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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-16
(45)【発行日】2024-12-24
(54)【発明の名称】人工筋肉を含む付属肢マッサージ装置
(51)【国際特許分類】
A61H 7/00 20060101AFI20241217BHJP
【ＦＩ】
A61H7/00 320Z
【請求項の数】
5
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2021088774
(22)【出願日】2021-05-26
(65)【公開番号】P2021186678
(43)【公開日】2021-12-13
【審査請求日】2024-04-23
(31)【優先権主張番号】16/883,178
(32)【優先日】2020-05-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100092624
【弁理士】
【氏名又は名称】鶴田 準一
(74)【代理人】
【識別番号】100147555
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 公一
(74)【代理人】
【識別番号】100123593
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 宣夫
(74)【代理人】
【識別番号】100133835
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 努
(72)【発明者】
【氏名】フレデリック マウ
(72)【発明者】
【氏名】マイケル ピー．ロウ
【審査官】山田 裕介
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１９／０６６０７５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１９／１７３２２７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特表２００８－５１５５０２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｈ ７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
付属肢マッサージ装置であって、内側バンドおよび外側層を含む付属肢ラップ、および
前記付属肢ラップの前記内側バンドと前記外側層の間に配置された１つ以上の人工筋肉であって、１つ以上の人工筋肉の各々が、
電極領域および膨張性流体領域を含むハウジングと、
前記ハウジングの内部に収納された誘電性流体と、
前記ハウジングの前記電極領域内に位置付けされた電極対であって、前記ハウジングの第１の表面に固定された第１の電極および前記ハウジングの第２の表面に固定された第２の電極を含み、非作動状態から作動状態への作動によって前記誘電性流体が前記膨張性流体領域内に誘導され、前記膨張性流体領域を膨張させて前記付属肢ラップの前記内側バンドに対し圧力を加えるように、前記非作動状態と前記作動状態の間で作動可能である、電極対と、
を含む、１つ以上の人工筋肉、
を含み、
前記第１の電極および前記第２の電極が各々、２つ以上のタブ部分および２つ以上のブリッジ部分を含み、
前記２つ以上のブリッジ部分の各々が、隣接するタブ部分を相互接続しており、
前記第１の電極および前記第２の電極のうちの少なくとも１つが、前記２つ以上のタブ部分の間に位置付けされ前記膨張性流体領域を取巻く中央開口部を含む、
付属肢マッサージ装置。
【請求項2】
前記第１の電極および前記第２の電極が各々、２つのタブ部分対と２つのブリッジ部分対を含み、各々のブリッジ部分が、隣接するタブ部分の対を相互接続し、各タブ部分が、反対側のタブ部分と直径方向に相対している、請求項１に記載の付属肢マッサージ装置。
【請求項3】
前記電極対が前記非作動状態にある場合、前記第１の電極と前記第２の電極は互いに平行ではなく、前記電極対が前記作動状態にある場合、前記第１の電極と前記第２の電極は互いに平行であり、こうして前記第１の電極および前記第２の電極は、前記非作動状態から前記作動状態へと作動させられた時点で前記中央開口部に向かっておよび互いに向かってファスナ様に閉じるように構成されている、
請求項１に記載の付属肢マッサージ装置。
【請求項4】
内側バンドおよび外側層を含む付属肢ラップ、および前記付属肢ラップの前記内側バンドと前記外側層の間に配置された複数の人工筋肉スタックであって、該複数の人工筋肉スタックの各々の人工筋肉が、
電極領域および膨張性流体領域を含むハウジングと、
前記ハウジングの内部に収納された誘電性流体と、
前記ハウジングの前記電極領域内に位置付けされた電極対であって、前記ハウジングの第１の表面に固定された第１の電極および前記ハウジングの第２の表面に固定された第２の電極を含み、非作動状態から作動状態への作動によって前記誘電性流体が前記膨張性流体領域内に誘導されるように、前記非作動状態と前記作動状態の間で作動可能である、電極対と、
を含む複数の人工筋肉スタック、
を含む付属肢マッサージ装置であって、
前記複数の人工筋肉スタックの各々は、前記付属肢ラップの前記内側バンドに対して選択的圧力を加えるように独立して作動可能であり、
前記第１の電極および前記第２の電極が各々、２つ以上のタブ部分および２つ以上のブリッジ部分を含み、
前記２つ以上のブリッジ部分の各々が、隣接するタブ部分を相互接続しており、
前記第１の電極および前記第２の電極のうちの少なくとも１つが、前記２つ以上のタブ部分の間に位置付けされ前記膨張性流体領域を取巻く中央開口部を含む、
付属肢マッサージ装置。
【請求項5】
前記第１の電極および前記第２の電極の各々が、前記２つ以上のタブ部分の間に位置付けされ前記膨張性流体領域を取巻く中央開口部を含み、該中央開口部が、互いに同軸的に整列されている、請求項４に記載の付属肢マッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書は、概して、付属肢(appendage)マッサージ装置に関し、詳細には、ユーザに治療的マッサージを施す目的で選択的圧力を提供するための人工筋肉を含む付属肢マッサージ装置に関する。
【背景技術】
【0002】
治療的マッサージは、痛みを緩和しストレスを低減させる一助となるマッサージ方法である。治療的マッサージの一例は、瘢痕組織を分解し血液循環を改善するために使用可能な深部組織マッサージである。治療的マッサージの他の例としては、神経筋マッサージ、筋膜マッサージ、トリガーポイント療法、およびスポーツマッサージが含まれる。治療的マッサージを提供するための現在のテクノロジには、空気圧駆動または電動モータ駆動のマッサージ装置が含まれる。しかしながら、これらのマッサージ装置は複雑で嵩高く、容易に携帯できない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
したがって、ユーザに対して選択的かつ強い圧力を加えることができる一方で薄型でもある改良型マッサージ装置に対するニーズが存在する。
【課題を解決するための手段】
【0004】
一実施形態において、付属肢マッサージ装置は、内側バンドおよび外側層を有する付属肢ラップ(appendage wrap)、および付属肢ラップの内側バンドと外側層の間に配置された１つ以上の人工筋肉を含む。１つ以上の人工筋肉の各々は、電極領域および膨張性(expandable)流体領域を有するハウジングと、ハウジングの内部に収納された誘電性流体と、ハウジングの電極領域内に位置付けされた電極対とを含む。電極対は、ハウジングの第１の表面に固定された第１の電極およびハウジングの第２の表面に固定された第２の電極を含む。電極対は、非作動状態から作動状態への作動によって誘電性流体が膨張性流体領域内に誘導され、膨張性流体領域を膨張させて付属肢ラップの内側バンドに対し圧力を加えるように、非作動状態と作動状態の間で作動可能である。
【0005】
別の実施形態において、付属肢マッサージ装置は、内側バンドおよび外側層を有する付属肢ラップ、および付属肢ラップの内側バンドと外側層の間に配置された複数の人工筋肉スタック(artificial muscle stacks)を含む。該複数の人工筋肉スタックの各々の人工筋肉は、電極領域および膨張性流体領域を有するハウジングと、ハウジングの内部に収納された誘電性流体と、ハウジングの電極領域内に位置付けされた電極対とを含む。電極対は、ハウジングの第１の表面に固定された第１の電極およびハウジングの第２の表面に固定された第２の電極を含む。電極対は、非作動状態から作動状態への作動によって誘電性流体が膨張性流体領域内に誘導されるように、非作動状態と作動状態の間で作動可能である。さらに、複数の人工筋肉スタックの各々は、付属肢ラップの内側バンドに対して選択的圧力を加えるように独立して作動可能である。
【0006】
