特許 7605272 収容物取り出しシステム及び収容物取り出し方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-16

(45)【発行日】2024-12-24

(54)【発明の名称】収容物取り出しシステム及び収容物取り出し方法

(51)【国際特許分類】

   B65D 43/16 20060101AFI20241217BHJP

   B65B 69/00 20060101ALI20241217BHJP

【ＦＩ】

B65D43/16

B65B69/00 103

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2023177764

(22)【出願日】2023-10-13

(62)【分割の表示】P 2022212698の分割

【原出願日】2022-12-28

(65)【公開番号】P2024095523

(43)【公開日】2024-07-10

【審査請求日】2023-10-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000006150

【氏名又は名称】京セラドキュメントソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003443

【氏名又は名称】弁理士法人ＴＮＫアジア国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】玉木 要

(72)【発明者】

【氏名】正木 栄次郎

(72)【発明者】

【氏名】木村 知尚

(72)【発明者】

【氏名】菊田 智之

(72)【発明者】

【氏名】落合 将也

【審査官】加藤 信秀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０４００７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１４７３３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０９７１２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｄ ４３／１６

Ｂ６５Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

収容物が収容される収容筐体と、前記収容筐体の蓋体を開閉する蓋体開閉装置とを備えた収容物取り出しシステムであって、
前記収容筐体は、
開口が形成された直方体からなる中空の本体と、
上面視で矩形状からなる前記開口を形成する前記本体の四辺の縁部のうち互いに対向する二辺の縁部にそれぞれ設けられて前記開口を開閉する一対の蓋体とを備え、
前記一対の蓋体は、
その蓋体縁部の一方が前記本体の前記縁部に回動自在に支持され、
前記蓋体縁部の一方が延びる方向に直交する方向における幅寸法が、予め定められた大寸法とされた幅広部と、前記大寸法よりも小さい予め定められた小寸法とされた幅狭部とを備え、
前記蓋体開閉装置は、
前記収容筐体が載置される位置の上方に設けられ、前記収容筐体に対して接近又は離間し、前記収容筐体を通る仮想鉛直線を中心にして回転する回転ユニットを備え、
前記回転ユニットは、
前記回転ユニットと共に前記収容筐体に接近して該収容筐体の前記一対の蓋体の幅広部の外側に吸着し、前記回転ユニットと共に前記収容筐体から離間する方向に移動して前記一対の蓋体を持ち上げて開く蓋用吸盤と、
前記蓋用吸盤により持ち上げられた前記一対の蓋体の内側となる前記回転ユニット上の位置に設けられ、前記蓋用吸盤が前記一対の蓋体から外れたときに、前記回転ユニットと共に回転して前記一対の蓋体の内側に接して、前記一対の蓋体が開く方向に前記一対の蓋体をその内側から押圧する当接部材と、
前記収容筐体内の収容物に吸着する収容物用吸盤とを備え、
前記回転ユニットは、
前記蓋用吸盤が前記蓋体から離れて前記蓋体が開かれた状態で、前記収容筐体内に移動し、前記収容物用吸盤を前記収容筐体内にある前記収容物に吸着させ、前記収容物用吸盤が前記収容物を吸着した状態で、前記収容筐体内から前記収容筐体の外部に移動する、収容物取り出しシステム。

【請求項2】

前記蓋体開閉装置の前記蓋用吸盤が、前記収容筐体の前記一対の蓋体から外され、前記一対の蓋体が開かれた状態で、前記当接部材を前記回転ユニットと共に前記一対の蓋体から離間する方向に移動させた後、前記当接部材を前記回転ユニットと共に回転させて、前記当接部材を前記一対の蓋体の外側に位置させ、前記当接部材を前記回転ユニットと共に回転させて、前記当接部材により前記一対の蓋体をその外側から押圧させ、
前記押圧により前記一対の蓋体が閉じる方向に倒れ、前記一対の蓋体が前記開口を閉じる状態では、一方の前記蓋体の前記幅広部に、他方の前記蓋体の前記幅狭部が接する、請求項１に記載の収容物取り出しシステム。

【請求項3】

前記蓋体開閉装置の前記当接部材は、
前記一対の蓋体をその内側から押圧するとき、前記一対の蓋体の幅広部の内側に当接し、
前記一対の蓋体をその外側から押圧するときは、前記一対の蓋体の幅広部の外側に当接する、請求項２に記載の収容物取り出しシステム。

【請求項4】

収容筐体の蓋体を開閉する蓋体開閉装置により前記収容筐体から収容物を取り出す収容物取り出し方法であって、
前記収容筐体は、
開口が形成された直方体からなる中空の本体と、
上面視で矩形状からなる前記開口を形成する前記本体の四辺の縁部のうち互いに対向する二辺の縁部にそれぞれ設けられて前記開口を開閉する一対の蓋体とを備え、
前記一対の蓋体は、
その蓋体縁部の一方が前記本体の前記縁部に回動自在に支持され、
前記蓋体縁部の一方が延びる方向に直交する方向における幅寸法が、予め定められた大寸法とされた幅広部と、前記大寸法よりも小さい予め定められた小寸法とされた幅狭部とを備え、
前記蓋体開閉装置は、
前記収容筐体が載置される位置の上方に設けられ、前記収容筐体に対して接近又は離間し、前記収容筐体を通る仮想鉛直線を中心にして回転する回転ユニットを備え、
前記回転ユニットは、
前記回転ユニットと共に前記収容筐体に接近して該収容筐体の前記一対の蓋体の幅広部の外側に吸着し、前記回転ユニットと共に前記収容筐体から離間する方向に移動して前記一対の蓋体を持ち上げて開く蓋用吸盤と、
前記蓋用吸盤により持ち上げられた前記一対の蓋体の内側となる前記回転ユニット上の位置に設けられ、前記蓋用吸盤が前記一対の蓋体から外れたときに、前記回転ユニットと共に回転して前記一対の蓋体の内側に接して、前記一対の蓋体が開く方向に前記一対の蓋体をその内側から押圧する当接部材と、
前記収容筐体内の収容物に吸着する収容物用吸盤とを備え、
前記回転ユニットが、
前記蓋用吸盤が前記蓋体から離れて前記蓋体が開かれた状態で、前記収容筐体内に移動し、前記収容物用吸盤を前記収容筐体内にある前記収容物に吸着させ、前記収容物用吸盤が前記収容物を吸着した状態で、前記収容筐体内から前記収容筐体の外部に移動することにより、前記収容筐体から収容物を取り出す収容物取り出し方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、
収容筐体に関し、特に、収容筐体の蓋体、及び蓋体を開閉する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

収容筐体(例えばコンテナー)は、開口部を開閉する蓋体が開閉自在に設けられ、蓋体が開けられて開口部が開放された状態で、収容筐体に対して収容物が出し入れされる。例えば、特許文献１に記載の天蓋開閉装置付コンテナーは、上部に開口を有するコンテナー本体と、開口を左右方向に分割して閉塞する一対の天蓋と、一対の天蓋を、開口を閉塞した閉鎖姿勢と、開口を開放した開放姿勢との間で開閉動作させる開閉装置とを備えている。

【0003】

また、無人搬送車両（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）により物品を移動させる種々のシステムが提案されている。例えば、特許文献２に記載の無人搬送システムでは、コンベアーにより荷物を搬送させ、荷物がコンベアーの端に到着すると、近くの無人搬送車両を呼び出して、ロボットにより荷物を無人搬送車両に搭載させ、無人搬送車両により荷物を棚へと移動させて、荷物を棚に保管している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－０６４６７５号公報

【文献】特開２０２０－１２３１９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、特許文献２において、荷物が収容筐体である場合、収容筐体を無人搬送車両に搭載させるだけではなく、収容筐体の蓋を開閉して、収容筐体内の収容物を出し入れすることが望まれる。例えば、そのような作業を行うアームロボットなどの適用が想定されるが、このようなロボットを適用した場合、システムの構成が複雑化し、システムのコストが高くなる。

【0006】

また、特許文献１のようにコンテナー自体に天蓋を開閉させる開閉装置を設けた場合は、コンテナーの構成が複雑化し、コンテナーのコストが高くなる。

【0007】

本発明は、上記の事情に鑑みなされたものであり、簡易な構成で収容筐体の蓋体の開閉可能にすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一局面にかかる収容筐体は、蓋体開閉装置によって蓋体が開閉される収容筐体であって、前記収容筐体は、開口が形成された直方体からなる中空の本体と、上面視で矩形状からなる前記開口を形成する前記本体の四辺の縁部のうち互いに対向する二辺の縁部にそれぞれ設けられて前記開口を開閉する一対の蓋体とを備え、前記一対の蓋体は、その蓋体縁部の一方が前記本体の前記縁部に回動自在に支持され、前記蓋体縁部の一方が延びる方向に直交する方向における幅寸法が、予め定められた大寸法とされた幅広部と、前記大寸法よりも小さい予め定められた小寸法とされた幅狭部とを備え、前記蓋体開閉装置は、前記収容筐体が載置される位置の上方に設けられ、前記収容筐体に対して接近又は離間し、前記収容筐体を通る仮想鉛直線を中心にして回転する回転ユニットを備え、前記回転ユニットは、前記回転ユニットと共に前記収容筐体に接近して該収容筐体の前記一対の蓋体に吸着し、前記回転ユニットと共に前記収容筐体から離間する方向に移動して前記一対の蓋体を持ち上げて開く蓋用吸盤と、前記蓋用吸盤により持ち上げられた前記一対の蓋体の内側となる前記回転ユニット上の位置に設けられ、前記蓋用吸盤が前記一対の蓋体から外れたときに、前記回転ユニットと共に回転して前記一対の蓋体の内側に接して、前記一対の蓋体が開く方向に前記一対の蓋体をその内側から押圧する当接部材と、を備え、前記蓋用吸盤は、前記収容筐体の前記蓋体に吸着するとき、前記一対の蓋体の幅広部の外側に吸着するものである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、簡易な構成で収容筐体の蓋体の開閉可能にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態にかかる蓋体開閉装置を適用した無人搬送車両システムを概略的に示す平面図である。

