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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-17
(45)【発行日】2024-12-25
(54)【発明の名称】退避走行支援装置及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20241218BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20241218BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 F
B60W60/00
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021107927
(22)【出願日】2021-06-29
(65)【公開番号】P2023005759
(43)【公開日】2023-01-18
【審査請求日】2023-11-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000004695
【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100121821
【弁理士】
【氏名又は名称】山田 強
(74)【代理人】
【識別番号】100139480
【弁理士】
【氏名又は名称】日野 京子
(74)【代理人】
【識別番号】100125575
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 洋
(74)【代理人】
【識別番号】100175134
【弁理士】
【氏名又は名称】北 裕介
(72)【発明者】
【氏名】石田 翔也
(72)【発明者】
【氏名】熊野 俊也
(72)【発明者】
【氏名】高藤 哲哉
(72)【発明者】
【氏名】谷川 右京
(72)【発明者】
【氏名】井上 直哉
【審査官】西堀 宏之
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０３２７８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１６６６６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０７７８２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０３２９６３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｗ ６０／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
路肩のスペースと、車線形態または車線周辺の物体によって生じる道路内の非通行部分であるフリースペースと、自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識できる周辺環境認識部（１１）と、前記自車が退避走行を継続する制限時間を設定する制限時間設定部（１２）と、
前記周辺環境認識部が認識した前記路肩のスペースに基づいて、前記自車が路肩に退避して停車できるか否かについての路肩退避可否を判定する路肩退避可否判定部（１６）と、
前記周辺環境認識部によって認識された前記路肩のスペースと前記フリースペースとの少なくともいずれか一方を前記自車の退避先である退避場所に設定する退避場所設定部（１７）と、
設定された前記制限時間と、判定された前記路肩退避可否と、設定された前記退避場所とに基づいて、前記自車の状態が、退避走行を継続すべき状態、車線内停車を実施すべき状態、または、路肩停車を実施すべき状態のうちのいずれであるかを判定する状態判定部（１８）と、
前記状態判定部により判定された前記自車の状態に基づいて、前記自車を制御する制御部（１９）と、を備え、
前記退避場所設定部は、前記自車の走行する道路における車線数の増減を判定可能な車線数増減判定部（１７ａ）を備え、前記車線数増減判定部により前記車線数が増減すると判定された場合に、前記車線数の増減により生じる車線増加スペース又は車線減少スペースである前記フリースペースを前記退避場所として設定し、
前記状態判定部は、
設定された前記制限時間の経過前であり、かつ前記車線数増減判定部により前記車線数が増減すると判定された場合に、前記路肩退避可否判定部により前記自車が路肩に退避して停車できるか否かの判定結果にかかわらず、前記自車の状態が、車線内停車を実施すべき状態であると判定し、かつ前記車線増加スペース又は前記車線減少スペースである前記フリースペースを前記退避場所として選択する第１判定部と、
設定された前記制限時間の経過前であり、かつ前記車線数増減判定部により前記車線数が増減すると判定されておらず、かつ前記路肩退避可否判定部により前記自車が路肩に退避して停車できると判定された場合に、前記自車の状態が、路肩停車を実施すべき状態であると判定する第２判定部と、
を有する、退避走行支援装置（１０）。
【請求項2】
前記車線数増減判定部は、撮像装置またはレーダ装置の検出結果から認識される前記自車の走行する道路の形状に基づいて、前記車線数の増減を判定する請求項１に記載の退避走行支援装置。
【請求項3】
前記車線数増減判定部は、前記自車が走行する道路の路面標示と、看板標識との少なくともいずれか一方を認識することにより、前記車線数の増減を判定する請求項１または２に記載の退避走行支援装置。
【請求項4】
前記周辺環境認識部は、前記自車が走行する道路の横方向の端部である道路端を認識し、前記道路端と、前記自車の先行車の走行軌跡とに基づいて推定される前記道路内の非通行部分をフリースペースとして認識する請求項１～３のいずれかに記載の退避走行支援装置。
【請求項5】
前記周辺環境認識部は、前記自車が走行する道路の中央分離帯の周囲の導流帯をフリースペースとして認識する請求項１～４のいずれかに記載の退避走行支援装置。
【請求項6】
前記周辺環境認識部は、前記自車が走行する道路において、複数の区画線と、前記複数の区画線の間に存在する静止物とを認識した場合に、前記複数の区画線と前記静止物との距離に基づいて推定される前記複数の区画線間における前記静止物の周囲の前記非通行部分を前記フリースペースとして認識する請求項１～５のいずれかに記載の退避走行支援装置。
【請求項7】
前記退避場所設定部は、前記フリースペースの大きさおよび前記自車に対する相対位置と、前記自車の走行速度および大きさとに基づいて、前記自車が前記フリースペースに停車できると判定できる場合に、前記フリースペースを退避場所として設定する請求項４～６のいずれかに記載の退避走行支援装置。
【請求項8】
前記退避場所設定部（１７）は、前記自車の走行する道路内に存在する障害物を判定可能な障害物判定部（１７ｂ）を備え、前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された場合に、前記障害物の周囲に生じる前記フリースペースを前記退避場所として設定する請求項１～７のいずれかに記載の退避走行支援装置。