さらに別の実施形態において、付属肢マッサージ装置を作動させる方法には、人工筋肉の電極対に対して電気的に結合された電源を用いて電圧を生成することが含まれる。人工筋肉は付属肢ラップの内側バンドと外側層の間に配置されている。人工筋肉は、電極領域および膨張性流体領域を有するハウジングを含む。電極対は、ハウジングの電極領域の中に位置付けされている。電極対は、ハウジングの第１の表面に固定された第１の電極およびハウジングの第２の表面に固定された第２の電極を含む。ハウジングの内部に、誘電性流体が収納されている。該方法は同様に、人工筋肉の電極対に対して電圧を印加し、これにより、誘電性流体がハウジングの膨張性流体領域内に誘導されかつ膨張性流体領域を膨張させて付属肢ラップの内側バンドに対して圧力を加えるように、電極対を非作動状態から作動状態まで作動させることを含む。
【0007】
本明細書中に記載の実施形態により提供されるこれらのおよび追加の特徴部は、図面と併せて以下の詳細な説明を考慮することによって、より完全に理解されるものである。
【0008】
図面中に記載の実施形態は、事実上例証的かつ例示的なものであって、クレームにより定義されている主題を限定するように意図されたものではない。例証的実施形態についての以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号で標示されている以下の図面と併せて読んだ場合に、理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本明細書中で示され説明された１つ以上の実施形態に係る、ユーザの身体上に位置付けされた付属肢マッサージ装置を概略的に描いている図である。
【図2C】本明細書中で示され説明された１つ以上の実施形態に係る、作動状態にある付属肢マッサージ装置の複数の人工筋肉のうちのいくつかと非作動状態にある付属肢マッサージ装置の複数の人工筋肉のうちのいくつかと、を示す図１の付属肢マッサージ装置の横断面を概略的に描いている図である。
【図3A】本明細書中で示され説明された１つ以上の実施形態に係る、非作動状態にある単一の人工筋肉を有する付属肢マッサージ装置の一実施形態の横断面を概略的に描いている図である。
【図3C】本明細書中で示され説明された１つ以上の実施形態に係る、複数の付属肢ラップを含むユーザの身体上に位置付けされた付属肢マッサージ装置を概略的に描いている図である。
【図8】本明細書中で示され説明された１つ以上の実施形態に係る、非作動状態にある別の例証的人工筋肉の横断面図を概略的に描いている図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本明細書中に記載の実施形態は、ユーザの付属肢に対して選択的圧力を加えるように構成された１つ以上の人工筋肉を含む付属肢マッサージ装置に向けられている。本明細書中に記載の付属肢マッサージ装置は、内側バンド、外側層および内側バンドと外側層の間のキャビティ内に配置された１つ以上の人工筋肉を有する付属肢ラップを含む。付属肢ラップのキャビティ内に配置された１つ以上の人工筋肉は、選択的にかつオンデマンドで拡張させられる膨張性流体領域を提供する目的で人工筋肉の領域を選択的に上昇および下降させるべく作動可能である。詳細には、１つ以上の人工筋肉は各々、電圧の印加によって引寄られて、膨張性流体領域内に誘電性流体を押込み、こうして付属肢ラップの内側バンドに局在化された圧力を加える電極対を含んでいる。さらに、内側バンドは弾性材料から形成されており、そのため内側バンドは、付属肢の特定の形状に適合できるようになっている。したがって、付属肢マッサージ装置の１つ以上の人工筋肉の作動は、薄型であっても強力なマッサージ装置を用いて、ユーザの付属肢に対して選択的かつカスタマイズ可能な圧力を加えることができる。付属肢マッサージ装置のさまざまな実施形態および付属肢マッサージ装置の動作が、本明細書中でより詳細に説明される。可能な場合にはつねに、図面全体を通して同じまたは同様の部品に言及するために同じ参照番号が使用される。
【0011】
ここで図１～２Ｃを参照すると、付属肢マッサージ装置１０が概略的に描かれている。図１において、付属肢マッサージ装置１０はユーザ５の付属肢６上に配置されている。図２Ａ～２Ｃでは、付属肢マッサージ装置１０の概略的横断面が、さまざまな作動状態で示されている。付属肢マッサージ装置１０は、外側層２０、内側バンド３０および外側層２０と内側バンド３０の間に配置されたキャビティ１５を有する付属肢ラップ１２を含む。付属肢マッサージ装置１０は同様に、付属肢ラップ１２の内側バンド３０と外側層２０の間、例えばキャビティ１５内に配置された１つ以上の人工筋肉１０１も含んでいる。図２Ａ～２Ｃ中に描かれている実施形態において、各々の人工筋肉１０１は、複数の人工筋肉１００のうちの１つである。詳細には、図２Ａ～２Ｃ中の複数の人工筋肉１００は、複数の人工筋肉スタック１０２の形に配設されている。しかしながら、図３Ａおよび３Ｂ中に描かれている実施形態など、内側バンド３０を取り囲んでキャビティ１５内に単一の人工筋肉１０１が配置されている実施形態が企図される。さらに、図２Ａ～２Ｃの人工筋肉スタック１０２とは対照的に、キャビティ１５の内部に単一層で配設された複数の人工筋肉１００を伴う実施形態が企図される。動作中、１つ以上の人工筋肉１０１は、膨張して付属肢ラップ１２の内側バンド３０に対して圧力を加えるために作動可能である。付属肢ラップ１２を着用した場合、内側バンド３０に対する該圧力により内側バンド３０はユーザ５に対して選択的圧力を加えることになる。さらに、１つ以上の人工筋肉１０１の作動は、作動システム４００（図１０）によって制御され得、該作動システムは、付属肢ラップ１２に結合された搭載制御ユニット４０内に収納された構成要素を含み得る。
【0012】
ひき続き図１～２Ｃを参照すると、内側バンド３０はキャビティ１５に面する内側表面３２および付属肢開口部２５に面する外側表面３４を含む。内側表面３２は少なくとも１つの人工筋肉１０１と接触し得、着用された場合、外側表面３４はユーザ５の付属肢６と接触し得る。外側層２０は、キャビティ１５に面する内側表面２２および付属肢ラップ１２から外向きに面する外側表面２４を含む。外側層２０の内側表面２２は、少なくとも１つの人工筋肉１０１と接触し得る。内側バンド３０は、着用された場合に内側バンド３０がユーザ５の付属肢６の輪郭に適合し得るように弾性材料を含む。外側層２０は、剛性プラスチックまたはポリマ材料など、内側バンド３０よりも剛性のある材料を含み、そのため、１つ以上の人工筋肉１０１が作動させられて内側バンド３０と外側層２０の両方を押圧した場合に、内側バンド３０は外側層２０よりも大きく変形し（実際、外側層２０は全く変形しない可能性がある）、こうしてユーザ５の付属肢に圧力が加えられることになる。外側層２０は内側バンド３０よりも剛性があることから、外側層２０は内側バンド３０よりも高いヤング係数を含む。
【0013】
ここで図２Ａ～２Ｃを参照すると、各々の人工筋肉１０１が非作動状態にある状態（図２Ａ）、各々の人工筋肉１０１が作動状態にある状態（図２Ｂ）、そしていくつかの人工筋肉１０１が作動状態にある一方で他の人工筋肉１０１が非作動状態にある状態（図２Ｃ）で、付属肢マッサージ装置１０の横断面図が示されている。図２Ａ～２Ｃでは、複数の人工筋肉１００は複数の人工筋肉スタック１０２の形に配設されている。これらの例証的実施形態は、８個の人工筋肉スタック１０２Ａ～１０２Ｈを含むが、任意の数の人工筋肉スタック１０２が企図されていることを理解するべきである。実際、図２Ａ～２Ｃは横断面であることから、これらの図は、付属肢ラップ１２の第１の端部１４と第２の端部１６の間の１つの横断面位置にある人工筋肉スタック１０２を描き、したがって、人工筋肉スタック１０２の該半径方向アレイを第１の端部１４から第２の端部１６まで付属肢ラップ１２の長さに沿って１回以上反復させること（または図３Ｃに描かれている付属肢ラップ１２ａ～１２ｊなどの多数の個別の付属肢ラップ１２の形で反復させること）ができるということを理解すべきである。いくつかの実施形態において、複数の人工筋肉１０１は、内側バンド３０と外側層２０の間で均一に配設され、第１の端部１４から第２の端部１６まで付属肢ラップ１２の長さに沿って１つのまたは多くの縦方向位置において均一の半径方向アレイの形で内側バンド３０を取巻くことができる。いくつかの実施形態において、複数の人工筋肉スタック１０２の各々の人工筋肉スタックの各人工筋肉１０１の膨張性流体領域１９６は、互いに同軸的に整列している。しかしながら、他の実施形態においては、複数の人工筋肉スタック１０２の人工筋肉１０１の少なくともいくつかの膨張性流体領域１９６の間には、幾分かのオフセットが存在していてよい。その上、図２Ａ～２Ｃは、複数の人工筋肉スタック１０２を描いているものの、複数の人工筋肉１００がキャビティ１５内部で単一層の形で配設されている実施形態も企図されている。該単一層は、第１の端部１４から第２の端部１６まで付属肢ラップ１２の長さに沿って１つまたは多数の縦方向位置において内側バンド３０を（均一または不均一に）取巻く人工筋肉１０１の半径方向アレイを含むことができる。
【0014】
