特許 7605052 給電システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-16

(45)【発行日】2024-12-24

(54)【発明の名称】給電システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/10 20120101AFI20241217BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241217BHJP

   H02J 50/10 20160101ALI20241217BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20241217BHJP

   H02J 50/40 20160101ALI20241217BHJP

   H02J 50/80 20160101ALI20241217BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/10

G08G1/00 X

H02J50/10

H02J7/00 P

H02J7/00 301D

H02J50/40

H02J50/80

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021113359

(22)【出願日】2021-07-08

(65)【公開番号】P2023009787

(43)【公開日】2023-01-20

【審査請求日】2024-02-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

(72)【発明者】

【氏名】橋本 俊哉

(72)【発明者】

【氏名】小林 勝也

(72)【発明者】

【氏名】平野 貴洋

(72)【発明者】

【氏名】杉山 緑

(72)【発明者】

【氏名】山下 龍之介

【審査官】星野 裕

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／０６９１９８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－１４１７９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０４１３７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０６６１８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２４６５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】GUNJI. Daisuke，Feasibility Study on In-motion Wireless Power Transfer System Before Traffic Lights Section，[online]，IEEE，2019年06月18日，https://ieeexplore.ieee.org/document/9030615，[検索日 2024.10.21]

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｈ０２Ｊ ５０／１０

Ｈ０２Ｊ ７／００

Ｈ０２Ｊ ５０／４０

Ｈ０２Ｊ ５０／８０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に対してワイヤレス給電を行なう給電マットが設置され得る対象領域内の複数の場所の各々について、前記給電マットを設置した場合に得られるメリットを評価するコンピュータを備える、給電システムであって、
前記コンピュータは、前記対象領域で１つ以上の移動体が使用される所定期間において、各移動体の挙動と、各移動体の蓄電残量と、人の密集度との少なくとも１つを観測した結果を用いて、前記対象領域内の場所ごとの前記メリットを評価するように構成され、
前記コンピュータは、前記所定期間における観測結果を用いて、ユーザが希望する設置場所に前記給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きくなる改善策を提案するように構成される、給電システム。

【請求項2】

前記コンピュータは、前記所定期間において前記移動体の交通量が多かった場所ほど、前記給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きいと評価するように構成される、請求項１に記載の給電システム。

【請求項3】

前記コンピュータは、前記所定期間において前記移動体の滞在時間が長かった場所ほど、前記給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きいと評価するように構成される、請求項１に記載の給電システム。

【請求項4】

前記コンピュータは、前記所定期間において前記移動体の蓄電残量が少なくなった場所ほど、前記給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きいと評価するように構成される、請求項１に記載の給電システム。

【請求項5】

前記コンピュータは、前記所定期間において人の密集度が低かった場所ほど、前記給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きいと評価するように構成される、請求項１に記載の給電システム。

【請求項6】

当該給電システムは表示装置をさらに備え、
前記コンピュータは、前記対象領域内の場所ごとの前記メリットの評価結果を前記表示装置に表示させるように構成される、請求項１～５のいずれか一項に記載の給電システム。

【請求項7】

前記コンピュータは、前記給電マットが劣化しにくいほど、前記給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きいと評価するように構成され、
前記コンピュータは、前記対象領域内の場所ごとに、複数種の給電マットを含む選択肢の中から、前記メリットが最も大きくなる給電マットを選ぶように構成される、請求項１～６のいずれか一項に記載の給電システム。

【請求項8】

前記給電マットは、筒状に巻回可能な程度の柔軟性を有する、請求項１～６のいずれか一項に記載の給電システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、給電システム及び給電方法に関する。

【背景技術】

【0002】

たとえば特開２０１８－１５７６８６号公報（特許文献１）には、複数の給電ユニットが走行車線に沿って設けられた給電レーンを車両が走行する際に、車体前方の道路上に異物の存在を検知した場合に、異物の存在を検知した地点の前後の所定範囲に存在する給電ユニットからの給電を停止又は抑制させることが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１５７６８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１に記載される給電ユニットは道路に埋設される。そして、複数の給電ユニットの各々は１つの送電コイルを備える。これに対し、本願発明者は、容易に設置可能な給電マットを提案する。給電マットは、たとえば床又は壁に設置され、給電マットに近づいた移動体に対してワイヤレス給電を行なうように構成される。

【0005】

給電マットは設置自由度が高い。給電マットの設置場所の候補は多くなるため、ユーザにとって給電マットの設置場所の選定は必ずしも容易ではない。

【0006】

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、給電マットを適切な場所に設置しやすくすることである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の第１の観点に係る給電システムは、移動体に対してワイヤレス給電を行なう給電マットが設置され得る対象領域内の複数の場所の各々について、給電マットを設置した場合に得られるメリットを評価するコンピュータを備える。

【0008】

以下、上記コンピュータを、「評価コンピュータ」とも称する。また、評価コンピュータによって評価される場所を、「評価対象」とも称する。また、評価対象に給電マットを設置した場合に得られるメリットを、「設置メリット」とも称する。

【0009】

評価コンピュータは、定置式のサーバであってもよいし、モバイル端末に搭載されてもよい。移動体の例としては、無人の移動体（無人搬送車（ＡＧＶ）、ドローン等）、乗り物（自動車、船等）が挙げられる。

【0010】

評価コンピュータは、対象領域内の評価対象ごとに設置メリットを評価する。ユーザは、給電マットの設置場所の選定において、評価コンピュータによって評価された設置メリットを参考にすることができる。よって、上記評価コンピュータは、給電マットの設置場所の選定を容易にすることができる。ユーザは、給電マットを適切な場所に設置しやすくなる。

【0011】

評価コンピュータは、対象領域で１つ以上の移動体が使用される所定期間において、各移動体の挙動と、各移動体の蓄電残量と、人の密集度との少なくとも１つを観測した結果（観測結果）を用いて、対象領域内の場所ごとの設置メリットを評価するように構成されてもよい。以下、上記所定期間を「観測期間」とも称する。

【0012】

評価コンピュータが、上記の観測結果を用いて設置メリットを評価することで、的確な評価結果が得られやすくなる。

【0013】

評価コンピュータは、観測期間において移動体の交通量が多かった場所ほど、給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きいと評価するように構成されてもよい。

【0014】

移動体の交通量が多い場所に給電マットを設置すれば、給電マットの利用頻度が高くなると予想される。給電マットの利用頻度が高いことは、設置メリットが大きいことを意味する。上記構成によれば、設置メリットを的確に評価しやすくなる。

【0015】

評価コンピュータは、観測期間において移動体の滞在時間が長かった場所ほど、給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きいと評価するように構成されてもよい。

【0016】

移動体の滞在時間が多い場所に給電マットを設置すれば、給電マットの利用時間が長くなると予想される。給電マットの利用時間が長いことは、設置メリットが大きいことを意味する。上記構成によれば、設置メリットを的確に評価しやすくなる。

【0017】

評価コンピュータは、観測期間において移動体の蓄電残量が少なくなった場所ほど、給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きいと評価するように構成されてもよい。

【0018】

移動体の蓄電残量が少なくなる場所に給電マットを設置すれば、蓄電残量が少ない移動体（すなわち、給電を必要とする移動体）が給電マットから給電を受けられるようになると予想される。給電マットの設置によって給電を必要とする移動体が給電マットから給電を受けられるようになることは、設置メリットが大きいことを意味する。上記構成によれば、設置メリットを的確に評価しやすくなる。

【0019】

移動体の蓄電残量は、たとえば移動体が備える蓄電装置のＳＯＣ（State Of Charge）で表わすことができる。ＳＯＣは、たとえば満充電状態の蓄電量に対する現在の蓄電量の割合を０～１００％で表わしたものである。

【0020】

評価コンピュータは、観測期間において人の密集度が低かった場所ほど、給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きいと評価するように構成されてもよい。

