特許 7605979 ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-16

(45)【発行日】2024-12-24

(54)【発明の名称】ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20241217BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023522065

(86)(22)【出願日】2021-05-19

(86)【国際出願番号】 JP2021018905

(87)【国際公開番号】W WO2022244127

(87)【国際公開日】2022-11-24

【審査請求日】2023-12-08

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】藤岡 直幹

(72)【発明者】

【氏名】若林 一貴

(72)【発明者】

【氏名】巣山 慶太

【審査官】岩▲崎▼ 優

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－２１４５４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０５９９９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４７５１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８１２０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５２３０５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】山崎公俊 ほか，複数の作業姿勢候補を持つ移動マニピュレータの動作計画，第２４回日本ロボット学会学術講演会予稿集，日本，社団法人日本ロボット学会，2006年09月14日

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－ ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを取り扱うハンドを搭載したロボットと、
該ロボットと前記ワークとの相対位置を変更可能な移動機構と、
前記ロボットに対する前記ワークの位置を検出可能なワークセンサと、
前記移動機構に対する周辺の障害物の位置を検出可能な障害物センサと、
前記ロボットおよび前記移動機構を制御する制御装置とを備え、
前記ロボットが、該ロボットの少なくとも１つの動作軸に作用する負荷を検出可能な負荷センサを備え、
前記制御装置が、
前記ワークセンサにより検出された前記ワークの位置および前記障害物センサにより検出された前記障害物の位置から前記ワークおよび前記障害物の配置を表す第１マップを生成し、
前記ハンドにより前記ワークを持ち上げたときに前記負荷センサにより検出された前記負荷に基づいて、前記移動機構による前記相対位置毎に前記ロボットの寿命への影響度を示す第２マップを生成し、
生成された前記第１マップと前記第２マップとに基づいて、前記移動機構による前記相対位置を決定するロボットシステム。

【請求項2】

前記ロボットまたは前記ワークの一方が前記移動機構によって移動させられ、
前記第２マップが、前記ロボットまたは前記ワークの他方の座標を中心とした円内に作成されるグリッドマップである請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記ロボットの寿命への影響度は、前記負荷センサにより検出された前記負荷と、前記グリッドマップのグリッド毎に前記相対位置から算出した前記ロボットの姿勢とに基づいて算出される請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記ロボットが、前記移動機構に搭載され、
前記第２マップが、前記移動機構の姿勢毎に生成される請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記ロボットの姿勢から推定された１以上の前記動作軸の前記負荷に基づいて各前記動作軸のダメージ量を算出し、
複数の前記動作軸の前記ダメージ量の合計値を前記ロボットの寿命への影響度として算出する請求項３に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記ロボットの一連の動作中に算出された前記ダメージ量を前記動作軸毎に積算した総ダメージ量を算出し、前記ダメージ量の算出において、前記総ダメージ量を重みとして反映させる請求項５に記載のロボットシステム。

【請求項7】

各前記動作軸がモータによって駆動され、
前記ロボットの一連の動作中の前記モータの電流値あるいはトルク値を積分することにより総ダメージ量を算出し、前記ダメージ量の算出において、前記総ダメージ量を重みとして反映させる請求項５に記載のロボットシステム。

【請求項8】

前記ロボットの姿勢から前記動作軸の前記負荷を推定する計算を学習により最適化する請求項５から請求項７のいずれかに記載のロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボットシステムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

