特許 7605870 駐車軌道を動的に再計画するための方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-16

(45)【発行日】2024-12-24

(54)【発明の名称】駐車軌道を動的に再計画するための方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20241217BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

【請求項の数】 14

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023015048

(22)【出願日】2023-02-03

(65)【公開番号】P2023114454

(43)【公開日】2023-08-17

【審査請求日】2023-02-03

(31)【優先権主張番号】10 2022 201 184.8

(32)【優先日】2022-02-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】322007626

【氏名又は名称】コンチネンタル・オートナマス・モビリティ・ジャーマニー・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

(74)【代理人】

【識別番号】100069556

【弁理士】

【氏名又は名称】江崎 光史

(74)【代理人】

【識別番号】100111486

【弁理士】

【氏名又は名称】鍛冶澤 實

(74)【代理人】

【識別番号】100191835

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 真介

(74)【代理人】

【識別番号】100221981

【弁理士】

【氏名又は名称】石田 大成

(72)【発明者】

【氏名】ユ・ヨンホ

(72)【発明者】

【氏名】ベネディクト・ヴァルトゥシュ

(72)【発明者】

【氏名】ヘンドリク・ドイシュ

(72)【発明者】

【氏名】ニコラス・シュタイン

【審査官】稲本 遥

(56)【参考文献】

【文献】中国特許出願公開第１０８１６２９５６（ＣＮ，Ａ）

【文献】特表２０１９－５１９４２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０７０８２２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０６３９４５５１（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７７０５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２１４２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５２６０６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも部分的に自動的に実行する駐車プロセス中であり、且つ第一駐車軌道（Ｐ１）上で車両（１）が第一目標位置（Ｚ１）へ移動する間に、車両（１）の前記第一駐車軌道（Ｐ１）を動的に再計画する方法であって、
当該方法は、以下のステップ、
－ 車両（１）が前記第一駐車軌道（Ｐ１）上を移動する間に、第一駐車軌道（Ｐ１）の再計画が必要であり、車両（１）を第二駐車軌道（Ｐ２）によって、前記第一目標位置（Ｚ１）とは異なる新たな目標位置（Ｚ２）に移動させるべきという情報を受信するステップ（Ｓ１０）であって、駐車状況が変化し、かつ車両（１）が前記新たな目標位置（Ｚ２）へ向かわなければならないことが、車両（１）のセンサ手段によって認識された場合に、第一駐車軌道（Ｐ１）が再計画される、ステップ（Ｓ１０）、
－ 車両（１）の現在の位置（Ｐ）から離間した、前記第一駐車軌道（Ｐ１）上に位置する出発位置（Ａ）から前記新たな目標位置（Ｚ２）まで、単一動作で駐車操車するための第二駐車軌道（Ｐ２）を計画するステップ（Ｓ１１）であって、前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、複数の異なる軌道タイプを含む軌道ライブラリに基づいて計画され、前記軌道タイプは、一つ以上の軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）を含み、前記軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）は、直線、円弧セグメント、又は、クロソイド曲線であり、前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、前記第一駐車軌道（Ｐ１）と当該第二駐車軌道（Ｐ２）との間に、並びに、当該第二駐車軌道（Ｐ２）の互いに隣接する軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）間に、それぞれ連続した曲率移行が存在する様に計画される、ステップ（Ｓ１１）、
－ 前記出発位置（Ａ）までは前記第一駐車軌道（Ｐ１）に基づき、前記出発位置（Ａ）から前記新たな目標位置（Ｚ２）までは前記第二駐車軌道（Ｐ２）に基づいて、車両を連続的に進めながら単一動作で駐車プロセスを実行するステップ（Ｓ１２）、
を備える、当該方法において、
前記軌道ライブラリの軌道タイプに基づいて、複数の前記第二駐車軌道（Ｐ２）が、時間的に連続して、又は、時間的に並行して計画されることを特徴とする、方法。

【請求項2】

車両（１）の現在の位置（Ｐ）は、前記第二駐車軌道（Ｐ２）の計画プロセスの開始時の車両位置（Ｐ）であり、かつ
前記出発位置（Ａ）は、車両（１）が前記第一駐車軌道（Ｐ１）上を移動する間に前記出発位置（Ａ）に到達するまでに、前記第二駐車軌道（Ｐ２）の計画プロセスが終了するように選択されることを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

駐車スペース（ＰＬ）へ車両（１）を進入させている間に、及び／又は、車両（１）が少なくとも部分的に駐車スペース（ＰＬ）内に進入した車両位置において、前記新たな目標位置（Ｚ２）が得られることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、駐車状況、及び／又は、前記第一目標位置（Ｚ１）に対して相対的な前記新たな目標位置（Ｚ２）の位置を考慮することなく、軌道ライブラリの軌道タイプに基づいて計画されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項5】

駐車状況、及び／又は、前記第一目標位置（Ｚ１）に対する前記新たな目標位置（Ｚ２）の相対的な位置が評価され、評価結果に基づいて軌道タイプのシーケンス順位が作成され、このシーケンス順位に基づいて、前記第二駐車軌道（Ｐ２）が、異なる軌道タイプを用いて時間的に順々に計画されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項6】

前記軌道ライブラリは、車両（１）の走行方向（ＦＲ）に、直線、クロソイド曲線、及び、円弧セグメントの軌道セグメントが組み合わされている第一軌道タイプを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項7】

前記軌道ライブラリは、車両（１）の走行方向（ＦＲ）に、クロソイド曲線、円弧セグメント、及び、クロソイド曲線の軌道セグメントが組み合わされている第二軌道タイプを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項8】

前記軌道ライブラリは、車両（１）の走行方向（ＦＲ）に、第一半径を有する円弧セグメント、クロソイド曲線、及び、第二半径を有する円弧セグメントの軌道セグメントが組み合わされている第三軌道タイプを含み、
前記第一半径と前記第二半径とは異なることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項9】

