特許 7605361 エレベーター制御システム、エレベーター制御方法、及びエレベーター制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-16

(45)【発行日】2024-12-24

(54)【発明の名称】エレベーター制御システム、エレベーター制御方法、及びエレベーター制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20241217BHJP

   B66B 1/18 20060101ALI20241217BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 L

B66B1/18 N

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2024059605

(22)【出願日】2024-04-02

【審査請求日】2024-04-02

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 孝治

【審査官】吉川 直也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２４－０３８９８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第７３５９３４０（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】国際公開第２０１８／０６６０５７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２２－０６４０７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０１５４８４３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００－３１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者からのエレベーターの乗場呼びである人物乗場呼びと、自律移動体からのエレベーターの乗場呼びである移動体乗場呼びと、を登録する呼び登録手段と、
前記自律移動体の、前記エレベーターのかごへの乗降を制御する乗降制御手段と、
１つの人物乗場呼びが登録されるごとに、前記エレベーターのサービス階の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量の合計を人物重量予測値として予測する予測手段と、
を備え、
前記乗降制御手段は、１つの移動体乗場呼びが登録されるごとに、前記１つの移動体乗場呼びの乗場階から行先階までの乗車区間の階床それぞれの前記人物重量予測値と、当該乗車区間の階床それぞれにおいて前記かごに乗車が可能と判定された他の自律移動体の重量と、前記１つの移動体乗場呼びを行った前記自律移動体の重量との合計を、当該乗車区間の階床それぞれについて算出し、前記階床それぞれの前記合計のうちの最大値が、基準重量より小さい場合、前記１つの移動体乗場呼びを行った前記自律移動体の前記かごへの乗車が可能と判定する、
エレベーター制御システム。

【請求項2】

前記乗降制御手段は、前記自律移動体のかごへの乗車が可能と判定された場合、
当該自律移動体による前記移動体乗場呼びの乗車階にかごが到着し、当該乗車階を乗車階とする人物乗場呼びを行った全ての利用者の乗車が完了した後に、当該自律移動体への乗車指令を行う、
請求項１に記載のエレベーター制御システム。

【請求項3】

前記自律移動体が複数体存在する場合において、複数の前記自律移動体が同一方向の移動体乗場呼びを行った場合、
前記乗降制御手段は、複数の前記自律移動体それぞれの乗車の優先レベルに基づいて、前記乗車指令を行う、
請求項２に記載のエレベーター制御システム。

【請求項4】

前記予測手段は、前記かごに前記利用者が乗車した際の前記かごの重量変化に基づいて、前記人物重量予測値を補正し、
前記乗降制御手段は、補正された前記人物重量予測値に基づいて、前記自律移動体の前記かごへの乗車が可能かを判定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベーター制御システム。

【請求項5】

乗車不可と判定されている前記自律移動体がある状態において、前記移動体乗場呼びと同一方向の、前記人物乗場呼びがキャンセルされた場合、
前記予測手段は、前記人物重量予測値を再計算し、
前記乗降制御手段は、再演算された前記人物重量予測値の最大値に基づいて、前記自律移動体のかごへの乗車が可能かを再判定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベーター制御システム。

【請求項6】

前記自律移動体が乗車した後、当該自律移動体の行先階に到着するまでの間に、同一方向の人物乗場呼びが行われ、当該人物乗場呼びが満員通過となることが予測されるが当該自律移動体を降車させることで当該人物乗場呼びを行った利用者が乗車可能となると予測される場合、
前記乗降制御手段は、当該人物乗場呼びの乗車階で当該自律移動体を降車させ、当該利用者を乗車させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベーター制御システム。

【請求項7】

前記自律移動体が複数体存在し、
前記自律移動体のうちの１つの自律移動体の移動体呼びと同一方向の移動体乗場呼びを行った他の自律移動体が、前記１つの自律移動体より優先レベルが高く、かつ、前記他の自律移動体が、前記かごへの乗車不可と判定された場合、
前記乗降制御手段は、前記１つの自律移動体と前記他の自律移動体とを入れ替えても、前記１つの自律移動体の乗車階から前記他の自律移動体の降車階までの間の階床において、前記人物乗場呼びに対する満員通過が発生しないと予想される場合には、前記他の自律移動体の乗車階において、前記１つの自律移動体を降車させ、前記他の自律移動体を乗車させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベーター制御システム。

【請求項8】

利用者からのエレベーターの乗場呼びである人物乗場呼びと、自律移動体からのエレベーターの乗場呼びである移動体乗場呼びと、を登録可能なエレベーターを制御するエレベーターの制御方法であって、
１つの人物乗場呼びが登録されるごとに、前記エレベーターのサービス階の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間内に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量の合計を人物重量予測値として制御装置が演算する処理と、
１つの移動乗場呼びが登録されるごとに、前記１つの移動体乗場呼びの乗場階から行先階までの乗車区間の階床それぞれの前記人物重量予測値と、当該乗車区間の階床それぞれにおいて前記かごに乗車が可能と判定された他の自律移動体の重量と、前記１つの移動体乗場呼びを行った前記自律移動体の重量との合計を、当該乗車区間の階床それぞれについて算出し、前記階床それぞれの前記合計のうちの最大値が、基準重量より小さい場合、前記制御装置が、前記１つの移動体乗場呼びを行った前記自律移動体のかごへの乗車が可能と判定する処理と、
を備えるエレベーター制御方法。

【請求項9】

前記自律移動体のかごへの乗車が可能と判定された場合、
当該自律移動体による前記移動体乗場呼びの乗車階にかごが到着し、当該乗車階を乗車階とする人物乗場呼びを行った全ての利用者の乗車が完了した後に、前記制御装置が、当該自律移動体への乗車指令を発信する処理、
を備える請求項８に記載のエレベーター制御方法。

【請求項10】

前記自律移動体が複数体存在する場合において、複数の前記自律移動体が同一方向の移動体乗場呼びを行った場合、
前記制御装置が、複数の前記自律移動体それぞれの乗車の優先レベルに基づいて、前記乗車指令を発信する処理、
を備える請求項９に記載のエレベーター制御方法。

【請求項11】

前記制御装置が、前記かごに前記利用者が乗車した際の前記かごの重量変化に基づいて、前記人物重量予測値を補正して、補正された前記人物重量予測値に基づいて、前記自律移動体の前記かごへの乗車が可能かを判定する処理、
を備える請求項８から１０のいずれか１項に記載のエレベーター制御方法。

【請求項12】

乗車不可と判定されている前記自律移動体がある状態において、前記移動体乗場呼びと同一方向の、前記人物乗場呼びがキャンセルされた場合、
前記制御装置が、前記人物重量予測値を再計算する処理と、
前記制御装置が、再演算された前記人物重量予測値の最大値に基づいて、前記自律移動体のかごへの乗車が可能かを再判定する処理と、
を備える請求項８から１０のいずれか１項に記載のエレベーター制御方法。

【請求項13】

前記自律移動体が乗車した後、当該自律移動体の行先階に到着するまでの間に、同一方向の人物乗場呼びが登録され、当該人物乗場呼びが満員通過となることが予測されるが当該自律移動体を降車させることで当該人物乗場呼びを行った利用者が乗車可能となると予測される場合、
前記制御装置が当該人物乗場呼びの乗車階で当該自律移動体を降車させる処理、
を備える請求項８から１０のいずれか１項に記載のエレベーター制御方法。

【請求項14】

前記自律移動体が複数体存在し、
前記自律移動体のうちの１つの自律移動体の移動体呼びと同一方向の移動体乗場呼びを行った他の自律移動体が、前記１つの自律移動体より優先レベルが高く、かつ、前記他の自律移動体が、前記かごへの乗車不可と判定された場合、
前記１つの自律移動体と前記他の自律移動体とを入れ替えても、前記１つの自律移動体の乗車階から前記他の自律移動体の降車階までの間の階床において、前記人物乗場呼びに対する満員通過が発生しないと予想される場合には、前記制御装置が、前記他の自律移動体の乗車階において、前記１つの自律移動体を降車させ、前記他の自律移動体を乗車させる処理、
を備える請求項８から１０のいずれか１項に記載のエレベーター制御方法。