【0021】

人の密集度が低い場所に給電マットを設置すれば、移動体が給電マットを利用しやすくなると予想される。移動体が給電マットを利用しやすいことは、設置メリットが大きいことを意味する。上記構成によれば、設置メリットを的確に評価しやすくなる。

【0022】

評価コンピュータは、観測期間における観測結果を用いて、ユーザが希望する設置場所に給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きくなる改善策を提案するように構成されてもよい。

【0023】

ユーザが給電マットを設置したい場所がある場合において、上記の評価コンピュータは、ユーザが希望する設置場所に対して設置メリットが大きくなる改善策を提案する。このため、ユーザは、設置メリットが大きい場所に給電マットを設置しやすくなる。上記構成によれば、ユーザが給電マットを有効に利用しやすくなる。

【0024】

改善策の例としては、対象領域内のレイアウトの変更、又は移動体の制御の変更が挙げられる。

【0025】

上述したいずれかの給電システムは表示装置をさらに備えてもよい。評価コンピュータは、対象領域内の場所ごとの設置メリットの評価結果を表示装置に表示させるように構成されてもよい。

【0026】

上記の構成では、評価コンピュータが、前述の評価を行なった後、その評価結果を表示装置に表示させる。このため、ユーザは、評価結果を見て、給電マットの設置場所を選定することができる。

【0027】

評価コンピュータは、給電マットが劣化しにくいほど、給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きいと評価するように構成されてもよい。評価コンピュータは、対象領域内の場所ごとに、複数種の給電マットを含む選択肢の中から設置メリットが最も大きくなる給電マットを選ぶように構成されてもよい。

【0028】

上記構成によれば、設置後の給電マットの劣化を抑制しやすくなる。

【0029】

上述したいずれかの給電システムにおいて、給電マットは筒状に巻回可能な程度の柔軟性を有してもよい。こうした給電マットは、巻いて筒状にできるため、持ち運びが容易である。

【0030】

上述したいずれかの給電システムにおいて、給電マットは複数の板材が組み合わさって形成されてもよい。給電マットは、複数の板材に分解可能に構成されてもよい。複数の板材の各々は、１つ以上の送電コイルを含んでもよい。こうした給電マットは、複数の板材に分解可能に構成されるため、持ち運びが容易である。

【0031】

上述したいずれかの給電システムにおいて、給電マットは複数の送電コイルを備えてもよい。給電マットは、複数の送電コイルを用いて、給電マット上を走行中の移動体に対して給電を行なうように構成されてもよい。こうした構成によれば、移動体は走行しながら給電マットから給電を受けることができる。

【0032】

本開示の第２の観点に係る給電方法は、移動体に対してワイヤレス給電を行なう給電マットが設置され得る対象領域内の複数の場所の各々について、給電マットを設置した場合に得られるメリットを評価することと、対象領域内の場所ごとの設置メリットの評価結果を表示することとを含む。

【0033】

上記給電方法によっても、前述した給電システムと同様、給電マットを適切な場所に設置しやすくなる。

【発明の効果】

【0034】

本開示によれば、給電マットを適切な場所に設置しやすくすることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】本開示の実施の形態１に係る給電マットを示す図である。

【図2】図１に示した給電マットの使用中の状態の一例を示す図である。

【図3】本開示の実施の形態１に係る給電システムにおいて、移動体の構成と、給電マット及びその電源設備の構成とについて説明するための図である。

【図4】実施の形態１に係る給電方法を示すフローチャートである。

【図5】実施の形態１に係るコンピュータ（サーバ）の機能について説明するための図である。

【図6】図５に示した工場における移動体の使用態様の一例について説明するための図である。

【図7】設置メリットの評価結果の第１の例を示す図である。

【図8】設置メリットの評価結果の第２の例を示す図である。

【図9】設置メリットの評価結果の第３の例を示す図である。

【図10】設置メリットの評価結果の第４の例を示す図である。

【図11】本開示の実施の形態２に係るコンピュータ（サーバ）が実行する設置メリットの評価に係る処理を示すフローチャートである。

【図12】実施の形態２において、設置メリットが大きくなる改善策及びその効果の第１の例を示す図である。

【図13】実施の形態２において、設置メリットが大きくなる改善策及びその効果の第２の例を示す図である。

【図14】図５に示したコンピュータが実行する処理の変形例を示す図である。

【図15】昇降マットの一例を示す図である。

【図16】壁付きマットの一例を示す図である。

【図17】図１４に示した処理で表示される、対象領域内の場所ごとに選ばれた給電マットの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0036】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図中、同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

【0037】

［実施の形態１］
図１は、この実施の形態に係る給電マットを示す図である。図１を参照して、給電マット１００は、シート基材１１０と、シート基材１１０の内部に設けられた複数の送電コイル１２０とを含む。給電マット１００は持ち運び可能に構成される。給電マット１００の重さは、たとえば１人又は数人で持ち運び可能な程度に軽い。また、後述する給電マット１００の電源設備（図３参照）は給電マット１００に対して着脱可能に構成される。給電マット１００は、筒状に巻回可能な程度の柔軟性を有する。図１には、部分的に筒状に巻回された状態の給電マット１００を示している。ただし、給電マット１００は、全体を筒状に巻回することもできる。給電マット１００を巻いて筒状にすることで、給電マット１００を持ち運びやすくなる。給電マット１００は、筒状に巻回された状態で保管されてもよい。給電マット１００は、シート状に広げることもできる。給電マット１００は広げられた状態で使用される（後述する図２参照）。給電マット１００は、敷物として扱うことができる。給電マット１００は、屋内の床の上に設置可能に構成される。給電マット１００は屋内の通路（たとえば、通路の交差点）に設置されてもよい。給電マット１００は、床の上に設置された後に、取外し可能な留め具（たとえば、押さえ金具又はグリッパー）で固定されてもよい。

【0038】

この実施の形態では、広げられた状態の給電マット１００が矩形状の外形（平面形状）を有する。ただし、給電マット１００の外形は矩形状に限られず適宜変更可能である。給電マット１００の外形は、四角形以外の多角形（三角形、五角形、六角形等）でもよいし、円形でもよい。この実施の形態では、給電マット１００に含まれる複数の送電コイル１２０がシート基材１１０に内蔵されている。しかしこれに限られず、送電コイル１２０は給電マット１００の表面に露出するように設けられてもよい。シート基材１１０は、たとえば樹脂で形成される。ただし、シート基材１１０の材質は適宜変更可能である。送電コイル１２０は、たとえば金属で形成される。ただし、送電コイル１２０の材質は適宜変更可能である。たとえば、送電コイル１２０は導電性樹脂で形成されてもよい。給電マット１００が備える送電コイル１２０の数は任意であり、２以上１０未満であってもよいし、１０以上１００未満であってもよいし、１００以上であってもよい。

【0039】

この実施の形態では、マット面（給電マット１００の主面）において、複数の送電コイル１２０が縦と横とに規則的に配列されている。送電コイル１２０は、たとえば格子状に配置されている。ただしこれに限られず、送電コイル１２０の配置は適宜変更可能である。送電コイル１２０は不規則に配置されてもよい。図１に示す例では、送電コイル１２０が平面視で正六角形に形成されているが、送電コイル１２０の形状は適宜変更可能である。送電コイル１２０の平面形状は、六角形以外の多角形（たとえば、四角形）であってもよいし、円形であってもよい。送電コイル１２０の大きさも、給電マット１００の用途（たとえば、給電マット１００を使用する移動体の構造）に合わせて適宜変更してもよい。

【0040】

図２は、給電マット１００の使用中の状態の一例を示す図である。図２に示す例では、給電マット１００上に移動体２０１～２０８が載っている。給電マット１００に含まれる複数の送電コイル１２０は、別々の移動体に個別に給電可能に構成される。移動体の受電コイル（２次コイル）と電磁的に結合した送電コイル１２０から移動体へワイヤレス給電が実行される。ワイヤレス電力伝送（ＷＰＴ）の方式は任意であり、磁界共鳴方式でもよいし、電磁誘導方式でもよい。また、他の方式が採用されてもよい。

