特許 7605011 車載ドライブレコーダ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-16

(45)【発行日】2024-12-24

(54)【発明の名称】車載ドライブレコーダ装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241217BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20241217BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G07C5/00 Z

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021080472

(22)【出願日】2021-05-11

(65)【公開番号】P2022174586

(43)【公開日】2022-11-24

【審査請求日】2024-02-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】梅津 誠

(72)【発明者】

【氏名】里見 洋平

【審査官】櫻田 正紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－０２１５１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３４０９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１６２８７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０７Ｃ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両に搭載され該自車両の前方を撮像する撮像部と、
前記自車両の前方の所定距離以内を先行する先行車両が、前記自車両の進路変更に追従して進路変更する前記自車両への進路妨害行為を検出してトリガを出力する進路妨害行為検出部と、
前記進路妨害行為が検出されてから所定時間以内に、前記先行車両が前記進路妨害行為を所定回数繰り返したことを検出する繰返検出部と、
該繰返検出部により前記進路妨害行為が前記所定回数繰り返されたことが検出されたときに、前記進路妨害行為検出部により前記トリガが出力されてから前記先行車両が前記撮像部の画角から外れるまでに前記撮像部により撮像された撮像画像を上書き禁止にして記録部に記録させる記録制御部と、
を含むドライブレコーダ装置。

【請求項2】

前記進路妨害行為検出部は、前記撮像部により取得された撮像画像に基づいて検出された車線の境界を示す境界線と、前記自車両のウィンカ情報とにより前記自車両の進路変更を検出する請求項１に記載のドライブレコーダ装置。

【請求項3】

前記進路妨害行為検出部は、前記自車両の進路変更を検出してから所定時間以内に、前記先行車両の前記自車両の前方への移動、及び前記先行車両と前記自車両との距離が所定の閾値以下であることを検出した際に前記進路妨害行為を検出する請求項１及び請求項２に記載のドライブレコーダ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載ドライブレコーダ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、自車両と後続車両との車間距離に基づいて後続車両のあおり運転を検知し、後方の画像を記録する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－２０５０７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１に記載された技術においては、自車両前方で行われる進路妨害行為の全貌を記録することへの考慮が不足しており、改善の余地がある。

【0005】

本発明は上記事実を考慮し、進路妨害行為の検出精度を高めると共に、進路妨害行為の全貌を上書きされることなく記録することができる車載ドライブレコーダ装置を得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の本発明に係る車載ドライブレコーダ装置は、自車両に搭載され該自車両の前方を撮像する撮像部と、前記自車両の前方の所定距離以内を先行する先行車両が、前記自車両の進路変更に追従して進路変更する前記自車両への進路妨害行為を検出してトリガを出力する進路妨害行為検出部と、前記進路妨害行為が検出されてから所定時間以内に、前記先行車両が前記進路妨害行為を所定回数繰り返したことを検出する繰返検出部と、該繰返検出部により前記進路妨害行為が前記所定回数繰り返されたことが検出されたときに、前記進路妨害行為検出部により前記トリガが出力されてから前記先行車両が前記撮像部の画角から外れるまでに前記撮像部により撮像された撮像画像を上書き禁止にして記録部に記録させる記録制御部と、を含む。

【0007】

請求項１に記載の本発明に係る車載ドライブレコーダ装置によれば、自車両の前方の所定距離以内を先行する先行車両が、自車両の進路変更に追従して進路変更する自車両への進路妨害行為を検出する進路妨害行為検出部と、進路妨害行為が検出されてから所定時間以内に、先行車両が進路妨害行為を所定回数繰り返したことを検出する繰返検出部と、を含んでいる。このように、先行車両によって繰り返し行われる進路妨害行為を検出することにより、自車両に対する攻撃意図を持った進路妨害行為を検出できるので、進路妨害行為の検出精度を高めることができる。

