特許 7604918 プログラム生成装置、プログラム生成プログラムおよびプログラム生成方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-16

(45)【発行日】2024-12-24

(54)【発明の名称】プログラム生成装置、プログラム生成プログラムおよびプログラム生成方法

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/05 20060101AFI20241217BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20241217BHJP

【ＦＩ】

G05B19/05 A

B25J13/00 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021013385

(22)【出願日】2021-01-29

(65)【公開番号】P2022116952

(43)【公開日】2022-08-10

【審査請求日】2023-11-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩村 慎太郎

(72)【発明者】

【氏名】阿部 裕

【審査官】影山 直洋

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－１５８３０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０３３４１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／０５

Ｂ２５Ｊ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象装置を仮想空間上で仮想的に表現する描画部と、
ユーザによる前記対象装置の動作内容の指定を取得する取得部と、
前記指定された動作内容に基づいて、ＩＥＣプログラム、ロボットプログラム、および前記ＩＥＣプログラムと前記ロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報を生成するプログラム生成部とを備え、
前記ＩＥＣプログラムと前記ロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報は、前記ＩＥＣプログラムおよび前記ロボットプログラムとは独立した、前記ＩＥＣプログラムおよび前記ロボットプログラムが参照する値を更新する命令を含む、プログラム生成装置。

【請求項2】

前記取得部は、前記指定された動作内容を特定する動作定義を生成する、請求項１に記載のプログラム生成装置。

【請求項3】

前記動作定義に対するユーザによる変更を受け付ける受付部をさらに備える、請求項２に記載のプログラム生成装置。

【請求項4】

前記ＩＥＣプログラムと前記ロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報は、前記ＩＥＣプログラムおよび前記ロボットプログラムを実行するタイミングを規定するテーブルを含む、請求項１～３のいずれか１項に記載のプログラム生成装置。

【請求項5】

前記対象装置の設計データから前記仮想空間上で前記対象装置を仮想的に表現するための情報を生成する生成部をさらに備える、請求項１～４のいずれか１項に記載のプログラム生成装置。

【請求項6】

前記ＩＥＣプログラムおよび前記ロボットプログラムに基づいて、前記対象装置の動作を再現するシミュレータをさらに備える、請求項１～５のいずれか１項に記載のプログラム生成装置。

【請求項7】

コンピュータに、
対象装置を仮想空間上で仮想的に表現するステップと、
ユーザによる前記対象装置の動作内容の指定を取得するステップと、
前記指定された動作内容に基づいて、ＩＥＣプログラム、ロボットプログラム、および前記ＩＥＣプログラムと前記ロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報を生成するステップとを実行させ、
前記ＩＥＣプログラムと前記ロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報は、前記ＩＥＣプログラムおよび前記ロボットプログラムとは独立した、前記ＩＥＣプログラムおよび前記ロボットプログラムが参照する値を更新する命令を含む、プログラム生成プログラム。

【請求項8】

対象装置を仮想空間上で仮想的に表現するステップと、
ユーザによる前記対象装置の動作内容の指定を取得するステップと、
前記指定された動作内容に基づいて、ＩＥＣプログラム、ロボットプログラム、および前記ＩＥＣプログラムと前記ロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報を生成するステップとを備え、
前記ＩＥＣプログラムと前記ロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報は、前記ＩＥＣプログラムおよび前記ロボットプログラムとは独立した、前記ＩＥＣプログラムおよび前記ロボットプログラムが参照する値を更新する命令を含む、プログラム生成方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本技術は、プログラム生成装置、プログラム生成プログラムおよびプログラム生成方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ＦＡ（Factory Automation）分野においては、ロボットが様々なアプリケーションに用いられている。このようなアプリケーションにおいては、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）などの制御装置で実行されるプログラムと、ロボットを制御するためのプログラムとが必要となる。

【0003】

このようなプログラムの作成を容易化するための技術が提案されている。例えば、特開２０１９－０１８２５０号公報（特許文献１）は、ロボットの動作プログラムの作成に要するオペレータの作業を減らすためのプログラミング装置などを開示する。

【0004】

また、特開２０１８－１１８３３０号公報（特許文献２）は、複数のロボットの協調動作を短時間で自動生成することができる演算装置などを開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１９－０１８２５０号公報

【文献】特開２０１８－１１８３３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ロボットを含むアプリケーションにおいては、制御装置で実行されるプログラムと、ロボットを制御するためのプログラムとを直接的または間接的に連携させる必要がある。これに対して、上述の先行技術文献に開示される技術は、ロボットを動作させるためのプログラムの生成に注目するものであり、制御装置で実行されるプログラムについては、何ら考慮されていない。

【0007】

本技術は、ロボットを含むアプリケーションにおいて必要なプログラムを容易に生成できる解決手段を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本技術のある実施の形態に係るプログラム生成装置は、対象装置を仮想空間上で仮想的に表現する描画部と、ユーザによる対象装置の動作内容の指定を取得する取得部と、指定された動作内容に基づいて、ＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムを生成するプログラム生成部とを含む。

【0009】

この構成によれば、ユーザは、仮想空間上で対象装置の動作内容を指定するだけで、対象装置を実環境で動作させるためのＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムを生成できるので、プログラムの生成に関する知識が乏しいユーザであっても、動作に必要なプログラムを生成できる。

【0010】

取得部は、指定された動作内容を特定する動作定義を生成するようにしてもよい。この構成によれば、ユーザは、動作定義などの生成を意識することなく、仮想空間上で対象装置の動作を指定さえすればよいので、専門的な知識が乏しいユーザであっても利用できる。また、指定された動作内容を特定する動作定義を生成することで、ＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムをより確実に生成できる。

【0011】

プログラム生成装置は、動作定義に対するユーザによる変更を受け付ける受付部をさらに含むようにしてもよい。この構成によれば、ユーザは、指定された動作内容を特定する動作定義を確認した上で、必要に応じて修正などを行うことができる。