【0041】

移動体２０１～２０８の各々は、屋内を走行可能に構成される小型のＢＥＶ（電気自動車）である。移動体２０１～２０６の各々は無人搬送車（ＡＧＶ）である。移動体２０７及び２０８の各々は１人乗り電気自動車である。

【0042】

移動体２０１～２０５は、同じタイプのＡＧＶである。移動体２０１～２０５の各々は、荷物の搬送に使用される。図２に示す例では、移動体２０１～２０３の各々が単独で荷物を運んでいる。一方、移動体２０４及び２０５は、１台では運べない大きな荷物を協働で運んでいる。移動体２０１～２０５の各々は、屋内での搬送に適している。以下では、区別して説明する場合を除いて、移動体２０１～２０５の各々を「ＡＧＶ２００」と称する。

【0043】

移動体２０６は、配達ボックス付きのＡＧＶである。配達ボックスは施解錠可能に構成されてもよい。配達ボックスは、特定の人（たとえば、認証に成功した者）のみが施解錠可能であってもよい。配達ボックスは温度調整可能に構成されてもよい。配達ボックスは保冷庫であってもよい。

【0044】

移動体２０７及び２０８の各々は、人が乗って手動で運転することも無人で自動運転で走行することも可能に構成される。移動体２０７はハンドルバーを備える。移動体２０８はハンドルバー及び座席を備える。移動体２０７及び２０８の各々は、屋内を移動する乗り物として適している。

【0045】

図３は、給電マット１００から給電を受ける移動体の構成と、給電マット１００の電源設備の構成とについて説明するための図である。以下では、移動体の一例として、ＡＧＶ２００の構成について説明する。

【0046】

図２とともに図３を参照して、この実施の形態に係る給電システムは、給電マット１００と、電源モジュール３００と、カメラ３５０とを含む。電源モジュール３００は、給電マット１００の電源設備に相当する。電源モジュール３００はケーブルを介して給電マット１００と電気的に接続される。電源モジュール３００は電源回路３１０を備える。電源回路３１０は、電力系統ＰＧから電力の供給を受け、給電マット１００に含まれる複数の送電コイル１２０の各々に電力を供給するように構成される。電力系統ＰＧは、図示しない発電所及び送配電設備によって構築される電力網である。電力系統ＰＧは、交流電力（たとえば、三相交流電力）を電源モジュール３００へ供給する。電源回路３１０は、電力変換回路を含む。電源回路３１０は、電力系統ＰＧから供給される電力を、給電マット１００に適した電力に変換して、変換後の電力を給電マット１００へ供給する。

【0047】

カメラ３５０は、電源モジュール３００から電力の供給を受け、給電マット１００の上方から給電マット１００の周辺を撮像するように構成される。電源モジュール３００は、給電マット１００のための電源回路３１０に加えて、カメラ３５０のための電源回路（図示せず）も含む。カメラ３５０は、壁に取り付けられてもよい。あるいは、カメラ３５０を支持する支柱が設けられてもよい。カメラ３５０は、撮像素子に加えて、撮像素子で取得した映像を解析するためのプロセッサ及び画像処理回路を内蔵する。カメラ３５０は、給電マット１００の全面を撮像し、給電マット１００上に存在する対象（生体又は物体）を識別する。カメラ３５０によって給電マット１００の状態が監視される。

【0048】

給電マット１００は、シート基材１１０（図１）の内部に、複数の磁気マーカ１２１と、電力制御回路１３０と、無線通信機１４０と、電力制御回路１３０を制御するマットコントローラ１５０とをさらに備える。マットコントローラ１５０としては、プロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、記憶装置、及び通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）を備えるコンピュータを採用できる。この実施の形態では、マットコントローラ１５０において記憶装置に記憶されているプログラムをプロセッサが実行することで、給電マット１００における各種制御が実行される。ただし、給電マット１００における各種制御は、ソフトウェアによる実行に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で実行することも可能である。

【0049】

電力制御回路１３０は接続切替回路を含む。この接続切替回路は、電源回路３１０から電力の供給を受け、給電マット１００に含まれる各送電コイル１２０と電源回路３１０との接続／遮断を切り替えるように構成される。電力制御回路１３０の接続切替回路は、送電コイル１２０ごとに設けられたスイッチを含んでもよい。この実施の形態では、接続切替回路がノーマリオフ型のスイッチ回路である。マットコントローラ１５０が停止状態（スリープ状態を含む）になっているときには、給電マット１００に含まれる各送電コイル１２０と電源回路３１０とは遮断状態になる。

【0050】

電力制御回路１３０は電力変換回路をさらに含む。この電力変換回路は、電源回路３１０と電気的に接続された各送電コイル１２０に対して所定の電圧を印加するように構成される。具体的には、電力制御回路１３０の電力変換回路は、共振回路（たとえば、ＬＣ共振回路）、フィルタ回路、インバータ、及びＰＦＣ（Power Factor Correction）回路を含んでもよい。詳細は後述するが、マットコントローラ１５０は、受電コイル（２次コイル）と結合した送電コイル１２０に対してはワイヤレス給電に適した電圧を印加し、受電コイル（２次コイル）と結合していない送電コイル１２０に対しては微弱な電圧を印加するように、電力制御回路１３０を制御する。

【0051】

複数の磁気マーカ１２１は、複数の送電コイル１２０に対応して設けられている。すなわち、磁気マーカ１２１は、給電マット１００に含まれる送電コイル１２０ごとに設けられている。磁気マーカ１２１は、対応する送電コイル１２０の位置を示す。移動体は、磁気マーカ１２１が発する磁気を磁気センサで検出することにより、その磁気マーカ１２１に対応する送電コイル１２０の位置を検出できる。

【0052】

給電マット１００と電源モジュール３００とをつなぐケーブルの内部には電力線だけでなく通信線も設けられている。この実施の形態では、給電マット１００と電源モジュール３００とが通信可能に構成される。マットコントローラ１５０は、電源モジュール３００内の電源回路３１０を制御するように構成される。また、カメラ３５０は電源モジュール３００を介して給電マット１００と通信可能に接続されている。カメラ３５０が取得した情報は電源モジュール３００を経由してマットコントローラ１５０に入力される。

【0053】

ＡＧＶ２００は、バッテリ２１０と、送電コイル１２０から非接触で電力を受ける受電コイル２２０と、受電コイル２２０で受けた電力を用いてバッテリ２１０の充電を行なう充電回路２３０と、無線通信機２４０と、充電回路２３０を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）２５０とを備える。

【0054】

バッテリ２１０としては、公知の車両用蓄電装置（たとえば、液式二次電池、全固体二次電池、又は組電池）を採用できる。車両用二次電池の例としては、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池が挙げられる。二次電池の代わりに、電気二重層キャパシタのような他の蓄電装置を採用してもよい。充電回路２３０は、バッテリ２１０の車載充電器として機能する。ＥＣＵ２５０としては、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶装置、及び通信Ｉ／Ｆを備えるコンピュータを採用できる。この実施の形態では、ＥＣＵ２５０において記憶装置に記憶されているプログラムをプロセッサが実行することで、ＡＧＶ２００における各種制御が実行される。ただし、ＡＧＶ２００における各種制御は、ソフトウェアによる実行に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で実行することも可能である。

【0055】

ＡＧＶ２００は、バッテリ２１０に蓄えられた電力を用いて無人で走行可能に構成される自動運転車両である。図示は割愛しているが、ＡＧＶ２００は、電動モータと、ＢＭＳ（Battery Management System）と、自動運転センサと、地図情報を有するナビゲーションシステムとをさらに備える。ＡＧＶ２００は、バッテリ２１０から電動モータに電力を供給して、電動モータによって生成される動力によって走行する。また、ＢＭＳは、バッテリ２１０の状態（たとえば、電流、電圧、及び温度）を検出する各種センサを含み、その検出結果がＥＣＵ２５０に入力される。たとえば、バッテリ２１０の充電電力（充電電流及び充電電圧）がＢＭＳによって検出される。また、ＢＭＳによってバッテリ２１０のＳＯＣ（State Of Charge）が推定され、その推定結果がＥＣＵ２５０に入力される。