【図2】無人搬送車両システムにおける無人搬送車両を示す斜視図である。

【図3】無人搬送車両の各アームのスライド状態を示す斜視図である。

【図4】アームを往復移動させるためのラックギア及びピニオンギアを概略的に示す図である。

【図5】（Ａ）は、各アームの第１爪部及び第２爪部を突出させたり退避させたりするための機構を示す斜視図、（Ｂ）は当該機構を示す平面図である。

【図6】無人搬送車両の制御系を示すブロック図である。

【図7】コンベアーにより搬送されている収容筐体を無人搬送車両へと移し替えて、無人搬送車両により収容筐体を移動させるための制御手順を示すフローチャートである。

【図8】（Ａ）はコンベアーにより収容筐体が搬送されている状態を示す斜視図であり、（Ｂ）は無人搬送車両がコンベアーにより搬送されている収容筐体に追い着いた状態を示す斜視図である。

【図9】無人搬送車両における収容筐体の搬送方向上流側にある一方のアームがコンベアーにより搬送されている収容筐体に接した状態を示す斜視図である。

【図10】（Ａ）はコンベアーにより搬送されている収容筐体を無人搬送車両の各アームの間に挟んだ状態を示す斜視図であり、（Ｂ）はコンベアーにより搬送されている収容筐体を無人搬送車両に移し替えている過程を示す斜視図である。

【図11】無人搬送車両の各アームの間にコンベアーにより搬送されている収容筐体を挟んで、各アームの先端内側の第１爪部を突出させた状態を示す斜視図である。

【図12】コンベアーから移し替えられた収容筐体を載せた無人搬送車両を示す斜視図である。

【図13】無人搬送車両が蓋体開閉装置の前で停止した状態を示す斜視図である。

【図14】無人搬送車両の各アームの間に収容筐体を挟んで、各アームの後端内側の第２爪部を突出させた状態を示す斜視図である。

【図15】収容筐体を無人搬送車両から蓋体開閉装置に移し替えている過程を示す斜視図である。

【図16】本実施形態の蓋体開閉装置を概略的に示す斜視図である。

【図17】（Ａ）は蓋体開閉装置における回転ユニットを示す斜視図、（Ｂ）は蓋体開閉装置における回転ユニットを示す平面図、（Ｃ）は蓋体開閉装置における回転ユニットを示す側面図である。

【図18】本実施形態の蓋体開閉装置の制御系を示すブロック図である。

【図19】（Ａ）は収容筐体を示す斜視図、（Ｂ）は収容筐体を示す平面図である。

【図20】（Ａ）は、収容筐体の各蓋体が開かれる途中の状態を示す斜視図、（Ｂ）は各蓋体が開かれた状態を示す斜視図である。

【図21】蓋体開閉装置による収容筐体の各蓋体の開閉などを行うための制御手順を示すフローチャートである。

【図22】（Ａ）は回転ユニット及び該ユニットの下方に位置決めされた収容筐体を示す平面図、（Ｂ）は回転ユニット及び該ユニットの下方に位置決めされた収容筐体を示す側面図である。

【図23】（Ａ）（Ｂ）は、収容筐体が上昇されて回転ユニットに接近する過程を示す側面図である。

【図24】（Ａ）は回転ユニットにより収容筐体の蓋が開かれる過程を示す平面図、（Ｂ）は回転ユニットにより収容筐体の蓋が開かれる過程を示す側面図である。

【図25】（Ａ）は回転ユニットにより収容筐体の蓋が開かれる過程を示す平面図、（Ｂ）は回転ユニットにより収容筐体の蓋が開かれる過程を示す正面図である。

【図26】回転ユニットにより収容筐体の蓋が開かれた状態を示す側面図である。

【図27】（Ａ）は回転ユニットにより収容筐体の蓋が開かれた状態を示す平面図、（Ｂ）回転ユニットにより収容筐体の蓋が開かれた状態を示す正面図である。

【図28】回転ユニット及び蓋が開かれて下降された収容筐体を示す側面図である。

【図29】回転ユニットにより収容筐体内の収容物を取り出す過程を示す側面図である。

【図30】回転ユニットにより取り出された収容物を移動棚に載せる過程を示す側面図である。

【図31】（Ａ）は回転ユニットにより収容筐体の蓋を閉じる直前の状態を示す平面図，（Ｂ）は回転ユニットにより収容筐体の蓋を閉じる直前の状態を示す正面図である。

【図32】（Ａ）は回転ユニットにより収容筐体の蓋を閉じる過程を示す平面図、（Ｂ）は回転ユニットにより収容筐体の蓋を閉じる過程を示す正面図である。

【図33】回転ユニットにより収容筐体の蓋を閉じる過程を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の一実施形態に係る蓋体開閉装置、無人搬送車両システム、及び収容筐体について図面を参照して説明する。

【0012】

図１は、本発明の一実施形態にかかる無人搬送車両システムを示す概略図である。図１に示す無人搬送車両システムＳｙは、無人搬送車両１０と、物品を搬送するコンベアー１１とを備える。無人搬送車両システムＳｙは、蓋体開閉装置１２を備える倉庫などの屋内に設けられる。

【0013】

まず、無人搬送車両システムＳｙの構成と、無人搬送車両１０の構成及び動作を説明する。その後で、本実施形態の蓋体開閉装置１２の構成及び動作を説明する。

【0014】

無人搬送車両１０は、床面に敷設されている走行ライン１５に沿って自走する。例えば、走行ライン１５は、床面に貼られた磁気テープであり、無人搬送車両１０には、磁気テープを検出する磁気センサーが設けられる。無人搬送車両１０では、磁気センサーにより磁気テープ（走行ライン１５）の位置を検出し、走行ライン１５の位置に応じて操舵制御を行って、該無人搬送車両１０を走行ライン１５に沿って走行させる。あるいは、走行ライン１５は、床面に貼られた該床面とは色又は反射率が異なる色テープであり、無人搬送車両１０には、色テープを検出するＣＣＤ等の光学センサーが設けられる。無人搬送車両１０では、制御部（後述）が、光学センサーから得られる情報に基づいて色テープ（走行ライン１５）の位置を検出し、走行ライン１５の位置に応じて操舵制御を行って、該無人搬送車両１０を走行ライン１５に沿って走行させる。このような磁気テープと磁気センサーを用いた方式、及び色テープと光学センサーを用いた方式のいずれも、既知の技術である。

【0015】

コンベアー１１は、複数のローラー１６をケース（収容筐体の一例）ＣＳの搬送方向に並べたものである。各ローラー１６は、ケースＣＳの搬送方向と交差するそれぞれの軸により支持され、一方向に回転駆動されて、該各ローラー１６上のケースＣＳを搬送する。

【0016】

走行ライン１５は、第１走行ライン１５Ａ、第２走行ライン１５Ｂ、第３走行ライン１５Ｃ、及び第４走行ライン１５Ｄを矩形状に接続してなる。各走行ライン１５Ａ～１５Ｄはいずれも直線状である。第１走行ライン１５Ａは、第１コンベアー１１Ａの延びる方向（ケースＣＳが搬送される方向）と平行に延在する。第４走行ライン１５Ｄは、蓋体開閉装置１２の近傍を通る。

【0017】

無人搬送車両１０は、第１走行ライン１５Ａの始端近傍に設けられた待機位置ＨＰから走行を開始し、第１走行ライン１５Ａに沿って該第１コンベアー１１Ａと平行に走行し、第１走行ライン１５Ａの終端で進行方向を９０度転換して第２走行ライン１５Ｂに沿った走行に移る。無人搬送車両１０は、更に第２走行ライン１５Ｂの終端で進行方向を９０度転換して第３走行ライン１５Ｃに沿った走行に移る。無人搬送車両１０は、第３走行ライン１５Ｃに沿って走行して蓋体開閉装置１２に至り、この後、第３走行ライン１５Ｃの終端で進行方向を９０度転換して第４走行ライン１５Ｄに沿った走行に移る。無人搬送車両１０は、更に第４走行ライン１５Ｄの終端で進行方向を９０度転換して第１走行ライン１５Ａに沿った走行に移り、第１走行ライン１５Ａの始端近傍の待機位置ＨＰへと戻る。

【0018】

また、無人搬送車両１０は、第１走行ライン１５Ａに沿ってコンベアー１１と平行に走行しつつ、コンベアー１１により搬送されているケースＣＳを該無人搬送車両１０へと移し替える。そして、無人搬送車両１０は、第２走行ライン１５Ｂを経て第３走行ライン１５Ｃに沿って走行している途中、蓋体開閉装置１２の前で停止する。この位置で、無人搬送車両１０は、ケースＣＳを該無人搬送車両１０から蓋体開閉装置１２に移し、また、ケースＣＳを蓋体開閉装置１２から該無人搬送車両１０に受け取る。

【0019】

図２は、無人搬送車両１０を拡大して概略的に示す斜視図である。図２に示すように無人搬送車両１０は、車両本体の下側に走行部２２を設け、車両本体の上側に作業部２３を設けて構成される。

【0020】

走行部２２の底部の４隅には、それぞれのキャスター３１が設けられ、走行部２２の底部の内側には、複数の駆動輪３２が離間して設けられている。各駆動輪３２がそれぞれの走行駆動モーター３３により回転駆動されて、無人搬送車両１０が走行し、各キャスター３１の車輪が従動回転する。また、各駆動輪３２別に、駆動輪３２を回転駆動する走行駆動モーター３３が制御されて、それぞれの駆動輪３２の回転速度が調節され、無人搬送車両１０の進行方向が変更される。図２では、各駆動輪３２の駆動源を含む機構の図示は省略している。

