特許 7606311 走行制御装置および走行制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-17

(45)【発行日】2024-12-25

(54)【発明の名称】走行制御装置および走行制御方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20241218BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20241218BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241218BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 650B

B60T7/12 C

B60T7/12 F

G08G1/16 C

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020167871

(22)【出願日】2020-10-02

(65)【公開番号】P2022059955

(43)【公開日】2022-04-14

【審査請求日】2023-09-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110001357

【氏名又は名称】弁理士法人つばさ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 直樹

(72)【発明者】

【氏名】後藤 雄介

【審査官】村山 絢子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－２０３３３７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／００－７／９０

Ｇ０６Ｖ １０／００－２０／９０

Ｂ６０Ｔ ７／１２

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像画像における、先行車両の画像を含む第１の画像領域に応じて設定された第２の画像領域において、画素値の勾配を検出することにより勾配データを生成する生成部と、
互いに異なる時間において撮像された前記撮像画像に基づいて前記生成部により前記勾配データとして生成された第１の勾配データと第２の勾配データとを比較する比較部と、
前記比較部の比較結果に基づいて、自車両を急停止させないように、前記自車両のブレーキ制御を抑制可能である制御部と
を備えた走行制御装置。

【請求項2】

前記比較部は、前記第１の勾配データと前記第２の勾配データとを比較することにより、前記第１の勾配データおよび前記第２の勾配データの類似度を算出し、
前記制御部は、前記類似度が第１のしきい値より低い場合に、前記ブレーキ制御を抑制可能である
請求項１に記載の走行制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記類似度と前記第１のしきい値との比較結果に応じた値を累積することにより評価値を算出し、前記評価値と所定値との比較結果に基づいて、前記ブレーキ制御を抑制可能である
請求項２に記載の走行制御装置。

【請求項4】

前記第１のしきい値は、複数のしきい値を含み、
前記制御部は、前記類似度と前記複数のしきい値のそれぞれとの大小関係に応じた値を累積することにより前記評価値を算出する
請求項３に記載の走行制御装置。

【請求項5】

前記撮像画像における画素値が所定の条件を満たすかどうかを確認する解析部をさらに備え、
前記制御部は、さらに、前記所定の条件を満たすかどうかに応じた値を累積することにより前記評価値を算出する
請求項３または請求項４に記載の走行制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、所定の時間長を有する過去の期間において得られた複数の前記類似度が第２のしきい値よりも高い場合において、前記類似度が前記第１のしきい値より低い場合に、前記ブレーキ制御を抑制する
請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の走行制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記撮像画像が正常であること、前記自車両の周囲が明るいこと、および前記自車両のワイパーがオフ状態であることを満たした場合に、前記比較部の比較結果に基づいて、前記ブレーキ制御を抑制可能である
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行制御装置。

【請求項8】

前記比較部は、前記第１の勾配データと前記第２の勾配データとを比較することにより、前記第１の画像領域の画像が煙状物体の画像を含む可能性が高いかどうかを判定する
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の走行制御装置。

【請求項9】

撮像画像における、先行車両の画像を含む第１の画像領域に応じて設定された第２の画像領域において、画素値の勾配を検出することにより勾配データを生成することと、
互いに異なる時間において撮像された前記撮像画像に基づいて前記勾配データとして生成された第１の勾配データと第２の勾配データとを比較することと、
前記第１の勾配データおよび前記第２の勾配データの比較結果に基づいて、自車両を急停止させないように、前記自車両のブレーキ制御を抑制することと
を含む走行制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の走行を制御する走行制御装置および走行制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車等の車両に搭載される画像処理装置には、イメージセンサにより得られた撮像画像における水蒸気の画像を検出するものがある（特許文献１など）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－１８６６６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車両では、撮像画像に基づいて先行車両を検出し、検出された先行車両に応じて走行制御を行う技術がある。車両が先行車両に追従して走行している場合において、例えば水蒸気や排気ガスなどの煙状物体がその先行車両付近に生じた場合には、適切にその車両のブレーキ制御を行うことが望まれる。

【0005】

適切に車両のブレーキ制御を行うことができる走行制御装置および走行制御方法を提供することが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施の形態に係る走行制御装置は、生成部と、比較部と、制御部とを備えている。生成部は、撮像画像における、先行車両の画像を含む第１の画像領域に応じて設定された第２の画像領域において、画素値の勾配を検出することにより勾配データを生成するように構成される。比較部は、互いに異なる時間において撮像された撮像画像に基づいて生成部により勾配データとして生成された第１の勾配データと第２の勾配データとを比較するように構成される。制御部は、比較部の比較結果に基づいて、自車両を急停止させないように、自車両のブレーキ制御を抑制可能に構成される。

【0007】

本開示の一実施の形態に係る走行制御方法は、撮像画像における、先行車両の画像を含む第１の画像領域に応じて設定された第２の画像領域において、画素値の勾配を検出することにより勾配データを生成することと、互いに異なる時間において撮像された撮像画像に基づいて勾配データとして生成された第１の勾配データと第２の勾配データとを比較することと、第１の勾配データおよび第２の勾配データの比較結果に基づいて、自車両を急停止させないように、自車両のブレーキ制御を抑制することとを含む。

