特許 7606427 乗物

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-17

(45)【発行日】2024-12-25

(54)【発明の名称】乗物

(51)【国際特許分類】

   B60R 3/00 20060101AFI20241218BHJP

   B61K 1/00 20060101ALI20241218BHJP

   B62D 31/02 20060101ALI20241218BHJP

【ＦＩ】

B60R3/00

B61K1/00

B62D31/02 Z

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021123514

(22)【出願日】2021-07-28

(65)【公開番号】P2023019051

(43)【公開日】2023-02-09

【審査請求日】2024-02-08

(73)【特許権者】

【識別番号】521431099

【氏名又は名称】カワサキモータース株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小切間 仁人

(72)【発明者】

【氏名】蕨野 洋継

(72)【発明者】

【氏名】志村 拡俊

(72)【発明者】

【氏名】寺井 昭平

(72)【発明者】

【氏名】伊吹 樹一郎

【審査官】池田 晃一

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５３－０６００１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２９８２７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２５４８０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ３／００ － ３／０４

Ｂ６１Ｋ １／００

Ｂ６２Ｄ ３１／０２

Ｂ６１Ｂ １／００ － １５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者が留まる利用者エリアを有する乗物本体と、
地面に対して前記乗物本体を移動させる移動装置と、
前記乗物本体に搭載される少なくとも１つの支援装置であって、前記利用者エリアと前記地面との間で移動する利用者を支えながら、移動中の前記乗物本体に対して、前記地面に対する前記乗物本体の移動方向と反対方向に変位可能なサポート部を有する支援装置と、を備える、乗物。

【請求項2】

前記支援装置は、
前記乗物本体の移動方向と反対方向に前記サポート部を変位させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御する支援制御器と、を更に有する、請求項１に記載の乗物。

【請求項3】

前記サポート部は、利用者を下方から支える載置面を有する、請求項１または２に記載の乗物。

【請求項4】

前記支援制御器は、前記乗物本体の対地速度に基づいて、前記サポート部の変位速度を決定する、請求項２に記載の乗物。

【請求項5】

前記支援制御器は、前記サポート部の対地速度の絶対値がゼロより大きく且つ前記乗物本体の対地速度の絶対値より小さくなるように設定された速度で前記サポート部が変位するように、前記駆動装置を制御する、請求項２または４に記載の乗物。

【請求項6】

前記乗物本体は、前記利用者エリアにおいて利用者を下方から支持する床面を有し、
利用者が、前記床面および前記地面のうちの一方である第１面から、前記床面および前記地面のうちの他方である第２面へ移動する際に、前記支援制御器は、
前記利用者が前記サポート部に接触したか否かを判定し、
前記利用者が前記サポート部に接触していないと判定する場合、前記第１面に対する前記サポート部の速度が、前記第１面に対する前記第２面の速度より低い速度となるように、前記駆動装置を制御し、
前記利用者が前記サポート部に接触したと判定する場合、前記第２面に対する前記サポート部の速度が低減されるように前記駆動装置を制御する、請求項２、４、５のいずれか１項に記載の乗物。

【請求項7】

前記支援装置は、前記サポート部が、前記利用者からの荷重を駆動力として、前記乗物本体の移動方向とは反対方向に受動的に変位するように構成されている、請求項１に記載の乗物。

【請求項8】

前記少なくとも１つの支援装置は、
前記地面から前記利用者エリアへ移動する利用者を支える前記サポート部としての第１サポート部と、前記乗物本体の移動方向と反対方向に前記第１サポート部を変位させる第１駆動装置と、前記第１駆動装置を制御する第１支援制御器と、を有する、乗車用の第１支援装置と、
前記利用者エリアから前記地面へ移動する利用者を支える前記サポート部としての第２サポート部と、前記乗物本体の移動方向と反対方向に前記第２サポート部を変位させる第２駆動装置と、前記第２駆動装置を制御する第２支援制御器と、を有する、降車用の第２支援装置と、を含み、
前記第１支援制御器による前記第１駆動装置の制御方法と、前記第２支援制御器による前記第２駆動装置の制御方法とが、互いに異なる、請求項１に記載の乗物。

【請求項9】

前記乗物本体は、前記移動装置による前記乗物本体の移動方向に沿った方向である前後方向に延びる縦長形状である、請求項１～８のいずれか１項に記載の乗物。

【請求項10】

前記サポート部は、前記前後方向に垂直な左右方向における前記乗物本体の一端部に配置されている、請求項９に記載の乗物。

【請求項11】

前記移動装置は、複数の車輪を有し、
前記サポート部は、前記車輪の上端部より低い位置に配置された、利用者を下方から支える載置面を有する、請求項１～１０のいずれか１項に記載の乗物。

