特許 7605860 数値制御装置用通信システム及び数値制御装置用通信方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-16

(45)【発行日】2024-12-24

(54)【発明の名称】数値制御装置用通信システム及び数値制御装置用通信方法

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/414 20060101AFI20241217BHJP

   H02P 5/74 20060101ALI20241217BHJP

【ＦＩ】

G05B19/414 R

H02P5/74

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022566900

(86)(22)【出願日】2021-11-29

(86)【国際出願番号】 JP2021043566

(87)【国際公開番号】W WO2022118782

(87)【国際公開日】2022-06-09

【審査請求日】2023-07-11

(31)【優先権主張番号】P 2020199596

(32)【優先日】2020-12-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】村上 貴史

(72)【発明者】

【氏名】大森 孝弘

【審査官】増山 慎也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－００６８１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０９１６２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３４８８９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２９５８９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ５／００－ ５／７５３

Ｇ０５Ｂ１９／１８－１９／４１６

Ｇ０５Ｂ１９／４２－１９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

数値制御装置、コンバータ装置及び複数のインバータ装置を含み、
前記インバータ装置に識別情報を付与する付与部と、
前記識別情報が付与された複数の前記インバータ装置の中から、前記数値制御装置と前記コンバータ装置との通信に用いる前記インバータ装置を決定する決定部と、を備え、
前記数値制御装置は、第１の伝送路を用いて前記インバータ装置と通信する数値制御通信部を備え、
前記コンバータ装置は、前記第１の伝送路とは異なる第２の伝送路、前記決定部によって決定された前記インバータ装置及び前記第１の伝送路を介して前記数値制御装置と通信するコンバータ通信部を備える、数値制御装置用通信システム。

【請求項2】

第１の前記コンバータ装置、前記第１のコンバータ装置とは異なる第２の前記コンバータ装置、前記第１のコンバータ装置と通信する複数の第１の前記インバータ装置、及び前記第２のコンバータ装置と通信する、前記第１のインバータ装置と異なる第２の前記インバータ装置を含み、
前記数値制御装置は、前記インバータ装置に第１の前記識別情報を付与する第１の前記付与部を備え、
前記第１のコンバータ装置は、前記第１のインバータ装置に第２の前記識別情報を付与する第２の前記付与部を備え、
前記決定部は、前記第１の識別情報及び前記第２の識別情報が付与された前記インバータ装置の中から、前記数値制御装置と前記第１のコンバータ装置との通信に用いる前記第１のインバータ装置を決定する、請求項１に記載の数値制御装置用通信システム。

【請求項3】

前記決定部は、前記インバータ装置を用いた通信の接続状態を用いて、前記数値制御装置と前記コンバータ装置との通信に用いる前記インバータ装置を決定する、請求項１又は請求項２に記載の数値制御装置用通信システム。

【請求項4】

前記コンバータ装置が備える前記付与部は、前記コンバータ装置との接続が確立した順に前記インバータ装置に前記識別情報を付与し、
前記決定部は、最初に前記識別情報が付与された前記インバータ装置を、前記数値制御装置と前記コンバータ装置との通信に用いる前記インバータ装置として決定する、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の数値制御装置用通信システム。

【請求項5】

インバータ装置に識別情報を付与し、
前記識別情報が付与された複数の前記インバータ装置の中から、数値制御装置とコンバータ装置との通信に用いる前記インバータ装置を決定し、
前記数値制御装置は、第１の伝送路を用いて前記インバータ装置と通信し、
前記コンバータ装置は、前記第１の伝送路とは異なる第２の伝送路、前記数値制御装置と前記コンバータ装置との通信に用いると決定された前記インバータ装置、及び前記第１の伝送路を介して前記数値制御装置と通信する、数値制御装置用通信方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、数値制御装置用通信システム及び数値制御装置用通信方法に関する。

【背景技術】

【0002】

工作機械は、駆動軸ごとにサーボモータ及びスピンドルモータなどのモータを有する。これらモータを制御するサーボ制御システムは、各モータに対して例えばモータの速度、トルク及び回転子の位置などを制御する。