【発明の効果】

【0008】

本開示の一実施の形態に係る走行制御装置および走行制御方法によれば、適切にブレーキ制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の一実施の形態に係る走行制御装置の一構成例を表すブロック図である。

【図2】図１に示したステレオ画像の一例を表す説明図である。

【図3】図１に示した立体物検出部の一動作例を表す説明図である。

【図4】図１に示した車両探索部の一動作例を表す説明図である。

【図5】図１に示した勾配データ生成部３２の一動作例を表す説明図である。

【図6】図１に示した勾配データ生成部３２の一動作例を表す他の説明図である。

【図7A】図１に示した走行制御装置の一動作例を表すフローチャートである。

【図7B】図１に示した走行制御装置の一動作例を表す他のフローチャートである。

【図8A】変形例に係る走行制御装置の一動作例を表すフローチャートである。

【図8B】変形例に係る走行制御装置の一動作例を表す他のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0011】

＜実施の形態＞
［構成例］
図１は、一実施の形態に係る走行制御装置（走行制御装置１）の一構成例を表すものである。なお、本開示の実施の形態に係る走行制御方法は、本実施の形態により具現化されるので、併せて説明する。走行制御装置１は、ステレオカメラ１１と、処理部２０とを備えている。走行制御装置１は、自動車等の車両１０に搭載される。

【0012】

ステレオカメラ１１は、車両１０の前方を撮像することにより、互いに視差を有する一組の画像（左画像ＰＬおよび右画像ＰＲ）を生成するように構成される。ステレオカメラ１１は、左カメラ１１Ｌと、右カメラ１１Ｒとを有する。左カメラ１１Ｌおよび右カメラ１１Ｒのそれぞれは、レンズとイメージセンサとを含んでいる。左カメラ１１Ｌおよび右カメラ１１Ｒは、この例では、車両１０の車両内において、車両１０のフロントガラスの上部近傍に、車両１０の幅方向に所定距離だけ離間して配置される。左カメラ１１Ｌおよび右カメラ１１Ｒは、互いに同期して撮像動作を行う。左カメラ１１Ｌは左画像ＰＬを生成し、右カメラ１１Ｒは右画像ＰＲを生成する。左画像ＰＬおよび右画像ＰＲは、ステレオ画像ＰＩＣを構成する。ステレオカメラ１１は、所定のフレームレート（例えば６０［ｆｐｓ］）で撮像動作を行うことにより、一連のステレオ画像ＰＩＣを生成するようになっている。

【0013】

図２は、ステレオ画像ＰＩＣの一例を表すものであり、（Ａ）は左画像ＰＬの一例を示し、（Ｂ）は右画像ＰＲの一例を示す。この例では、車両１０が走行している走行路における車両１０の前方に、先行車両９０が走行している。左カメラ１１Ｌがこの先行車両９０を撮像することにより左画像ＰＬを生成し、右カメラ１１Ｒがこの先行車両９０を撮像することにより右画像ＰＲを生成する。ステレオカメラ１１は、このような左画像ＰＬおよび右画像ＰＲを含むステレオ画像ＰＩＣを生成するようになっている。

【0014】

処理部２０（図１）は、ステレオカメラ１１から供給されたステレオ画像ＰＩＣに基づいて、車両１０の前方の環境を認識し、その認識結果に基づいて車両１０の走行制御を行うように構成される。処理部２０は、例えば、プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）などにより構成される。処理部２０は、距離画像生成部２１と、立体物検出部２２と、車両探索部２３と、煙状物体検出部３０と、走行制御部２５とを有している。

【0015】

距離画像生成部２１は、ステレオ画像ＰＩＣに含まれる左画像ＰＬおよび右画像ＰＲに基づいて、ステレオマッチング処理やフィルタリング処理などを含む所定の画像処理を行うことにより、距離画像ＰＺを生成するように構成される。距離画像生成部２１は、左画像ＰＬおよび右画像ＰＲに基づいて、互いに対応する２つの画像点を含む対応点を特定することにより、ステレオマッチング処理を行う。距離画像ＰＺの各画素における画素値は、視差値であり、例えば左画像ＰＬにおける画像点の横座標の座標値と、右画像ＰＲにおける画像点の横座標の座標値との差である。この視差値は、３次元の実空間における、各画素に対応する点までの距離値に対応している。なお、これに限定されるものではなく、例えば、複数の画素値のそれぞれは、３次元の実空間における、各画素に対応する点までの距離を示す距離値であってもよい。距離画像生成部２１は、生成した距離画像ＰＺを立体物検出部２２に供給するようになっている。

【0016】

立体物検出部２２は、距離画像ＰＺに基づいて立体物を検出するように構成される。そして、立体物検出部２２は、距離画像ＰＺにおける、検出した立体物に対応する画像領域に、立体物領域Ｒobjを設定するようになっている。

【0017】

図３は、立体物検出部２２により検出された、距離画像ＰＺにおける立体物領域Ｒobjの一例を表すものである。なお、距離画像ＰＺは視差値の画像であるが、この図３では、説明の便宜上、立体物そのものを描いている。距離画像ＰＺでは、車両、建物、人物などの立体物に対応する画像領域において、連続した視差値を有する。立体物検出部２２は、距離画像ＰＺに含まれるこのような連続した視差値を利用して、立体物を検出する。そして、立体物検出部２２は、距離画像ＰＺにおける、検出した立体物に対応する画像領域に立体物領域Ｒobjを設定する。そして、立体物検出部２２は、設定した立体物領域Ｒobjについての情報、およびその立体物領域Ｒobjにおける視差値についての情報を、車両探索部２３および走行制御部２５に供給するようになっている。