ロボットを搭載した移動機構の目標値までの最適経路を探索する自律近接制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この自律近接制御装置においては、移動機構の初期値と目標値とを与え、初期値から目標値に至る移動機構の移動経路を探索する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１－２８９６８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロボットとロボットによって取り扱われるワークとの相対位置を移動機構によって変更する場合に、周辺機器と移動機構あるいはロボットとの干渉を回避するためには、ワークとロボットとを近接させすぎないことが好ましい。一方、ワークを持ち上げる際にロボットの各軸に作用する負荷を小さくするには、ワークとロボットとを可能な限り近接させることが好ましい。
したがって、干渉を回避しながら、ロボットの各軸に係る負荷を軽減し得る移動機構の位置を設定することが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様は、ワークを取り扱うハンドを搭載したロボットと、該ロボットと前記ワークとの相対位置を変更可能な移動機構と、前記ロボットに対する前記ワークの位置を検出可能なワークセンサと、前記移動機構に対する周辺の障害物の位置を検出可能な障害物センサと、前記ロボットおよび前記移動機構を制御する制御装置とを備え、前記ロボットが、該ロボットの少なくとも１つの動作軸に作用する負荷を検出可能な負荷センサを備え、前記制御装置が、前記ワークセンサにより検出された前記ワークの位置および前記障害物センサにより検出された前記障害物の位置から前記ワークおよび前記障害物の配置を表す第１マップを生成し、前記ハンドにより前記ワークを持ち上げたときに前記負荷センサにより検出された前記負荷に基づいて、前記移動機構による前記相対位置毎にロボットの寿命への影響度を示す第２マップを生成し、生成された前記第１マップと前記第２マップとに基づいて、前記移動機構による前記相対位置を決定するロボットシステムである。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本開示の一実施形態に係るロボットシステムを示す全体構成図である。

【図2】図１のロボットシステムにおける第１マップを説明する平面図である。

【図3】図１のロボットシステムを示すブロック図である。

【図4】図１のロボットシステムの平面図である。

【図5】図２の第１マップにおけるＡＧＶの中心位置が近接し得ない領域を示す平面図である。

【図6】図１のロボットシステムにおける第２マップを説明する平面図である。

【図7】図６の第２マップにおけるロボットの各動作軸のトルク負荷の大小を示す平面図である。

【図8】図１のロボットシステムのロボットおよびＡＧＶの姿勢の一例を示す平面図である。

【図9】図８のロボットシステムのロボットおよびＡＧＶの姿勢の他の例を示す平面図である。

【図10】図８のロボットシステムのロボットおよびＡＧＶの姿勢の他の例を示す平面図である。

【図11】図８のロボットシステムのロボットおよびＡＧＶの姿勢の他の例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

本開示の一実施形態に係るロボットシステム１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るロボットシステム１は、図１に示されるように、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、移動機構）２と、ＡＧＶに搭載されたロボット３と、ＡＧＶ２およびロボット３を制御する制御装置４とを備えている。このロボットシステム１は、例えば、図２に示されるように、作業台Ｔ上に供給されるワークＷをロボット３によって取り上げて作業を行うシステムである。

【0008】

ＡＧＶ２は、水平な床面を走行可能な４輪自動走行台車であって、周辺の障害物Ｏを検出可能なビジョンセンサまたは測域センサ等の障害物センサ５を備えている。障害物Ｏには、ＡＧＶ２が作動する空間内の構造物およびワークＷを搭載している作業台Ｔを含んでいる（図２にハッチングで示す。）。ＡＧＶ２は、例えば、エンコーダあるいはＧＰＳ等のセンサによって、自己の水平方向位置を認識することができる。

【0009】

ロボット３は、例えば、６軸多関節型ロボットであり、ＡＧＶ２の上面に設置されるベース６に対して、鉛直な第１軸線Ａ回りに回転可能な旋回胴７と、水平な第２軸線Ｂ回りに、旋回胴７に対して回転可能な第１アーム８とを備えている。また、ロボット３は、水平な第３軸線Ｃ回りに、第１アーム８に対して回転可能な第２アーム９と、第２アーム９の先端に取り付けられた３軸の手首１０とを備えている。ロボット３は、各動作軸に作用するトルク（負荷）を検出可能なトルクセンサ（負荷センサ）１１を備えている。

【0010】

手首１０の先端には、ワークＷを把持あるいは吸着等によって取り扱うことが可能なハンド１２が装着されている。また、ロボット３には、ワークＷの位置を検出可能なビジョンセンサまたは測域センサ等のワークセンサ１３が搭載されている。

【0011】

制御装置４は、少なくとも１つのプロセッサおよびメモリを備えている。
制御装置４には、図３に示されるように、ワークセンサ１３により検出されたワークＷの位置、障害物センサ５により検出された障害物Ｏの位置およびトルクセンサ１１により検出された１以上の動作軸のトルク負荷が入力される。また、制御装置４は、入力された位置およびトルク負荷を用いてＡＧＶ２およびロボット３を制御する。