【0012】

プログラム生成部は、ＩＥＣプログラムとロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報をさらに生成するようにしてもよい。この構成によれば、ロボットと他の機構との間で同期して動作させる必要がある場合などにおいて、より正確な制御を実現できる。

【0013】

ＩＥＣプログラムとロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報は、ＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムが参照する値を更新する命令を含むようにしてもよい。この構成によれば、ＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムが並列的に実行されるような環境において、両プログラム間で相互にインターロックを取りながら処理を進めることができる。

【0014】

ＩＥＣプログラムとロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報は、ＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムを実行するタイミングを規定するテーブルを含んでいてもよい。この構成によれば、ＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムの実行順序を明示的に規定できる。

【0015】

プログラム生成装置は、対象装置の設計データから仮想空間上で対象装置を仮想的に表現するための情報を生成する生成部をさらに含んでいてもよい。この構成によれば、ＣＡＤデータなどの設計データから容易に対象装置を仮想空間に再現できる。

【0016】

プログラム生成装置は、ＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムに基づいて、対象装置の動作を再現するシミュレータをさらに含んでいてもよい。この構成によれば、生成されたＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムによる動作を容易に確認できる。

【0017】

本技術の別の実施の形態に係るプログラム生成プログラムは、コンピュータに、対象装置を仮想空間上で仮想的に表現するステップと、ユーザによる対象装置の動作内容の指定を取得するステップと、指定された動作内容に基づいて、ＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムを生成するステップとを実行させる。

【0018】

本技術のさらに別の実施の形態に係るプログラム生成方法は、対象装置を仮想空間上で仮想的に表現するステップと、ユーザによる対象装置の動作内容の指定を取得するステップと、指定された動作内容に基づいて、ＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムを生成するステップとを含む。

【発明の効果】

【0019】

本技術によれば、ロボットを含むアプリケーションにおいて必要なプログラムを容易に生成できる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本実施の形態に係るプログラム生成装置の主たる機能を示す模式図である。

【図2】本実施の形態に係る制御システムのシステム構成を概略する模式図である。

【図3】本実施の形態に係る制御システムを構成する制御装置のハードウェア構成例を示す模式図である。

【図4】本実施の形態に係る制御システムを構成するロボットコントローラのハードウェア構成例を示す模式図である。

【図5】本実施の形態に係る制御システムを構成するモータドライバのハードウェア構成例を示す模式図である。

【図6】本実施の形態に係る制御システムを構成するサポート装置のハードウェア構成例を示す模式図である。

【図7】本実施の形態に係るサポート装置にインストールされた開発プログラムのより詳細な構成を示す模式図である。

【図8】本実施の形態に係るサポート装置を用いて仮想空間上で作成した対象装置の一例を示す模式図である。

【図9】図８に示す対象装置の第１番目の動作を設定するための手順例を説明するための図である。

【図10】図８に示す対象装置の第２番目の動作を設定するための手順例を説明するための図である。

【図11】図８に示す対象装置の第３番目の動作を設定するための手順例を説明するための図である。

【図12】図８に示す対象装置の第４番目の動作を設定するための手順例を説明するための図である。

【図13】図８に示す対象装置の第５番目の動作を設定するための手順例を説明するための図である。

【図14】本実施の形態に係るサポート装置が生成した動作定義の一例を示す図である。

【図15】図１４に示される動作定義に従って生成されたＩＥＣプログラムの一例を示す。

【図16】図１４に示される動作定義に従って生成されたロボットプログラムの一例を示す。

【図17】図１４に示される動作定義に従って生成された実行順序管理プログラムの一例を示す。

【図18】図１４に示される動作定義に対してユーザが修正あるいは変更を行った一例を示す図である。

【図19】本実施の形態に係るサポート装置によるプログラム生成に係る処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

本技術の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

【0022】

＜Ａ．適用例＞
まず、本技術が適用される場面の一例について説明する。図１は、本実施の形態に係るプログラム生成装置の主たる機能を示す模式図である。図１には、本実施の形態に係るプログラム生成装置の一例として、サポート装置４００を示す。サポート装置４００は、対象装置を仮想空間上で仮想的に表現する描画機能を有している。ユーザは、対象装置の動作内容を指定するとともに、サポート装置４００は、ユーザにより指定された動作内容を取得する。そして、サポート装置４００は、指定された動作内容に基づいて、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６を生成する。

【0023】

このような構成を提供することで、ロボットを含むアプリケーションにおいて必要なプログラムを容易に生成できる。

【0024】

なお、プログラム生成装置は、サポート装置４００ではなく、任意の情報処理装置として実現してもよいし、必要な機能の一部または全部を複数のプロセッサリソースを用いて実現してもよい。

【0025】

＜Ｂ．制御システム構成＞
次に、本実施の形態に係るプログラム生成装置を含む制御システム１の構成について説明する。

【0026】

（ｂ１：全体構成）
図２は、本実施の形態に係る制御システム１のシステム構成を概略する模式図である。図２を参照して、制御システム１は、制御装置１００と、フィールドネットワーク１０を介して制御装置１００とネットワーク接続された、ロボットコントローラ２５０およびモータドライバ３５０とを含む。

【0027】

制御装置１００は、フィールドネットワーク１０に接続されたデバイスとの間でデータをやり取りして、後述するような処理を実行する。制御装置１００は、典型的には、ＰＬＣにより実現されてもよい。

【0028】

ロボットコントローラ２５０は、ロボット２００の制御を担当する。より具体的には、ロボットコントローラ２５０は、ロボット２００との間のインターフェイスとして機能し、制御装置１００からの指令に従って、ロボット２００を駆動するための指令を出力するとともに、ロボット２００の状態値を取得して制御装置１００へ出力する。

【0029】

モータドライバ３５０は、図示しない任意の機構を駆動するモータ３００の制御を担当する。より具体的には、モータドライバ３５０は、機構との間のインターフェイスとして機能し、制御装置１００からの指令に従って、機構を構成する軸を駆動するための指令を対応するモータ３００へ出力するとともに、モータ３００の状態値を取得して制御装置１００へ出力する。