【請求項9】
前記退避場所設定部は、前記路肩のスペースまたは前記フリースペースが、前記自車の走行状態および前記自車の周辺の車両の走行状態に基づいて、前記自車が安全に移動し停車できるスペースであると判定される場合に、前記路肩のスペースまたは前記フリースペースを前記退避場所に設定する請求項１～８のいずれかに記載の退避走行支援装置。
【請求項10】
路肩のスペースと、車線形態または車線周辺の物体によって生じる道路内の非通行部分であるフリースペースと、自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識できる周辺環境認識処理と、前記自車が退避走行を継続する制限時間を設定する制限時間設定処理と、
前記周辺環境認識処理において認識された前記路肩のスペースに基づいて、前記自車が路肩に退避して停車できるか否かについての路肩退避可否を判定する路肩退避可否判定処理と、
前記周辺環境認識処理において認識された前記路肩のスペースと前記フリースペースとの少なくともいずれか一方を前記自車の退避先である退避場所に設定する退避場所設定処理と、
設定された前記制限時間と、判定された前記路肩退避可否と、設定された前記退避場所とに基づいて、前記自車の状態が、退避走行を継続すべき状態、車線内停車を実施すべき状態、または、路肩停車を実施すべき状態のうちのいずれであるかを判定する状態判定処理と、
前記状態判定処理において判定された前記自車の状態に基づいて、前記自車を制御する制御処理と、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記退避場所設定処理は、前記自車の走行する道路における車線数の増減を判定可能な車線数増減判定処理を含み、前記車線数増減判定処理において前記車線数が増減すると判定された場合に、前記車線数の増減により生じる車線増加スペース又は車線減少スペースである前記フリースペースを前記退避場所として設定するものであり、
前記状態判定処理は、
設定された前記制限時間の経過前であり、かつ前記車線数増減判定処理において前記車線数が増減すると判定された場合に、前記路肩退避可否判定処理において前記自車が路肩に退避して停車できるか否かの判定結果にかかわらず、前記自車の状態が、車線内停車を実施すべき状態であると判定し、かつ前記車線増加スペース又は前記車線減少スペースである前記フリースペースを前記退避場所として選択する第１判定処理と、
設定された前記制限時間の経過前であり、かつ前記車線数増減判定処理において前記車線数が増減すると判定されておらず、かつ前記路肩退避可否判定処理において前記自車が路肩に退避して停車できると判定された場合に、前記自車の状態が、路肩停車を実施すべき状態であると判定する第２判定処理と、
を含む、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、退避走行支援装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
運転者が意識レベルの低下などにより運転不能となった場合等に、車両を退避先に退避させる退避走行支援装置が提案されている。特許文献１に記載の技術では、安全に退避走行を実行するために、見通しの良好でない領域（例えば、曲線路およびその前後の直線路）を停止禁止領域に設定し、この領域内で退避走行のために自車を減速または停止させることを禁止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１９００４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、退避走行を実行する危険性の高い領域を停止禁止領域に設定する技術であり、停止禁止領域以外で、自車が安全に退避走行を実行する技術を提供するものではない。自車が安全に退避走行を実行するためには、自車が走行する道路の状況に応じて、自車が安全に退避できる退避場所を設定することが好ましい。
【0005】
上記に鑑み、本発明は、自車が走行する道路の状況に応じて、自車が安全に退避できる退避場所を設定し、より安全な退避走行を実現できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る退避走行支援装置は、路肩のスペースと、車線形態または車線周辺の物体によって生じる道路内の非通行部分であるフリースペースと、自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識できる周辺環境認識部と、前記自車が退避走行を継続する制限時間を設定する制限時間設定部と、前記周辺環境認識部が認識した前記路肩のスペースに基づいて、前記自車が路肩に退避できるか否かについての路肩退避可否を判定する路肩退避可否判定部と、前記周辺環境認識部によって認識された前記路肩のスペースとフリースペースとの少なくともいずれか一方を前記自車の退避先である退避場所を設定する退避場所設定部と、設定された前記制限時間と、判定された前記路肩退避可否とに基づいて、前記自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する状態判定部と、前記状態判定部により判定された前記自車の状態に基づいて、前記自車を制御する制御部と、を備える。
【0007】
本発明に係る退避走行支援装置によれば、周辺環境認識部は、路肩のスペースのみならず、車線形態や車線周辺の物体によって道路内に生じるフリースペースについても認識する。例えば、車線の形態としての車線数の増減、車線周辺の物体としての車線内の障害物によって、道路内に非通行部分が生じる場合に、この非通行部分をフリースペースとして認識する。退避場所設定部は、周辺環境認識部によって認識された路肩のスペースとフリースペースとの少なくともいずれか一方を自車の退避先である退避場所に設定する。このため、自車が走行する道路の状況に応じて、自車が安全に退避できる退避場所を設定できる。状態判定部は、設定された退避場所（路肩のスペースまたはフリースペース）と、制限時間と、路肩退避可否とに基づいて、自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する。状態判定部は、自車の状態を判定するに際して、自車の走行する道路の状況に応じて設定された安全な退避場所に関する情報を参照するため、自車が走行する道路の状況に基づいて自車の状態を判定できる。その結果、制御部によって、自車が走行する道路の状況に基づく、より安全な退避走行が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態に係る退避走行支援装置を示すブロック図。
【図2】第１実施形態に係る退避走行支援処理のフローチャート。
【図3】退避走行支援処理における車線増減スペース処理のフローチャート。
【図4】退避走行支援処理における路肩退避処理のフローチャート。