【0018】

車両探索部２３は、左画像ＰＬおよび右画像ＰＲのうちの一方である画像Ｐに基づいて、機械学習の技術を用いて、車両を探索するように構成される。

【0019】

図４は、車両探索部２３の一動作例を模式的に表すものである。画像Ｐは、車両１０の前方を走行する先行車両９０の画像を含んでいる。車両探索部２３は、画像Ｐにおいて、立体物検出部２２により設定された立体物領域Ｒobjを基準に、矩形状の複数の処理対象領域Ｒｐを、例えば位置および大きさを少しずつ変化させながら順次設定する。そして、車両探索部２３は、機械学習の技術を用いて、各処理対象領域Ｒｐにおける車両スコアＳＣを算出する。この車両スコアＳＣは、処理対象領域Ｒｐの画像が車両の特徴を含むほど高い値を示す。車両探索部２３は、例えば、複数の処理対象領域Ｒｐのうちの、車両スコアＳＣが最も高い処理対象領域Ｒｐにおいて、その車両スコアＳＣが所定のスコア以上である場合に、その処理対象領域Ｒｐを車両領域Ｒｖとして設定する。画像Ｐは、例えば、左画像ＰＬおよび右画像ＰＲのうち、車両スコアＳＣが高い画像である。車両探索部２３は、設定した車両領域Ｒｖについての情報、および車両スコアＳＣを、煙状物体検出部３０および走行制御部２５に供給するようになっている。

【0020】

煙状物体検出部３０は、画像Ｐに基づいて、例えば水蒸気や排気ガスなどの煙状物体を検出するように構成される。煙状物体検出部３０は、画素値解析部３１と、勾配データ生成部３２と、類似度算出部３３とを有している。

【0021】

画素値解析部３１は、画像Ｐにおける各画素での画素値に基づいて、煙状物体があるかどうかを判定するように構成される。具体的には、画素値解析部３１は、各画素での画素値が示す色や明るさについての情報に基づいて画像解析を行うことにより、煙状物体があるかどうかを判定する。例えば、画像Ｐに、色が、煙状物体を示す白色や灰色であり、明るさが、煙状物体を示す明るさであるような、適度な大きさの画像領域がある場合、画素値解析部３１は、煙状物体があると判定することができる。そして、画素値解析部３１は、煙状物体の判定結果を走行制御部２５に供給するようになっている。

【0022】

勾配データ生成部３２は、ＨＯＧ（Histogram of Oriented Gradients）を用いて、画像Ｐにおける画素値の勾配データＤＧを生成するように構成される。

【0023】

図５は、画像Ｐにおける勾配データＤＧの一例を表すものである。この例では、画像Ｐは、先行車両９０の画像を含んでいる。勾配データ生成部３２は、車両探索部２３により設定された車両領域Ｒｖに基づいて、この車両領域Ｒｖを含む演算領域Ｒｇを設定し、その演算領域Ｒｇに設定された複数（この例では３５（＝７×５）個）のセル領域のそれぞれにおいて、ＨＯＧを用いて画素値の勾配方向および画素値の勾配値を算出することにより、勾配データＤＧを生成する。この図５では、画素値の勾配方向についてのデータを示している。具体的には、図５に示した各セル領域における線の向きは、画像のエッジの向きを示している。勾配データＤＧは、例えば先行車両９０の画像に応じたものとなる。よって、車両１０が先行車両９０に追従して走行している場合において、ステレオカメラ１１により撮像された一連の画像Ｐに基づいて得られた勾配データＤＧは、互いにほぼ同じであることが期待される。

【0024】

図６は、勾配データＤＧの他の一例を表すものである。この画像Ｐでは、先行車両９０の位置に煙状物体９１が生じている。このような画像Ｐは、例えば、先行車両９０が、水蒸気が発生しているマンホールの上を通りすぎた場合や、先行車両９０から排気ガスが排出された場合に得られる。勾配データ生成部３２は、直前に車両探索部２３により設定された車両領域Ｒｖに基づいて、図５の場合と同様に、画素値の勾配データＤＧを生成する。煙状物体９１の画像は、先行車両９０の画像とは異なるので、図６の画像Ｐに基づいて得られた勾配データＤＧは、図５の画像Ｐに基づいて得られた勾配データＤＧとは異なる。また、煙状物体９１の濃淡は時間とともに変化するので、ステレオカメラ１１により撮像された一連の画像Ｐに基づいて得られた、煙状物体９１に応じた勾配データＤＧは、時間とともに変化し得る。