【0021】

作業部２３には、その上面に、一対の支持壁４１が対向配置されて突設されている。各支持壁４１はその上部及び外側側壁でアーム４２を支持する。各アーム４２は、例えば中空の筐体状のものであり、スライドレール４３を介して各支持壁４１に沿ってスライド自在に各支持壁４１に支持されている。各アーム４２の離間距離は、コンベアー１１により搬送されるケースＣＳの幅よりも僅かに長い予め定められた距離に設定され、各アーム４２の間にケースＣＳを挿し入れて挟むことが可能にされている。

【0022】

図３は、各アーム４２のスライド状態を示す斜視図である。各アーム４２のいずれも、水平方向に延在する２本のスライドレール４３により各支持壁４１に対してスライド自在に支持されて移動方向が案内され、該各アーム４２はその長手方向に往復移動する。各スライドレール４３は、例えば３段引きと称される構成のものであり、その一部が作業部２３の側方となる外部に向けて突出して移動する構成を有している。スライドレール４３は、その一部をなす第１レールが支持壁４１の側壁に設けられ、この第１レールに係止及び支持されて第１レールにより移動方向が案内されて作業部２３の側方となる外部に移動する第２レールを有する。この第２レールは、アーム４２に取り付けられている。これにより、各アーム４２が水平方向に往復移動し、各アーム４２の全体が、無人搬送車両１０から外方に突出し、及び当該突出した位置から無人搬送車両１０内に引き込まれる動作を行うことが可能にされている。

【0023】

各アーム４２別に、図４に示すようにアーム４２の下端にラックギア４４が設けられている。また、各支持壁４１には、それぞれのアーム駆動モーター４５（図６に示す）が設けられ、各アーム駆動モーター４５の出力軸には、それぞれのピニオンギア４６が固定されている。各アーム駆動モーター４５が往復回転されると、それぞれのピニオンギア４６が往復回転し、各ラックギア４４並びに各アーム４２がスライドレール４３による移動方向の案内を受けて往復移動される。なお、アーム４２の当該移動方向における上記外方側への移動は、スライドレール４３の第１レール及び第２レールの係合及びアーム駆動モーター４５の回転制御により、図３に示すように、アーム４２が支持壁４１及びスライドレール４３による係止及び支持が解除されない位置までに制限される。

【0024】

また、図２及び図３に示すように各アーム４２別に、アーム４２の先端の内側（対向する他方のアーム４２に向く側）となる側面部にスリット４２Ａが形成されて、スリット４２Ａを通じて各アーム４２の間のスペースに突出する第１爪部５１が設けられている。また、アーム４２の後端（基端）の内側（対向する他方のアーム４２に向く側）となる側面部にスリット４２Ｂが形成されて、スリット４２Ｂを通じて各アーム４２の間のスペースに突出する第２爪部５２が設けられている。

【0025】

図５（Ａ）、図５（Ｂ）に示すように各第１爪部５１は中空の筐体状のアーム４２の内側で回転軸５３により支持され、各第２爪部５２は、中空の筐体状のアーム４２の内側で回転軸５４により支持されている。各第１爪部５１は、各回転軸５３に接続された爪駆動モーター５５（図６に示す）により往復回転されてスリット４２Ａから各アーム４２の間のスペースに突出する動作及び該スペースから移動してアーム４２内に退避する動作を行う。各第２爪部５２は、各回転軸５４に接続された爪駆動モーター５６（図６に示す）により往復回転されてスリット４２Ｂから各アーム４２の間のスペースに突出する動作及び該スペースから移動してアーム４２内に退避する動作を行う。

【0026】

作業部２３の上には、例えばＣＣＤ等からなる撮像カメラが設けられている。無人搬送車両１０が第１走行ライン１５Ａに沿って第１コンベアー１１Ａと平行に走行するときに、撮像カメラ６１（図６）が第１コンベアー１１Ａ上方のスペースに向くように該撮像カメラ６１の向きが設定されている。本実施形態では、この撮像カメラ６１は、作業部２３上において２つの支持壁４１に挟まれた領域の無人搬送車両１０の進行方向における中央部であって、各アーム４２の基端側に配置されている。撮像カメラ６１は、第１コンベアー１１Ａ上で搬送されるケースＣＳに取り付けられている２次元コード（例えばＱＲコード（登録商標））Ｑ又はマークを撮像する。なお、撮像カメラ６１は、各アーム４２の基端側であって、無人搬送車両１０の進行方向において、作業部２３上における一方の支持壁４１の外側（２つの支持壁４１に挟まれた領域の外側）となる位置、又は一方の支持壁４１の上部であって他方の支持壁４１に対向する側壁側となる位置に配置されてもよい。更には、撮像カメラ６１は、各アーム４２の基端側でない位置であっても、第１コンベアー１１Ａ上で搬送されるケースＣＳに取り付けられている２次元コードＱ又はマークを撮像可能な位置であれば、他の位置に配置されてもよい。

【0027】

図６は、無人搬送車両１０の制御系を示すブロック図である。図６に示すように無人搬送車両１０は、走行部２２の各駆動輪３２を回転駆動するそれぞれの走行駆動モーター３３と、作業部２３の各アーム４２を水平方向に移動させるそれぞれのアーム駆動モーター４５と、各第１爪部５１に、各アーム４２の両端内側のスリット４２Ａから該各アーム４２の間のスペースに突出させる動作及びアーム４２内に退避させる動作を行わせる各爪駆動モーター５５と、各第２爪部５２に、各アーム４２の両端内側のスリット４２Ｂから該各アーム４２の間のスペースに突出させる動作及びアーム４２内に退避させる動作を行わせる各爪駆動モーター５６と、第１コンベアー１１Ａ上のケースＣＳに取り付けられている２次元コードＱを撮像する撮像カメラ６１と、走行ライン１５を検出する走行ラインセンサー６２と、通信部６３と、制御部６４と、を備えている。

【0028】

通信部６３は、不図示のＬＡＮチップなどの通信モジュールを備える通信インターフェイスであり、有線又は無線ＬＡＮを通じて端末装置６５と接続され、端末装置６５との間でデータの送受信を行う。端末装置６５は、例えばＰＣ（パーソナルコンピューター）であり、ユーザーにより操作される。

【0029】

制御部６４は、プロセッサー、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及び専用のハードウェア回路を含んで構成される。プロセッサーは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等である。制御部６４は、上記ＲＯＭに記憶されている制御プログラムに従った上記プロセッサーによる動作により、制御部６４は、無人搬送車両１０を統括的に制御する。

【0030】

例えば、制御部６４は、走行ラインセンサー６２の検出出力に基づき走行ライン１５の位置を検出し、この検出された走行ライン１５の位置に応じて、各駆動輪３２別に、駆動輪３２の走行駆動モーター３３を駆動制御して、駆動輪３２の回転速度を調節し、無人搬送車両１０の進行方向を変更して、各アーム４２の長手方向が走行ライン１５と直交する状態で無人搬送車両１０を走行ライン１５に沿って走行させるという操作制御を行う。また、制御部６４は、無人搬送車両１０の走行速度Ｖを調節する。

【0031】

また、制御部６４は、各アーム駆動モーター４５を駆動制御して、各アーム４２を往復移動させ、各爪駆動モーター５５、５６を駆動制御して、各爪部５１、５２を各アーム４２の両端に形成されているそれぞれのスリット４２Ａ、４２Ｂから突出させるか又はアーム４２内に退避させる。

【0032】

更に、制御部６４は、撮像カメラ６１から撮像された画像を取得して当該画像を解析し、当該画像に含まれている２次元コードＱを識別する。

【0033】

このような構成の無人搬送車両１０は、制御部６４による制御の下、待機位置ＨＰで停止して待機し、第１コンベアー１１ＡによりケースＣＳの搬送が開始されると、第１走行ライン１５Ａに沿って第１コンベアー１１Ａと平行に走行しつつ、各アーム４２を駆動して、第１コンベアー１１Ａにより搬送されているケースＣＳを該無人搬送車両１０に移し替える。更に、無人搬送車両１０は、制御部６４による制御の下、第１走行ライン１５Ａ→第２走行ライン１５Ｂ→第３走行ライン１５Ｃという経路で走行して、蓋体開閉装置１２の前まで移動して停止し、ケースＣＳを蓋体開閉装置１２に移し替え、またケースＣＳを蓋体開閉装置１２から受け取り、第３走行ライン１５Ｃ→第４走行ライン１５Ｄ→第１走行ライン１５Ａという経路で走行して、待機位置ＨＰに戻る。

【0034】

次に、上記のようにコンベアー１１により搬送されているケースＣＳを無人搬送車両１０に移し替えて、ケースＣＳを無人搬送車両１０により移動させるための制御手順を、図７に示すフローチャートなどを参照して詳細に説明する。

【0035】

図１に示すように無人搬送車両１０が第１走行ライン１５Ａの待機位置ＨＰで待機している状態で、ケースＣＳが第２コンベアー１１Ｂにより搬送開始される。待機位置ＨＰは、第２コンベアー１１Ｂの終端であって第１コンベアー１１Ａに接続する位置（第１コンベアー１１Ａの始端）の側部に設定されている。第２コンベアー１１Ｂ上にあるケースＣＳは、取り付けられている２次元コードＱが待機位置ＨＰに向く姿勢で搬送される。図１に破線で示す位置まで搬送されてきたケースＣＳは、引き続いて、第１コンベアー１１Ａにより図１に示す矢印方向に搬送方向を切り換えて搬送される。

