特許 7605806 ステアリング装置及び安全運転支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-16

(45)【発行日】2024-12-24

(54)【発明の名称】ステアリング装置及び安全運転支援システム

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20241217BHJP

   B62D 1/06 20060101ALI20241217BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241217BHJP

   B60W 40/09 20120101ALI20241217BHJP

   B60W 50/12 20120101ALI20241217BHJP

   G01B 7/00 20060101ALI20241217BHJP

   B62D 119/00 20060101ALN20241217BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D1/06

B60W50/14

B60W40/09

B60W50/12

G01B7/00 101C

B62D119:00

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022193620

(22)【出願日】2022-12-02

(65)【公開番号】P2024080434

(43)【公開日】2024-06-13

【審査請求日】2023-07-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】中村 高太郎

【審査官】小原 一郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０７５８４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２５０５６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０５２３７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２２－５１９５８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５４３１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１２３３９８５２（ＣＮ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１６８５４０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ １／００ － １／２８

Ｂ６２Ｄ ６／００ － ６／１０

Ｂ６０Ｒ １６／００ － １６／０８

Ｂ６０Ｗ ４０／０８ － ５０／１６

Ｇ０１Ｂ ７／００

Ｈ０１Ｈ ３６／００

Ｇ０１Ｖ ３／０８

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６２Ｄ １１９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者による車両の操舵操作を受け付けるステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルに作用するステアリングトルクを検出するトルクセンサと、
前記ステアリングハンドルに設けられた電極部の静電容量を測定する測定装置と、
前記ステアリングハンドルの把持の有無を判定するとともに前記ステアリングハンドルのリム部における把持位置を取得する把持判定装置と、を備えるステアリング装置であって、
前記把持判定装置は、前記測定装置による測定結果に基づいて前記ステアリングハンドルは把持されていると判定した後、前記トルクセンサによるトルク検出値の絶対値が所定のトルク閾値未満である状態が所定の時間閾値を超えて継続した場合、前記ステアリングハンドルは把持されていないと判定し、前記把持位置に基づいて前記トルク閾値及び前記時間閾値の何れか又は両方を変更することを特徴とするステアリング装置。

【請求項2】

請求項１に記載のステアリング装置と、
前記把持判定装置と通信可能に接続された制御装置群と、を備えることを特徴とする安全運転支援システム。

【請求項3】

前記制御装置群は、前記把持判定装置による判定結果に基づいて生成した情報を運転者に報知する報知装置を含むことを特徴とする請求項２に記載の安全運転支援システム。

【請求項4】

前記報知装置は、前記測定結果に基づいて前記ステアリングハンドルは把持されていないと判定された場合と、前記トルク検出値の絶対値が前記トルク閾値未満である状態が前記時間閾値を超えて継続したことに応じて前記ステアリングハンドルは把持されていないと判定された場合と、で報知態様を変えることを特徴とする請求項３に記載の安全運転支援システム。

【請求項5】

前記制御装置群は、前記把持判定装置による判定結果に基づいて運転者の安全運転技能を評価する安全運転技能評価装置を含むことを特徴とする請求項２に記載の安全運転支援システム。

【請求項6】

前記制御装置群は、複数の自動運転レベルに応じた自動運転制御を実行する自動運転装置を含み、
前記自動運転装置は、前記把持判定装置による判定結果に基づいて、前記自動運転レベルを変更することを特徴とする請求項２に記載の安全運転支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ステアリング装置及び安全運転支援システムに関する。より詳しくは、運転者による操舵操作を受け付けるステアリング装置及び安全運転支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現へ向けて、車線維持機能、車線逸脱抑制機能、及び先行車追従機能等の運転支援機能に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

このような運転支援機能を備える車両では、例えば特許文献１に示されたようなセンサ装置によって運転者によるステアリングハンドルの把持の有無を判定し、把持していないと判定した場合には、運転者に対しステアリングハンドルの把持を促したり、実行中の運転支援機能をキャンセルしたりする場合がある。

【0004】

特許文献１に示されたセンサ装置では、ステアリングハンドルに設けられた電極の静電容量の測定値に基づいて、運転者によるステアリングハンドルの把持の有無を判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１６－２０３６６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで特許文献１に記載のセンサ装置のように、静電容量の測定値に基づいてステアリングハンドルの把持の有無を判定する場合、ステアリングハンドルに静電容量を有する異物（例えば、濡れたタオル、携帯情報端末、及び飲料容器等）が接触していると、運転者がステアリングハンドルを把持していないにも関わらず、把持されていると誤判定してしまうおそれがある。

【0007】

そこで特許文献１に記載のセンサ装置では、静電容量の測定値が所定値以上でありかつ運転者の心拍が検出されなかった場合、ステアリングハンドルに異物が接触していると判定する。しかしながらこの場合、ステアリングハンドルを把持する運転者の心拍を検出する心拍検出装置を設ける必要があり、コストが増加するおそれがある。

【0008】

本発明は、ステアリングハンドルへの異物の接触と運転者の手の接触とを区別しながら運転者によるステアリングハンドルの把持の有無を精度良く判定できるステアリング装置及び安全運転支援システムを提供することを目的としたものであり、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

（１）本発明に係るステアリング装置（例えば、後述のステアリング装置１）は、運転者による車両の操舵操作を受け付けるステアリングハンドル（例えば、後述のステアリングハンドル２）と、前記ステアリングハンドルに作用するステアリングトルクを検出するトルクセンサ（例えば、後述のトルクセンサ３１）と、前記ステアリングハンドルに設けられた電極部（例えば、後述の電極部６０Ｒ，６０Ｌ，６０Ｕ，６０Ｄ）の静電容量を測定する測定装置（例えば、後述の測定回路６２Ｒ，６２Ｌ，６２Ｕ，６２Ｄ）と、前記ステアリングハンドルの把持の有無を判定する把持判定装置（例えば、後述の把持判定装置６０）と、を備え、前記把持判定装置は、前記測定装置による測定結果に基づいて前記ステアリングハンドルは把持されていると判定した後、前記トルクセンサによるトルク検出値（例えば、後述の検出値Ｔｒ＿ｄ）の絶対値が所定のトルク閾値（例えば、後述のトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ）未満である状態が所定の時間閾値（例えば、後述の時間閾値Ｔ＿ｔｈ）を超えて継続した場合、前記ステアリングハンドルは把持されていないと判定することを特徴とする。