【0025】

勾配データ生成部３２は、このような勾配データＤＧを生成し、生成した勾配データＤＧを類似度算出部３３に供給するようになっている。

【0026】

類似度算出部３３は、ステレオカメラ１１により撮像された一連の画像Ｐのうちの、最新の画像Ｐに基づいて得られた勾配データＤＧと、その１つ前の画像Ｐに基づいて得られた勾配データＤＧとを比較することにより、類似度Ａを算出するように構成される。具体的には、類似度算出部３３は、最新の画像Ｐに基づいて得られた勾配データＤＧ（勾配データＤＧ１）と、その１つ前の画像Ｐに基づいて得られた勾配データＤＧ（勾配データＤＧ０）とに基づいて、この例ではコサイン類似度を算出することにより、類似度Ａを算出する。この類似度Ａは、例えば“０”以上“１”以下の値をとり得る。勾配データＤＧ１と勾配データＤＧ０とが互いに類似するほど、類似度Ａは“１”に近い値になり、勾配データＤＧ１と勾配データＤＧ０とが互いに異なるほど、類似度Ａは“０”に近い値になる。類似度算出部３３は、勾配データＤＧ１と勾配データＤＧ０と比較することにより、このような類似度Ａを算出し、算出した類似度Ａについてのデータを走行制御部２５に供給するようになっている。

【0027】

走行制御部２５は、立体物検出部２２の検出結果、車両探索部２３の探索結果、煙状物体検出部３０の検出結果、および車両１０の車両制御装置（図示せず）から取得した車両情報ＩＮＦに基づいて、車両１０の走行制御を行うように構成される。車両情報ＩＮＦは、例えば、車両１０の走行速度、ヨー角などの走行情報や、車両１０のフロントガラスを拭くワイパーや方向指示器などの動作状態を示す状態情報を含む。そして、走行制御部２５は、この車両制御装置に対して、車両１０の走行制御を指示する走行制御情報ＣＴＬを供給するようになっている。例えば、走行制御部２５は、図５に示したように、車両１０が先行車両９０に追従して走行している場合において、検出対象である先行車両９０が減速した場合には、車両１０が減速するようにブレーキ制御を行う。また、走行制御部２５は、例えば、車両１０が先行車両９０に追従して走行している場合において、図６に示したように、水蒸気や排気ガスなどの煙状物体９１が生じた場合には、車両１０を急停止させないように、適切にブレーキ制御を行う。すなわち、一般に、図６に示したように煙状物体９１が生じた場合には、検出対象が先行車両９０から煙状物体９１に変更されることがあり得る。この場合には、煙状物体９１は、一般にほぼ静止しているので、車両１０が急停止するようにブレーキ制御が行われてしまう。走行制御装置１では、このような場合において、車両１０を急停止させないように、適切にブレーキ制御を行うようになっている。

【0028】

ここで、勾配データ生成部３２は、本開示における「生成部」の一具体例に対応する。類似度算出部３３は、本開示における「比較部」の一具体例に対応する。走行制御部２５は、本開示における「制御部」の一具体例に対応する。画素値解析部３１は、本開示における「解析部」の一具体例に対応する。画像Ｐは、本開示における「撮像画像」の一具体例に対応する。車両領域Ｒｖは、本開示における「第１の画像領域」の一具体例に対応する。演算領域Ｒｇは、本開示における「第２の画像領域」の一具体例に対応する。類似度Ａは、本開示における「類似度」の一具体例に対応する。

【0029】

［動作および作用］
続いて、本実施の形態の走行制御装置１の動作および作用について説明する。

【0030】

（全体動作概要）
まず、図１を参照して、走行制御装置１の全体動作概要を説明する。ステレオカメラ１１は、車両１０の前方を撮像することにより、互いに視差を有する左画像ＰＬおよび右画像ＰＲを含むステレオ画像ＰＩＣを生成する。距離画像生成部２１は、ステレオ画像ＰＩＣに含まれる左画像ＰＬおよび右画像ＰＲに基づいて、距離画像ＰＺを生成する。立体物検出部２２は、距離画像ＰＺに基づいて立体物を検出することにより、立体物領域Ｒobjを設定する。車両探索部２３は、左画像ＰＬおよび右画像ＰＲの一方である画像Ｐに基づいて、機械学習の技術を用いて、車両を探索することにより、車両領域Ｒｖを設定する。煙状物体検出部３０は、画像Ｐに基づいて、例えば水蒸気や排気ガスなどの煙状物体を検出する。走行制御部２５は、立体物検出部２２の検出結果、車両探索部２３の探索結果、煙状物体検出部３０の検出結果、および車両１０の車両制御装置（図示せず）から取得した車両情報ＩＮＦに基づいて、車両１０の走行制御を行う。

【0031】

（詳細動作）
煙状物体検出部３０において、画素値解析部３１は、画像Ｐにおける各画素での画素値に基づいて画像解析を行うことにより、煙状物体があるかどうかを判定する。勾配データ生成部３２は、ＨＯＧを用いて、画像Ｐにおける画素値の勾配データＤＧを生成する。類似度算出部３３は、最新の画像Ｐに基づいて得られた勾配データＤＧ（勾配データＤＧ１）と、その１つ前の画像Ｐに基づいて得られた勾配データＤＧ（勾配データＤＧ０）とを比較することにより、類似度Ａを算出する。走行制御部２５は、煙状物体検出部３０の検出結果および車両情報ＩＮＦに基づいて、例えば、車両１０が先行車両９０に追従して走行している場合において、水蒸気や排気ガスなどの煙状物体が生じた場合に、車両１０を急停止させないように、適切にブレーキ制御を行う。以下に、この動作について詳細に説明する。