【請求項15】

利用者からのエレベーターの乗場呼びである人物乗場呼びと、自律移動体からのエレベーターの乗場呼びである移動体乗場呼びとを、登録可能なエレベーターを制御するための制御プログラムであって、
制御装置に、
１つの人物乗場呼びが登録されるごとに、前記エレベーターのサービス階の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間内に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量の合計を人物重量予測値として演算する処理と、
１つの移動体乗場呼びが登録されるごとに、前記１つの移動体乗場呼びの乗場階から行先階までの乗車区間の階床それぞれの前記人物重量予測値と、当該乗車区間の階床それぞれにおいて前記かごに乗車が可能と判定された他の自律移動体の重量と、前記１つの移動体乗場呼びを行った前記自律移動体の重量との合計を、当該乗車区間の階床それぞれについて算出し、前記階床それぞれの前記合計のうちの最大値が、基準重量より小さい場合、前記１つの移動体乗場呼びを行った前記自律移動体のかごへの乗車が可能と判定する処理と、
を実行させるエレベーター制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示はエレベーター制御システム、エレベーター制御方法、及びエレベーター制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自律移動可能なロボットがエレベーターに乗車して目的階まで移動する際、移動途中の乗場から、利用者により乗場呼びが行われた場合の制御が記載されている。この制御処理では、かごの全体負荷とロボット負荷とから、ロボットを降車させることで利用者を乗車させることができるか否かが判断される。その結果、できると判断された場合には、乗場にかごを停車させてロボットを降車させる。一方、できないと判断された場合には、その乗場を通過させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２２－０６４０７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来のエレベーターの運行制御では、自律移動体が乗車することでかごの負荷が高くなった場合、その後は利用者が乗場呼びを行っても、その乗場でかごが満員であれば、乗場が通過されてしまう。このため利用者の利便性が低下する虞がある。この点、特許文献１では、ロボットを降車させることで利用者が乗車できる場合がある。しかし、特許文献１の制御においては、まずロボットが降車し、その後、利用者が乗車することになる。したがって、利用者の移動時間が増加するなど、依然として利用者に対する利便性低下の虞が残る。

【0005】

本開示は、以上の課題を解決するためになされたものであり、一般利用者の乗車を妨げることなく自律移動体の移動を可能とするエレベーター制御システムを提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示のエレベーター制御システムは、利用者からのエレベーターの乗場呼びである人物乗場呼びと、自律移動体からのエレベーターの乗場呼びである移動体乗場呼びと、を登録する呼び登録手段と、自律移動体の、エレベーターのかごへの乗降を制御する乗降制御手段と、１つの人物乗場呼びが登録されるごとに、エレベーターのサービス階の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量の合計を人物重量予測値として予測する予測手段と、を備え、乗降制御手段は、１つの移動体乗場呼びが登録されるごとに、１つの移動体乗場呼びの乗場階から行先階までの乗車区間の階床それぞれの人物重量予測値と、当該乗車区間の階床それぞれにおいてかごに乗車が可能と判定された他の自律移動体の重量と、１つの移動体乗場呼びを行った自律移動体の重量との合計が、基準重量より小さい場合、１つの移動体乗場呼びを行った自律移動体のかごへの乗車が可能と判定する。

【0007】

本開示のエレベーター制御システムは、利用者からのエレベーターの乗場呼びである人物乗場呼びと、自律移動体からのエレベーターの乗場呼びである移動体乗場呼びと、を登録可能なエレベーターを制御するエレベーターの制御方法であって、１つの人物乗場呼びが登録されるごとに、エレベーターのサービス階の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間内に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量の合計を人物重量予測値として制御装置が演算する処理と、１つの移動乗場呼びが登録されるごとに、１つの移動体乗場呼びの乗場階から行先階までの乗車区間の階床それぞれの人物重量予測値と、当該乗車区間の階床それぞれにおいてかごに乗車が可能と判定された他の自律移動体の重量と、１つの移動体乗場呼びを行った自律移動体の重量との合計を、当該乗車区間の階床それぞれについて算出し、階床それぞれの合計のうちの最大値が、基準重量より小さい場合、制御装置が、１つの移動体乗場呼びを行った自律移動体のかごへの乗車が可能と判定する処理と、を備える。

【0008】

本開示のエレベーター制御プログラムは、利用者からのエレベーターの乗場呼びである人物乗場呼びと、自律移動体からのエレベーターの乗場呼びである移動体乗場呼びとを、登録可能なエレベーターを制御するための制御プログラムであって、制御装置に、１つの人物乗場呼びが登録されるごとに、エレベーターのサービス階の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間内に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量の合計を人物重量予測値として演算する処理と、１つの移動体乗場呼びが登録されるごとに、１つの移動体乗場呼びの乗場階から行先階までの乗車区間の階床それぞれの人物重量予測値と、当該乗車区間の階床それぞれにおいてかごに乗車が可能と判定された他の自律移動体の重量と、移動体乗場呼びを行った自律移動体の重量との合計を、当該乗車区間の階床それぞれについて算出し、階床それぞれの合計のうちの最大値が、基準重量より小さい場合、１つの移動体乗場呼びを行った自律移動体のかごへの乗車が可能と判定する処理と、を実行させる。

【発明の効果】

【0009】

自律移動体の乗車区間内の各階床における利用者の総重量を踏まえて自律移動体の乗車可否が判定されることで、自律移動体が乗車したことにより利用者が乗車不可となる事態の発生を抑止することができる。したがって、利用者に対するエレベーターのサービスを向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の実施の形態１に係るエレベーター及びその周辺の構成例を示す模式図である。

【図2】本開示の実施の形態に係る制御装置の構成例を示すブロック図である。

【図3】本開示の実施の形態１に係る制御装置の記憶手段に記憶された利用者、及び自律移動体の登録情報の一例を示す図である。

【図4】本開示の実施の形態に係る制御装置による自律移動体に対する乗降制御を適用した場合の、各階床におけるかごの重量予想値と、利用者及び自律移動体の乗降状態とを現した図である。

【図5】本開示の実施の形態１に係る制御装置が実行する乗降制御の一例を示すフローチャートである。

【図6】本開示の実施の形態１に係る制御装置が実行する乗降制御の一例を示すフローチャートである。

【図7】本開示の実施の形態１に係る制御装置が実行する乗降制御の一例を示すフローチャートである。

【図8】本開示の実施の形態１に係る制御装置が実行する乗降制御の一例を示すフローチャートである。

【図9】本開示の実施の形態１に係る制御装置が実行する乗降制御の一例を示すフローチャートである。

【図10】本開示の実施の形態１に係る制御装置が実行する乗降制御の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。なお、各図において、同一または相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化ないし省略する。

【0012】

実施の形態１．
図１は、本実施の形態に係るエレベーター制御システム及びその周辺の構成例を示す模式図である。エレベーター制御システムは、エレベーター１５、制御装置１００、自律移動体１０Ａ～１０Ｄ、利用者１２Ａ～１２Ｄが所持する携帯端末１３Ａ～１３Ｄ、及びアンカー１８を含む。図１の例では、建物内には複数の階床が形成され、複数の階床を縦方向に移動可能なエレベーター１５が配置されている。

【0013】

建物内の複数の階床には、複数の利用者及び自律走行が可能な複数の自律移動体１０Ａ～１０Ｄが通行する。図１の例では、複数の自律移動体１０Ａ～１０Ｄが、各階床のエレベーター１５の乗場近傍に位置している。自律移動体１０Ａ～１０Ｄは、その移動経路にエレベーター１５での移動が含まれる場合、移動経路上のエレベーター１５の乗場近傍から、制御装置１００に対して、乗場階と行先階との情報を含む移動体乗場呼び１１を、制御装置１００に送信する。