【0010】

（２）この場合、前記把持判定装置は、前記測定結果に基づいて前記ステアリングハンドルの把持位置を取得し、当該把持位置に基づいて前記トルク閾値及び前記時間閾値の何れか又は両方を変更することが好ましい。

【0011】

（３）本発明に係る安全運転支援システムは、前記ステアリング装置と、前記把持判定装置と通信可能に接続された制御装置群（例えば、後述の制御装置群８）と、を備えることを特徴とする。

【0012】

（４）この場合、前記制御装置群は、前記把持判定装置による判定結果に基づいて生成した情報を運転者に報知する報知装置（例えば、後述の報知装置８１）を含むことが好ましい。

【0013】

（５）この場合、前記報知装置は、前記測定結果に基づいて前記ステアリングハンドルは把持されていないと判定された場合と、前記トルク検出値の絶対値が前記トルク閾値未満である状態が前記時間閾値を超えて継続したことに応じて前記ステアリングハンドルは把持されていないと判定された場合と、で報知態様を変えることが好ましい。

【0014】

（６）この場合、前記制御装置群は、前記把持判定装置による判定結果に基づいて運転者の安全運転技能を評価する安全運転技能評価装置（例えば、後述の安全運転技能評価装置８２）を含むことが好ましい。

【0015】

（７）この場合、前記制御装置群は、複数の自動運転レベルに応じた自動運転制御を実行する自動運転装置（例えば、後述の自動運転装置８３）を含み、前記自動運転装置は、前記把持判定装置による判定結果に基づいて、前記自動運転レベルを変更することが好ましい。

【発明の効果】

【0016】

（１）運転者がステアリングハンドルを把持していると、右左折時はもちろん、直進時においても僅かながら間欠的にステアリングトルクが発生する。そこで把持判定装置は、ステアリングハンドルに設けられた電極部の静電容量の測定結果に基づいてステアリングハンドルは把持されていると判定した後、トルクセンサによるトルク検出値の絶対値がトルク閾値未満である状態が時間閾値を超えて継続した場合、すなわち時間閾値にわたり有意なステアリングトルクが検出されなかった場合、ステアリングハンドルに静電容量を有する異物が接触していると判断し、ステアリングハンドルは把持されていないと判定する。よって本発明によれば、ステアリングハンドルへの異物の接触と運転者の手の接触とを区別しながら運転者によるステアリングハンドルの把持の有無を精度良く判定することができ、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。また本発明では、上述のように運転者の心拍を検出する必要が無いので、従来よりもコストを低減することができる。

【0017】

（２）運転者がステアリングハンドルを把持しながら運転する場合に発生するステアリングトルクの大きさは、ステアリングハンドルの把持位置によって異なる。よって本発明によれば、ステアリングハンドルの把持位置に基づいてトルク閾値及び時間閾値の何れか又は両方を変更することにより、ステアリングハンドルへの異物の接触と運転者の手の接触とを精度良く区別することができる。

【0018】

（３）安全運転支援システムは、ステアリング装置と、このステアリング装置の把持判定装置と通信可能に接続された制御装置群と、を備える。これにより制御装置群では、把持判定装置によるステアリングハンドルの把持の有無の判定結果やステアリングハンドルへの異物の接触の有無の判定結果に基づいて、運転者による安全な運転を支援することができひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0019】

（４）報知装置は、把持判定装置による判定結果に基づいて生成した情報を運転者に報知する。これにより、例えば、運転者がステアリングハンドルを把持していない場合や、ステアリングハンドルに異物が接触している場合には、運転者に適切な把持を促したり、異物の除去を促したりすることができるので、運転者による安全な運転を支援することができる。

【0020】

（５）報知装置は、静電容量の測定結果に基づいてステアリングハンドルは把持されていないと判定された場合と、トルク検出値の絶対値がトルク閾値未満である状態が時間閾値を超えて継続したことに応じてステアリングハンドルは把持されていないと判定された場合とで報知態様を変えることにより、運転者に適切な把持を促したり、運転者にステアリングハンドルに接触していると推定される異物の除去を促したりすることができるので、運転者による安全な運転を支援することができる。

【0021】

（６）安全運転技能評価装置は、把持判定装置による判定結果に基づいて運転者の運転技量を評価する。これにより、例えば、運転者がステアリングハンドルを適切に把持していない場合と、ステアリングハンドルに異物が接触している場合とを区別して運転技能を評価することができるので、運転者による安全な運転を支援することができる。

【0022】

（７）自動運転装置は、把持判定装置による判定結果に基づいて、自動運転レベルを変更する。これにより、運転者がステアリングハンドルを把持していない場合と、ステアリングハンドルに異物が接触している場合とを区別して自動運転レベルを変更することができるので、運転者による安全な運転を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の一実施形態に係るステアリング装置及びこのステアリング装置を含む安全運転支援システムの構成を示す図である。

【図2】把持センサユニットの回路構成を示す図である。

【図3】把持判定処理の具体的な手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明の一実施形態に係るステアリング装置及び安全運転支援システムについて、図面を参照しながら説明する。

【0025】

図１は、本実施形態に係るステアリング装置１及びこのステアリング装置１を含む安全運転支援システム９の構成を示す図である。

【0026】

安全運転支援システム９は、図示しない車両に搭載されたステアリング装置１と、このステアリング装置１と通信可能に接続された制御装置群８と、を備え、これらステアリング装置１及び制御装置群８を用いることによって運転者による車両の安全な運転を支援する。

