特許 7605018 センサ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-16

(45)【発行日】2024-12-24

(54)【発明の名称】センサ装置

(51)【国際特許分類】

   G08C 25/00 20060101AFI20241217BHJP

   B62D 5/04 20060101ALN20241217BHJP

【ＦＩ】

G08C25/00 E

B62D5/04

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021086888

(22)【出願日】2021-05-24

(65)【公開番号】P2022180012

(43)【公開日】2022-12-06

【審査請求日】2023-11-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110003214

【氏名又は名称】弁理士法人服部国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】乙川 友佑

(72)【発明者】

【氏名】滝 雅也

(72)【発明者】

【氏名】亀谷 尚志

【審査官】菅藤 政明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－９８２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－３２３０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２９６８５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３３９６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－４３６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｃ ２５／００

Ｂ６２Ｄ ５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物理量の変化を検出するセンサ素子（２１１、２１２、２２１、２２２）、および、１回の要求信号に対し、前記センサ素子の検出値に応じた１つの応答信号を含む信号を送信するセンサ側通信回路（２１５、２２５）を有する複数のセンサ部（２１、２２、２３、２４）と、
前記要求信号を送信し、前記応答信号を受信する制御部側通信回路（１６、１７）、および、前記応答信号に応じた検出データを演算する演算処理部（１８）を有する制御部（１５）と、
前記センサ部を個別に前記制御部と接続する複数の通信経路（３１、３２）と、
を備え、
前記演算処理部は、複数の前記センサ部から並列に取得された前記応答信号を用い、前記検出データを演算し、
それぞれの前記センサ部は、ｋ（ｋは２以上の整数）個の前記センサ素子を有し、前記応答信号として、１番目からｋ番目の前記センサ素子の検出値に応じた信号を所定の順番で送信し、
前記演算処理部は、
複数の前記センサ部から今回取得された前記応答信号に基づいて前記検出データを演算し、
（ｋ－１）回前から今回までの前記検出データを用いて補正後検出データを演算するセンサ装置。

【請求項2】

物理量の変化を検出するセンサ素子（２１１、２１２、２２１、２２２）、および、１回の要求信号に対し、前記センサ素子の検出値に応じた１つの応答信号を含む信号を送信するセンサ側通信回路（２１５、２２５）を有する複数のセンサ部（２１、２２、２３、２４）と、
前記要求信号を送信し、前記応答信号を受信する制御部側通信回路（１６、１７）、および、前記応答信号に応じた検出データを演算する演算処理部（１８）を有する制御部（１５）と、
前記センサ部を個別に前記制御部と接続する複数の通信経路（３１、３２）と、
を備え、
前記演算処理部は、複数の前記センサ部から並列に取得された前記応答信号を用い、前記検出データを演算し、
それぞれの前記センサ部は、ｋ（ｋは２以上の整数）個の前記センサ素子を有し、前記応答信号として、１番目からｋ番目の前記センサ素子の検出値に応じた信号を所定の順番で送信し、
同一の前記センサ部における（ｋ－１）回前から今回までの前記応答信号を用いて演算されたデータをセンサ内検出データとすると、
前記演算処理部は、複数の前記センサ部に係る前記センサ内検出データの今回値を用いて前記検出データを演算するセンサ装置。

【請求項3】

前記演算処理部は、一部の前記センサ部に異常が生じた場合、正常である前記センサ部から送信される（ｋ－１）回前から今回までの前記応答信号を用いて前記検出データを演算する請求項１または２に記載のセンサ装置。

【請求項4】

一部の前記センサ部に異常が生じた場合、
前記演算処理部は、
正常である前記センサ部から取得された複数の前記センサ素子に対応する前記応答信号を用いて前記検出データを演算し、
異常発生時の前記検出データの演算周期が正常時より長い場合、前記検出データの演算遅れを補正する補正処理を行う請求項１または２に記載のセンサ装置。

【請求項5】

一部の前記センサ部に異常が生じ、かつ、異常が生じた前記センサ部において正常な検出値を送信可能な前記センサ素子である異常系統正常素子が特定可能である場合、
前記演算処理部は、前記異常系統正常素子の検出値に応じた前記応答信号、および、正常である前記センサ部からの前記応答信号を用い、前記検出データを演算する請求項１または２に記載のセンサ装置。

【請求項6】

正常である前記センサ部は、異常発生前において前記異常系統正常素子と同時に送信される前記センサ素子の検出値に応じた応答信号の送信が継続されるように、信号送信パターンを変更する請求項５に記載のセンサ装置。