【0014】

また図１の例では、複数の階床のエレベーター１５の乗場近傍に、一般利用者である利用者１２Ａ～１２Ｄが位置している。利用者１２Ａ～１２Ｄのそれぞれは、携帯端末１３Ａ～１３Ｄを携帯している。携帯端末１３Ａ～１３Ｄは、例えば、スマートフォン、タブレット、及び携帯電話等である。各携帯端末１３Ａ～１３Ｄにより、各利用者１２Ａ～１２Ｄの現在位置が発信される。携帯端末１３Ａ～１３Ｄに替えて、現在位置を発信可能なタグなどを携帯する構成としてもよい。利用者１２Ａ～１２Ｄは、エレベーター１５を利用する場合、例えば、乗場近傍に設置された操作盤（図示せず）に行先階を入力することで、乗場階と行先階との情報を含む人物乗場呼び１４を制御装置１００に送信する。あるいは、携帯端末１３Ａ～１３Ｄから、人物乗場呼び１４が自動又は手動で発信される構成としてもよい。

【0015】

なお、以下では、複数の自律移動体１０Ａ～１０Ｄ、複数の利用者１２Ａ～１２Ｄ、及び、複数の携帯端末１３Ａ～１３Ｄについて、特定の１つを区別して記載する必要がない場合には、単に自律移動体１０、利用者１２、携帯端末１３と称することとする。

【0016】

エレベーター１５は、昇降路１５Ａ内を昇降するかご１６を備える。かご１６には、かご１６内の負荷を計測する秤装置１７が設置されている。各階床にはアンカー１８が設置され、アンカー１８との距離の計測することで、利用者１２及び自律移動体１０の測位が行われる。ただし、ここでは自律移動体１０及び利用者１２の測位が可能であればアンカー１８を設置する構成に限られない。アンカー１８に替えて、カメラを設置して画像分析処理により自律移動体１０及び利用者１２の測位を行うものであってもよい。

【0017】

図２は、本実施の形態に係る制御装置の構成例を示すブロック図である。本実施の形態において制御装置１００は、エレベーター１５の運行を制御するとともに、自律移動体１０のかご１６への乗車及びかご１６からの降車を制御する。以下では、制御装置１００の機能のうち、主に、自律移動体１０の乗降制御に関連する部分について説明する。

【0018】

図２に示されるように、制御装置１００は、呼び登録手段１、呼び登録手段２、検出手段４、計測手段５、記憶手段６、予測手段７、及び乗降制御手段８を備える。

【0019】

呼び登録手段１は、自律移動体１０から送信される移動体乗場呼び１１の情報を受け付け、移動体乗場呼び１１の登録を行う。呼び登録手段２は、利用者により操作入力された人物乗場呼び１４の情報を受け付け、人物乗場呼びの登録を行う。

【0020】

検出手段４には、アンカー１８により計測された利用者１２及び自律移動体１０の測位情報３が入力される。検出手段４は、入力された測位情報３に基づいて、利用者１２及び自律移動体１０のかご１６への乗車又はかご１６からの降車を検出する。

【0021】

計測手段５は、かご１６内の利用者及び自律移動体の重量を計測する。計測手段５には、検出手段４により検出された利用者１２及び自律移動体１０の乗降の情報と、かご１６に設置された秤装置１７の出力とが入力される。計測手段５は、秤装置１７の出力に基づいて、かご１６内の全体負荷を算出するとともに、秤装置１７の出力変化と測位情報３とに基づいて、かご１６内に乗車中の利用者１２及び自律移動体１０それぞれの重量を計測することができる。

【0022】

記憶手段６は、登録された利用者１２、及び登録された自律移動体１０の重量等の登録情報を記した利用者管理テーブルを記憶する。図３は、記憶手段に記憶された利用者、及び自律移動体の登録情報の一例を示す図である。図３に示されるように、記憶手段６は建物内を移動する利用者１２Ａ～１２Ｄ及び自律移動体１０Ａ～１０Ｄのそれぞれの登録情報を、利用者１２及び自律移動体１０のいずれの登録情報であるかを識別できる状態で記憶する。利用者１２、及び自律移動体１０の登録情報は事前に登録される。

【0023】

利用者１２の登録情報には、重量（体重）、及び優先レベルの情報が含まれる。図３の例では、利用者１２Ａ～１２Ｄの重量は、それぞれ、６０ｋｇ、２０ｋｇ、７５ｋｇ、４５ｋｇである。優先レベルは、エレベーター１５に乗場呼びを行った際にエレベーター１５が割り当てられる優先順位を示すものである。優先レベルは、一例としては、優先レベルが高い順にＬｖ５～Ｌｖ１のレベルで示され、図３の例では、全利用者１２の優先レベルが最も高いＬｖ５とされている。また、図３の例において利用者１２の登録情報には、利用者１２の属性の情報が含まれている。ここで属性には、性別及び大人又は子供の情報が含まれる。ただし、利用者１２の登録情報には、属性が含まれていなくてもよく、また、属性として、例えば車いすの利用等の情報が含まれていてもよい。また、優先レベルは、例えば、属性に応じて、利用者間で異なるものとしてもよい。

【0024】

自律移動体１０の登録情報には、重量、属性、優先レベルの情報が含まれ得る。図３の例では、自律移動体１０Ａ～１０Ｄは、互いにその重量が異なり、各自律移動体１０Ａ～１０Ｄの重量は、６０ｋｇ、１００ｋｇ、１８ｋｇ、１５ｋｇである。自律移動体１０の属性としては、自律移動体１０の用途、例えば、配送用、清掃用、配膳用、警備用などの情報が含まれうる。ただし、登録情報に属性情報が含まれていなくてもよい。また、例えば、優先レベルは、自律移動体１０の属性に応じて事前に設定される。優先レベルは、少なくとも全ての利用者より低く、図３の例では、Ｌｖ４以下に設定されている。

【0025】

予測手段７は、記憶手段６に記憶された利用者１２、及び自律移動体１０の登録情報と、人物乗場呼び１４と移動体乗場呼び１１とに基づいて、各階床ごとのかご１６内の負荷である重量予測値を算出する。また、予測手段７は、重量予測値の算出に際し、各階床ごとのかご１６内の負荷のうち、利用者１２による重量の合計を人物重量予測値として算出する。なお、予測手段７により予測される重量予測値及び人物重量予測値は、かご１６の同一方向の一回の運行ごとに算出される値である。

【0026】

乗降制御手段８には、検出手段４により検出された利用者１２及び自律移動体１０の乗降の情報と、記憶手段６に記憶された利用者１２及び自律移動体１０の登録情報と、予測手段７により予測された各階床での重量予測値等の情報と、呼び登録手段１、２からの人物乗場呼び１４及び移動体乗場呼び１１の情報と、が入力される。

【0027】

これらの入力情報に基づいて、乗降制御手段８は、ある自律移動体１０が移動体乗場呼び１１を行った場合に、当該自律移動体１０の乗車階から行先階までの区間のうち行先階を除く各階床の重量予測値のうちの最大値を抽出する。なお以下において「乗車区間」は、乗場階から行先階までの区間を示すものの、その乗車区間内の階床は、降車階である行先階自体を含まず、乗場階から行先階の１つ手前の階までの階床を示すものとする。

【0028】

乗降制御手段８は、最大値と当該自律移動体１０の重量との和が、基準重量より小さい場合に、当該自律移動体１０のかご１６への乗車を可能と判定し、大きい場合には当該自律移動体１０かご１６への乗車を不可と判定する。なお、ここで基準重量は、例えば、かご１６の満員通過の条件となる重量に設定される。満員通過の条件となる基準重量は、例えば実際にかご１６に乗車し得る重量の最大値である積載重量の８０％などに設定され、予め記憶された値である。

【0029】

乗降制御手段８は、自律移動体１０の乗車が可能と判定したときは、当該自律移動体１０の乗車階にかご１６が到着した際、その乗車階においてかご１６に乗車する利用者の乗車が完了した後で、自律移動体１０に対し乗車指令を発信して、自律移動体１０をかご１６に乗車させる。一方、乗降制御手段８は、自律移動体１０の乗車不可と判定した場合には、乗車指令を発信せず、その乗場に乗車可能な利用者１２又は他の自律移動体１０がいない場合には、かご１６を停車させず、通過させる。