【請求項12】

前記乗物本体は、前記利用者エリアにおいて利用者を下方から支持する床面を有し、
前記サポート部は、利用者を下方から支える載置面を有し、
前記床面と前記載置面が、色、表面形状および模様の少なくとも１つの点で互いに異なる、請求項１～１１のいずれか１項に記載の乗物。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、乗物に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、都市間や地域間を移動する乗物の研究開発が進められている。例えば特許文献１には、複数の停留所（ステーション）間を移動することにより、人の搬送を可能とする乗物が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１６６７１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の乗物を利用するには、利用者は、現在地から停留所まで移動したり、停留所から目的地まで移動したりする必要があり、乗物の利便性が低い。

【0005】

そこで、本発明は、利便性を向上させることができる乗物を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る乗物は、利用者が留まる利用者エリアを有する乗物本体と、地面に対して前記乗物本体を移動させる移動装置と、前記乗物本体に設けられた少なくとも１つの支援装置であって、前記利用者エリアと前記地面との間で移動する利用者を支えながら、移動中の前記乗物本体に対して、前記地面に対する前記乗物本体の移動方向と反対方向に変位可能なサポート部を有する支援装置と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、利便性を向上させることができる乗物を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、一実施形態に係る乗物を管理する乗物管理システムの全体構成を概略的に示す図である。

【図2】図２は、図１に示す乗物の概略側面図である。

【図3】図３は、図２に示す乗物の概略III-III矢視断面図である。

【図4】図４は、図２に示す乗物の概略正面図である。

【図5】図５は、図１に示す乗物管理システムの制御系統を模式的に示すブロック図である。

【図6】図６は、図５に示す第１支援装置により利用者が乗物に乗り込む様子を示す図である。

【図7】図７は、図５に示す第１支援装置による制御の流れを示すフローチャートである。

【図8】図８は、図５に示す第２支援装置により利用者が乗物から降りる様子を示す図である。

【図9】図９は、図８に示す第２支援装置による制御の流れを示すフローチャートである。

【図10】図１０は、乗物管理システムにより管理される乗物の走行ルートマップの一例を示す図である。

【図11】図１１は、２つの乗物の並走状態を概略的に示す図である。

【図12】図１２は、２つの乗物の縦走状態を概略的に示す図である。

【図13】図１３は、変形例１に係る支援装置によって利用者が乗物に乗り込む様子を示す図である。

【図14】図１４は、変形例１に係る支援装置の概略斜視図である。

【図15】図１５は、変形例１に係る支援装置の概略分解図である。

【図16】図１６は、変形例２に係る支援装置によって利用者が乗物に乗り込む様子を示す図である。

【図17】図１７は、変形例２に係る支援装置を備える乗物の概略背面図である。

【図18】図１８は、変形例３に係る支援装置によって利用者が乗物に乗り込む様子および乗物から降りる様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して実施形態を説明する。

【0010】

図１は、一実施形態に係る乗物１を管理する乗物管理システム１００の全体構成を概略的に示す図である。乗物管理システム１００は、１以上の乗物１と、１以上の乗物１を一括管理する管理装置２とを備える。乗物１は、地面の上を走行する車両である。１以上の乗物１は、特定の区域内を走行する。特定の区域は、例えば、テーマパークやスマートシティなどである。各乗物１の走行ルートは、特定の区域において予め定められている。乗物１は、通信器２３を備えており（図５参照）、通信器２３を介して管理装置２と互いに通信する。管理装置２は、走行ルートを走行する１以上の乗物１の運行を集中制御する。

【0011】

走行ルート上の乗物１の姿勢は、その走行ルートに沿った乗物１の移動方向に対して予め定められている。本明細書において、説明の便宜上、方向を説明するときは、乗物１が移動する方向を「前」とし、その反対方向を「後」として乗物１の前後方向を定義する。また、乗物１の前後方向に直交する水平方向を「左右方向」と定義し、乗物１の前後方向および左右方向の双方に直交する方向を「上下方向」と定義する。

【0012】

図２は、図１に示す乗物１の概略側面図である。図３は、図２に示す乗物１の概略III-III矢視断面図である。図４は、図２に示す乗物１の概略正面図である。図２に示すように、乗物１は、乗物本体１０を備える。乗物本体１０は、前後方向に延びる縦長形状である。乗物本体１０は、全体として前後方向に延びる略直方体状である。

【0013】

乗物本体１０は、前部１０ａ、後部１０ｂ、左部１０ｃ、右部１０ｄ、屋根部１０ｅおよび床部１０ｆを有する。前部１０ａおよび後部１０ｂは、前後方向に互いに対向する。左部１０ｃおよび右部１０ｄは、左右方向に互いに対向する。左部１０ｃは、前後方向に延びて前部１０ａおよび後部１０ｂの左端部同士を接続する。右部１０ｄは、前後方向に延びて前部１０ａおよび後部１０ｂの右端部同士を接続する。屋根部１０ｅおよび床部１０ｆは、上下方向に互いに対向する。屋根部１０ｅは、前後方向に延びて前部１０ａおよび後部１０ｂの上端部同士を接続し、床部１０ｆは、前後方向に延びて前部１０ａおよび後部１０ｂの下端部同士を接続する。