【図5】退避走行支援処理における障害物スペース処理のフローチャート。
【図6】車線増加スペースに自車が退避した状態を示す図。
【図7】障害物スペースに自車が退避した状態を示す図。
【図8】中央分離帯スペースに自車が退避した状態を示す図。
【図9】複数の区画線によって区画された中央分離帯内に静止物が設置されている場合の非通行部分の推定について説明する図。
【図10】車線減少スペースに自車が退避した状態を示す図。
【図11】自車が路肩退避を実行する状態を示す図。
【図12】障害物が停車車両である場合のフリースペースを説明する図。
【図13】障害物が複数の停車車両である場合のフリースペースについて説明する図。
【図14】自車の停車後に追加的に実行可能な退避再開判定処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0009】
（第１実施形態）
図１に示す退避走行支援装置１０は、車両等に搭載され、運転者が意識レベルの低下などにより運転不能となった場合等に、車両を安全な退避先に走行させ、停車させることを支援する機能を有する装置である。退避走行支援装置１０は、周辺環境認識部１１と、制限時間設定部１２と、受信部１３と、退避再開判定部１４と、車線変更可否判定部１５と、路肩退避可否判定部１６と、退避場所設定部１７と、状態判定部１８と、制御部１９と、を備えている。退避走行支援装置１０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えるＥＣＵとして車両に搭載され、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。
図１に示す退避走行支援装置１０は、車両等に搭載され、運転者が意識レベルの低下などにより運転不能となった場合等に、車両を安全な退避先に走行させ、停車させることを支援する機能を有する装置である。退避走行支援装置１０は、周辺環境認識部１１と、制限時間設定部１２と、受信部１３と、退避再開判定部１４と、車線変更可否判定部１５と、路肩退避可否判定部１６と、退避場所設定部１７と、状態判定部１８と、制御部１９と、を備えている。退避走行支援装置１０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えるＥＣＵとして車両に搭載され、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。
【0010】
周辺環境認識部１１は、路肩のスペースと、道路内のフリースペースと、自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識可能に構成されている。フリースペースとは、車線形態または車線周辺の物体によって道路内に生じる非通行部分（車両が通行しない部分）である。なお、路肩のスペースは、道路の横方向の端部である道路端の外側（道路外）のスペースであるのに対し、フリースペースは、道路の両側の端部の間（道路内）のスペースである。
【0011】
周辺環境認識部１１は、例えば、車載のレーダ装置、撮像装置などの物体検出装置から取得した物体検出情報から、自車の周辺に存在する物体の種別や大きさ、自車との距離や相対速度を認識できる。図１に示すように、周辺環境認識部１１は、周辺監視装置類３０から物体検出情報を取得できる。周辺監視装置類３０は、撮像装置の一例である画像センサ３１と、レーダ装置の一例であるミリ波レーダ３２とを備えている。図１には図示していないが、周辺環境認識部１１は、例えば、車載のＧＮＳＳ受信装置により地図情報等を取得可能に構成されていてもよい。取得した地図情報等から、自車の走行する道路や、その周辺の道路についての道路情報を取得することができる。道路情報としては、道路形状情報、車線情報、接続点情報、道路境界情報などが含まれる。路肩のスペースおよびフリースペースは、物体検出情報から認識することもできるし、地図情報から認識することもできる。自車の周辺の車両等は、物体検出情報から認識することができる。周辺環境認識部１１は、各種センサ等から物体検出情報や地図情報等を周辺環境情報として取得する機能に加えて、周辺環境情報から路肩を検出する路肩検出部としての機能、周辺環境情報から道路内の障害物を検出する障害物検出部としての機能、周辺環境情報からフリースペースを認識するフリースペース認識部としての機能を有する。
【0012】
周辺環境認識部１１は、道路内の車両が走行しない非通行部分を推定し、この非通行部分をフリースペースとして認識する。例えば、周辺環境認識部１１は、道路情報に基づいて自車が走行する道路の横方向の端部である道路端を認識する。さらに、周辺環境認識部１１は、道路端と、自車の先行車の走行軌跡とに基づいて、非通行部分を推定し、推定した非通行部分をフリースペースとして認識する。先行車の走行軌跡を考慮して非通行部分を推定することにより、車線の合流により車線が広がっている場合に、合流車線を非通行部分と判定することを回避できる。
【0013】
また、例えば、周辺環境認識部１１は、自車が走行する道路の中央分離帯の周囲の導流帯（ゼブラゾーン）をフリースペースとして認識する。道路の中央分離帯は、道路の路面標示であり、物体検出情報から認識できるが、地図情報から認識されてもよい。導流帯は、撮像装置から取得された画像情報について、例えば、セマンティックセグメンテーション（Ｓｅｍａｎｔｉｃ Ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ）により認識してもよい。セマンティックセグメンテーションは、画像内の全画素にラベルやカテゴリを関連付けるディープラーニング（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ）のアルゴリズムであり、特徴的なカテゴリを形成する画素の集まりを認識するために使用される。
【0014】
また、例えば、周辺環境認識部１１は、自車が走行する道路において、複数の区画線と、複数の区画線の間に存在する静止物とを認識した場合に、複数の区画線と静止物との距離に基づいて、複数の区画線間における静止物の周囲の非通行部分を推定してもよい。具体的には、複数の区画線のそれぞれと静止物との距離を測定し、いずれの区画線と静止物との間の距離も、車両が通行可能な距離に満たない（例えば、車両の横幅よりも短い）場合には、車線内の静止物の前方や後方を非通行部分として推定してもよい。さらには、推定した非通行部分をフリースペースとして認識してもよい。例えば、２本の区画線により分離帯が構成されているような場合にも、適切に非通行部分を推定できる。
【0015】
制限時間設定部１２は、自車が退避走行を継続する制限時間を設定する。制限時間は、運転者が運転不能であると判定された時点から、自車が退避走行を完了して停車するまでの時間である。制限時間は、救助要請が遅くなり過ぎないことを考慮して、所定の時間に設定される。制限時間設定部１２は、周辺環境認識部１１から取得した道路情報や物体検出情報に基づいて、制限時間を設定するように構成されていてもよい。
