舵支援を行う操舵支援部は、このようなものに限定されない。例えば、車両１が走行車線の中央から外れた、あるいは外れつつあると判定されると操舵支援を行うものであってもよく、車両１の進行方向における障害物を回避する必要があると判定されると操舵支援を行うものであってもよい。

【0044】

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0045】

１ 車両、２ 走行用アクチュエータ、３ 車速センサ、４ 外界センサ、１０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１ 外界認識部、１２ 操舵支援部、１３ 舵角速度算出部、１４ 支援制限部、１００ 車両制御装置（装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】