【請求項7】

ｋ＝２であって、一部の前記センサ部に異常が生じた場合、正常である１つの前記センサ部から、それぞれの前記センサ素子に対応する前記応答信号が交互に送信され、
前記演算処理部は、正常である１つの前記センサ部から送信された直近４回の前記応答信号を用い、当該センサ部の異常を監視する請求項１～５のいずれか一項に記載のセンサ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、センサ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、センサとコントローラとの間で通信を行うセンサ装置が知られている。例えば特許文献１では、センサは、受信回路からの要求信号に応答して、応答信号を送信するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０３４３４７２号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のように、送信経路が１つしかない、かつ、１回の要求信号に対する応答信号につき単一のセンサ素子の情報を送信するシステムでは、複数のセンサ素子からの情報を送信して演算に用いる場合、信号受信周期に比べ、複数素子からの情報を用いた演算周期が遅れる。

【0005】

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、検出データを適切に演算可能なセンサ装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のセンサ装置は、複数のセンサ部（２１、２２、２３、２４）と、制御部（１５）と、複数の通信経路（３１、３２）と、を備える。センサ部は、物理量の変化を検出するセンサ素子（２１１、２１２、２２１、２２２）、および、１回の要求信号に対し、センサ素子の検出値に応じた１つの応答信号を含む信号を送信するセンサ側通信回路（２１５、２２５）を有する。

【0007】

演算処理部は、要求信号を送信し、応答信号を受信する制御部側通信回路（１６、１７）、および、応答信号に応じた検出データを演算する演算処理部（１８）を有する。通信経路は、センサ部を個別に制御部と接続する。演算処理部は、複数のセンサ部から並列に取得された応答信号を用い、検出データを演算する。それぞれのセンサ部は、ｋ（ｋは２以上の整数）個のセンサ素子を有し、応答信号として、１番目からｋ番目のセンサ素子の検出値に応じた信号を所定の順番で送信する。
第１の態様では、演算処理部は、複数のセンサ部から今回取得された応答信号に基づいて検出データを演算し、（ｋ－１）回前から今回までの検出データを用いて補正後検出データを演算する。
第２の態様では、同一のセンサ部における（ｋ－１）回前から今回までの応答信号を用いて演算されたデータをセンサ内検出データとすると、演算処理部は、複数のセンサ部に係るセンサ内検出データの今回値を用いて検出データを演算する。
これにより、検出データを適切に演算可能である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態によるステアリングシステムを示す概略構成図である。

【図2】第１実施形態によるセンサ装置を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態によるトルクデータの演算を説明するタイムチャートである。

【図4】第１実施形態によるセンサ素子の出力信号を説明する説明図である。

【図5】第１実施形態によるトルクデータを説明する説明図である。

【図6】第１実施形態による補正後トルクデータの演算を説明するタイムチャートである。

【図7】第１実施形態による１つのセンサ素子に異常が生じた場合を示すタイムチャートである。

【図8】第１実施形態による１つのセンサ部に異常が生じた場合のトルクデータを説明するタイムチャートである。

【図9】第１実施形態によるトルク演算処理を説明するフローチャートである。

【図10】第１実施形態による応答信号のフレームデータを示す説明図である。

【図11】第１実施形態による応答信号のチェック用データを示す説明図である。

【図12】第２実施形態による片系統異常時のトルクデータの演算を説明するタイムチャートである。

【図13】（ａ）は第２実施形態による補正前のトルクデータを示す図であり、（ｂ）は第２実施形態による補正後のトルクデータを示す図である。

【図14】第３実施形態による片系統異常時のトルクデータの演算を説明するタイムチャートである。

【図15】第４実施形態による片系統異常時のトルクデータの演算を説明するタイムチャートである。

【図16】第５実施形態によるトルクデータの演算を説明するタイムチャートである。

【図17】第６実施形態によるセンサ装置を示すブロック図である。

【図18】参考例によるセンサ装置を示すブロック図である。

【図19】参考例によるトルクデータの演算を説明するタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明によるセンサ装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

【0010】

（第１実施形態）
第１実施形態を図１～図１１に示す。図１に示すように、センサ装置１は、トルクセンサ２０と、ＥＣＵ１０と、を備え、車両のステアリング操作を補助するための操舵装置としての電動パワーステアリング装置８に適用される。

【0011】

図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の全体構成を示すものである。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を備える。

【0012】

ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、操舵トルクを検出するトルクセンサ２０が設けられる。トルクセンサ２０は、ハーネス１０６およびコネクタ１０５を経由して、ＥＣＵ１０と接続されている。ハーネス１０６には、通信経路３１、３２が含まれる（図２参照）。ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。

【0013】

運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。

【0014】

電動パワーステアリング装置８は、ＥＣＵ１０、トルクセンサ２０、モータ８０、および、モータ８０の回転を減速してラック軸９７に伝える動力伝達部としての減速ギア８９等を備える。本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「ラックアシストタイプ」であるが、モータ８０の回転をステアリングシャフト９２に伝える所謂「コラムアシストタイプ」等としてもよい。

【0015】

モータ８０は、例えば３相ブラシレスモータであって、操舵に要するトルクの一部または全部を出力するものである。モータ８０は、図示しないバッテリから電力が供給されることで駆動され、減速ギア８９を正逆回転させる。