【0030】

フィールドネットワーク１０には、産業用ネットワーク用のプロトコルである、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）やＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰなどを用いることができる。プロトコルとしてＥｔｈｅｒＣＡＴを採用した場合には、制御装置１００とフィールドネットワーク１０に接続されたデバイスとの間で、例えば、数百μ秒～数ｍ秒の定周期でデータをやり取りできる。このような定周期でのデータのやり取りによって、制御システム１に含まれるロボット２００および機構を高速高精度に制御できる。

【0031】

制御装置１００は、上位ネットワーク２０を介して、表示装置５００およびサーバ装置６００に接続されてもよい。上位ネットワーク２０には、産業用ネットワーク用のプロトコルであるやＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰなどを用いることができる。

【0032】

制御装置１００には、制御装置１００で実行されるユーザプログラムのインストールや各種設定を行うためのサポート装置４００が接続されてもよい。サポート装置４００は、本実施の形態に係るプログラム生成装置の一例である。

【0033】

以下、図２に示す制御システム１を構成する主要装置のハードウェア構成例について説明する。

【0034】

（ｂ２：制御装置１００）
図３は、本実施の形態に係る制御システム１を構成する制御装置１００のハードウェア構成例を示す模式図である。図３を参照して、制御装置１００は、プロセッサ１０２と、メインメモリ１０４と、ストレージ１１０と、メモリカードインターフェイス１１２と、上位ネットワークコントローラ１０６と、フィールドネットワークコントローラ１０８と、ローカルバスコントローラ１１６と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイスを提供するＵＳＢコントローラ１２０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス１１８を介して接続されている。

【0035】

プロセッサ１０２は、制御演算を実行する演算処理部に相当し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで構成される。具体的には、プロセッサ１０２は、ストレージ１１０に格納されたプログラムを読み出して、メインメモリ１０４に展開して実行することで、制御対象に対する制御演算を実現する。

【0036】

メインメモリ１０４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ１１０は、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの不揮発性記憶装置などで構成される。

【0037】

ストレージ１１０には、基本的な機能を実現するためのシステムプログラム１１０２、および、制御対象に応じて作成されたＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６などが格納される。

【0038】

ＩＥＣプログラム１１０４は、本実施の形態に係る制御システム１におけるロボット２００を制御する処理以外の処理を実現するために必要な命令を含む。ＩＥＣプログラム１１０４は、典型的には、シーケンス命令およびモーション命令を含み得る。ＩＥＣプログラム１１０４は、国際電気標準会議（ＩＥＣ：International Electrotechnical Commission）が定めるＩＥＣ６１１３１－３で規定されるいずれかの言語で記述されてもよい。但し、ＩＥＣプログラム１１０４は、ＩＥＣ６１１３１－３で規定される言語以外のメーカ独自言語で記述されるプログラムを含んでいてもよい。ＩＥＣプログラム１１０４は、ＰＬＣが実行する基本的なプログラムであるので、「ＰＬＣプログラム」とも称される。

【0039】

ロボットプログラム１１０６は、ロボット２００を制御するための命令を含む。ロボットプログラム１１０６は、所定のプログラミング言語（例えば、Ｖ＋言語などのロボット制御用プログラミング言語やＧコードなどのＮＣ制御に係るプログラミング言語）で記述された命令を含んでいてもよい。

【0040】

メモリカードインターフェイス１１２は、着脱可能な記憶媒体の一例であるメモリカード１１４を受け付ける。メモリカードインターフェイス１１２は、メモリカード１１４に対して任意のデータの読み書きが可能になっている。

【0041】

上位ネットワークコントローラ１０６は、上位ネットワーク２０を介して、任意の情報処理装置（図２に示される表示装置５００およびサーバ装置６００など）との間でデータをやり取りする。

【0042】

フィールドネットワークコントローラ１０８は、フィールドネットワーク１０を介して、それぞれのデバイスとの間でデータをやり取りする。

【0043】

ローカルバスコントローラ１１６は、ローカルバス１２２を介して、制御装置１００に含まれる任意の機能ユニット１３０との間でデータをやり取りする。機能ユニット１３０は、例えば、アナログ信号の入力および／または出力を担当するアナログＩ／Ｏユニット、デジタル信号の入力および／または出力を担当するデジタルＩ／Ｏユニット、エンコーダなどからのパルスを受け付けるカウンタユニットなどからなる。

【0044】

ＵＳＢコントローラ１２０は、ＵＳＢ接続を介して、任意の情報処理装置（サポート装置４００など）との間でデータをやり取りする。

【0045】

（ｂ３：ロボットコントローラ２５０）
図４は、本実施の形態に係る制御システム１を構成するロボットコントローラ２５０のハードウェア構成例を示す模式図である。図４を参照して、ロボットコントローラ２５０は、
ロボットコントローラ２５０は、フィールドネットワークコントローラ２５２と、制御処理回路２６０とを含む。

【0046】

フィールドネットワークコントローラ２５２は、フィールドネットワーク１０を介して、主として、制御装置１００との間でデータをやり取りする。

【0047】

制御処理回路２６０は、ロボット２００を駆動するために必要な演算処理を実行する。一例として、制御処理回路２６０は、プロセッサ２６２と、メインメモリ２６４と、ストレージ２７０と、インターフェイス回路２６８とを含む。

【0048】

プロセッサ２６２は、ロボット２００を駆動するための制御演算を実行する。メインメモリ２６４は、例えば、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ２７０は、例えば、ＳＳＤやＨＤＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

【0049】

ストレージ２７０には、ロボット２００を駆動するための制御を実現するためのシステムプログラム２７２が格納される。システムプログラム２７２は、ロボット２００の動作に係る制御演算を実行する命令、および、ロボット２００との間のインターフェイスに係る命令を含む。

【0050】

インターフェイス回路２６８は、ロボット２００との間でデータをやり取りする。
（ｂ４：モータドライバ３５０）
図５は、本実施の形態に係る制御システム１を構成するモータドライバ３５０のハードウェア構成例を示す模式図である。図５を参照して、モータドライバ３５０は、フィールドネットワークコントローラ３５２と、制御処理回路３６０と、ドライブ回路３８０とを含む。