前記軌道ライブラリは、車両（１）の走行方向（ＦＲ）に、円弧セグメント、クロソイド曲線、直線、クロソイド曲線、及び、円弧セグメントの軌道セグメントが組み合わされている第四軌道タイプを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項10】

前記駐車プロセスは、斜め駐車プロセス、又は、直角駐車プロセスであることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項11】

前記第一駐車軌道（Ｐ１）及び前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、合わせて１０ｍ未満の長さを有していることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項12】

前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、４ｍ未満の長さを有していることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項13】

前記第一駐車軌道（Ｐ１）及び前記第二駐車軌道（Ｐ２）をトレース中の車両（１）の速度は、０．２ｍ／ｓ～３ｍ／ｓの間であることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項14】

演算ユニット（２）を備えるドライバーアシストシステムであって、
少なくとも部分的に自動的に実行する駐車プロセス中であり、且つ第一駐車軌道（Ｐ１）上で車両（１）が第一目標位置（Ｚ１）へ移動する間に、車両（１）の前記第一駐車軌道（Ｐ１）を動的に再計画するためのドライバーアシストシステムにおいて、
前記演算ユニット（２）は、以下のステップ、
－ 車両（１）が前記第一駐車軌道（Ｐ１）上を移動する間に、第一駐車軌道（Ｐ１）の再計画が必要であり、第二駐車軌道（Ｐ２）によって車両（１）を新たな目標位置（Ｚ２）に移動させるべきという情報を受信するステップであって、駐車状況が変化し、かつ車両（１）が前記新たな目標位置（Ｚ２）へ向かわなければならないことが、車両（１）のセンサ手段によって認識された場合に、第一駐車軌道（Ｐ１）が再計画される、ステップ、
－ 車両（１）の現在の位置（Ｐ）から離間した、第一駐車軌道（Ｐ１）上に位置する出発位置（Ａ）から前記新たな目標位置（Ｚ２）まで、単一動作で駐車操車するための第二駐車軌道（Ｐ２）を計画するステップ（Ｓ１１）であって、前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、複数の異なる軌道タイプを含む軌道ライブラリに基づいて計画され、前記軌道タイプは、一つ以上の軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）を含み、前記軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）は、直線、円弧セグメント、又は、クロソイド曲線であり、前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、前記第一駐車軌道（Ｐ１）と前記第二駐車軌道（Ｐ２）との間に、並びに、前記第二駐車軌道（Ｐ２）の互いに隣接する軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）間にそれぞれ連続した曲率移行が存在する様に計画される、ステップ、
－ 前記出発位置（Ａ）までの第一駐車軌道（Ｐ１）と、前記出発位置（Ａ）から前記新たな目標位置（Ｚ２）までの第二駐車軌道（Ｐ２）とに基づいて、車両を連続的に進めながら単一動作で駐車プロセスを実行するステップ、
を実行するように構成されており、
前記軌道ライブラリの軌道タイプに基づいて、複数の前記第二駐車軌道（Ｐ２）が、時間的に連続して、又は、時間的に並行して計画されることを特徴とするドライバーアシストシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、少なくとも部分的に自動的に実行される駐車プロセスのために駐車軌道を動的に再計画するための方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の技術では、駐車軌道を計画する方法は、既知である。特に、円弧セグメント、直線、及び／又は、クロソイド曲線を組み合わせることによって駐車スペース内にある目標位置に到達する駐車軌道を決定する幾何学的計画方法が複数既知である。

【0003】

少なくとも部分的に自動的な駐車プロセスの実行中に、車両のドライバーアシストシステムから提供される周辺モデルには、変化が起こり得る。周辺モデルの変化には、様々な原因があるが、例えば、周辺捕捉が、駐車プロセス中は、速度が（駐車スペースを通過した際の捕捉と比較して）低いので、より正確であり、駐車スペースに進入した際に、駐車スペースを通過した際には車両のセンサ手段によって認識されなかった周辺の新たな詳細が捕捉されること、及び／又は、例えば、駐車スペースの縁に入ってきた歩行者による、周辺状況の経時変化などが挙げられる。

【0004】

要するに、前もって最初に決定した駐車軌道が、接触無しに実施できなくなっていることもあり得る。

【0005】

従来の技術より既知の駐車アシストシステムは、この様な状況においては、駐車プロセスを終了し、少なくとも車両を停車し、接触無しに到達できる第二目標位置への代案の駐車軌道が算出されるが、これには、多くのケースにおいて、切り返しが必要となる。即ち、車両は、単一動作で走行するのではなく、複数の動作ステップで駐車軌道を走行することになる。

【0006】

この様な再計画は、搭乗者から、快適でないと感じられる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

これを起点とした本発明の課題は、変化した駐車状況に対応でき、且つ、高い駐車快適性及び高いユーザアクセプト性を有する駐車軌道を動的に再計画するための方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

この課題は、独立請求項１記載の特徴を持つ方法によって達成される。好ましい実施形態は、従属請求項の対象である。車両の駐車軌道を動的に再計画するドライバーアシストシステムは、独立請求項１５の対象である。

【0009】

第一アスペクトによれば、本発明は、少なくとも部分的に自動的に実行される駐車プロセス中であって、第一駐車軌道上で車両が第一目標位置へ移動している間に、車両の第一駐車軌道を動的に再計画するための方法に関する。本方法は、以下のステップを包含している。

【0010】

先ず、第一駐車軌道上での車両の移動中に、駐車プロセスのために計画された第一駐車軌道の再計画が必要か否かに関する情報が受信される。例えば、この情報は、車両の周囲の周辺領域の周辺モデルを生成するコンポーネントなどの、該車両のドライバーアシストシステムのコンポーネントから提供することができる。該情報は、車両が、第一目標位置とは異なる新たな目標位置へと移動すべきであると指示する。