【0016】

ＥＣＵ１０は、モータ８０の軸方向の一方側に一体的に設けられている、いわゆる「機電一体型」であるが、モータ８０と制御部１５とが別途に設けられていてもよい。制御部１５は、モータ８０の出力軸とは反対側において、モータシャフトと略同軸に配置されている。機電一体型とすることで、搭載スペースに制約のある車両において、制御部１５とモータ８０とを効率的に配置することができる。

【0017】

ＥＣＵ１０は、マイコン等を主体として構成される制御部１５（図２参照）を有し、内部にはいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部１５における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記憶媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。

【0018】

図２に示すように、制御部１５は、通信回路１６、１７、および、演算処理部１８等を有する。第１通信回路１６は、第１通信経路３１を経由し、第１センサ部２１と接続される。第１通信回路１６は、第１センサ部２１に要求信号を送信し、第１センサ部２１から要求信号に応じた応答信号を受信する。

【0019】

第２通信回路１７は、第２通信経路３２を経由し、第２センサ部２２と接続される。第２通信回路１７は、第２センサ部２２に要求信号を送信し、第２センサ部２２から要求信号に応じた応答信号を受信する。以下適宜、第１通信回路１６と第１センサ部２１とで送受信される信号に添え字の「１」、第２通信回路１７と第２センサ部２２とで送受信される信号に添え字の「２」を付す。

【0020】

演算処理部１８は、センサ部２１、２２から受信した応答信号に基づき、ステアリングシャフト９２に加わるトルクに係るトルクデータを演算する。

【0021】

トルクセンサ２０は、第１センサ部２１および第２センサ部２２を有する。以下適宜、第１センサ部２１に係る構成を第１系統、第２センサ部２２に係る構成を第２系統とする。第１センサ部２１は、２つのセンサ素子２１１、２１２、および、通信回路２１５を有する。第２センサ部２２は、２つのセンサ素子２２１、２２２、および、通信回路２２５を有する。以下適宜、第１センサ部２１のセンサ素子２１１を「１Ａ」、センサ素子２１２を「１Ｂ」、第２センサ部２２のセンサ素子２２１を「２Ａ」、センサ素子２２２を「２Ｂ」とする。

【0022】

センサ素子２１１、２１２、２２１、２２２は、ステアリングシャフト９２に加わるトルクである操舵トルクを検出する。詳細には、ステアリングシャフト９２に設けられる図示しないトーションバーの捻れ変位量に応じて変位するセンサマグネットの磁界の変化を検出するホール素子である。

【0023】

センサ装置１は、電動パワーステアリング装置８に適用されている。電動パワーステアリング装置８では、車両の「曲がる」機能を担っており、止まらないアシストを実現する安全性の高いシステムが求められる。安全性の高いシステムを実現すべく、トルクセンサ２０において、複数のセンサ素子２１１、２１２、２２１、２２２を設けて冗長化している。

【0024】

ここで、参考例によるデータ通信を図１８および図１９に示す。図１８に示すように、参考例に示すセンサ装置７００は、制御部７１５と、トルクセンサ７２０と、を備える。制御部７１５は、通信回路１６および演算処理部１８を有する。トルクセンサ７２０は、センサ素子２１１、２１２、および、通信回路２１５を有する。

【0025】

センサ装置７００は、通信経路７３１が１つであって、１回の要求信号に対し、１つのセンサ素子の情報を送信する。図１９に示すように、センサ素子２１１、２１２の情報を交互に送信し、２つのセンサ素子２１１、２１２の情報からトルクデータを演算する場合、通信回路１６の演算周期に比べ、トルク演算が遅れる。演算遅れによりリアルタイム性が低下すると、操舵感に影響する虞がある。

【0026】

本実施形態では、制御部１５とトルクセンサ２０とが、通信経路３１、３２で接続されている。そのため、第１センサ部２１および第２センサ部２２から同時にデータを取得することができるため、リアルタイム性を確保しつつ、複数の応答信号を用いたトルク演算を行うことができる。

【0027】

具体的には、図３に示すように、時刻ｘ１０において第１通信経路３１から送信された要求信号に対し、第１センサ部２１からセンサ素子１Ａのデータが制御部１５に送信される。また、時刻ｘ１０において第２通信経路３２から送信された要求信号に対し、第２センサ部２２からセンサ素子２Ａのデータが制御部１５に送信される。演算処理部１８では、受信したセンサ素子１Ａ、２Ａのデータに基づき、トルク演算を行う。

【0028】

また、時刻ｘ１１において第１通信経路３１から送信された要求信号に対し、第１センサ部２１からセンサ素子１Ｂのデータが制御部１５に送信される。また、時刻ｘ１１において第２通信経路３２から送信された要求信号に対し、第２センサ部２２からセンサ素子２Ｂのデータが制御部１５に送信される。演算処理部１８では、受信したセンサ素子１Ｂ、２Ｂのデータに基づき、トルク演算を行う。以下適宜、センサ素子１Ａ、２Ａに基づくトルク演算結果をトルクデータＡ、センサ素子１Ｂ、２Ｂに基づくトルク演算結果をトルクデータＢとする。