【0036】

待機位置ＨＰにある無人搬送車両１０は、ケースＣＳが図１に破線で示す位置まで搬送されてきた時点で、撮像カメラ６１によりケースＣＳの２次元コードＱを撮像する。待機位置ＨＰにある無人搬送車両１０の撮像カメラ６１は、該ケースＣＳの側面の２次元コードＱに対峙する位置に設けられている。２次元コードＱは、当該ケースＣＳ固有のＩＤを示す識別情報を含んでいる。無人搬送車両１０では、制御部７４が撮像カメラ６１により撮像された２次元コードＱを解析し、当該識別情報の示すＩＤが、予め端末装置８１から通信部７３を介して受信している識別情報が示すＩＤと同一であるかを判定する。

【0037】

無人搬送車両１０では、制御部７４が、上記同一であると判定したとき、図１に示す矢印方向への無人搬送車両１０の走行を開始させる（Ｓ１０１）。なお、この時点では、ケースＣＳは、姿勢を変えることなく、第１コンベアー１１Ａによる搬送が開始されており、図１に破線で示す位置、すなわち、待機位置ＨＰを既に通り過ぎているものとする。

【0038】

制御部６４は、走行ラインセンサー６２の検出出力に基づき走行ライン１５の位置を検出し、この検出された走行ライン１５の位置に応じて、各駆動輪３２の走行駆動モーター３３を駆動制御して、図８（Ａ）に示すように、無人搬送車両１０を、各アーム４２の延びる方向（アーム４２の長手方向）が走行ライン１５と直交する姿勢として、無人搬送車両１０を第１走行ライン１５Ａに沿って第１コンベアー１１Ａと平行に第１コンベアー１１Ａに近接する位置で走行させる（Ｓ１０２）。このとき、制御部６４は、無人搬送車両１０の走行速度Ｖを、第１コンベアー１１ＡによるケースＣＳの搬送速度ＶＣよりも速い
予め定められた走行速度ＶＡに設定する（Ｓ１０２）。

【0039】

また、制御部６４は、各アーム駆動モーター４５の一方を駆動制御して、図８（Ｂ）に示すようにケースＣＳの搬送方向上流側にある一方のアーム４２をコンベアー１１上のスペースへと突出させる（Ｓ１０３）。

【0040】

このとき、制御部６４は、無人搬送車両１０の走行速度Ｖを第１コンベアー１１ＡによるケースＣＳの搬送速度ＶＣよりも速い上記走行速度ＶＡに設定しているので、図８（Ｂ）及び図９に示すように、ケースＣＳの搬送方向の上流側にある一方のアーム４２であって、第１コンベアー１１Ａ上方のスペースへと突出しているアーム４２が該ケースＣＳに追い着いて接する。

【0041】

また、無人搬送車両１０側に向くケースＣＳの側面には、予め定められたマーク（当該側面に形成された穴、或いは、印刷されている予め定められた画像など。２次元コードＱでもよい）が設けられている。撮像カメラ６１は、上記一方のアーム４２がケースＣＳに追い着いて接したときに該ケースＣＳの側面を撮像可能な位置に設けられているため、上記一方のアーム４２がケースＣＳに追い着いて接したときに、撮像カメラ６１により上記マークが撮像される。

【0042】

制御部７４は、撮像カメラ６１により撮像された画像を取得して、この画像を解析し、当該画像中に上記マークを示す画像を識別すると（Ｓ１０４）、上記一方のアーム４２がケースＣＳに追い着いて接したものとして、他方のアーム４２駆動用のアーム駆動モーター４５を駆動制御して、図１０（Ａ）に示すように、ケースＣＳの搬送方向下流側にある他方のアーム４２を第１コンベアー１１Ａ上方のスペースへと突出させる（Ｓ１０５）。各アーム４２の離間距離は、ケースＣＳの幅よりもわずかに長い、ケースＣＳの幅に相当する距離に設定されているので、他方のアーム４２の当該突出により、各アーム４２の間にケースＣＳが入って挟まれる。また、制御部６４による制御で突出される各アーム４２は、この突出により、その先端部が、ケースＣＳの搬送方向に直交する方向におけるケースＣＳの後端部を超える位置に達する長さを有している。制御部６４は、各アーム４２の先端部が、このようにケースＣＳの後端部を超える位置に達するまで、各アーム４２を突出させる（図１０（Ａ）及び図１１）。

【0043】

続いて、制御部６４は、各爪駆動モーター５５を駆動制御して、図１０（Ｂ）及び図１１に示すように各アーム４２の先端内側の第１爪部５１を突出させる（Ｓ１０６）。

【0044】

Ｓ１０４で識別された２次元コードＱは、ケースＣＳに収容されている収容物の重さを示す情報を含む。この情報は、重さ自体を示してもよいし、例えば、収容物の単体の重さと収容物の数を示してもよい。制御部６４は、当該情報に基づき収容物の重さを判別し、この収容物の重さにケースＣＳの既知の重さを加算して物品の重さを算出する（Ｓ１０７）。なお、上記情報が、この収容物の重さにケースＣＳの既知の重さを加算した物品の重さ自体を示してもよい。この場合、制御部６４は、当該情報から直接に物品の重さを取得する。

【0045】

この時点では、制御部６４は、各駆動輪３２の走行駆動モーター３３を駆動制御して、無人搬送車両１０をＳ１０２で設定された走行速度ＶＡで走行させている。制御部６４は、Ｓ１０７の後、Ｓ１０７で算出された物品の重さを予め設定された閾値と比較して、物品の重さが閾値未満であると判定した場合には、無人搬送車両１０の走行速度Ｖを走行速度ＶＡに維持する。

【0046】

また、制御部６４は、物品の重さが上記閾値以上であれば、無人搬送車両１０の走行速度Ｖを、第１コンベアー１１ＡによるケースＣＳの搬送速度ＶＣ以上であって、Ｓ１０２で設定されたそれまでの走行速度ＶＡよりも遅い予め定められた走行速度ＶＤに低下させる（Ｓ１０８）。これにより、ケースＣＳに収容されている物品の重さが閾値以上であって重い場合は、無人搬送車両１０の走行速度ＶがケースＣＳの搬送速度ＶＣ以上に保たれながらも低減される。このため、無人搬送車両１０が、突出させた上記一方のアーム４２によりケースＣＳを押しながら走行している状態のときに、各走行駆動モーター３３に掛かる負荷を低減でき、上記一方のアーム４２に掛かるケースＣＳからの荷重も低減することができるため、無人搬送車両１０を安定して走行させることができる。

【0047】

更に、制御部６４は、Ｓ１０７で算出された物品の重さに応じて各アーム駆動モーター４５の回転速度を設定する（Ｓ１０９）。例えば、制御部６４は、物品の重さが重くなる程、各アーム駆動モーター４５の回転速度を遅く設定する。例えば、制御部６４に内蔵されるＲＯＭに、物品の重さ及びこれに対応する各アーム駆動モーター４５の回転速度を、物品の重さ毎に示したデータテーブルが記憶されている。制御部６４は、当該データテーブルから、１０７で算出された物品の重さに対応する各アーム駆動モーター４５の回転速度を読み出し、当該読み出した回転速度を、Ｓ１０７で算出された物品の重さに応じた各
アーム駆動モーター４５の回転速度として設定する。

【0048】

そして、制御部６４は、各アーム駆動モーター４５を駆動制御して、Ｓ１０８で設定された回転速度で各アーム駆動モーター４５を回転させ、図１２に示すように、各アーム４２を、第１コンベアー１１Ａ上方のスペースから退避させ、上記のように突出させた位置から無人搬送車両１０の作業部２３内の領域に引き込ませる。この各アーム４２の引き込み時には、各第１爪部５１がケースＣＳの端部に引っ掛かり、各アーム４２がケースＣＳを第１コンベアー１１Ａから無人搬送車両１０の作業部２３へと引き込む（Ｓ１１０）。すなわち、各アーム４２の上記引き込みにより、ケースＣＳが第１コンベアー１１Ａ上の位置から無人搬送車両１０の作業部２３上に移動する。これにより、物品の重さが重くなる程、各アーム４２の移動速度が遅くされ、ケースＣＳが第１コンベアー１１Ａから無人搬送車両１０の作業部２３へと遅い速度で移し替えられる。このため、各アーム４２がケースＣＳを無人搬送車両１０の作業部２３に引き込むときに、各アーム駆動モーター４５に掛かる負荷を低減できる。また、ケースＣＳの第１コンベアー１１Ａ上の位置から無人搬送車両１０の作業部２３上への移動は、第１コンベアー１１Ａによる搬送及び無人搬送車両１０の走行が継続した状態で行われるが、当該移動が低速で行われることになるため、第１コンベアー１１Ａ上の位置から無人搬送車両１０の作業部２３上にケースＣＳを安定して確実に移動させることができる。

【0049】

この後、制御部６４は、各爪駆動モーター５５を駆動制御して、各第１爪部５１を退避させてアーム４２内に格納させる。

【0050】

このように無人搬送車両１０を第１走行ライン１５Ａに沿って第１コンベアー１１Ａと平行に走行させつつ、第１コンベアー１１Ａにより搬送されているケースＣＳを第１コンベアー１１Ａから無人搬送車両１０へと移し替える。

【0051】

更に、制御部６４は、走行ラインセンサー６２の検出出力に基づき走行ライン１５の位置を検出し、この検出された走行ライン１５の位置に応じて、各駆動輪３２の走行駆動モーター３３を駆動制御して、無人搬送車両１０を第１走行ライン１５Ａ→第２走行ライン１５Ｂ→第３走行ライン１５Ｃという経路で走行させる（Ｓ１１１）。