【0032】

図７Ａ，７Ｂは、走行制御装置１の一動作例を表すものである。走行制御装置１は、ステレオカメラ１１がステレオ画像ＰＩＣを生成する度に、以下の処理を行う。

【0033】

まず、煙状物体検出部３０は、画像Ｐにおける各画素での画素値に基づいて、煙状物体があるかどうかを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、画素値解析部３１は、各画素での画素値が示す色や明るさについての情報に基づいて、煙状物体があるかどうかを判定する。例えば、図６に示したように、煙状物体９１が生じた場合において、この煙状物体９１がある程度濃い場合には、画素値解析部３１は、煙状物体があると判定することができる。煙状物体がないと判定した場合（ステップＳ１０２において“Ｎ”）には、処理はステップＳ１０４に進む。

【0034】

煙状物体があると判定した場合（ステップＳ１０２において“Ｙ”）には、走行制御部２５は、カウント値ＣＮＴをインクリメントする（ステップＳ１０３）。このカウント値ＣＮＴは、値が大きいほど、画像Ｐが煙状物体の画像を含む可能性が高いことを示す煙状物体の評価値である。このように、画素値解析部３１が、煙状物体があると判定した場合には、走行制御部２５は、煙状物体の評価値であるカウント値ＣＮＴをインクリメントすることにより、カウント値ＣＮＴを“１”だけ増加させる。

【0035】

次に、走行制御部２５は、車両探索部２３の探索結果に基づいて、左画像ＰＬおよび右画像ＰＲの両方が正常であるかどうかを判定する（ステップＳ１０４）。具体的には、走行制御部２５は、例えば、左画像ＰＬに基づいて得られた車両スコアＳＣが所定の値を超えている場合には左画像ＰＬは正常であると判定することができ、同様に、右画像ＰＲに基づいて得られた車両スコアＳＣが所定の値を超えている場合には右画像ＰＲは正常であると判定することができる。左画像ＰＬおよび右画像ＰＲのうちの少なくとも一方が正常ではない場合（ステップＳ１０４において“Ｎ”）には、処理はステップＳ１１０に進む。

【0036】

ステップＳ１０４において、左画像ＰＬおよび右画像ＰＲの両方が正常である場合（ステップＳ１０４において“Ｙ”）には、走行制御部２５は、画像Ｐに基づいて、車両１０の周囲が明るいかどうかを確認する（ステップＳ１０５）。具体的には、走行制御部２５は、各画素における画素値に基づいて、車両１０の周囲の外部環境が明るいかどうかを確認する。周囲が明るくない場合（ステップＳ１０５において“Ｎ”）には、処理はステップＳ１１０に進む。

【0037】

ステップＳ１０５において、周囲が明るい場合（ステップＳ１０５において“Ｙ”）には、走行制御部２５は、車両１０の車両制御装置（図示せず）から取得した車両情報ＩＮＦに基づいて、ステレオカメラ１１が配置されたフロントガラスを拭くワイパーの動作状態がオフ状態であるかどうかを確認する（ステップＳ１０６）。ワイパーがオン状態である場合（ステップＳ１０６において“Ｎ”）には、処理はステップＳ１１０に進む。

【0038】

ステップＳ１０４～Ｓ１０６の３つの条件は、類似度Ａに基づく処理を行うための条件である。すなわち、例えば、左画像ＰＬおよび右画像ＰＲのうちの少なくとも一方が正常ではない場合（ステップＳ１０４）や、周囲が明るくない場合（ステップＳ１０５）や、ワイパーがオン状態である場合（ステップＳ１０６）には、得られた類似度Ａは適切でない可能性がある。よって、走行制御装置１は、左画像ＰＬおよび右画像ＰＲの両方が正常であり（ステップＳ１０４）、周囲が明るく（ステップＳ１０５）、かつワイパーがオフ状態（ステップＳ１０６）である場合に、以下に説明するように、類似度Ａに基づく処理を行う。

【0039】

ステップＳ１０６において、ワイパーがオフ状態である場合（ステップＳ１０６において“Ｙ”）には、走行制御部２５は、類似度算出部３３が算出した類似度Ａが、過去の所定の時間長を有する期間Ｔにおいてしきい値ＴＨ０以上を維持しているかどうかを確認する（ステップＳ１０７）。しきい値ＴＨ０は、この例では“０．９”である。図５に示したように、車両１０が先行車両９０に追従して走行している場合では、ステレオカメラ１１により撮像された一連の画像Ｐに基づいて得られた勾配データＤＧは、互いにほぼ同じであることが期待されるので、類似度Ａは、このような期間において、しきい値ＴＨ０以上を維持することが期待される。よって、このステップＳ１０６において、類似度Ａが、過去の所定の時間長を有する期間Ｔにおいてしきい値ＴＨ０以上を維持していることを確認することにより、類似度Ａが正常に算出されていることを確認することができる。類似度Ａが期間Ｔにおいてしきい値ＴＨ０以上を維持していない場合（ステップＳ１０７において“Ｎ”）には、処理はステップＳ１１０に進む。

【0040】

ステップＳ１０７において、類似度Ａが期間Ｔにおいてしきい値ＴＨ０以上を維持している場合（ステップＳ１０７において“Ｙ”）には、走行制御部２５は、類似度算出部３３が算出した最新の類似度Ａが、複数のしきい値ＴＨのいずれかより小さいかどうかを確認する（ステップＳ１０８）。この例では、複数のしきい値ＴＨは、しきい値ＴＨＡ，ＴＨＢを含み、しきい値ＴＨＡは“０．８４”であり、しきい値ＴＨＢは“０．７５”である。