【0029】

時刻ｘ１２では時刻ｘ１０と同様の処理を行い、時刻ｘ１３では時刻ｘ１１と同様の処理を行う、といった具合に、センサ素子１Ａ、２Ａのデータ受信およびこれを用いたトルクデータＡの演算と、センサ素子１Ｂ、２Ｂのデータ受信およびこれを用いたトルクデータＢの演算と、を交互に繰り返す。

【0030】

これにより、通信回路の演算周期とトルクデータの演算周期とが同じになるので、リアルタイム性を低下させることなく、複数のセンサ素子のデータを用いたトルク演算を行うことができる。また、複数のデータの比較により、例えば電圧固着等の異常を検出することができる。なお、センサ部２１、２２の異常とは、制御部１５が正常な検出値を取得できない状態であって、センサ部２１、２２そのものの異常に限らず、通信経路３１、３２等の異常も含む。

【0031】

センサ素子１Ａ、１Ｂ、２Ａ、２Ｂの出力信号を図４に基づいて説明する。図４は、横軸をステアリングトルク、縦軸をセンサ素子２１１、２１２、２２１、２２２の検出電圧とする。検出可能範囲において、実線で示すように、センサ素子１Ａ、２Ｂの検出電圧は、トルクが大きくなるほど小さくなる。また、検出可能範囲において、破線で示すように、センサ素子１Ｂ、２Ａの検出電圧は、トルクが大きくなるほど大きくなる。図３等における応答信号を示すブロックについても同様の線種で記載している。

【0032】

本実施形態では、特性が同じであって、出力が逆であるセンサ素子１Ａ、２Ａの信号を同タイミングに取得し、センサ素子１Ｂ、２Ｂの信号を同タイミングで取得する。これにより、同じタイミングで取得する信号の増減特性が同じ場合と比較し、固着異常等の異常検出が容易になる。

【0033】

図５は、横軸をステアリングトルク、縦軸をトルクデータ演算値とする。図５に示すように、トルクデータＡ、Ｂを交互に用いる場合、出力特性のばらつき等により、出力誤差が生じる虞がある。そこで本実施形態では、図６に示すように、トルクデータの今回値と前回値とを平均することで、出力誤差を補正する。以下適宜、今回値と前回値とを平均したトルクデータを、補正後トルクデータとする。なお、図６のような補正を行わず、図３のトルクデータを用いて各種演算を行うようにしてもよい。図６では、共通時間軸を横軸とし、上段から、第１系統の要求信号、第１系統の応答信号、第２系統の要求信号、第２系統の応答信号、トルクデータ、および、補正後トルクデータを示している。他の実施形態に係るタイムチャートも同様とする。また、図３は補正後トルクデータが省略されている点を除き、同様である。

【0034】

図７は、１つのセンサ素子に異常が生じた場合を示している。図７では、梨地で示したセンサ素子１Ｂの応答信号に異常が生じた例である。異常発生から異常が検出される時刻ｘｅまでの間において演算される補正後トルクデータは、正常であるトルクデータＡと平均化されるため、トルク補正を行わない場合と比較し、異常の影響を緩和することができる。

【0035】

図８に示すように、第１センサ部２１に異常が生じた場合、第２センサ部２２から交互に送信されるセンサ素子２Ａ、２Ｂのデータを用い、今回値と前回値との平均値を用いてトルクデータを演算する。これにより、一方のセンサ部に異常が生じた場合であっても、トルク演算周期が維持されるので、リアルタイム性を低下させることなく、複数のセンサ素子の検出値を用いたトルク演算を継続することができる。図８等では、異常が生じた第１センサ部２１に係る応答信号を梨地で示した。

【0036】

本実施形態のトルク演算処理を図９のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、制御部１５において、所定の周期で実行される。以下、ステップＳ１０１等の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。また、今回値に添え字の（ｎ）、前回値に添え字の（ｎ－１）、２回前の値に添え字の（ｎ－２）を付す。フローチャートの説明では、一例として、今回取得されるのがセンサ素子１Ａ、２Ａのデータであり、前回取得されたのがセンサ素子１Ｂ、２Ｂのデータであるものとして説明する。なお、今回取得されるのがセンサ素子１Ｂ、２Ｂの場合は、適宜１Ａと１Ｂ、２Ａと２Ｂとを読み替えればよい。

【0037】

Ｓ１０１では、制御部１５は、センサ部２１、２２に要求信号を送信する。Ｓ１０２では、制御部１５は、要求信号に応じて送信された応答信号をセンサ部２１、２２から受信する。

