特許 7604984 管理サーバ、管理システムおよびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-16

(45)【発行日】2024-12-24

(54)【発明の名称】管理サーバ、管理システムおよびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241217BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241217BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 S

G08G1/00 D

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2021054167

(22)【出願日】2021-03-26

(65)【公開番号】P2022151204

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2023-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】長田 祐

(72)【発明者】

【氏名】東出 宇史

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－２８６２７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１３３９９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１９４４１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８８８３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３０９７３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３６３９３５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４ － ２１／３８

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させるように構成されたプロセッサを備え、
前記追い越しポイントは、
前記対象車両が前記走行経路から離脱可能であり、一次停止可能な場所であって、搭乗者が搭乗するための停留所または駐車場である、
管理サーバ。

【請求項2】

請求項１に記載の管理サーバであって、
前記プロセッサは、
前記対象車両に対して、前記追い越しポイントを設定する、
管理サーバ。

【請求項3】

互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させるように構成されたプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記対象車両より後続の後続車両が前記対象車両を追い越した後、所定時間経過または前記後続車両との距離が所定距離となるまで前記追い越しポイントで前記対象車両を一時停止させる、
管理サーバ。

【請求項4】

互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させるように構成されたプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記対象車両より後続の後続車両が前記対象車両を追い越した後、前記後続車両と前記対象車両との距離が所定距離となるまで前記対象車両の速度を減速させる、
管理サーバ。

【請求項5】

互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させるように構成されたプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記対象車両の搭乗者の人数を取得し、
前記対象車両が前記追い越しポイントに停止している場合において、前記人数が前記対象車両の定員人数の半数を超えているとき、前記対象車両が備える開閉可能なドアを開放する、
管理サーバ。

【請求項6】

互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の少なくとも一つの車両に対して走行速度を設定し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で前記一つの車両の前記走行速度と実速度との差が所定の範囲内となっている場合に、前記一つの車両が渋滞の起因となると判断し、前記一つの車両を、追い越しポイントに移動させるように構成されたプロセッサを備える、
管理サーバ。

【請求項7】

互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両と、
前記複数の車両の各々を管理するように構成されたプロセッサを備える管理サーバと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上で渋滞が発生している場合、前記走行経路上において渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させ、
前記追い越しポイントは、
前記対象車両が前記走行経路から離脱可能であり、一次停止可能な場所であって、搭乗者が搭乗するための停留所または駐車場である、
管理システム。

【請求項8】

互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両と、
前記複数の車両の各々を管理するように構成されたプロセッサを備える管理サーバと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させ、
前記対象車両より後続の後続車両が前記対象車両を追い越した後、所定時間経過または前記後続車両との距離が所定距離となるまで前記追い越しポイントで前記対象車両を一時停止させる、
管理システム。

【請求項9】

互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両と、
前記複数の車両の各々を管理するように構成されたプロセッサを備える管理サーバと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させ、
前記対象車両より後続の後続車両が前記対象車両を追い越した後、前記後続車両と前記対象車両との距離が所定距離となるまで前記対象車両の速度を減速させる、
管理システム。

【請求項10】

互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両と、
前記複数の車両の各々を管理するように構成されたプロセッサを備える管理サーバと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させ、
前記対象車両の搭乗者の人数を取得し、
前記対象車両が前記追い越しポイントに停止している場合において、前記人数が前記対象車両の定員人数の半数を超えているとき、前記対象車両が備える開閉可能なドアを開放する、
管理システム。

【請求項11】

互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両と、
前記複数の車両の各々を管理するように構成されたプロセッサを備える管理サーバと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の少なくとも一つの車両に対して走行速度を設定し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で前記一つの車両の前記走行速度と実速度との差が所定の範囲内となっている場合に、前記一つの車両が渋滞の起因となると判断し、前記一つの車両を、追い越しポイントに移動させる
管理システム。