【0014】

乗物本体１０は、利用者が留まる利用者エリアＲを有する。利用者エリアＲは、前部１０ａ、後部１０ｂ、左部１０ｃ、右部１０ｄ、屋根部１０ｅ、および床部１０ｆにより周囲を覆われている。床部１０ｆの上面である床面１１は、利用者エリアＲに面している。床面１１は、利用者エリアＲに位置する利用者を下方から支持する。利用者エリアＲには、椅子１２、手摺１３、吊革１４などが配置されている。

【0015】

乗物本体１０の左部１０ｃおよび右部１０ｄには、それぞれ開口１５が形成されている。２つの開口１５は、利用者エリアＲの左右両側にそれぞれ位置する。開口１５の前後方向の幅寸法は、開口１５の高さ寸法に比べて大きい。前後方向における各開口１５の中央には、上下方向に延びる仕切部１６が配置されている。各仕切部１６は、各開口１５を、２つのゲートに前後方向に仕切る。２つのゲートは、乗車口１５ａと降車口１５ｂである。すなわち、乗車口１５ａと降車口１５ｂとは、利用者エリアＲの左右両側で前後方向に並んでいる。乗車口１５ａと降車口１５ｂの各ゲートの前後方向の幅寸法は、当該ゲートの高さ寸法に比べて大きい。降車口１５ｂは、乗車口１５ａの後側に位置する。本実施形態では、仕切部１６は、前後方向に垂直な板状であるが、ポール状であってもよい。

【0016】

乗物本体１０には、複数の車載センサ２０が搭載されている。複数の車載センサ２０は、乗物本体１０の周りの状況や、乗物本体１０の位置および状態を検知するためのセンサである。例えば車載センサ２０は、カメラ２１、赤外線センサ２２などを含む。なお、図例では、カメラ２１および赤外線センサ２２が、乗物本体１０の前部１０ａおよび後部１０ｂに配置されているが、カメラ２１および赤外線センサ２２は、前部１０ａおよび後部１０ｂに加え、左部１０ｃおよび右部１０ｄにも配置されてよい。また、車載センサ２０は、ミリ波レーダーやＧＰＳ（Global Positioning System）装置などを含み得る。車載センサ２０により検知された情報は、例えば後述の移動装置３０により用いられる。

【0017】

乗物１は、地面Ｇに対して乗物本体１０を移動させる移動装置３０を備える。移動装置３０は、複数（本例では４つ）の車輪３１を含む。複数の車輪３１は、乗物本体１０を下方から支持する。

【0018】

図５は、乗物管理システム１００の制御系統を模式的に示すブロック図である。移動装置３０は、トルク発生装置３２と、操舵装置３３と、移動制御器３４とを含む。

【0019】

トルク発生装置３２は、複数の車輪３１のうちの少なくとも１つにトルクを発生させる。トルク発生装置３２は、車輪３１に駆動力を付与する駆動装置と、車輪３１に制動力を付与する制動装置とを含む。トルク発生装置３２における駆動装置は、例えば正逆回転可能な電気モータである。トルク発生装置３２における駆動装置は、エンジンであってもよい。トルク発生装置３２における制動装置は、例えばディスクブレーキ装置である。

【0020】

操舵装置３３は、複数の車輪３１のうちの少なくとも１つを操舵する。操舵装置３３により複数の車輪３１のうちの少なくとも１つが操舵されることにより、乗物１の進行方向が制御される。

【0021】

移動制御器３４は、トルク発生装置３２および操舵装置３３を制御する。移動制御器３４は、演算処理器および記憶器などを有する。演算処理器は、例えばプロセッサなどを含む。記憶器は、揮発性メモリ、不揮発性メモリなどを含む。本実施形態の乗物１は、運転者の操作を要さずに走行ルートに沿って自律的に走行する完全自動運転機能を有する自動運転車である。移動制御器３４は、前記記憶器に記憶したプログラムを演算処理器が読み出し実行することにより、自動運転を実現する。移動制御器３４は、管理装置２から通信器２３を介して受信した情報および車載センサ２０から受信した情報に基づき、乗物１が走行ルートに沿って自動走行するようにトルク発生装置３２および操舵装置３３を制御する。

【0022】

本実施形態において、乗物１は、走行ルートを所定の徐行速度で走行する。徐行速度は、１０ｋｍ／ｈ以下の速度である。乗物１の速度は、管理装置２からの指令値に基づくｍのであってもよいし、移動制御器３４の記憶器に予め記憶された情報に基づくものであってもよい。本実施形態では、徐行速度で走行ルートを走行中に、利用者が乗物１に乗ったり乗物１から降りたりすることが可能となっている。