【0011】

引き続き、車両の現在の位置から離間した、第一駐車軌道上に位置する出発位置から新たな目標位置まで、単一動作で駐車操車するための第二駐車軌道が計画される。この第二駐車軌道は、複数の異なる軌道タイプを含む軌道ライブラリに基づいて計画される。これらの軌道タイプは、一つ以上の軌道セグメントを含み、一つの軌道セグメントは、直線、円弧セグメント、又は、クロソイド曲線である。言い換えれば、軌道ライブラリは、特に好ましくは、多数の異なる軌道タイプが保存されている軌道リストである。軌道ライブラリは、例えば、車両の中央制御手段上に保存されている。そこに全ての軌道セグメントが効率的に用意される軌道ライブラリを用いることにより、少ない計算量で、堅牢に、且つ、短い反応時間で、第二駐車軌道の保証された計画が達成される。

【0012】

第二駐車軌道は、第一駐車軌道と第二駐車軌道との間に、及び、第二駐車軌道の互いに隣接する軌道セグメント間に、それぞれ連続した推移が存在する様に計画される。加えて、該第二駐車軌道は、第一駐車軌道と第二駐車軌道との間に、及び、互いに隣接する軌道セグメント間に、連続的な速度プロファイルが存在する様に計画されることが好ましい。

【0013】

第二駐車軌道を決定した後、単一動作の駐車プロセスが、その間車両を停止させることなく、出発位置までは第一駐車軌道に基づき、出発位置から目標位置までは第二駐車軌道に基づいて、実行される。

【0014】

本発明による方法の技術的な利点は、駐車軌道が、車両乗員にとって快適な形で再計画され、単一動作で、即ち、車両を停止又は切換し操車することなく走行できることである。加えて、軌道ライブラリを使用することにより、少ない演算負荷で、かつユーザが期待できる軌道コースで第二の駐車軌道を計算することが可能であり、その結果、自動駐車プロセスが車両乗員によって自然であると感じられる。

【0015】

一実施形態によれば、車両の現在の位置は、第二駐車軌道の計画プロセスを開始する際の車両位置である。出発位置は、車両が第一駐車軌道上を移動する際にこの出発位置に到達するまでに、及び／又は、車両の制御手段の曲線制御のために曲率値が使用される期間が完了するまでに、第二駐車軌道の計画プロセスを終了するように選択されている。曲線制御を実行する制御手段は、例えば、車両制御のために第一駐車軌道の複数の曲率値を使用するが、軌道の急激な変化が望ましくない制御挙動につながることを回避するために、出発位置は、制御手段が第二の駐車軌道の変化した曲率値を、曲線制御の際に、逐次的に考慮するのに十分な時間を有するように選択しなければならない。

【0016】

ある実施例によれば、駐車スペースへ車両を進入させている間に、及び／又は、車両が少なくとも部分的に駐車スペース内に進入した車両位置において、駐車軌道の再計画のための情報が、及び／又は、新たな目標位置が、得られる。要するに、再計画のための情報を受信した時点において、第一駐車軌道の一部を既に通過している。

【0017】

ある実施例によれば、軌道ライブラリの軌道タイプに基づいて、時間的に順々に、又は、時間的に並行して第二駐車軌道の計画が実施される。計算ユニットの計算キャパシティに余裕がある場合、複数の第二駐車軌道の計画を並行して実施することができる。その際、軌道タイプ毎に、それぞれ少なくとも一つの軌道計画が、実施される。これにより、時間的に効率よく、軌道ライブラリの各々の軌道タイプについて、該軌道タイプに基づいて新たな目標位置への第二駐車軌道を見つけることができるか否かを決定することができる。

【0018】

代替的には、検証は、シーケンシャルに、即ち、軌道ライブラリの各々の軌道タイプ毎に時間的に順々に、該軌道タイプに基づいて、新たな目標位置への第二駐車軌道を見つけることができるか否かが検証される。

【0019】

ある実施例によれば、第二駐車軌道は、駐車状況、及び／又は、第一目標位置に対する新たな目標位置の相対的な位置を考慮することなく、軌道ライブラリの軌道タイプに基づいて計画される。言い換えれば、どの軌道タイプを用いると新たな目標位置に最善に到達できるのかを各々の駐車状況を考慮して決定するのではなく、第二駐車軌道が見つかるまで、複数の軌道タイプが、時間的に並行して、又は、時間的に順々に、第二駐車軌道を割り出すために使用される。

【0020】

ある実施例によれば、駐車状況、及び／又は、第一目標位置に対する新たな目標位置の相対的な位置が評価され、評価結果に基づいて軌道タイプのシーケンス順位が作成され、このシーケンス順位に基づいて、第二駐車軌道が、異なる軌道タイプを用いて時間的に順々に計画される。計画は、例えば、ある一つの軌道タイプに基づいて第二駐車軌道が発見された時点において終了される。この様にすることで、駐車状況に応じて、目的に適った軌道を計画できる。

【0021】

ある実施例によれば、軌道ライブラリは、車両の走行方向に、直線、クロソイド曲線、及び、円弧セグメントの軌道セグメントが組み合わされている第一軌道タイプを含んでいる。この軌道セグメントは、直接的に互いにつながっている。

【0022】

ある実施例によれば、軌道ライブラリは、車両の走行方向に、クロソイド曲線、円弧セグメント、及び、クロソイド曲線の軌道セグメントが組み合わされている第二軌道タイプを含んでいる。この軌道セグメントも、直接的に互いにつながっている。

【0023】

ある実施例によれば、軌道ライブラリは、車両の走行方向に、第一半径を有する円弧セグメント、クロソイド曲線、及び、第二半径を有する円弧セグメントの軌道セグメントが組み合わされている第三軌道タイプを含んでいる。その際、第一半径と第二半径とは異なっている。この軌道セグメントも、直接的に互いにつながっている。