【請求項12】

プロセッサに、
互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しるか否かを判定し、
前記走行経路上で渋滞において発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させる、
ことを実行させ、
前記追い越しポイントは、
前記対象車両が前記走行経路から離脱可能であり、一次停止可能な場所であって、搭乗者が搭乗するための停留所または駐車場である、
プログラム。

【請求項13】

プロセッサに、
互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させ、
前記対象車両より後続の後続車両が前記対象車両を追い越した後、所定時間経過または前記後続車両との距離が所定距離となるまで前記追い越しポイントで前記対象車両を一時停止させる、
ことを実行させるプログラム。

【請求項14】

プロセッサに、
互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させ、
前記対象車両より後続の後続車両が前記対象車両を追い越した後、前記後続車両と前記対象車両との距離が所定距離となるまで前記対象車両の速度を減速させる、
ことを実行させるプログラム。

【請求項15】

プロセッサに、
互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させ、
前記対象車両の搭乗者の人数を取得し、
前記対象車両が前記追い越しポイントに停止している場合において、前記人数が前記対象車両の定員人数の半数を超えているとき、前記対象車両が備える開閉可能なドアを開放する、
ことを実行させるプログラム。

【請求項16】

プロセッサに、
互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、
前記複数の車両の少なくとも一つの車両に対して走行速度を設定し、
前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定し、
前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で前記一つの車両の前記走行速度と実速度との差が所定の範囲内となっている場合に、前記一つの車両が渋滞の起因となると判断し、前記一つの車両を、追い越しポイントに移動させる、
ことを実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、管理サーバ、管理システムおよびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、所定の期間毎、かつ車両毎に、車両の走行経路に沿った道路領域を割り当て、各車両が自車両に割り当てられた道路領域に従って自動運転により走行するように各車両に対して道路領域を通知する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１７／１１１２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１では、同じ走行経路上に速度が異なる複数の自動運転可能な車両が走行している場合、速度の速い車両が速度の遅い車両を追い越すことまで考慮されていないため、渋滞が発生するという問題点があった。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、同じ走行経路上に速度が異なる複数の自動運転可能な車両が走行している場合であっても、滞りなく複数の車両を運行することができる管理サーバ、管理システムおよびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る管理サーバは、互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しるか否かを判定し、前記走行経路上において渋滞が発生している場合、前記走行経路上で渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させるように構成されたプロセッサを備える。

【0007】

また、本開示に係る管理システムは、互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両と、前記複数の車両の各々を管理するように構成されたプロセッサを備える管理サーバと、を備え、前記プロセッサは、互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両の各々の位置情報を取得し、前記複数の車両の各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しるか否かを判定し、前記走行経路上で渋滞が発生している場合、前記走行経路上において渋滞の起因となる対象車両を、追い越しポイントに移動させる。

【0008】

また、本開示に係るプログラムは、同じ走行経路上に速度が異なる複数の自動運転可能な車両が走行している場合であっても、滞りなく複数の車両を運行することができる管理サーバ、管理システムおよびプログラムを提供する。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、同じ走行経路上に速度が異なる複数の自動運転可能な車両が走行している場合であっても、滞りなく複数の車両を運行することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、一実施の形態に係る管理システムの概略構成を示す模式図である。

【図2】図２は、一実施の形態に係る管理システムの機能構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、一実施の形態に係る管理サーバが実行する処理の概要を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施の形態に係る管理サーバ、管理システムおよびプログラムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。

【0012】

〔管理システムの概要〕
図１は、一実施の形態に係る管理システムの概略構成を示す模式図である。図２は、一実施の形態に係る管理システムの機能構成を示すブロック図である。図１および図２に示す管理システム１は、互いに速度が異なる自律的に走行可能な複数の車両１０_１～車両１０_ｎ（ｎ＝３以上の整数）（以下、複数の車両１０_１～車両１０_ｎのいずれかを指す場合、単に「車両１０」と表記する）と、管理サーバ２０と、を備える。車両１０および管理サーバ２０は、いずれも通信機能を備えており、ネットワークＮＷを通じて相互に通信可能に構成されている。このネットワークＮＷは、例えばインターネット回線網、携帯電話回線網等から構成される。なお、以下の説明では、車両１０を自律的に走行可能な電動自動車として説明するが、これに限定されることなく、例えば自律的に走行可能な移動体であっても適用することができる。例えば、移動体としては、バス、トラック、重機および電動台車等である。