【0003】

このようなサーボ制御システムは、例えば、電源から入力される交流を直流に変換して出力するコンバータ装置と、コンバータ装置が出力する直流をモータの駆動のための所望の周波数の交流に変換して出力するインバータ装置とを備える。

【0004】

サーボ制御システムにおいて、数値制御装置とコンバータ装置とを直接接続したり、複数のコンバータ装置同士を直接接続したりした場合、多くの伝送路を必要とするため、伝送路にコストがかかる。また、このようなサーボ制御システムは、通信量も多くなる。また、このようなサーボ制御システムで、高速高精度の制御を保障するためには、数値制御装置及びコンバータ装置に高性能なプロセッサ及び大容量のメモリが必要となり、さらなるコストが発生する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１３－１５３６０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、従来よりも通信量が少ない数値制御装置用通信システム及び数値制御装置用通信方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態の数値制御装置用通信システムは、数値制御装置、コンバータ装置及び複数のインバータ装置を含む。実施形態の数値制御装置用通信システムは、付与部及び決定部を備える。付与部は、前記インバータ装置に識別情報を付与する。決定部は、前記識別情報が付与された複数の前記インバータ装置の中から、前記数値制御装置と前記コンバータ装置との通信に用いる前記インバータ装置を決定する。数値制御装置は、第１の伝送路を用いて前記インバータ装置と通信する数値制御通信部を備える。コンバータ装置は、前記第１の伝送路とは異なる第２の伝送路、前記決定部によって決定された前記インバータ装置及び前記第１の伝送路を介して前記数値制御装置と通信するコンバータ通信部を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、従来よりも通信量を少なくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係るサーボ制御システムの構成の一例を示す図。

【図2】実施形態に係るサーボ制御システムの構成要素である各装置の要部構成の一例を示すブロック図。

【図3】図２中の数値制御装置のプロセッサによる処理の一例を示すフローチャート。

【図4】図２中のコンバータ装置のプロセッサによる処理の一例を示すフローチャート。

【図5】図２中のインバータ装置のプロセッサによる処理の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施形態に係るサーボ制御システムについて図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、説明のため、構成を省略して示している場合がある。また、各図面及び本明細書中において、同一の符号は同様の要素を示す。
実施形態に係るサーボ制御システム１の構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は、実施形態に係るサーボ制御システム１の構成の一例を示す図である。図２は、実施形態に係るサーボ制御システム１の構成要素である各装置の要部構成の一例を示すブロック図である。サーボ制御システム１は、一例として、数値制御装置１０、電源２０、コンバータ装置３０、インバータ装置４０及びモータ５０を含む。なお、各装置の数は、図に示す数に限らない。また、サーボ制御システムは、数値制御装置用通信システムの一例である。

【0011】

サーボ制御システム１は、１又は複数のグループＧを備える。図１では、グループＧ１及びグループＧ２の２つのグループＧを示している。
１つのグループＧは、１つのコンバータ装置３０と、１又は複数のインバータ装置４０を備える。コンバータ装置３０は、同じグループ内のインバータ装置４０に電力を供給する。グループＧ１は、一例として、コンバータ装置３０ａ及びインバータ装置４０ａ～インバータ装置４０ｄを含む。グループＧ２は、一例として、コンバータ装置３０ｂ及びインバータ装置４０ｅ～インバータ装置４０ｈを含む。
コンバータ装置３０ａ及びコンバータ装置３０ｂは、第１のコンバータ装置及び第２のコンバータ装置の一例である。また、第１のコンバータ装置と同じグループＧ内のインバータ装置４０は、第１のインバータ装置の一例である。また、第２のコンバータ装置と同じグループＧ内のインバータ装置４０は、第２のインバータ装置の一例である。

【0012】

数値制御装置１０は、例えば、工作機械などに対するＣＮＣ（computerized numerical control）を行う装置である。数値制御装置１０は、例えば、ＣＮＣによりモータ５０などの動作を制御する。数値制御装置１０は、一例として、プロセッサ１１、ＲＯＭ（read-only memory）１２、ＲＡＭ（random-access memory）１３、補助記憶装置１４及び通信Ｉ／Ｆ（interface）１５を含む。