【0051】

フィールドネットワークコントローラ３５２は、フィールドネットワーク１０を介して、主として、制御装置１００との間でデータをやり取りする。

【0052】

制御処理回路３６０は、モータ３００の制御に必要な演算処理を実行する。一例として、制御処理回路３６０は、プロセッサ３６２と、メインメモリ３６４と、ストレージ３７０とを含む。

【0053】

プロセッサ３６２は、モータ３００に係る制御演算を実行する。メインメモリ３６４は、例えば、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ３７０は、例えば、ＳＳＤやＨＤＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

【0054】

ストレージ３７０には、モータ３００の駆動制御を実現するためのシステムプログラム３７２が格納される。システムプログラム３７２は、モータ３００の動作に係る制御演算を実行する命令、および、モータ３００との間のインターフェイスに係る命令を含む。

【0055】

ドライブ回路３８０は、コンバータ回路およびインバータ回路などを含み、制御処理回路３６０により算出された指令値に従って、指定された電圧・電流・位相の電力を生成して、モータ３００へ供給する。

【0056】

モータ３００は、機構を構成するいずれかの軸と機械的に結合されている。モータ３００としては、駆動対象の機構に応じた特性のモータを採用できる。例えば、モータ３００としては、誘導型モータ、同期型モータ、永久磁石型モータ、リラクタンスモータのいずれを採用してもよいし、回転型だけではなく、リニアモータを採用してもよい。

【0057】

（ｂ５：サポート装置４００）
図６は、本実施の形態に係る制御システム１を構成するサポート装置４００のハードウェア構成例を示す模式図である。図６を参照して、サポート装置４００は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ４０２と、メインメモリ４０４と、ストレージ４１０と、ネットワークコントローラ４２０と、ＵＳＢコントローラ４２４と、入力部４２６と、表示部４２８とを含む。これらのコンポーネントは、バス４０８を介して接続される。

【0058】

プロセッサ４０２は、ストレージ４１０に格納された各種プログラムを読み出して、メインメモリ４０４に展開して実行することで、サポート装置４００で必要な処理を実現する。

【0059】

ストレージ４１０は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤなどで構成される。ストレージ４１０には、典型的には、ＯＳ４１２と、後述するような処理を実現するための開発プログラム４１４とが格納される。なお、ストレージ４１０には、図６に示すプログラム以外の必要なプログラムが格納されてもよい。

【0060】

ネットワークコントローラ４２０は、任意のネットワークを介して、任意の情報処理装置との間でデータをやり取りする。

【0061】

ＵＳＢコントローラ４２４は、ＵＳＢ接続を介して、任意の情報処理装置との間でデータをやり取りする。

【0062】

入力部４２６は、マウス、キーボード、タッチパネルなどで構成され、ユーザからの指示を受け付ける。表示部４２８は、ディスプレイ、各種インジケータなどで構成され、プロセッサ４０２からの処理結果などを出力する。

【0063】

サポート装置４００は、光学ドライブ４０６を有していてもよい。光学ドライブ４０６は、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に格納する記録媒体４０７（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体）からプログラムを読み取って、ストレージ４１０などに格納する。

【0064】

サポート装置４００で実行される各種プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体４０７を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上の任意のサーバからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。

【0065】

（ｂ６：表示装置５００）
本実施の形態に係る制御システム１を構成する表示装置５００は、一例として、汎用パソコンを用いて実現されてもよい。表示装置５００の基本的なハードウェア構成例は、周知であるので、ここでは詳細な説明は行わない。

【0066】

（ｂ７：サーバ装置６００）
本実施の形態に係る制御システム１を構成するサーバ装置６００は、一例として汎用パソコンを用いて実現されてもよい。サーバ装置６００の基本的なハードウェア構成例は、周知であるので、ここでは詳細な説明は行わない。

【0067】

（ｂ８：その他の形態）
図３～図６には、１または複数のプロセッサがプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。

【0068】

＜Ｃ．開発プログラム＞
図７は、本実施の形態に係るサポート装置４００にインストールされた開発プログラム４１４のより詳細な構成を示す模式図である。図７を参照して、開発プログラム４１４は、主要なエレメントとして、描画エンジン４３０と、操作取得エンジン４３２と、シミュレータ４３４と、プログラム生成管理エンジン４３６と、ＩＥＣプログラム生成エンジン４３８と、ロボットプログラム生成エンジン４４０とを含む。

【0069】

描画エンジン４３０は、対象装置を仮想空間上で仮想的に表現する描画部に相当する。描画エンジン４３０は、装置設定４７０を参照して、仮想空間上に任意の装置を描画する。装置設定４７０は、対象の装置に関する情報を含み、後述するように、ＣＡＤ（computer-aided design）データなどの設計データから自動的に生成されてもよい。加えて、ユーザが対象とする任意の装置の情報を装置設定４７０に追加等するようにしてもよい。

【0070】

なお、本明細書においては、仮想空間上に設定される任意の装置や機構を「対象装置」と総称する。但し、「対象装置」は、完全な装置として構成されている必要はなく、装置の一部の機構や部位なども含み得る概念である。

【0071】

操作取得エンジン４３２は、ユーザによる対象装置の動作内容の指定を取得する取得部に相当する。より具体的には、操作取得エンジン４３２は、取得したユーザの操作に基づいて、動作定義４６０を生成する。動作定義４６０は、ユーザにより指定された動作内容を特定する情報である。動作定義４６０は、後述するように、ユーザによる操作の内容を記述したものであり、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６を生成するための基準となる。

【0072】

シミュレータ４３４は、設定された装置や機構の動作をエミュレートする。すなわち、シミュレータ４３４は、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６に基づいて、対象装置の動作を再現する。シミュレータ４３４による挙動情報（例えば、時間毎の各部位の位置や速度など）は、描画エンジン４３０に出力される。描画エンジン４３０は、シミュレータ４３４からの挙動情報に基づいて、仮想空間上で装置や機構の動作を再現する。