【0012】

制御装置４は、以下の処理を行う。
最初に、ワークセンサ１３によりワークＷの位置を検出させ、障害物センサ５により障害物Ｏの位置を検出させる。そして、検出されたワークＷおよび障害物Ｏの位置から、ワークＷおよび障害物Ｏの配置を表す２次元の第１マップを生成する。

【0013】

第１マップは、例えば、図２に示されるように、ＡＧＶ２の動作の障害となる障害物Ｏの２次元的なマップであり、ワールド座標系において作成される。第１マップには、図４および図５に示されるように、障害物Ｏの表面からＡＧＶ２の横幅Ｗ１および縦幅Ｗ２の半分の寸法だけオフセットした位置までの領域が、ＡＧＶ２の中心位置Ｚが近接し得ない領域として定義される（図５にハッチングで示す。）。

【0014】

また、制御装置４は、ＡＧＶ２の位置毎にロボット３の寿命への影響度を示す第２マップを生成する。第２マップはグリッドマップであり、例えば、以下の手順によって作成される。

【0015】

第１に、制御装置４は、作業者に、ＡＧＶ２およびロボット３を手動で操作させ、ＡＧＶ２の適当な位置において、ロボット３に搭載されたハンド１２によって作業台Ｔ上のワークＷを把持させ、ワークＷが作業台Ｔから離れる程度に持ち上げさせる。
この状態で、ハンド１２の姿勢Ｈ０、ロボット３の姿勢Ｐ０（ｊ）、ＡＧＶ２の基準位置Ｚ０および姿勢ｒ０、および負荷センサ１１により検出された各軸のトルクＴ０（ｊ）を記憶する。

【0016】

次に、制御装置４は、ＡＧＶ２の基準位置Ｚ０を基準として、図６に示されるように、例えば、ＡＧＶ２の移動分解能に相当する長さを一辺とする多数のグリッドを含むグリッドマップ（枠）を生成する。そして、グリッドマップの各グリッドの中心位置にＡＧＶ２の基準位置Ｚ０が配置されている場合に、記憶されたハンド１２の姿勢をとり得るロボット３の姿勢を算出する。

【0017】

ここで、ロボット３の姿勢を算出するグリッドは、図６に定義された全てのグリッドの内、ワークＷを中心として、半径Ｌ＋ＯＦの円の内側のグリッドに限定される。図４に示されるように、Ｌはロボット３のリーチであり、ＯＦはＡＧＶ２の基準位置Ｚに対するロボットの第１軸線との水平方向のオフセット量である。
また、第１マップに設定された、障害物よりもＡＧＶ側に配置されるグリッドであって、ＡＧＶの基準位置Ｚが近接し得ない領域が中心まで及んでいるグリッドは、ロボット３の姿勢を算出するグリッドから除かれる。

【0018】

さらに、ロボット３にかかるトルク負荷は、ワークＷからの距離が小さいほど少なくて済む。したがって、図６に示されるように、半径Ｌ＋ＯＦよりも十分に小さい半径Ｌ０の円の内側に中心を有するグリッドについてロボット姿勢の算出を行えば足り、条件を満たすＫ個のグリッドが選択される。図７において、密なハッチングが施されたグリッドの方が、疎なハッチングが施されたグリッドよりもロボット３の各動作軸のトルク負荷が小さいと考えられるグリッドであり、ロボット３の姿勢を推定するグリッドとして選択される。

【0019】

このようにして選択されたグリッドにＡＧＶ２の基準位置Ｚを配置し、ＡＧＶ２の姿勢を所定の姿勢に設定することにより、図８から図１１に示されるように、ＡＧＶ２を障害物Оに干渉させずに、小さいトルク負荷でワークＷを取り扱うことができる。
第２マップは、このようにして選択されたグリッドにｋ＝１～Ｋの番号を付し、番号が付された各グリッドについて、以下のようにして、とり得るロボット３の姿勢を推定する。