【0024】

ある実施例によれば、軌道ライブラリは、車両の走行方向に、円弧セグメント、クロソイド曲線、直線、クロソイド曲線、及び、円弧セグメントの軌道セグメントが組み合わされている第四軌道タイプを含んでいる。この軌道セグメントも、直接的に互いにつながっている。第四軌道タイプにより、Ｓ字状の駐車軌道を得ることができる。

【0025】

ある実施例によれば、駐車プロセスは、斜め駐車プロセス、又は、直角駐車プロセスである。この様な駐車プロセスでは、駐車区画が深く、駐車スペースの通過時の駐車状況の第一捕捉が頻繁に不十分であり、少なくとも部分的に駐車スペースに進入した際に、周辺モデルが更新され、第一駐車軌道の再計画が必要となることが特徴である。

【0026】

ある実施例によれば、第一及び第二駐車軌道を合わせて１０ｍ未満の長さを有している。この様に駐車軌道の全長は、比較的短いため、車両が動いている場合、軌道ライブラリを用いた迅速且つ時間効率の良い駐車軌道の再計画が必要となる。

【0027】

ある実施例によれば、第二駐車軌道は、４ｍ未満である。第二駐車軌道が短いにもかかわらず、軌道ライブラリの軌道タイプを用いれば、駐車軌道の動的な再計画が可能である。

【0028】

ある実施例によれば、第一及び第二駐車軌道をトレース中の車両の速度は、０．２ｍ／ｓ～３ｍ／ｓの間である。車両が低速であるため、第二駐車軌道は、比較的小さな曲率半径を有することができ、第二駐車軌道が短いにもかかわらず、新たな目標位置に到達することができる。

【0029】

ある更なるアスペクトによれば、本発明は、少なくとも部分的に自動的に実行する駐車プロセス中であり、且つ第一駐車軌道上で車両が第一目標位置へ移動する間に、車両の第一駐車軌道を動的に再計画するための演算ユニットを備えたドライバーアシストシステムに関する。該演算ユニットは、以下のステップ、
－ 車両が第一駐車軌道上を移動する間に、第一駐車軌道の再変更が必要であり、第二駐車軌道によって車両を新たな目標位置に移動させるべきという情報を受信するステップ；－ 車両の現在の位置から離間した、第一駐車軌道上に位置する出発位置から新たな目標位置まで、単一動作で駐車操車するための第二駐車軌道を計画するステップであって、該第二駐車軌道は、複数の異なる軌道タイプを含む軌道ライブラリに基づいて計画され、該軌道タイプは、一つ以上の軌道セグメントを含み、軌道セグメントは、直線、円弧セグメント、又は、クロソイド曲線であり、該第二駐車軌道は、第一駐車軌道と第二駐車軌道との間に、並びに、第二駐車軌道の互いに隣接する軌道セグメント間にそれぞれ連続した曲率移行が存在する様に計画される、ステップ、
－ 出発位置までの第一駐車軌道と、出発位置から新たな目標位置までの第二駐車軌道とに基づいて、車両を連続的に進めながら単一動作で駐車プロセスを実行するステップ、
を実行するように構成されている。

【0030】

本発明に係る「軌道ライブラリ」とは、複数の軌道タイプのセットであると解釈でき、その際、該軌道タイプは、異なる形状を有しており、それにより、様々な再計画シチュエーションに適している。該軌道ライブラリを用いることにより、駐車軌道の算出を回避することができる。

【0031】

本発明の発展形態、長所、及び、応用範囲は、実施例と図面に関する以下の説明によって示される。その際、全ての記述されている、及び／又は、図示されている特徴は、それぞれにおいて、並びに、任意な組み合わせにおいて、各請求項、又は、その参照元との組み合わせからは独立して、本発明の対象である。尚、請求項の内容も明細書の構成要素とする。

【0032】

以下本発明を、図面と実施例に基づいて詳しく説明する。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】図１は、駐車スペース内にオブジェクトがあるために駐車軌道の再計画が必要となった直角駐車プロセスの模式的な描写例である。

【図2】図２は、元来計画されていた第一駐車軌道と、車両の第一目標位置の代わりに、新たな目標位置へ到達するための第二駐車軌道を有する駐車状況の模式的な描写例である。

【図3】図３は、第二駐車軌道を計画するために用いることができる第一軌道タイプの模式的な描写例である。

【図4】図４は、第二駐車軌道を計画するために用いることができる第二軌道タイプの模式的な描写例である。

【図5】図５は、第二駐車軌道を計画するために用いることができる第三軌道タイプの模式的な描写例である。

【図6】図６は、第二駐車軌道を計画するために用いることができる第四軌道タイプの模式的な描写例である。

【図7】図７は、計画方法を実施するためのステップを図解するフローチャート例である。

【図8】図８は、第一駐車軌道の動的に再計画するための方法の方法ステップを明確にする、ブロック図の例である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

本発明は、車両が、ドライバーアシストシステム、特に、駐車アシストシステムによって車両が第一駐車軌道上を移動している間に、該車両の駐車軌道を動的に再計画するための方法に関する。ここで言う「動的な再計画」とは、車両が、再計画中も第一駐車軌道上を動いており、車両の周辺状況の変化を考慮した、新たな目標位置を有する第二駐車軌道を決定した後は、この第二駐車軌道に沿って車両が継続的に走行することを意味している。この場合、第一駐車軌道と第二駐車軌道との間において、連続的な移行が実施されることが好ましい。再計画のトリガは、例えば、駐車状況が変化し、かつ車両が新たな目標位置へ向かわなければならないことが、車両のセンサ手段によって認識された場合に、車両の演算ユニットによって自動的に生成することができる。この様な駐車状況の変化とは、例えば、現在の駐車プロセスによって駐車されるべき駐車スペースが拡張又は縮小した場合、当初認識されていなかったオブジェクトが駐車スペースを制限している場合、又は、駐車スペースの向きを当初誤って想定していた場合などである。