【0008】

また、請求項１に記載の本発明に係る車載ドライブレコーダ装置は、繰返検出部により進路妨害行為が所定回数繰り返されたことが検出されたときに、進路妨害行為検出部により進路妨害行為が初めて検出されてから先行車両が撮像部の画角から外れるまでに撮像部により撮像された撮像画像を上書き禁止にして記録部に記録させる記録制御部を含んでいる。そのため、撮像画像に進路妨害行為を行っている先行車両が含まれている場合には、当該撮像画像が上書き禁止にされて記録部に記録されるので、進路妨害行為の全貌を上書きされることなく記録することができる。なお、「進路妨害行為の全貌を記録する」とは、進路妨害行為が確認可能な動画像を記録することを意図しており、進路妨害行為を行っている先行車両全体が撮像画像内に存在していなくてもよい。

【0009】

請求項２に記載の本発明に係るドライブレコーダ装置は、前記進路妨害行為検出部は、前記撮像部により取得された撮像画像に基づいて検出された車線の境界を示す境界線と、前記自車両のウィンカ情報とにより前記自車両の進路変更を検出する。

【0010】

請求項２に記載の本発明に係る車載ドライブレコーダ装置によれば、自車両の進路変更を検出する際に、撮像画像に基づいて検出された車線の境界を示す境界線と、自車両のウィンカ情報とを使用するので、どちらか一方のみを使用して検出する場合と比較して自車両の進路変更の検出精度を高めることができる。

【0011】

請求項３に記載の本発明に係るドライブレコーダ装置は、前記進路妨害行為検出部が、前記自車両の進路変更を検出してから所定時間以内に、前記先行車両の前記自車両の前方への移動、及び前記先行車両と前記自車両との距離が所定の閾値以下であることを検出した際に前記進路妨害行為を検出する。

【0012】

請求項３に記載の本発明に係るドライブレコーダ装置によれば、自車両の進路変更を検出してから所定時間以内に、先行車両の自車両の前方への移動、及び先行車両と自車両との距離が所定の閾値以下であることを検出した際に進路妨害行為を検出する。そのため、自車両に合わせて進路変更する先行車両を進路妨害行為として検出することができる。

【発明の効果】

【0013】

以上説明したように、本発明に係る車載ドライブレコーダ装置は、自車両に対する進路妨害行為の検出精度を高めると共に、進路妨害行為の全貌を記録することができる、という優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】一実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図2】一実施形態に係る制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】一実施形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図4】前方カメラにより取得された撮像画像の一例を示す一例図である。

【図5】一実施形態に係る制御装置による一連の制御の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

図１～図５を用いて本発明の一実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０について説明する。なお、以下の説明において前後左右上下の方向を示して説明するときは、車両の前後左右上下の方向を示すものとする。

【0016】

図１は一実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。図１に示されるように、第１実施形態の車載ドライブレコーダ装置１０は、車両（以下「自車両」と呼ぶ）に搭載されており、撮像部としての前方カメラ１２、距離検出部１４、記録部１６、及び制御装置２０を備えている。

【0017】

前方カメラ１２は、自車両の前方を撮像するカメラであり、カラーＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ等で構成されている。前方カメラ１２は、自車両の前部の室内側又は室外側の車幅方向中央に設置されている。前方カメラ１２は、制御装置２０からの撮像信号に基づいて所定のフレームレートで自車両前方を撮像すると共に、撮像画像データを制御装置２０と記録部１６の後述する自動上書き領域１６Ａとに出力する。

【0018】

距離検出部１４は、自車両と先行車両との間の車間距離を検出する。具体的には、距離検出部１４は、図示しないミリ波レーダ装置を有する。ミリ波レーダ装置は、自車両の車体に固定され、自車両の前方に向かって送信波（電磁波）を出力し、先行車両によって反射された反射波を受信する。また、ミリ波レーダ装置は、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、自車両と先行車両との間の車間距離を検出する。距離検出部１４は、検出した車間距離情報を制御装置２０に出力する。

【0019】

記録部１６は、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリであり、本実施形態においては、記録されるデータ量が容量を超えた場合に自動的にデータが上書きされて記録される自動上書き領域１６Ａと、自動上書きが禁止された自動上書き禁止領域１６Ｂとを備えている。自動上書き領域１６Ａには、前方カメラ１２で撮影された撮像画像、並びに距離検出部１４によって検出された自車両と対象物の距離、並びに自車両の車速度及び操舵角等が記録される。自動上書き禁止領域１６Ｂには、後述する繰返検出部２２０により、先行車両による進路妨害行為が繰り返し行われていると判定された際に、これらに関係する撮像画像が記録される。なお、進路妨害行為については後で詳細に説明する。