【0056】

自動運転センサは、自動運転に使用されるセンサである。ただし、自動運転センサは、自動運転が実行されていないときに所定の制御で使用されてもよい。自動運転センサは、ＡＧＶ２００の外部環境を認識するための情報を取得するセンサと、ＡＧＶ２００の位置及び姿勢に関する情報を取得するセンサとを含む。自動運転センサは、カメラ、ミリ波レーダ、及びライダーの少なくとも１つを含む。さらに、自動運転センサはＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）及びＧＰＳ（Global Positioning System）センサを含む。

【0057】

ＡＧＶ２００は、所定の走行スケジュールに従って無人で自律走行可能に構成される。走行スケジュールは、たとえば目的地への出発時刻及び到達時刻を含む。走行スケジュールの設定方法は任意である。たとえば、ＡＧＶ２００と無線通信可能なユーザ端末（たとえば、モバイル端末）をユーザが操作して、ＥＣＵ２５０に走行スケジュール及び目的地を設定してもよい。あるいは、ＡＧＶ２００と有線通信可能に接続されたサービスツール、又はＡＧＶ２００が備えるＨＭＩ（Human Machine Interface）をユーザが操作して、ＥＣＵ２５０に走行スケジュール及び目的地を設定してもよい。

【0058】

ＥＣＵ２５０は、所定の自動運転プログラムに従い、自動運転（自動駐車を含む）を実行するように構成される。ＥＣＵ２５０は、自動運転センサによって取得される各種情報を用いて、ＡＧＶ２００のアクセル装置、ブレーキ装置、及び操舵装置（いずれも図示せず）を制御することにより、ＡＧＶ２００の自動運転を実行する。自動運転プログラムは、ＯＴＡ（Over The Air）によって逐次更新されてもよい。

【0059】

充電回路２３０は、バッテリ２１０と受電コイル２２０との間に位置し、ＥＣＵ２５０によって制御される。充電回路２３０は電力変換回路を含む。送電コイル１２０から受電コイル２２０に供給される電力によってバッテリ２１０の充電が行なわれる場合には、受電コイル２２０からバッテリ２１０に適切な電力が入力されるようにＥＣＵ２５０が充電回路２３０を制御する。充電回路２３０は、受電コイル２２０から入力される交流電力を直流電力に変換してバッテリ２１０へ直流電力を出力する。具体的には、充電回路２３０は、共振回路（たとえば、ＬＣ共振回路）、フィルタ回路、整流回路を含んでもよい。

【0060】

ＡＧＶ２００は、マット面（給電マット１００の主面）におけるＡＧＶ２００の位置を検出する位置センサモジュール２２１をさらに備える。位置センサモジュール２２１は、送電コイル１２０と受電コイル２２０との位置合わせに使用される。位置センサモジュール２２１は、たとえばＡＧＶ２００の底面に設けられている。位置センサモジュール２２１は複数の磁気センサを含む。複数の磁気センサは格子状に配置されてもよい。位置センサモジュール２２１に含まれる各磁気センサは、磁気マーカ１２１から発せられる磁気を検出する。ＡＧＶ２００は、位置センサモジュール２２１の検出結果に基づいて、送電コイル１２０と受電コイル２２０との位置合わせを行ないながら、給電マット１００上を走行するように構成される。

【0061】

この実施の形態では、給電マット１００とＡＧＶ２００とが通信可能に構成される。マットコントローラ１５０とＥＣＵ２５０とは、無線通信機１４０及び２４０を介して、相互に無線通信を行なってもよい。通信方式は任意である。マットコントローラ１５０とＥＣＵ２５０とは、たとえばＮＦＣ（Near Field Communication）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような近距離通信（たとえば、給電マット１００周辺の範囲での直接通信）を行なうように構成されてもよい。また、マットコントローラ１５０とＥＣＵ２５０とは、無線ＬＡＮ（Local Area Network）を利用した無線通信を行なうように構成されてもよい。ＡＧＶ２００は、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）装置を備えてもよい。そして、マットコントローラ１５０は、ＡＧＶ２００のＲＦＩＤ装置から発せられる信号を受信するように構成されてもよい。

【0062】

上記では、ＡＧＶ２００の構成について説明したが、図２に示した移動体２０６～２０８の各々も、図３に示した構成に準ずる構成を内部に有する。必要に応じて、上述した回路構成を変更して同様の機能を実現してもよい。

【0063】

この実施の形態では、給電マット１００の周辺の所定エリア内に移動体が存在しないときには、給電マット１００のマットコントローラ１５０が停止状態（たとえば、スリープ状態）になっている。そして、１台目の移動体が上記所定エリア内に入ると、マットコントローラ１５０が起動する。たとえば、カメラ３５０が給電マット１００の周辺に移動体を認識したときに、移動体が所定エリア内に入ったと認定されてもよい。また、移動体のＲＦＩＤ装置から発せられる信号を無線通信機１４０が受信したときに、移動体が所定エリア内に入ったと認定されてもよい。また、給電システムは、ジオフェンシング技術を利用して、移動体が所定エリア内に入ったか否かを判断するように構成されてもよい。

【0064】

図４は、この実施の形態に係る給電方法を示すフローチャートである。この実施の形態では、所定の充電開始条件が成立したときに、移動体が図４に示す処理を開始する。所定の充電開始条件は、たとえば移動体が給電マット１００の周辺の所定エリア内に入ると成立する。以下では、フローチャート中の各ステップを、単に「Ｓ」と表記する。また、以下では図４に示される処理をＡＧＶ２００が実行する場合について説明するが、図４に示される処理は、他の移動体（たとえば、図２に示した移動体２０６～２０８）によっても実行される。

【0065】

図３とともに図４を参照して、Ｓ１１では、ＡＧＶ２００のＥＣＵ２５０が給電要求（給電を要求する信号）を給電マット１００へ送信する。

【0066】

給電マット１００がＡＧＶ２００（ＥＣＵ２５０）から上記給電要求を受信すると、マットコントローラ１５０が図４に示す処理を開始する。なお、Ｓ１１において、認証のための情報が移動体から給電マット１００へ送信されてもよい。そして、マットコントローラ１５０は、認証に成功した移動体に対してのみ、図４に示す処理を開始してもよい。

【0067】

マットコントローラ１５０は、Ｓ２１において、給電マット１００に含まれるいずれかの送電コイル１２０が、ＡＧＶ２００の受電コイル２２０（２次コイル）と電磁的に結合したか否かを判断する。マットコントローラ１５０は、送電コイル１２０と受電コイル２２０との結合係数に基づいて、送電コイル１２０と受電コイル２２０とが電磁的に結合しているか否かを判断してもよい。マットコントローラ１５０は、給電マット１００に含まれる各送電コイル１２０に微弱電力を供給しながら、いずれかの送電コイル１２０がＡＧＶ２００の受電コイル２２０と電磁的に結合したか否かを判断してもよい。

【0068】

受電コイル２２０と電磁的に結合した送電コイル１２０（以下、「結合コイル」とも称する）が給電マット１００に存在する場合には、Ｓ２１においてＹＥＳと判断され、処理がＳ２２に進む。Ｓ２２では、結合コイルから受電コイル２２０へワイヤレス電力伝送（ＷＰＴ）が実行されるように、マットコントローラ１５０が電力制御回路１３０を制御する。Ｓ２２では、ワイヤレス給電のための電圧が結合コイルに印加される。ただし、カメラ３５０によって給電マット１００上（特に、結合コイルの近傍）に所定の対象（たとえば、金属片のような異物）が検出されたときには、ＷＰＴ（Ｓ２２）が禁止されてもよい。結合コイルが給電マット１００に存在しない場合には、Ｓ２１においてＮＯと判断され、処理がＳ２３に進む。Ｓ２３では、給電マット１００に含まれる各送電コイル１２０に微弱電力が供給されるように、マットコントローラ１５０が電力制御回路１３０を制御する。