【0023】

乗物１は、移動中の乗物本体１０に利用者が乗ったり降りたりするのを支援する複数の支援装置４０を備える。本実施形態では、４つの支援装置４０が、乗物本体１０における２つの乗車口１５ａおよび２つの降車口１５ｂの４つのゲートにそれぞれ設けられている。各支援装置４０は、サポート部４１と、駆動装置４２と、支援制御器４３を含む。

【0024】

乗車口１５ａに設けられた支援装置４０は、移動中の乗物本体１０に利用者が乗るのを支援する乗車用の支援装置である。降車口１５ｂに設けられた支援装置４０は、移動中の乗物本体１０に利用者が降りるのを支援する降車用の支援装置である。本明細書では、説明の便宜上、乗車用の支援装置４０を、第１支援装置４０ａと称し、降車用の支援装置４０を、第２支援装置４０ｂと称する。また、第１支援装置４０ａが含む構成要素とその符号には、それぞれ、「第１」という文字と「ａ」を付し、第２支援装置４０ｂが含む構成要素とその符号には、それぞれ、「第２」という文字と「ｂ」を付して、第１支援装置４０ａおよび第２支援装置４０ｂの各構成要素を区別することとする。

【0025】

また、本実施形態において、第１支援装置４０ａと第２支援装置４０ｂとで、制御方法は互いに異なるが、構造は互いに同じである。第１支援装置４０ａと第２支援装置４０ｂをまとめて説明するときは、支援装置４０と総称して説明する。

【0026】

サポート部４１は、利用者エリアＲと地面Ｇとの間で移動する利用者を支える。サポート部４１は、利用者が乗降する際の利用者の移動経路に配置されている。サポート部４１は、移動中の乗物１に乗る動作を行っている利用者が、乗物１が含む構成要素の中で最初に接触する構成要素であり得る。あるいは、サポート部４１は、移動中の乗物１から降りる動作を行っている利用者が、乗物１が含む構成要素の中で最後に離れる構成要素、言い換えれば利用者に対し最後に接触した状態にある構成要素であり得る。

【0027】

また、サポート部４１は、移動中の乗物本体１０に対して、地面Ｇに対する乗物本体１０の移動方向と反対方向に変位可能である。駆動装置４２は、乗物本体１０の移動方向と反対方向にサポート部４１を変位させる。

【0028】

支援制御器４３は、駆動装置４２を制御する。支援制御器４３は、駆動装置４２を制御して、サポート部４１の変位を開始させたり停止させたりする。また、支援制御器４３は、駆動装置４２を制御して、サポート部４１の変位速度を変更する。支援制御器４３は、演算処理器および記憶器などを有する。演算処理器は、例えばプロセッサなどを含む。記憶器は、揮発性メモリ、不揮発性メモリなどを含む。

【0029】

本実施形態において、支援装置４０は、前後方向に延びるベルトと、当該ベルトを回転可能に支持する複数のローラとを含むベルトコンベア装置である。支援装置４０は、乗車口１５ａまたは降車口１５ｂであるゲートの下部に配置されている。すなわち、支援装置４０は、利用者が乗物１に乗るとき、または乗物１から降りるときに踏まれる床構造を構成する。サポート部４１は、支援装置４０であるベルトコンベア装置のベルトの一部である。本実施形態において、サポート部４１は、複数のローラによって回転するベルトのうちの、当該複数のローラより上方に位置する部分であるベルト上面部である。すなわち、サポート部４１は、利用者を下方から支える載置面を有している。

【0030】

図２に示すように、サポート部４１は、利用者が乗物１に乗ったり乗物１から降りたりしやすいよう、車輪３１の上端部より低い位置に配置されている。また、図４に示すように、サポート部４１は、左右方向における乗物本体１０の一端部に配置されており、サポート部４１の一部が、乗物本体１０の側面から乗物本体１０の外方に向かって突き出ている。これにより、地面Ｇに立っている利用者が、移動中の乗物１に乗る際に、サポート部４１に足を載せやすい。

【0031】

また、図４に示すように、サポート部４１の載置面と、床面１１とは、同じ高さに配置されている。床面１１と、サポート部４１の載置面は、色、表面形状および模様の少なくとも１つの点で互いに異なる。利用者が、乗物本体１０に対して変位するサポート部４１と、乗物本体１０に対して固定された床面１１とを即座に見分けられるようにするためである。例えば、床面１１が平滑な面であるのに対し、サポート部４１の載置面が細かな凹部または凸部を含む面であってもよい。

【0032】

図５に戻って、乗物１は、支援装置４０と同じ数の接触検知器４４を備える。各接触検知器４４は、各支援装置４０に配置されている。接触検知器４４は、利用者がサポート部４１に接触したことを検知する。接触検知器４４は、サポート部４１としてのベルトの下方に配置されて、ベルトに載った利用者の荷重を検知する荷重検知器である。荷重検知器は、例えば歪ゲージである。ただし、接触検知器４４は、光電センサなど別のタイプの検知器であってもよい。