【0013】

プロセッサ１１は、数値制御装置１０の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などである。あるいは、プロセッサ１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２又は補助記憶装置１４などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、数値制御装置１０の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサ１１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサ１１の回路内に組み込まれていても良い。

【0014】

ＲＯＭ１２は、プロセッサ１１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ１２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ１２は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。

【0015】

ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ１３は、典型的には揮発性メモリである。

【0016】

補助記憶装置１４は、プロセッサ１１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶装置１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置１４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置１４は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。

【0017】

通信Ｉ／Ｆ１５は、数値制御装置１０が伝送路αを介してインバータ装置４０などと通信するためのインタフェースである。なお、伝送路αは、第１の伝送路の一例である。また、通信Ｉ／Ｆ１５は、伝送路αを用いてインバータ装置４０と通信する数値制御通信部の一例である。

【0018】

電源２０は、コンバータ装置３０に交流電力を供給する交流電源である。

【0019】

コンバータ装置３０は、電源２０から供給される交流電力を直流電力に変換してインバータ装置４０に出力する。コンバータ装置３０は、ＰＳ（power supply）などをも呼ばれる。コンバータ装置３０は、一例として、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、補助記憶装置３４、コンバータ回路部３５及び通信Ｉ／Ｆ３６を含む。

【0020】

プロセッサ３１は、コンバータ装置３０の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサ３１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。プロセッサ３１は、ＲＯＭ３２又は補助記憶装置３４などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、コンバータ装置３０の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサ３１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサ３１の回路内に組み込まれていても良い。

【0021】

ＲＯＭ３２は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ３２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ３２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ３２は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。

【0022】

ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ３３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ３３は、典型的には揮発性メモリである。

【0023】

補助記憶装置３４は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶装置３４は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置３４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置３４は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ３１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。

【0024】

コンバータ回路部３５は、交流電力の直流電力への変換などを行う電気回路である。

【0025】

通信Ｉ／Ｆ３６は、コンバータ装置３０が伝送路βを介してインバータ装置４０などと通信するためのインタフェースである。なお、図１には、グループＧ１の伝送路βを伝送路β１、グループＧ２の伝送路βを伝送路β２として示している。なお、伝送路βは、第２の伝送路の一例である。また、通信Ｉ／Ｆ３６は、伝送路βを用いてインバータ装置４０と通信するコンバータ通信部の一例である。

【0026】

インバータ装置４０は、コンバータ装置３０から供給される直流電力をモータ５０の駆動のために所望の周波数の交流電力に変換する。インバータ装置４０は、サーボモータ用のインバータ装置４０及びスピンドルモータ用のインバータ装置４０などがある。また、インバータ装置４０は、数値制御装置１０によるモータ５０の動作を指示する入力に基づき、当該動作に必要な交流電力をモータ５０に入力する。インバータ装置４０は、一例として、プロセッサ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、補助記憶装置４４、インバータ回路部４５、第１の通信Ｉ／Ｆ４６及び第２の通信Ｉ／Ｆ４７を含む。

【0027】

プロセッサ４１は、インバータ装置４０の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ４１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサ４１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。プロセッサ４１は、ＲＯＭ４２又は補助記憶装置４４などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、インバータ装置４０の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサ４１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサ４１の回路内に組み込まれていても良い。

【0028】

ＲＯＭ４２は、プロセッサ４１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ４２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ４２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ４２は、プロセッサ４１が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。

【0029】

ＲＡＭ４３は、プロセッサ４１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ４３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ４３は、プロセッサ４１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ４３は、典型的には揮発性メモリである。

【0030】

補助記憶装置４４は、プロセッサ４１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶装置４４は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置４４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置４４は、プロセッサ４１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ４１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。