【0030】

以下、図４を用いてより具体的に自律移動体１０に対する乗降制御について説明する。図４は、制御装置による自律移動体に対する乗降制御を適用した場合の、各階床におけるかごの重量変化の予想、及び利用者及び自律移動体の乗降状態を表した図である。図４の例では、かご１６の積載重量１００％が２５０ｋｇ、満員通過条件である基準重量が、積載重量の８０％である２００ｋｇに設定されている。制御装置１００は、かご負荷が基準重量２００ｋｇを超えないように、自律移動体１０の乗降を制御する。

【0031】

図４の例では、利用者１２Ａは、１階から８階、利用者１２Ｂは１階から４階、利用者１２Ｃは３階から１０階、利用者１２Ｄは５階から１１階への人物乗場呼びを行うものとする。また、自律移動体１０Ａは１階から８階、自律移動体１０Ｂは１階から５階、自律移動体１０Ｃは４階から１０階、自律移動体１０Ｄは５階から１１階への移動体乗場呼びを行うものとする。ただし、利用者１２Ｃによる人物乗場呼びは、自律移動体１０Ａがかご１６に乗車した後、行先階への移動中に登録されたものとする。

【0032】

例えば、自律移動体１０Ａは、重量が６０ｋｇで優先レベルがＬｖ３である。自律移動体１０Ａの乗車区間は１階～８階である。自律移動体１０Ａが移動体乗場呼びを行った時点における、乗車区間内の階床１～７階までの各階床について、その階床を乗車区間に含む人物乗場呼びを行った利用者は、１～３階で利用者１２Ａ、１２Ｂ、４階で利用者１２Ａ、５～７階で利用者１２Ａ、１２Ｄである。従って、１～７階までの各階床における利用者の各階床の人物重量予測値は、１～３階で８０ｋｇ、４階で６０ｋｇ、５～７階で１０５ｋｇであり、乗車区間である１～７階までの人物重量予測値の最大値は、１０５ｋｇである。

【0033】

自律移動体１０Ａの重量は６０ｋｇであるから、１～７階までの階床ごとの重量予測値は、最大で１６５ｋｇとなり、基準重量２００ｋｇを超えない見込みとなる。また、自律移動体１０Ｂが、１階から４階までの移動体呼び登録を行っているが、自律移動体１０Ｂの優先レベルは、自律移動体１０Ａより低いため、ここでは、その重量は考慮されない。したがって、自律移動体１０Ａは乗車可能と判定され、かご１６の到着時に乗車指令が出される。

【0034】

一方、自律移動体１０Ｂは重量が１００ｋｇであり、優先レベルはＬｖ１である。また、自律移動体１０Ｂの乗車区間は１階～５階である。自律移動体１０Ｂの乗車区間内の各階床１階～４階において、利用者１２の人物重量予測値に優先レベルの高い自律移動体１０Ａとの重量を加えた重量予測値は１階～３階で１４０ｋｇとなる。この場合、さらに自律移動体１０Ｂが乗車すると重量予測値は２４０ｋｇとなり、基準重量２００ｋｇを超えることとなる。したがって、自律移動体１０Ｂは、今回の運行においてかご１６に乗車することはできないと判定される。

【0035】

また、図４の例では、自律移動体１０Ａがかご１６に乗車した後、移動中に、利用者１２Ｃが３階から１０階までの人物乗場呼びを行っている。この場合、利用者１２Ｃの乗車区間内の各階床３～９階の人物重量予測値は、利用者１２Ｃの重量を含むよう再計算される。図４の例において、再計算の結果は、３階で１５５ｋｇ、４階で１３５ｋｇ、５～８階で１８０ｋｇ、９階で１２０ｋｇとなる。人物重量予測値の最大値は基準重量以下であるので、利用者１２Ｃは乗車可能と判定される。

【0036】

一方、再計算の結果、自律移動体１０Ａの乗車区間内の階床１～７階における人物重量予測値に、自律移動体１０Ａの重量６０ｋｇを加算したかご１６の重量予測値は、３階の時点で基準重量を超える。したがって、利用者１２Ｃの乗車を優先させるため、自律移動体１０Ａに対しては、３階で降車指令が送信され、自律移動体１０Ａは３階で降車する。その結果、利用者１２Ｃは乗車可能となる。

【0037】

また、自律移動体１０Ｃは、重量が１８ｋｇであり優先レベルはＬｖ２である。自律移動体１０Ｃの乗車区間内の各階床４～９階における利用者１２の人物重量予測値は、４階で１３５ｋｇ、５～７階で１８０ｋｇ、８，９階で１２０ｋｇであり、ここに自律移動体１０Ｃの重量を加えても、各階床で重量予測値はいずれも２００ｋｇ未満となる。しかし、優先レベルの高い自律移動体１０Ｄが乗場階５階から行先階１１階までの移動体乗場呼びを行っている。したがって、自律移動体１０Ｄの乗車区間内の各階床５～１０階で自律移動体１０Ｄの重量を加えた各階床の重量予測値は、５～７階で２１３ｋｇとなり基準重量を超える。この場合、乗降制御手段８は、重量予測値が基準重量を超える５階で自律移動体１０Ｃに対して、降車指令を送信する。

【0038】

自律移動体１０Ｃは、５階で降車するので、自律移動体１０Ｄの乗車区間内の各階床５～１０階での自律移動体１０Ｄの重量を含む重量予測値は、４階―８階で１９５ｋｇ、９階で１３５ｋｇ、１０階で６０ｋｇとなる。したがって、自律移動体１０Ｄはかごへの乗車が可能と判定され、自律移動体１０Ｄに乗車指令が送信される。

【0039】

図５～図１０は、本実施の形態に係る制御装置が実行する乗降制御の一例を示すフローチャートである。なお、図５～図１０の乗降制御の処理において、特に区別して説明する必要がある場合には、現在演算の対象となっている物に、例えば、「対象自律移動体１０」「対象階床」、「対象利用者１２」のように、「対象」と付して示すものとする。

【0040】

図５は、各階床におけるかご負荷のうち、人物重量予測値を算出する制御動作例を示している。図５の処理は、エレベーターのサービス中、所定の制御間隔で繰り返し実行される処理であり、同一方向のかご１６の一走行ごとに行われ、その一走行のかご１６の走行が開始されるまでの間、その一走行に対する処理として繰り返し実行される。当該一走行とは逆方向の走行に対しても、一走行ごとに図５の処理が繰り返し実行される。

【0041】

図５の例では、まず、ステップＳ１で、人物乗場呼びの新規登録又はキャンセルが発生したか否かが判定される。ステップＳ１で新規登録及びキャンセルの発生がないと判定された場合には、今回の処理は終了とされる。

【0042】

ステップＳ１で、人物乗場呼びの新規登録又はキャンセルが検出されたと判定された場合には、次に、ステップＳ２に移行し、エレベーターが停止するサービス階床分、ステップＳ２～Ｓ６のループ処理が行われる。具体的には、新規登録又はキャンセルされた人物乗場呼びの方向が上り方向の場合には、最下階から最上階まで、下り方向の場合には、最上階から最下階までの各階床それぞれについてのループ処理が実行される。

【0043】

このループ処理では、まずステップＳ３で、現在の演算対象となっている対象階床が、新規登録又はキャンセルされた人物乗場呼びの乗車区間内の階床に含まれるか否かが判定される。ステップＳ３で乗車区間内ではないと判定された場合には、処理は、ステップＳ５に移行して、次の階床の予測を行う。

【0044】

一方、ステップＳ３で、対象階床が乗車区間内であれば、記憶手段６から、新規登録又はキャンセルされた人物乗場呼びを行った利用者の重量（「対象重量」とも称する）が取得される。そして、新規の乗場呼びである場合には、対象階床の、現在記憶されている人物重量予測値に対象重量が加算される。一方、乗場呼び登録のキャンセルであった場合には、現在の対象階床の人物重量予測値から対象重量が減算される。加算又は減算の結果が、対象階床の人物重量予測値として記憶手段６に記憶される。なお、人物重量予測値は初期値においてゼロであり、図５の制御処理が繰り返される過程で、順次更新される。