【0073】

プログラム生成管理エンジン４３６は、ＩＥＣプログラム生成エンジン４３８およびロボットプログラム生成エンジン４４０によるプログラムの生成処理を管理するとともに、後述するような実行順序管理プログラム１１０８を生成する。

【0074】

ＩＥＣプログラム生成エンジン４３８は、動作定義４６０を参照して、必要なＩＥＣプログラム１１０４を生成する。

【0075】

ロボットプログラム生成エンジン４４０は、動作定義４６０を参照して、必要なロボットプログラム１１０６を生成する。

【0076】

このように、プログラム生成管理エンジン４３６、ＩＥＣプログラム生成エンジン４３８およびロボットプログラム生成エンジン４４０は、ユーザにより指定された動作内容に基づいて、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６を生成するプログラム生成部に相当する。

【0077】

実行順序管理プログラム１１０８は、ＩＥＣプログラム１１０４とロボットプログラム１１０６との間の実行順序を規定する情報の一例である。実行順序管理プログラム１１０８に代えて、あるいは、実行順序管理プログラム１１０８とともに、実行順序を規定するテーブルを用意してもよい。

【0078】

シミュレータ４３４は、制御装置１００をエミュレートすることもでき、生成されたプログラム（ＩＥＣプログラム１１０４、ロボットプログラム１１０６、実行順序管理プログラム１１０８）を参照して、プログラムによる装置や機構の動作を再現することもできる。

【0079】

＜Ｄ．生成手順例＞
次に、本実施の形態に係るサポート装置４００を用いたプログラムの生成手順の一例について説明する。

【0080】

図８は、本実施の形態に係るサポート装置４００を用いて仮想空間上で作成した対象装置の一例を示す模式図である。図８を参照して、ユーザは、サポート装置４００が提供する仮想空間４５０上で任意の対象装置を仮想的に作成できる。図８には、ロボットと、ロボットを駆動するためのロボットスライダと、２つのスライダとを含む対象装置の例を示す。現実には、ロボットスライダおよび２つのスライダの各々は、モータ３００およびモータドライバ３５０（図２参照）により駆動される。また、ロボットは、ロボットコントローラ２５０（図２参照）により制御される。

【0081】

ロボットスライダおよび２つのスライダの各々の制御には、ＩＥＣプログラム１１０４（図３参照）が用いられ、ロボットの制御には、ロボットプログラム１１０６（図３参照）が用いられる。本実施の形態に係るサポート装置４００は、ユーザが後述するような操作を行うことで、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６を生成する。

【0082】

先に、図８に示される制御装置に動作について説明する。スライダ１は、３枚のパレットを搭載できる３段の棚が形成された移動トレイ１を所定方向に沿って移動させる。初期状態において、移動トレイ１には、空のパレット（ワークが置載されていないパレット）が格納されている。ロボットは、移動トレイ１から空のパレットをピックし、作業エリアにプレイスする。作業後には、ワークが置載されたパレットをロボットが移動トレイ１に戻す。

【0083】

スライダ２は、ワークを供給する移動トレイ２を所定方向に沿って移動させる。初期状態において、移動トレイ２には、ワークが置載されており、ロボットが移動トレイ２からワークをピックする。

【0084】

ロボットスライダは、スライダ１、作業エリア、スライダ２にロボットを移動させる。ロボットは、作業エリアにおいて、空のパレットにワークを置載する。すなわち、ロボットは、以下の動作を行う。

【0085】

（１）スライダ１の移動トレイ１の棚にある空のパレットを先端のアームでピックして、作業エリアにプレイスする
（２）スライダ２の移動トレイ２に配置されたワークを先端の吸着機構でピックして、作業エリアにあるパレット上にプレイスする
（３）作業エリアにあるパレットをピックして、スライダ１の移動トレイ１の棚にプレイスする
以下、上述したような処理を実現するための操作手順の一例について説明する。

【0086】

図９は、図８に示す対象装置の第１番目の動作を設定するための手順例を説明するための図である。図９を参照して、第１番目の動作として、ロボットが移動トレイ１からパレットをピックするために、移動トレイ１をロボットの近傍に移動する動作を設定する。

【0087】

より具体的には、ユーザは、スライダ１の移動開始位置および移動終了位置をマウス操作などで指定する。なお、仮想空間４５０においては、移動トレイ１の位置を任意に変更でき、ユーザは、サポート装置４００上で動きおよび位置を確認できる。

【0088】

ユーザは、仮想空間４５０上で、マウス操作により移動トレイ１を選択して移動させることで、スライダ１の移動開始位置および移動終了位置を指定してもよいし、キーボード操作で対応するパラメータを入力あるいは変更することで、スライダ１の移動開始位置および移動終了位置を指定してもよい。

【0089】

図１０は、図８に示す対象装置の第２番目の動作を設定するための手順例を説明するための図である。図１０を参照して、第２番目の動作として、ロボットが移動トレイ１からパレットをピックするために、ロボットスライダでロボットを移動トレイ１の近傍に移動する動作を設定する。

【0090】

より具体的には、ユーザは、ロボットスライダの移動開始位置および移動終了位置をマウス操作などで指定する。なお、仮想空間４５０においては、ロボットの位置を任意に変更でき、ユーザは、サポート装置４００上で動きおよび位置を確認できる。

【0091】

ユーザは、仮想空間４５０上で、マウス操作によりロボットを選択して移動させることで、ロボットスライダの移動開始位置および移動終了位置を指定してもよいし、キーボード操作で対応するパラメータを入力あるいは変更することで、ロボットスライダの移動開始位置および移動終了位置を指定してもよい。

【0092】

図１１は、図８に示す対象装置の第３番目の動作を設定するための手順例を説明するための図である。図１１を参照して、第３番目の動作として、ロボットが移動トレイ１からパレットをピックするために、ロボット先端のアームの軌跡を設定（ロボットをティーチング）する。