【0052】

無人搬送車両１０が並設された複数の蓋体開閉装置１２の位置まで走行したとき、各蓋体開閉装置１２において無人搬送車両１０に対向する位置に付されているそれぞれの２次元コードＱ２が撮像カメラ６１により撮像される。制御部７４は、撮像された各２次元コードＱ２を解析して、２次元コードＱ２に含まれる蓋体開閉装置１２の場所情報を検出する。制御部７４は、予め上記ＩＤに紐付けた蓋体開閉装置１２の場所情報を、通信部７３を介して受信している。制御部７４は、上記ＩＤに紐付けた蓋体開閉装置１２の場所情報に一致する場所情報を含む２次元コードＱ２が撮像された時に、この時点の位置、すなわち、ケースＣＳを移し換える先として指定された蓋体開閉装置１２の位置で、図１３に例を示すように、無人搬送車両１０を停止させる（Ｓ１１２）。このとき、無人搬送車両１０は、第１走行ライン１５Ａ→第２走行ライン１５Ｂ→第３走行ライン１５Ｃの各経路変更時における方向転換により、各第１爪部５１が設けられているアーム４２の先端部が蓋体開閉装置１２側に向く姿勢となっている。

【0053】

ここで、制御部６４は、各爪駆動モーター５６を駆動制御して、図１４に示すように各アーム４２の後端内側の第２爪部５２を突出させる（Ｓ１１３）。このとき、各アーム４２の後端内側の第２爪部５２は、蓋体開閉装置１２とは反対側となるケースＣＳの端部側に位置している。

【0054】

続いて、制御部６４は、各アーム駆動モーター４５を駆動制御して、図１５に示すように各アーム４２を蓋体開閉装置１２の側に突出させる（Ｓ１１４）。このときの突出量は、各アーム４２の後端内側の第２爪部５２が、少なくとも蓋体開閉装置１２の上方位置まで入り込むことが可能な量とされている。スライドレール４３は、第２レールが第１レールによる係止及び支持により、第１レールにより移動方向が案内されて蓋体開閉装置１２側に向かう外部方向（図３を用いて示した第１コンベアー１１Ａ側に向かう外部とは反対方向）にも移動する構成が採用されている。

【0055】

上記各アーム４２の蓋体開閉装置１２側への突出により、各第２爪部５２をケースＣＳに引っ掛けて、上記各アーム４２及び第２爪部５２によりケースＣＳを無人搬送車両１０の作業部２３の上から蓋体開閉装置１２内に押し込み、ケースＣＳを無人搬送車両１０の作業部２３の上から蓋体開閉装置１２へと移動させる。この後、制御部６４は、各爪駆動モーター５６を駆動制御して、各第２爪部５２を退避させてアーム４２内に格納させる。

【0056】

蓋体開閉装置１２においてケースＣＳに対する処理（後述）が終了すると、制御部６４は、各アーム駆動モーター４５を駆動制御して、各アーム４２を蓋体開閉装置１２へと突出させる。このとき、各アーム４２の間に蓋体開閉装置１２側に在るケースＣＳが挟みこまれた状態となる。

【0057】

この状態で、制御部６４は、各爪駆動モーター５５を駆動制御して、各アーム４２の先端内側の第１爪部５１を突出させ、更に各アーム駆動モーター４５を駆動制御して、各アーム４２を蓋体開閉装置１２から退避させ、作業部２３上に移動させる。このとき、各第１爪部５１がケースＣＳに引っ掛かり、各アーム４２の作業部２３上への移動と共に、ケースＣＳが蓋体開閉装置１２から無人搬送車両１０の作業部２３上に移動する。

【0058】

制御部６４は、走行ラインセンサー６２の検出出力に基づき走行ライン１５の位置を検出し、この検出された走行ライン１５の位置に応じて、各駆動輪３２の走行駆動モーター３３を駆動制御して、無人搬送車両１０を第３走行ライン１５Ｃ→第４走行ライン１５Ｄ→第１走行ライン１５Ａという経路で走行させ、第４走行ライン１５Ｄと第１走行ライン１５Ａの間で進行方向を９０度転換させてから一定時間後に各駆動輪３２の走行駆動モーター３３を停止させて、無人搬送車両１０を待機位置ＨＰに停止させる（Ｓ１１５）。

【0059】

以上説明したように第１コンベアー１１ＡによりケースＣＳの搬送が開始されると、無人搬送車両１０が第１走行ライン１５Ａに沿って第１コンベアー１１Ａと平行に走行し、上記搬送方向における上流側にある一方のアーム４２が突出され、このとき、無人搬送車両１０の走行速度ＶがケースＣＳの搬送速度ＶＣよりも速い走行速度ＶＡに設定されており、一方のアーム４２がケースＣＳの位置まで移動すると、搬送方向下流側にある他方のアーム４２が突出される。そして、各アーム４２の間にケースＣＳが挟まれる。この状態で、各アーム４２の先端内側の第１爪部５１が突出され
て各アーム４２が無人搬送車両１０に引き戻される。このとき、各第１爪部５１がケースＣＳに引っ掛かり、アーム４２及び第１爪部５１によりケースＣＳが、第１コンベアー１１Ａから無人搬送車両１０の作業部２３へと押し込まれ、無人搬送車両１０の作業部２３上に移動する。これにより、本実施形態によれば、無人搬送車両１０を走行させつつ、第１コンベアー１１Ａにより搬送されているケースＣＳを無人搬送車両１０に移し替え、ケースＣＳを効率的に移動させることができる。

【0060】

上記実施形態として、コンベアー装置１１を搬送されるケースＣＳを無人搬送車両１０が取り込んで蓋体開閉装置１２に収納する実施形態を説明したが、これに加えて更に、制御部７４が、走行駆動モーター３３、アーム駆動モーター４５、及び爪駆動モーター５５、爪駆動モーター５６を駆動制御して、上記アーム４２、第１爪部５１、第２爪部５２、及び撮像カメラ６１を動作させることで、無人搬送車両１０が、蓋体開閉装置１２からケースＣＳを無人搬送車両１０上に取り込んで、ケースＣＳをコンベアー装置１１の位置まで搬送し、無人搬送車両１０上からコンベアー装置１１上にケースＣＳを移す動作を行う
ようにしてもよい。

【0061】

次に、本実施形態の蓋体開閉装置１２の構成及び動作を説明する。

【0062】

図１６は、本実施形態の蓋体開閉装置１２の構成を概略的に示す斜視図である。蓋体開閉装置１２は、無人搬送車両１０からケースＣＳを受け入れて、当該ケースＣＳの蓋部分を開閉し、更に、ケースＣＳの内部から収容物を取り出す機構を備える。

【0063】

図１６に示すように蓋体開閉装置１２は、装置本体１２０の内部下方に昇降棚６６が設けられ、装置本体１２０の上部に回転ユニット７１が設けられている。昇降棚６６は、複数のローラー６７と、各ローラー６７の軸を支持するそれぞれの側壁部６８とを備えている。昇降棚６６は、昇降機構（図略）により上下方向に昇降する。昇降機構は、装置本体１２０を構成する上下方向に延びる各支柱により昇降棚６６を垂直方向に移動自在に支持する。昇降機構は、制御部９８（図１８）による制御の下、各支柱に設けられたボールねじ（既知の機構）及びモーターにより昇降棚６６を昇降させる。

【0064】

ボールねじは、蓋体開閉装置１２の装置本体１２０の底部から鉛直方向に延びて回転自在に支持されたネジ軸と、昇降棚６６に固定されて該ネジ軸に螺合したナットとを備える。装置本体１２０の底部には、各ネジ軸を回転させるそれぞれの昇降棚モーター９２（図１８）が設けられている。制御部９８は、各昇降棚モーター９２により各ネジ軸を一方向に回転させ、これにより各ナット及び昇降棚６６を上昇させる。また、制御部９８は、各昇降棚モーター９２により各ネジ軸を上記一方向とは逆方向に回転させ、これにより各ナット及び昇降棚６６を下降させる。

【0065】

昇降棚６６には、上述したようにしてケースＣＳが無人搬送車両１０から移し替えられて移動してくる。この移し替え時には、各ローラー６７がローラーモーター９１（図１８）からの回転駆動力で回転し、この回転によりケースＣＳが昇降棚６６内の各ローラー６７上を移動する。各ローラー６７が回転することでケースＣＳが各ローラー６７上を移動すると、ケースＣＳの搬送方向における装置本体１２０端部（無人搬送車両１０側とは反対方向となる側の端部）に設けられたストッパー（図略）にケースＣＳが突き当たる。これにより、ケースＣＳが、回転ユニット７１の下方となる昇降棚６６上の作業位置に位置決めされる。

【0066】

回転ユニット７１は、ケースＣＳの蓋部分を開閉し、更に、ケースＣＳの内部から収容物を取り出す機構である。回転ユニット７１は、３段構造となっており、上方から１段目の昇降回転駆動部７４と、２段目の中間支持体７３と、３段目の梯子フレーム７２とを備えている。昇降回転駆動部７４の支軸７５は、蓋体開閉装置１２の装置本体１２０の天井部又は梁７６（図１７（Ｃ））に軸支されて、回転ユニット７１を天井又は梁７６から吊り下げた状態で支持する。

【0067】

図１７（Ａ）は回転ユニット７１を示す斜視図、（Ｂ）は回転ユニット７１を示す平面図、（Ｃ）は回転ユニット７１を示す側面図である。図１７（Ａ）（Ｂ）、及び（Ｃ）に示すように、梯子フレーム７２は、平行な２本の枠部材７２Ａが該各枠部材７２Ａと直交する２本の枠部材７２Ｂにより連結されてなる。各枠部材７２Ｂの長さ方向中央には、それぞれ支持板７２Ｃが固定されている。各支持板７２Ｃの下面には、それぞれ蓋用吸盤７７が取り付けられている。また、各枠部材７２Ａの長さ方向両端には、それぞれ収容物用吸盤７８が取り付けられている。２つの蓋用吸盤７７及び４つの収容物用吸盤７８のいずれも、エアー吸盤であり、空気を吸引するホースＨが連結されて、負圧により吸着力を発生する。なお、蓋用吸盤７７及び収容物用吸盤７８として採用する吸盤の構成を当該構成に限定する意図ではない。