１つ以上の人工筋肉１０１は各々、誘電性流体１９８と共にハウジング１１０内に配置された電極対１０４を含む（図４～９）。電極対１０４は、膨張性流体領域１９６に隣接したハウジング１１０の電極領域１９４内に配置される。動作中、電極対１０４に対して電圧が印加されて、電極対１０４を引寄せ、これにより膨張性流体領域１９６内に誘電性流体が誘導され、膨張性流体領域１９６を膨張させる。図２Ａにおいて、１つ以上の人工筋肉１０１は各々、非作動状態にある。複数の人工筋肉１００が作動させられていない場合、付属肢開口部２５は非作動半径ＲNを含み、キャビティ１５は非作動厚みＣNを含む。複数の人工筋肉１００が作動させられた場合、付属肢開口部２５は、作動半径ＲAを含み、キャビティ１５は作動厚みＣAを含む。複数の人工筋肉１００を作動させることで内側バンド３０が内向きに押圧されるにつれて、作動半径ＲAは非作動半径ＲNより小さくなり、キャビティ１５の作動厚みＣAはキャビティ１５の非作動厚みＣNよりも大きくなる。動作中、ユーザ５が付属肢ラップ１２を着用している場合、１つ以上の人工筋肉１０１の作動によって誘発される内側バンド３０の該半径方向の収縮が、ユーザ５の付属肢６に対し圧力を加える。
【0015】
図２Ａおよび２Ｂは、付属肢ラップ１２の横断面の完全な非作動状態（図２Ａ）および付属肢ラップ１２の横断面の完全な作動状態（図２Ｃ）を示しているものの、各々の個別の人工筋肉１０１および各々の個別の人工筋肉スタック１０２を独立して作動させてユーザ５の付属肢６に対し選択的な圧力を提供することができるということを理解すべきである。図２Ｃは、該ような独立した作動を概略的に描いている。図２Ｃにおいて、第３の人工筋肉スタック１０２Ｃおよび第７の人工筋肉スタック１０２Ｇは作動状態にあり、残りの人工筋肉スタック（すなわち第１の人工筋肉スタック１０２Ａ、第２の人工筋肉スタック１０２Ｂ、第４の人工筋肉スタック１０２Ｄ、第５の人工筋肉スタック１０２Ｅ、第６の人工筋肉スタック１０２Ｆ、および第８の人工筋肉スタック１０２Ｈ）は非作動状態にある。したがって、図２Ｃに描かれている実施例中の付属肢開口部２５は、多数の半径を有する。詳細には図２Ｃ中の付属肢開口部２５は、作動半径ＲAを伴う区分（すなわち第３および第７の人工筋肉スタック１０２Ｃ、１０２Ｇと整列した区分）および非作動半径ＲNを伴う区分（すなわち残りの人工筋肉スタックと整列した区分）を有する。
【0016】
ここで、図３Ａおよび３Ｂを参照すると、単一の人工筋肉１０１を含む付属肢マッサージ装置１０の一実施形態が描かれている。該実施形態において、単一の人工筋肉は、内側バンド３０の円周の少なくとも大部分を取巻いていてよく、単一の人工筋肉１０１の作動が内側バンド３０に対して圧力を加え、これにより着用時にユーザ５に対し圧力が加えられることになる。いくつかの実施形態において、単一の人工筋肉１０１を含む付属肢マッサージ装置１０は、指または手首などのより小さな付属肢での使用向けに設計され得る。しかしながら、単一の人工筋肉１０１を含む付属肢マッサージ装置１０の実施形態は、任意のサイズであってよいということを理解すべきである。さらに、図３Ａおよび３Ｂは横断面であることから、これらの図は、付属肢ラップ１２の第１の端部１４と第２の端部１６の間の１つの横断面位置における単一の人工筋肉１０１を描いている。実施形態は、わずか１つの人工筋肉１０１を伴って企図されているものの、単一の人工筋肉１０１が、付属肢ラップ１２の長さに沿って第１の端部１４から第２の端部１６まで反復的に内側バンド３０の周りのキャビティ１５内に配置されている複数の人工筋肉１００を有する実施形態も同様に企図される。これは、複数の人工筋肉１００の別の単一層配設を形成する。
【0017】
ここで図１および３Ｃを参照すると、いくつかの実施形態において、付属肢ラップ１２の外側層２０（例えば付属肢ラップ１２の外側層２０の内径）は、さまざまな異なる付属肢のサイズにフィットするように調整可能である。該調整可能性は、調整可能なストラップなどのさまざまな機械的特徴部によって達成され得る。さらに、図１では単一の付属肢ラップ１２が描かれているものの、多数の付属肢ラップ１２を含む付属肢マッサージ装置１０の実施形態も企図される。例えば、図３Ｃは、ユーザ５の付属肢６に沿って隣接して配設された１０個の付属肢ラップ１２ａ～１２ｊを含む付属肢マッサージ装置１０の一実施形態を描いている。図３Ｃにおいて、内側バンド３０、外側層２０、搭載制御ユニット４０および第１および第２の端部１４、１６は、第１の付属肢ラップ１２ａについて指摘されているが、各付属肢ラップ１２ａ～１２ｊがこれらの構成要素を含み得る、ということを理解すべきである。さらに、各々の付属肢ラップ１２ａ～１２ｊは、１つ以上の人工筋肉１０１を含むことができる。例えば、各々の付属肢ラップ１２ａ～１２ｊは、単一の人工筋肉１０１（図３Ａおよび３Ｂに描かれている通り）、人工筋肉１０１の単一層アレイ、単一の人工筋肉スタック１０２、または人工筋肉スタック１０２のアレイ（図２Ａ～２Ｃに描かれている通り）を含むことができる。
【0018】
なおも図１および３Ｃを参照すると、各々の付属肢ラップ１２の第１の端部１４および第２の端部１６の一方または両方は、別の付属肢ラップ１２（例えば図３Ｃ中の第２の付属肢ラップ１２ｂに取付けられた第１の付属肢ラップ１２ａ）に取付けられるように構成された１つ以上の相互接続部１８を含み得る。相互接続部１８は、物理的接続性および／または電気的接続性を容易にすることができる。したがって、多数の付属肢ラップ１２（例えば図３Ｃ中の付属肢ラップ１２ａ～１２ｊ）をモジュール式に共に結合させて、付属肢マッサージ装置１０がさまざまな長さを有することを可能にすることができる。相互接続部１８は同様に、付属肢ラップ１２ａ～１２ｊ間の通信結合も容易にし、各付属肢ラップ１２ａ～１２ｊの１つ以上の人工筋肉１０１の協調的動作がさまざまなマッサージ動作を行なうことを可能にする。他の実施形態は、ユーザ５の付属肢６上に隣接して配置されるように構成された相互接続部１８無しの多数の付属肢ラップ（例えば１２ａ～１２ｊ）を含み得る。これらの実施形態において、各付属肢ラップ（例えば１２ａ～１２ｊ）の搭載制御ユニット４０は、さまざまなマッサージ動作を行なうべく各付属肢ラップ１２の１つ以上の人工筋肉１０１の協調的動作を容易にするために通信し得る。
【0019】
ここで図１～３Ｂを参照すると、付属肢マッサージ装置１０は、１つ以上の人工筋肉１０１を作動させることによってユーザ５の付属肢６に対して選択的圧力を加えるように動作可能である。付属肢マッサージ装置１０を作動させるためには、１つ以上の人工筋肉１０１に対して電圧を選択的に印加し、作動した人工筋肉１０１の膨張性流体領域１９６を膨張させることができる。いくつかの実施形態において、１つ以上の人工筋肉１０１の各々は、着用時にユーザ５の付属肢６に対して選択的圧力を加える付属肢ラップ１２の内側バンド３０に対して選択的圧力を加えるように、独立して作動可能である。複数の人工筋肉スタック１０２を含む実施形態においては、各人工筋肉スタック１０２が独立して作動可能である。さらに、単一の人工筋肉スタック１０２の人工筋肉１０１も同様に独立して作動可能であって、単一の人工筋肉スタック１０２によって適用される変位ストーク(stoke)を、作動されている単一の人工筋肉スタック１０２の個別の人工筋肉１０１の数に基づいて改変させることを可能にすることができる。こうして、ユーザ５に対して加えられる圧力の選択的深度が容易になる。
【0020】
１つ以上の人工筋肉１０１は、付属肢６の長さを下方へ向かって直列に組合わせられ、１つ以上の人工筋肉１０１に対する電圧の選択的印加によりカスケード律動(cascading rhythm)、パターン化律動、確率的律動または均一律動で作動され得る。多数の付属肢ラップ１２を含む実施形態において、付属肢ラップ１２は、付属肢の長さを下方へ向かって直列に組合わせられ、同様に協調的に各付属肢ラップ１２の１つ以上の人工筋肉１０１に対して電圧を選択的に印加することによってカスケード律動、パターン化律動、確率的律動または均一律動で作動され得る。例えば、カスケード律動の動作では、付属肢ラップ１２の第１の端部から、付属肢ラップ１２の第２の端部まで逐次的にまたはユーザ５の付属肢６上に隣接して配置された多数の付属肢ラップ１２に沿って逐次的に、１つ以上の人工筋肉１０１のサブセット（例えば人工筋肉１０１の半径方向アレイを作動させるために選択的に１つ以上の人工筋肉１０１に対して電圧が印加されてよい。
【0021】
ここで図４および５を参照すると、付属肢マッサージ装置１０の例示的人工筋肉１０１がより詳細に描かれている。人工筋肉１０１はハウジング１１０、ハウジング１１０の相対する表面に固定された第１の電極１０６と第２の電極１０８を含む電極対１０４、第１の電極１０６に固定された第１の電気絶縁体層１１１および第２の電極１０８に固定された第２の電気絶縁体層１１２を含む。いくつかの実施形態において、ハウジング１１０は、第１の内側表面１１４および第２の内側表面１１６などの相対する内側表面対と、第１の外側表面１１８および第２の外側表面１２０などの相対する外側表面対とを含むワンピースモノリシック層である。いくつかの実施形態において、ハウジング１１０の第１の内側表面１１４および第２の内側表面１１６は、ヒートシール可能である。他の実施形態では、ハウジング１１０は、第１のフィルム層１２２および第２のフィルム層１２４などの個別に製造されたフィルム層の対であり得る。したがって、第１のフィルム層１２２は、第１の内側表面１１４と第１の外側表面１１８を含み、第２のフィルム層１２４は第２の内側表面１１６と第２の外側表面１２０を含む。
【0022】
本明細書中に記載の実施形態は、ワンピースハウジングとは対照的に、主として第１のフィルム層１２２および第２のフィルム層１２４を含むものとしてハウジング１１０に言及しているものの、いずれの配設も企図されていることを理解すべきである。いくつかの実施形態において、第１のフィルム層１２２および第２のフィルム層１２４は概して同じ構造および組成を含む。例えば、いくつかの実施形態において、第１のフィルム層１２２および第２のフィルム層１２４は各々、２軸延伸ポリプロピレンを含む。