【0033】

接触検知器４４による検知信号は、支援制御器４３により使用される。利用者が、床面１１および地面Ｇのうちの一方である第１面から、床面１１および地面Ｇのうちの他方である第２面へ移動する場合における支援制御器４３の制御について説明する。すなわち、第１支援制御器４３ａと第２支援制御器４３ｂの制御を一般化して説明する。

【0034】

支援制御器４３は、接触検知器４４から受信した検知信号に基づき、利用者がサポート部４１に接触したか否かを判定する。支援制御器４３は、利用者がサポート部４１に接触していないと判定する場合、第１面に対するサポート部４１の速度が、第１面に対する第２面の速度より低い速度となるように、駆動装置４２を制御する。支援制御器４３は、利用者がサポート部４１に接触したと判定する場合、第２面に対するサポート部４１の速度が低減されるように駆動装置４２を制御する。

【0035】

次に、第１支援制御器４３ａによる制御と第２支援制御器４３ｂによる制御とを個別に詳しく説明する。

【0036】

（第１支援制御器による制御）
まず第１支援制御器４３ａによる制御の概要について、図６を参照して説明する。図６は、図５に示す第１支援装置４０ａにより利用者が、移動中の乗物１に乗り込む様子を示す図である。なお、図６において、第１サポート部４１ａに最初に接触した状態の利用者Ｕを実線で示す。また、図６において、第１サポート部４１ａの変位によって、乗物本体１０に対して第１サポート部４１ａに最初に接触した位置より後方に移動した利用者Ｕを二点鎖線で示す。

【0037】

乗物１が徐行速度で移動中、第１サポート部４１ａであるベルト上面部が、乗物１の移動方向に対して反対方向に変位するよう、第１支援装置４０ａは作動している。このとき、地面Ｇに対する第１サポート部４１ａの相対速度が、地面Ｇに対する乗物本体１０の床面１１の相対速度と比べて遅い。図６の実線で示す利用者Ｕのように、利用者Ｕが乗物１に乗る場合に、地面Ｇ上に立っている利用者は、第１サポート部４１ａに足を載せる。このとき、地面Ｇに対する第１サポート部４１ａの相対速度が、地面Ｇに対する乗物本体１０の床面１１の相対速度と比べて遅いため、利用者が乗物１、つまり第１サポート部４１ａの載置面から受ける力を緩和できる。

【0038】

第１サポート部４１ａに利用者が載置されると、第１サポート部４１ａは減速する。第１サポート部４１ａの減速中にまたは停止した後に、利用者は、利用者エリアＲに移る。

【0039】

図７は、図５に示す第１支援装置４０ａによる制御の流れを示すフローチャートである。図７に示すように、乗物１が所定の徐行速度で移動しているとき、第１支援制御器４３ａは、乗物本体１０に対して第１サポート部４１ａが設定速度で後方に変位するよう第１駆動装置４２ａを制御する（ステップＳ１）。

【0040】

設定速度は、第１サポート部４１ａの対地速度の絶対値が、ゼロより大きく且つ乗物本体１０の対地速度の絶対値より小さくなるように設定されている。例えば、設定速度は、第１サポート部４１ａの対地速度の絶対値が、乗物本体１０の対地速度の絶対値の半分となるように設定されている。具体的に、乗物本体１０が地面Ｇに対し時速７ｋｍで移動しているとき、地面Ｇ上の利用者から見て第１サポート部４１ａが時速３．５ｋｍで前方へ移動するように、設定速度は設定される。つまり、第１支援制御器４３ａは、第１サポート部４１ａが乗物本体１０に対して後方に時速３．５ｋｍで変位するように第１駆動装置４２ａを制御する。このように、地面Ｇに対する第１サポート部４１ａの相対速度は、地面Ｇに対する乗物本体１０の床面１１の相対速度と比べて遅い。

【0041】

第１支援制御器４３ａは、接触検知器４４から受信した検知信号に基づき、利用者がサポート部４１に接触したか否かを判定する（ステップＳ２）。第１支援制御器４３ａは、サポート部４１に利用者が接触していないと判定している間は（ステップＳ２：Ｎｏ）、乗物本体１０に対する第１サポート部４１ａの設定速度での変位が継続するよう第１駆動装置４２ａを制御する。

【0042】

第１支援制御器４３ａは、利用者が第１サポート部４１ａに接触したと判定した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、床面１１に対する第１サポート部４１ａの速度を下げるように第１駆動装置４２ａを制御する（ステップＳ３）。