【0038】

Ｓ１０３では、演算処理部１８は、取得された両系統の応答信号が正常か否か判断する。本実施形態では、同じタイミングで取得されるセンサ素子１Ａ、２Ａの検出電圧は、同じ特性で出力が逆となっており、いずれも正常である場合の和は所定値となるため、センサ素子１Ａ、２Ａの検出電圧を加算した値を異常判定値Ｘとする（式（１）参照）。式中では、第１センサ部２１から検出した検出電圧をＶ１、第２センサ部２２から検出した検出電圧をＶ２とする。

【0039】

Ｘ＝Ｖ１（ｎ）＋Ｖ２（ｎ） ・・・（１）

【0040】

演算処理部１８は、異常判定値Ｘに基づき、両系統が正常か否か判断する。異常判定値Ｘが正常値Ｘｔを含む所定範囲内である場合、異常判定値Ｘと正常値Ｘｔとが一致するとみなし、両系統が正常であると判定する。両系統が正常であると判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、すなわち異常判定値Ｘと正常値Ｘｔとが一致する場合、Ｓ１０４へ移行する。少なくとも一方の系統に異常が生じて得ると判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、すなわち異常判定値Ｘと正常値Ｘｔとが一致しない場合、Ｓ１０６へ移行する。

【0041】

また、Ｓ１０３では、図１０に示すように、応答信号にフレームデータを持たせることで、データの途絶を検出してもよい。さらにまた、図１１に示すように、要求信号および応答信号の少なくとも一方にＣＲＣやパリティチェック等のチェック用データを持たせることで、データ異常を検出するようにしてもよい。フレームデータやチェック用データに基づき、少なくとも一方の系統に異常が生じていると判定された場合は否定判断する。

【0042】

Ｓ１０４では、演算処理部１８は、センサ素子１Ａ、２Ａの検出値に基づき、トルクデータの今回値Ｔ（ｎ）を演算する（式（２）参照）。Ｓ１０５では、演算処理部１８は、トルクデータの今回値Ｔ（ｎ）および前回値Ｔ（ｎ－１）（式（３）参照）を用い、補正後トルクデータＴｃ（ｎ）を演算する（式（４）参照）。式中等、Ｔ１は検出電圧Ｖ１のトルク換算値であり、Ｔ２は検出電圧Ｖ２のトルク換算値である。なお、トルク換算では、センサ素子１Ａ、１Ｂ、２Ａ、２Ｂの出力特定に応じた係数を乗じる。

【0043】

Ｔ（ｎ）＝（Ｔ１（ｎ）＋Ｔ２（ｎ））／２ ・・・（２）
Ｔ（ｎ－１）＝（Ｔ１（ｎ－１）＋Ｔ２（ｎ－１））／２ ・・・（３）
Ｔｃ（ｎ）＝（Ｔ（ｎ）＋Ｔ（ｎ－１））／２ ・・・（４）

【0044】

少なくとも一方の系統に異常が生じていると判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）に移行するＳ１０６では、第１系統に係る異常判定値Ｙ１および第２系統に係る異常判定値Ｙ２を演算し、異常判定値Ｙ１、Ｙ２に基づき、正常系統を特定可能か否か判断する（式（５）、（６）参照）。

【0045】

Ｙ１＝｛（Ｔ１（ｎ）＋Ｔ１（ｎ－２））／２｝－Ｔ１（ｎ－１） ・・・（５）
Ｙ２＝｛（Ｔ２（ｎ）＋Ｔ２（ｎ－２））／２｝－Ｔ２（ｎ－１） ・・・（６）

【0046】

トルク変化割合が一定であるとみなした場合、正常であれば、今回の要求信号および２回前の要求信号に応じたセンサ素子１Ａの検出値に基づくトルク換算値の平均値と、前回の要求信号に応じたセンサ素子１Ｂの検出値に基づくトルク換算値とが理論上一致する。そこで、異常判定値Ｙ１、Ｙ２と判定閾値ＴＨ１とを比較し、異常判定値Ｙ１、Ｙ２が判定閾値ＴＨ１より小さい値となる系統を正常系統と特定する。正常系統が特定可能であると判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。以下、正常であると特定された系統を特定系統とする。正常系統が特定できないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０９へ移行する。なお、正常系統特定後は、このステップを省略してもよい。

【0047】

Ｓ１０７では、演算処理部１８は、Ｓ１０７にて正常であると特定された系統について、異常判定値Ｙｐ、Ｙｑを演算し（式（７）、（８）参照）、異常判定値Ｙｐ、Ｙｑに基づき、片系統での異常監視を行う。異常判定値Ｙｐは、今回値と２回前の値の平均値と、前回値との差分である。異常判定値Ｙｑは、前回値と３回前の値の平均値と、２回前の値との差分である。式（７）、（８）では、正常系統のトルク換算値をＴ＃とする。第１系統が正常であれば、＃＝１とし、第２系統が正常であれば、＃＝２とする。