【0031】

インバータ回路部４５は、直流電力の交流電力への変換などを行う電気回路である。

【0032】

第１の通信Ｉ／Ｆ４６は、インバータ装置４０が伝送路βを介してコンバータ装置３０及び他のインバータ装置４０などと通信するためのインタフェースである。

【0033】

第２の通信Ｉ／Ｆ４７は、インバータ装置４０が伝送路αを介して数値制御装置１０及び他のインバータ装置４０などと通信するためのインタフェースである。

【0034】

モータ５０は、例えば、工作機械などの各部を駆動させるサーボモータ又はスピンドルモータなどのモータである。モータ５０は、インバータ装置４０の制御対象の装置の一例である。

【0035】

以下、実施形態に係るサーボ制御システム１の動作を図３～図５などに基づいて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。図３は、数値制御装置１０のプロセッサ１１による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサ１１は、例えば、ＲＯＭ１２又は補助記憶装置１４などに記憶されたプログラムに基づいて図３の処理を実行する。図４は、コンバータ装置３０のプロセッサ３１による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサ３１は、例えば、ＲＯＭ３２又は補助記憶装置３４などに記憶されたプログラムに基づいて図４の処理を実行する。図５は、インバータ装置４０のプロセッサ４１による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサ４１は、例えば、ＲＯＭ４２又は補助記憶装置４４などに記憶されたプログラムに基づいて図５の処理を実行する。

【0036】

数値制御装置１０のプロセッサ１１は、例えば、数制御装置１０の起動にともない図３に示す処理を開始する。
図３のステップＳ１１においてプロセッサ１１は、ＣＮＣコードを生成する。ＣＮＣコードは、インバータ装置４０ごとにユニークな識別情報である。例えば、プロセッサ１１は、インバータ装置４０ａ～インバータ装置４０ｈのそれぞれにＣａ～ＣｈのＣＮＣコードを付与する。プロセッサ１１は、例えば、各インバータ装置４０に対して順番に、数値制御装置１０とインバータ装置４０との間の接続を確立していく。プロセッサ１１は、例えば、この接続の順番を示す通し番号をＣＮＣコードとして付与する。例えば、プロセッサ１１は、１番目に接続を確立したインバータ装置４０ａにＣＮＣコードＣａを、２番目に接続を確立したインバータ装置４０ｂにＣＮＣコードＣｂを、３番目に接続を確立したインバータ装置４０ｃにＣＮＣコードＣｃを、…付与する。プロセッサ１１は、ＣＮＣコードを生成した後、生成したＣＮＣコードを、付与対象のインバータ装置４０に送信するように通信Ｉ／Ｆ１５に対して指示する。この送信の指示を受けて通信Ｉ／Ｆ１５は、ＣＮＣコードを当該インバータ装置４０に送信する。送信されたＣＮＣコードは、当該インバータ装置４０の第２の通信Ｉ／Ｆ４７によって受信される。
以上より、プロセッサ１１は、ステップＳ１１の処理を行うことで、インバータ装置にＣＮＣコードを付与する付与部（第１の付与部）として機能する。また、ＣＮＣコードは第１の識別情報の一例である。