【0043】

減速中、第１支援制御器４３ａは、接触検知器４４から受信した検知信号に基づき、利用者が第１サポート部４１ａから離れたか否かを判定する（ステップＳ４）。利用者が第１サポート部４１ａから離れていないと判定される間は（ステップＳ４：Ｎｏ）、第１支援制御器４３ａは、床面１１に対する第１サポート部４１ａの速度がゼロになるまで、床面１１に対する第１サポート部４１ａの速度の低減を継続する。

【0044】

利用者が第１サポート部４１ａから離れたと判定された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１に戻って、第１支援制御器４３ａは、乗物本体１０に対して第１サポート部４１ａが設定速度で乗物１の移動方向と反対方向に変位するよう第１駆動装置４２ａを制御する。

【0045】

（第２支援制御器による制御）
次に第２支援制御器４３ｂによる制御の概要について、図８を参照して説明する。図８は、図５に示す第２支援装置４０ｂにより利用者が、移動中の乗物１から降りる様子を示す図である。なお、図８において、利用者エリアＲから第２サポート部４１ｂ上に移った直後の利用者Ｕを二点鎖線で示す。また、図８において、第２サポート部４１ｂの変位によって、乗物本体１０に対して第２サポート部４１ｂに最初に接触した位置より後方に移動した利用者Ｕを実線で示す。

【0046】

乗物１が徐行速度で移動中、第２サポート部４１ｂであるベルト上面部は、乗物本体１０に対して変位していない。すなわち、第２駆動装置４２ｂは停止状態にある。乗物本体１０に対する第２サポート部４１ｂの相対速度は０であるため、利用者Ｕが乗物１から降りる場合に、床面１１上に立っている利用者は、第２サポート部４１ｂに容易に足を載せることができる。

【0047】

第２サポート部４１ｂに利用者が載置されると、第２サポート部４１ｂは加速する。その後、利用者Ｕは、第２サポート部４１ｂ上から地面Ｇに降り立つ。

【0048】

図９は、図８に示す第２支援装置４０ｂによる制御の流れを示すフローチャートである。図９に示すように、乗物１が所定の徐行速度で移動しているとき、第２支援制御器４３ｂは、第２駆動装置４２ｂを停止させている（ステップＴ１）。床面１１と第２サポート部４１ｂの載置面との相対速度はゼロである。

【0049】

第２支援制御器４３ｂは、接触検知器４４から受信した検知信号に基づき、利用者が第２サポート部４１ｂに接触したか否かを判定する（ステップＴ２）。第２支援制御器４３ｂは、第２サポート部４１ｂに利用者が接触していないと判定している間は（ステップＴ２：Ｎｏ）、第２駆動装置４２ｂの停止状態を維持する。

【0050】

第２支援制御器４３ｂは、利用者が第２サポート部４１ｂに接触したと判定した場合（ステップＴ２：Ｙｅｓ）、床面１１に対する第２サポート部４１ｂの速度を上げるように第２駆動装置４２ｂを制御する（ステップＴ３）。

【0051】

加速中、第２支援制御器４３ｂは、接触検知器４４から受信した検知信号に基づき、利用者が第２サポート部４１ｂから離れたか否かを判定する（ステップＴ４）。利用者が第２サポート部４１ｂから離れていないと判定される間は（ステップＴ４：Ｎｏ）、第２支援制御器４３ｂは、床面１１に対する第２サポート部４１ｂの速度が設定速度になるまで、床面１１に対する第２サポート部４１ｂの加速を継続する。

【0052】

利用者が第２サポート部４１ｂから離れたと判定された場合（ステップＴ４：Ｙｅｓ）、ステップＴ１に戻って、第２支援制御器４３ｂは、第２駆動装置４２ｂを停止させる。

【0053】

図５に戻って、乗物管理システム１００は、給電装置３を備える。乗物１は、当該給電装置３から電力が供給される受電装置５１を備える。給電装置３および受電装置５１は、給電装置３が受電装置５１に対して非接触な状態で給電する非接触給電システムを構成する。例えば、給電装置３は、送電コイルを含み、受電装置５１は、給電装置３の送電コイルから電力が供給される受電コイルを含む。受電装置５１は、バッテリ５２を含む。バッテリ５２には、給電装置３から供給される電力が蓄積される。バッテリ５２に蓄積された電力は、移動装置３０や支援装置４０などの乗物１の各種機器に送られ消費される。

【0054】

図１０は、乗物管理システム１００により管理される乗物１の走行ルートマップの一部である。図１０には、２つの走行ルート４ａ，４ｂが示されている。各走行ルート４ａ，４ｂを複数の乗物１が運行している。図１０において、走行ルート４ａを走行する乗物１に、符号１ａを付し、走行ルート４ｂを走行する乗物１に、符号１ｂを付している。なお、本実施形態において、乗物１ａ，１ｂは互いに同じ構成であるが、互いに異なる構成でもよい。