【0035】

図１は、車両の元々の走行方向ＦＲに対して垂直な駐車スペースＰＬに後進して駐車（垂直駐車プロセス）しようとしている車両１の駐車プロセスを模式的に例示している。該駐車スペースは、例えば、示されている実施例では、第三車両３，４であるオブジェクトによって両側が制限されている。ここで、少なくとも半自動的に実行される駐車プロセスでは、駐車アシストシステムが、駐車プロセス中に、駐車軌道の計画と少なくとも部分的な車両１の制御とを担当することが想定されている。

【0036】

駐車スペースＰＬの前を車両１が通過する際、該駐車スペースＰＬは、車両のセンサ手段によって捕捉され、車両１に設けられている演算ユニット２により、駐車スペース周辺のモデルが作成され、これを基に、軌道が計画される。この様にして第一駐車軌道が作成され、これを基に、車両は、第一目標位置Ｚ１へと導かれる。車両１の該センサ手段は、例えば、以下のセンサタイプの一つ以上のセンサを有していることができる：超音波センサ、カメラ、レーダセンサ、ライダセンサ。

【0037】

駐車スペースＰＬの前を通過する車両１の速度、及び／又は、駐車スペースＰＬに対する車両１の間隔に応じて、駐車軌道が、実際の駐車状況にそぐわない周辺モデルに基づいて計画されることもあり得る。要するに、図１に示されている実施例では、第一目標位置に向かう車両１の位置取りにとって邪魔であるオブジェクトＯが駐車スペースに進入して初めて認識され、そのため、第一駐車軌道Ｐ１を第二駐車軌道Ｐ２に再計画せざるを得なくなる。

【0038】

第二駐車軌道Ｐ２を用いれば、車両１は、第一目標位置Ｚ１とは異なる第二目標位置Ｚ２へと操車することができる。示されている実施例では、第二目標位置Ｚ２は、第一目標位置Ｚ１に対して横方向にシフトしており、車両１は、オブジェクトＯと接触することなく、オブジェクトＯと第三車両３との間に位置決めされる。

【0039】

第二駐車軌道Ｐ２は、第一駐車軌道Ｐ１と第二駐車軌道Ｐ２との間の移行部が連続的な、特に好ましくは、連続的な曲率移行となるように算出される。加えて、第二駐車軌道Ｐ２は、車両１が移動している間に計算され、該第二駐車軌道Ｐ２は、第一駐車軌道Ｐ１上にある出発位置からスタートし、駐車スペース内への車両１の連続的な運動を、停車したり、切り返ししたりすることなく可能にする。

【0040】

図２は、第一駐車軌道Ｐ１及び第二駐車軌道Ｐ２を合わせた全駐車軌道をより詳しく示しているが、これを基に、第一駐車軌道の動的な再計画の方法を更に説明する。

【0041】

上述の如く第一駐車軌道Ｐ１は、駐車プロセスを始める前に作成された周辺モデルを基に生成される。駐車プロセスの開始後、車両１がドライバーアシストシステムによって第一駐車軌道Ｐ１上を動いている時に、駐車軌道の再計画が必要であると言う情報が受信される。これは、車両１が第一目標位置Ｚ１ではなく、それとは異なる新たな目標位置Ｚ２へと導かれるべき、又は、そこへと導かれなければならなくなったためである。この情報を受信した時点で車両が存在する位置は、図２では、符号Ｐ１ａで示されている。

【0042】

この情報を基に、車両１の演算ユニット２によって第二駐車軌道Ｐ２が算出される。第二駐車軌道Ｐ２の計算に計算時間が必要であり、その際、車両１の動きは中断されない様にしたいため、即ち、該車両は、駐車軌道の再計画を要求する情報を受信後も、走行し続けるようにしたいため、第一駐車軌道Ｐ１上にあり、且つ位置Ｐ１ａと新たな目標位置Ｐ２との間にある出発位置Ａが、第二駐車軌道Ｐ２を開始するために選択される。車両１は、継続的に第一駐車軌道Ｐ１上を、出発位置Ａに到達するまで動き続ける。この出発位置Ａから車両１は、第二駐車軌道Ｐ２上を新たな目標位置Ｚ２へ導くことができる。

【0043】

この場合、第二駐車軌道Ｐ２は、出発位置Ａにおいて、連続的な曲率移行を有する連続的な軌道移行が得られる様に選択される。

【0044】

該第二駐車軌道Ｐ２は、（既知の汎用的な計画方法とは異なる）幾何学的な計画方法によって決定することが好ましい。該第二駐車軌道Ｐ２は、複数の軌道セグメントから構成されている。該軌道セグメントは、直線、円弧セグメント、又は、クロソイド曲線であってもよい。該第二駐車軌道Ｐ２は、この際、走行方向ＦＲに向かって互いに直接的につながっている複数の軌道セグメントから構成されている。即ち、これらの軌道セグメントがつながることにより、一本の第二駐車軌道Ｐ２が得られ、これを用いることにより、車両は、連続的な曲率移行により出発位置から第二目標位置Ｚ２へ走行することができる。

【0045】

僅かな計算負荷で第二駐車軌道Ｐ２を決定することができるように、様々な軌道タイプを含む軌道ライブラリが使用される。ここで言う「軌道タイプ」とは、予め定められている軌道セグメントの一定のシーケンスのことを表す。これらの軌道セグメントは、それぞれ、直線、円弧セグメント、又は、クロソイド曲線であることができるが、各々軌道セグメントの推移や長さは、状況に応じて調整されることができる。軌道ライブラリからは、軌道タイプのセットが提供される。これらを用いることによって、第一駐車軌道Ｐ１から第二駐車軌道Ｐ２への連続的な移行を可能にする第二駐車軌道Ｐ２を決定することを試行できる。即ち、新たな目標位置へ、単一動作の駐車プロセスによって、要するに、切り返しすることなく、到達できる。