【0069】

マットコントローラ１５０は、ＡＧＶ２００から充電完了通知を受信するまで、上述したＳ２１～Ｓ２３の処理を継続する。マットコントローラ１５０は、Ｓ２４において、給電マット１００が充電完了通知を受信したか否かを判断する。

【0070】

一方、ＡＧＶ２００は、Ｓ１２において走行中充電を実行する。具体的には、ＡＧＶ２００は、位置センサモジュール２２１の検出結果に基づいて、送電コイル１２０と受電コイル２２０との位置合わせを行ないながら、給電マット１００上を走行する。ＡＧＶ２００は走行中に給電マット１００から給電を受ける。そして、給電マット１００の送電コイル１２０からＡＧＶ２００の受電コイル２２０に供給される電力によってバッテリ２１０の充電が行なわれる。走行中のＡＧＶ２００に対して給電を行なう送電コイル１２０は、ＡＧＶ２００の位置に応じて変わる。バッテリ２１０の充電中は、ＥＣＵ２５０が充電電力を調整するように充電回路２３０を制御する。

【0071】

ＡＧＶ２００は、所定の充電完了条件が成立するまで上記の走行及び充電を継続する。ＥＣＵ２５０は、Ｓ１３において、上記充電完了条件が成立したか否かを判断する。この実施の形態では、ＡＧＶ２００が給電マット１００を通過したときに充電完了条件が成立する。ＥＣＵ２５０は、受電コイル２２０が給電マット１００から給電を受けなくなったときに、ＡＧＶ２００が給電マット１００を通過したと判断してもよい。また、バッテリ２１０のＳＯＣが所定ＳＯＣ値（たとえば、満充電を示すＳＯＣ値）以上になったときにも充電完了条件が成立する。充電完了条件が成立すると（Ｓ１３にてＹＥＳ）、ＥＣＵ２５０は、Ｓ１４において、給電マット１００へ充電完了通知を送信する。そして、給電マット１００が充電完了通知を受信すると（Ｓ２４にてＹＥＳ）、図４に示す一連の処理が終了する。

【0072】

上述のように、給電マット１００は、移動体（たとえば、図２に示した移動体２０１～２０８のいずれか）に対してワイヤレス給電を行なうように構成される。給電マット１００は持ち運び容易であるため（図１参照）、給電マット１００の設置自由度は高い。給電マット１００の設置場所の候補は多くなるため、ユーザにとって給電マット１００の設置場所の選定は必ずしも容易ではない。そこで、この実施の形態に係る給電システムは、給電マット１００を適切な場所に設置しやすくするため、以下に説明するサーバ５００を備える。図５は、サーバ５００の機能について説明するための図である。

【0073】

図３とともに図５を参照して、サーバ５００は、給電マット１００が設置され得る対象領域内の複数の場所の各々について設置メリット（すなわち、給電マット１００を設置した場合に得られるメリット）を評価するように構成される。サーバ５００は、本開示に係る「コンピュータ」の一例に相当する。

【0074】

サーバ５００は、プロセッサ５１０と、記憶装置５２０と、通信装置５３０とを備える。プロセッサ５１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であってもよい。記憶装置５２０は、各種情報を保存可能に構成される。通信装置５３０は、各種通信Ｉ／Ｆを含む。サーバ５００は、通信装置５３０を通じて外部と通信するように構成される。

【0075】

記憶装置５２０には、プロセッサ５１０に実行されるプログラムのほか、プログラムで使用される情報（たとえば、マップ、数式、及び各種パラメータ）が記憶されている。この実施の形態では、記憶装置５２０に記憶されているプログラムをプロセッサ５１０が実行することで、サーバ５００における各種処理が実行される。ただし、サーバ５００における各種処理は、ソフトウェアによる実行に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で実行することも可能である。

【0076】

この実施の形態に係る給電システムは、表示装置６００をさらに備える。表示装置６００は、サーバ５００からの指示に従って情報を表示するように構成される。この実施の形態では、表示装置６００としてタッチパネルディスプレイを採用する。表示装置６００は、ユーザからの入力を受け付け、ユーザから入力を受けると、その入力に対応する信号をサーバ５００へ出力する。この実施の形態では、表示装置６００が、サーバ５００に対する入力装置を兼ねる。ただしこれに限られず、入力装置は表示装置とは別に設けられてもよい。

【0077】

サーバ５００は、たとえば給電マット１００の貸出し業者に帰属する。サーバ５００は、対象領域で複数の移動体が使用される所定の観測期間において、各移動体の挙動と各移動体の蓄電残量とを観測した結果（観測結果）を用いて、対象領域内の場所ごとの設置メリットを評価するように構成される。設置メリットの評価は、たとえば給電マット１００の貸出し前に行なわれる。図６に示す例では、貸出し業者が工場８００に給電マット１００を貸し出す前に、サーバ５００が、工場８００内の領域Ｒ１００における複数の場所の各々について設置メリットを評価する。この実施の形態では、工場８００内の領域Ｒ１００が、本開示に係る「対象領域」の一例に相当する。

【0078】

工場８００では、領域Ｒ１００において移動体Ｍ－１～Ｍ－３が使用される。移動体Ｍ－１～Ｍ－３の各々は、たとえば図３に示したＡＧＶ２００と同じ構成を有するＡＧＶである。図６は、工場８００における移動体Ｍ－１～Ｍ－３の使用態様の一例について説明するための図である。

【0079】

図６を参照して、移動体Ｍ－１は、エリア＃１とエリア＃４との間を移動して荷物の搬送を行なう。移動体Ｍ－１は、経路Ｒ１に従ってエリア＃１とエリア＃４との間を往復する。移動体Ｍ－２は、エリア＃１とエリア＃９との間を移動して荷物の搬送を行なう。移動体Ｍ－２は、主に経路Ｒ２１に従ってエリア＃１とエリア＃９との間を往復する。ただし、経路Ｒ２１が混んでいるときには、移動体Ｍ－２は経路Ｒ２２に従ってエリア＃１とエリア＃９との間を移動する。移動体Ｍ－３は、エリア＃２とエリア＃６との間を移動して荷物の搬送を行なう。移動体Ｍ－３は、経路Ｒ３に従ってエリア＃２とエリア＃６との間を往復する。このように、移動体Ｍ－１～Ｍ－３は、工場８００の業務において荷物の搬送に用いられる。

【0080】

再び図５を参照して、観測期間においても、通常の業務と同様、上記のとおり移動体Ｍ－１～Ｍ－３が使用される（図６参照）。そして、観測期間においては、領域Ｒ１００で通常どおり稼働する移動体Ｍ－１～Ｍ－３の各々の挙動及び蓄電残量が測定されて記録される。観測期間においては、移動体Ｍ－１～Ｍ－３の各々が、フローチャートＦ１で示される処理を所定周期で繰り返し実行する。

【0081】

フローチャートＦ１において、Ｓ１０１では、ＥＣＵ２５０（図３）が、領域Ｒ１００における移動体の位置を記憶装置に記録する。移動体の位置は、たとえば自動運転センサによって測定される。Ｓ１０１で取得される位置データは、移動体の挙動を示す。Ｓ１０２では、ＥＣＵ２５０が、バッテリ２１０（図３）のＳＯＣを記憶装置に記録する。バッテリ２１０のＳＯＣは、たとえばＢＭＳによって測定される。Ｓ１０２で取得されるＳＯＣデータは、移動体の蓄電残量を示す。