【0027】

なお本実施形態では、制御装置群８を構成する装置８１～８３は、例えばＣＡＮバス８０を介したＣＡＮ通信によってステアリング装置１と通信を行うことが可能な車載装置とした場合について説明するが、本発明はこれに限らない。制御装置群８を構成する複数の装置８１～８３の全て又は一部は、図示しない車載通信装置を介してステアリング装置１と無線による通信が可能な車外装置としてもよい。

【0028】

ステアリング装置１は、運転者による車両の操舵操作や車両補機に対する補機操作等を受け付けるステアリングハンドル２と、このステアリングハンドル２を軸支するステアリングシャフト３と、運転者によるステアリングハンドル２の把持の有無を判定し、さらにその把持位置を取得する把持センサユニット６と、を備える。

【0029】

ステアリングハンドル２は、円環状であり運転者が把持可能なリム部２０と、このリム部２０の内側に設けられたハブ部２３と、ハブ部２３から径方向に沿って延びリム部２０の内周部に接続される３つのスポーク部２５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｄと、を備える。

【0030】

ハブ部２３は、円盤状であり、例えば運転者から視たリム部２０の中心に設けられ、ステアリングハンドル２の中心を構成する。運転者から視たハブ部２３の背面側には、ステアリングハンドル２を軸支するステアリングシャフト３が連結されている。ステアリングシャフト３は、ハブ部２３の骨格である心金と、図示しない車体の一部を構成する操舵機構とを連結する軸状の連結部材である。したがって運転者がステアリングハンドル２を回動させることによって生じるステアリングトルクは、このステアリングシャフト３によって図示しない操舵機構に伝達される。またこのステアリングシャフト３には、ステアリングシャフト３に作用するステアリングトルクを検出し、検出値に応じた信号を把持センサユニット６へ出力するトルクセンサ３１が設けられている。

【0031】

リム部２０とハブ部２３とは、３つのスポーク部２５Ｌ、２５Ｒ，２５Ｄによって接続されている。左スポーク部２５Ｌは、水平方向に沿って延び、ハブ部２３のうち運転者から視た左側の部分とリム部２０の内周部のうち運転者から視た左側の部分とを接続する。右スポーク部２５Ｒは、左スポーク部２５Ｌと平行かつ水平方向に沿って延び、ハブ部２３のうち運転者から視た右側の部分とリム部２０の内周部のうち運転者から視た右側の部分とを接続する。下スポーク部２５Ｄは、スポーク部２５Ｌ，２５Ｒに対し直交かつ鉛直方向に沿って延び、ハブ部２３のうち運転者から視た下側の部分とリム部２０の内周部のうち運転者から視た下側の部分とを接続する。

【0032】

以上のようにリム部２０は運転者から視て円環状であり、運転者はその全周にわたり把持可能である。またこのリム部２０には、後述の把持センサユニット６の複数の電極部６０Ｒ，６０Ｌ，６０Ｕ，６０Ｄが全周にわたり設けられている。

【0033】

左スポーク部２５Ｌ及び右スポーク部２５Ｒには、それぞれ、運転者が図示しない車両補機（例えば、オーディオ装置やカーナビゲーション装置等）を操作するための運転者による補機操作を受け付ける左補機操作コンソールユニット２７Ｌ及び右補機操作コンソールユニット２７Ｒが設けられている。運転者は、これら補機操作コンソールユニット２７Ｌ，２７Ｒに設けられた複数のスイッチを指で操作することによって、車両補機を操作することが可能となっている。

【0034】

なお以下では、運転者から視て略円形のリム部２０及びステアリングシャフト３の位置や各スポーク部２５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｄの向きを、ステアリングシャフト３を中心としかつリム部２０の運転者から視た上端部２１を基準とした時計回りの角度［°］で表す場合もある。すなわち、右スポーク部２５Ｒは、９０°の向きに沿って延び、ハブ部２３及びリム部２０の９０°の部分を接続する。下スポーク部２５Ｄは、１８０°の向きに沿って延び、ハブ部２３の１８０°の部分とリム部２０の１８０°の部分、すなわちリム部２０の運転者から視た下端部２２とを接続する。また左スポーク部２５Ｌは、２７０°の向きに沿って延び、ハブ部２３及びリム部２０の２７０°の部分を接続する。

【0035】

図２は、把持センサユニット６の回路構成を示す図である。
把持センサユニット６は、それぞれ検出対象領域が異なる複数（本実施形態では、４つ）の近接センサ６Ｒ，６Ｌ，６Ｕ，６Ｄと、これら近接センサ６Ｒ，６Ｌ，６Ｕ，６Ｄによる測定結果に基づいて、運転者によるステアリングハンドル２の把持の有無を判定し、さらにその把持位置を取得する把持判定装置６０と、を備える。

【0036】

右近接センサ６Ｒは、リム部２０に設けられた右電極部６０Ｒと、この右電極部６０Ｒと電気的に接続された右測定回路６２Ｒと、を備える。右電極部６０Ｒは、リム部２０に沿って延びる円弧状であり、導電性である。右電極部６０Ｒは、リム部２０の内部に設けられている。右電極部６０Ｒは、リム部２０のうち４５°から１３５°の間の約９０°の範囲（すなわち、主に直進時に運転者が右手で把持可能な範囲）に配置されている。なお以下では、リム部２０のうち右電極部６０Ｒが配置されている領域を右グリップ部２０Ｒともいう。右測定回路６２Ｒは、配線６１Ｒを介して右電極部６０Ｒと接続されている。右測定回路６２Ｒは、右電極部６０Ｒの配置位置と人体との間の距離に応じて増減する値として、右電極部６０Ｒと接地との間の静電容量を測定する。右電極部６０Ｒの配置位置と人体との距離が近くなるほど、右電極部６０Ｒと接地との間の静電容量は大きくなる。右測定回路６２Ｒによる静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｒは把持判定装置６０へ送信される。