【0046】

図３から６は、第二駐車軌道Ｐ２を決定することができる複数の軌道タイプを模式的に例示している。

【0047】

図３に示されている第一軌道タイプは、三つの軌道セグメントから構成されていて、その際、走行方向に向かって、第一軌道セグメントＳ１は直線、第二軌道セグメントＳ２はクロソイド曲線、そして、第三軌道セグメントＳ３は円弧セグメントである。クロソイド曲線（軌道セグメントＳ２）により、軌道セグメントＳ１とＳ３との間の連続的な曲率移行が達成されている。

【0048】

図４に示されている第二軌道タイプも、三つの軌道セグメントから構成されていて、その際、走行方向に向かって、第一軌道セグメントＳ１は第一クロソイド曲線、第二軌道セグメントＳ２は円弧セグメント、そして、第三軌道セグメントＳ３は第二クロソイド曲線である。第一クロソイド曲線により、第二軌道セグメントＳ２への連続的な曲率移行が達成される。このことはクロソイド曲線が、第一駐車軌道Ｐ１の先行のセクションから円弧セグメントへの曲率調整を行うことで達成される。第二クロソイド曲線によれば、車両の向きを調整することで、新たな目標位置Ｚ２において望ましい向きになる様に、車両を新たな目標位置Ｚ２へと導くことができる。

【0049】

図５に示されている第三軌道タイプも、三つの軌道セグメントから構成されていて、その際、走行方向に向かって、第一軌道セグメントＳ１は第一半径を有する第一円弧セグメント、第二軌道セグメントＳ２はクロソイド曲線、そして、第三軌道セグメントＳ３は第二半径を有する第二円弧セグメントである。第一半径と第二半径とは異なっており、双方の円弧セグメントをつないでいるクロソイド曲線は、第一円弧セグメントから第二円弧セグメントへの曲率移行が連続的となる様に選択される。

【0050】

図６に示されている第四軌道タイプは、Ｓ字状の第二駐車軌道を可能にするために、五つの軌道セグメントＳ１－Ｓ５から構成されている。走行方向ＦＲに向かって、第一軌道セグメントＳ１は第一半径を有する第一円弧セグメント、第二軌道セグメントＳ２は第一クロソイド曲線、第三軌道セグメントＳ３は直線、第四軌道セグメントＳ４は第二クロソイド曲線、そして、第五軌道セグメントＳ３は第二半径を有する第二円弧セグメントである。第一及び第二円弧セグメント、並びに、第一及び第二クロソイド曲線は、対称に選択されている、即ち、同じ長さ、同じ半径、又は、同じ曲率移行を有する。第一及び第二円弧セグメントと第一及び第二クロソイド曲線が対称な場合、車両１は、道程２ｄの分だけ横方向にシフトされ、この場合、各々、通過した第二駐車軌道Ｐ２の半分毎に道程ｄだけの横方向シフトが発生する。代替的には、第一及び第二円弧セグメント、並びに、第一及び第二クロソイド曲線は、非対称に選択されていても良い。

【0051】

幾何学的な計画方法により、各々の軌道セグメントの長さ、半径、及び、曲率移行は、出発位置から第二目標位置Ｚ２へ向かって、個々の軌道セグメントが直接的に互いにつながり、連続的な曲率移行を有する第二駐車軌道Ｐ２が得られる様に選択される。

【0052】

図７は、第二駐車軌道Ｐ２の計画の方法ステップ例をより明確にするフローチャートを示している。

【0053】

先ず、再計画情報が受信される（Ｓ１）。この再計画情報は、周辺モデルが変化したため、第一目標位置Ｚ１への駐車プロセスを終了できないことを示している。該再計画情報は、第一目標位置Ｚ１の代わりになるべき新たな目標位置Ｚ２への情報を含んでもよい。

【0054】

続いて、第一駐車軌道Ｐ１上にあり、かつ車両１の現在の位置Ａと第一目標位置Ｚ１との間にある出発位置Ａが決定される。

【0055】

この出発位置Ａを起点に、新たな目標位置Ｚ２への第二駐車軌道Ｐ２が計画される（Ｓ２）。該計画は、幾何学的な計画方法を用いて、複数の異なる軌道タイプを含む軌道ライブラリを基に実施される。その際、個々の軌道タイプに基づいて、時間的に並行して、又は、時間的に順々に、車両１の現在の位置Ａと第一目標位置Ｚ１との間に第二駐車軌道Ｐ２を見つけることが可能か否か、即ち、出発位置Ａまでの第一駐車軌道Ｐ１、並びに、該出発位置Ａから新たな目標位置Ｚ２までの第二駐車軌道Ｐ２からなる全軌道上を、連続的な曲率をもって単一動作で操車できるかが、確認される。

【0056】

個々の軌道タイプの回帰的な検証の際は、前もって駐車状況が決定され、これに応じて個々の軌道タイプの試行順序が選択される。

【0057】

続いて、出発位置Ａから新たな目標位置Ｚ２へ単一動作で到達できる第二駐車軌道Ｐ２を、見つけることができるか否かが検証される（Ｓ３）。

【0058】

見つけることができる場合は、駐車プロセスが、出発位置Ａに至るまでは第一駐車軌道Ｐ１に基づいて、出発位置Ａから新たな目標位置Ｚ２までは第二駐車軌道Ｐ２に基づいて実行される（Ｓ４）。

【0059】

しかしながら、ステップＳ３において第二駐車軌道Ｐ２を決定することができなかった場合は、ステップＳ５において、中止条件に達したか否かが検証される。該中止条件は、例えば、第二駐車軌道Ｐ２を決定するために既に実施された試行の回数であってもよい。