【0082】

観測期間経過後、サーバ５００は、上記の処理（フローチャートＦ１）によって記録されたデータ（観測期間における観測結果）を移動体Ｍ－１～Ｍ－３の各々から抽出する。サーバ５００は、移動体Ｍ－１～Ｍ－３の各々との通信（無線通信又は有線通信）によって、移動体Ｍ－１～Ｍ－３の各々からデータを取得してもよい。また、移動体Ｍ－１～Ｍ－３の各々から所定の記憶媒体（又は、サービスツール）を介してサーバ５００へデータが送られてもよい。

【0083】

サーバ５００は、フローチャートＦ２で示される処理により、領域Ｒ１００内の複数の場所の各々について設置メリットを評価する。フローチャートＦ２で示される処理は、ユーザからの指示に応じて開始されてもよいし、サーバ５００が評価に必要なデータを取得したときに自動的に開始されてもよい。

【0084】

プロセッサ５１０は、Ｓ２０１において、観測期間における観測結果（すなわち、移動体Ｍ－１～Ｍ－３の各々から取得した位置データ及びＳＯＣデータ）を解析し、Ｓ２０２において、その解析結果に基づいて領域Ｒ１００内の場所ごとの設置メリットを評価する。そして、プロセッサ５１０は、Ｓ２０３において、設置メリットの評価結果を表示装置６００に表示させる。

【0085】

以下、図７～図９を用いて、評価方法及び評価結果について説明する。各図においては、設置メリットの評価結果をＡ～Ｅで表わす。設置メリットの評価結果は、高い方からＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの順である。

【0086】

図７は、設置メリットの評価結果の第１の例を示す図である。図５及び図６とともに図７を参照して、この例では、移動体の交通量を指標にして設置メリットが評価された。サーバ５００は、図５に示したフローチャートＦ１のＳ１０１で測定された観測期間における移動体の挙動、特に移動体の位置の推移に基づいて、移動体の交通量（通過頻度）を求めた。サーバ５００は、観測期間において移動体の交通量が多かった場所ほど、給電マット１００を設置した場合に得られるメリットが大きいと評価した。具体的には、場所Ｄ１１～Ｄ１９のうち、場所Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１５、及びＤ１８の各々が、「Ａ」と評価された。場所Ｄ１１は、移動体Ｍ－１が経路Ｒ１に従って頻繁に通るため（図６参照）、「Ａ」と評価された。場所Ｄ１２及びＤ１５の各々は、移動体Ｍ－２が経路Ｒ２１及びＲ２２の両方で通るため（図６参照）、「Ａ」と評価された。場所Ｄ１８は、移動体Ｍ－３が経路Ｒ３に従って通り、かつ、移動体Ｍ－２が経路Ｒ２２に従って通るため（図６参照）、「Ａ」と評価された。

【0087】

図８は、設置メリットの評価結果の第２の例を示す図である。図５及び図６とともに図８を参照して、この例では、移動体の滞在時間を指標にして設置メリットが評価された。サーバ５００は、図５に示したフローチャートＦ１のＳ１０１で測定された観測期間における移動体の挙動に基づいて、場所ごとの移動体の滞在時間を求めた。サーバ５００は、観測期間において移動体の滞在時間が長かった場所ほど、給電マット１００を設置した場合に得られるメリットが大きいと評価した。具体的には、場所Ｄ２１～Ｄ２９のうち、場所Ｄ２１が「Ａ」と評価された。荷物の受渡しが行なわれるエリア＃１，＃２，＃４，＃６，＃９近傍の評価が比較的高くなった。

【0088】

図９は、設置メリットの評価結果の第３の例を示す図である。図５及び図６とともに図９を参照して、この例では、移動体の蓄電残量を指標にして設置メリットが評価された。サーバ５００は、図５に示したフローチャートＦ１のＳ１０２で測定された観測期間における移動体の蓄電残量の推移に基づいて、場所ごとの移動体の蓄電残量（バッテリ２１０のＳＯＣ）を求めた。サーバ５００は、観測期間において移動体の蓄電残量が少なくなった場所ほど、給電マット１００を設置した場合に得られるメリットが大きいと評価した。具体的には、場所Ｄ３１～Ｄ３９のうち、場所Ｄ３５が「Ｂ」と評価された。経路Ｒ１では移動体の走行距離が短いため（図６参照）、場所Ｄ３１の評価は低かった。

【0089】

サーバ５００は、指標の異なる複数の評価結果（たとえば、図７～図９に示した評価結果）を、ユーザからの指示に従って個別に表示装置６００に表示させてもよい。工場管理者（工場８００の管理者）は、全ての評価結果を確認した上で、給電マット１００の設置場所を決定してもよい。給電マット１００の貸出し業者は、工場管理者からの依頼に応じて、給電マット１００を工場８００に搬入し、工場管理者が評価結果（すなわち、対象領域Ｒ１００内の場所ごとの設置メリット）を参考にして決めた場所に給電マット１００を設置してもよい。

【0090】

以上説明したように、サーバ５００は、対象領域Ｒ１００内の複数の評価対象（たとえば、図７に示した場所Ｄ１１～Ｄ１９）の各々について設置メリットを評価する。ユーザは、給電マット１００の設置場所の選定において、サーバ５００によって評価された設置メリットを参考にすることができる。よって、サーバ５００は、給電マット１００の設置場所の選定を容易にすることができる。ユーザは、給電マット１００を適切な場所に設置しやすくなる。

【0091】

実施の形態１に係る給電方法は、移動体に対してワイヤレス給電を行なう給電マット１００が設置され得る対象領域内の複数の場所の各々について、給電マット１００を設置した場合に得られるメリットを評価すること（図５のＳ２０２）と、対象領域内の場所ごとのメリットの評価結果を表示すること（図５のＳ２０３）とを含む。こうした給電方法によれば、ユーザが給電マット１００を適切な場所に設置しやすくなる。

【0092】

給電マット１００の設置メリットを評価する指標は、上述した移動体の交通量、滞在時間、及び蓄電残量に限られない。たとえば、人の密集度を指標にして給電マット１００の設置メリットが評価されてもよい。たとえば、観測期間において、工場８００内の領域Ｒ１００に設置された１以上のカメラ（図示せず）で人の挙動が観測されてもよい。サーバ５００は、１以上のカメラで測定された観測期間における人の挙動に基づいて、領域Ｒ１００内の場所ごとの人の密集度を求めてもよい。

【0093】

図１０は、設置メリットの評価結果の第４の例を示す図である。図５及び図６とともに図１０を参照して、この例では、人の密集度を指標にして設置メリットが評価された。サーバ５００は、観測期間において人の密集度が低かった場所ほど、給電マット１００を設置した場合に得られるメリットが大きいと評価した。具体的には、場所Ｄ４１～Ｄ４９のうち、場所Ｄ４４及びＤ４６は、観測期間において人の密集度が高く、「Ｅ」と評価された。

【0094】

工場管理者は、上記の評価結果を確認し、人の密集度が高い場所（たとえば、図１０に示した場所Ｄ４４及びＤ４６）を、給電マット１００の設置場所の候補から除外してもよい。

【0095】

サーバ５００は、上述した移動体の交通量、滞在時間、及び蓄電残量と、人の密集度との全てを指標として総合的に設置メリットを評価して、総合的な評価結果を表示装置６００に表示させてもよい。

【0096】

［実施の形態２］
本開示の実施の形態２に係る給電システムについて説明する。実施の形態２は実施の形態１と共通する部分が多いため、主に相違点について説明し、共通する部分についての説明は割愛する。

【0097】

実施の形態２に係るサーバ５００は、ユーザが希望する設置場所に給電マット１００を設置した場合に得られるメリットが大きくなる改善策を提案するように構成される。図１１は、実施の形態２に係るサーバ５００が実行する設置メリットの評価に係る処理を示すフローチャートである。サーバ５００は、図５に示したフローチャートＦ２に係る処理の代わりに、図１１に示す処理を実行する。