【0016】
受信部１３は、退避走行支援装置１０の外部に設置された外部通信装置類２０からの情報を受信し、退避再開判定部１４に受信した情報を送信する。外部通信装置類２０としては、例えば、通信センター２１、人間と機械との間の情報伝達手段であるＨＭＩ２２（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、スマートフォン２３などの携帯通信機器を使用できる。
【0017】
退避再開判定部１４は、自車が走行中の自車線内で車線内停車を実施した場合に、所定の条件に基づいて、自車の退避走行再開の可否を判定する。退避再開判定部１４における退避再開の判定は、車載のＥＣＵ等に記憶された車載ソフトウェアにより判定された退避再開可否の判定結果に基づいて行われてもよいし、外部通信装置類２０から受信部１３を介して退避再開判定部１４が取得した退避再開可否の判定結果に基づいて行われてもよい。
【0018】
車線変更可否判定部１５は、自車の車線変更の可否を判定する。車線変更可否判定部１５は、周辺環境認識部１１により路肩のスペースやフリースペースの存在が認識され、路肩のスペース側またはフリースペース側に自車の走行する車線（自車線）に隣接車線が存在する場合に、その隣接車線への車線変更が可能か否かを判定する。
【0019】
路肩退避可否判定部１６は、周辺環境認識部１１が認識した路肩のスペースに基づいて、自車が路肩に退避できるか否か、すなわち、自車の路肩退避可否を判定する。具体的には、周辺環境認識部１１が認識した路肩のスペースの位置および大きさと、自車の位置、大きさ、および走行速度等に基づいて、その路肩のスペースが、自車が安全に停車できる路肩のスペースであると判定できる場合に、自車の路肩退避は可能であると判定する。
【0020】
退避場所設定部１７は、周辺環境認識部１１によって認識された路肩のスペースまたはフリースペースに基づいて、自車の退避先である退避場所を設定する。退避場所としては、路肩のスペース、フリースペースのうちのいずれか一方または双方が設定される。一般道等の路肩の狭い道路では、路肩のスペースが狭く、自車の退避場所として十分な大きさでない場合がある。路肩のスペースが狭い一方で、道路内に十分な大きさのフリースペースが存在する場合には、フリースペースを退避場所として、車線内停車をする方が安全である。フリースペースを目的地として退避走行することにより、路肩のスペースが狭い場合にも、安全に退避走行を実行でき、渋滞を招くことを回避できる。
【0021】
複数の退避場所が設定された場合には、後述する状態判定部１８により、設定された複数の退避場所から実際に退避走行を行う目的地が選択されるようにしてもよい。また、退避場所設定部１７において、所定の条件に基づいて、実際に退避走行を行う目的地を選択して、１つの退避場所を設定するようにしてもよい。例えば、退避場所設定部１７は、フリースペースの大きさおよび自車に対する相対位置、自車の走行速度および大きさ等に基づいて、自車がフリースペースに停車できると判定できる場合に、フリースペースを退避場所として設定するように構成されていてもよい。また、例えば、退避場所設定部１７は、路肩のスペースまたはフリースペースが、自車の走行状態および自車の周辺の車両の走行状態に基づいて、自車が安全に移動し停車できるスペースであると判定される場合に、路肩のスペースまたはフリースペースを退避場所に設定するように構成されていてもよい。
【0022】
例えば、フリースペースのうち、自車の進行方向に存在し、自車が停止するのに十分な大きさを有するスペースをフリースペースとすることが好ましい。なお、自車が停止するのに十分な大きさのスペースとは、車線方向の長さ（縦幅）が自車の前後方向の長さよりも長く、車線方向に直行する幅方向の長さ（横幅）が自車の幅方向の長さよりも長いスペースであり、縦方向および横方向に、それぞれマージンが設定されていることが好ましい。さらには、自車の走行速度（自車速）と、フリースペースと自車との距離に基づいて、フリースペースを退避場所に設定するか否かを判定してもよい。例えば、現在のフリースペースと自車との距離が、現在の自車速から所定の減速度で減速を開始して停車するまでに自車走行する距離よりも短い場合には、そのフリースペースは安全に停止できないものとして退避場所に設定しないようにしてもよい。また、例えば、駐停車禁止の場所は退避場所に設定しないようにしてもよい。一方で、運転者が意識不明である等により緊急性が高い場合には、駐停車禁止を退避場所に設定してもよい。
【0023】
退避場所設定部１７は、車線数増減判定部１７ａと、障害物判定部１７ｂと、路肩判定部１７ｃとを備えている。車線数増減判定部１７ａにより車線数が増減すると判定された場合に、退避場所設定部１７は、車線数の増減により生じるフリースペースを退避場所として設定するように構成されていてもよい。障害物判定部１７ｂにより道路内に障害物が存在すると判定された場合に、退避場所設定部１７は、障害物の周囲に生じるフリースペースを退避場所として設定するように構成されていてもよい。路肩判定部１７ｃにより自車が走行する道路に路肩が存在すると判定された場合に、路肩のスペースを退避場所として設定するように構成されていてもよい。
【0024】
車線数増減判定部１７ａは、自車の走行する道路における車線数の増減を判定可能に構成されている。車線数増減判定部１７ａは、例えば、画像センサ３１またはミリ波レーダ３２の検出結果から認識される自車の走行する道路の形状に基づいて、車線数の増減を判定するように構成されていてもよい。また、車線数増減判定部１７ａは、例えば、自車が走行する道路の路面標示と、看板標識との少なくともいずれか一方を認識することにより、車線数の増減を判定するように構成されていてもよい。道路の路面標示および看板標識は、主として、画像センサ３１の検出結果から認識することができる。車線数増減判定部１７ａを備えることにより、車線数の増減により生じるフリースペースを退避場所として有効活用できるという従来にはない顕著な効果を得ることができる。また、車線数の増減により生じるフリースペースを退避場所とすることにより、退避走行する自車が工事による交通規制区域へ進入することを回避することができる。
【0025】
障害物判定部１７ｂは、自車の走行する道路内に存在する障害物を判定可能に構成されている。画像センサ３１またはミリ波レーダ３２の検出結果から、障害物が道路内に存在するか否かを判定することができる。障害物判定部１７ｂは、交差点で一時的に停車している車両等を障害物から除外するように構成されていてもよい。障害物判定部１７ｂは、道路端から、その内側に、所定距離以内に所定以上の大きさの物体が存在する場合に、道路内に障害物が存在すると判定するように構成されていてもよい。所定距離は、例えば、車線幅である。所定の大きさは、車線方向の長さ（縦幅）、車線方向に直行する幅方向の長さ（横幅）、および高さにより規定できる。例えば、縦幅、横幅、高さについてそれぞれ閾値を設定し、縦幅、横幅、高さのいずれも閾値を超えた場合に、障害物が存在すると判定するように構成してもよい。各閾値は、車両の通行を阻害するのに十分な値に設定されることが好ましい。退避場所設定部１７は、障害物判定部１７ｂにより認識された障害物が存在する車線内において、障害物の前方の所定の大きさの領域をフリースペースとして退避場所に設定するように構成されていてもよい。障害物の前方のフリースペースを退避場所に設定すると、退避場所に停車した自車の後方に障害物が存在する状態となるため、障害物によって、自車が後続車から衝突されることを回避することができる。この観点から、障害物の大きさは、後続車の衝突を抑制または回避できる程度に十分大きいことが好ましい。