【0041】

例えば、図６に示したように、煙状物体９１が生じた場合には、類似度Ａが複数のしきい値ＴＨのいずれかより小さくなり得る。例えば、煙状物体９１がある程度濃い場合には、類似度Ａはしきい値ＴＨＢより小さくなり得る。また、煙状物体が薄く、煙状物体の向こう側に先行車両９０が薄く見える場合には、類似度Ａは、煙状物体９１がある程度濃い場合よりも大きくなり得るが、しきい値ＴＨＡより小さくなり得る。すなわち、このように煙状物体が薄く、ステップＳ１０１において、画素値解析部３１は煙状物体がないと判定する場合でも、類似度Ａは、しきい値ＴＨＡより小さくなり得る。類似度Ａが、複数のしきい値ＴＨのいずれかより小さくない場合（ステップＳ１０８において“Ｎ”）には、処理はステップＳ１１０に進む。

【0042】

ステップＳ１０８において、類似度Ａが、複数のしきい値ＴＨのいずれかより小さい場合（ステップＳ１０８において“Ｙ”）には、走行制御部２５は、類似度Ａに応じてカウント値ＣＮＴを増加させる（ステップＳ１０９）。具体的には、例えば、走行制御部２５は、複数のしきい値ＴＨのうちの、類似度Ａが下回ったしきい値ＴＨの数に応じた分だけ、カウント値ＣＮＴを増加させることができる。例えば、走行制御部２５は、類似度Ａがしきい値ＴＨＢ（例えば“０．７５”）より大きくしきい値ＴＨＡ（例えば“０．８４”）より小さい場合に、カウント値ＣＮＴを“１”だけ増加させ、類似度Ａがしきい値ＴＨＢ（例えば“０．７５”）より小さい場合に、カウント値ＣＮＴを“２”だけ増加させることができる。

【0043】

そして、走行制御部２５は、以上の処理において、カウント値ＣＮＴは増加したかどうかを確認する（ステップＳ１１０）。すなわち、走行制御部２５は、ステップＳ１０３の処理、およびステップＳ１０９の処理のうちの少なくとも一方によりカウント値ＣＮＴが増加したかどうかを確認する。カウント値ＣＮＴが増加していない場合（ステップＳ１１０において“Ｎ”）には、走行制御部２５は、カウント値ＣＮＴをデクリメントする（ステップＳ１１１）。すなわち、走行制御部２５は、煙状物体の評価値であるカウント値ＣＮＴをデクリメントすることにより、カウント値ＣＮＴを“１”だけ減少させる。

【0044】

次に、走行制御部２５は、カウント値ＣＮＴが所定のカウント値ＣＮＴ０より大きいかどうかを確認する（ステップＳ１１２）。カウント値ＣＮＴが所定のカウント値ＣＮＴ０より大きい場合（ステップＳ１１２において“Ｙ”）には、走行制御部２５は、ブレーキ制御を抑制する（ステップＳ１１３）。

【0045】

すなわち、走行制御部２５は、通常、車両１０の前方の検出対象が減速したり停止したりした場合には、車両１０が減速するようにブレーキ制御を行う。よって、例えば、図５に示したように、走行制御部２５は、車両１０が先行車両９０に追従して走行している場合において、検出対象である先行車両９０が減速した場合には、車両１０が減速するようにブレーキ制御を行う。同様に、走行制御部２５は、図６に示したように煙状物体９１が生じた場合には、検出対象が先行車両９０から煙状物体９１に変更されるので、車両１０が急停止するようにブレーキ制御を行おうとする。しかしながら、煙状物体９１が生じるのは一時的であり、煙状物体９１そのものには衝突し得ないので、車両１０を急停止させるようなブレーキ制御は必ずしも適切ではない。よって、走行制御部２５は、このようなブレーキ制御を抑制する。具体的には、走行制御部２５は、例えば、車両１０をやや減速させるようにブレーキ制御を行う。なお、これに限定されるものではなく、車両１０を減速させないように、ブレーキ制御を抑制してもよい。

【0046】

以上で、このフローは終了する。ここで、しきい値ＴＨは、本開示における「第１のしきい値」の一具体例に対応する。しきい値ＴＨＡ，ＴＨＢは、本開示における「複数のしきい値」の一具体例に対応する。しきい値ＴＨ０は、本開示における「第２のしきい値」の一具体例に対応する。

【0047】

このように、走行制御装置１では、車両領域Ｒｖに応じて設定された演算領域Ｒｇにおいて、画素値の勾配を検出することにより勾配データＤＧを生成し、互いに異なる画像Ｐに基づいて生成された２つの勾配データＤＧを比較し、その比較結果に基づいて車両１０のブレーキ制御を抑制することができるようにした。これにより、例えば図６に示したように、煙状物体９１が生じた場合において、走行制御部２５は、急停止させるようなブレーキ制御を行うかわりに、例えば、車両１０をやや減速させるようなブレーキ制御を行うことができる。よって、走行制御装置１では、適切に車両のブレーキ制御を行うことができる。