【0068】

また、梯子フレーム７２の各枠部材７２Ｂには、それぞれガイド支柱７９が突設され、各ガイド支柱７９は中間支持体７３を貫通している。中間支持体７３は、梯子フレーム７２を支持する部材であり、例えば、平板状の部材からなる。各ガイド支柱７９は、中間支持体７３内で上下方向に移動自在に中間支持体７３に保持されている。これにより梯子フレーム７２は、中間支持体７３に対して接離する方向（上下方向）に移動する。ここでは、２本のガイド支柱７９を示しているが、４本のガイド支柱７９を設けて、４本のガイド支柱７９が中間支持体７３内で上下方向に移動自在に保持されてもよい。

【0069】

各ガイド支柱７９は、中間支持体７３により上下方向に移動が案内され、梯子フレーム７２の自重により該梯子フレーム７２と共に下降する。各ガイド支柱７９上端にはストッパー７９Ａが設けられている。ガイド支柱７９は、中間支持体７３により支持されているが、中間支持体７３に形成されたガイド支柱７９貫通用の孔には遊嵌状態で通されている。ストッパー７９Ａは、当該孔よりも大きな径を有し、支柱７９の中間支持体７３に対する下方向への移動を規制する。支柱７９が中間支持体７３に対して下方向に移動し、ストッパー７９Ａが中間支持体７３に当接して係止し、中間支持体７３に対する梯子フレーム７２の下降が停止する。すなわち、蓋用吸盤７７が下方からの押圧を受けていないときは、ストッパー７９Ａが中間支持体７３に係止して、中間支持体７３に対する梯子フレーム７２の位置は最下部となる。

【0070】

また、中間支持体７３には、上方に向けて伸びるガイド支柱８１が突設されている。ガイド支柱８１は、昇降回転駆動部７４を貫通し、昇降回転駆動部７４により上下方向に移動可能に保持されている。これにより、中間支持体７３は、昇降回転駆動部７４に対して接離する方向（上下方向）に移動する。ここでは、１本のガイド支柱８１を示しているが、２本のガイド支柱８１を設けて、２本のガイド支柱８１が昇降回転駆動部７４に対して上下方向に移動自在に保持される構成としてもよい。

【0071】

中間支持体７３は、ボールねじ（既知の機構）により昇降される。ボールねじは、昇降回転駆動部７４側で回転自在に支持されたネジ軸８２と、中間支持体７３に固定されて該ネジ軸８２に螺合したナット８３とを備える。昇降回転駆動部７４にネジ軸８２を回転させる中間支持体モーター９４（図１８）が設けられている。中間支持体モーター９４によりネジ軸８２を一方向に回転させることで、ナット８３及び中間支持体７３が上昇する構成とされている。また中間支持体モーター９４によりネジ軸８２を上記一方向とは逆方向に回転させることで、ナット８３及び中間支持体７３が下降する構成とされている。

【0072】

例えば、各ガイド支柱７９上端のストッパー７９Ａが中間支持体７３に当接して、梯子フレーム７２の下降が停止している状態で、梯子フレーム７２が中間支持体７３と共に昇降する。

【0073】

従って、昇降回転駆動部７４に対して、中間支持体７３及び梯子フレーム７２が共に、接離する方向に移動して昇降する。

【0074】

昇降回転駆動部７４の支軸７５は、上記のように蓋体開閉装置１２の装置本体１２０の天井又は梁７６に固定されている。また、昇降回転駆動部７４は、支軸７５を中心にして回転自在に支持され、支軸７５と共回りで回転する。例えば、第１平ギアを支軸７５に同心状にして供回りするように固定し、第２平ギアを昇降回転駆動部７４に設けられた回転モーター９５（図１８）の出力軸に供回りするように固定する。第１平ギアと第２平ギアを歯合させ、回転モーター９５により第２平ギアを回転させて、昇降回転駆動部７４を第１平ギア及び支軸７５と共に回転させる。

【0075】

昇降回転駆動部７４は、上記のようにガイド支柱８１、ネジ軸８２及びナット８３からなるボールねじを介して、中間支持体７３に連結されている。また中間支持体７３は、各ガイド支柱７９を介して梯子フレーム７２に連結されている。このため、昇降回転駆動部７４が回転すると、中間支持体７３及び梯子フレーム７２もこれに伴って回転する。よって、回転ユニット７１全体が支軸７５を中心にして回転される。

【0076】

支軸７５の回転中心は、仮想鉛直線Ｂと一致し、回転ユニット７１は仮想鉛直線Ｂを中心にして回転する。仮想鉛直線Ｂは、昇降棚６６の各ローラー６７上で上記作業位置に移動してきたケースＣＳの幅方向及び長さ方向における中心を通る。

【0077】

昇降回転駆動部７４には、２本の枠部材８４が、梯子フレーム７２の各枠部材７２Ａと平行に、図１７（Ａ）に示すように、昇降回転駆動部７４から延ばして設けられている。また、各枠部材８４は、昇降回転駆動部７４の支軸７５の中心からずれた位置に設けられている。昇降回転駆動部７４側とは反対側となる各枠部材８４の先端部には、それぞれロッド８５が下方に延びるように設けられている。各ロッド８５の下端には、当接ローラー８６がそれぞれ設けられている。

【0078】

また、図１６に示すように蓋体開閉装置１２の装置本体１２０の互いに対向する各内壁には、ケースＣＳの搬送方向に延びるレール８７がそれぞれ設けられている。各レール８７は、回転ユニット７１よりも低い位置に配置され、回転ユニット７１の下方位置に水平方向移動により進出して当該下方位置から退出していく移動棚８８（図３０）を水平方向に移動自在に案内する。

【0079】

例えば、各レール８７には、移動棚８８の移動方向に並設されて、当該移動方向に直交する方向における移動棚８８の端部に接する複数の駆動輪（図略）が設けられている。当該各駆動輪は、その周面が移動棚８８の移動方向に回転する。移動棚８８の上記端部は、当該周面上に載置される。当該各駆動輪が、移動棚モーター９６（図１８）により一方向に回転駆動され、移動棚８８が駆動輪の周面により搬送されることで各駆動輪により移動し、移動棚８８が回転ユニット７１の下方位置に進出し、当該各駆動輪が、移動棚モーター９６により一方向とは逆方向に回転駆動されることで移動棚８８が回転ユニット７１の下方位置から退出する。

【0080】

移動棚８８は、蓋体開閉装置１２の装置本体１２０に設けられ、各レール８７上の位置と、蓋体開閉装置１２の装置本体１２０の側方となる装置本体１２０よりも外側まで突出する外側位置との間で移動可能に構成されている。移動棚８８は、当該外側位置に移動した状態では、移動棚８８の一端部が装置本体１２０に係止して固定されつつ、当該固定されていない移動棚８８部分が装置本体１２０よりも外側まで突出した状態となる。

【0081】

図１８は、本実施形態の蓋体開閉装置１２の制御系を示すブロック図である。図１８に示すように蓋体開閉装置１２は、昇降棚６６の各ローラー６７を回転させる回転駆動力を供給するローラーモーター９１と、昇降棚６６を昇降させる駆動力を供給する昇降機構の各昇降棚モーター９２と、各蓋用吸盤７７のホースＨから空気を吸引する空気ポンプ９３Ａと、各収容物用吸盤７８のホースＨから空気を吸引する空気ポンプ９３Ｂと、中間支持体７３を昇降させる昇降回転駆動部７４の中間支持体モーター９４と、回転ユニット７１を支軸７５周りに回転させる昇降回転駆動部７４の回転モーター９５と、移動棚８８を移動させる駆動力を供給する移動棚モーター９６と、通信部９７と、制御部９８と、を備えている。

【0082】

通信部９７は、図略のＬＡＮチップなどの通信モジュールを備える通信インターフェイスであり、有線又は無線ＬＡＮを通じて端末装置６５と接続され、端末装置６５との間でデータの送受信を行う。

【0083】

制御部９８は、プロセッサー、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及び専用のハードウェア回路を含んで構成される。プロセッサーは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等である。制御部９８は、上記ＲＯＭに記憶されている制御プログラムに従った上記プロセッサーによる動作により、蓋体開閉装置１２の各機構を統括的に制御する。

【0084】

制御部９８は、ローラーモーター９１を駆動制御して、昇降棚６６の各ローラー６７を回転させ、各昇降棚モーター９２を駆動制御して、昇降棚６６を昇降させる。また、制御部９８は、空気ポンプ９３Ａ又は９３Ｂを駆動制御して、各蓋用吸盤７７又は各収容物用吸盤７８の吸着をオンオフさせる。更に、制御部９８は、中間支持体モーター９４を駆動制御して、中間支持体７３を昇降させ、回転モーター９５を駆動制御して、回転ユニット７１を支軸７５と共に回転させ、移動棚モーター９６を駆動制御して、移動棚８８を移動させる。

【0085】

図１９（Ａ）はケースＣＳを示す斜視図、（Ｂ）はケースＣＳを示す平面図である。図１９（Ａ）（Ｂ）に示すように、ケースＣＳは、開口を有する直方体形状の中空の本体１２１と、２つの蓋体１２２とを備えている。上記開口は、ケースＣＳを上面視したときに矩形状となっている。蓋体１２２は、上記開口を形成する本体１２１の四辺の縁部のうち、互いに対向する二辺の縁部にそれぞれ設けられて上記開口を開閉する。すなわち、蓋体１２２は、本体１２１の開口をなす２つの一辺１２１Ａに開閉自在に軸支されている。蓋体１２２は、一辺１２１Ａに軸支されている側とは反対側となる端部までの幅が広くされた幅広部１２２Ａと、当該幅がこれよりも狭くされた幅狭部１２２Ｂとを有している。