【0045】

その後、処理はステップＳ５に移行して、最上階又は最下階までの各階床のループ処理が完了するまで、ステップＳ２～Ｓ５の処理が繰り返され、ループ処理完了後、今回の処理は終了とされる。

【0046】

図６は、自律移動体に対し、かごへの乗車が可能か否かを判定する際の制御動作例を示している。図６の制御処理は、エレベーターのサービス中、所定の制御間隔で繰り返し実行される処理であり、同一方向のかご１６の一走行ごとに行われ、その一走行のかご１６の走行が開始されるまでの間、その一走行に対する処理として繰り返し実行される。当該一走行とは逆方向の走行に対しても、一走行ごとに図６の処理が繰り返し実行される。

【0047】

図６の例では、まずステップＳ１０で、移動体乗場呼びが新規登録されたか否かが判定される。ステップＳ１０で、移動体乗場呼びの新規登録がないと判定された場合には、今回の処理は終了とされる。

【0048】

ステップＳ１０で、移動体乗場呼びが新規登録されたと判定された場合、次に、ステップＳ１２に移行し、現在、かご１６に対する移動体乗場呼び登録がなされている自律移動体１０それぞれについて、優先レベルの高い方から低い方に順に、ステップＳ１２～Ｓ２０のループ処理が行われる。

【0049】

ステップＳ１３に移行すると、更に、対象自律移動体１０の移動体乗場呼びの乗車区間内の各階床について、乗車階から降車階まで順にステップＳ１３～Ｓ１５のループ処理が実行される。

【0050】

まず、ステップＳ１４では、対象自律移動体の乗車区間内の階床ごとのかご１６の現在の仮負荷に、対象自律移動体１０の重量を加算した値を、各階床のかご１６の仮負荷として算出する。ここでの仮負荷は、図５の処理により算出される各階床の人物重量予測値を初期値とし、ステップＳ１２～Ｓ１５のループ処理の過程で、自律移動体の重量が加算され更新される値である。すなわち、仮負荷は、各階床を乗車区間内に含む移動体乗場呼びを行った自律移動体１０のうち、対象自律移動体１０より優先レベルの高い自律移動体１０の重量分を、各階床の人物重量予測値に加算した値となる。ステップＳ１２～Ｓ１５のループ処理は、対象自律移動体１０の乗車区間内の全ての階床についての仮負荷の算出が終わるまで繰り返し実行される。

【0051】

ステップＳ１２～Ｓ１５でのループ処理完了後、次に、ステップＳ１６で、ステップＳ１４で算出された各階床の仮負荷のうちの最大値が、満員通過条件である基準重量より小さいか否かが判定される。すなわち、仮負荷の値では満員通過が発生せず、対象自律移動体が乗車しても、その乗車区間内において、乗場呼びを行った利用者と、対象自律移動体１０より優先レベルの高い自律移動体１０とが乗車可能か否かが判定される。

【0052】

ステップＳ１６で、仮負荷の最大値が基準重量より小さいと判定された場合には、ステップＳ１７で、対象自律移動体１０は乗車可能と判定される。次に、ステップＳ１８で、ステップＳ１４で算出された仮負荷が、各階床の重量予測値として更新される。

【0053】

一方、ステップＳ１６で、最大仮負荷が基準重量より小さいと判定された場合には、次にステップＳ１９で、対象自律移動体１０は、乗車不可と判定される。この場合、仮負荷の値はキャンセルされ、ステップＳ１３～Ｓ１５のループ処理前の値に戻される。

【0054】

その後、優先レベルの最も低い自律移動体１０についてステップＳ１２～Ｓ２０のループ処理が完了すると、今回の処理は終了とされる。

【0055】

図７は、人物重量予測値を実際に利用者１２がかご１６に乗車した際に計測した重量で補正する制御例を示している。この処理は、エレベーターのサービス中に、所定の制御間隔で繰り返し実行される。

【0056】

図７の例では、まず、ステップＳ２１で、自律移動体１０の乗車階で、当該自律移動体１０の目的方向に移動するかご１６が到着したか否かが判定される。ステップＳ２１で到着していないと判定された場合には、今回の処理はこのまま終了する。

【0057】

ステップＳ２１で、かご１６が到着したと判定された場合には、ステップＳ２２に移行して、ステップＳ２２～Ｓ２８のループ処理が実行される。ステップ２２～Ｓ２８のループ処理は、現在の乗車階で到着したかご１６に乗り込む予定の利用者の人数分くりかえし実行される。

【0058】

ステップＳ２３では、利用者の測位情報に基づいて、対象利用者１２のかご１６への乗車が完了したか否かが判定される。ステップＳ２３で、乗車が完了していないと判定された場合には、処理はステップＳ２８に進み、ループ処理Ｓ２２のスタートに戻される。

【0059】

ステップＳ２３で、対象利用者１２の乗車が完了したと判定された場合には、次に、ステップＳ２４で、対象利用者１２の乗車によるかご負荷の増加分が取得される。かご負荷の増加分は、秤装置１７の出力に基づき取得することができる。

【0060】

次に、ステップＳ２５で、利用者管理テーブルの対象利用者の重量を、取得したかご負荷増加分に更新すると共に、利用者管理テーブルに登録されていた重量と、計測された重量との誤差分を補正値として算出する。

【0061】

次に、ステップＳ２６で、対象利用者の乗車区間内の各階床の人物重量予測値を、ステップＳ２６で算出された補正値で補正して、各階床の人物重量予測値を補正された値に更新する。

【0062】

次に、ステップＳ２７で、自律移動体１０の乗車可否の判定を再更新する。具体的には、図６のステップＳ１２～Ｓ２０のループ処理において、ステップＳ２６で更新した人物重量予測値が用いられて、各自律移動体１０の乗車可否が再演算される。ステップＳ２７では、この乗車階で今回乗車許可を有する（即ち、乗車可能と判定された）自律移動体１０についてのみ、乗車可否を再演算する構成としてもよい。

【0063】

ステップＳ２８において、乗車予定人数分のループ処理が完了した場合、次に、ステップＳ２９に進み、現在の階床に乗車許可された自律移動体１０があるか否かが判定される。ステップＳ２９で、乗車許可された自律移動体１０がないと判別された場合、今回の処理は終了とされる。

【0064】

一方、ステップＳ２９で、乗車許可された自律移動体１０があると判定された場合、ステップＳ３０で、対象自律移動体１０に乗車指令が発信される。乗車指令を受けた自律移動体１０は、かご１６への乗車を開始する。

【0065】

次に、ステップＳ３１で対象自律移動体１０の乗車が完了したか否かが判定される。乗車が完了していない場合には、処理はステップＳ３１に戻され、対象自律移動体１０の乗車が完了するまでステップＳ３１の判定が一定の制御間隔で繰り返し実行される。

【0066】

一方、ステップＳ３１で乗車が完了したと判定された場合には、次に、ステップＳ３２で、対象自律移動体１０の乗車によるかご負荷の増加分と、記憶手段６に記憶された対象自律移動体１０の重量との差分に基づいて、対象自律移動体１０の乗車区間内の各階床の重量予測値を更新する。その後、今回の処理は終了とされる。

【0067】

図８は、自律移動体の乗場呼びがキャンセルされた場合の制御動作の一例を示している。図８の処理は、エレベーターのサービス中に、所定の制御間隔で繰り返し実行される。図８に示される例では、まず、ステップＳ４１で、移動体乗場呼びのキャンセルが発生したか否かが判定される。ステップＳ４１で、自律移動体１０の乗場呼びのキャンセルが発生していないと判定された場合には、処理はこのまま終了とされる。

【0068】

一方、ステップＳ４１で移動体乗場呼びのキャンセルが発生したと判定された場合、処理はステップＳ４２に移行し、全自律移動体の乗車許可の判定が一旦キャンセルとされる。次に、ステップＳ４３で各階床の重量予測値が、各階床の人物重量予測値に戻される。