【0060】

中止条件に達していない場合は、ステップＳ６において出発位置Ａが変更される。この場合、該出発位置が、走行方向ＦＲに、又は、走行方向ＦＲとは逆方向に、車両１の現在の位置と出発位置Ａとの間隔が第二駐車軌道を算出するために十分となるまで、シフトされる。

【0061】

出発位置Ａの変更後、改めてステップＳ２が、要するに、新たな出発位置から新たな目標位置Ｚ２に到達できる第二駐車軌道Ｐ２を決定する試行が実施される。

【0062】

ステップＳ５において中止条件に達したことが確定した場合、ステップＳ７では、新たな目標位置Ｚ２に到達できる複数ステップの駐車軌道が決定される。

【0063】

前述の方法は、好ましくは、直角又は斜め駐車状況に適している。駐車軌道の全長（即ち、駐車プロセスの開始地点から出発位置Ａに到達するまでの第一駐車軌道Ｐ１と、出発位置Ａから新たな目標位置Ｚ２までの第二駐車軌道Ｐ２との合計）は、１０ｍ未満であることが好ましい。第二駐車軌道Ｚ２の長さは、好ましくは、５ｍ未満、特に好ましくは、４ｍ未満である。したがって、駐車軌道の全長、及び、特に第二駐車軌道Ｐ２の長さは、短い。第一駐車軌道Ｐ１及び／又は、第二駐車軌道Ｐ２をトレース中の車両１の速度は、好ましくは、３ｍ／ｓ未満、より好ましくは、１．５ｍ／ｓ未満、特に好ましくは、０．２ｍ／ｓ～１．５ｍ／ｓの間である。車両速度が低速であるため、単一動作の第二駐車軌道によって、停車することなく、又は、切り返しすることなく、第二目標位置Ｚ２に到達するために、曲率半径が小さい駐車軌道も選択できる。

【0064】

図８は、少なくとも半自動的に実施されている駐車プロセス中における第一駐車軌道を動的に再計画するための方法の流れを図解する概略的なブロック図を示している。

【0065】

第一駐車軌道上を車両が移動している間に、第一駐車軌道の再計画が必要である、即ち、車両を、第二駐車軌道によって、第一目標位置とは異なる新たな目標位置へと導かれなければならないと言う情報が受信される（Ｓ１０）。

【0066】

これに基づいて、車両の現在の位置からは離れているが第一駐車軌道上にはある出発位置から新たな目標位置へ単一動作で駐車操車を実行できる第二駐車軌道が計画される。第二駐車軌道は、複数の異なる軌道タイプを含む軌道ライブラリに基づいて計画され、その際、該軌道タイプは、一つ以上の軌道セグメントを含んでいる。各軌道セグメントは、直線、円弧セグメント、又は、クロソイド曲線であってもよい。該第二駐車軌道は、第一駐車軌道と第二駐車軌道との間が、及び、それぞれに続く第二駐車軌道の軌道セグメントの間が、各々連続的な曲率移行となる様に計画される（Ｓ１１）。

【0067】

最後に、その間車両を停止させることなく、出発位置までは第一駐車軌道に基づき、出発位置から新たな目標位置までは第二駐車軌道に基づいて、単一動作の駐車プロセスが実行される（Ｓ１２）。