【0037】

一方、コンバータ装置３０のプロセッサ３１は、例えば、コンバータ装置３０の起動にともない図４に示す処理を開始する。
図４のステップＳ２１においてプロセッサ３１は、ＰＳコードを生成する。ＰＳコードは、同じグループＧ内のインバータ装置４０ごとにユニークな識別情報である。例えば、コンバータ装置３０ａのプロセッサ３１は、インバータ装置４０ａ～インバータ装置４０ｄのそれぞれにＣ１～Ｃ４のＰＳコードを付与する。例えば、コンバータ装置３０ｂのプロセッサ４１は、インバータ装置４０ｅ～インバータ装置４０ｈのそれぞれにＣ１～Ｃ４のＰＳコードを付与する。このように、ＰＳコードは、異なるグループＧであれば重複しても良い。プロセッサ３１は、例えば、自身と同じグループＧ内の各インバータ装置４０に対して順番に、コンバータ装置３０とインバータ装置４０との間の接続を確立していく。プロセッサ３１は、例えば、この接続の順番を示す通し番号をＰＳコードとして付与する。例えば、コンバータ装置３０ａのプロセッサ３１は、１番目に接続を確立したインバータ装置４０ａにＰＳコードＣ１を、２番目に接続を確立したインバータ装置４０ｂにＰＳコードＣ２を、３番目に接続を確立したインバータ装置４０ｃにＰＳコードＣ３を、…付与する。例えば、コンバータ装置３０ｂのプロセッサ３１は、１番目に接続を確立したインバータ装置４０ｅにＰＳコードＣ１を、２番目に接続を確立したインバータ装置４０ｆにＰＳコードＣ２を、３番目に接続を確立したインバータ装置４０ｇにＰＳコードＣ３を、…付与する。プロセッサ３１は、ＰＳコードを生成した後、生成したＰＳコードを、付与対象のインバータ装置４０に送信するように通信Ｉ／Ｆ３６に対して指示する。この送信の指示を受けて通信Ｉ／Ｆ３６は、ＰＳコードを当該インバータ装置４０に送信する。送信されたＰＳコードは、当該インバータ装置４０の第１の通信Ｉ／Ｆ４６によって受信される。
以上より、プロセッサ３１は、ステップＳ２１の処理を行うことで、インバータ装置にＰＳコードを付与する付与部（第２の付与部）として機能する。また、ＰＳコードは第２の識別情報の一例である。

【0038】

一方、インバータ装置４０のプロセッサ４１は、例えば、インバータ装置４０の起動にともない図５に示す処理を開始する。
図５のステップＳ３１においてプロセッサ４１は、第２の通信Ｉ／Ｆ４７によってＣＮＣコードが受信されたか否かを判定する。プロセッサ４１は、ＣＮＣコードが受信されないならば、ステップＳ３１においてＮｏと判定してステップＳ３２へと進む。
ステップＳ３２においてプロセッサ４１は、第１の通信Ｉ／Ｆ４６によってＰＳコードが受信されたか否かを判定する。プロセッサ４１は、ＰＳコードが受信されないならば、ステップＳ３２においてＮｏと判定してステップＳ３３へと進む。
ステップＳ３３においてプロセッサ４１は、第２の通信Ｉ／Ｆ４７によって第１の中継情報が受信されたか否かを判定する。プロセッサ４１は、第１の中継情報が受信されないならば、ステップＳ３３においてＮｏと判定してステップＳ３４へと進む。

【0039】

ステップＳ３４においてプロセッサ４１は、第１の通信Ｉ／Ｆ４６によって第１の診断情報が受信されたか否かを判定する。プロセッサ４１は、第１の診断情報が受信されないならば、ステップＳ３４においてＮｏと判定してステップＳ３１へと戻る。かくして、プロセッサ４１は、ＣＮＣコード、ＰＳコード、第１の中継情報又は第１の診断情報が受信されるまでステップＳ３１～ステップＳ３４を繰り返す待受状態となる。なお、第１の中継情報及び第１の診断情報については後述する。

【0040】

プロセッサ４１は、ステップＳ３１～ステップＳ３４の待受状態にあるときにＣＮＣコードが受信されたならば、ステップＳ３１においてＹｅｓと判定してステップＳ３５へと進む。

【0041】

ステップＳ３５においてプロセッサ４１は、受信されたＣＮＣコードをＲＡＭ４３又は補助記憶装置４４などに記憶する。プロセッサ４１は、ステップＳ３５の処理の後、ステップＳ３１へと戻る。

【0042】

また、プロセッサ４１は、ステップＳ３１～ステップＳ３４の待受状態にあるときにＰＳコードが受信されたならば、ステップＳ３２においてＹｅｓと判定してステップＳ３６へと進む。

【0043】

ステップＳ３６においてプロセッサ４１は、受信されたＰＳコードをＲＡＭ４３又は補助記憶装置４４などに記憶する。プロセッサ４１は、ステップＳ３６の処理の後、ステップＳ３１へと戻る。