【0013】

〔車両の構成〕
次に、車両１０の機能構成について説明する。図２に示す車両１０は、操作部１０１と、駆動部１０２と、撮像部１０３と、音声出力部１０４と、センサ群１０５と、表示部１０６と、位置取得部１０７と、通信部１０８と、記憶部１０９と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１０と、を備える。

【0014】

操作部１０１は、ステアリングホイール、アクセルペダルおよびブレーキペダル等を用いて構成される。操作部１０１は、車両１０に乗車する運転者による操作を受け付ける。

【0015】

駆動部１０２は、モータ等を用いて構成される。駆動部１０２は、ＥＣＵ１１０の制御のもと、図示しない電池から供給される電力に基づいて、車両１０の駆動輪に駆動力を供給する。

【0016】

撮像部１０３は、一または複数のレンズ、およびレンズが集光した被写体像を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等を備える撮像装置を用いて構成される。撮像部１０３は、車両１０外および車両１０内に複数配置される。例えば、撮像部１０３は、車両１０内に配置する場合、車両１０の入口付近、車両１０の出口付近、車両１０の座席付近および車両１０の運転席付近に各々配置される。また、撮像部１０３は、車両１０外に配置する場合、車両１０の先方、後方および側面に各々配置される。撮像部１０３は、ＥＣＵ１１０の制御のもと、撮像し、この撮像によって得られる画像データをＥＣＵ１１０へ出力する。

【0017】

音声出力部１０４は、スピーカ等を用いて構成される。音声出力部１０４は、ＥＣＵ１１０の制御のもと、ＥＣＵ１１０から入力された音声データに対応する音声を出力する。

【0018】

センサ群１０５は、自動運転を実現するためのセンサを用いて構成され、例えば３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、赤外線センサ、車速センサ、角速度、ジャイロセンサおよび加速度センサ等を用いて構成される。また、センサ群１０５は、操作部１０１に対する運転者の操作を検出するためのセンサを用いて構成され、例えばアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、ステアリングセンサ等を用いて構成される。センサ群１０５は、各種センサで検出した検出結果データをＥＣＵ１１０へ出力する。

【0019】

表示部１０６は、有機ＥＬディスプレイ（Organic Electroluminescent Display）および液晶ディスプレイ等を用いて構成される。表示部１０６は、ＥＣＵ１１０の制御のもと、各種情報を表示する。なお、表示部１０６の表示領域上に、搭乗者または運転者の操作の入力を受け付けるタッチパネル等を設けてもよい。

【0020】

位置取得部１０７は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて車両１０の位置を算出するＧＰＳ（Global Positioning System）センサと、地図データを記憶する地図データベースと、を備えるカーナビゲーションシステムを用いて構成される。位置取得部１０７は、車両１０の位置に関する位置情報をＥＣＵ１１０へ出力する。

【0021】

通信部１０８は、所定の携帯電話回線の通信規格に従った無線通信可能な通信モジュール等を用いて構成される。通信部１０８は、ＥＣＵ１１０の制御のもと、ネットワークＮＷを通じて、管理サーバ２０との間で通信を行う。ここで、所定の通信規格とは、５Ｇ（5th Generation Mobile Communication System）、４Ｇ（4th Generation Mobile Communication System）等である。

【0022】

記憶部１０９は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）および記録媒体等を用いて構成される。記憶部１０９は、車両１０に関する各種情報を記憶する。記憶部１０９は、プログラム記憶部１０９ａと、識別情報記憶部１０９ｂと、を有する。プログラム記憶部１０９ａは、車両１０が実行する各種のプログラムを記憶する。識別情報記憶部１０９ｂは、自車両を識別する自車両情報および各種のデータを記憶する。ここで、自車両情報とは、車種情報、型式情報、最小回転半径、車幅、車高、識別情報およびモデル等である。なお、自車両情報に、自車両の現在の位置情報および車速等の自車両に関する状態情報を含めてもよい。