【0098】

図１１を参照して、Ｓ２００では、サーバ５００（図５）が評価指標を決定する。たとえば、サーバ５００は、所定の選択肢の中から評価指標を選ぶように、顧客（たとえば、工場管理者）に要求する。評価指標の選択肢は、たとえば、移動体の交通量、滞在時間、及び蓄電残量と、人の密集度とを含む。そして、サーバ５００は、顧客が選んだ指標を、評価指標として決定する。以下では、顧客が移動体の蓄電残量を選んだ場合について説明する。顧客は、移動体の稼働時間を長くするため、あるいは蓄電装置の劣化を抑制するために、移動体の蓄電残量が少なくなるまで蓄電装置の充電を行なわないことを希望するかもしれない。

【0099】

Ｓ２０１及びＳ２０２では、上記Ｓ２００で決定された指標に基づいて設置メリットの評価が行なわれる。その後、Ｓ２０３において、設置メリットの評価結果（たとえば、図９参照）が表示される。図１１のＳ２０１～Ｓ２０３では、図５のＳ２０１～Ｓ２０３に準ずる処理が実行される。

【0100】

Ｓ２０４では、ユーザが希望する給電マット１００の設置場所（以下、「希望場所」とも称する）を、サーバ５００が取得する。たとえば、サーバ５００は、所定の選択肢の中から希望場所を選ぶように、顧客に要求する。給電マット１００の設置場所の選択肢は、たとえば図９に示した場所Ｄ３１～Ｄ３９である。以下では、顧客が場所Ｄ３６を選んだ場合について説明する。

【0101】

Ｓ２０５では、サーバ５００が、観測期間における観測結果（すなわち、移動体Ｍ－１～Ｍ－３の各々から取得した位置データ及びＳＯＣデータ）を用いて、場所Ｄ３６の設置メリットに影響を与える条件を変えながら場所Ｄ３６の設置メリットがどのように変わるかをシミュレーションで順次確認して、場所Ｄ３６の設置メリットが大きくなる条件（改善策）が存在するか否かを判断する。

【0102】

場所Ｄ３６の設置メリットが大きくなる改善策がないと判断された場合には（Ｓ２０５にてＮＯ）、図１１に示す一連の処理は終了する。他方、場所Ｄ３６の設置メリットが大きくなる改善策があると判断された場合には（Ｓ２０５にてＹＥＳ）、サーバ５００が、Ｓ２０６において、場所Ｄ３６の設置メリットが大きくなる改善策及びその効果を、表示装置６００（図５）に表示させる。

【0103】

図１２は、設置メリットが大きくなる改善策及びその効果の第１の例を示す図である。図１２を参照して、この例では、サーバ５００が、移動体Ｍ－２の走行制御を変えることを、改善策として提案する。具体的には、移動体Ｍ－２が、エリア＃１からエリア＃９に向かうときには経路Ｒ２１に従って走行し、エリア＃９からエリア＃１に戻るときには経路Ｒ２２に従って走行するように、移動体Ｍ－２の走行制御を変える。移動体Ｍ－２の走行制御をこのように変えることで、場所Ｄ３６の設置メリットが「Ｃ」（図９参照）から「Ａ」に大きくなることが、前述のシミュレーション（図１１のＳ２０５）によって示された。さらに、サーバ５００は、１回の充電による充電電力量を大きくするために、場所Ｄ３６において移動体Ｍ－２を遅く走行させることを提案してもよい。

【0104】

顧客が上記改善策を受け入れる場合には、移動体Ｍ－２の自動運転プログラムを書き換えることによって、移動体Ｍ－２の走行制御を変えてもよい。サーバ５００は、移動体Ｍ－２との通信（無線通信又は有線通信）によって、移動体Ｍ－２の自動運転プログラムを書き換えてもよい。また、サーバ５００から所定の記憶媒体（又は、サービスツール）を介して移動体Ｍ－２に自動運転プログラムをインストールしてもよい。あるいは、サーバ５００によらず、顧客が移動体Ｍ－２の自動運転プログラムを書き換えてもよい。

【0105】

実施の形態２に係る給電システムにおいて、サーバ５００は、観測期間における観測結果を用いて、ユーザが希望する設置場所に給電マット１００を設置した場合に得られるメリットが大きくなる改善策を提案するように構成される。ユーザが給電マットを設置したい場所がある場合において、上記の評価コンピュータは、前述の評価を行なった後、ユーザが希望する設置場所に対して設置メリットが大きくなる改善策を提案する。このため、ユーザは、設置メリットが大きい場所に給電マットを設置しやすくなる。上記構成によれば、ユーザが給電マットを有効に利用しやすくなる。

【0106】

図１１のＳ２００において、移動体の蓄電残量以外の評価指標が選ばれてもよい。以下、図１１のＳ２００において顧客が移動体の交通量を選び、図１１のＳ２０４において顧客が場所Ｄ１３（図７）を選んだ場合について説明する。図１３は、設置メリットが大きくなる改善策及びその効果の第２の例を示す図である。

【0107】

図１３を参照して、この例では、エリア＃４とエリア＃７とを入れ替え、移動体Ｍ－１の走行制御を変えることを、サーバ５００が改善策として提案する。移動体Ｍ－１が経路Ｒ１Ａに従ってエリア＃１とエリア＃４（改善前はエリア＃７があった位置）との間を往復するように、移動体Ｍ－１の走行制御を変える。対象領域Ｒ１００内のレイアウトと移動体Ｍ－１の走行制御とをこのように変えることで、場所Ｄ１３の設置メリットが「Ｂ」（図７参照）から「Ａ」に大きくなることが、前述のシミュレーション（図１１のＳ２０５）によって示された。また、エリア＃４に近い場所Ｄ１３Ａの設置メリットも「Ａ」と評価された。

【0108】

なお、ＡＩ（人工知能）を用いた機械学習により得た学習済みモデルを上記シミュレーション（図１１のＳ２０５）に用いてもよい。学習済みモデルは、観測期間における観測結果（図５参照）、評価結果（図１１のＳ２０２）、及び希望場所（図１１のＳ２０４）を入力すると、希望場所の設置メリットが上記評価結果よりも高くなる改善策（たとえば、領域Ｒ１００内のレイアウト、又は移動体の制御態様）が出力されるように学習されたモデルであってもよい。モデルの学習には、蓄積された観測結果のビッグデータが使用されてもよい。

【0109】

［他の実施の形態］
サーバ５００は、給電マットが劣化しにくいほど、給電マットを設置した場合に得られるメリットが大きいと評価するように構成されてもよい。サーバ５００は、対象領域内の場所ごとに、複数種の給電マットを含む選択肢の中から、設置メリットが最も大きくなる給電マットを選ぶように構成されてもよい。サーバ５００は、図５に示したフローチャートＦ２に係る処理に代えて、図１４に示すフローチャートＦ２Ａに係る処理を実行してもよい。図１４は、図５に示したフローチャートＦ２の変形例を示す図である。

【0110】

図１４を参照して、プロセッサ５１０は、Ｓ３０１において、対象領域の地図情報（マップデータ）を取得する。地図情報はフロアマップを示す情報であってもよい。サーバ５００は、対象領域を管理する外部コンピュータから対象領域の地図情報を取得してもよい。ユーザが対象領域の地図情報をサーバ５００に入力してもよい。

【0111】

続くＳ３０２では、プロセッサ５１０が、対象領域の地図情報を用いて、対象領域内の場所ごとに、複数種の給電マットを含む選択肢の中から設置メリットが最も大きくなる給電マット（最も劣化しにくい給電マット）を選ぶ。

【0112】

給電マットの選択肢は、たとえば、標準マット、防水マット、昇降マット、及び壁付きマットを含む。標準マットは、標準仕様の給電マットである。たとえば、図１に示した給電マット１００が標準マットに該当する。防水マットは、防水仕様の給電マットである。たとえば、標準仕様の給電マットの表面に防水コーティングのような防水処理が施された給電マットが、防水マットに該当する。