【0020】

図２は本実施形態に係る制御装置２０のハードウェア構成を示すブロック図である。図２に示されるように、制御装置２０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６、ストレージ２８、入出力Ｉ／Ｆ３０を含んで構成されている。ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２６、ストレージ２８及び入出力Ｉ／Ｆ３０は、バス３２を介して相互に通信可能に接続されている。

【0021】

ＣＰＵ２２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２４又はストレージ２８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２４又はストレージ２８に記録されているプログラムに従って、後述する各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

【0022】

ＲＯＭ２４は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ２６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記録する。ストレージ２８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

【0023】

入出力Ｉ／Ｆ３０は、制御装置２０が前方カメラ１２、距離検出部１４、及び記録部１６等と入出力するためのインタフェースである。

【0024】

図３は制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。図３に示されるように、制御装置２０は、進路妨害行為検出部２１０と、繰返検出部２２０と、記録制御部２３０と、を有する。各機能構成は、ＣＰＵ２２がＲＯＭ２４又はストレージ２８に記録された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

【0025】

進路妨害行為検出部２１０は、自車両の前方の所定距離以内を先行する先行車両が、自車両の進路変更に追従して進路変更する自車両への進路妨害行為を検出する。具体的には、距離検出部１４により検出された自車両と先行車との間の車間距離に基づいて、先行車が自車両の前方の所定距離以内を走行しているか否かを判定する。すなわち上記車間距離が予め定められた閾値以下であるか否かを判定する。本実施形態においては、一例として閾値は１０ｍとする。

【0026】

また、進路妨害行為検出部２１０は、自車両に搭載されたウィンカの点灯が操作されたか否かを検出するウィンカ検出部（図示省略）を有し、ウィンカ検出部により、自車両が左右のどちらに進路変更を所望しているのかを検出する。

【0027】

また、進路妨害行為検出部２１０は、前方カメラ１２により撮像された撮像画像に基づいて車線の境界を示す境界線を検出する。前方カメラ１２により撮像された撮像画像を一例として以下説明する。図４は前方カメラ１２により撮像された撮像画像５０の一例を示す一例図である。なお、図４に示される撮像画像５０内の道路は、左車線６０Ａと右車線６０Ｂとを有する片側２車線の道路である。

【0028】

進路妨害行為検出部２１０は、前方カメラ１２により時系列に撮像された複数の撮像画像５０に対して、公知の画像解析方法を使用して、撮像画像５０内の左車線６０Ａと、右車線６０Ｂとの境界を示す境界線６０Ｃの位置を検出する。本実施形態では一例として予め、撮像画像５０内における境界線６０Ｃの位置と、自車両が走行する車線すなわち左車線６０Ａ及び右車線６０Ｂとの関係を導出しておく。そして、前方カメラ１２により時系列に撮像された複数の撮像画像５０内の境界線６０Ｃの位置を検出することによって、自車両が進路変更（車線変更）を行ったか否かを検出する。なお、本実施形態においては、一例として、白線及び橙色線を境界線６０Ｃとして検出する。

【0029】

進路妨害行為検出部２１０は、自車両のウィンカ検出部により自車両の進路変更を所望する方向が検出され、かつ、撮像画像５０内において検出された境界線６０Ｃの位置に基づいて自車両が所望する方向へ向けて境界線６０Ｃを越えたことが検出された場合に、自車両の進路変更があったことを検出する。

【0030】

また、進路妨害行為検出部２１０は、前方カメラ１２により時系列に撮像された複数の撮像画像５０を公知の画像解析方法を使用して解析することにより、撮像画像５０内に先行車両４０が存在するか否かを判定する。先行車両４０が存在する場合には、先行車両４０が境界線６０Ｃを越えたか否かを検出する。