【0069】

次に、ステップＳ４４で、自律移動体１０の乗車可否の再演算が実行される。具体的には、図６のステップＳ１２～Ｓ２０のループ処理が実行され、移動体呼び登録を行っている全自律移動体１０についての乗車可否の演算が行われる。その後、今回の処理は終了とされる。

【0070】

なお、図８では、１つの移動体乗場呼びのキャンセル時に、全自律移動体１０の乗車許可がキャンセルされ、乗車可否について再演算が行われる場合について説明した。しかし、移動体乗場呼びがキャンセルされた場合の処理はこれに限られない。例えば、他の処理として、移動体乗場呼びをキャンセルした自律移動体１０の乗車区間内の各階床の重量予測値から、当該自律移動体１０の重量を減算して重量予測値更新する。そして、乗場呼びをキャンセルした自律移動体１０のほかに、キャンセルされた乗車区間内を含む乗場呼びを行い、かつ乗車許可を有しない（即ち、乗車不可と判定された）自律移動体１０が待機している場合に、当該自律移動体１０の重量を重量予測値に加算して、重量予測値を求める、その重量予測値が基準重量を超えない場合に、待機中の自律移動体１０の乗車を可能する構成としてもよい。

【0071】

図９は、自律移動体１０が乗車中に、利用者１２が乗場呼びを行った場合の制御動作の一例を示している。図９の処理は、エレベーターのサービス中、所定の制御間隔で繰り返し実行される。

【0072】

図９の処理では、まず、ステップＳ５１で、自律移動体１０の少なくとも１つがかご１６に乗車した状態でかご１６が走行中であるか否かが判定される。なお、ここでの「走行中」には、ある方向の乗場呼びに応答してかご１６が運行していることを示し、その運行中において利用者１２又は自律移動体１０の乗降のためいずれかの階床に停車している場合も含むものとする。ステップＳ５１で、自律移動体１０が１体も乗車していない、またはかご１６が走行中でない場合には、今回の処理は終了とされる。

【0073】

ステップＳ５１で、自律移動体１０の乗車中のかご１６が走行中であると判定された場合、次に、ステップＳ５２で、かご１６に乗車中の自律移動体１０の乗車区間内で、新規の人物乗場呼びが登録されたか否かが判定される。ステップＳ５２で乗車区間内での新規の人物乗場呼びがないと判定された場合には、今回の処理は終了とされる。

【0074】

ステップＳ５２で新規の人物乗場呼びがあると判定された場合、次に、ステップＳ５３で、新規の人物乗場呼びの乗車区間内の各階床の重量予測値に、新規の人物乗場呼びを行った対象利用者１２の重量を加算して、各階床の仮負荷を計算する。

【0075】

次に、ステップＳ５４で、新規の人物乗場呼びが満員通過となるか否か、すなわち、ステップＳ５３で算出された各階床の仮負荷のなかに、基準重量以上の値があるか否かが判定される。ステップＳ５４で全ての階床の仮負荷が基準重量より小さいと判定された場合、対象利用者１２は、かご負荷を調整しなくても、かご１６に乗車可能な状態であるといえる。この場合、今回の処理はこのまま終了とされる。

【0076】

一方、ステップＳ５４で仮負荷が基準重量以上であると判定された場合には、次に、ステップＳ５５において、自律移動体１０が降車することで、対象利用者が乗車可能であるか否かが判定される。具体的には、ステップＳ５３で算出された対象利用者の乗車区間内の各階床の仮負荷から、その階床においてかご１６に乗車中の自律移動体１０の重量を減算して、各階床の仮負荷を再演算する。再演算された各階床の仮負荷がすべて、基準重量以上の場合、ステップＳ５５において、対象利用者の乗車は不可と判定され、今回の処理は終了とされる。

【0077】

一方、ステップＳ５５で、仮負荷の全てが基準重量より小さい、すなわち自律移動体１０の降車により、対象利用者１２の乗車が可能と判定された場合、次に、ステップＳ５６で、かご１６が対象利用者の乗車階に到着したか否かが判定される。ステップＳ５６でかご１６が到着していないと判定された場合、処理はステップＳ５６に戻され、かご１６が到着したと判定されるまで、所定の制御間隔でステップＳ５６の判定処理が繰り返される。

【0078】

一方、ステップＳ５６でかご１６が到着したと判定された場合、次に、ステップＳ５７で、自律移動体１０に降車指令が発信される。次に、ステップＳ５８で、対象利用者の乗車及び自律移動体１０の降車による重量増減分に応じて、各階床の重量予測値が再演算され、自律移動体１０の乗車可否が再演算される。ここでは、図６のステップＳ１２～Ｓ２０のループ処理に従て、重量予測値の再演算と自律移動体１０の乗車可否の再演算が実行される。その後、今回の処理は終了とされる。

【0079】

なお、図９では１体の自律移動体１０が乗車中である場合を説明したが、複数の自律移動体１０がかご１６に乗車中である場合にも図９の処理に従って処理される。この際、例えば、ステップＳ５２においては、いずれかの１つ以上の乗車中の自律移動体１０の乗車区間内で、新規の人物乗場呼びが登録されたか否かが判定される。

【0080】

また、ステップＳ５５の判定は、ステップＳ５３で算出された各階床の仮負荷から、その階床において乗車中又は乗車予定の全ての自律移動体１０の重量の合計を減算して仮負荷が再計算される。

【0081】

また、ステップＳ５７において降車指令を発信する自律移動体は、次のように決定することができる。例えば、ステップＳ５５で算出された仮負荷に、各階床において乗車中又は乗車予定の自律移動体１０の重量を、優先レベルの高い順に加算して順次仮負荷の値を更新する。自律移動体１０の重量を加算するごとに、各階床の仮負荷の全てが基準重量を超えない範囲であるかを判定し、基準重量を超えていなければ、当該自律移動体１０は、降車指令の対象としない。一方、仮負荷の値が基準重量を超えた場合、当該自律移動体１０及び当該自律移動体１０より優先レベルの低い自律移動体１０を降車対象とする。あるいは、例えば、対象利用者１２よりも重量の重い自律移動体１０から順に選択して、各階床で基準重量を超えないように自律移動体１０を降車させる構成としてもよい。また、他の条件に従って降車させる自律移動体１０を選択してもよい。

【0082】

図１０は、自律移動体の優先レベルに従い、乗車中の自律移動体１０と移動体乗場呼びを行った自律移動体１０とを入れ替える場合の制御動作の一例を示す。図１０の処理は、エレベーターのサービス中、所定の制御間隔で繰り返し実行される。

【0083】

図１０の例では、まず、ステップＳ６１で、自律移動体１０がかご１６に乗車した状態で、かご１６の走行中であるか否かが判定される。ステップＳ６１で、自律移動体１０がかご１６に乗車していない、または、かご１６が走行中でないと判定された場合には、今回の処理は終了とされる。

【0084】

一方、ステップＳ６１で、自律移動体１０がかご１６に乗車した状態でかご１６が走行中であると判定された場合には、次に、かご１６に乗車中の自律移動体１０の乗車区間で、他の自律移動体１０による新規の移動体乗場呼びがあるか否かが判定される。ステップＳ６２で新規の移動体乗場呼びがないと判定された場合には、今回の処理は終了とされる。

【0085】

一方、ステップＳ６２で新規の移動体乗場呼びがあると判定された場合には、次に、ステップＳ６３で、新規の移動体乗場呼びを行った対象自律移動体１０の追加乗車が可能か否かが判定される。具体的には、対象自律移動体１０の乗車区間内の各階床の重量予測値に、対象自律移動体１０の重量を加算した仮負荷を演算し、全ての階床の仮負荷が基準重量より小さい場合に、追加乗車が可能と判定される。ステップＳ６３で追加乗車が可能であると判定された場合には、今回の処理は終了とされる。

【0086】

一方、ステップＳ６３で追加乗車ができないと判定された場合には、次に、ステップＳ６４に進み、対象自律移動体１０よりも優先レベルが低い自律移動体１０がかご１６に乗車中又は対象自律移動体１０より前の階床で乗車予定か否かが判定される。ステップＳ６４で乗車していない、かつ乗車予定ではないと判定された場合には、今回の処理は終了とされる。