【0023】
第１の電極１０６および第２の電極１０８は各々、第１のフィルム層１２２と第２のフィルム層１２４の間に位置付けされる。いくつかの実施形態において、第１の電極１０６および第２の電極１０８は各々、例えばＭｙｌａｒ（登録商標）などのアルミニウム被覆ポリエステルである。さらに、第１の電極１０６および第２の電極１０８のうちの一方は、負荷電電極であり、第１の電極１０６および第２の電極１０８のうちの他方は、正荷電電極である。本明細書中で論述されている目的のためには、人工筋肉１０１の他方の電極１０６、１０８が負に荷電されているかぎりにおいて、いずれかの電極１０６、１０８が正に荷電されていてよい。
【0024】
第１の電極１０６は、フィルムに面する表面１２６および反対側の内側表面１２８を有する。第１の電極１０６は、第１のフィルム層１２２、具体的には第１のフィルム層１２２の第１の内側表面１１４に接して位置付けされる。さらに、第１の電極１０６は、第１のフィルム層１２２の縁部を通過して第１の電極１０６から延在する第１の端子１３０を含み、該第１の端子１３０が第１の電極１０６を作動させるべく電源に接続され得るようになっている。具体的には、端子は、図１０に示されているように、電源および作動システム４００のコントローラに対して、直接かまたは直列で結合される。同様にして、第２の電極１０８は、フィルムに面する表面１４８および反対側の内側表面１５０を有する。第２の電極１０８は、第２のフィルム層１２４、具体的には第２のフィルム層１２４の第２の内側表面１１６に接して位置付けされる。第２の電極１０８は、第２のフィルム層１２４の縁部を通過して第２の電極１０８から延在する第２の端子１５２を含み、該第２の端子１５２が第２の電極１０８を作動させるべく電源および作動システム４００のコントローラに接続され得るようになっている。
【0025】
第１の電極１０６は、２つ以上のタブ部分１３２と２つ以上のブリッジ部分１４０を含む。各ブリッジ部分１４０は、隣接するタブ部分１３２の間に位置付けされ、これらの隣接するタブ部分１３２を相互接続している。各タブ部分１３２は、第１の電極１０６の中心軸Ｃからタブ部分１３２の反対側の第２の端部１３６まで半径方向に延在する第１の端部１３４を有し、ここで第２の端部１３６は第１の電極１０６の外周１３８の一部分を画定する。各ブリッジ部分１４０は、第１の電極１０６の中心軸Ｃから、第１の電極１０６の外周１３８の別の部分を画定するブリッジ部分１４０の反対側の第２の端部１４４まで半径方向に延在する第１の端部１４２を有する。第１の電極１０６の中心軸Ｃから半径方向に延在して、各タブ部分１３２はタブ長Ｌ１を有し、各ブリッジ部分１４０はブリッジ長Ｌ２を有する。タブ長Ｌ１は、タブ部分１３２の第１の端部１３４から第２の端部１３６までの距離であり、ブリッジ長Ｌ２は、ブリッジ部分１４０の第１の端部１４２から第２の端部１４４までの距離である。各タブ部分１３２のタブ長Ｌ１は、各ブリッジ部分１４０のブリッジ長Ｌ２よりも長い。いくつかの実施形態において、ブリッジ長Ｌ２は、タブ長Ｌ１の２０％～５０％、例えばタブ長Ｌ１の３０％～４０％である。
【0026】
いくつかの実施形態において、２つ以上のタブ部分１３２は、１つ以上のタブ部分１３２の対の形で配設されている。各タブ部分対１３２は、互いに直径方向に相対して配設された２つのタブ部分１３２を含む。いくつかの実施形態において、第１の電極１０６は、第１の電極１０６の相対する側または端部に位置付けされたわずか２つのタブ部分１３２しか含まない可能性がある。図４および５に示されているように、いくつかの実施形態において、第１の電極１０６は、４つのタブ部分１３２および隣接するタブ部分１３２を相互接続する４つのブリッジ部分１４０を含む。該実施形態では、４つのタブ部分１３２は、互いに直径方向に相対する２つのタブ部分対１３２として配設されている。さらに、図示されている通り、第１の端子１３０は、タブ部分１３２のうちの１つのタブ部分の第２の端部１３６から延在し、それと一体化して形成されている。
【0027】
第１の電極１０６と同様、第２の電極１０８は、少なくとも１対のタブ部分１５４と２つ以上のブリッジ部分１６２を含む。各ブリッジ部分１６２は、隣接するタブ部分１５４の間に位置付けされ、これらの隣接するタブ部分１５４を相互接続している。各タブ部分１５４は、第２の電極１０８の中心軸Ｃからタブ部分１５４の反対側の第２の端部１５８まで半径方向に延在する第１の端部１５６を有し、ここで第２の端部１５８は第２の電極１０８の外周１６０の一部分を画定する。第１の電極１０６および第２の電極１０８は同軸であることから、第１の電極１０６および第２の電極１０８の中心軸Ｃは同じである。各ブリッジ部分１６２は、第２の電極の中心軸Ｃから、第２の電極１０８の外周１６０の別の部分を画定するブリッジ部分１６２の反対側の第２の端部１６６まで半径方向に延在する第１の端部１６４を有する。第２の電極１０８の中心軸Ｃから半径方向に延在して、各タブ部分１５４はタブ長Ｌ３を有し、各ブリッジ部分１６２はブリッジ長Ｌ４を有する。タブ長Ｌ３は、タブ部分１５４の第１の端部１５６から第２の端部１５８までの距離であり、ブリッジ長Ｌ４は、ブリッジ部分１６２の第１の端部１６４から第２の端部１６６までの距離である。タブ長Ｌ３は、各ブリッジ部分１６２のブリッジ長Ｌ４よりも長い。いくつかの実施形態において、ブリッジ長Ｌ４は、タブ長Ｌ３の２０％～５０％、例えばタブ長Ｌ３の３０％～４０％である。
【0028】
いくつかの実施形態において、２つ以上のタブ部分１５４は、１つ以上のタブ部分１５４対の形で配設されている。各タブ部分対１５４は、互いに直径方向に相対して配設された２つのタブ部分１５４を含む。いくつかの実施形態において、第２の電極１０８は、第１の電極１０６の相対する側または端部に位置付けされたわずか２つのタブ部分１５４しか含まない可能性がある。図４および５に示されているように、いくつかの実施形態において、第２の電極１０８は、４つのタブ部分１５４および隣接するタブ部分１５４を相互接続する４つのブリッジ部分１６２を含む。該実施形態では、４つのタブ部分１５４は、互いに直径方向に相対する２つのタブ部分対１５４として配設されている。さらに、図示されている通り、第２の端子１５２は、タブ部分１５４のうちの１つのタブ部分の第２の端部１５８から延在し、それと一体化して形成されている。
【0029】
ここで図４～９を参照すると、第１の電極１０６および第２の電極１０８のうちの少なくとも１つは、タブ部分１３２の第１の端部１３４とブリッジ部分１４０の第１の端部１４２の間で内部に形成された中央開口部を有する。図６および７において、第１の電極１０６は、中央開口部１４６を有する。しかしながら、図８および９に示されているように、中央開口部が第２の電極１０８の内部に具備されている場合には、第１の電極１０６は中央開口部１４６を含む必要がないということを理解すべきである。代替的には、中央開口部１４６が第１の電極１０６の内部に具備されている場合には、第２の電極１０８は中央開口部を含む必要がない。なおも図４～９を参照すると、第１の電気絶縁体層１１１および第２の電気絶縁体層１１２は、概してそれぞれ第１の電極１０６および第２の電極１０８に対応する幾何形状を有する。したがって、第１の電気絶縁体層１１１および第２の電気絶縁体層１１２は各々、第１の電極１０６および第２の電極１０８上の同様の部分に対応するタブ部分１７０、１７２およびブリッジ部分１７４、１７６を有する。さらに、第１の電気絶縁体層１１１および第２の電気絶縁体層１１２は各々、上に位置付けされている場合には第１の電極１０６の外周１３８および第２の電極１０８の外周１６０に対応する外周１７８、１８０を有する。
【0030】
いくつかの実施形態において、第１の電気絶縁体層１１１および第２の電気絶縁体層１１２が概して同じ構造および組成を含むということを認識すべきである。したがって、いくつかの実施形態において、第１の電気絶縁体層１１１および第２の電気絶縁体層１１２は各々、粘着性表面１８２、１８４および反対側の封止不能表面１８６、１８８をそれぞれ含んでいる。こうして、いくつかの実施形態において、第１の電気絶縁体層１１１および第２の電気絶縁体層１１２は、各々、第１の電極１０６の内側表面１２８および第２の電極１０８の内側表面１５０にそれぞれ接着されたポリマーテープである。
【0031】
ここで図５～９を参照すると、人工筋肉１０１は、第１の電極１０６の第１の端子１３０および第２の電極１０８の第２の端子１５２がハウジング１１０、すなわち第１のフィルム層１２２と第２のフィルム層１２４の外周を超えて延在している状態で、その組立て形態で示されている。図５に示されているように、第２の電極１０８は、第１の電極１０６上に積み重ねられており、したがって、第１の電極１０６、第１のフィルム層１２２および第２のフィルム層１２４は示されていない。第１の電極１０６、第２の電極１０８、第１の電気絶縁体層１１１および第２の電気絶縁体層１１２は、その組立て形態において、第１のフィルム層１２２と第２のフィルム層１２４の間に挟まれている。第１のフィルム層１２２は、第１の電極１０６の外周１３８および第２の電極１０８の外周１６０を取り囲む部域において第２のフィルム層１２４に対して部分的に封止されている。いくつかの実施形態において、第１のフィルム層１２２は、第２のフィルム層１２４にヒートシールされる。具体的には、いくつかの実施形態において、第１のフィルム層１２２は第２のフィルム層１２４に封止されて、第１の電極１０６および第２の電極１０８を取り囲む封止部分１９０を画定する。第１のフィルム層１２２および第２のフィルム層１２４は、例えば接着剤、ヒートシールなどを用いて、任意の好適な方法で封止されてよい。