【0031】

そして、進路妨害行為検出部２１０は、自車両の進路変更があったと検出されてから所定時間以内に、先行車両４０が自車両の前方へ移動したこと、すなわち先行車両４０が自車両と同じ車線に進路変更したことを検出し、かつ自車両と先行車両４０との距離が所定の閾値以下であることを検出した際に自車両への進路妨害行為があったことを検出し、制御装置２０にトリガを「１」として出力する。なお、本実施形態においては、一例として、上記所定時間は５ｓｅｃとし、上記所定の閾値は１０ｍとする。また、上記所定時間は、自車両に搭載されたタイマ（図示省略）により測定される。

【0032】

繰返検出部２２０は、進路妨害行為検出部２１０により自車両への進路妨害行為が検出されてから所定時間以内に先行車両４０が上記の進路妨害行為を所定回数繰り返したことを検出する。本実施形態では、一例として、所定時間は１０ｓｅｃ、所定回数は４回とする。また、上記所定時間は、自車両に搭載されたタイマ（図示省略）により測定される。

【0033】

記録制御部２３０は、繰返検出部２２０により先行車両４０が進路妨害行為を所定回数繰り返したことが検出されたときに、進路妨害行為検出部２１０により先行車両４０による進路妨害行為が初めて検出されてから先行車両４０が前方カメラ１２の画角から外れるまでに前方カメラ１２により撮像された撮像画像５０を、上書き禁止として記録部１６に記録させる。

【0034】

具体的には、記録制御部２３０は、繰返検出部２２０により先行車両４０が進路妨害行為を所定回数繰り返したことが検出されたときに、制御装置２０にトリガが「１」として出力された後に前方カメラ１２により撮像された撮像画像５０に対して「上書き不可」のフラグ付けを行う。

【0035】

さらに記録制御部２３０は、繰返検出部２２０により先行車両４０が進路妨害行為を所定回数繰り返したことが検出されたときに、この先行車両４０が前方カメラ１２の画角から外れるまでの撮像画像に対して「上書き不可」のフラグ付けを行い、先行車両４０が前方カメラ１２の画角から外れてから一定時間経過した時点で「上書き不可」のフラグ付けを停止する。なお、ここで、画角から外れるまでの撮像画像は、撮像画像５０内に先行車両４０が存在する画像のことをいう。また、本実施形態において、上記一定時間は、一例として５ｓｅｃとし、一定時間は、自車両に搭載されたタイマ（図示省略）により測定される。

【0036】

記録制御部２３０は、「上書き不可」のフラグが付いた撮像画像５０を記録部１６の自動上書き禁止領域１６Ｂに記録させ、「上書き不可」のフラグが付いていない撮像画像５０を記録部１６の自動上書き領域１６Ａに記録させる。

【0037】

次に、車載ドライブレコーダ装置１０の作用について説明する。

【0038】

図５は制御装置２０による制御を説明するためのフローチャートである。ＣＰＵ２２がＲＯＭ２４又はストレージ２８からプログラムを読み出してＲＡＭ２６に展開して実行することにより、ＣＰＵ２２による制御処理が行なわれる。

【0039】

先ず、進路妨害行為検出部２１０は、距離検出部１４により検出された自車両と先行車との間の車間距離が予め定められた閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。車間距離が予め定められた閾値以下でない場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、進路妨害行為検出部２１０は、車間距離が予め定められた閾値以下になるまでステップＳ１１の処理を繰り返し行う。

【0040】

一方、ステップＳ１１において、車間距離が予め定められた閾値以下である場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、進路妨害行為検出部２１０は、自車両の進路変更を検出したか否かを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、上述したように進路妨害行為検出部２１０は、自車両のウィンカ検出部により自車両の進路変更を所望する方向が検出され、かつ、撮像画像５０内において検出された境界線６０Ｃの位置に基づいて自車両が所望する方向へ向けて境界線６０Ｃを越えたことが検出された場合に、自車両の進路変更があったと検出する。

【0041】

ステップＳ１２において、自車両の進路変更が検出されなかった場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、進路妨害行為検出部２１０は、ステップＳ１１に処理を移行して、ステップＳ１１移行の処理を行う。