【0093】

より具体的には、ユーザは、ロボット先端のアームの軌跡をマウス操作などで指定する。あるいは、ユーザは、キーボード操作で対応するパラメータを入力あるいは変更することで、ロボット先端のアームの軌跡を指定してもよい。さらにあるいは、サポート装置４００の表示部４２８上にティーチングペンダントのオブジェクトを表示して、ユーザが表示されたティーチングペンダントのオブジェクトに対して操作を行うことで、ロボット先端のアームの軌跡を指定してもよい。

【0094】

図１２は、図８に示す対象装置の第４番目の動作を設定するための手順例を説明するための図である。図１２を参照して、第４番目の動作として、ロボットが移動トレイ１からピックしたパレットを作業エリアにプレイスするために、ロボットスライダでロボットを作業エリアの近傍に移動する動作を設定する。

【0095】

より具体的には、ユーザは、ロボットスライダの移動開始位置および移動終了位置をマウス操作などで指定する。なお、仮想空間４５０においては、ロボットの位置を任意に変更でき、ユーザは、サポート装置４００上で動きおよび位置を確認できる。

【0096】

ユーザは、仮想空間４５０上で、マウス操作によりロボットを選択して移動させることで、ロボットスライダの移動開始位置および移動終了位置を指定してもよいし、キーボード操作で対応するパラメータを入力あるいは変更することで、ロボットスライダの移動開始位置および移動終了位置を指定してもよい。

【0097】

図１３は、図８に示す対象装置の第５番目の動作を設定するための手順例を説明するための図である。図１３を参照して、第５番目の動作として、ロボットが移動トレイ１からピックしたパレットを作業エリアにプレイスするために、ロボット先端のアームの軌跡を設定する。

【0098】

より具体的には、ユーザは、ロボット先端のアームの軌跡をマウス操作などで指定する。あるいは、ユーザは、キーボード操作で対応するパラメータを入力あるいは変更することで、ロボット先端のアームの軌跡を指定してもよい。さらにあるいは、サポート装置４００の表示部４２８上にティーチングペンダントのオブジェクトを表示して、ユーザが表示されたティーチングペンダントのオブジェクトに対して操作を行うことで、ロボット先端のアームの軌跡を指定してもよい。

【0099】

以下同様の手順で、対象装置の動作が順次設定される。より具体的には、第６番目の動作として、ロボットが移動トレイ２からワークをピックするために、移動トレイ２をロボットの近傍に移動する動作を設定する。第７番目の動作として、ロボットが移動トレイ２からワークをピックするために、ロボットスライダでロボットを移動トレイ２の近傍に移動する動作を設定する。第８番目の動作として、ロボットが移動トレイ２からワークをピックするために、ロボット先端のアームの軌跡を設定する。第９番目の動作として、ロボットが移動トレイ２からピックしたワークを作業エリアにあるパレットにプレイスするために、ロボットスライダでロボットを作業エリアの近傍に移動する動作を設定する。第１０番目の動作として、ロボットが移動トレイ２からピックしたワークを作業エリアにあるパレットにプレイスするために、ロボット先端のアームの軌跡を設定する。さらに、ワークがプレイスされたパレットを移動トレイ１に移動するための動作が設定される。

【0100】

以上のような手順で、ユーザは、対象装置での動作を要素ごとに規定する。サポート装置４００は、ユーザによる操作手順に応じて、動作定義４６０を生成する。

【0101】

図１４は、本実施の形態に係るサポート装置４００が生成した動作定義４６０の一例を示す図である。なお、説明の簡素化のため、以下においては、第１番目から第５番目までの動作に注目して説明する。

【0102】

図１４を参照して、動作定義４６０は、動作の順序を示す順序欄４６１と、動作対象を示す動作対象欄４６２と、機構種別を示す機構種別欄４６３と、動作内容を示す動作内容欄４６４とを含む。

【0103】

順序欄４６１には、ユーザにより設定された順序を示す番号が格納される。順序欄４６１に格納された番号ごとに、動作対象欄４６２に動作対象が定義され、機構種別欄４６３に機構種別が定義され、動作内容欄４６４に動作内容が定義される。

【0104】

図１４に示す例では、機構種別欄４６３には、「スライダ」および／または「ロボット」が格納される。基本的には、「スライダ」が格納された動作については、ＩＥＣプログラム１１０４により実現され、「ロボット」が格納された動作については、ロボットプログラム１１０６により実現される。

【0105】

対応する動作対象および動作内容に応じて、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６のコードが生成される。

【0106】

図１５は、図１４に示される動作定義４６０に従って生成されたＩＥＣプログラム１１０４の一例を示す。図１６は、図１４に示される動作定義４６０に従って生成されたロボットプログラム１１０６の一例を示す。

【0107】

図１５に示されるＩＥＣプログラム１１０４は、初期化処理を実現するための命令に加えて、第１番目、第２番目および第４番目の動作に対応する命令が記述される。図１５に示す例では、スライダの移動（位置制御）は、モーション命令（MC_MoveAbsolute）が用いられているが、スライダではなく回転機構などに適用する場合には、異なるモーション命令が用いられてもよい。

【0108】

図１６に示されるロボットプログラム１１０６は、第３番目および第５番目の動作に対応する命令が記述される。

【0109】

このように、サポート装置４００は、ユーザが仮想空間４５０上で指定した動作に応じて、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６を自動的に生成する。なお、ＩＥＣプログラム１１０４とロボットプログラム１１０６との間で、処理の動作順序およびインターロックを実現するために、実行順序管理プログラムが生成されてもよい。

【0110】

図１７は、図１４に示される動作定義４６０に従って生成された実行順序管理プログラム１１０８の一例を示す。図１７を参照して、実行順序管理プログラム１１０８は、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６が共通に参照することのできる変数Ｉｎｄｅｘ（フラグ）を順次更新（インクリメント）するための命令を含む。変数Ｉｎｄｅｘを順次更新するとともに、変数Ｉｎｄｅｘを各動作の実行条件とすることで、ＩＥＣプログラム１１０４とロボットプログラム１１０６との間で処理を同期させることもできる。