【0048】

Ｙｐ＝｛（Ｔ＃（ｎ）＋Ｔ＃（ｎ－２））／２｝－Ｔ＃（ｎ－１） ・・・（７）
Ｙｑ＝｛（Ｔ＃（ｎ－１）＋Ｔ＃（ｎ－３））／２）｝－Ｔ＃（ｎ－２）
・・・（８）

【0049】

例えば、第１系統に異常が生じており、第２系統が正常系統として特定されたとすると、異常判定値Ｙｐ、Ｙｑの一方は、センサ素子２Ａの２回分の値の平均値とセンサ素子２Ｂとに基づいて演算され、他方は、センサ素子２Ｂの２回分の値の平均値とセンサ素子２Ａとに基づいて演算される。本実施形態では、異常判定値Ｙｐ、Ｙｑがともに判定閾値ＴＨ２より小さい場合、特定系統が正常であると判定する。判定閾値ＴＨ２は、判定閾値ＴＨ１と等しくてもよいし、異なっていてもよい。なお、異常判定値Ｙｑの演算を省略し、異常判定値Ｙｐのみで判定を行うようにしてもよい。

【0050】

特定系統が正常であると判断された場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、すなわち異常判定値Ｙｐ、Ｙｑが判定閾値ＴＨ２より小さい場合、Ｓ１０８へ移行する。特定系統が正常ではないと判断された場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、すなわち、異常判定値Ｙｐ、Ｙｑの少なくとも一方が判定閾値ＴＨ２以上である場合、Ｓ１０９へ移行する。

【0051】

Ｓ１０８では、演算処理部１８は、正常系統の検出値に基づき、トルクデータＴｅ（ｎ）を演算する（式（９）参照）。Ｓ１０９では、演算処理部１８は、トルクデータの今回値Ｔ（ｎ）を、異常発生時の設定値とする。

【0052】

Ｔｅ（ｎ）＝（Ｔ＃（ｎ）＋Ｔ＃（ｎ－１））／２ ・・・（９）

【0053】

以上説明したように、本実施形態のセンサ装置１は、複数のセンサ部２１、２２と、制御部１５と、複数の通信経路３１、３２と、を備える。センサ部２１、２２は、物理量の変化を検出するセンサ素子２１１、２１２、２２１、２２２、および、１回の要求信号に対し、センサ素子２１１、２１２、２２１、２２２の検出値に応じた１つの応答信号を送信する通信回路２１５、２２５を有する。

【0054】

制御部１５は、応答信号の送信を要求する要求信号を送信し、応答信号を受信する通信回路１６、１７、および、応答信号に応じたトルクデータを演算する演算処理部１８を有する。複数の通信経路３１、３２は、センサ部２１、２２を個別に制御部１５と接続する。

【0055】

演算処理部１８は、複数のセンサ部２１、２２から同時に取得された応答信号を用い、トルクデータを演算する。ここで、「同時に取得された応答信号」とは、概ね同一のタイミングにて送信された要求信号に対して送信される応答信号を意味し、個体ばらつき等に起因する程度のタイミングのずれは許容されるものとする。これにより、複数のセンサ部２１、２２から同時に取得された応答信号に基づき、トルクデータを適切に演算することができる。

【0056】

センサ部２１、２２は、それぞれｋ（ｋは２以上の整数）個のセンサ素子を有する。センサ部２１、２２は、応答信号として、１番目からｋ番目のセンサ素子の検出値に応じた信号を所定の順番で送信する。本実施形態では、ｋ＝２であるので、２つのセンサ素子の検出値に応じた応答信号を交互に送信する。換言すると、ｋ回の要求信号にて、全てのセンサ素子の検出値が１回ずつ送信されるように構成されている。

【0057】

演算処理部１８は、複数のセンサ部２１、２２から今回取得された応答信号に基づいてトルクデータを演算し、（ｋ－１）回前から今回までの検出データを用いて補正後検出データを演算する。

【0058】

これにより、複数のセンサ素子２１１、２１２、２２１、２２２の検出値を用いてトルクデータを演算することで、電圧固着等のセンサ素子の異常を検出することができる。また、１回の要求信号に対して１つの応答信号を送信する構成において、通信経路３１、３２をセンサ部２１、２２ごとに設け、複数のセンサ部２１、２２の応答信号を組み合わせてトルクデータを演算することで、更新周期を短縮可能であり、リアルタイム性を向上することができる。

【0059】

さらにまた、複数のセンサ部２１、２２から送信される応答信号を用いてトルクデータを演算することで、特性のばらつきによる誤差を低減することができる。また、一部のセンサ素子に異常が生じた場合、異常が検出されるまでの間のトルクデータにおいて、異常発生の影響を低減することができる。

【0060】

一部のセンサ部２１に異常が生じた場合、演算処理部１８は、正常であるセンサ部２２から送信される（ｋ－１）回前から今回までの応答信号を用いてトルクデータを演算する。これにより、一部のセンサ部２１に異常が生じた場合であっても、正常であるセンサ部２２の複数のセンサ素子２２１、２２２の検出値に基づいてトルクデータを演算可能である。また、演算周期を正常時と同等に維持できるため、リアルタイム性を確保することができる。