【0037】

右測定回路６２Ｒは、パルス電源６３と、増幅器６４と、第１スイッチ６５と、第２スイッチ６６と、充電コンデンサ６７と、静電容量測定部６８と、を備える。なお図２では、右電極部６０Ｒと接地（例えば、車体）との間の静電容量を、ステアリングハンドル２を操作する運転者の手を含む人体Ｈによって形成される静電容量Ｃｈと、人体Ｈを除く配線や部品等の浮遊コンデンサＥによって形成される浮遊容量Ｃｅと、に分けて図示する。

【0038】

図２に示すように、パルス電源６３と増幅器６４とは直列に接続されている。第２スイッチ６６と充電コンデンサ６７とは並列に接続されている。パルス電源６３及び増幅器６４から成る直列回路と、第２スイッチ６６及び充電コンデンサ６７から成る並列回路は、第１スイッチ６５を介して接続されている。増幅器６４の出力端子と第１スイッチ６５とは、配線６１Ｒを介して右電極部６０Ｒに接続されている。したがってパルス電源６３は、増幅器６４及び配線６１Ｒを介して右電極部６０Ｒに接続される。また第２スイッチ６６及び充電コンデンサ６７は、それぞれ第１スイッチ６５及び配線６１Ｒを介して右電極部６０Ｒに接続されている。

【0039】

パルス電源６３は、把持判定装置６０からの指令に応じて、所定周波数かつ所定電圧のパルス電圧Ｖｓを増幅器６４に供給する。増幅器６４は、パルス電源６３から供給されるパルス電圧Ｖｓを増幅し、右電極部６０Ｒに印加する。

【0040】

第２スイッチ６６は、図示しない駆動回路によってオン／オフされるスイッチング素子である。この第２スイッチ６６の駆動回路は、例えば充電コンデンサ６７の電圧ＶＣｒｅｆが予め定められた閾値Ｖｔｈｒに到達するまでの間、第２スイッチ６６をオフにし、電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達した後に、第２スイッチ６６をオンにし、充電コンデンサ６７に蓄えられた電荷を放電する。

【0041】

第１スイッチ６５は、図示しない駆動回路によってオン／オフされるスイッチング素子である。この第１スイッチ６５の駆動回路は、パルス電源６３のパルス電圧Ｖｓの立ち上がりに応じて第１スイッチ６５をオフにする。これにより右電極部６０Ｒには、パルス電源６３及び増幅器６４から供給されるパルス電圧が印加され、図２において矢印２ａで示す経路を経て電荷が移動し、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥが充電される。

【0042】

また第１スイッチ６５の駆動回路は、パルス電源６３のパルス電圧Ｖｓの立ち下がりに応じて第１スイッチ６５をオンにする。これにより、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥと充電コンデンサ６７とが接続され、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥから充電コンデンサ６７へ図２において矢印２ｂで示す経路を経て電荷が移動し、充電コンデンサ６７が充電される。これにより充電コンデンサ６７の電圧ＶＣｒｅｆは上昇する。

【0043】

このためパルス電源６３及び増幅器６４によってパルス電圧を右電極部６０Ｒに印加すると、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥの充電及び放電が交互に繰り返され、充電コンデンサ６７の電圧ＶＣｒｅｆが徐々に高くなる。この際、充電コンデンサ６７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでの時間（又は、パルス電源６３のパルス数）は、人体Ｈによって形成される静電容量Ｃｈ、すなわち右電極部６０Ｒと運転者の身体との間の距離に応じて変化する。すなわち、リム部２０のうち右電極部６０Ｒの配置位置に対し運転者の身体の一部が接触又は接近しており静電容量Ｃｈが高い場合、充電コンデンサ６７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでにかかる時間は短くなり、運転者の身体の一部が右電極部６０Ｒの配置位置から離れており静電容量Ｃｈが低い場合、充電コンデンサ６７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでにかかる時間は長くなる。

【0044】

静電容量測定部６８は、充電コンデンサ６７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでの時間やパルス数を測定しており、この測定結果に基づいて間接的に右電極部６０Ｒの近傍に存在する人体Ｈによって形成される静電容量Ｃｈを測定する。静電容量測定部６８は、以上の手順によって得られた静電容量Ｃｈの測定値Ｃｈ＿Ｒを把持判定装置６０へ送信する。

【0045】

左近接センサ６Ｌは、リム部２０に設けられた左電極部６０Ｌと、この左電極部６０Ｌと電気的に接続された左測定回路６２Ｌと、を備える。左電極部６０Ｌは、リム部２０に沿って延びる円弧状であり、導電性である。左電極部６０Ｌは、リム部２０の内部に設けられている。左電極部６０Ｌは、リム部２０のうち２２５°から３１５°の間の約９０°の範囲（すなわち、主に直進時に運転者が左手で把持可能な範囲）に配置されている。なお以下では、リム部２０のうち左電極部６０Ｌが配置されている領域を左グリップ部２０Ｌともいう。左測定回路６２Ｌは、配線６１Ｌを介して左電極部６０Ｌと接続されている。左測定回路６２Ｌは、左電極部６０Ｌの配置位置と人体との間の距離に応じて増減する値として、左電極部６０Ｌと接地との間の静電容量を測定する。左電極部６０Ｌの配置位置と人体との距離が近くなるほど、左電極部６０Ｌと接地との間の静電容量は大きくなる。左測定回路６２Ｌによる静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｌは把持判定装置６０へ送信される。なお左測定回路６２Ｌの回路構成は、図２に示す右測定回路６２Ｒとほぼ同じであるので、詳細な説明を省略する。