【0055】

複数の給電装置３が、走行ルート４ａ，４ｂに沿って所定の間隔おきに敷設されている。複数の給電装置３は、例えば管理装置２により制御される。例えば管理装置２は、各乗物１ａ，１ｂの位置に応じて、給電の開始および停止に関する指令を複数の給電装置３に送信してもよい。

【0056】

走行ルート４ａ，４ｂには、所定の間隔をあけて互いに平行に延び、２つの乗物１ａ，１ｂが並んで同じ方向に走行可能な区間５がある。本実施形態では、この区間５において、２つの乗物１ａ，１ｂが並走状態で走行する間に、２つの乗物１ａ，１ｂのうちの一方から他方へ乗り換えることが可能となっている。以下、区間５を、乗換区間５と称する。

【0057】

図１１は、２つの乗物１ａ，１ｂの並走状態を概略的に示す図である。管理装置２は、乗物１ａ，１ｂが同タイミングで乗換区間５に入るよう、乗物１ａ，１ｂの運行を制御する。管理装置２は、乗物１ａ，１ｂの互いのゲートを接近させた状態で移動するよう、乗物１ａ，１ｂの移動を制御する。これにより、移動中の乗物１から、移動中の別の乗物１への乗り換えが可能となる。なお、乗物１ａ，１ｂは、並走状態で乗換区間５を走行する場合に、互いに機械的に連結してもよいし、連結しなくてもよい。

【0058】

なお、図１２に示すように、乗物１ｃ，１ｄにおける乗物本体１０の前部および後部にゲート１７がある場合、縦走状態で走行中の２つの乗物１ｃ，１ｄ間での乗り換えも可能である。乗物１ｃ，１ｄは互いに異なる走行ルート４ｃ，４ｄを走行する。走行ルート４ｃ，４ｄには、互いに重なる部分である乗換区間がある。管理装置２は、乗換区間において乗物１ｃ，１ｄが互いに縦走状態で走行するように、乗物１ｃ，１ｄの運行を制御する。すなわち、管理装置２は、乗物１ｃ，１ｄの互いのゲート１７を接近させた状態で移動するよう、乗物１ｃ，１ｄの移動を制御する。

【0059】

以上に説明したように、本実施形態に係る乗物１によれば、サポート部４１は、利用者を支えながら、移動中の乗物本体１０に対して、地面Ｇに対する乗物本体１０の移動方向と反対方向に変位可能である。このため、利用者が乗降元から乗降先に移る際に、利用者を支えた状態のサポート部４１が乗物１の移動方向と反対方向に変位することで、利用者と乗降先との間の相対速度差が減り、利用者が乗降先から受ける力を緩和できる。なお、「乗降先」について、利用者が乗物１に乗車する場合の乗降先は、乗物１を意味し、利用者が乗物１から降車する場合の乗降先」は、地面Ｇを意味する。

【0060】

従って、移動中の乗物１に対する利用者の乗降動作を行いやすくすることができ、乗物１の利便性が向上する。なお、利用者の乗降動作とは、乗車動作と降車動作のいずれか一方の場合も含むものとする。

【0061】

また、本実施形態では、駆動装置４２が、乗物本体１０の移動方向と反対方向にサポート部４１を能動的に変位させるため、利用者がサポート部４１に接触する前から、乗物本体１０の移動方向と反対方向にサポート部４１を能動的に変位させることができる。このため、利用者がサポート部４１に接触したときの力でサポート部４１を受動的に変位させる場合に比べて、利用者がサポート部４１に接触した際に、サポート部４１から利用者が受ける力を緩和できる。従って、利用者の負担を減らして、利便性を向上できる。

【0062】

また、サポート部４１が利用者の手で把持されるタイプのものである場合、乗降に際して、利用者にはサポート部４１を把持する動作が必要となる。本実施形態では、サポート部４１が、利用者を下方から支える載置面を有するため、サポート部４１が利用者の手で把持されるタイプのものである場合に比べて、利用者が、より自然な姿勢で乗降できる。

【0063】

また、本実施形態では、支援制御器４３は、サポート部４１の対地速度の絶対値がゼロより大きく且つ乗物本体１０の対地速度の絶対値より小さくなるように設定された速度でサポート部４１が変位するように、駆動装置４２を制御する。このため、例えば利用者が乗物に乗車する場合に、サポート部４１とともに変位する利用者が利用者エリアＲの床などから受ける力を、サポート部４１の対地速度の絶対値がゼロである場合に比べて緩和することができる。例えば利用者が乗物１から降車する場合に、利用者エリアＲにいる利用者が、サポート部４１に接触する際にサポート部４１から受ける力を、サポート部４１の対地速度の絶対値がゼロである場合に比べて緩和することができる。