【0068】

本発明は、上記実施例によって説明された。しかしながら、特許請求項に定義されている請求範囲を逸脱することなく、数多くの変更やヴァリエーションが可能であることは、言うまでも無いことである。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下も含む。
１．
少なくとも部分的に自動的に実行する駐車プロセス中であり、且つ第一駐車軌道（Ｐ１）上で車両（１）が第一目標位置（Ｚ１）へ移動する間に、車両（１）の前記第一駐車軌道（Ｐ１）を動的に再計画する方法であって、
当該方法は、以下のステップ、
－ 車両（１）が前記第一駐車軌道（Ｐ１）上を移動する間に、第一駐車軌道（Ｐ１）の再計画が必要であり、車両（１）を第二駐車軌道（Ｐ２）によって、前記第一目標位置（Ｚ１）とは異なる新たな目標位置（Ｚ２）に移動させるべきという情報を受信するステップ（Ｓ１０）、
－ 車両（１）の現在の位置（Ｐ）から離間した、前記第一駐車軌道（Ｐ１）上に位置する出発位置（Ａ）から前記新たな目標位置（Ｚ２）まで、単一動作で駐車操車するための第二駐車軌道（Ｐ２）を計画するステップ（Ｓ１１）であって、前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、複数の異なる軌道タイプを含む軌道ライブラリに基づいて計画され、前記軌道タイプは、一つ以上の軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）を含み、前記軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）は、直線、円弧セグメント、又は、クロソイド曲線であり、前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、前記第一駐車軌道（Ｐ１）と当該第二駐車軌道（Ｐ２）との間に、並びに、当該第二駐車軌道（Ｐ２）の互いに隣接する軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）間に、それぞれ連続した曲率移行が存在する様に計画される、ステップ（Ｓ１１）、
－ 前記出発位置（Ａ）までは前記第一駐車軌道（Ｐ１）に基づき、前記出発位置（Ａ）から前記新たな目標位置（Ｚ２）までは前記第二駐車軌道（Ｐ２）に基づいて、車両を連続的に進めながら単一動作で駐車プロセスを実行するステップ（Ｓ１２）、
を備える方法。
２．
車両（１）の現在の位置（Ｐ）は、前記第二駐車軌道（Ｐ２）の計画プロセスの開始時の車両位置（Ｐ）であり、かつ
前記出発位置（Ａ）は、車両（１）が前記第一駐車軌道（Ｐ１）上を移動する間に前記出発位置（Ａ）に到達するまでに、及び／又は、車両（１）の制御手段の曲線制御のために曲率値が使用される期間が完了するまでに、前記第二駐車軌道（Ｐ２）の計画プロセスが終了するように選択されることを特徴とする上記１に記載の方法。
３．
駐車スペース（ＰＬ）へ車両（１）を進入させている間に、及び／又は、車両（１）が少なくとも部分的に駐車スペース（ＰＬ）内に進入した車両位置において、前記新たな目標位置（Ｚ２）が得られることを特徴とする上記１又は２に記載の方法。
４．
前記軌道ライブラリの軌道タイプに基づいて、前記第二駐車軌道（Ｐ２）が、時間的に連続して、又は、時間的に並行して計画されることを特徴とする上記１～３のうち何れか一つに記載の方法。
５．
前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、駐車状況、及び／又は、前記第一目標位置（Ｚ１）に対して相対的な前記新たな目標位置（Ｚ２）の位置を考慮することなく、軌道ライブラリの軌道タイプに基づいて計画されることを特徴とする上記４に記載の方法。
６．
駐車状況、及び／又は、前記第一目標位置（Ｚ１）に対する前記新たな目標位置（Ｚ２）の相対的な位置が評価され、評価結果に基づいて軌道タイプのシーケンス順位が作成され、このシーケンス順位に基づいて、前記第二駐車軌道（Ｐ２）が、異なる軌道タイプを用いて時間的に順々に計画されることを特徴とする上記４に記載の方法。
７．
前記軌道ライブラリは、車両（１）の走行方向（ＦＲ）に、直線、クロソイド曲線、及び、円弧セグメントの軌道セグメントが組み合わされている第一軌道タイプを含むことを特徴とする上記１～６のうち何れか一つに記載の方法。
８．
前記軌道ライブラリは、車両（１）の走行方向（ＦＲ）に、クロソイド曲線、円弧セグメント、及び、クロソイド曲線の軌道セグメントが組み合わされている第二軌道タイプを含むことを特徴とする上記１～７のうち何れか一つに記載の方法。
９．
前記軌道ライブラリは、車両（１）の走行方向（ＦＲ）に、第一半径を有する円弧セグメント、クロソイド曲線、及び、第二半径を有する円弧セグメントの軌道セグメントが組み合わされている第三軌道タイプを含み、
前記第一半径と前記第二半径とは異なることを特徴とする上記１～８のうち何れか一つに記載の方法。
１０．
前記軌道ライブラリは、車両（１）の走行方向（ＦＲ）に、円弧セグメント、クロソイド曲線、直線、クロソイド曲線、及び、円弧セグメントの軌道セグメントが組み合わされている第四軌道タイプを含むことを特徴とする上記１～９のうち何れか一つに記載の方法。
１１．
前記駐車プロセスは、斜め駐車プロセス、又は、直角駐車プロセスであることを特徴とする上記１～１０のうち何れか一つに記載の方法。
１２．
前記第一駐車軌道（Ｐ１）及び前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、合わせて１０ｍ未満の長さを有していることを特徴とする上記１～１１のうち何れか一つに記載の方法。
１３．
前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、４ｍ未満の長さを有していることを特徴とする上記１～１２のうち何れか一つに記載の方法。
１４．
前記第一駐車軌道（Ｐ１）及び前記第二駐車軌道（Ｐ２）をトレース中の車両（１）の速度は、０．２ｍ／ｓ～３ｍ／ｓの間であることを特徴とする上記１～１３のうち何れか一つに記載の方法。
１５．
演算ユニット（２）を備えるドライバーアシストシステムであって、
少なくとも部分的に自動的に実行する駐車プロセス中であり、且つ第一駐車軌道（Ｐ１）上で車両（１）が第一目標位置（Ｚ１）へ移動する間に、車両（１）の前記第一駐車軌道（Ｐ１）を動的に再計画するためのドライバーアシストシステムにおいて、
前記演算ユニット（２）は、以下のステップ、
－ 車両（１）が前記第一駐車軌道（Ｐ１）上を移動する間に、第一駐車軌道（Ｐ１）の再計画が必要であり、第二駐車軌道（Ｐ２）によって車両（１）を新たな目標位置（Ｚ２）に移動させるべきという情報を受信するステップ、
－ 車両（１）の現在の位置（Ｐ）から離間した、第一駐車軌道（Ｐ１）上に位置する出発位置（Ａ）から前記新たな目標位置（Ｚ２）まで、単一動作で駐車操車するための第二駐車軌道（Ｐ２）を計画するステップ（Ｓ１１）であって、前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、複数の異なる軌道タイプを含む軌道ライブラリに基づいて計画され、前記軌道タイプは、一つ以上の軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）を含み、前記軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）は、直線、円弧セグメント、又は、クロソイド曲線であり、前記第二駐車軌道（Ｐ２）は、前記第一駐車軌道（Ｐ１）と前記第二駐車軌道（Ｐ２）との間に、並びに、前記第二駐車軌道（Ｐ２）の互いに隣接する軌道セグメント（Ｓ１－Ｓ５）間にそれぞれ連続した曲率移行が存在する様に計画される、ステップ、
－ 前記出発位置（Ａ）までの第一駐車軌道（Ｐ１）と、前記出発位置（Ａ）から前記新たな目標位置（Ｚ２）までの第二駐車軌道（Ｐ２）とに基づいて、車両を連続的に進めながら単一動作で駐車プロセスを実行するステップ、
を実行するように構成されている、ことを特徴とするドライバーアシストシステム。

【符号の説明】

【0069】

１ 車両
２ 演算ユニット
３ 第三車両
４ 第三車両
Ａ 出発位置
ＦＲ 走行方向
Ｏ オブジェクト
Ｐ 現在の位置
Ｐ１ 第一駐車軌道
Ｐ２ 第二駐車軌道
ＰＬ 駐車スペース
Ｓ１－Ｓ５ 軌道セグメント
Ｚ１ 第一目標位置
Ｚ２ 新たな目標位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】