【0046】

上近接センサ６Ｕは、リム部２０に設けられた上電極部６０Ｕと、この上電極部６０Ｕと電気的に接続された上測定回路６２Ｕと、を備える。上電極部６０Ｕは、リム部２０に沿って延びる円弧状であり、導電性である。上電極部６０Ｕは、リム部２０の内部に設けられている。上電極部６０Ｕは、リム部２０のうち３１５°から４０５°（４５°）の間の約９０°の範囲（すなわち、主に転回時に運転者が右手又は左手で把持可能な範囲）に配置されている。なお以下では、リム部２０のうち上電極部６０Ｕが配置されている領域を上グリップ部２０Ｕともいう。上測定回路６２Ｕは、配線６１Ｕを介して上電極部６０Ｕと接続されている。上測定回路６２Ｕは、上電極部６０Ｕの配置位置と人体との間の距離に応じて増減する値として、上電極部６０Ｕと接地との間の静電容量を測定する。上電極部６０Ｕの配置位置と人体との距離が近くなるほど、上電極部６０Ｕと接地との間の静電容量は大きくなる。上測定回路６２Ｕによる静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｕは把持判定装置６０へ送信される。なお上測定回路６２Ｕの回路構成は、図２に示す右測定回路６２Ｒとほぼ同じであるので、詳細な説明を省略する。

【0047】

下近接センサ６Ｄは、リム部２０に設けられた下電極部６０Ｄと、この下電極部６０Ｄと電気的に接続された下測定回路６２Ｄと、を備える。下電極部６０Ｄは、リム部２０に沿って延びる円弧状であり、導電性である。下電極部６０Ｄは、リム部２０の内部に設けられている。下電極部６０Ｄは、リム部２０のうち１３５°から２２５°の間の約９０°の範囲（すなち、主に転回時に運転者が右手又は左手で把持可能な範囲でありかつリム部２０のうち運転者の膝に最も近い範囲）に配置されている。なお以下では、リム部２０のうち下電極部６０Ｄが配置されている領域を下グリップ部２０Ｄともいう。下測定回路６２Ｄは、配線６１Ｄを介して下電極部６０Ｄと接続されている。下測定回路６２Ｄは、下電極部６０Ｄの配置位置と人体との間の距離に応じて増減する値として、下電極部６０Ｄと接地との間の静電容量を測定する。下電極部６０Ｄの配置位置と人体との距離が近くなるほど、下電極部６０Ｄと接地との間の静電容量は大きくなる。下測定回路６２Ｄによる静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｄは把持判定装置６０へ送信される。なお下測定回路６２Ｄの回路構成は、図２に示す右測定回路６２Ｒとほぼ同じであるので、詳細な説明を省略する。

【0048】

以上のように右近接センサ６Ｒの右電極部６０Ｒは、他の電極部６０Ｌ，６０Ｕ，６０Ｄよりも右グリップ部２０Ｒに近い位置に設けられている。このため右近接センサ６Ｒはリム部２０のうち右グリップ部２０Ｒを検出対象領域とする。従って右グリップ部２０Ｒが運転者によって把持されている場合、又は右グリップ部２０Ｒに、濡れたタオル、携帯情報端末、及び飲料容器等の静電容量を有する異物が接触している場合、右近接センサ６Ｒによる測定値Ｃｈ＿Ｒは、所定の右静電容量閾値Ｃｈ＿Ｒ＿ｔｈより大きくなる。

【0049】

左近接センサ６Ｌの左電極部６０Ｌは、他の電極部６０Ｒ，６０Ｕ，６０Ｄよりも左グリップ部２０Ｌに近い位置に設けられている。このため左近接センサ６Ｌはリム部２０のうち左グリップ部２０Ｌを検出対象領域とする。従って左グリップ部２０Ｌが運転者によって把持されている場合、又は左グリップ部２０Ｌに上述のような静電容量を有する異物が接触している場合、左近接センサ６Ｌによる測定値Ｃｈ＿Ｌは、所定の左静電容量閾値Ｃｈ＿Ｌ＿ｔｈより大きくなる。

【0050】

上近接センサ６Ｕの上電極部６０Ｕは、他の電極部６０Ｒ，６０Ｌ，６０Ｄよりも上グリップ部２０Ｕに近い位置に設けられている。このため上近接センサ６Ｕはリム部２０のうち上グリップ部２０Ｕを検出対象領域とする。従って上グリップ部２０Ｕが運転者によって把持されている場合、又は上グリップ部２０Ｕに上述のような静電容量を有する異物が接触している場合、上近接センサ６Ｕによる測定値Ｃｈ＿Ｕは、所定の上静電容量閾値Ｃｈ＿Ｕ＿ｔｈより大きくなる。

【0051】

また下近接センサ６Ｄの下電極部６０Ｄは、他の電極部６０Ｒ，６０Ｌ，６０Ｄよりも下グリップ部２０Ｄに近い位置に設けられている。このため下近接センサ６Ｄはリム部２０のうち下グリップ部２０Ｄを検出対象領域とする。従って下グリップ部２０Ｄが運転者によって把持されている場合、又は下グリップ部２０Ｄに上述のような静電容量を有する異物が接触している場合、下近接センサ６Ｄによる測定値Ｃｈ＿Ｄは、所定の下静電容量閾値Ｃｈ＿Ｄ＿ｔｈより大きくなる。

【0052】

以上のように近接センサ６Ｒ，６Ｌ，６Ｕ，６Ｄの測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄは、運転者によるリム部２０の把持だけでなくリム部２０への異物の接触によって変化することから、これら測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄのみではリム部２０の把持の有無を正確に判定することができない。そこで把持判定装置６０は、把持センサユニット６によって取得される測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄ及びトルクセンサ３１によって取得されるステアリングトルクの検出値Ｔｒ＿ｄに基づいて、以下で図３を参照して説明する把持判定処理を実行することにより、リム部２０への異物の接触と運転者の手の接触とを区別しながら運転者によるリム部２０の把持の有無を判定する。

【0053】

図３は、把持判定装置６０による把持判定処理の具体的な手順を示すフローチャートである。図３に示す処理は、運転者が図示しないスタートスイッチを操作することによって車両が起動されたことに応じて、把持判定装置６０において所定の制御周期の下で繰り返し実行される。