【0048】

また、走行制御装置１では、２つの勾配データＤＧ０，ＤＧ１を比較することにより類似度Ａを算出し、この類似度Ａがしきい値ＴＨより低い場合に、ブレーキ制御を抑制することができるようにした。特に、走行制御装置１では、複数のしきい値ＴＨを設けるようにした。これにより、例えば、薄い煙状物体を検出した場合でも、高いしきい値ＴＨより低くなるので、カウント値ＣＮＴを増やすことができ、ブレーキ制御を抑制することができる。また、濃い煙状物体を検出した場合には低いしきい値ＴＨより低くなるので、カウント値ＣＮＴをより多く増やすことができ、ブレーキ制御を抑制するまでの応答時間を短くすることができる。このように、走行制御装置１では、類似度Ａに基づいて、煙状物体の検出を柔軟に行うことができるので、適切に車両のブレーキ制御を行うことができる。

【0049】

また、走行制御装置１では、類似度Ａとしきい値ＴＨとの比較結果に応じた値を累積することによりカウント値ＣＮＴを算出し、このカウント値ＣＮＴと所定のカウント値ＣＮＴ０との比較結果に基づいて、ブレーキ制御を抑制することができるようにした。これにより、例えば、誤検出によりブレーキ制御が抑制されるおそれを低減することができるので、適切に車両のブレーキ制御を行うことができる。

【0050】

また、走行制御装置１では、類似度Ａと複数のしきい値ＴＨ（しきい値ＴＨＡ，ＴＨＢ）のそれぞれとの大小関係に応じた値を累積することによりカウント値ＣＮＴを算出するようにした。これにより、例えば、濃い煙状物体を検出した場合にはカウント値ＣＮＴを２つ増加させ、薄い煙状物体を検出した場合にはカウント値ＣＮＴを１つ増加させることができる。その結果、走行制御装置１では、例えば、濃い煙状物体を検出した場合には、ブレーキ制御を抑制するまでの応答時間を短くすることができるので、適切に車両のブレーキ制御を行うことができる。

【0051】

また、走行制御装置１では、画像Ｐにおける画素値が所定の条件を満たすかどうかを確認し、さらにこの所定の条件を満たすかどうかに応じた値を累積することによりカウント値ＣＮＴを算出するようにした。これにより、走行制御装置１では、互いに原理が異なる、画素値解析部３１が行う画素値に基づく処理と、類似度算出部３３が行う勾配データＤＧの類似度Ａに基づく処理とを用いて、ブレーキ制御を抑制するようにしたので、ブレーキ制御を抑制する旨の判断を適切に行うことができる。また、走行制御装置１では、この２つの処理により、カウント値ＣＮＴを算出するようにしたので、ブレーキ制御を抑制するまでの応答時間を短くすることができる。その結果、走行制御装置１では、適切に車両のブレーキ制御を行うことができる。

【0052】

［効果］
以上のように本実施の形態では、両領域に応じて設定された演算領域において、画素値の勾配を検出することにより勾配データを生成し、互いに異なる画像に基づいて生成された２つの勾配データを比較し、その比較結果に基づいて車両のブレーキ制御を抑制することができるようにしたので、適切に車両のブレーキ制御を行うことができる。

【0053】

本実施の形態では、２つの勾配データを比較することにより類似度を算出し、この類似度がしきい値より低い場合に、ブレーキ制御を抑制することができるようにしたので、適切に車両のブレーキ制御を行うことができる。

【0054】

本実施の形態では、類似度としきい値との比較結果に応じた値を累積することによりカウント値を算出し、このカウント値と所定のカウント値との比較結果に基づいて、ブレーキ制御を抑制することができるようにしたので、適切に車両のブレーキ制御を行うことができる。

【0055】

本実施の形態では、類似度と複数のしきい値のそれぞれとの大小関係に応じた値を累積することによりカウント値を算出するようにしたので、ブレーキ制御を抑制するまでの応答時間を短くすることができるので、適切に車両のブレーキ制御を行うことができる。

【0056】

本実施の形態では、画像における画素値が所定の条件を満たすかどうかを確認し、さらに、この所定の条件を満たすかどうかに応じた値を累積することによりカウント値を算出するようにしたので、適切に車両のブレーキ制御を行うことができる。

【0057】

［変形例１］
上記実施の形態では、図７Ａに示したように、ステップＳ１０４～Ｓ１０６の条件を満たした場合に、ステップＳ１０７以降の類似度Ａに基づく処理を行うようにしたが、これに限定されるものではなく、これに加えて、さらに他の条件を満たした場合に、類似度Ａに基づく処理を行うようにしてもよい。以下に、本変形例に係る走行制御装置１Ａについて詳細に説明する。走行制御装置１Ａは、上記実施の形態に係る走行制御装置１（図１）と同様に処理部２０Ａを備えている。処理部２０Ａは、走行制御部２５Ａを有している。

【0058】

図８Ａ，８Ｂは、本変形例に係る走行制御装置１Ａの一動作例を表すものである。ステップＳ１０１～Ｓ１０３、およびステップＳ１０４～Ｓ１１３は、上記実施の形態に係る走行制御装置１（図７Ａ，７Ｂ）と同様である。