【0042】

一方、ステップＳ１２において、自車両の進路変更が検出された場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、進路妨害行為検出部２１０は自車両への進路妨害行為を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、上述したように進路妨害行為検出部２１０は、自車両の進路変更を検出してから所定時間以内に、先行車両４０の自車両の前方へ移動を検出し、かつ自車両と先行車両４０との間の距離が所定の閾値以下であることを検出した際に自車両への進路妨害行為があると検出する。

【0043】

ステップＳ１３にて、自車両への進路妨害行為が検出された場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、進路妨害行為検出部２１０は、制御装置２０にトリガを「１」として出力する（ステップＳ１４）。

【0044】

なお、ステップＳ１２において自車両の進路変更がないと検出された場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、及びステップＳ１３において自車両への進路妨害行為がないと検出された場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、進路妨害行為検出部２１０は、ステップＳ１１に処理を移行して、ステップＳ１１移行の処理を行う。

【0045】

次に、ステップＳ１５において、繰返検出部２２０は、進路妨害行為検出部２１０により自車両への進路妨害行為が検出されてから所定時間以内に先行車両４０が上記の進路妨害行為を所定回数以上繰り返したか否かを検出する（ステップＳ１５）。進路妨害行為が所定回数以上繰り返されていない場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、繰返検出部２２０は、ステップＳ１２へ処理を移行して、さらに自車両への進路妨害行為を検出する、すなわちステップＳ１２以降の処理を行う。

【0046】

ステップＳ１５において、進路妨害行為が所定回数以上繰り返された場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、自車両への進路妨害行為が繰り返し行われているとして、記録制御部２３０は、制御装置２０に１回目にトリガが「１」として出力されて以降、すなわち最初にトリガが「１」として出力されて以降に前方カメラ１２により撮像された撮像画像５０に対して「上書き不可」のフラグ付けを行う（ステップＳ１６）。

【0047】

次に、記録制御部２３０は、自車両の前方に先行車両４０がいなくなったか否かを判定する（ステップＳ１７）。具体的には、先行車両４０が前方カメラ１２の画角から外れたか否か、すなわち、最初にトリガが「１」として出力されて以降に前方カメラ１２により撮像された撮像画像５０において、先行車両が存在していないことを検出する。

【0048】

ステップＳ１７において、先行車両４０がいると判定された場合（ステップＳ１７；ＮＯ）、記録制御部２３０はステップＳ１６に処理を移行して、ステップＳ１６以降の処理を繰り返し行う。一方、ステップＳ１７において、先行車両４０なしと判定された場合（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、記録制御部２３０は、先行車両４０が前方カメラ１２の画角から外れてから一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。

【0049】

一定時間が経過していない場合（ステップＳ１８；ＮＯ）、記録制御部２３０は一定時間が経過するまでステップＳ１８の処理を繰り返し行う。一定時間が経過した場合（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、記録制御部２３０は、撮像画像５０に対する「上書き不可」のフラグ付けを停止する（ステップＳ１９）。

【0050】

そして、記録制御部２３０は、「上書き不可」のフラグが付いた撮像画像５０を記録部１６の自動上書き禁止領域１６Ｂに記録させ、「上書き不可」のフラグが付いていない撮像画像５０を記録部１６の自動上書き領域１６Ａに記録させて（ステップＳ２０）、ＣＰＵ２２は一連の制御処理を終了させる。このようにして、制御装置２０による一連の処理が行われる。

【0051】

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

【0052】

本実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０は、自車両の前方の所定距離以内を先行する先行車両４０が、自車両の進路変更に追従して進路変更する自車両への進路妨害行為を検出する進路妨害行為検出部２１０と、進路妨害行為が検出されてから所定時間以内に、先行車両４０が進路妨害行為を所定回数繰り返したことを検出する繰返検出部２２０と、を含んでいる。そのため、先行車両４０によって繰り返し行われる進路妨害行為を検出することにより、自車両に対する攻撃意図を持った進路妨害行為を検出できるので、進路妨害行為の検出精度を高めることができる。