【0061】

ｋ＝２であって、一部のセンサ部２１に異常が生じた場合、正常である１つのセンサ部２２から、それぞれのセンサ素子２２１、２２２に対応する応答信号が交互に送信される。演算処理部１８は、正常である１つのセンサ部２２から送信された直近４回の応答信号を用い、当該センサ部２２の異常を監視する。これにより、一部のセンサ部２１に異常が生じた場合であっても、正常であるセンサ部２２の異常監視を継続可能である。

【0062】

（第２実施形態）
第２実施形態を図１２および図１３に示す。第２実施形態～第４実施形態では、トルクセンサ２０の一部に異常が生じた場合の処理が上記実施形態と異なっているので、この点を中心に説明する。第２実施形態～第４実施形態では、第１系統にて異常が生じており、第２系統が正常である場合を例とし、正常時のトルク演算は第１実施形態と同様とするが、後述の第５実施形態のようにしてもよい。

【0063】

本実施形態では異常系統である第１系統内での異常箇所が特定できないものとする。図１２に示すように、正常である第２センサ部２２のセンサ素子２Ａ、２Ｂの検出値に基づき、センサ素子２Ｂに係る応答信号が取得されたタイミングにてトルクデータを演算する場合、例えば第１実施形態のように通信回路１６、１７の演算周期と同周期でトルクデータを更新する場合と比較し、トルクデータの更新周期が長くなる。

【0064】

図１３（ａ）および図１３（ｂ）では、横軸を時間、縦軸をトルクデータとし、正常時および片系統制御時のトルク更新タイミングを黒丸、正常時のみ更新され、片系統制御時に更新されないトルク更新タイミングを白丸で示す。

【0065】

図１３（ａ）に示すように、破線で示す片系統制御時の入力信号は、実線で示す正常時の入力信号に対して遅れが生じる場合がある。そこで本実施形態では、図１３（ｂ）に一点鎖線で示すように、片系統制御時に位相進み補償を追加する。これにより、演算遅れの影響を低減することができる。

【0066】

本実施形態では、一部のセンサ部２１に異常が生じた場合、演算処理部１８は、正常であるセンサ部２２からから取得された複数のセンサ素子２２１、２２２に対応する応答信号を用いてトルクデータを演算する。演算処理部１８は、異常発生時のトルクデータの演算周期が正常時より長い場合、演算遅れを補正する補正処理として位相進み補償を行う。演算遅れを補正する補正処理は、位相進み補償以外の演算処理であってもよい。これにより、一部のセンサ部２１に異常が生じた場合の演算遅れの影響を低減することができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

【0067】

（第３実施形態）
第３実施形態を図１４に示す。第３実施形態および第４実施形態では、第１系統にて異常が生じており、異常箇所が特定可能な場合を例に説明する。ここでは、センサ素子１Ｂが異常であると特定されており、センサ素子１Ａは正常であるものとする。

【0068】

図１４に示すように、第１センサ部２１は、第１センサ部２１は、正常であるセンサ素子１Ａの検出値に応じた応答信号を送信する。第２センサ部２２は、正常時にセンサ素子１Ａと同時に送信されるセンサ素子２Ａの検出値に応じた応答信号を送信する。すなわち、第２センサ部２２では、センサ素子２Ｂが正常であっても、センサ素子２Ａ、２Ｂに応じた信号を交互に送信することに替えて、センサ素子２Ａに応じた信号が送信されるように信号送信パターンを変更する。演算処理部１８は、センサ素子１Ａ、２Ａを用いてトルク演算を継続する。

【0069】

一部のセンサ素子１Ｂに異常が生じた場合であっても、異なるセンサ部２１、２２の値を用いた演算を継続することで、一方のセンサ部に例えば電圧固着等の異常が生じた場合であっても、異常を検出することができる。また、トルク更新周期を正常時と同等とすることができる。さらにまた、同じセンサ素子１Ａ、２Ａを用いてトルク演算を行うことで、センサ素子特性のばらつきに起因するトルクデータのばらつきを防ぐことができる。

【0070】

本実施形態では、一部のセンサ部２１に異常が生じ、かつ、異常が生じたセンサ部２１において、正常な検出値を送信可能なセンサ素子である異常系統正常素子（本実施形態ではセンサ素子１Ａ）が特定可能である場合、演算処理部１８は、異常系統正常素子の検出値に応じた応答信号、および、正常であるセンサ部２２からの応答信号を用い、トルクデータを演算する。これにより、一部のセンサ部２１に異常が生じた場合であっても、異常監視を継続しつつ、トルク演算を継続可能である。また、演算周期を正常時と同等に維持できるため、リアルタイム性を確保することができる。