【0023】

ＥＣＵ１１０は、メモリと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。ＥＣＵ１１０は、車両１０を構成する各部の動作を制御する。

【0024】

〔管理サーバの構成〕
次に、管理サーバ２０について説明する。管理サーバ２０は、通信部２０１と、表示部２０２と、入力部２０３と、記憶部２０４と、制御部２０５と、を備える。

【0025】

通信部２０１は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信モジュール等を用いて構成される。通信部２０１は、公衆通信網であるインターネット等のネットワークＮＷに接続される。通信部２０１は、ＥＣＵ１１０の制御のもと、車両１０との間で通信を行い、各種情報を送受信する。

【0026】

表示部２０２は、有機ＥＬディスプレイおよび液晶ディスプレイ等を用いて構成される。表示部２０２は、制御部２０５の制御のもと、各種情報を表示する。

【0027】

入力部２０３は、キーボード、マウスおよびタッチパネル等を用いて構成される。入力部２０３は、オペレータによる操作の入力を受け付け、受け付けた操作に応じた操作情報を制御部２０５へ出力する。

【0028】

記憶部２０４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）および記録媒体等を用いて構成される。記憶部２０４は、プログラム記憶部２０４ａと、車両諸元情報記憶部２０４ｂと、タスク情報記憶部２０４ｃと、地図情報記憶部２０４ｄと、を有する。

【0029】

プログラム記憶部２０４ａは、管理サーバ２０が実行する各種のプログラムおよび処理中のプログラムを記憶する。具体的には、プログラム記憶部２０４ａは、オペレーティングシステム（Operating System：ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル、各種データベース等を記憶する。

【0030】

タスク情報記憶部２０４ｃは、オペレータによって指定された指定日における複数のタスクを含むタスク情報を記憶する。ここで、タスク情報とは、乗員人数を示す乗員人数情報、乗員の特性を示す乗員特性情報、搭載する荷物の種別を示す荷物種別情報、目的地を示す目的地情報、および使用するユーザの利用目的を示す利用目的情報のいずれか１つ以上である。

【0031】

地図情報記憶部２０４ｄは、複数の経路の各々の経路状態を含む地図情報を記憶する。ここで、地図情報とは、車両１０１～車両１０ｎの各々が自車の位置情報に基づいて自律走行時に使用する地図データである。また、経路状態とは、道路の幅、勾配、周囲環境の騒音レベルおよび凹凸度のいずれか１つ以上である。ここで、凹凸度とは、車両１０１～車両１０ｎのセンサ群１０５が検出した垂直方向における重力の変化量の集計結果に基づく値である。

【0032】

制御部２０５は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。制御部２０５は、管理サーバ２０を構成する各部の動作を制御する。制御部２０５は、取得部２０５ａと、割当部２０５ｂと、決定部２０５ｃと、設定部２０５ｄと、表示制御部２０５ｅと、通信制御部２０５ｆと、判定部２０５ｇと、駆動制御部２０５ｈと、を有する。なお、一実施の形態では、制御部２０５がプロセッサとして機能する。

【0033】

取得部２０５ａは、車両諸元情報記憶部２０４ｂから車両諸元情報、タスク情報記憶部２０４ｃからオペレータによって指定された指定日における複数のタスクを含むタスク情報、および地図情報記憶部２０４ｄから複数の経路の各々の経路状態を含む地図情報を取得する。

【0034】

割当部２０５ｂは、取得部２０５ａが取得した車両諸元情報およびタスク情報に基づいて、車両１０_１～車両１０_ｎの各々と複数のタスクとを割り当てた割当情報を生成する。例えば、割当部２０５ｂは、タスクがガラス等の割れ物、果物、貴重品または電子機器等の荷物を輸送する場合、車両諸元情報に基づいて、制振性の高い車両１０を割り当てた割当情報を生成する。