【0113】

昇降マットは、昇降機構を備える給電マットである。図１５は、昇降マットの一例を示す図である。図１５を参照して、昇降マット１００Ａは、１枚の第１板材１０１と複数の第２板材１０２とが組み合わさってシート状に形成されている。

【0114】

第１板材１０１はケーブルを介して電源モジュール３００と電気的に接続される。第１板材１０１は、シート基材１１０Ａを有し、電力制御回路１３０、無線通信機１４０、及びマットコントローラ１５０が、シート基材１１０Ａに内蔵されている。

【0115】

複数の第２板材１０２の各々は、シート基材１１０Ｂと、昇降機構１１０Ｃと、送電コイル１２０とを備える。送電コイル１２０はシート基材１１０Ｂの表面に設けられている。ただしこれに限られず、送電コイル１２０はシート基材１１０Ｂに内蔵されてもよい。昇降機構１１０Ｃは、シート基材１１０Ｂに対して設けられ、シート基材１１０Ｂの高さを調整可能に構成される。昇降機構１１０Ｃは、人によって調整されてもよい。また、昇降機構１１０Ｃは、マットコントローラ１５０からの指示に従って昇降してもよい。

【0116】

第２板材１０２は１つの送電コイル１２０を備える。しかしこれに限られず、第２板材１０２は２以上の送電コイル１２０を備えてもよい。第２板材１０２は、隣接する第２板材１０２の電線（たとえば、送電コイル１２０とつながる電線）を接続するためのコネクタを有してもよい。第２板材１０２は、接続されたコネクタを固定するロック機構をさらに有してもよい。電力系統ＰＧから供給される電力は、電源モジュール３００及び第１板材１０１を経由して、各第２板材１０２に供給される。電源モジュール３００に含まれる電源回路３１０は、各第２板材１０２に含まれる送電コイル１２０に電力を供給する。

【0117】

１つの第１板材１０１に対して複数の第２板材１０２を組み合わせることで、図１に示した給電マット１００に準ずる機能を有する昇降マット１００Ａが形成される。ただし、昇降マット１００Ａは、第２板材１０２ごとの高さを調整できる。また、第２板材１０２の数を変えることによって昇降マット１００Ａの大きさを調整できる。昇降マット１００Ａは分解可能に構成される。組み合わさって昇降マット１００Ａを形成する複数の第２板材１０２は、個々の小片（第２板材１０２）に戻すことができる。昇降マット１００Ａは、１枚の第１板材１０１と複数の第２板材１０２とに分解可能に構成される。このため、昇降マット１００Ａは持ち運びが容易である。また、昇降マット１００Ａを構成する複数の第２板材１０２のうち一部の第２板材１０２が故障又は劣化した場合には、該当する第２板材１０２のみを交換することができる。

【0118】

壁付きマットは、壁に設置可能な給電マットである。図１６は、壁付きマットの一例を示す図である。図１６を参照して、壁付きマット１００Ｂは、たとえば屋内の壁に設置される。設置方式は、壁掛け方式であってもよいし、貼付け方式であってもよい。壁付きマット１００Ｂは、複数の送電コイル１２０と、電力制御回路１３０と、無線通信機１４０と、マットコントローラ１５０とを備える。ＡＧＶ２００Ａは、壁付きマット１００Ｂを使用可能に構成される。ＡＧＶ２００Ａは、基本的には図３に示したＡＧＶ２００に準ずる構成を有する。ただし、ＡＧＶ２００Ａは、車体下部に設けられた受電コイル２２０（図３）に加えて、車体側部に設けられた受電コイル２２０Ａを備える。受電コイル２２０Ａは、壁に設置された壁付きマット１００Ｂの送電コイル１２０から非接触で電力を受けるように構成される。

【0119】

再び図１４を参照して、この変形例において、対象領域で使用される移動体は、上述した標準マット、防水マット、昇降マット、及び壁付きマットの全てを使用可能に構成される。Ｓ３０２では、対象領域内の場所ごとに、その場所に合った給電マット（より特定的には、最も劣化しにくい給電マット）が選ばれる。複数種の給電マットについて劣化しにくさが同じである場合には、所定の優先順位に従って１種類の給電マットが選ばれる。この変形例では、優先順位が高いほうから、標準マット、防水マット、昇降マット、壁付きマットの順とする。

【0120】

続くＳ３０３では、プロセッサ５１０が、上記Ｓ３０２で選ばれた対象領域内の場所ごとの給電マットを表示装置６００に表示させる。

【0121】

図１７は、図１４のＳ３０３で表示される対象領域内の場所ごとの給電マットの一例を示す図である。図１７を参照して、この例では、領域Ｒ２００が対象領域に相当する。領域Ｒ２００に含まれる場所Ｄ５１～Ｄ５５のうち、場所Ｄ５１に対しては防水マット、場所Ｄ５２及びＤ５４の各々に対しては壁付きマット、場所Ｄ５３に対しては昇降マット、場所Ｄ５５に対しては標準マットが選ばれた。場所Ｄ５１は屋外である。屋外に標準マットを設置すると、標準マットが雨に濡れて劣化しやすくなるため、場所Ｄ５１に対しては防水マットが選ばれた。場所Ｄ５２及びＤ５４は細い通路である。細い通路では、人によって給電マットが踏まれて劣化しやすくなるため、場所Ｄ５２及びＤ５４の各々に対しては壁付きマットが選ばれた。場所Ｄ５３には段差がある。段差は移動体の走行を妨げる。移動体が段差を乗り越えるときには、給電マットに衝撃が加わりやすい。このため、場所Ｄ５３に対しては、段差を緩和可能な昇降マットが選ばれた。場所Ｄ５５に関しては、標準マット、防水マット、昇降マット、及び壁付きマットについて劣化しにくさが同じであった。このため、優先順位が最も高い標準マットが選ばれた。

【0122】

対象領域は、工場内に限られず、他の事業所（たとえば、学校、病院、旅館、銀行、又はショッピングセンタ）内であってもよいし、住宅内であってもよい。また、対象領域は屋外であってもよい。サーバ５００は、屋外の対象領域の交通情報（たとえば、移動体の交通量及び渋滞度を示す情報）を用いて、対象領域内の場所ごとの設置メリットを評価するように構成されてもよい。給電マットの貸出し以外の用途で設置メリットが評価されてもよい。

【0123】

給電マットが適用される移動体は、図２及び図３に示した車両に限られない。移動体は、内燃機関を備えないＢＥＶに限られず、内燃機関を備えるＰＨＥＶ（プラグインハイブリッド車両）であってもよい。移動体が無人で自動運転可能に構成されることは必須ではない。移動体は人によって手動運転されてもよい。移動体は走行中充電ではなく停車中充電を行なってもよい。移動体は、農業機械、歩行ロボット、ドローン、ロボットクリーナ、又は宇宙探査機であってもよいし、鉄道車両、船、又は飛行機であってもよい。

【0124】

上記の各種変形例は任意に組み合わせて実施されてもよい。

【0125】

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0126】

１００ 給電マット、１００Ａ 昇降マット、１００Ｂ 壁付きマット、１０１ 第１板材、１０２ 第２板材、１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ シート基材、１１０Ｃ 昇降機構、１２０ 送電コイル、１２１ 磁気マーカ、１３０ 電力制御回路、１４０ 無線通信機、１５０ マットコントローラ、２００，２００Ａ ＡＧＶ、２０１～２０８ 移動体、２１０ バッテリ、２２０，２２０Ａ 受電コイル、２２１ 位置センサモジュール、２３０ 充電回路、２４０ 無線通信機、２５０ ＥＣＵ、３００ 電源モジュール、３１０ 電源回路、３５０ カメラ、５００ サーバ、５１０ プロセッサ、５２０ 記憶装置、５３０ 通信装置、６００ 表示装置、８００ 工場、ＰＧ 電力系統、Ｒ１００，Ｒ２００ 領域。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】