【0032】
第１の電極１０６、第２の電極１０８、第１の電気絶縁体層１１１および第２の電気絶縁体層１１２は、第１のフィルム層１２２が第２のフィルム層１２４に対し封止するのを妨げて、未封止部分１９２を形成する障壁を提供する。ハウジング１１０の未封止部分１９２は、内部に電極対１０４が具備されている電極領域１９４、および電極領域１９４により取り囲まれている膨張性流体領域１９６を含む。第１の電極１０６および第２の電極１０８の中央開口部１４６、１６８は、膨張性流体領域１９６を形成し、互いの上に軸方向に積み重ねられるように配設されている。図示されていないものの、ハウジング１１０は、電極対１０４の幾何形状に適合しかつ人工筋肉１０１のサイズすなわち封止部分１９０のサイズを縮小させるように切断されてよい。
【0033】
未封止部分１９２の内部に誘電性流体１９８が提供され、第１の電極１０６と第２の電極１０８の間を自由に流れる。本明細書中で使用される「誘電性」流体は、伝導無く電気力を伝達し、したがって低い導電率を有する媒体または材料である。非限定的ないくつかの例示的誘電性流体としては、ペルフルオロアルカン、変圧器油、および脱イオン水が含まれる。誘電性流体１９８は、針または他の好適な注入デイバスを用いて、人工筋肉１０１の未封止部分１９２内に注入され得る、ということを認識すべきである。
【0034】
ここで図６および７を参照すると、人工筋肉１０１は、非作動状態と作動状態の間で作動可能である。図６に示されている非作動状態において、第１の電極１０６および第２の電極１０８は、それらの中央開口部１４６、１６８およびタブ部分１３２、１５４の第１の端部１３４、１５６に近接して、部分的に互いに離隔されている。タブ部分１３２、１５４の第２の端部１３６、１５８は、ハウジング１１０が、第１の電極１０６の外周１３８および第２の電極１０８の外周１６０で封止されているために、互いとの関係において所定の位置にとどまる。図２Ａ、２Ｃおよび３Ａにおいて、付属肢マッサージ装置１０の１つ以上の人工筋肉１０１のうちの少なくとも１つは、非作動状態にある。図７に示されている作動状態において、第１の電極１０６および第２の電極１０８は、互いに接触させられ互いに平行に配向されて、誘電性流体１９８を膨張性流体領域１９６内に強制する。これにより、誘電性流体１９８は、第１の電極１０６および第２の電極１０８の中央開口部１４６、１６８を通って流れ膨張性流体領域１９６を拡張させることになる。図２Ｂ、２Ｃおよび３Ｂにおいて、付属肢マッサージ装置１０の１つ以上の人工筋肉１０１のうちの少なくとも１つは、作動状態にある。
【0035】
ここで図６を参照すると、人工筋肉１０１は、非作動状態で示されている。電極対１０４は、ハウジング１１０の未封止部分１９２の電極領域１９４の内部に具備される。第１の電極１０６の中央開口部１４６および第２の電極１０８の中央開口部１６８は、膨張性流体領域１９６の内部で同軸的に整列している。非作動状態において、第１の電極１０６および第２の電極１０８は部分的に互いから離隔され、互いに平行ではない。第１のフィルム層１２２は、電極対１０４の周りで第２のフィルム層１２４に封止されていることから、タブ部分１３２、１５４の第２の端部１３６、１５８は、互いに接触させられる。したがって、第１の電極１０６と第２の電極１０８の間に誘電性流体１９８が提供され、こうして膨張性流体領域１９６に近接してタブ部分１３２、１５４の第１の端部１３４、１５６が分離される。換言すると、第１の電極１０６のタブ部分１３２の第１の端部１３４と第２の電極１０８のタブ部分１５４の第１の端部１５６の間の距離が、第１の電極１０６のタブ部分１３２の第２の端部１３６と第２の電極１０８のタブ部分１５４の第２の端部１５８の間の距離よりも大きい。その結果、電極対１０４は、作動された時点で膨張性流体領域１９６に向かってファスナ様に閉じる(zipper)ことになる。いくつかの実施形態において、第１の電極１０６および第２の電極１０８は可撓性であってよい。したがって、図４に示されているように、第１の電極１０６および第２の電極１０８は、凸状であり、こうしてそのタブ部分１３２、１５４の第２の端部１３６、１５８は、互いに閉じてはいるものの中央開口部１４６、１６８に近接して互いに離隔した状態にとどまることができるようになっている。非作動状態では、膨張性流体領域１９６は第１の高さＨ１を有する。
【0036】
図７に示されているように、作動された時点で、第１の電極１０６および第２の電極１０８は、そのタブ部分１３２、１５４の第２の端部１４４、１５８から互いに向かってファスナ様に閉じ、これにより、誘電性流体１９８を膨張性流体領域１９６内に押込む。図示されているように、作動状態において、第１の電極１０６および第２の電極１０８は互いに平行である。作動状態において、誘電性流体１９８は膨張性流体領域１９６に流入して、膨張性流体領域１９６を拡張させる。こうして、第１のフィルム層１２２および第２のフィルム層１２４は、反対方向に膨張する。作動状態において、膨張性流体領域１９６は第２の高さＨ２を有し、非作動状態にあるときの膨張性流体領域１９６の第１の高さＨ１よりも大きい。図示されてはいないものの、電極対１０４は、非作動状態と作動状態の間の１つの位置まで部分的に作動され得る、ということを指摘しておかなければならない。これにより、必要なときに膨張性流体領域１９６の部分的拡張および調整が可能になる。
【0037】
第１の電極１０６および第２の電極１０８を互いに向かって移動させるために、電源（例えば図１０の電源４８）により電圧が印加される。いくつかの実施形態において、誘電性流体１９８を通して電場を誘発するために、最高１０ｋＶの電圧を電源から提供することができる。第１の電極１０６と第２の電極１０８の間に結果として得られる引力は、誘電性流体１９８を膨張性流体領域１９６内に押込む。膨張性流体領域１９６内部の誘電性流体１９８由来の圧力は、第１のフィルム層１２２および第１の電気絶縁体層１１１を第１の電極１０６の中心軸Ｃに沿って第１の軸方向に変形させ、第２のフィルム層１２４および第２の電気絶縁体層１１２を、第２の電極１０８の中心軸Ｃに沿って反対側の第２の軸方向に変形させる。第１の電極１０６および第２の電極１０８に供給されている電圧がひとたび中断されたならば、第１の電極１０６および第２の電極１０８は、非作動状態でそれらの初期非平行位置に戻る。
【0038】
本明細書中で開示されている人工筋肉１０１の当該実施形態、具体的には相互接続用ブリッジ部分１７４、１７６を伴うタブ部分１３２、１５４は、Ｅ．Ａｃｏｍｅ、Ｓ．Ｋ．Ｍｉｔｃｈｅｌｌ、Ｔ．Ｇ．Ｍｏｒｒｉｓｓｅｙ、Ｍ．Ｂ．Ｅｍｍｅｔｔ、Ｃ．Ｂｅｎｊａｍｉｎ、Ｍ．Ｋｉｎｇ、Ｍ．Ｒａｄａｋｏｖｉｔｚ、およびＣ．Ｋｅｐｌｉｎｇｅｒによる「Ｈｙｄｒａｕｌｉｃａｌｌｙ ａｍｐｌｉｆｉｅｄ ｓｅｌｆ－ｈｅａｌｉｎｇ ｅｌｅｃｔｒｏｓｔａｔｉｃ ａｃｔｕａｔｏｒｓ ｗｉｔｈ ｍｕｓｃｌｅ－ｌｉｋｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ」なる表題の論文（Ｓｃｉｅｎｃｅ ０５ Ｊａｎ ２０１８：Ｖｏｌ．３５９、Ｉｓｓｕｅ ６３７１、ｐｐ．６１～６５）中に記載の油圧増幅型自己治癒用静電（ＨＳＤＥＬ）アクチュエータなどのタブ部分１３２、１５４を含まないアクチュエータに比べて多くの改善を提供するということを認識すべきである。２つのタブ部分対１３２、１５４をそれぞれ第１の電極１０６および第２の電極１０８の各々の上に含む人工筋肉１０１の実施形態は、均一の半径方向に延在する幅を有するドーナツ形の電極を含む公知のＨＡＳＥＬアクチュエータに比べて、作動後の結果として得られる力の量を削減することなく、人工筋肉１０１の全体的質量および厚みを削減し、作動中に必要とされる電圧量を削減し、かつ人工筋肉１０１の総体積を減少させる。より詳細には、人工筋肉１０１のタブ部分１３２、１５４は、ドーナツ形の電極を含むＨＡＳＥＬアクチュエータに比べて人工筋肉１０１の局在化した均一な液圧作動を提供することによって増大した作動出力を結果としてもたらすファスナ様の前面を提供する。具体的には、１つのタブ部分対１３２、１５４は、ドーナツ形ＨＡＳＥＬアクチュエータに比べて単位体積あたり２倍のアクチュエータ出力量を提供し、一方、２つのタブ部分対１３２、１５４は、単位体積あたり４倍のアクチュエータ出力量を提供する。タブ部分１３２、１５４を相互接続するブリッジ部分１７４、１７６は、同様に、作動中、隣接するタブ部分１３２、１５４間の距離を維持することによりタブ部分１３２、１５４の座屈を制限する。ブリッジ部分１７４、１７６は、タブ部分１３２、１５４と一体化して形成されることから、ブリッジ部分１７４、１７６は同様に、破断リスクを増大させる取付け場所を無くすことによりタブ部分１３２、１５４間の漏出も防止する。
【0039】