【0044】

一方、図３のステップＳ１２において数値制御装置１０のプロセッサ１１は、各インバータ装置４０について、当該インバータ装置４０と、当該インバータ装置４０と同じグループ内のコンバータ装置３０とが通信する場合の通信の品質などを示す接続状態を取得する。接続状態は、例えば、コンバータ装置３０とインバータ装置４０との通信距離を示す。プロセッサ１１は、例えば、補助記憶装置１４などに記憶された、通信距離を示す情報などから通信距離を取得する。あるいは、プロセッサ１１は、通信距離を計測しても良い。通信距離の計測には、通信の遅延又は損失などを用いることができる。あるいは、プロセッサ１１は、接続状態として、コンバータ装置３０とインバータ装置４０との通信の遅延又は損失を取得しても良い。あるいは、プロセッサ１１は、接続状態として、各インバータ装置４０に付与されたＰＳコードを取得しても良い。通常、通信距離が短いほど先に通信が確立されてＰＳコードが付与されるため、通し番号として付与されたＰＳコードは、接続状態を示す情報である。

【0045】

ステップＳ１３においてプロセッサ１１は、各グループＧについて、第１の診断情報をコンバータ装置３０から数値制御装置１０に送信する際の通信の中継に用いるインバータ装置４０（以下「中継装置」という。）を決定する。プロセッサ１１は、例えば、各グループＧについて、グループＧの中で最も接続状態が良いインバータ装置４０をそれぞれ決定する。ここで、接続状態が良いとは、例えば、通信距離が短い、通信の遅延が少ない、又は通信の損失が少ないことなどをいう。あるいは、プロセッサ１１は、グループＧ内のインバータ装置４０のうち、通し番号として付与されたＰＳコードが最も若い、すなわち図４のステップＳ２１において最初にＰＳコードが付与されたインバータ装置４０を、通信距離が最も短いとみなして中継装置として決定しても良い。
以上より、プロセッサ１１は、ステップＳ１３の処理を行うことで、中継装置を決定する決定部として機能する。

【0046】

図３のステップＳ１４においてプロセッサ１１は、第１の中継情報を生成する。第１の中継情報は、中継装置を指定することを示す情報を含む。プロセッサ１１は、第１の中継情報を生成した後、当該第１の中継情報を、ステップＳ１３で決定したインバータ装置４０それぞれに送信するように通信Ｉ／Ｆ１５に対して指示する。この送信の指示を受けて通信Ｉ／Ｆ１５は、当該第１の中継情報を当該各インバータ装置４０に送信する。送信された当該第１の中継情報は、各インバータ装置４０の第２の通信Ｉ／Ｆ４７によって受信される。

【0047】

一方、インバータ装置４０のプロセッサ４１は、図５のステップＳ３１～ステップＳ３４の待受状態にあるときに第１の中継情報が受信されたならば、ステップＳ３３においてＹｅｓと判定してステップＳ３７へと進む。
ステップＳ３７においてプロセッサ４１は、第２の中継情報を生成する。第２の中継情報は、ステップＳ３３で受信された第１の中継情報、ステップＳ３５で記憶したＣＮＣコード、及びステップＳ３６で記憶したＰＳコードを含む。プロセッサ４１は、第２の中継情報を生成した後、当該第２の中継情報をコンバータ装置３０に送信するように第１の通信Ｉ／Ｆ４６に対して指示する。この送信の指示を受けて第１の通信Ｉ／Ｆ４６は、当該第２の中継情報をコンバータ装置３０に送信する。送信された当該第２の中継情報は、コンバータ装置３０の通信Ｉ／Ｆ３６によって受信される。

【0048】

一方、図４のステップＳ２２においてコンバータ装置３０のプロセッサ３１は、通信Ｉ／Ｆ３６によって第２の中継情報が受信されるのを待ち受けている。プロセッサ３１は、第２の中継情報が受信されたならば、ステップＳ２２においてＹｅｓと判定してステップＳ２３へと進む。