【0035】

決定部２０５ｃは、割当部２０５ｂが生成した割当情報および取得部２０５ａが取得した地図情報に基づいて、車両１０_１～車両１０_ｎの各々が走行する経路を決定した走行経路情報を生成する。例えば、決定部２０５ｃは、ガラス等の割れ物、果物、貴重品または電子機器等の荷物を輸送するタスクが割り当てられた制振性の高い車両１０の場合において、目的地までに複数の経路があるとき、地図情報に含まれる経路状態に基づいて、車両１０下が地面を擦る勾配の場所を除外して凹凸が最も少ない経路に決定することによって走行経路情報を生成する。また、決定部２０５ｃは、走行経路情報に基づいて、車両１０_１～車両１０_ｎの各々に対して、走行経路上で渋滞が発生した場合に、後続車両を先行させるための追い越しポイントを含めて走行経路情報を生成する。ここで、追い越しポイントは、所定の道路幅員を有する直進道路および対象車両が走行経路から離脱可能であり、一次停止可能な場所の少なくとも一方である。また、一次停止可能な場所とは、例えば車両１０が走行経路を巡回する場合に搭乗者が搭乗するための停留所または駐車場等である。

【0036】

設定部２０５ｄは、割当部２０５ｂが生成した割当情報、取得部２０５ａが取得した地図情報および決定部２０５ｃが生成した走行経路情報に基づいて、車両１０_１～車両１０_ｎの各々が走行する際の速度を設定した速度情報を生成する。

【0037】

表示制御部２０５ｅは、割当部２０５ｂが生成した割当情報、決定部２０５ｃが生成した走行経路情報および設定部２０５ｄが生成した速度情報を表示部２０２に出力する。

【0038】

通信制御部２０５ｆは、通信部２０１を介して、割当部２０５ｂが生成した割当情報、決定部２０５ｃが生成した走行経路情報および設定部２０５ｄが生成した速度情報を、車両１０_１～車両１０_ｎの各々へ出力する。

【0039】

判定部２０５ｇは、取得部２０５ａが取得した車両１０_１～車両１０_ｎの各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定する。具体的には、判定部２０５ｇは、車両１０_１～車両１０_ｎの各々の位置情報に基づいて、所定の領域内（例えば１００ｍ×１００ｍ）における車両１０_１～車両１０_ｎの密度を算出し、この密度が閾値以上であるか否かを判定し、密度が閾値以上である場合、所定の走行経路上において渋滞が発生していると判定する。

【0040】

駆動制御部２０５ｈは、駆動制御部２０５ｈは、判定部２０５ｇによって渋滞が発生していると判定された所定の走行経路上において渋滞となる対象車両を、追い越しポイントに移動するように指示する。具体的には、駆動制御部２０５ｈは、通信部２０１を介して、対象車両を、追い越しポイントに移動させて所定時間一時停止するように指示する。また、駆動制御部２０５ｈは、対象車両より後続の後続車両が対象車両を追い越した後、所定時間経過または後続車両との距離が所定距離となるまで追い越しポイントで対象車両を一時停止させる。さらに、駆動制御部２０５ｈは、通信部２０１を介して対象車両の搭乗者の人数を取得し、対象車両が追い越しポイントに停止している場合において、対象車両の人数が対象車両の定員人数の半数を超えているとき、対象車両が備える開閉可能なドアを開放する。

【0041】

〔管理サーバの処理〕
次に、管理サーバ２０が実行する処理について説明する。図３は、管理サーバ２０が実行する処理の概要を示すフローチャートである。

【0042】

図３に示すように、まず、取得部２０５ａは、車両諸元情報記憶部２０４ｂから車両諸元情報、タスク情報記憶部２０４ｃから入力部２０３を介してオペレータによって指定された指定日における複数のタスクを含むタスク情報、および地図情報記憶部２０４ｄから地図情報を取得する（ステップＳ１０１）。