【0020】

まず、ロボット３に固定されたロボット座標系でみたワークＷの位置Ｗｐｏｓを以下の関数Ｆｗにより計算する。
Ｗｐｏｓ＝Ｆｗ（Ｗｐｏｓ＿ｗ，Ｚｋ，ｒｍ）
ここで、Ｗｐｏｓ＿ｗは第１マップに記憶したワールド座標系でのワークＷの位置、ＺｋはＡＧＶ２の基準位置（各グリッドの中心座標）であるｋ番目のグリッドの中心位置、ｒｍはｍ番目のＡＧＶ２の姿勢（ＡＧＶ２の向き）である。

【0021】

ＡＧＶ２の姿勢ｒｍは、ロボット３の第１軸線ＡがＡＧＶ２の基準位置Ｚｋに一致していない場合に、ＡＧＶ２がその基準位置Ｚｋに配置された鉛直軸線回りに姿勢ｒｍを変えることによって、ロボット３の第１軸線Ａの位置が変化するので必要となる。具体的には、上記のようにして選択された各グリッドの中心に配置した基準位置Ｚｋ回りにＡＧＶ２の角度を０°から３６０°まで、所定の角度、例えば、５°刻みで変化させＡＧＶ２と障害物Ｏとの干渉を生じないｍ＝Ｍ個のＡＧＶ２の姿勢ｒｍを算出する。

【0022】

次いで、ワーク位置Ｗｐｏｓに対し、記憶されたハンド姿勢Ｈ０を取り得るロボット３の姿勢Ｐｘ（ｊ）を以下の関数Ｆｐにより計算する。
Ｐｘ（ｊ）＝Ｆｐ（Ｗｐｏｓ，Ｒ，Ｈｏ）（ｘ）
ここで、ｊは動作軸番号、ｘは姿勢が複数存在する場合の姿勢の数、Ｒは角度分解能である。

【0023】

例えば、ロボット３の第１軸線Ａ回りのベース６に対する旋回胴７の角度を、所定の角度分解能Ｒで変化させたときに、ｘ個の角度において、記憶されたハンド１２の姿勢Ｈｏをとり得るロボット３の姿勢が得られるときには、ｘ個の姿勢を算出する。グリッド番号ｋを指定し、ＡＧＶ２の姿勢ｒｍを指定した状態でｘ個のロボット３の姿勢が算出される。

【0024】

算出された姿勢と、記憶されているロボット３の姿勢ｒ０および各軸のトルク負荷Ｔ０（ｊＩとに基づいて、各姿勢におけるロボット３の各軸のトルク負荷Ｄｘ（ｊ）を以下の関数Ｆｔにより推定する。
Ｄｘ（ｊ）＝Ｆｔ（Ｐ０（ｊ），Ｔ０（ｊ），Ｐｘ（ｊ））

【0025】

そして、推定された各姿勢における各動作軸のトルク負荷から、各姿勢におけるロボット３の各動作軸のダメージ量Ｓｘ（ｊ）を以下の関数により算出する。
Ｓｘ（ｊ）＝Ｆｓ（Ｄｘ（ｊ），Ｃ（ｊ））＝Ｄｘ（ｊ）＋Ｃ（ｊ）
ここで、Ｃ（ｊ）は補正係数である。
寿命への影響度を算出する関数として、トルク負荷Ｄｘ（ｊ）と補正係数Ｃ（ｊ）との和を例示したが、積でもよいし、他の複雑な計算方法を用いてもよい。

【0026】

そして、ロボット３の姿勢毎に、ロボット３の各作動軸におけるダメージ量Ｓｘ（ｊ）を作動軸分加算することにより、ロボット３の寿命への影響度Ｓａ（ｘ）を算出し、グリッドマップの各グリッドに格納する。
Ｓａ（ｘ）＝Ｓｘ（１）＋Ｓｘ（２）＋…＋Ｓｘ（６）

【0027】

算出された寿命への影響度Ｓａ（ｘ）は、グリッドの中心位置Ｚｋ，ロボット３の姿勢Ｐｘ（ｊ）、ＡＧＶ２の姿勢ｒｍとともに記憶される。
選択された全てのグリッドについて、ロボット３の寿命への影響度Ｓａ（ｘ）が算出された後に、最も小さい影響度Ｓａ（ｘ）を有するグリッドが選択される。最も小さい影響度Ｓａ（ｘ）を有するグリッドが複数存在する場合には、例えば、以下の条件に従い、グリッドを決定する。条件は以下の条件に限られない。