【0026】
退避場所設定部１７は、障害物判定部１７ｂにより認識された障害物が存在する車線内において、障害物の前方における他の物体が存在しない所定の大きさの領域をフリースペースとして退避場所に設定するように構成されていることが好ましい。所定の大きさとは、自車が停車するのに十分な大きさである。障害物の周囲に、歩行者などの回避すべき対象が検出される場合には、歩行者を避けるために十分なスペースを確保して、障害物から離れた位置のフリースペースを退避場所に設定してもよい。
【0027】
路肩判定部１７ｃは、自車の走行する道路に路肩が存在するか否かを判定する。路肩判定部１７ｃは、周辺環境認識部１１により認識された路肩の横幅が、自車を停車するのに十分な横幅を有している場合に、路肩が存在すると判定するように構成されていてもよい。例えば、路肩の横幅が所定の閾値以上である場合には、路肩が存在すると判定し、所定の閾値以下である場合には、路肩が存在しないと判定するように構成されていてもよい。
【0028】
状態判定部１８は、自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する。状態判定部１８は、制限時間設定部１２により設定された制限時間と、路肩退避可否判定部１６により判定された自車の路肩退避可否と、退避場所設定部１７により設定された退避場所とに基づいて、自車の状態を判定する。車線内停車を実施する状態は、フリースペースに停車する状態と、フリースペースとして認識されていない車線内に停車する状態とを含む。
【0029】
例えば、退避場所が路肩のスペースであり、直ちに路肩のスペースに退避できる場合には、自車の状態は、路肩退避を実施する状態に判定される。また、例えば、退避場所が路肩のスペースであり、直ちに路肩のスペースに退避はできないが、制限時間内に退避できる場合には、自車の状態は、退避走行を継続する状態に判定される。また、例えば、退避場所がフリースペースであり、直ちにフリースペースに退避できる場合には、自車の状態は、車線内停車を実施する状態に判定される。また、例えば、制限時間内に退避場所に到達できない場合には、自車の状態は、車線内停車を実施する状態に判定される。
【0030】
状態判定部１８は、例えば、路肩のスペースとフリースペースとの双方が退避場所として設定されている場合には、実際に退避走行を実行する目的先を選定し、選定した目的地に基づいて、自車の状態を判定するように構成されていることが好ましい。例えば、自車の走行状態および自車の周辺の車両の走行状態に基づいて、退避走行における迅速性や安全性を考慮して目的先を選定して、自車の状態を判定するように構成されていてもよい。より具体的には、退避完了までの時間が短い退避場所に向かって退避するように、自車の状態を判定してもよい。または、より安全に退避できる退避場所に向かって退避するように、自車の状態を判定してもよい。
【0031】
制御部１９は、状態判定部１８により判定された自車の状態に基づいて、自車を制御する。退避走行を継続する状態と判定された場合には、自車線内での走行や車線変更を実行する等により、退避走行を継続する制御を実行する。車線内停車を実施する状態であると判定された場合には、後続車に停車を知らせる報知や、減速を実行して、車線内に停車する制御を実行する。車線内のフリースペースに停車する場合には、フリースペースを目的地とする退避走行を実行して停車する。路肩退避を実施する状態と判定された場合には、退避先である路肩に向かって移動し、減速して、退避先である路肩のスペースに停車させる制御を実行する。
【0032】
【0033】
ステップＳ１０１では、自車の周辺環境認識が実施される。具体的には、物体検出装置から物体検出情報を取得することにより、自車の周辺の路肩のスペースおよび車両の存在を認識する。その後、ステップＳ１０２に進む。
【0034】
ステップＳ１０２では、制限時間ＴＬ１を設定する。制限時間ＴＬ１は、自車が退避走行を継続する時間の上限値である。自車の退避走行が制限なく継続されることは、運転者の救助を阻害する要因となる。このため、制限時間ＴＬ１は、運転者の救助を考慮した所定の時間に設定される。その後、ステップＳ１０３に進む。
【0035】
ステップＳ１０３では、運転者が運転不能であると判定された時点から現在までの時間を示す現在時間Ｔと、制限時間ＴＬ１とを比較する。Ｔ＜ＴＬ１である場合には、ステップＳ１０４に進む。Ｔ≧ＴＬ１である場合には、ステップＳ１１０に進み、自車の状態は、自車が走行する車線内で停車する状態、すなわち、自車線停車の状態であると判定し、処理を終了する。
【0036】
ステップＳ１０４では、車線数の増減があるか否かを判定する。車線数の増減は、周辺監視装置類３０から認識される自車の走行する道路の形状、路面標示、看板標識等により判定することができる。ステップＳ１０１により取得した周辺環境情報から、車線数の増減があると判定される場合には、ステップＳ１０５に進み、車線増減によって生じるフリースペース（車線増減スペース）を退避走行の目的地に選択する。ステップＳ１０５の処理は、車線増減スペースを退避走行の目的地に選択して、自車の状態が、車線内停車の状態であると判定された場合の処理である。その後、処理を終了する。
【0037】
ステップＳ１０６では、路肩のスペースがあるか否かを判定する。路肩のスペースがあると判定される場合には、ステップＳ１０７に進み、路肩のスペースを退避走行の目的地に選択する。後述するように、ステップＳ１０７の処理において、自車の状態は、路肩退避を実施する状態もしくは退避走行を継続する状態のいずれかに判定される。路肩のスペースがないと判定される場合には、ステップＳ１０８に進む。
【0038】
ステップＳ１０８では、自車が走行する道路内に障害物が存在するか否かを判定する。障害物が存在すると判定される場合には、ステップＳ１０９に進み、障害物によって生じるフリースペース（障害物スペース）を退避走行の目的地に選択する。ステップＳ１０９の処理は、障害物スペースを退避走行の目的地に選択して、自車の状態が、車線内停車の状態であると判定された場合の処理である。その後、処理を終了する。
【0039】
ステップＳ１０５、Ｓ１０７，Ｓ１０９に示す処理を、それぞれ、図３～５に示す。図３に示す車線増減スペース処理において、ステップＳ２０１では、車線数が増加するか否かを判定する。車線数が増加する場合には、ステップＳ２０２に進む。車線数が減少する場合には、ステップＳ２０５に進み、車線数減少によって生じるフリースペース（車線減少スペース）を退避走行の目的地に設定することを決定し、処理を終了する。