【0071】

正常であるセンサ部２２は、異常発生前において、異常系統正常素子であるセンサ素子１Ａと同時に送信されるセンサ素子２Ａの検出値に応じた応答信号の送信が継続されるように、信号送信パターンを変更する。これにより、センサ素子２Ａ、２Ｂのばらつきに起因するトルクデータのばらつきを防ぐことができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

【0072】

（第４実施形態）
第４実施形態を図１５に示す。本実施形態では、第１センサ部２１からは異常系統正常素子であるセンサ素子１Ａの出力信号を送信し、第２センサ部２２からは正常時と同様にセンサ素子２Ａ、２Ｂの信号を交互に送信する。このように構成しても、異なるセンサ部の値を用いて演算を継続可能であるので、電圧固着等の異常を検出可能であるとともに、トルク更新周期を正常時と同等とすることができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

【0073】

（第５実施形態）
第５実施形態を図１６に示す。本実施形態では、演算処理部１８は、第１センサ部２１の今回値および前回値を用いて第１系統のセンサ内トルクデータＴｍ１（ｎ）を演算する（式（１０）参照）。また、演算処理部１８は、第２センサ部２２の今回値および前回値を用いて第２系統のセンサ内トルクデータＴｍ２（ｎ）を演算する（式（１１）参照）。そして、センサ内トルクデータＴｍ１（ｎ）、Ｔｍ２（ｎ）を用いて、トルクデータＴ（ｎ）を演算する（式（１２）参照）。

【0074】

Ｔｍ１（ｎ）＝（Ｔ１（ｎ）＋Ｔ１（ｎ－１））／２ ・・・（１０）
Ｔｍ２（ｎ）＝（Ｔ２（ｎ）＋Ｔ２（ｎ－１））／２ ・・・（１１）
Ｔ（ｎ）＝（Ｔｍ１（ｎ）＋Ｔｍ２（ｎ））／２ ・・・（１２）

【0075】

本実施形態では、同一のセンサ部から取得された（ｋ－１）回前から今回までの応答信号を用いて演算されたデータをセンサ内トルクデータＴｍ１、Ｔｍ２とすると、演算処理部１８は、複数のセンサ部２１、２２に係るセンサ内トルクデータＴｍ１、Ｔｍ２の今回値を用いてトルクデータＴ（ｎ）を演算する。なお、センサ内トルクデータＴｍ１、Ｔｍ２は、センサ部２１、２２側にて演算した値を制御部１５に送信するようにしてもよい。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。

【0076】

（第６実施形態）
第６実施形態では、第１センサ部２１は、要求信号に対し、センサ素子１Ａの検出値を応答信号として送信する。第２センサ部２２は、要求信号に対し、センサ素子２Ａの検出値を応答信号として送信する。応答信号の送信およびトルクデータ演算は、図１４に示す如くである。

【0077】

なお、任意の頻度Ｆでセンサ素子１Ｂの検出値を応答信号として送信するように切り替えてもいい。センサ素子１Ｂへの切り替えを行わない場合は、頻度Ｆ＝０と捉えればよい。また、異常監視の観点から、第１センサ部２１からセンサ素子１Ｂの出力信号が送信されるタイミングと、第２センサ部２２からセンサ素子２Ｂの出力信号が送信されるタイミングが揃っていることが好ましい。このように構成しても上記実施形態と同様の効果を奏する。

【0078】

（第７実施形態）
第７実施形態を図１７に示す。図１７に示すように、第１センサ部２３は１つのセンサ素子２１１を有しており、第２センサ部２４は１つのセンサ素子２２１を有している。第１センサ部２３は、要求信号に対し、センサ素子１Ａの検出値を応答信号として送信する。第２センサ部２４は、要求信号に対し、センサ素子２Ａの検出値を応答信号として送信する。応答信号の送信およびトルクデータ演算は、図１４に示す如くである。これにより、構成を簡素化することができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

【0079】

実施形態では、通信回路２１５、２２５が「センサ側通信回路」、通信回路１６、１７が「制御部側通信回路」、トルクデータが「検出データ」、センサ内トルクデータが「センサ内検出データ」に対応する。

【0080】

（他の実施形態）
上記実施形態では、センサ部は２つであって、それぞれ１または２のセンサ素子を有している。他の実施形態では、センサ部は３以上であってもよい。また、それぞれのセンサ部が３以上のセンサ素子を有していてもよい。

【0081】

上記実施形態では、センサ部は、操舵トルクを検出するトルクセンサに適用される。他の実施形態では、センサ部は、操舵トルク以外のトルクを検出するものであってもよいし、トルク以外の物理量を検出するものであってもよい。上記実施形態では、センサ装置は電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、センサ装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。

【0082】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

【符号の説明】

【0083】

１・・・センサ装置
１５・・・制御部
１６、１７・・・受信回路（制御部側通信回路）
１８・・・演算処理部
２０・・・トルクセンサ
２１、２２、２３、２４・・・センサ部
２１１、２１２、２２１、２２２・・・センサ素子
３１、３２・・・通信経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】