【0028】

・初期値のＡＧＶ２の中心座標Ｚ０からグリッドの中心位置までの距離が小さい。
・ロボット座標系の原点（第１軸線）からワークＷまでの距離が小さい。
・各動作軸のダメージ量Ｓｘ（ｊ）の最大値が小さい。

【0029】

このようにして決定された最も小さい影響度Ｓａ（ｘ）に対応して記憶されているグリッドの中心座標にＡＧＶ２の基準位置を一致させ、ＡＧＶ２を記憶された姿勢ｒｍに設定し、ロボット３を記憶された姿勢Ｐｘ（ｊ）に設定する。これにより、ＡＧＶ２を障害物Ｏに干渉させずに、ロボット３の寿命への影響度が最も小さい姿勢でワークＷを把持することができるという利点がある。

【0030】

なお、本実施形態に係るロボットシステム１においては、ＡＧＶ２に搭載されたロボット３がハンド１２によってワークＷを把持する場合において、各作動軸のトルク負荷が最も小さくなる姿勢となるようにＡＧＶ２の位置および姿勢を算出した。これに代えて、ロボット３およびＡＧＶ２の稼働中の経路におけるトルク負荷が最も小さくなるＡＧＶ２の位置および姿勢を算出してもよい。この場合には、把持したワークＷを搬送する経路の１つ以上の中継点において算出してもよい。

【0031】

また、本実施形態においては、各動作軸のトルク負荷をトルクセンサ１１によって検出することとしたが、これに代えて、各動作軸に備えられたモータ（図示略）の駆動電流によってトルク負荷を検出してもよい。
また、各動作軸に設けられたトルクセンサ１１によってトルク負荷を検出してもよいし、例えば、ベース６に設けられた６軸の力センサによってトルク負荷を検出してもよい。

【0032】

また、６軸多関節型ロボットの場合に、６軸全ての動作軸についてトルク負荷を検出してもよいし、少なくとも１つの動作軸について検出してもよい。
また、ロボット３に搭載されたトルクセンサ１１によりトルク負荷を検出することとしたが、これに代えて、ロボット３の撓みなどをロボット３の外部から計測することによって、各動作軸の負荷を推定してもよい。

【0033】

また、ＡＧＶ２がロボット３を昇降させる昇降機構を備えている場合に、昇降機構によりロボット３の高さを異ならせてロボット３の姿勢Ｐｘ（ｊ）を算出することにより、よりトルク負荷の小さい姿勢を選択することが可能となる。

【0034】

また、ロボット３が同じ作業を繰り返し行う場合に、一部の動作軸にトルク負荷がかかり続けることがある。このような場合には、補正値Ｃ（ｊ）を稼働実績に基づいて調整することにしてもよい。

【0035】

例えば、所定のタイミング、例えば、一日の稼働前のタイミング等において、算出された各動作軸のダメージ量Ｓｘ（ｊ）を加算して、動作軸毎の総ダメージ量Ｓｐ（ｊ）を算出する。そして、補正値Ｃ（ｊ）に総ダメージ量Ｓｐ（ｊ）を乗算した値を新たな補正値Ｃ（ｊ）として置き換える。

【0036】

これにより、総ダメージ量Ｓｐ（ｊ）が変化することによって、以下の効果がある。
例えば、補正値Ｃ（ｊ）：［１，２，１，１，１，１］、姿勢の候補として、２つの候補があり、それぞれの姿勢において推定されるトルク負荷が、Ｄ１（ｊ）：［１０，３０，１０，１０，１０，１０］、Ｄ２（ｊ）：［１０，２０，３０，２０，１０，１０］である場合には、ダメージ量Ｓ（ｊ）および寿命への影響度Ｓａは以下の通りとなる。
Ｓ１（ｊ）：［１０，６０，１０，１０，１０，１０］、Ｓａ１＝１１０
Ｓ２（ｊ）：［１０，４０，３０，２０，１０，１０］、Ｓａ２＝１２０
この場合には、第１の姿勢が選択される。