動作中、人工筋肉１０１が作動された時点で、膨張性流体領域１９６の膨張は、アクチュエータ体積１立方センチメートル（ｃｍ3）あたり３ニュートン－ミリメートル（Ｎ・ｍｍ）以上、例えば４Ｎ・ｍｍ／ｃｍ3以上、５Ｎ・ｍｍ／ｃｍ3以上、６Ｎ・ｍｍ／ｃｍ3以上、７Ｎ・ｍｍ／ｃｍ3以上、８Ｎ・ｍｍ／ｃｍ3以上といった力を生成する。一実施例において、人工筋肉１０１が９．５キロボルト（ｋＶ）の電圧によって作動させられた場合、人工筋肉１０１は、５Ｎの力を結果として提供する。別の実施例では、人工筋肉１０１が１０ｋＶの電圧により作動させられた場合、人工筋肉１０１は５００グラムの負荷の下で４４０％のひずみを提供する。
【0040】
さらに、第１の電極１０６および第２の電極１０８のサイズは、誘電性流体１９８の変位量に比例する。したがって、膨張性流体領域１９６の内部でより大きな変位が所望される場合、電極対１０４のサイズは、膨張性流体領域１９６のサイズとの関係において増大させられる。膨張性流体領域１９６のサイズは、第１の電極１０６および第２の電極１０８の中の中央開口部１４６、１６８によって画定されることを認識すべきである。したがって、膨張性流体領域１９６の内部の変位度は、代替的にまたは付加的に、中央開口部１４６、１６８のサイズを増大または減少させることによって制御され得る。
【0041】
図８および９に示されているように、人工筋肉２０１の別の実施形態が例証されている。人工筋肉２０１は、実質的に人工筋肉１０１と類似している。したがって、同様の構造は同様の参照番号で標示されている。しかしながら、図示されているように、第１の電極１０６は、中央開口部を含まない。したがって、第２の電極１０８のみが内部に中央開口部１６８を含む。図８に示されているように、人工筋肉２０１は非作動状態にあり、第１の電極１０６は平面的であり、第２の電極１０８は第１の電極１０６との関係において凸状である。非作動状態において、膨張性流体領域１９６は第１の高さＨ３を有する。図９に示されている作動状態において、膨張性流体領域１９６は、第１の高さＨ３より大きい第２の高さＨ４を有する。第１の電極１０６と第２の電極１０８の両方の中とは対照的に第２の電極１０８中のみに中央開口部１６８を提供することによって、人工筋肉２０１の一方の側に全変形を形成することができるということを認識すべきである。さらに、全変形が人工筋肉２０１の一方の側のみに形成されることから、人工筋肉２０１の膨張性流体領域１９６の第２の高さＨ４は、誘電性流体の他の全ての寸法、配向および体積が同じである場合、人工筋肉１０１の膨張性流体領域１９６の第２の高さＨ２に比べて、人工筋肉２０１の中央軸Ｃに直交する長手方向軸からさらに遠くに延在する。人工筋肉２０１の実施形態は、図１～３Ｂの付属肢マッサージ装置１０の１つ以上の人工筋肉１０１と共にまたはその代りに使用され得る、ということを理解すべきである。
【0042】
ここで図１０を参照すると、付属肢マッサージ装置１０を動作させるため、詳細には付属肢マッサージ装置１０の１つ以上の人工筋肉１０１を動作させるための作動システム４００が提供され得る。作動システム４００は、コントローラ５０、操作デバイス４６、電源４８、表示デバイス４２、ネットワークインタフェースハードウェア４４およびこれらの構成要素に対し通信可能な形で結合された通信経路４１を含むことができ、これらのいくつかまたは全てが搭載制御ユニット４０内に配置され得る。
【0043】
コントローラ５０は、さまざまな構成要素が通信可能な形で結合されている非一時的電子メモリ５４およびプロセッサ５２を含む。いくつかの実施形態において、プロセッサ５２および非一時的電子メモリ５４および／または他の構成要素は、単一のデバイスの内部に内含されている。他の実施形態においては、プロセッサ５２および非一時的電子メモリ５４および／または他の構成要素は、通信可能な形で結合された多数のデバイスの間で分散されていてよい。コントローラ５０は、機械可読命令セットを記憶する非一時的電子メモリ５４を含む。プロセッサ５２は、非一時的電子メモリ５４内に記憶された機械可読命令を実行する。非一時的電子メモリ５４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードドライブまたは、プロセッサ５２が機械可読命令にアクセスできるように機械可読命令を記憶する能力を有する任意のデバイスを含むことができる。したがって、本明細書中に記載されている作動システム４００は、任意の従来のコンピュータプログラミング言語で、予めプログラミングされたハードウェア素子として、またはハードウェアおよびソフトウェア構成要素の組合せとして、実装され得る。非一時的電子メモリ５４は１つのメモリモジュールまたは複数のメモリモジュールとして実装され得る。
【0044】
いくつかの実施形態において、非一時的電子メモリ５４は、作動システム４００の機能を実行するための命令を含む。命令は、付属肢マッサージ装置１０を動作させるための命令、例えば１つ以上の人工筋肉１０１を個別にまたは集合的に作動させ、人工筋肉スタックを個別的にまたは集合的に作動させるための命令を含み得る。
【0045】
プロセッサ５２は、機械可読命令を実行する能力を有するあらゆるデバイスであり得る。例えばプロセッサ５２は、集積回路、マイクロチップ、コンピュータまたは他の任意のコンピュータデバイスであり得る。非一時的電子メモリ５４およびプロセッサ５２は、作動システム４００のさまざまな構成要素および／またはモジュールの間の信号相互接続性を提供する通信経路４１に結合される。したがって、通信経路４１は、任意の数のプロセッサを互いに通信可能な形で結合することができ、通信経路４１に結合されたモジュールが分散コンピューティング環境内で動作できるようにすることができる。具体的には、モジュールの各々は、データを送信および／または受信できるノードとして動作し得る。本明細書中で使用される「通信可能な形で結合された」なる用語は、結合された構成要素が、データ信号を相互に交換する、例えば、導電媒体を介して電気信号を、空気を介して電磁信号を、光導波路を介して光信号を交換する能力を有することを意味する。
【0046】
図１０に概略的に描かれているように、通信経路４１は、コントローラ５０のプロセッサ５２および非一時的電子メモリ５４を作動システム４００の複数の他の構成要素と通信可能な形で結合する。例えば、図１０中に描かれている作動システム４００は、操作デバイス４６および電源４８と通信可能な形で結合されたプロセッサ５２および非一時的電子メモリ５４を含む。
【0047】
操作デバイス４６は、ユーザが付属肢マッサージ装置１０の人工筋肉１０１の動作を制御できるようにする。いくつかの実施形態において、操作デバイス４６は、スイッチ、トグル、ボタンまたは、ユーザによる操作を提供するための制御機構の任意の組合せであり得る。操作デバイス４６は、通信経路４１が操作デバイス４６を作動システム４００の他のモジュールに対して通信可能な形で結合するように、通信経路４１に結合される。操作デバイス４６は、カスケード律動、パターン化律動、確率論的律動または均一律動の生成などの、付属肢マッサージ装置１０の特定の動作構成に関してユーザ命令を受信するためのユーザインターフェースを提供することができる。
【0048】
電源４８（例えばバッテリ）は、付属肢マッサージ装置１０の１つ以上の人工筋肉１０１に対して電力を提供する。いくつかの実施形態において、電源４８は、充電式直流電源である。電源４８は、付属肢マッサージ装置１０の１つ以上の人工筋肉１０１に対して電力を提供するための単一の電源またはバッテリであり得るということを理解しなければならない。電源４８を介して付属肢マッサージ装置１０の１つ以上の人工筋肉１０１に対し電力を提供するために、電力アダプタ（図示せず）を具備して、配線用ハーネスなどを介して電気的に結合させることができる。
【0049】
いくつかの実施形態において、作動システム４００は同様に表示デバイス４２を含む。表示デバイス４２は、通信経路４１が作動システム４００の他のモジュールに対して表示デバイス４２を通信可能な形で結合するように、通信経路４１に結合される。表示デバイス４２は、例えば搭載制御ユニット４０の一部として付属肢ラップ１２上に位置設定されてよく、付属肢マッサージ装置１０の人工筋肉１０１の作動の状態または付属肢マッサージ装置１０の１つ以上の人工筋肉１０１の作動の状態変化の標示に応答して通知を出力し得る。さらに、表示デバイス４２は、光学的情報の提供に加えて、表示デバイス４２の表面上のまたは表示デバイス４２に隣接する触覚入力の存在および場所を検出するタッチスクリーンであってよい。したがって、表示デバイス４２は、操作デバイス４６を含み、表示デバイス４２が光学的出力を提供した時点で直接機械的入力を受信することができる。
【0050】
いくつかの実施形態において、作動システム４００は、ネットワーク６０を介して作動システム４００を携帯デバイス７０に対し通信可能な形で結合するネットワークインタフェースハードウェア４４を含む。携帯デバイス７０は、非限定的に、スマートホン、タブレット、パーソナルメディアプレーヤーまたは、無線通信機能性を含む他の任意の電気デバイスを含み得る。携帯デバイス７０が提供される場合、これは、操作デバイス４６の代りにコントローラ５０に対しユーザコマンドを提供するのに役立ち得るということを認識しなければならない。こうして、ユーザは、操作デバイス４６の制御機構を利用して付属肢マッサージ装置１０の人工筋肉１０１を制御するかまたはこれを制御するためのプログラムを設定することが可能となり得る。したがって、付属肢マッサージ装置１０の人工筋肉１０１は、ネットワーク６０を通してコントローラ５０と無線で通信する携帯デバイス７０を介して遠隔制御可能である。