【0043】

続いて、割当部２０５ｂは、取得部２０５ａが取得した車両諸元情報およびタスク情報に基づいて、車両１０_１～車両１０_ｎの各々と複数のタスクとを割り当てた割当情報を生成する（ステップＳ１０２）。例えば、割当部２０５ｂは、タスクがガラス等の割れ物、果物、貴重品または電子機器等の荷物を輸送する場合、車両諸元情報に基づいて、制振性の高い車両１０を割り当てた割当情報を生成する。また、割当部２０５ｂは、タスクがオリンピック等の選手を輸送する場合、車両諸元情報に基づいて、大型な車両１０を割り当てた割当情報を生成する。さらに、割当部２０５ｂは、タスクが大人数の人を送迎する場合、車両諸元情報に基づいて、大型な車両１０を割り当てた割当情報を生成する。さらにまた、割当部２０５ｂは、タスクが大人数の人を送迎する場合、車両諸元情報に基づいて、大型な車両１０を割り当てた割当情報を生成する。また、割当部２０５ｂは、タスクが宿泊しながらの人を送迎する場合、車両諸元情報に基づいて、大型な車両１０を割り当てた割当情報を生成する。また、割当部２０５ｂは、タスクが来賓を送迎する場合、高級な車両１０を割り当てた割当情報を生成する。なお、割当部２０５ｂは、車両諸元情報に基づいて、整備中の車両１０を除外してタスクに応じた車両１０を割り当てる。

【0044】

その後、決定部２０５ｃは、割当部２０５ｂが生成した割当情報および取得部２０５ａが取得した地図情報に基づいて、車両１０_１～車両１０_ｎの各々が走行する経路を決定した走行経路情報を生成する（ステップＳ１０３）。例えば、決定部２０５ｃは、ガラス等の割れ物、果物、貴重品または電子機器等の荷物を輸送するタスクが割り当てられた制振性の高い車両１０の場合において、目的地までに複数の走行経路があるとき、地図情報に含まれる経路状態に基づいて、車両１０下が地面を擦る勾配の場所を除外して凹凸が最も少ない走行経路を選択することによって走行経路情報を生成する。また、決定部２０５ｃは、選手を輸送するタスクを割り当てられた大型な車両１０の場合において、目的地までに複数の走行経路があるとき、地図情報に含まれる経路状態に基づいて、車両１０の右左折時に想定以上に車体がはみ出る場所を除外して走行経路を選択することによって走行経路情報を生成する。具体的には、決定部２０５ｃは、選手を輸送するタスクを割り当てられた大型な車両１０の車両諸元情報に含まれる最小回転半径と地図情報に含まれる経路状態の道路幅とに基づいて、想定される右左折時の回転半径Ｒを算出する。そして、決定部２０５ｃは、回転半径Ｒが予め設定された閾値以上であるか否かを判定し、複数の走行経路の中から回転半径Ｒが閾値以上となる経路を除外して走行経路情報を生成する。また、決定部２０５ｃは、宿泊しながらの人を送迎するタスクが割り当てられた車両１０の場合において、目的地までに複数の経路があるとき、地図情報に含まれる経路状態に基づいて、騒音レベルが小さい順に経路を選択して走行経路情報を生成する。さらにまた、決定部２０５ｃは、走行経路情報に基づいて、車両１０_１～車両１０_ｎの各々に対して、走行経路上で渋滞が発生した場合に、後続車両を先行させるための追い越しポイントを含めて走行経路情報を生成する。

【0045】

続いて、設定部２０５ｄは、割当部２０５ｂが生成した割当情報、取得部２０５ａが取得した地図情報および決定部２０５ｃが生成した走路経路情報に基づいて、車両１０_１～車両１０_ｎの各々が走行する際の速度を設定した速度情報を生成する（ステップＳ１０４）。例えば、ガラス等の割れ物、果物、貴重品または電子機器等の荷物を輸送するタスクが割り当てられた制振性の高い車両１０の場合において、目的地までに走行経路に凹凸が多い走行経路が決定されているとき、地図情報に含まれる経路状態に基づいて、車両１０下が地面を擦る勾配の場所で上下に振動しないように遅めの速度を設定することによって速度情報を生成する。