【0037】

総ダメージ量Ｓｐ（ｊ）：［２０，８０，２０，２０，２０，２０］である場合に、補正係数Ｄｃ（ｊ）：［０．１，０．１，０．１，０．１，０．１，０．１］として、新たな補正値Ｃ（ｊ）を算出すると、以下の通りとなる。
Ｃ（ｊ）＝Ｃ（ｊ）×Ｓｐ（ｊ）×Ｄｃ（ｊ）：［２，８，２，２，２，２］

【0038】

そして、新たに算出された補正値Ｃ（ｊ）を用いてダメージ量Ｓ（ｊ）および寿命への影響度Ｓａを算出すると、以下の通りとなる。
Ｓ１（ｊ）：［２０，２４０，２０，２０，２０，２０］、Ｓａ１＝３４０
Ｓ２（ｊ）：［２０，１６０，６０，２０，２０，２０］，Ｓａ２＝３００
この場合には第２の姿勢が選択される。

【0039】

すなわち、総ダメージ量に基づいて補正値を更新することにより、特定の動作軸に大きなトルク負荷がかかり続ける姿勢が選択されることを回避して、ロボット３の寿命を長くすることができるという利点がある。
上記計算例においては、補正値に総ダメージ量を乗算することにより新たな補正値を算出したが、加算等他の演算によって算出してもよい。

【0040】

また、ダメージ量Ｓ（ｊ）を加算した総ダメージ量Ｓｐ（ｊ）を用いることに代えて、ロボット３の一連の動作中の電流値あるいはトルク値を積分した値であるデューティを総ダメージ量Ｓｐ（ｊ）として用いてもよい。

【0041】

また、本実施形態においては、ロボット３を搭載したＡＧＶ２の移動先を、ロボット３にかかるトルク負荷が小さくなる位置に設定したが、これに代えて、ロボット３を手押し台車（移動機構）に搭載した場合に適用してもよい。
この場合には、手押し台車に情報を報知可能な報知機器、例えば、モニタ、スピーカあるいはＬＥＤ等を備え、手押し台車を押す作業者に対し、手押し台車の移動先を報知することにしてもよい。

【0042】

報知機器が、モニタあるいはスピーカの場合には、表示あるいは音声によって、手押し台車の移動方向や移動先までの距離を報知すればよい。また、障害物Ｏが近いことあるいは移動先が近いことを異なるパターンの音あるいは光によって報知してもよい。

【0043】

また、本実施形態においては、ＡＧＶ２にロボット３が搭載されている場合について例示したが、これに代えて、ワークＷが、ＡＧＶ２、手押し台車、ロボット３あるいはステージ等の移動機構に搭載されて搬送されてくる場合に適用してもよい。
また、ロボット３がＡＧＶ２または手押し台車に搭載されている場合について説明したが、ロボット３が他のロボット（移動機構）に搭載されていてもよい。

【0044】

また、本実施形態においては、ＡＧＶ２およびロボット３に、ワークＷおよび障害物Ｏを検出するワークセンサ１３および障害物センサ５を備えることとしたが、ワークセンサ１３および障害物センサ５は共通のセンサを用いてもよい。また、ワークセンサ１３および障害物センサ５は、ＡＧＶ２およびロボット３の外部の壁、架台あるいは天井に設けられていてもよい。

【0045】

また、本実施形態においては、設定されたハンド１２の姿勢を達成可能なロボット３の姿勢を算出し、当該姿勢において各動作軸に作用するトルク負荷を推定した。この場合に、算出された姿勢にロボット３を実際に配置し、各動作軸のトルク負荷をトルクセンサ１１により測定することを複数回繰り返し、推定されたトルク負荷と実測されたトルク負荷との差が最小となるように学習を行ってもよい。これにより、トルク負荷を推定する際の関数を最適化することができる。また、推定されたトルク負荷と実測されたトルク負荷との差異を入出力としてディープラーニングを適用してもよい。

【符号の説明】

【0046】

１ ロボットシステム
２ ＡＧＶ（移動機構）
３ ロボット
４ 制御装置
５ 障害物センサ
１１ トルクセンサ（負荷センサ）
１２ ハンド
１３ ワークセンサ
Ｗ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】