【0111】

このように、ＩＥＣプログラム１１０４とロボットプログラム１１０６との間の実行順序を規定する情報の一例である実行順序管理プログラム１１０８は、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６が参照する値を更新する命令を含む。

【0112】

なお、実行順序管理プログラム１１０８を生成する代わりに、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６の実行順序を記述するテーブルや任意の定義を生成するようにしてもよい。すなわち、ＩＥＣプログラム１１０４とロボットプログラム１１０６との間の実行順序を規定する情報の別の一例として、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６を実行するタイミングを規定するテーブルであってもよい。

【0113】

＜Ｅ．動作定義の修正／変更＞
サポート装置４００は、図１４に示される動作定義４６０に基づいて、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６を自動的に生成可能であるが、ユーザは、一種の中間データである動作定義４６０を修正あるいは変更することもできる。

【0114】

例えば、ユーザは、仮想空間４５０上において、対象装置に含まれる機構およびロボットの動作および動作手順を指定した後、生成された動作定義４６０を参照して、動作の妥当性などを評価することができる。ユーザは、必要に応じて、動作定義４６０に規定される移動距離、目標座標、速度などの値を変更することができる。なお、変更された動作定義４６０に基づいて、仮想空間４５０上のシミュレーションを行うことも可能であり、シミュレーションにより動作の妥当性を確認できる。

【0115】

図１８は、図１４に示される動作定義４６０に対してユーザが修正あるいは変更を行った一例を示す図である。図１８を参照して、例えば、第２番目の動作については、第１番目の動作と競合することはないので、２つの動作を並列的に実行するように変更されている。

【0116】

また、元の第４番目の動作については、仮想空間４５０上のシミュレーションにより、移動距離の修正が必要であると判断されて、移動距離の値が変更されている。同様に、元の第５番目の動作については、より滑らかな軌跡となるように、通過するポイントが追加されるという経路の見直しが行われている。

【0117】

このように、サポート装置４００は、動作定義４６０に対するユーザによる変更を受け付ける受付部を有していてもよい。

【0118】

本実施の形態に係るサポート装置４００によれば、動作定義４６０に記述された理解できる数値を修正あるいは変更するだけで、新たなＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６が自動的に生成される。これによって、ＩＥＣプログラム１１０４およびロボットプログラム１１０６をプログラミングすることができない装置設計者などであっても、装置全体の動作の指定および指定した動作の確認などを容易に行うことができる。

【0119】

＜Ｆ．処理手順＞
次に、本実施の形態に係るサポート装置４００によるプログラム生成に係る処理手順の一例について説明する。

【0120】

図１９は、本実施の形態に係るサポート装置４００によるプログラム生成に係る処理手順を示すフローチャートである。図１９に示す各ステップは、典型的には、サポート装置４００のプロセッサ４０２が開発プログラム４１４を実行することで実現される。

【0121】

図１９を参照して、サポート装置４００は、ユーザによる対象装置の設定を受け付ける（ステップＳ１００）。そして、サポート装置４００は、対象装置を仮想空間上で仮想的に表現する（ステップＳ１０２）。なお、サポート装置４００は、装置設定４７０（図７）の形で外部からデータを読み込んでもよい。

【0122】

続いて、サポート装置４００は、ユーザによる設定操作を受け付けて（ステップＳ１０４）、動作定義４６０を順次生成する（ステップＳ１０６）。すなわち、サポート装置４００は、ユーザによる対象装置の動作内容の指定を取得する。そして、サポート装置４００は、ユーザによる設定操作が終了したか否かを判断する（ステップＳ１０８）。ユーザによる設定操作が終了していなければ（ステップＳ１０８においてＮＯ）、ステップＳ１０２以下の処理が繰り返される。

【0123】

ユーザによる設定操作が終了していれば（ステップＳ１０８においてＹＥＳ）、サポート装置４００は、ユーザによる動作定義４６０の表示が要求されたか否かを判断する（ステップＳ１１０）。

【0124】

ユーザによる動作定義４６０の表示が要求されると（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、サポート装置４００は、生成した動作定義４６０を表示し（ステップＳ１１２）、ユーザによる修正または変更の操作を受け付け（ステップＳ１１４）、受け付けた内容に従って、動作定義４６０を変更する（ステップＳ１１６）。

【0125】

ユーザによる動作定義４６０の表示が要求されていなければ（ステップＳ１１０においてＮＯ）、ステップＳ１１２～Ｓ１１６の処理はスキップされる。

【0126】

次に、サポート装置４００は、ユーザによるプログラム生成が要求されたか否かを判断する（ステップＳ１１８）。ユーザによるプログラム生成が要求されると（ステップＳ１１８においてＹＥＳ）、サポート装置４００は、指定された動作内容を記述した動作定義４６０に基づいて、ＩＥＣプログラム１１０４、ロボットプログラム１１０６および実行順序管理プログラム１１０８を生成する（ステップＳ１２０）。

【0127】

以上により、サポート装置４００によるプログラム生成に係る処理は終了する。なお、生成されたプログラム（ＩＥＣプログラム１１０４、ロボットプログラム１１０６および実行順序管理プログラム１１０８）は、ユーザ操作に応じて、サポート装置４００から制御装置１００へ転送される。

【0128】

＜Ｇ．付加機能＞
上述したように、装置設定４７０については、ＣＡＤデータなどの設計データから自動的に生成するような機能を実装してもよい。この場合、対象となるワークの形状などについても、ＣＡＤデータから自動的に生成するようにしてもよい。

【0129】

このようなＣＡＤデータを利用できる場合には、機構およびロボットが移動する方向や面を規定するようにしてもよい。例えば、ＸＹＺステージなどの機構およびロボットを含む製造装置においては、ＸＹＺステージのＸＹ面を基準として、ロボットの軌跡を設定できるようにしてもよい。より具体的には、ロボットはＸＹ面に平行にのみ動作するように制限し、その動作制限に応じて、ユーザによる設定の入力を支援するようにしてもよい。このようなユーザ設定に対して制限を行うことで、ユーザはより容易に動作の設定を行うことができる。さらに、機構とロボットとの間で同期したより正確な制御を実現できる。