【0053】

また、本実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０は、繰返検出部２２０により進路妨害行為が所定回数繰り返されたことが検出されたときに、進路妨害行為検出部２１０により進路妨害行為が初めて検出されてから先行車両４０が前方カメラ１２の画角から外れるまでに前方カメラ１２により撮像された撮像画像５０を上書き禁止にして記録部１６に記録させる記録制御部２３０を含んでいる。そのため、撮像画像５０に進路妨害行為を行っている先行車両４０が含まれている場合には、当該撮像画像５０が上書き禁止にされて記録部１６に記録されるので、進路妨害行為の全貌を上書きされることなく記録することができる。

【0054】

また、本実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０によれば、自車両の進路変更を検出する際に、撮像画像５０に基づいて検出された車線の境界を示す境界線６０Ｃと、自車両のウィンカ情報とを使用するので、どちらか一方のみを使用して検出する場合と比較して自車両の進路変更の検出精度を高めることができる。

【0055】

また、本実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０によれば、自車両の進路変更を検出してから所定時間以内に、先行車両４０の自車両の前方への移動、及び先行車両４０と自車両との距離が所定の閾値以下であることを検出した際に進路妨害行為を検出する。そのため、自車両に合わせて進路変更する先行車両４０を進路妨害行為として検出することができる。

【0056】

また、本実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０によれば、先行車両４０が前方カメラ１２の画角から外れてから一定時間が経過するまで、記録制御部２３０による「上書き不可」のプラグ付けが行われる。そのため、進路妨害行為が繰り返された後の自車両前方の状況についても上書き禁止にして記録することができる。

【0057】

また、本記実施形態においては、距離検出部１４は、ミリ波レーダ装置を有しているが、本発明はこれに限られない。先行車両４０と自車両との間の車間距離が検出できれば何れの技術を使用してもよく、例えば、前方カメラ１２がステレオカメラである場合、ステレオカメラの撮像した視差画像に基づいて、自車両と先行車両との距離を検出してもよい。

【0058】

また、本記実施形態では、前方カメラ１２を構成するカメラは、カラーＣＣＤで構成されているが、本発明はこれに限られない。例えばモノクロＣＣＤであってもよいし、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等他の種類のカメラで構成されていてもよい。

【0059】

また、本実施形態では、進路妨害行為検出部２１０は、先行車両４０が自車両の前方の１０ｍ以内を走行しているか否かを判定しているが、本発明はこれに限られず、例えば８ｍとしてもよいし、１２ｍとしてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0060】

また、本実施形態では、進路妨害行為検出部２１０は、自車両の進路変更があったと検出されてから５ｓｅｃ以内に、先行車両４０が自車両の前方へ移動したことを検出し、かつ自車両と先行車両４０との距離が１０ｍ以下であることを検出した際に自車両への進路妨害行為があったことを検出しているが、本発明はこれに限られない。時間は例えば４ｓｅｃであっても、６ｓｅｃであってもよいし、距離は例えば８ｍであっても、１２ｍであってもよいし、値は適宜変更することができる。

【0061】

また、本実施形態では、繰返検出部２２０は、進路妨害行為検出部２１０により自車両への進路妨害行為が検出されてから１０ｓｅｃ以内に先行車両４０が上記の進路妨害行為を４回繰り返したことを検出しているが、本発明はこれに限られない。例えば時間は９ｓｅｃであってもよいし、１１ｓｅｃであってもよいし、回数は例えば３回であってもよいし、５回であってもよいし、値は適宜変更することができる。

【0062】

また、本実施形態では、記録制御部２３０は、先行車両４０が前方カメラ１２の画角から外れてから５ｓｅｃ経過した時点で「上書き不可」のフラグ付けを停止しているが、本発明はこれに限られず、４ｓｅｃ経過した時点であってもよいし、６ｓｅｃ経過した時点であってもよいし、値は適宜変更することができる。

【0063】

また、本記実施形態で図２に示されるＣＰＵ２２がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0064】

また、本実施形態で説明した各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0065】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

【符号の説明】

【0066】

１０ 車載ドライブレコーダ装置
１２ 前方カメラ（撮像部）
１６ 記録部
２１０ 進路妨害行為検出部
２２０ 繰返検出部
２３０ 記録制御部
４０ 先行車
５０ 撮像画像
６０Ｃ 境界線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】