【0046】

続いて、表示制御部２０５ｅは、割当情報、走路経路情報および速度情報を表示部２０２に出力する（ステップＳ１０５）。これにより、管理システム１を管理するオペレータは、入力部２０３を介して指定した指定日における各車両１０のタスク、走行経路および速度を把握することができる。

【0047】

その後、通信制御部２０５ｆは、通信部２０１を介して車両１０_１～車両１０_ｎの各々に、割当情報、走路経路情報および速度情報を出力する（ステップＳ１０６）。これにより、車両１０_１～車両１０_ｎの各々には、割当情報、追い越しポイントを含む走路経路情報および速度情報が設定され、タスクに応じて駆動する。この場合、各車両１０に搭乗している搭乗者または運転者は、タスク、走行経路および速度を確認することができる。

【0048】

続いて、取得部２０５ａは、通信部２０１を介して車両１０_１～車両１０_ｎの各々から位置情報を取得する（ステップＳ１０７）。

【0049】

その後、判定部２０５ｇは、取得部２０５ａが取得した車両１０_１～車両１０_ｎの各々の位置情報に基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。具体的には、判定部２０５ｇは、車両１０_１～車両１０_ｎの各々の位置情報に基づいて、所定の領域内における車両１０_１～車両１０_ｎの密度を算出し、この密度が閾値以上であるか否かを判定し、密度が閾値以上である場合、所定の走行経路上において渋滞が発生していると判定する。なお、判定部２０５ｇは、通信部２０１を介して所定の走行経路上における所定の領域内に存在する車両１０_１～車両１０_ｎの各々から実速度を取得し、取得した実速度と車両１０_１～車両１０_ｎの各々の位置情報とに基づいて、所定の走行経路上において渋滞が発生しているか否かを判定してもよい。この場合、判定部２０５ｇは、所定の領域内における車両１０_１～車両１０_ｎの各々に設定した速度情報と、所定の領域内における車両１０_１～車両１０_ｎの各々の実速度と、を比較し、所定の領域内における車両１０_１～車両１０_ｎの各々の実速度が車両１０_１～車両１０_ｎの各々に設定した速度情報より遅い場合、所定の走行経路上において渋滞が発生してと判定する。判定部２０５ｇによって所定の走行経路上において渋滞が発生していると判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、管理サーバ２０は、後述するステップＳ１０９へ移行する。これに対して、判定部２０５ｇによって所定の走行経路上において渋滞は発生していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、管理サーバ２０は、後述するステップＳ１１０へ移行する。

【0050】

ステップＳ１０９において、駆動制御部２０５ｈは、判定部２０５ｇによって渋滞が発生していると判定された所定の走行経路上において渋滞となる対象車両を、追い越しポイントに移動するように指示する。具体的には、駆動制御部２０５ｈは、判定部２０５ｇによって渋滞が発生していると判定された所定の走行経路上において車両１０_１～車両１０_ｎの各々に設定した速度情報と実速度とを比較し、速度情報と実速度との差が所定の範囲内に収まる車両１０を対象車両として特定する。そして、駆動制御部２０５ｈは、通信部２０１を介して、対象車両を、追い越しポイントに移動させて所定時間一時停止するように指示する。この場合において、対象車両のＥＣＵ１１０は、管理サーバ２０からの指示と、記憶部１０９に記憶された追い越しポイントを含む走行経路情報と、に基づいて、駆動部１０２を制御することによって、追い越しポイントに移動する。このとき、駆動制御部２０５ｈは、対象車両の後続車両が対象車両を追い越した後、所定時間経過または後続車両との距離が所定距離となるまで追い越しポイントで対象車両を一時停止させる。さらに、駆動制御部２０５ｈは、通信部２０１を介して対象車両の搭乗者の人数を取得し、対象車両が追い越しポイントに停止している場合において、対象車両の人数が対象車両の定員人数の半数を超えているとき、対象車両が備える開閉可能なドアを開放する。これにより、対象車両の換気を行うことができる。なお、駆動制御部２０５ｈは、対象車両の後続車両が対象車両を追い越した後、後続車両と対象車両との距離が所定距離となるまで対象車両の速度を減速させるようにしてもよい。