【0086】

各蓋体１２２は、その蓋体縁部の一方が本体１２１の縁部に回動自在に支持されている。幅広部１２２Ａは、蓋体縁部の一方が延びる方向に直交する方向における幅寸法が、予め定められた大寸法とされている。幅広部１２２Ａは、当該大寸法よりも小さい予め定められた小寸法とされている。

【0087】

図１９（Ａ）に示す各蓋体１２２が上記開口を閉じる状態となるとき、一方の蓋体１２２の幅広部１２２Ａと他方の蓋体１２２の幅狭部１２２Ｂとが接触し、一方の蓋体１２２の幅狭部１２２Ｂと他方の蓋体１２２の幅広部１２２Ａとが接触した状態となって、本体１２１の開口を覆う。

【0088】

図２０（Ａ）はケースＣＳの各蓋体１２２が開かれる途中の状態を示し、（Ｂ）はケースＣＳの各蓋体１２２が開かれた状態を示す斜視図である。図２０（Ａ）（Ｂ）に示すように、各蓋体１２２が開かれる途中、及び各蓋体１２２が開かれた状態では、各蓋体の幅広部１２２Ａが上方に突出し、各蓋体の幅狭部１２２Ｂが下方に凹んだ状態、すなわち、幅広部１２２Ａよりも上方への突出量が少ない状態となる。

【0089】

上記のように構成された蓋体開閉装置１２においては、ケースＣＳが無人搬送車両１０から昇降棚６６の各ローラー６７上に移動してくると、各ローラー６７が回転されて、ケースＣＳが回転ユニット７１の下方となる上記作業位置まで移動して位置決めされる。この状態で昇降棚６６の昇降、回転ユニット７１の各蓋用吸盤７７による各蓋体１２２の吸着、回転ユニット７１の回転などが予め設定された順序でなされて、各蓋体１２２が開かれる。そして、昇降棚６６の昇降、回転ユニット７１の各収容物用吸盤７８によるケースＣＳ内の収容物の吸着、移動棚８８の進出及び退出などが予め設定された順序で行われ、ケースＣＳの収容物が取り出される。更に、昇降棚６６の昇降、回転ユニット７１の回転などが予め設定された順序でなされて、各蓋体１２２が閉じられる。この後、ケースＣＳは、昇降棚６６の各ローラー６７上から無人搬送車両１０へと移し替えられる。

【0090】

次に、上記のように蓋体開閉装置１２によるケースＣＳの各蓋体１２２の開閉などを行うための制御手順を、図２１に示すフローチャートなどを参照して詳細に説明する。

【0091】

ケースＣＳが無人搬送車両１０から昇降棚６６の各ローラー６７の上に移し替えられたときに、例えば蓋体開閉装置１２に備えられている位置検出センサー（光センサーなど）により、各ローラー６７上に搬送されてきたケースＣＳが検出され、この検出信号を制御部９８が位置検出センサーから受信した時に、制御部９８が蓋体開閉装置１２の動作を開始させる。或いは、ユーザーが、ケースＣＳが無人搬送車両１０から昇降棚６６の各ローラー６７の上に移し替えられたときに、端末装置６５を操作して、蓋体開閉装置１２の動作開始を示す開始指示を蓋体開閉装置１２に送信し、この開始指示に従って、制御部９８が蓋体開閉装置１２の動作を開始させるものとしてもよい。

【0092】

蓋体開閉装置１２では、上記検出信号又は開始指示が通信部９７で受信されたとき、制御部９８は、上記検出信号又は開始指示に従って、ローラーモーター９１を駆動制御して各ローラー６７を回転させ、ケースＣＳを上記作業位置に移動させて位置決めする（Ｓ２０１）。なお、蓋体開閉装置１２がローラーモーター９１を備えず、各ローラー６７はケースＣＳとの摩擦で従動回転のみするものとし、ケースＣＳは無人搬送車両１０の各アーム４２による動作で上記作業位置まで搬送されるものとしてもよい。

【0093】

これにより、図２２（Ａ）（Ｂ）に示すように、回転ユニット７１がケースＣＳの上方に位置し、ケースＣＳの上記中心が回転ユニット７１の支軸７５の延長線上に位置する。また、梯子フレーム７２の各蓋用吸盤７７がケースＣＳの各蓋体１２２の幅広部１２２Ａの上方に位置する。昇降回転駆動部７４の各当接ローラー８６は、ケースＣＳの上方において、一方の蓋体１２２の幅広部１２２Ａと他方の蓋体１２２の幅狭部１２２Ｂとの境界付近、更に、他方の蓋体１２２の幅広部１２２Ａと一方の蓋体１２２の幅狭部１２２Ｂとの境界付近に位置する。

【0094】

制御部９８は、昇降棚６６の各昇降棚モーター９２を駆動制御して、昇降棚６６を上昇させる。これにより、図２３（Ａ）に示すようにケースＣＳの各蓋体１２２が梯子フレーム７２の各蓋用吸盤７７に接し、ケースＣＳの各蓋体１２２により梯子フレーム７２が僅かに押し上げられる。これにより、図２３（Ｂ）に示すように梯子フレーム７２が上昇して中間支持体７３に接近する。このとき、図２２（Ａ）から明らかなように、ケースＣＳの各蓋体１２２の幅広部１２２Ａが各蓋用吸盤７７に接することになる。

【0095】

制御部９８は、上昇する前の昇降棚６６の各ローラー６７から梯子フレーム７２の各蓋用吸盤７７までの距離、及びケースＣＳの各蓋体１２２の高さとから、ケースＣＳの各蓋体１２２が梯子フレーム７２の各蓋用吸盤７７に接するまでの昇降棚６６の距離と、各蓋体１２２が各蓋用吸盤７７を押し上げる距離（既定値）との合計である上昇距離を算出する。制御部９８は、昇降棚６６の昇降棚モーター９２を回転させ、昇降棚６６を上記上昇距離だけ上昇させ、ケースＣＳの各蓋体１２２の幅広部１２２Ａを梯子フレーム７２の各蓋用吸盤７７に接触させる（Ｓ２０２）。

【0096】

制御部９８は、ケースＣＳの各蓋体１２２の幅広部１２２Ａが梯子フレーム７２の各蓋用吸盤７７に接触したタイミング（昇降棚６６が上記の上昇距離だけ上昇したタイミング）で、空気ポンプ９３Ａを駆動制御して、各蓋用吸盤７７に各蓋体１２２を吸着させる。そして、制御部９８は、昇降棚６６の昇降棚モーター９２を駆動制御して、昇降棚６６を予め定められた一定距離だけ下降させる（Ｓ２０３）。これにより、図２４（Ａ）（Ｂ）に示すように梯子フレーム７２の各蓋用吸盤７７によりケースＣＳの各蓋体１２２の幅広部１２２Ａが持ち上げられ、ケースＣＳの各蓋体１２２が半ば開いた状態となる。このとき、図２５（Ａ）（Ｂ）に示すように各蓋体１２２の幅広部１２２Ａ及び幅狭部１２２Ｂのいずれも、昇降回転駆動部７４の各ロッド８５下端の当接ローラー８６に干渉することなく上記半ば開いた状態となる。すなわち、２本の枠部材８４の昇降回転駆動部７４に対する取付位置及び取り付け姿勢、枠部材８４に対するロッド８５の取付位置、更には、ロッド８５の長さ（当接ローラー８６の枠部材８４からの位置）は、各蓋体１２２が上記半ば開いた状態となるときに各蓋体１２２に接触しないように設定されている。各蓋体１２２が上記半ば開いた状態となったときは、各ロッド８５下端の当接ローラー８６は、上記半ば開いた状態の各蓋体１２２の幅広部１２２Ａの最上端よりも下側であって、幅広部１２２Ａの内側に位置する。

【0097】

更に、制御部９８は、昇降回転駆動部７４の回転モーター９５を駆動制御して、図２５（Ａ）に例を示すように、回転ユニット７１の上面視で、回転ユニット７１を、支軸７５を中心にして矢印で示す反時計回り方向に回転を開始させ、図２６、図２７（Ａ）（Ｂ）に示すように回転ユニット７１を９０°回転させた位置で停止させる（Ｓ２０４）。このとき、昇降回転駆動部７４の各ロッド８５下端の当接ローラー８６が各蓋体１２２の幅広部１２２Ａの上端部内側に当接して、幅広部１２２Ａをその内側から押圧している。これにより、ケースＣＳの各蓋体１２２が完全に開いた状態になる。

【0098】

このようにケースＣＳの各蓋体１２２が開かれた状態となった後、制御部９８は、空気ポンプ９３Ａの動作を停止させる。これにより、各蓋用吸盤７７が各蓋体１２２を吸引しなくなる。続いて、制御部９８は、昇降棚６６の昇降棚モーター９２を駆動制御して、昇降棚６６を更に下降させると共に、昇降回転駆動部７４の回転モーター９５を駆動制御して、回転ユニット７１を、図２５で時計周り方向に回転させて、図２８に示すように、上記反時計回りの回転前の元の回転位置に戻す（Ｓ２０５）。