【0040】
ステップＳ２０２では、自車の移動する側（移動側）に車線が存在するか否かについて判定する。自車の移動側車線とは、自車に対し路肩側にある車線である。移動側車線が存在する場合には、ステップＳ２０４に進み、中央分離帯によって生じるフリースペース（中央分離帯スペース）を退避走行の目的地に設定することを決定し、処理を終了する。移動側車線が存在しない場合には、ステップＳ２０３に進み、車線増加スペースを退避走行の目的地に設定することを決定し、処理を終了する。
【0041】
図４に示す路肩退避処理において、ステップＳ３０１では、自車の移動する側（移動側）に車線が存在するか否かについて判定する。自車の移動側車線とは、自車に対して路肩側にある車線であり、路肩のスペースと自車線との間に存在する車線である。移動側車線が存在する場合には、ステップＳ３０２に進む。移動側車線が存在しない場合には、ステップＳ３０５に進む。
【0042】
ステップＳ３０２では、移動側車線への車線変更が可能であるか否かを判定する。例えば、図２に示すステップＳ１０１において取得した、自車の周辺の道路について道路情報、自車の周辺の物体（特に車両）についての物体検出情報、自車の走行速度などに基づいて、車線変更が可能であるか否かを判定することができる。車線変更が可能である場合にはステップＳ３０３に進み、車線変更を実行して処理を終了する。車線変更が可能でない場合には、ステップＳ３０４に進み、自車線の走行を継続することを決定した後、処理を終了する。ステップＳ３０１～Ｓ３０３に示すように、移動側車線が存在し、移動車線への車線変更が可能な場合には、車線変更が実施され、退避走行が継続される。自車の状態は、退避走行を継続する状態に判定される。
【0043】
ステップＳ３０５では、路肩退避が可能であるか否かについて判定する。路肩退避が可能である場合には、ステップＳ３０６に進み、路肩退避を実行する。ステップＳ３０１，Ｓ３０５，Ｓ３０６に示すように、移動側車線が存在しない場合には、路肩退避を実施する状態であると判定されて、実行される。
【0044】
図５に示す障害物スペース退避処理において、ステップＳ４０１では、認識した障害物の前後に、他の物体が存在しない所定の大きさのフリースペースが存在するか否かを判定する。所定の大きさとは、自車が停止するのに十分な大きさであり、より具体的には、車線方向の長さ（縦幅）が自車の前後方向の長さよりも長く、車線方向に直行する幅方向の長さ（横幅）が自車の幅方向の長さよりも長いスペースである。所定の大きさは、自車の縦幅および横幅に対して、それぞれマージンを加えた値に設定されていることが好ましい。該当するフリースペースが存在する場合には、ステップＳ４０２に進む。該当するフリースペースが存在しない場合には、ステップＳ４０４に進み、自車線のフリースペースではない場所に自車を停車させて、処理を終了する。
【0045】
ステップＳ４０２では、ステップＳ４０１において存在すると判定された障害物スペースに自車が退避できるか否かを判定する。退避できる場合には、ステップＳ４０３に進み、障害物スペースを目的地とする退避走行を実行する。退避できない場合には、ステップＳ４０４に進み、自車線のフリースペースではない場所に自車を停車させる。その後、処理を終了する。
【0046】
自車が路肩のスペースまたはフリースペースに退避した状態について、図を用いてさらに具体的に説明する。図６は、車線増加スペースに自車が退避した状態を示す図である。自車４１が走行する自車線である車線６１は、地点Ｐ１において、その左側に車線６２が増加し、２車線になっている。車線６１，６２の路肩側には擁壁６５が存在し、地点Ｐ１以前における擁壁６５と車線６１の左白線との間の路肩、および、地点Ｐ１以降における擁壁６５と車線６２の左白線との間の路肩は狭く、自車４１を安全に駐車させるのに十分な路肩のスペースを確保できない。しかしながら、地点Ｐ１において車線が増加することにより、フリースペースＳ１が生じる。自車が走行する道路の横方向の端部である道路端を認識し、道路端と、自車の先行車の走行軌跡とに基づいて推定される道路内の非通行部分をフリースペースＳ１として認識できる。なお、車線６１の路肩側の白線もしくは擁壁６５を道路端として認識できる。フリースペースＳ１は、地点Ｐ１から自車の前方に存在する、車両が通行しない非通行部分である。フリースペースＳ１を退避場所として目的地に設定し、自車４１を停車位置４１ａに退避させて停車させることによって、路肩が存在しない道路においても、安全に自車４１を車線内で停車させることができる。
【0047】
図７は、障害物スペースに自車が退避した状態を示す図である。路肩側である擁壁６５の直近に車線６２が存在し、車線６２に対して路肩に対して逆側である右側に車線６１が隣接している。障害物６６は三角コーンであり、車線幅方向に２つずつ３列並べて車線６２内に設置されている。道路端である車線６２の路肩側の白線から所定の距離内に、車両の通行を阻害するのに十分な大きさの障害物６６が設置されている。自車４２は車線６１を走行している。擁壁６５と車線６２の左白線との間の路肩は狭く、自車４１を安全に駐車させるのに十分な路肩のスペースを確保できない。しかしながら、車線６２内に障害物６６が存在する場合には、障害物６６によって車線６２における車両の走行が阻害されるため、障害物６６の前端である地点Ｐ２よりも前方に、フリースペースＳ２が生じる。フリースペースＳ２は、地点Ｐ２から自車の前方に存在する、車両が通行しない非通行部分であって、他の物体が存在しない領域である。フリースペースＳ２を退避場所として目的地に設定し、自車４２を停車位置４２ａに退避させて停車させることによって、路肩が存在しない道路においても、安全に自車４２を車線内で停車させることができる。
【0048】
図８は、中央分離帯スペースに自車が退避した状態を示す図である。自車４３が走行する車線６１と、他車５０が走行する車線６２とは、中央分離帯７２によって互いに分離されている。中央分離帯７２の車線６２の近傍に分離壁７０は、地点Ｐ３１まで存在し、地点Ｐ３１より前方には、導流帯（ゼブラゾーン）７１が存在している。地点Ｐ３１において車線６２は車線６１側である右側に傾斜し、自車４３の進行方向に向かって縮小する導流帯７１の終点において、車線６１と車線６２とは、白線を介して隣接する隣接車線となる。図８に示すように、路肩が狭く、さらに、自車線である車線６１に対して路肩側に中央分離帯７２と、中央分離帯７２を介して分離された車線６２が存在する場合には、路肩のスペースに自車４３を退避させることは困難である。しかしながら、中央分離帯７２の前方に導流帯７１が存在する場合には、導流帯は基本的に非通行部分であるため、導流帯７１をフリースペースＳ３として退避場所に設定できる。フリースペースＳ３を退避場所として目的地に設定し、自車４３を停車位置４３ａに退避させて停車させることによって、路肩への退避が困難な道路においても、安全に自車４３を道路内で停車させることができる。