【0087】

一方、ステップＳ６４で、優先レベルの低い自律移動体１０がかご１６内に乗車中又は対象自律移動体１０より前の階床で乗車予定であると判定された場合、次に、ステップＳ６５で、優先レベルの低い自律移動体１０と入れ替えることで、対象自律移動体１０の乗車区間内で、利用者の乗場呼びに対する満員通過が発生しないか否かが判定される。具体的には、優先レベルの低い自律移動体１０と、対象自律移動体１０とを入れ替えた場合における、対象自律移動体１０の乗車区間内の各階床の重量予測値を仮負荷として算出する。そして、仮負荷が基準重量より小さいか否かに基づいて、満員通過が発生するか否かが判定される。ステップＳ６５で、満員通過が発生すると判定された場合には、今回の処理はこのまま終了する。

【0088】

一方、ステップＳ６５で、満員通過が発生しないと判定された場合には、次に、ステップＳ６６で、対象自律移動体１０の移動体乗場呼びの乗車階に、かご１６が到着したか否かが判定される。かご１６が到着していないと判定された場合、かご１６が乗車階に到着したと判定されるまで、所定の制御間隔でステップＳ６６の判定処理が繰り返される。

【0089】

一方、ステップＳ６６で、かご１６が乗車階に到着したと判定された場合、次に、ステップＳ６７で、かご１６に乗車している自律移動体１０のうち、降車対象とされた自律移動体１０に降車指令が送信され、これにより当該自律移動体１０はかご１６から降車する。

【0090】

次に、ステップＳ６８で、対象自律移動体１０に乗車指令が送信される。対象自律移動体１０は乗車指令を受信すると、かご１６に乗車する。次にステップＳ６９で対象自律移動体１０の乗車が完了したか否かが判定される。乗車が完了していないと判定された場合、処理は、ステップＳ６９に戻され、乗車完了と判定されるまで、ステップＳ６９の判定処理が、所定の制御間隔で繰り返される。

【0091】

一方、ステップＳ６９で乗車完了と判定された場合には、ステップＳ７０で各階床の重量予測値が更新される。その後今回の処理は終了とされる。

【0092】

以上説明した通り、本実施の形態によれば、乗車予定の利用者の重量に基づいて、かご内の人物重量予測値を算出し、算出された人物重量予測値に応じて、利用者が満員通過を回避できるよう自律移動体の乗降を判断する。これにより、自律移動体１０が乗車することで、乗客乗場呼びに対する満員通過が発生するのを防ぐことができ、利用者に対するエレベーターのサービス向上に貢献することができる。

【0093】

また、本実施の形態では、図７に示されるように、各乗場階において、全ての利用者１２がかご１６に乗車した後で、乗車可能と判定された自律移動体１０がかご１６に乗車する。これにより、各階床の重量予測値に誤差が生じている場合でも、自律移動体１０が乗車することで、乗客乗場呼びに対する満員通過が発生するのを防ぐことができる。

【0094】

また、移動体乗場呼びを行った自律移動体１０が複数体存在する場合に、自律移動体１０の乗車可否は優先レベルに基づいて判断される。したがって、より必要性の高い自律移動体１０を優先的に移動させることができる。しかし、自律移動体１０が複数体存在する場合におけるかご１６のへの乗車可否の決定は、優先レベルに基づくものに限られない。例えば、乗客乗場呼びに対する満員通過を発生させない範囲で、重量が重い順に、自律移動体１０の乗車可否を決定する構成としてもよいし、待機時間が長い順に自律移動体１０の乗車可否を決定する構成としてもよい。

【0095】

また、本実施の形態では、図７に示されるように、かご１６への利用者又は自律移動体１０の乗車時に、かご負荷の増加分に基づいて、人物重量予測値及び重量予測値を補正する。これにより、例えば、重たい荷物を持つなどによって利用者の重量が登録された重量と大きく異なる場合にも、高い精度でかご負荷（即ち、重量予測値）を予想することができ、より適切に自律移動体１０の乗降を判定することができる。ただし、制御装置は、このような重要予測値の補正は行わない構成のものであってもよい。

【0096】

また、本実施の形態によれば、かご１６の走行中に乗場呼び登録の新規登録やキャンセルが発生した場合、その都度、重量予測値が再演算され、それに基づき自律移動体１０の乗車可否が判定される。したがって、より適切に自律移動体１０の乗降を制御して、乗客乗場呼びに対する満員通過の発生を抑制することができる。

【0097】

なお、本実施の形態に記載された制御装置１００を構成する各手段により実現される機能は、当該記載された機能を実現するようにプログラムされた、汎用プロセッサ、特定用途プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣｓ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、ＣＰＵ（ａ Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、従来型の回路、あるいは、それらの組合せを含む回路を使用して実装されてもよい。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むので、回路とみなされる。プロセッサは、メモリに格納されたプログラムを実行するものであってもよい。また、実施の形態における回路、ユニット、手段は、記載された機能を実現するようにプログラムされたハードウェア、又は、実行するハードウェアである。当該ハードウェアは、実施の形態に開示されているあらゆるハードウェア、又は、当該記載された機能を実現するようにプログラムされた、又は、実行するものとして知られているあらゆるハードウェアであってもよい。当該ハードウェアが一種の回路と考え得るプロセッサである場合、当該回路、手段、又はユニットは、ハードウェアと、当該ハードウェア及び又はプロセッサを構成する為に用いられるソフトウェアとの組合せである。

【0098】

以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上述した実施の形態等に制限されることはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態等に種々の変形及び置換を加えることができる。