【0051】

各車両１０のタスクが終了した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、管理サーバ２０は、本処理を終了する。これに対して、各車両１０のタスクが終了していない場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、管理サーバ２０は、ステップＳ１０７へ戻る。

【0052】

以上説明した一実施の形態によれば、駆動制御部２０５ｈが判定部２０５ｇによって渋滞が発生していると判定された所定の走行経路上において渋滞となる対象車両を、追い越しポイントに移動するように指示するため、同じ走行経路上に速度が異なる車両１０_１～車両１０_ｎが走行している場合であっても、滞りなく車両１０_１～車両１０_ｎを運行することができる。

【0053】

また、一実施の形態によれば、決定部２０５ｃが車両１０_１～車両１０_ｎの各々に対して、走行経路上で渋滞が発生した場合に、後続車両を先行させるための追い越しポイントを含めて走行経路情報を生成して設定するため、管理システム１を管理するオペレータが対象車両に追い越しポイントを指示する必要がないため、滞りなく車両１０_１～車両１０_ｎを運行することができる。

【0054】

また、一実施の形態によれば、追い越しポイントが所定の道路幅員を有する直進道路であるため、後続車両が対象車両を追い越すことができるため、滞りなく車両１０_１～車両１０_ｎを運行することができる。

【0055】

また、一実施の形態によれば、追い越しポイントが走行経路から離脱可能であり、一次停止可能な場所（例えば停留所）であるため、後続車両が対象車両を追い越すことができるため、滞りなく車両１０_１～車両１０_ｎを運行することができる。

【0056】

また、一実施の形態によれば、駆動制御部２０５ｈが対象車両より後続の後続車両が対象車両を追い越した後、所定時間経過または後続車両との距離が所定距離となるまで追い越しポイントで一時停止させるため、滞りなく車両１０_１～車両１０_ｎを運行することができる。

【0057】

また、一実施の形態によれば、駆動制御部２０５ｈが通信部２０１を介して対象車両の搭乗者の人数を取得し、対象車両が追い越しポイントに停止している場合において、対象車両の搭乗者の人数が対象車両の定員人数の半数を超えているとき、対象車両が備える開閉可能なドアを開放するため、対象車両の換気を行うことができる。

【0058】

また、一実施の形態では、駆動制御部２０５ｈが対象車両の後続車両が対象車両を追い越した後、後続車両と対象車両との距離が所定距離となるまで対象車両の速度を減速させてもよい。これにより、滞りなく車両１０_１～車両１０_ｎを運行することができる。

【0059】

また、一実施の形態に係る管理システムでは、「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、サーバ制御部は、サーバ制御回路に読み替えることができる。

【0060】

また、一実施の形態に係る管理システムに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

【0061】

また、一実施の形態に係る管理システムに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

【0062】

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。

【0063】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。従って、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0064】

１ 管理システム
１０_１～１０_ｎ 車両
２０ 管理サーバ
１０１ 操作部
１０２ 駆動部
１０３ 撮像部
１０４ 音声出力部
１０５ センサ群
１０６，２０２ 表示部
１０７ 位置取得部
１０８，２０１ 通信部
１０９，２０４ 記憶部
１０９ａ，２０４ａ プログラム記憶部
１０９ｂ 識別情報記憶部
１１０ ＥＣＵ
２０３ 入力部
２０４ｂ 車両諸元情報記憶部
２０４ｃ タスク情報記憶部
２０４ｄ 地図情報記憶部
２０５ 制御部
２０５ａ 取得部
２０５ｂ 割当部
２０５ｃ 決定部
２０５ｄ 設定部
２０５ｅ 表示制御部
２０５ｆ 通信制御部
２０５ｇ 判定部
２０５ｈ 駆動制御部
ＮＷ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】