【0049】
複数の区画線によって中央分離帯が構成されており、中央分離帯内に静止物が設置されている場合には、静止物と、複数の区画線との距離に基づいて非通行部分が推定され、フリースペースが認識されるようにしてもよい。複数の区画線の近傍に、中央分離帯であることを示す看板標識が存在している場合には、看板標識を認識することによっても、中央分離帯の存在を認識できる。
【0050】
図９に示すように、路肩側である擁壁６５の直近に車線６２が存在し、車線６２に対して路肩に対して逆側である右側に車線６１が隣接している。車両４４，４５が走行する車線６１の右側には中央分離帯７３が存在している。中央分離帯７３の白線Ｌ１と白線Ｌ２との間に、静止物７４，７５が設置されている。
【0051】
静止物７４は、中央分離帯７３を区画する左側の白線Ｌ１に近接する位置に設置されている。静止物７４は、左側の白線Ｌ１からの距離が近い一方で、右側の白線Ｌ２からの距離が遠い位置に設置されている。領域Ｒ４は、車両４４と同じ縦幅および横幅を有する略長方形の領域であり、領域Ｓ４は、静止物７４と白線Ｌ２との間に領域Ｒ４を移動させたものである。図９に示すように、領域Ｓ４は、静止物７４と白線Ｌ２との間に収まる。このため、静止物７４の周囲は、車両４４が通過でき、非通行部分に該当しない。静止物７４の周囲は、フリースペースではないため、退避場所として設定することもできない。
【0052】
静止物７５は、中央分離帯７３の横幅方向の中央に設置されている。すなわち、左側の白線Ｌ１からの距離と、右側の白線Ｌ２からの距離とが同程度となる位置に設置されている。領域Ｒ５は、車両４５と同じ縦幅および横幅を有する略長方形の領域であり、領域Ｓ５は、静止物７５の左右に領域Ｒ５を移動させたものである。図９に示すように、静止物７５の左側に移動させた領域Ｓ５１は、白線Ｌ１から突出する。静止物７５の右側に移動させた領域Ｓ５２は、白線Ｌ２から突出する。このため、静止物７５の周囲は、車両４５が通過できる非通行部分に該当する。中央分離帯７３内かつ静止物７５の周囲の領域は、フリースペースとして認識される。フリースペースの大きさが、自車の大きさに対して十分な大きさである場合には、退避場所として設定することができる。フリースペースは、静止物７５の前方または後方に設定できる。フリースペースの車線方向の長さ（縦幅）は、自車の前後方向の長さよりも長く、車線方向に直行する幅方向の長さ（横幅）は、自車の幅方向の長さよりも長いことが好ましく、さらには、その縦幅および横幅に対して、それぞれマージンを加えた値に設定されていることが好ましい。
【0053】
図１０は、車線減少スペースに自車が退避した状態を示す図である。自車４６が走行する自車線である車線６１は、擁壁６５の直近の車線であり、擁壁の逆側である右側において隣接車線である車線６３と接している。地点Ｐ６において、車線６１が車線６３に合流するように減幅して無くなり、２車線から１車線になっている。地点Ｐ６以前における擁壁６５と車線６１の左白線との間の路肩、および、地点Ｐ６以降における擁壁６５と車線６３の左白線との間の路肩は狭く、自車４６を安全に駐車させるのに十分な路肩のスペースを確保できない。しかしながら、地点Ｐ６において車線が増加することにより、フリースペースＳ６が生じる。フリースペースＳ１は、地点Ｐ６から自車側（手前側）に存在する、車両が通行しない非通行部分である。自車４６を停車位置４６ａに退避させて停車させることによって、路肩が存在しない道路においても、安全に自車４６を車線内で停車させることができる。
【0054】
図１１は、自車４７が路肩６４を目的地として路肩退避を実行する状態を示す。自車４７が車線６１を走行中に、自車位置４７ａにおいて車線変更が可能であると判定されると、自車線である車線６１から移動側車線である車線６２ａへの車線変更が実行され、自車４７は、自車位置４７ａから自車位置４７ｂに移動する。同様の処理が実行されて、自車線である車線６２ａから移動側車線である車線６２ｂへの車線変更が実行され、自車４７は、自車位置４７ｂから自車位置４７ｃに移動する。
【0055】
自車位置４７ｃでは、自車線である車線６２ｂと路肩６４との間に車線は存在しないため、自車線である車線６２ｂから路肩６４への退避が実行される。自車４７は、自車位置４７ｃから自車位置４７ｄに移動して、停車する。図１１に示すように、路肩６４に自車を安全に停車させるために十分な大きさのスペースが存在し、路肩６４まで安全に車線変更により移動できる場合には、自車４７を路肩６４まで安全に退避させることができる。路肩６４のスペースに停車中の車両は、道路内のフリースペースに停車中の車両よりも、後続車等から衝突される危険性が低いため、安全に停車できる。
【0056】
図１２に示すように、障害物は、車線６２内に停車する他車５１であってもよい。停車中の他車５１が障害物であると判定し、他車５１の前方における他の物体が存在しない所定の大きさ以上の領域をフリースペースＳ８として認識する。そして、フリースペースＳ８を退避場所として目的地に設定し、自車４８を停車位置４８ａに退避させて停車させることによって、路肩が存在しない道路においても、安全に自車４８を車線内で停車させることができる。
【0057】
図１３に示すように、車線６２内に複数の停車車両として前方に他車５２が存在し、後方に他車５３が存在する場合には、他車５２と他車５３との間にフリースペースＳ９１を認識するようにしてもよい。他車５２の前方かつ他車５３の後方のフリースペースＳ９１と、他車５３の前方のフリースペースＳ９２との双方を退避場所として設定し、自車４９を、停車位置４９ａまたは停車位置４９ｂに停車させるようにしてもよい。複数の停車車両が連続している場合には、フリースペースＳ９２のように、先頭の停車車両の前方のフリースペースを目的地として退避走行を実行することが安全性の点から好ましいが、自車の状況や自車の周囲の状況に応じて、フリースペースＳ９１を目的地として退避走行を実行してもよい。
【0058】
図２～５に示すフローチャートにおいて、自車を自車線内で停止させる処理を実行した後に、退避再開判定処理を実行してもよい。図１４は、退避再開判定処理を示すフローチャートである。ステップＳ５０１に示すように自車線停車状態となった後、ステップＳ５０２に進む。ステップＳ５０２では、退避再開情報を取得する。具体的には、外部通信装置類２０を介して取得した退避再開可否判定結果や、車載のソフトウェアにより計算された退避再開可否判定結果を取得する。その後、ステップＳ５０３に進む。
【0059】
ステップＳ５０３では、退避走行を再開できるか否かを判定する。退避走行を再開できると判定した場合には、ステップＳ５０４に進む。退避走行を再開できないと判定した場合には、ステップＳ５０１に戻り、自車について、自車線内での停車が継続される。
【0060】
ステップＳ５０４では、自車が路肩に退避できるか否かについて判定する。退避できると判定した場合には、ステップＳ５０５に進み、自車は、退避先である路肩に退避するように制御される。その後、処理を終了する。
【0061】