【0054】

始めにステップＳＴ１では、把持判定装置６０は、近接センサ６Ｒ，６Ｌ，６Ｕ，６Ｄから静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄを取得し、ステップＳＴ２に移る。

【0055】

ステップＳＴ２では、把持判定装置６０は、ステップＳＴ１で取得した測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄに基づいて、リム部２０への運転者の手及び上述のような静電容量を有する異物を含む物体の接触の有無を判定する。より具体的には、把持判定装置６０は、測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄのうち少なくとも何れかが各々に対して定められた静電容量閾値Ｃｈ＿Ｒ＿ｔｈ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｔｈ，Ｃｈ＿Ｕ＿ｔｈ，Ｃｈ＿Ｄ＿ｔｈより大きい場合、リム部２０に物体が接触していると判定する。また把持判定装置６０は、測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄが何れも静電容量閾値Ｃｈ＿Ｒ＿ｔｈ，Ｃｈ＿Ｌ＿ｔｈ，Ｃｈ＿Ｕ＿ｔｈ，Ｃｈ＿Ｄ＿ｔｈ以下である場合、リム部２０に物体が接触していないと判定する。

【0056】

把持判定装置６０は、ステップＳＴ２の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ１１に移る。ステップＳＴ１１では、把持判定装置６０は、運転者によってリム部２０は把持されていないと判定し、ステップＳＴ１２に移る。

【0057】

把持判定装置６０は、ステップＳＴ２の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３に移る。ステップＳＴ３では、把持判定装置６０は、ステップＳＴ１において取得した測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄに基づいて、物体のリム部２０への接触位置を取得し、ステップＳＴ４に移る。より具体的には、把持判定装置６０は、測定値Ｃｈ＿Ｒが右静電容量閾値Ｃｈ＿Ｒ＿ｔｈより大きい場合、物体の接触位置は右グリップ部２０Ｒであるとし、測定値Ｃｈ＿Ｌが左静電容量閾値Ｃｈ＿Ｌ＿ｔｈより大きい場合、物体の接触位置は左グリップ部２０Ｌであるとし、測定値Ｃｈ＿Ｕが上静電容量閾値Ｃｈ＿Ｕ＿ｔｈより大きい場合、物体の接触位置は上グリップ部２０Ｕであるとし、測定値Ｃｈ＿Ｄが下静電容量閾値Ｃｈ＿Ｄ＿ｔｈより大きい場合、物体の接触位置は下グリップ部２０Ｌであるとする。

【0058】

ステップＳＴ４では、把持判定装置６０は、ステップＳＴ３において取得した接触位置に基づいて後述のトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ及び時間閾値Ｔ＿ｔｈを設定し、ステップＳＴ５に移る。より具体的には、把持判定装置６０は、ステップＳＴ３において取得した接触位置のうち、下端部２２から最も離れた位置を最上部接触位置とし、この最上部接触位置に基づいてトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ及び時間閾値Ｔ＿ｔｈを設定する。なお上グリップ部２０Ｕは、他のグリップ部２０Ｒ，２０Ｌ，２０Ｄよりも下端部２２から離れている。右グリップ部２０Ｒ及び左グリップ部２０Ｌは、下グリップ部２０Ｄよりも下端部２２から離れている。また右グリップ部２０Ｒと下端部２２との間の距離は、左グリップ部２０Ｌと下端部２２との間の距離と等しい。

【0059】

なお本実施形態では、把持判定装置６０は、最上部接触位置に基づいてトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ及び時間閾値Ｔ＿ｔｈの両方を変更する場合について説明するが、本発明はこれに限らない。把持判定装置６０は、最上部接触位置に基づいてトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈのみを変更してもよいし、時間閾値Ｔ＿ｔｈのみを変更してもよい。また把持判定装置６０は、トルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ及び時間閾値Ｔ＿ｔｈを何れも固定値としてもよい。

【0060】

より具体的には、把持判定装置６０は、最上部接触位置がリム部２０における下端部２２に近づくほどトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈを小さくする（すなわち、トルク閾値Ｔｒ＿ｔｈを０に近づける）。すなわち把持判定装置６０は、最上部接触位置が下グリップ部２０Ｄである場合、最上部接触位置が上グリップ部２０Ｕ、右グリップ部２０Ｒ、又は左グリップ部２０Ｌである場合よりもトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈを小さくする。また把持判定装置６０は、最上部接触位置が右グリップ部２０Ｒ又は左グリップ部２０Ｌである場合、最上部接触位置が上グリップ部２０Ｕである場合よりもトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈを小さくする。

【0061】

運転者がリム部２０を把持しながら運転する場合に発生するステアリングトルクの大きさは、運転者による把持位置がリム部２０における運転者から視た下端部２２に近づくほど小さくなる傾向がある。そこで本実施形態では、最上部接触位置がリム部２０の下端部２２に近づくほどトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈを小さくすることにより、リム部２０への異物の接触と運転者の手の接触とをさらに精度良く区別できる場合がある。

【0062】

把持判定装置６０は、最上部接触位置がリム部２０における下端部２２に近づくほど時間閾値Ｔ＿ｔｈを長くする。すなわち把持判定装置６０は、最上部接触位置が下グリップ部２０Ｄである場合、最上部接触位置が上グリップ部２０Ｕ、右グリップ部２０Ｒ、又は左グリップ部２０Ｌである場合よりも時間閾値Ｔ＿ｔｈを長くする。また把持判定装置６０は、最上部接触位置が右グリップ部２０Ｒ又は左グリップ部２０Ｌである場合、最上部接触位置が上グリップ部２０Ｕである場合よりも時間閾値Ｔ＿ｔｈを長くする。

【0063】

運転者による把持位置がリム部２０における運転者から視た下端部２２に近づくほど、ステアリングトルクは発生し難くなる。そこで本実施形態では、最上部接触位置がリム部２０の下端部２２に近づくほど時間閾値Ｔ＿ｔｈを長くすることにより、リム部２０への異物の接触と運転者の手の接触とをさらに精度良く区別できる場合がある。