【0049】

ステップＳ２３においてプロセッサ３１は、第１の診断情報を送信する場合に用いる中継装置を設定する。すなわち、プロセッサ３１は、ステップＳ２２で受信された第２の中継情報に含まれるＰＳコードを、第１の診断情報送信のための中継装置を示す情報としてＲＡＭ３３又は補助記憶装置３４などに記憶する。

【0050】

ステップＳ２４においてプロセッサ３１は、第１の診断情報を送信するか否かを判定する。第１の診断情報は、例えば、コンバータ装置３０又は電源２０の状態を示す情報を含む。第１の診断情報は、例えば、コンバータ装置３０若しくは電源２０が備えるアンプ若しくはファンなどのアラーム情報、又はコンバータ装置３０若しくは電源２０中の電流若しくは電圧の異常を示す情報などを含む。なお、アラーム情報とは、例えば、異常な動作をしていることを検出したこと示す情報である。プロセッサ３１は、例えば、予め定められた所定のタイミングになった場合に、第１の診断情報を送信すると判定する。あるいは、プロセッサ３１は、例えば、コンバータ装置３０若しくは電源２０などの異常動作をしたことを検出した場合、又はコンバータ装置３０若しくは電源２０中の電流若しくは電圧の異常を検出した場合などに、第１の診断情報を送信すると判定する。プロセッサ３１は、第１の診断情報を送信すると判定しないならば、ステップＳ２４においてＮｏと判定してステップＳ２４の処理を繰り返す。対して、プロセッサ３１は、第１の診断情報を送信すると判定するならば、ステップＳ２４においてＹｅｓと判定してステップＳ２５へと進む。

【0051】

ステップＳ２５においてプロセッサ３１は、自己診断を行うなどして第１の診断情報を生成する。プロセッサ３１は、第１の診断情報を生成した後、当該第１の診断情報を中継装置、すなわちステップＳ２３で記憶したＰＳコードが付与されたインバータ装置４０に送信するように通信Ｉ／Ｆ３６に対して指示する。この送信の指示を受けて通信Ｉ／Ｆ３６は、当該第１の診断情報を当該インバータ装置４０に送信する。送信された当該第１の診断情報は、当該インバータ装置４０の第１の通信Ｉ／Ｆ４６によって受信される。プロセッサ３１は、ステップＳ２５の処理の後、ステップＳ２４へと戻る。

【0052】

一方、インバータ装置４０のプロセッサ４１は、図５のステップＳ３１～ステップＳ３４の待受状態にあるときに第１の診断情報が受信されたならば、ステップＳ３４においてＹｅｓと判定してステップＳ３８へと進む。
ステップＳ３８においてプロセッサ４１は、第２の診断情報を生成する。第２の診断情報は、ステップＳ３４で受信された第１の診断情報、ステップＳ３５で記憶したＣＮＣコード及びステップＳ３６で記憶したＰＳコードを含む。プロセッサ４１は、第２の診断情報を生成した後、当該第２の診断情報を数値制御装置１０に送信するように第２の通信Ｉ／Ｆ４７に対して指示する。この送信の指示を受けて第２の通信Ｉ／Ｆ４７は、当該第２の診断情報を数値制御装置１０に送信する。送信された当該第２の診断情報は、数値制御装置１０の通信Ｉ／Ｆ１５によって受信される。プロセッサ４１は、ステップＳ３８の処理の後、ステップＳ３１へと戻る。

【0053】

一方、図３のステップＳ１５において数値制御装置１０のプロセッサ１１は、通信Ｉ／Ｆ１５によって第２の診断情報が受信されるのを待ち受けている。プロセッサ１１は、第２の診断情報が受信されたならば、ステップＳ１５においてＹｅｓと判定してステップＳ１６へと進む。

【0054】

ステップＳ１６においてプロセッサ１１は、受信された第２の診断情報の内容に応じた各種処理を行う。プロセッサ１１は、ステップＳ１６の処理の後、ステップＳ１５へと戻る。