図１４に示す退避走行支援処理によれば、自車が自車線において車線内停車中に自車の周辺環境情報から路肩への退避が可能であると判定された場合には、退避走行を再開して、車線内よりも安全な路肩に自車を退避させることができる。
【0062】
上記の各実施形態によれば、下記の作用効果を得ることができる。
【0063】
退避走行支援装置１０は、周辺環境認識部１１と、制限時間設定部１２と、路肩退避可否判定部１６と、退避場所設定部１７と、状態判定部１８と、制御部１９と、を備えている。
【0064】
周辺環境認識部１１は、路肩のスペースと、車線形態または車線周辺の物体によって生じる道路内の非通行部分であるフリースペースと、自車の周辺の車両の存在とを少なくとも認識できる。制限時間設定部１２は、自車が退避走行を継続する制限時間を設定する。
【0065】
路肩退避可否判定部１６は、周辺環境認識部１１が認識した路肩のスペースに基づいて、自車が路肩に退避できるか否かについての路肩退避可否を判定する。退避場所設定部１７は、周辺環境認識部１１によって認識された路肩のスペースとフリースペースとの少なくともいずれか一方を自車の退避先である退避場所に設定する。状態判定部１８は、設定された制限時間と、判定された路肩退避可否と、設定された退避場所とに基づいて、自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する。制御部１９は、状態判定部１８により判定された自車の状態に基づいて、自車を制御する。
【0066】
退避走行支援装置１０によれば、周辺環境認識部１１は、路肩のスペースのみならず、車線形態や車線周辺の物体によって道路内に生じるフリースペースについても認識する。退避場所設定部１７は、周辺環境認識部１１によって認識された路肩のスペースとフリースペースとの少なくともいずれか一方を自車の退避先である退避場所に設定する。このため、自車が走行する道路の状況に応じて、自車が安全に退避できる退避場所を設定できる。状態判定部１８は、設定された退避場所（路肩のスペースまたはフリースペース）と、制限時間と、路肩退避可否とに基づいて、自車の状態を、退避走行を継続する状態、車線内停車を実施する状態、または、路肩退避を実施する状態のうちのいずれかに判定する。状態判定部１８は、自車の状態を判定するに際して、自車の走行する道路の状況に応じて設定された安全な退避場所に関する情報を参照するため、自車が走行する道路の状況に基づいて自車の状態を判定できる。その結果、制御部１９によって、自車が走行する道路の状況に基づく、より安全な退避走行が実現できる。
【0067】
退避場所設定部１７は、自車の走行する道路における車線数の増減を判定可能な車線数増減判定部１７ａを備えていてもよい。この場合、退避場所設定部１７は、車線数増減判定部１７ａにより車線数が増減すると判定された場合に、車線数の増減により生じるフリースペースを退避場所として設定するように構成されていてもよい。車線数の増減により生じるフリースペースを退避場所として有効活用できるという従来にはない顕著な効果を得ることができる。また、車線数の増減により生じるフリースペースを退避場所とすることにより、退避走行する自車が工事による交通規制区域へ進入することを回避することができる。
【0068】
車線数増減判定部１７ａは、撮像装置またはレーダ装置の検出結果から認識される自車の走行する道路の形状に基づいて、車線数の増減を判定するように構成されていてもよい。車線数増減判定部１７ａは、自車が走行する道路の路面標示と、看板標識との少なくともいずれか一方を認識することにより、車線数の増減を判定するように構成されていてもよい。
【0069】
周辺環境認識部１１は、自車が走行する道路の横方向の端部である道路端を認識し、道路端と、自車の先行車の走行軌跡とに基づいて推定される道路内の非通行部分をフリースペースとして認識するように構成されていてもよい。先行車の走行軌跡を考慮して非通行部分を推定することにより、車線の合流により車線が広がっている場合に、合流車線を非通行部分と判定することを回避できる。
【0070】
周辺環境認識部１１は、自車が走行する道路の中央分離帯の周囲の導流帯をフリースペースとして認識するように構成されていてもよい。
【0071】
周辺環境認識部１１は、自車が走行する道路において、複数の区画線と、複数の区画線の間に存在する静止物とを認識した場合に、複数の区画線と静止物との距離に基づいて推定される複数の区画線間における静止物の周囲の非通行部分をフリースペースとして認識するように構成されていてもよい。例えば、２本の区画線により分離帯が構成されているような場合にも、適切に非通行部分を推定できる。
【0072】
退避場所設定部１７は、フリースペースの大きさおよび自車に対する相対位置と、自車の走行速度および大きさとに基づいて、自車がフリースペースに停車できると判定できる場合に、フリースペースを退避場所として設定するように構成されていてもよい。
【0073】
退避場所設定部１７は、自車の走行する道路内に存在する障害物を判定可能な障害物判定部１７ｂを備えていてもよい。この場合、退避場所設定部１７は、障害物判定部１７ｂにより障害物が存在すると判定された場合に、障害物の周囲に生じるフリースペースを退避場所として設定するように構成されていてもよい。
【0074】
周辺環境認識部１１は、自車が走行する道路の横方向の端部である道路端を認識し、障害物判定部１７ｂは、道路端から所定距離以内に所定以上の大きさの物体が存在する場合に、障害物が存在すると判定するように構成されていてもよい。道路端から所定距離以内に所定以上の大きさの物体が存在することにより、車両の通行が阻害されて非通行部分が生じる。また、所定以上の大きさの障害物によって、自車が後続車から衝突されることを回避することができる。
【0075】
退避場所設定部１７は、障害物判定部１７ｂにより認識された障害物が存在する車線内において、障害物の前方における他の物体が存在しない所定の大きさ以上の領域をフリースペースとして退避場所に設定するように構成されていてもよい。障害物の前方のフリースペースを退避場所に設定すると、退避場所に停車した自車の後方に障害物が存在する状態となるため、障害物によって、自車が後続車から衝突されることを回避することができる。
【0076】
退避場所設定部１７は、路肩のスペースまたはフリースペースが、自車の走行状態および自車の周辺の車両の走行状態に基づいて、自車が安全に移動し停車できるスペースであると判定される場合に、路肩のスペースまたはフリースペースを退避場所に設定するように構成されていてもよい。退避走行の安全性を向上させることができる。
【0077】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【0078】
１０…退避走行支援装置、１１…周辺環境認識部、１２…制限時間設定部、１６…路肩退避可否判定部、１７…退避場所設定部、１８…状態判定部、１９…制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】