【0064】

以上のように本実施形態では、把持判定装置６０は、最上部接触位置がリム部２０における下端部２２に近づくほどトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈを小さくしかつ時間閾値Ｔ＿ｔｈを長くする場合について説明するが、本発明はこれに限らない。把持判定装置６０は、最上部接触位置がリム部２０における下端部２２に近づくほど、トルク閾値Ｔｒ＿ｔｈを大きくしてもよいし、時間閾値Ｔ＿ｔｈを短くしてもよい。これにより、実際は把持されていないにも関わらず、誤って把持されていると誤判定してしまうことを防止することができる場合がある。

【0065】

ステップＳＴ５では、把持判定装置６０は、ステアリングトルクの検出値Ｔｒ＿ｄの絶対値は、ステップＳＴ４で設定したトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。把持判定装置６０は、ステップＳＴ５の判定結果がＮＯである場合、すなわちステアリングトルクの検出値Ｔｒ＿ｄの絶対値がトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ未満である場合、ステップＳＴ６に移る。

【0066】

ステップＳＴ６では、把持判定装置６０は、ステアリングトルクの検出値Ｔｒ＿ｄの絶対値がトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ未満であった時間を測定するためのタイマＴを制御周期ΔＴだけカウントアップ（Ｔ←Ｔ＋ΔＴ）し、ステップＳＴ７に移る。

【0067】

ステップＳＴ７では、把持判定装置６０は、タイマＴが時間閾値Ｔ＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。把持判定装置６０は、ステップＳＴ７の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ９に移り、ＹＥＳである場合、ステップＳＴ１０に移る。

【0068】

また把持判定装置６０は、ステップＳＴ５の判定結果がＹＥＳである場合、すなわちステアリングトルクの検出値Ｔｒ＿ｄの絶対値がトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ以上である場合、ステップＳＴ８に移る。ステップＳＴ８では、把持判定装置６０は、タイマＴを初期値（例えば、０）にリセットし、ステップＳＴ９に移る。

【0069】

ステップＳＴ９では、把持判定装置６０は、運転者によってリム部２０は把持されていると判定し、ステップＳＴ１２に移る。以上のように把持判定装置６０は、リム部２０に何らかの物体が接触したと判定された後、トルク閾値Ｔｒ＿ｔｈを超えるステアリングトルクを検出した場合（ステップＳＴ２及びＳＴ５参照）、リム部２０はステップＳＴ３で取得した接触位置を把持位置として把持されていると判定する。また把持判定装置６０は、リム部２０に何らかの物体が接触したと判定された後、ステアリングトルクの検出値Ｔｒ＿ｄの絶対値がトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ未満である時間が時間閾値Ｔ＿ｔｈ未満である場合（ステップＳＴ２、ＳＴ５、及びＳＴ７参照）、リム部２０はステップＳＴ３で取得した接触位置を把持位置として暫定的に把持されていると判定する。

【0070】

ステップＳＴ１０では、把持判定装置６０は、リム部２０にはステップＳＴ３において取得した接触位置において異物が接触していると判定し、ステップＳＴ１１に移る。またステップＳＴ１１では、把持判定装置６０は、上述のように運転者によってリム部２０は把持されていないと判定し、ステップＳＴ１２に移る。以上のように把持判定装置６０は、リム部２０に何らかの物体が接触したと判定されたことに応じてリム部２０は把持されていると判定した後（ステップＳＴ９参照）、ステアリングトルクの検出値Ｔｒ＿ｄの絶対値がトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ未満である状態が時間閾値Ｔ＿ｔｈを超えて継続した場合（ステップＳＴ２、ＳＴ５、ＳＴ７、ＳＴ９参照）、リム部２０にはステップＳＴ３において取得した接触位置において異物が接触していると判定した後（ステップＳＴ１０参照）、リム部２０は運転者によって把持されていないと判定する（ステップＳＴ１１参照）。

【0071】

ステップＳＴ１２では、把持判定装置６０は、運転者によるリム部２０の把持の有無に対する判定結果に関する情報と、把持位置に関する情報と、リム部２０への異物の接触の有無の判定結果に関する情報と、異物の接触位置に関する情報と、を制御装置群８へ送信し、ステップＳＴ１に戻る。

【0072】

図１に戻り、制御装置群８は、報知装置８１と、安全運転技能評価装置８２と、自動運転装置８３と、を備える。

【0073】

報知装置８１は、把持判定装置６０から送信されるリム部２０の把持の有無に対する判定結果に関する情報、把持位置に関する情報、リム部２０への異物の接触の有無の判定結果に関する情報、及び異物の接触位置に関する情報に基づいて運転者による安全な運転を支援するための支援情報を生成し、生成した支援情報を車両に設けられた図示しないＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を介して運転者に通知する。より具体的には、報知装置８１は、把持判定装置６０において運転者がリム部２０を把持していないと判定した場合や、運転者がリム部２０を推奨把持位置にて把持していない場合には、リム部２０を推奨把持位置にて把持するよう促す旨の支援情報を、ＨＭＩを用いることによって運転者の視覚、聴覚、及び触覚等を通じて運転者に通知する。また報知装置８１は、リム部２０に異物が付着していると判定された場合、リム部２０を推奨把持位置にて把持するよう促す旨の支援情報とともにリム部２０に付着した異物の除去を促す旨の支援情報を、ＨＭＩを用いることによって通知する。すなわち報知装置８１は、複数の測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄが全て静電容量閾値未満であったことに応じてリム部２０は把持されていないと判定された場合（ステップＳＴ２の判定結果がＮＯであった場合）と、ステアリングトルクの検出値Ｔｒ＿ｄの絶対値がトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ未満である状態が時間閾値Ｔ＿ｔｈを超えて継続したことに応じてリム部２０が把持されていないと判定された場合（ステップＳＴ７の判定結果がＹＥＳであった場合）、すなわちリム部２０に異物が接触していると判定した場合とで、報知態様を変えることにより、運転者にリム部２０に接触している異物の除去を促すことが好ましい。