【0099】

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
利用者からのエレベーターの乗場呼びである人物乗場呼びと、自律移動体からのエレベーターの乗場呼びである移動体乗場呼びと、を登録する呼び登録手段と、
前記自律移動体の、前記エレベーターのかごへの乗降を制御する乗降制御手段と、
前記移動体乗場呼びの乗車階から行先階までの乗車区間内の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量の合計を人物重量予測値として予測する予測手段と、
を備え、
前記乗降制御手段は、前記階床それぞれの前記人物重量予測値のうち最大値と、前記移動体乗場呼びを行った前記自律移動体の重量との合計が、基準重量より小さい場合、当該自律移動体の前記かごへの乗車が可能と判定する、
エレベーター制御システム。
（付記２）
前記乗降制御手段は、前記自律移動体のかごへの乗車が可能と判定された場合、
当該自律移動体による前記移動体乗場呼びの乗車階にかごが到着し、当該乗車階を乗車階とする人物乗場呼びを行った全ての利用者の乗車が完了した後に、当該自律移動体への乗車指令を行う、
付記１に記載のエレベーター制御システム。
（付記３）
前記自律移動体が複数体存在する場合において、複数の前記自律移動体が同一方向の移動体乗場呼びを行った場合、
前記乗降制御手段は、複数の前記自律移動体それぞれの乗車の優先レベルに基づいて、前記乗車指令を行う、
付記２に記載のエレベーター制御システム。
（付記４）
前記自律移動体が複数体存在する場合において、複数の前記自律移動体が同一方向の移動体乗場呼びを行った場合、
前記予測手段は、複数の前記自律移動体のうち１つの自律移動体の乗車区間内の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間内に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量と、当該階床を乗車区間内に含む移動体乗場呼びを行った他の自律移動体のうち乗車可能と判定されている全ての自律移動体の重量と、の合計を重量予測値として演算し、
前記乗降制御手段は、前記重量予測値と、前記１つの自律移動体の重量との合計が、前記基準重量より小さい場合、前記１つの自律移動体のかごへの乗車が可能と判定する、
付記１から３のいずれか１つに記載のエレベーター制御システム。
（付記５）
前記予測手段は、前記かごに前記利用者が乗車した際の前記かごの重量変化に基づいて、前記人物重量予測値を補正し、
前記乗降制御手段は、補正された前記人物重量予測値に基づいて、前記自律移動体の前記かごへの乗車が可能かを判定する、
付記１から４のいずれか１つに記載のエレベーター制御システム。
（付記６）
乗車不可と判定されている前記自律移動体がある状態において、前記移動体乗場呼びと同一方向の、前記人物乗場呼びがキャンセルされた場合、
前記予測手段は、前記人物重量予測値を再計算し、
前記乗降制御手段は、再演算された前記人物重量予測値の最大値に基づいて、前記自律移動体のかごへの乗車が可能かを再判定する、
付記１から５のいずれか１つに記載のエレベーター制御システム。
（付記７）
前記自律移動体が乗車した後、当該自律移動体の行先階に到着するまでの間に、同一方向の人物乗場呼びが行われ、当該人物乗場呼びが満員通過となることが予測されるが当該自律移動体を降車させることで当該人物乗場呼びを行った利用者が乗車可能となると予測される場合、
前記乗降制御手段は、当該人物乗場呼びの乗車階で当該自律移動体を降車させ、当該利用者を乗車させる、
付記１から６のいずれか１つに記載のエレベーター制御システム。
（付記８）
前記自律移動体が複数体存在し、
前記自律移動体のうちの１つの自律移動体の移動体呼びと同一方向の移動体乗場呼びを行った他の自律移動体が、前記１つの自律移動体より優先レベルが高く、かつ、前記他の自律移動体が、前記かごへの乗車不可と判定された場合、
前記乗降制御手段は、前記１つの自律移動体と前記他の自律移動体とを入れ替えても、前記１つの自律移動体の乗車階から前記他の自律移動体の降車階までの間の階床において、前記人物乗場呼びに対する満員通過が発生しないと予想される場合には、前記他の自律移動体の乗車階において、前記１つの自律移動体を降車させ、前記他の自律移動体を乗車させる、
付記１から７のいずれか１つに記載のエレベーター制御システム。
（付記９）
利用者からのエレベーターの乗場呼びである人物乗場呼びと、自律移動体からのエレベーターの乗場呼びである移動体乗場呼びとが登録された場合、
前記移動体乗場呼びの乗車階から行先階までの乗車区間内の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間内に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量の合計を人物重量予測値として制御装置が演算する処理と、
前記階床それぞれの前記人物重量予測値のうち最大値と、前記移動体乗場呼びを行った前記自律移動体の重量との合計が、基準重量より小さい場合、前記制御装置が、当該自律移動体のかごへの乗車が可能と判定する処理と、
を備えるエレベーター制御方法。
（付記１０）
前記自律移動体のかごへの乗車が可能と判定された場合、
当該自律移動体による前記移動体乗場呼びの乗車階にかごが到着し、当該乗車階を乗車階とする人物乗場呼びを行った全ての利用者の乗車が完了した後に、前記制御装置が、当該自律移動体への乗車指令を発信する処理、
を備える付記９に記載のエレベーター制御方法。
（付記１１）
前記自律移動体が複数体存在する場合において、複数の前記自律移動体が同一方向の移動体乗場呼びを行った場合、
前記制御装置が、複数の前記自律移動体それぞれの乗車の優先レベルに基づいて、前記乗車指令を発信する処理、
を備える付記１０に記載のエレベーター制御方法。
（付記１２）
前記自律移動体が複数体存在する場合において、複数の前記自律移動体が同一方向の移動体乗場呼びを行った場合、
前記制御装置が、複数の前記自律移動体のうち１つの自律移動体の乗車区間内の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間内に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量と、当該階床を乗車区間内に含む移動体乗場呼びを行った他の自律移動体のうち乗車可能と判定されている全ての自律移動体の重量と、の合計を重量予測値として演算する処理と、
前記制御装置が、前記重量予測値と、前記１つの自律移動体の重量との合計が、前記基準重量より小さい場合、前記１つの自律移動体のかごへの乗車が可能と判定する処理と、
を備える付記９から１１のいずれか１つに記載のエレベーター制御方法。
（付記１３）
前記制御装置が、前記かごに前記利用者が乗車した際の前記かごの重量変化に基づいて、前記人物重量予測値を補正して、補正された前記人物重量予測値に基づいて、前記自律移動体の前記かごへの乗車が可能かを判定する処理、
を備える付記９から１２のいずれか１つに記載のエレベーター制御方法。
（付記１４）
乗車不可と判定されている前記自律移動体がある状態において、前記移動体乗場呼びと同一方向の、前記人物乗場呼びがキャンセルされた場合、
前記制御装置が、前記人物重量予測値を再計算する処理と、
前記制御装置が、再演算された前記人物重量予測値の最大値に基づいて、前記自律移動体のかごへの乗車が可能かを再判定する処理と、
を備える付記９から１３のいずれか１つに記載のエレベーター制御方法。
（付記１５）
前記自律移動体が乗車した後、当該自律移動体の行先階に到着するまでの間に、同一方向の人物乗場呼びが登録され、当該人物乗場呼びが満員通過となることが予測されるが当該自律移動体を降車させることで当該人物乗場呼びを行った利用者が乗車可能となると予測される場合、
前記制御装置が当該人物乗場呼びの乗車階で当該自律移動体を降車させる処理、
を備える付記９から１４のいずれか１つに記載のエレベーター制御方法。
（付記１６）
前記自律移動体が複数体存在し、
前記自律移動体のうちの１つの自律移動体の移動体呼びと同一方向の移動体乗場呼びを行った他の自律移動体が、前記１つの自律移動体より優先レベルが高く、かつ、前記他の自律移動体が、前記かごへの乗車不可と判定された場合、
前記１つの自律移動体と前記他の自律移動体とを入れ替えても、前記１つの自律移動体の乗車階から前記他の自律移動体の降車階までの間の階床において、前記人物乗場呼びに対する満員通過が発生しないと予想される場合には、前記制御装置が、前記他の自律移動体の乗車階において、前記１つの自律移動体を降車させ、前記他の自律移動体を乗車させる処理、
を備える付記９から１５のいずれか１つに記載のエレベーター制御方法。
（付記１７）
利用者からのエレベーターの乗場呼びである人物乗場呼びと、自律移動体からのエレベーターの乗場呼びである移動体乗場呼びとが登録された場合、
制御装置に、
前記移動体乗場呼びの乗車階から行先階までの乗車区間内の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間内に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量の合計を人物重量予測値として演算する処理と、
前記階床それぞれの前記人物重量予測値のうち最大値と、前記移動体乗場呼びを行った前記自律移動体の重量との合計が、基準重量より小さい場合、当該自律移動体のかごへの乗車が可能と判定する処理と、
を実行させるエレベーター制御プログラム。

【符号の説明】

【0100】

１ 呼び登録手段、 ２ 呼び登録手段、 ３ 測位情報、 ４ 検出手段、 ５ 計測手段、 ７ 予測手段、 ８ 乗降制御手段、 １０、１０Ａ－１０Ｄ 自律移動体、 １１ 移動体乗場呼び、 １２、１２Ａ－１２Ｄ 利用者、 １３、１３Ａ－１３Ｄ 携帯端末、 １４ 乗客乗場呼び、 １５ エレベーター、 １５Ａ 昇降路、 １７ 秤装置、 １８ アンカー

【要約】

【課題】一般利用者の乗車を妨げることなく自律移動体の移動を行う。
【解決手段】本開示のエレベーター制御システムは、利用者からのエレベーターの乗場呼びである人物乗場呼びと、自律移動体からのエレベーターの乗場呼びである移動体乗場呼びと、を登録する呼び登録手段と、自律移動体の、エレベーターのかごへの乗降を制御する乗降制御手段と、移動体乗場呼びの乗車階から行先階までの乗車区間内の階床それぞれについて、当該階床を乗車区間に含む人物乗場呼びを行った全ての利用者の重量の合計を人物重量予測値として予測する予測手段と、を備え、乗降制御手段は、階床それぞれの人物重量予測値のうち最大値と、移動体乗場呼びを行った自律移動体の重量との合計が、基準重量より小さい場合、当該自律移動体のかごへの乗車が可能と判定する。
【選択図】図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】