上述の特許文献１に記載された制御装置では、急加速などアクセルペダルの速踏みが実行された場合に、基準加速度にゲインを乗じるなどの補正を行うことにより、運転者の要求する加速度を実現する。しかしながら、特許文献１に記載された基準加速度は、アクセルペダルの操作量と車速とから一義的に決まるものであって、その基準加速度にゲインを乗じた場合には、速踏みによる実際の要求加速度とゲインを乗じた補正加速度とでは乖離が生じるおそれがあり、ひいては正確に運転者の要求する加速度を把握できない場合がある。また、補正した加速度は、加速度が「０」の状態で、基準加速度に収束するように構成され、言い換えれば加速度「０」の状態で基準加速度に復帰するように構成されている。そのため、その加速度「０」付近の領域では、補正後の目標加速度から基準加速度に切り替わることによってジャーク変化が生じる。加速度「０」付近は、定常走行領域であるから、運転者のアクセルペダルの操作頻度が最も多くなり、このようなジャーク変化は、加速度に段付き（あるいは段差）が生じ、ひいては運転者に違和感や不快感を与えるおそれがある。また、そのように、アクセルペダルの操作頻度が多い定常走行領域において、ジャーク変化が生じると、アクセルペダルの操作性が低下するおそれがある。なお、このような技術的な課題は、特許文献２においても同様に生じる。

の目的を達成するために、この発明は、運転者に操作されるアクセルペダルと、前記アクセルペダルの操作量と車速とに基づいて要求加速度を決定し、かつ決定された前記要求加速度に基づく指令信号を出力するコントローラとを備えた車両の駆動力制御装置であって、前記コントローラは、 前記車両の走行する路面勾配を取得し、 前記アクセルペダルの操作量と前記車速と前記路面勾配とに基づいて一義的に決まるベース加速度・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る