【0055】

実施形態のサーボ制御システム１は、数値制御装置とコンバータ装置とを直接接続したり、複数のコンバータ装置同士を直接接続したりしていない。したがって、実施形態のサーボ制御システム１は、通信量を従来よりも少なくすることができる。また、実施形態のサーボ制御システム１は、伝送路にかかるコストを従来よりも低減することができる。

【0056】

また、実施形態のサーボ制御システム１によれば、コンバータ装置３０は、第１の診断情報を１つのインバータ装置４０に送信する。したがって、数値制御装置１０に送信される第２の診断情報は、１つのグループＧから１つである。これに対して、従来のコンバータ装置は、診断情報を同じグループ内のすべてのインバータ装置に送信する。したがって、従来サーボ制御システムでは、診断情報は、全てのインバータ装置から数値制御装置に送信される。以上より、実施形態のサーボ制御システム１は、診断情報の送信にかかる通信量を従来よりも少なくすることができる。

【0057】

また、実施形態のサーボ制御システム１によれば、数値制御装置１０は、第２の診断情報に含まれるＰＳコード又はＣＮＣコードを用いることで、第２の診断情報の送信元のインバータ装置４０を特定することができる。また、コンバータ装置３０は、第２の中継情報に含まれるＰＳコード又はＣＮＣコードを用いることで、第２の中継情報の送信元のインバータ装置４０を特定することができる。

【0058】

また、実施形態のサーボ制御システム１によれば、複数のグループＧが含まれる場合でも、ＣＮＣコードを用いることで、数値制御装置１０は、第２の診断情報の送信元のインバータ装置４０を特定することができる。

【0059】

また、実施形態のサーボ制御システム１は、通信距離などの通信の接続状態を用いて、中継装置を決定する。したがって、実施形態のサーボ制御システム１は、最も通信状態の良いと考えられるインバータ装置４０を用いて診断情報を送信することができる。

【0060】

また、実施形態のサーボ制御システム１は、ＰＳコードの付与の順序が最初のインバータ装置４０を、中継装置として決定する。したがって、実施形態のサーボ制御システム１は、ＰＳコードの比較だけで簡単に中継装置を決定することができる。

【0061】

以上の実施形態は、以下のような変形も可能である。
上記の実施形態では、コンバータ装置３０は、第１の診断情報を、インバータ装置４０を介して数値制御システム１０に送信した。しかしながら、コンバータ装置３０は、第１の診断情報以外の情報を、第１の診断情報と同様の方法で送信しても良い。

【0062】

上記の実施形態では、数値制御装置１０がどのインバータ装置４０を中継装置として用いるかを決定した。しかしながら、数値制御装置１０に代えてコンバータ装置３０が、どのインバータ装置４０を中継装置として用いるかを決定しても良い。

【0063】

インバータ装置４０の制御対象の装置は、モータ５０以外の装置であっても良い。

【0064】

プロセッサ１１、プロセッサ３１又はプロセッサ４１は、上記実施形態においてプログラムによって実現する処理の一部又は全部を、回路のハードウェア構成によって実現するものであっても良い。

【0065】

実施形態の処理を実現するプログラムは、例えば装置に記憶された状態で譲渡される。しかしながら、当該装置は、当該プログラムが記憶されない状態で譲渡されても良い。そして、当該プログラムが別途に譲渡され、当該装置へと書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、リムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはインターネット又はＬＡＮ（local area network）などのネットワークを介したダウンロードにより実現できる。

【0066】

以上、本発明の実施形態を説明したが、例として示したものであり、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の実施形態は、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施可能である。

【符号の説明】

【0067】

１ サーボ制御システム
１０ 数値制御装置
１１，３１，４１ プロセッサ
１２，３２，４２ ＲＯＭ
１３，３３，４３ ＲＡＭ
１４，３４，４４ 補助記憶装置
１５，３６ 通信Ｉ／Ｆ
２０ 電源
３０ コンバータ装置
３５ コンバータ回路部
４０ インバータ装置
４５ インバータ回路部
４６ 第１の通信Ｉ／Ｆ
４７ 第２の通信Ｉ／Ｆ
５０ モータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】