【0059】

ステップＳ１０２，Ｓ１０３において、走行制御部２５Ａが、画素値解析部３１の判定結果に応じた処理を終了した後に、走行制御部２５Ａは、検出対象が急停止したかどうかを確認する（ステップＳ１２１）。具体的には、走行制御部２５Ａは、例えば、立体物検出部２２の検出結果に基づいて、車両１０から、検出された立体物（検出対象）までの距離を取得し、その距離の時間変化に基づいて、車両１０からみた、検出対象の相対速度を得ることができる。また、走行制御部２５Ａは、車両情報ＩＮＦに基づいて、車両１０の走行速度を得ることができる。走行制御部２５Ａは、これらの情報に基づいて、検出対象の走行速度を得ることができる。走行制御部２５Ａは、このようにして得られた検出対象の走行速度に基づいて、検出対象が急停止したかどうかを確認することができる。具体的には、走行制御部２５Ａは、例えば、検出対象の走行速度の平均値（平均走行速度Ｖave）を、検出対象の走行速度の瞬時値（走行速度Ｖ１）で減算した結果が、以下の式を満たす場合に、検出対象が急停止したと判断することができる。
Ｖave／Ｖ１ ＞ １．７
平均走行速度Ｖaveは、例えば、走行速度Ｖ１に対してフィルタをかけることによりノイズを除去し、除去された値を一定時間分だけ蓄積し、蓄積された値に基づいて重み付け平均を行うことにより算出される。右辺の“１．７”は一例であり、他の値であってもよい。なお、この判断は、例えば、走行速度Ｖ１が所定の速度（例えば時速２０ｋｍ）よりも遅い場合に行うようにしてもよい。検出対象が急停止していない場合（ステップＳ１２１において“Ｎ”）には、処理はステップＳ１１０に進む。すなわち、この場合には、走行制御部２５Ａは、車両１０を急停止するようにブレーキ制御を行おうとしないので、車両１０のブレーキ制御を抑制する必要がないため、処理はステップＳ１１０に進む。

【0060】

ステップＳ１２１において、検出対象が急停止した場合（ステップＳ１２１において“Ｙ”）には、走行制御部２５Ａは、車両１０が減速中であるかどうかを確認する（ステップＳ１２２）。具体的には、走行制御部２５Ａは、車両情報ＩＮＦに基づいて、車両１０の走行速度を得ることができるので、車両１０が減速中であるかどうかを確認することができる。車両１０が減速中である場合（ステップＳ１２２において“Ｙ”）には、処理はステップＳ１１０に進む。すなわち、例えば車両１０の自動ブレーキがすでに作動している場合には、ブレーキ制御を抑制する必要がないため、処理はステップＳ１１０に進む。

【0061】

ステップＳ１２２において、車両１０が減速中でない場合（ステップＳ１２２において“Ｎ”）には、走行制御部２５Ａは、検出対象が、ステレオカメラ１１の画角から外れたかどうかを確認する（ステップＳ１２３）。具体的には、走行制御部２５Ａは、例えば、車両探索部２３の検出結果に基づいて、検出対象が画角から外れたかどうかを確認することができる。検出対象が画角から外れた場合（ステップＳ１２３において“Ｙ”）には、処理はステップＳ１１０に進む。すなわち、この場合には、演算領域Ｒｇ（図５）を適切に設定できず、その結果、勾配データＤＧを適切に生成することができないので、処理はステップＳ１１０に進む。

【0062】

ステップＳ１２３において、検出対象が画角から外れていない場合（ステップＳ１２３において“Ｎ”）には、処理はステップＳ１０４に進む。

【0063】

なお、この例では、ステップＳ１２１～Ｓ１２３の３つの条件を用いたが、これに限定されるものではなく、これらの３つの条件のうちの１つまたは２つの条件のみを用いてもよい。

【0064】

［変形例２］
上記実施の形態では、複数のしきい値ＴＨは、２つのしきい値ＴＨＡ，ＴＨＢを含むようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば３つ以上のしきい値ＴＨを含んでもよい。また、複数のしきい値ＴＨに限定されるものではなく、１つのしきい値ＴＨであってもよい。

【0065】

［その他の変形例］
また、これらの変形例のうちの２以上を組み合わせてもよい。

【0066】

以上、実施の形態および変形例を挙げて本技術を説明したが、本技術はこれらの実施の形態等には限定されず、種々の変形が可能である。

【0067】

例えば、上記実施の形態では、ステレオカメラ１１は車両１０の前方を撮像するようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば、車両１０の側方や後方を撮像してもよい。

【0068】

なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。

【符号の説明】

【0069】

１…走行制御装置、１１…ステレオカメラ、１１Ｌ…左カメラ、１１Ｒ…右カメラ、２０…処理部、２１…距離画像生成部、２２…立体物検出部、２３…車両探索部、２５…走行制御部、３０…煙状物体検出部、３１…画素値解析部、３２…勾配データ生成部、３３…類似度算出部、Ａ…類似度、ＣＮＴ，ＣＮＴ０…カウント値、ＣＴＬ…走行制御情報、ＤＧ…勾配データ、ＩＮＦ…車両情報、ＰＩＣ…ステレオ画像、Ｐ…画像、ＰＬ…左画像、ＰＲ…右画像、ＰＺ…距離画像、Ｒｇ…演算領域、Ｒobj…立体物領域、Ｒｐ…処理対象領域、Ｒｖ…車両領域、ＴＨ０，ＴＨＡ，ＴＨＢ…しきい値。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】