【0130】

このように、サポート装置４００は、ＣＡＤデータなどの対象装置の設計データから仮想空間上で対象装置を仮想的に表現するための情報（装置設定４７０）を生成する生成機能を有していてもよい。

【0131】

また、ワークの対象となる面（例えば、ある傾きをもった一面を塗装するなど）に沿って、ロボットを移動させるようなプログラムの生成を容易に行うことができる。なお、ロボットをある傾きをもった面に沿って移動させる場合には、公知の座標変換を行うロジックを適用することが好ましい。

【0132】

また、上述したようなワークの対象となる面は、ＣＡＤデータではなく、仮想空間におけるオブジェクトの座標群から特定してもよい。例えば、ワークの露出面については、対応する座標群が算出される。そのため、算出される座標群を補間することで、露出面を特定できる。

【0133】

上述したように、本実施の形態に係るサポート装置４００は、生成されたプログラムに従うシミュレーションも可能となっている。このようなシミュレーションの結果は、仮想空間上にレンダリング（再現）されるため、ユーザは、再現された機構やロボットの動作を参照しながら、生成されたプログラムの妥当性を事前に確認できる。

【0134】

＜Ｈ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
［構成１］
対象装置を仮想空間（４５０）上で仮想的に表現する描画部（４３０）と、
ユーザによる前記対象装置の動作内容の指定を取得する取得部（４３２）と、
前記指定された動作内容に基づいて、ＩＥＣプログラム（１１０４）およびロボットプログラム（１１０６）を生成するプログラム生成部（４３６，４３８，４４０）とを備える、プログラム生成装置。
［構成２］
前記取得部は、前記指定された動作内容を特定する動作定義（４６０）を生成する、構成１に記載のプログラム生成装置。
［構成３］
前記動作定義に対するユーザによる変更を受け付ける受付部をさらに備える、構成２に記載のプログラム生成装置。
［構成４］
前記プログラム生成部は、前記ＩＥＣプログラムと前記ロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報（１１０８）をさらに生成する、構成１～３のいずれか１項に記載のプログラム生成装置。
［構成５］
前記ＩＥＣプログラムと前記ロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報は、前記ＩＥＣプログラムおよび前記ロボットプログラムが参照する値を更新する命令を含む、構成４に記載のプログラム生成装置。
［構成６］
前記ＩＥＣプログラムと前記ロボットプログラムとの間の実行順序を規定する情報は、前記ＩＥＣプログラムおよび前記ロボットプログラムを実行するタイミングを規定するテーブルを含む、構成４または５に記載のプログラム生成装置。
［構成７］
前記対象装置の設計データから前記仮想空間上で前記対象装置を仮想的に表現するための情報を生成する生成部をさらに備える、構成１～６のいずれか１項に記載のプログラム生成装置。
［構成８］
前記ＩＥＣプログラムおよび前記ロボットプログラムに基づいて、前記対象装置の動作を再現するシミュレータ（４３４）をさらに備える、構成１～７のいずれか１項に記載のプログラム生成装置。
［構成９］
コンピュータ（４００）に、
対象装置を仮想空間上で仮想的に表現するステップ（Ｓ１０２）と、
ユーザによる前記対象装置の動作内容の指定を取得するステップ（Ｓ１０６）と、
前記指定された動作内容に基づいて、ＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムを生成するステップ（Ｓ１２０）とを実行させる、プログラム生成プログラム。
［構成１０］
対象装置を仮想空間上で仮想的に表現するステップ（Ｓ１０２）と、
ユーザによる前記対象装置の動作内容の指定を取得するステップ（Ｓ１０６）と、
前記指定された動作内容に基づいて、ＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムを生成するステップ（Ｓ１２０）とを備える、プログラム生成方法。

【0135】

＜Ｉ．利点＞
本実施の形態に係る制御システム１によれば、ユーザは、仮想空間上で対象装置の動作内容を指定するだけで、対象装置を実環境で動作させるためのＩＥＣプログラムおよびロボットプログラムを生成できるので、プログラムの生成に関する知識が乏しいユーザであっても、動作に必要なプログラムを生成できる。

【0136】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0137】

１ 制御システム、１０ フィールドネットワーク、２０ 上位ネットワーク、１００ 制御装置、１０２，２６２，３６２，４０２ プロセッサ、１０４，２６４，３６４，４０４ メインメモリ、１０６ 上位ネットワークコントローラ、１０８，２５２，３５２ フィールドネットワークコントローラ、１１０，２７０，３７０，４１０ ストレージ、１１２ メモリカードインターフェイス、１１４ メモリカード、１１６ ローカルバスコントローラ、１１８ プロセッサバス、１２０，４２４ ＵＳＢコントローラ、１２２ ローカルバス、１３０ 機能ユニット、２００ ロボット、２５０ ロボットコントローラ、２６０，３６０ 制御処理回路、２６８ インターフェイス回路、２７２，３７２，１１０２ システムプログラム、３００ モータ、３５０ モータドライバ、３８０ ドライブ回路、４００ サポート装置、４０６ 光学ドライブ、４０７ 記録媒体、４０８ バス、４１２ ＯＳ、４１４ 開発プログラム、４２０ ネットワークコントローラ、４２６ 入力部、４２８ 表示部、４３０ 描画エンジン、４３２ 操作取得エンジン、４３４ シミュレータ、４３６ プログラム生成管理エンジン、４３８ 生成エンジン、４４０ ロボットプログラム生成エンジン、４５０ 仮想空間、４６０ 動作定義、４６１ 順序欄、４６２ 動作対象欄、４６３ 機構種別欄、４６４ 動作内容欄、４７０ 装置設定、５００ 表示装置、６００ サーバ装置、１１０４ ＩＥＣプログラム、１１０６ ロボットプログラム、１１０８ 実行順序管理プログラム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】