【0099】

この状態から、制御部９８は、昇降棚６６の各昇降棚モーター９２を駆動制御して、図２９に示すように梯子フレーム７２の各収容物用吸盤７８が、ケースＣＳ内の収容物（例えばパレット）Ｍに接触する位置に到達するまで、昇降棚６６を上昇させる。続いて、制御部９８は、空気ポンプ９３Ｂを駆動制御して、各収容物用吸盤７８に収容物Ｍを吸着させる。そして、制御部９８は、昇降棚６６の各昇降棚モーター９２を駆動制御して、図３０に示すように各収容物用吸盤７８により吸着されている収容物ＭがケースＣＳの外となる上方位置に到達するまで、昇降棚６６を下降させる。これにより、回転ユニット７１により収容物ＭがケースＣＳから取り出される。

【0100】

更に、制御部９８は、移動棚モーター９６を駆動制御して、移動棚８８を上記外側位置から回転ユニット７１の下方位置に進出させ、空気ポンプ９３Ｂを駆動制御して、各収容物用吸盤７８による収容物Ｍの吸着を解除する。これにより、収容物Ｍが各収容物用吸盤７８から離れて移動棚８８に載置される。制御部９８は、移動棚モーター９６を駆動制御して、移動棚８８を収容物Ｍと共に回転ユニット７１の下方から退出させ、移動棚８８を上記外側位置に移動させ、移動棚８８を蓋体開閉装置１２の装置本体１２０よりも外方に突出させる（Ｓ２０６）。移動棚８８が上記外側位置に移動したときに、移動棚８８に載置されている収容物Ｍは、蓋体開閉装置１２よりも外方に移動するように、移動棚８８の突出量が設定されている。

【0101】

移動棚８８の上記外側位置への移動により、移動棚８８に載置されている収容物Ｍが蓋体開閉装置１２よりも外方の位置に移動したとき、この位置で収容物Ｍが機械的に又は手動で回収される。例えば、収容物Ｍがトレー及び当該トレー上に載置された物品からなる場合、上記位置において、ロボット機構により当該トレー上から物品が回収される。このとき、全ての物品が回収されて空になったトレーは、移動棚８８の動作により移動棚８８による支持から外れることで落下し、当該トレーを収納する収納箱に収まる。すなわち、当該収納箱に複数の空トレーが回収される。

【0102】

制御部９８は、ケースＣＳ内に複数の収容物Ｍがあった場合、Ｓ２０６を繰り返す。制御部９８は、収容物Ｍを１つずつ取り出し、ケースＣＳ内の全ての収容物Ｍを取り出した時点で、Ｓ２０６を終了する。

【0103】

このとき、回転ユニット７１は、図２５に示した姿勢と同様の姿勢となっている。ここで、制御部９８は、昇降回転駆動部７４の回転モーター９５を駆動制御して、回転ユニット７１を当該姿勢から時計周り方向に回転させ、図３１（Ａ）に示すように、昇降回転駆動部７４の各ロッド８５下端の当接ローラー８６を、ケースＣＳの各蓋体１２２の外側に移動させる（Ｓ２０８）。

【0104】

続いて、制御部９８は、昇降棚６６の各昇降棚モーター９２を駆動制御して、昇降棚６６を上昇させ、図３１（Ｂ）に示すように、ケースＣＳの各蓋体１２２が、昇降回転駆動部７４の各ロッド８５下端の当接ローラー８６の内側に入り込み、当接ローラー８６をケースＣＳの各蓋体１２２の外側となる位置に移動させる（Ｓ２０８）。

【0105】

そして、回転ユニット７１が図３１（Ｂ）に示す状態にあるときに、制御部９８は、昇降回転駆動部７４の回転モーター９５を駆動制御して、回転ユニット７１を、図３１（Ｂ）における時計周り方向に更に回転させて、図２５に示した状態と同様の姿勢に戻す（Ｓ２０９）。回転ユニット７１が当該姿勢に戻る過程で、図３２（Ｂ）に示すように、昇降回転駆動部７４の各ロッド８５下端の当接ローラー８６が各蓋体１２２の幅広部１２２Ａの上端部をその外側から押圧する。これにより、各蓋体１２２が、閉じる方向に倒れ始める。

【0106】

ここで、蓋体開閉装置１２の装置本体１２０の側部（無人搬送車両１０側とは反対側の側部であって、移動棚８８の移動に干渉しない位置となる装置本体１２０部分に設けられている側壁）には、突出機構が設けられている。当該突出機構は、当該側壁に設けられた収納部と、当該収納部に収納された状態から、当該収納部から突出してケースＣＳの本体１２１の開口部分の上方位置まで達する棒状の突出部３００と、当該突出部に前記突出動作を行わせるアクチュエーター（図略）とを備える。制御部９８は、当該アクチュエーターの動作を制御する。すなわち、突出部３００は、制御部９８により制御されるソレノイド等のアクチュエーターにより上記突出動作を行う。制御部９８は、蓋体１２２が当接部材８６により蓋体１２２の外側から押圧されるとき、例えばＳ２０９の後のタイミングで、当該アクチュエーターを動作制御して突出部３００を本体１２１の開口部分の上方位置まで突出させる（Ｓ２１０）。

【0107】

各蓋体１２２が当該閉じる方向に倒れ始めると、図３３に示すように、上記のように突出している突出部３００に、各蓋体１２２の一部が係止されて、各蓋体１２２の閉じる方向への動作が一旦停止する。すなわち、突出部３００は、各蓋体１２２の一部が係止する位置に設けられている。このとき、制御部９８は、例えば、Ｓ２１０の処理時点から予め定められた時間（Ｓ２１０の処理時点から各蓋体１２２の幅広部１２２Ａが突出部３００に到達するために要するとされる予め規定された時間）の経過後に、当該アクチュエーターを動作制御して、突出部３００を上記収納部に収納される位置に移動させる（Ｓ２１１）。これにより、各蓋体１２２の幅広部１２２Ａは、自重により倒れ、図１９に示したような、ケースＣＳの本体１２１の開口を覆って当該開口を閉じる状態になる。

【0108】

この後、制御部９８は、昇降棚６６の各昇降棚モーター９２を駆動制御して、昇降棚６６を昇降させて、複数のローラー６７の周面の最上部が、無人搬送車両１０の作業部２３と同程度の高さとなる位置に昇降棚６６を移動させる（Ｓ２１２）。

【0109】

続いて、制御部９８は、昇降棚６６の各ローラー６７を回転させるローラーモーター９１を駆動制御して、各ローラー６７をＳ２０１の場合とは逆方向に回転させて、ケースＣＳを無人搬送車両１０側に移動させる（Ｓ２１３）。

【0110】

無人搬送車両１０では、制御部６４の制御により、ケースＣＳを蓋体開閉装置１２上から無人搬送車両１０側に移動させる（Ｓ２１４）。すなわち、無人搬送車両１０では、制御部６４が、各アーム駆動モーター４５を駆動制御して、各アーム４２を蓋体開閉装置１２側に突出させる。これにより、各アーム４２の間に昇降棚６６上にあるケースＣＳが存在する状態となる。制御部６４は、各爪駆動モーター５６を駆動して、各アーム４２の先端内側の第１爪部５１を突出させ、この状態で、各アーム駆動モーター４５を駆動制御して、各アーム４２を蓋体開閉装置１２から退避させて作業部２３上に退避させる。このとき、各第１爪部５１がケースＣＳに引っ掛かり、ケースＣＳは各アーム４２と共に、蓋体開閉装置１２上から無人搬送車両１０の作業部２３に移動する。この後、制御部６４は、無人搬送車両１０を予め定められた方向に向けて走行させる。

【0111】

このように本実施形態の蓋体開閉装置１２では、ケースＣＳが無人搬送車両１０から昇降棚６６の各ローラー６７の上に移し替えられ、昇降棚６６の昇降、梯子フレーム７２の各蓋用吸盤７７による各蓋体１２２の吸着、回転ユニット７１の回転などが予め設定された順序でなされて、各蓋体１２２が開かれる。そして、昇降棚６６の昇降、梯子フレーム７２の各収容物用吸盤７８によるケースＣＳ内の収容物の吸着、移動棚８８の進出及び退出などが予め設定された順序でなされて、収容物が取り出される。更に、昇降棚６６の昇降、回転ユニット７１の回転などが予め設定された順序でなされて、各蓋体１２２が閉じられる。このため、アームロボットなどを適用することなく、蓋体開閉装置１２が備える上述した各機構により、簡易な構成でありながら、ケースＣＳの各蓋体１２２を開閉する
ことができる。

【0112】

なお、上記実施形態では、昇降棚６６を昇降させて、昇降棚６６の各ローラー６７上のケースＣＳを回転ユニット７１に対して接近及び離間させているが、回転ユニット７１を昇降させて、ケースＣＳを回転ユニット７１に対して接近及び離間させる構成を採用してもよい。

【0113】

尚、図１乃至図３３を用いて説明した上記実施形態及び変形例の構成及び処理は、本発明の一例に過ぎず、本発明を当該構成及び処理に限定する趣旨ではない。

【符号の説明】

【0114】

１０ 無人搬送車両
１１ コンベアー
１２ 蓋体開閉装置
１５ 走行ライン
１６ ローラー
２２ 走行部
２３ 作業部
３１ キャスター
３２ 駆動輪
４１ 支持壁
４２ アーム
４３ スライドレール
５１ 第１爪部
５２ 第２爪部
３３ 各走行駆動モーター
４５ 各アーム駆動モーター
５５ 各爪駆動モーター
５６ 各爪駆動モーター
６１ 撮像カメラ
６２ 走行センサー
６３ 通信部
６４ 制御部
６６ 昇降棚
７１ 回転ユニット
７２ 梯子フレーム
７３ 中間支持体
７４ 昇降回転駆動部
７７ 蓋用吸盤
７８ 収容物用吸盤
８５ ロッド
８６ 当接ローラー
９７ 通信部
９８ 制御部
Ｓｙ 無人搬送車両システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】