【0074】

安全運転技能評価装置８２は、把持判定装置６０から送信されるリム部２０の把持の有無に対する判定結果に関する情報、把持位置に関する情報、リム部２０への異物の接触の有無の判定結果に関する情報、及び異物の接触位置に関する情報に基づいて、運転者の安全運転技能を評価する。

【0075】

自動運転装置８３は、複数の自動運転レベルに応じた自動運転制御を実行する。この場合、自動運転装置８３は、把持判定装置６０から送信されるリム部２０の把持の有無に対する判定結果に関する情報やリム部２０への異物の接触の有無の判定結果に関する情報に基づいて、自動運転レベルを変更する。

【0076】

本実施形態に係るステアリング装置１及び安全運転支援システム９によれば、以下の効果を奏する。

【0077】

（１）運転者がステアリングハンドル２のリム部２０を把持していると、右左折時はもちろん、直進時においても僅かながら間欠的にステアリングトルクが発生する。そこで把持判定装置６０は、ステアリングハンドル２に設けられた複数の電極部６０Ｒｍ６０Ｌ，６０Ｕ，６０Ｄの静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄに基づいてリム部２０は把持されていると判定した後、トルクセンサ３１によるステアリングトルクの検出値Ｔｒ＿ｄの絶対値がトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ未満である状態が時間閾値Ｔ＿ｔｈを超えて継続した場合、すなわち時間閾値Ｔ＿ｔｈにわたり有意なステアリングトルクが検出されなかった場合、ステアリングハンドル２のリム部２０に静電容量を有する異物が接触していると判定し、リム部２０は把持されていないと判定する。よってステアリング装置１によれば、リム部２０への異物の接触と運転者の手の接触とを区別しながら運転者によるリム部２０の把持の有無を精度良く判定することができ、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。またステアリング装置１では、上述のように運転者の心拍を検出する必要が無いので、従来よりもコストを低減することができる。

【0078】

（２）運転者がリム部２０を把持しながら運転する場合に発生するステアリングトルクの大きさは、リム部２０の把持位置によって異なる。よってステアリング装置１によれば、ステアリングハンドル２のリム部２０の把持位置に基づいてトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ及び時間閾値Ｔ＿ｔｈの何れか又は両方を変更することにより、リム部２０への異物の接触と運転者の手の接触とを精度良く区別することができる。

【0079】

（３）安全運転支援システム９は、ステアリング装置１と、このステアリング装置１の把持判定装置６０と通信可能に接続された制御装置群８と、を備える。これにより制御装置群８では、把持判定装置６０によるリム部２０の把持の有無の判定結果やリム部２０への異物の接触の有無の判定結果に基づいて、運転者による安全な運転を支援することができひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0080】

（４）報知装置８１は、把持判定装置６０による判定結果に基づいて生成した情報を運転者に報知する。これにより、例えば、運転者がリム部２０を把持していない場合や、リム部２０に異物が接触している場合には、運転者に適切な把持を促したり、異物の除去を促したりすることができるので、運転者による安全な運転を支援することができる。

【0081】

（５）報知装置８１は、静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄに基づいてリム部２０は把持されていないと判定された場合と、ステアリングトルクの検出値Ｔｒ＿ｄの絶対値がトルク閾値Ｔｒ＿ｔｈ未満である状態が時間閾値Ｔ＿ｔｈを超えて継続したことに応じてリム部２０は把持されていないと判定された場合とで報知態様を変えることにより、運転者に適切な把持を促したり、運転者にリム部２０に接触していると推定される異物の除去を促したりすることができるので、運転者による安全な運転を支援することができる。

【0082】

（６）安全運転技能評価装置８２は、把持判定装置６０による判定結果に基づいて運転者の運転技量を評価する。これにより、例えば、運転者がリム部２０を適切に把持していない場合と、リム部２０に異物が接触している場合とを区別して運転技能を評価することができるので、運転者による安全な運転を支援することができる。

【0083】

（７）自動運転装置８３は、把持判定装置６０による判定結果に基づいて、自動運転レベルを変更する。これにより、運転者がリム部２０を把持していない場合と、リム部２０に異物が接触している場合とを区別して自動運転レベルを変更することができるので、運転者による安全な運転を支援することができる。

【0084】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。

【0085】

例えば上記実施形態では、リム部２０を４つのグリップ部２０Ｒ，２０Ｌ，２０Ｕ，２０Ｄに分割し、把持センサユニット６は、各グリップ部２０Ｒ，２０Ｌ，２０Ｕ，２０Ｄの近傍に設けられた各電極部６０Ｒ，６０Ｌ，６０Ｕ，６０Ｄの静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄに基づいて各グリップ部２０Ｒ，２０Ｌ，２０Ｕ，２０Ｄにおける把持の有無を判定したが、本発明はこれに限らない。すなわち、各電極部を設ける位置は、リム部２０に限らずスポーク部２５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｄやハブ部２３に設けてもよい。またステアリングハンドル２に設ける電極部の数は、４つに限らず、１から３つ又は５つ以上であってもよい。

【符号の説明】

【0086】

１…ステアリング装置
２…ステアリングハンドル
２０…リム部
２０Ｒ，２０Ｌ，２０Ｕ，２０Ｄ…グリップ部
２２…下端部
２３…ハブ部
２５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｄ…スポーク部
３１…トルクセンサ
６…把持センサユニット
６０…把持判定装置
６０Ｒ，６０Ｌ，６０Ｕ，６０Ｄ…電極部
６２Ｒ，６２Ｌ，６２Ｕ，６２Ｄ…測定回路（測定装置）
８…制御装置群
８１…報知装置
８２…安全運転技能評価装置
８３…自動運転装置
９…安全運転支援システム

【図1】

【図2】

【図3】