【0051】
ここで、本明細書中に記載の実施形態が、付属肢ラップの内側バンドと外側層の間で付属肢ラップ内に配置された１つ以上の人工筋肉を含む付属肢マッサージ装置に向けられているということを理解すべきである。人工筋肉は、内側バンドが付属肢の特定の形状に適合し付属肢マッサージ装置の１つ以上の人工筋肉の作動がユーザの付属肢に対して選択的かつカスタマイズ可能な圧力を加えるように弾性材料から形成されている内側バンドに対して選択的に圧力を加えるために作動可能である。
【0052】
「実質的に」および「約」なる用語は本明細書において、任意の定量比較、値、測定値または他の表現に起因し得る固有の不確実性の度合を表わすために使用され得る。これらの用語は、同様に、本明細書において、問題となっている主題の基本的機能を変化させる結果をもたらすことなく、定量的表現が提示された基準から変動し得る度合を表わすためにも使用される。
【0053】
本明細書では特定の実施形態が例証され説明されてきたが、請求対象の主題の範囲から逸脱することなく、さまざまな他の変更および修正を加えることが可能である、ということを理解すべきである。さらに、請求対象の主題のさまざまな態様が本明細書中で説明されてきたが、このような態様を組合せた形で使用する必要はない。したがって、添付のクレームが請求対象の主題の範囲内に入るこのような変更および修正の全てを網羅することが意図されている。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様１〕
付属肢マッサージ装置であって、
内側バンドおよび外側層を含む付属肢ラップ、および
前記付属肢ラップの前記内側バンドと前記外側層の間に配置された１つ以上の人工筋肉であって、１つ以上の人工筋肉の各々が、
電極領域および膨張性流体領域を含むハウジングと、
前記ハウジングの内部に収納された誘電性流体と、
前記ハウジングの前記電極領域内に位置付けされた電極対であって、前記ハウジングの第１の表面に固定された第１の電極および前記ハウジングの第２の表面に固定された第２の電極を含み、非作動状態から作動状態への作動によって前記誘電性流体が前記膨張性流体領域内に誘導され、前記膨張性流体領域を膨張させて前記付属肢ラップの前記内側バンドに対し圧力を加えるように、前記非作動状態と前記作動状態の間で作動可能である、電極対と、
を含む、１つ以上の人工筋肉、
を含む、付属肢マッサージ装置。
〔態様２〕
前記付属肢ラップの前記内側バンドと前記外側層の間に配置された前記１つ以上の人工筋肉が単一の人工筋肉を含む、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様３〕
前記付属肢ラップの前記内側バンドと前記外側層の間に配置された前記１つ以上の人工筋肉が、前記内側バンドと前記外側層の間で単一の層で配設された複数の人工筋肉を含む、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様４〕
前記第１の電極および前記第２の電極が各々、２つ以上のタブ部分および２つ以上のブリッジ部分を含み、
前記２つ以上のブリッジ部分の各々が、隣接するタブ部分を相互接続しており、
前記第１の電極および前記第２の電極のうちの少なくとも１つが、前記２つ以上のタブ部分の間に位置付けされ前記膨張性流体領域を取巻く中央開口部を含む、
態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様５〕
前記第１の電極および前記第２の電極が各々、２つのタブ部分対と２つのブリッジ部分対を含み、各々のブリッジ部分が、隣接するタブ部分の対を相互接続し、各タブ部分が、反対側のタブ部分と直径方向に相対している、態様４に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様６〕
前記電極対が前記非作動状態にある場合、前記第１の電極と前記第２の電極は互いに平行ではなく、
前記電極対が前記作動状態にある場合、前記第１の電極と前記第２の電極は互いに平行であり、こうして前記第１の電極および前記第２の電極は、前記非作動状態から前記作動状態へと作動させられた時点で前記中央開口部に向かっておよび互いに向かってファスナ様に閉じるように構成されている、
態様４に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様７〕
前記１つ以上の人工筋肉の前記ハウジングが、前記ハウジングの封止部分を画定するように互いに部分的に封止された第１のフィルム層と第２のフィルム層を含み、前記ハウジングがさらに、前記封止部分によって取り囲まれた未封止部分を含み、前記ハウジングの前記電極領域および前記膨張性流体領域が前記未封止部分内に配置されている、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様８〕
前記ハウジングの前記第１の表面とは反対側の前記第１の電極の内側表面に対して固定された第１の電気絶縁体層と、前記ハウジングの前記第２の表面とは反対側の前記第２の電極の内側表面に対して固定された第２の電気絶縁体層とをさらに含み、前記第１の電気絶縁体層および前記第２の電気絶縁体層が各々、粘着性表面および反対側の封止不能表面を含んでいる、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様９〕
前記内側バンドが弾性材料を含み、
前記外側層が、前記内側バンドよりも高いヤング係数を含む、
態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１０〕
前記外側層の内径が調整可能である、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１１〕
前記１つ以上の人工筋肉が複数の人工筋肉を含む、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１２〕
前記付属肢ラップが第１の付属肢ラップを含み、前記付属肢マッサージ装置がさらに、内側バンド、外側層および前記内側バンドと前記外側層の間に配置された１つ以上の人工筋肉を含む第２の付属肢ラップを含む、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１３〕
内側バンドおよび外側層を含む付属肢ラップ、および
前記付属肢ラップの前記内側バンドと前記外側層の間に配置された複数の人工筋肉スタックであって、該複数の人工筋肉スタックの各々の人工筋肉が、
電極領域および膨張性流体領域を含むハウジングと、
前記ハウジングの内部に収納された誘電性流体と、
前記ハウジングの前記電極領域内に位置付けされた電極対であって、前記ハウジングの第１の表面に固定された第１の電極および前記ハウジングの第２の表面に固定された第２の電極を含み、非作動状態から作動状態への作動によって前記誘電性流体が前記膨張性流体領域内に誘導されるように、前記非作動状態と前記作動状態の間で作動可能である、電極対と、
を含む複数の人工筋肉スタック、
を含む付属肢マッサージ装置であって、
前記複数の人工筋肉スタックの各々は、前記付属肢ラップの前記内側バンドに対して選択的圧力を加えるように独立して作動可能である、
付属肢マッサージ装置。
〔態様１４〕
前記複数の人工筋肉スタックの各々の人工筋肉スタックの各々の人工筋肉の前記膨張性流体領域が、互いに同軸的に整列されている、態様１３に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１５〕
前記第１の電極および前記第２の電極が各々、２つ以上のタブ部分および２つ以上のブリッジ部分を含み、
前記２つ以上のブリッジ部分の各々が、隣接するタブ部分を相互接続しており、
前記第１の電極および前記第２の電極のうちの少なくとも１つが、前記２つ以上のタブ部分の間に位置付けされ前記膨張性流体領域を取巻く中央開口部を含む、
態様１３に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１６〕
前記第１の電極および前記第２の電極の各々が、前記２つ以上のタブ部分の間に位置付けされ前記膨張性流体領域を取巻く中央開口部を含み、該中央開口部が、互いに同軸的に整列されている、態様１５に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１７〕
前記内側バンドが弾性材料を含み、前記外側層が前記弾性材料よりも高いヤング係数を含む、態様１３に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１８〕
付属肢マッサージ装置を作動させる方法であって、
人工筋肉の電極対に対して電気的に結合された電源を用いて電圧を生成することであって、前記人工筋肉が付属肢ラップの内側バンドと外側層の間に配置されており、
前記人工筋肉が、電極領域および膨張性流体領域を有するハウジングを含み、
前記電極対が前記ハウジングの前記電極領域の中に位置付けされており、
前記電極対が、前記ハウジングの第１の表面に固定された第１の電極および前記ハウジングの第２の表面に固定された第２の電極を含み、かつ
前記ハウジングの内部に、誘電性流体が収納されている、ことと、
前記人工筋肉の前記電極対に対して前記電圧を印加し、これにより、前記誘電性流体が前記ハウジングの前記膨張性流体領域内に誘導されかつ前記膨張性流体領域を膨張させて前記付属肢ラップの前記内側バンドに対して圧力を加えるように、前記電極対を非作動状態から作動状態まで作動させることと、
を含む、方法。
〔態様１９〕
前記人工筋肉が、前記付属肢マッサージ装置の前記内側バンドと前記外側層の間に配置された複数の人工筋肉のうちの１つである、態様１８に記載の方法。
〔態様２０〕
前記付属肢ラップの第１の端部と前記付属肢ラップの第２の端部の間においてカスケード的律動で前記付属肢ラップの前記内側バンドに対し選択的圧力を加えるため、選択的に前記複数の人工筋肉に対して電圧を印加することをさらに含む、態様１９に記載の方法。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様１〕
付属肢マッサージ装置であって、
内側バンドおよび外側層を含む付属肢ラップ、および
前記付属肢ラップの前記内側バンドと前記外側層の間に配置された１つ以上の人工筋肉であって、１つ以上の人工筋肉の各々が、
電極領域および膨張性流体領域を含むハウジングと、
前記ハウジングの内部に収納された誘電性流体と、
前記ハウジングの前記電極領域内に位置付けされた電極対であって、前記ハウジングの第１の表面に固定された第１の電極および前記ハウジングの第２の表面に固定された第２の電極を含み、非作動状態から作動状態への作動によって前記誘電性流体が前記膨張性流体領域内に誘導され、前記膨張性流体領域を膨張させて前記付属肢ラップの前記内側バンドに対し圧力を加えるように、前記非作動状態と前記作動状態の間で作動可能である、電極対と、
を含む、１つ以上の人工筋肉、
を含む、付属肢マッサージ装置。
〔態様２〕
前記付属肢ラップの前記内側バンドと前記外側層の間に配置された前記１つ以上の人工筋肉が単一の人工筋肉を含む、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様３〕
前記付属肢ラップの前記内側バンドと前記外側層の間に配置された前記１つ以上の人工筋肉が、前記内側バンドと前記外側層の間で単一の層で配設された複数の人工筋肉を含む、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様４〕
前記第１の電極および前記第２の電極が各々、２つ以上のタブ部分および２つ以上のブリッジ部分を含み、
前記２つ以上のブリッジ部分の各々が、隣接するタブ部分を相互接続しており、
前記第１の電極および前記第２の電極のうちの少なくとも１つが、前記２つ以上のタブ部分の間に位置付けされ前記膨張性流体領域を取巻く中央開口部を含む、
態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様５〕
前記第１の電極および前記第２の電極が各々、２つのタブ部分対と２つのブリッジ部分対を含み、各々のブリッジ部分が、隣接するタブ部分の対を相互接続し、各タブ部分が、反対側のタブ部分と直径方向に相対している、態様４に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様６〕
前記電極対が前記非作動状態にある場合、前記第１の電極と前記第２の電極は互いに平行ではなく、
前記電極対が前記作動状態にある場合、前記第１の電極と前記第２の電極は互いに平行であり、こうして前記第１の電極および前記第２の電極は、前記非作動状態から前記作動状態へと作動させられた時点で前記中央開口部に向かっておよび互いに向かってファスナ様に閉じるように構成されている、
態様４に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様７〕
前記１つ以上の人工筋肉の前記ハウジングが、前記ハウジングの封止部分を画定するように互いに部分的に封止された第１のフィルム層と第２のフィルム層を含み、前記ハウジングがさらに、前記封止部分によって取り囲まれた未封止部分を含み、前記ハウジングの前記電極領域および前記膨張性流体領域が前記未封止部分内に配置されている、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様８〕
前記ハウジングの前記第１の表面とは反対側の前記第１の電極の内側表面に対して固定された第１の電気絶縁体層と、前記ハウジングの前記第２の表面とは反対側の前記第２の電極の内側表面に対して固定された第２の電気絶縁体層とをさらに含み、前記第１の電気絶縁体層および前記第２の電気絶縁体層が各々、粘着性表面および反対側の封止不能表面を含んでいる、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様９〕
前記内側バンドが弾性材料を含み、
前記外側層が、前記内側バンドよりも高いヤング係数を含む、
態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１０〕
前記外側層の内径が調整可能である、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１１〕
前記１つ以上の人工筋肉が複数の人工筋肉を含む、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１２〕
前記付属肢ラップが第１の付属肢ラップを含み、前記付属肢マッサージ装置がさらに、内側バンド、外側層および前記内側バンドと前記外側層の間に配置された１つ以上の人工筋肉を含む第２の付属肢ラップを含む、態様１に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１３〕
内側バンドおよび外側層を含む付属肢ラップ、および
前記付属肢ラップの前記内側バンドと前記外側層の間に配置された複数の人工筋肉スタックであって、該複数の人工筋肉スタックの各々の人工筋肉が、
電極領域および膨張性流体領域を含むハウジングと、
前記ハウジングの内部に収納された誘電性流体と、
前記ハウジングの前記電極領域内に位置付けされた電極対であって、前記ハウジングの第１の表面に固定された第１の電極および前記ハウジングの第２の表面に固定された第２の電極を含み、非作動状態から作動状態への作動によって前記誘電性流体が前記膨張性流体領域内に誘導されるように、前記非作動状態と前記作動状態の間で作動可能である、電極対と、
を含む複数の人工筋肉スタック、
を含む付属肢マッサージ装置であって、
前記複数の人工筋肉スタックの各々は、前記付属肢ラップの前記内側バンドに対して選択的圧力を加えるように独立して作動可能である、
付属肢マッサージ装置。
〔態様１４〕
前記複数の人工筋肉スタックの各々の人工筋肉スタックの各々の人工筋肉の前記膨張性流体領域が、互いに同軸的に整列されている、態様１３に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１５〕
前記第１の電極および前記第２の電極が各々、２つ以上のタブ部分および２つ以上のブリッジ部分を含み、
前記２つ以上のブリッジ部分の各々が、隣接するタブ部分を相互接続しており、
前記第１の電極および前記第２の電極のうちの少なくとも１つが、前記２つ以上のタブ部分の間に位置付けされ前記膨張性流体領域を取巻く中央開口部を含む、
態様１３に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１６〕
前記第１の電極および前記第２の電極の各々が、前記２つ以上のタブ部分の間に位置付けされ前記膨張性流体領域を取巻く中央開口部を含み、該中央開口部が、互いに同軸的に整列されている、態様１５に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１７〕
前記内側バンドが弾性材料を含み、前記外側層が前記弾性材料よりも高いヤング係数を含む、態様１３に記載の付属肢マッサージ装置。
〔態様１８〕
付属肢マッサージ装置を作動させる方法であって、
人工筋肉の電極対に対して電気的に結合された電源を用いて電圧を生成することであって、前記人工筋肉が付属肢ラップの内側バンドと外側層の間に配置されており、
前記人工筋肉が、電極領域および膨張性流体領域を有するハウジングを含み、
前記電極対が前記ハウジングの前記電極領域の中に位置付けされており、
前記電極対が、前記ハウジングの第１の表面に固定された第１の電極および前記ハウジングの第２の表面に固定された第２の電極を含み、かつ
前記ハウジングの内部に、誘電性流体が収納されている、ことと、
前記人工筋肉の前記電極対に対して前記電圧を印加し、これにより、前記誘電性流体が前記ハウジングの前記膨張性流体領域内に誘導されかつ前記膨張性流体領域を膨張させて前記付属肢ラップの前記内側バンドに対して圧力を加えるように、前記電極対を非作動状態から作動状態まで作動させることと、
を含む、方法。
〔態様１９〕
前記人工筋肉が、前記付属肢マッサージ装置の前記内側バンドと前記外側層の間に配置された複数の人工筋肉のうちの１つである、態様１８に記載の方法。
〔態様２０〕
前記付属肢ラップの第１の端部と前記付属肢ラップの第２の端部の間においてカスケード的律動で前記付属肢ラップの前記内側バンドに対し選択的圧力を加えるため、選択的に前記複数の人工筋肉に対して電圧を印加することをさらに含む、態様１９に記載の方法。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