【0064】

また、本実施形態では、乗車用の支援装置４０と降車用の支援装置４０とで制御方法が異なるため、乗車と降車のそれぞれに適した制御方法でサポート部４１を変位できる。

【0065】

また、本実施形態では、乗物本体１０が、移動装置３０による乗物本体１０の移動方向に延びる縦長形状であるため、サポート部４１が変位可能な範囲を大きくできる。

【0066】

また、本実施形態では、サポート部４１が、前後方向に延びる乗物本体１０の左右部分に配置されているため、サポート部４１が変位する範囲を広げやすい。

【0067】

また、本実施形態では、サポート部４１の載置面が車輪３１の上端部より低い位置にあるため、利用者にとって乗り降りが容易となる。

【0068】

また、本実施形態では、サポート部４１の載置面と床面１１とが、色、表面形状および模様の少なくとも１つの点で互いに異なる。これにより、乗物本体１０に対して固定である床面１１と、乗物本体１０に対して変位する載置面とを、利用者が見分けられるため、乗降しないにもかかわらず、利用者が誤って載置面を踏むのを防ぐことができる。

【0069】

なお、支援装置４０の構成は、種々の変形が可能である。以下に、支援装置４０の変形例を説明する。

【0070】

（支援装置の変形例１）
図１３～１５を参照して、変形例１に係る支援装置６０を説明する。図１３は、変形例１に係る支援装置６０によって利用者が乗物１に乗り込む様子を示す図である。図１４は、変形例１に係る支援装置６０の概略斜視図である。図１５は、変形例１に係る支援装置６０の概略分解図である。

【0071】

本変形例１において、支援装置６０は、サポート部６１が、利用者からの荷重を駆動力として、乗物本体１０の移動方向とは反対方向に受動的に変位するように構成されている。図１３に示すように、支援装置６０は、乗車口１５ａの上部に配置されている。支援装置６０は、吊革であるサポート部６１と、サポート部６１に固定され、サポート部６１とともに変位する変位体６２と、変位体６２をガイドするガイド孔６３ａを有する筒状体６３と、筒状体６３に支持されたシャフト６４と、付勢部材６５を備える。

【0072】

図１４に示すように、筒状体６３は、中心軸線が前後方向に沿うように配置される。筒状体６３は、乗物本体１０に固定されている。図１５に示すように、シャフト６４は、筒状体６３の中心軸線に沿って前後方向に延びるように筒状体６３の内部に配置されている。変位体６２は、前後方向に垂直な棒状体である。変位体６２をガイドするガイド孔６３ａは、筒状体６３の側面に設けられている。変位体６２は、筒状体６３の内部にてシャフト６４に接続されている。また、変位体６２は、ガイド孔６３ａから突き出ており、筒状体６３の外部にて吊革であるサポート部６１に接続されている。

【0073】

ガイド孔６３ａは、変位体６２を前後方向に変位可能に形成されている。付勢部材６５は、筒状体６３の内部にて変位体６３を前方に付勢している。このため、利用者がサポート部６１ａに触れていないときは、付勢部材６５の付勢力により変位体６３は、ガイド孔６３ａの前端部に配置されている。例えば付勢部材６５は、コイルスプリングである。

【0074】

ガイド孔６３ａの前端部は、筒状体６３の中心軸線から乗物本体１０の車幅方向外方を向いている。ガイド孔６３ａの後端部は、筒状体６３の中心軸線から下方を向いている。ガイド孔６３ａは、ガイド孔６３ａの前端部から後端部へ変位体６２が移動するにしたがって、変位体６２の延在方向が車幅方向外方から下方へと徐々に変化するように形成されている。

【0075】

変形例１によれば、地面Ｇ上の利用者から見て、移動中の乗物本体１０と同速度でサポート部６１も移動している。地面Ｇ上の利用者がサポート部６１を把持すると、サポート部６１は、利用者からの荷重を駆動力として、付勢部材６５の付勢力に抗して、乗物本体１０の移動方向とは反対方向に受動的に変位する。サポート部６１とともに変位する変位体６２は、ガイド孔６３ａにガイドされ後方へと変位するにしたがって、車幅方向に延びた状態から下方へ延びた状態へと移行する。これにより、サポート部６１を把持する利用者は、乗物本体１０の車幅方向内側へと移動し、利用者エリアＲ内に入る。利用者が、床面１１に足をつけ、サポート部６１を放すと、付勢部材６５の付勢力により変位体６３は、ガイド孔６３ａの前端部へと戻る。なお、図１３に示すように、床面１１は、サポート部６１を把持する地面Ｇの高さに比べて低い位置にあってもよい。

【0076】

本変形例１でも、移動中の乗物１に対して利用者が乗降しやすくなり、乗物１の利便性が向上する。

【0077】

（支援装置の変形例２）
図１６および１７を参照して、変形例２に係る支援装置７０を説明する。図１６は、変形例２に係る支援装置７０によって利用者が乗物１に乗り込む様子を示す図である。図１７は、変形例２に係る支援装置７０を備える乗物１の概略背面図である。

【0078】

本変形例２において、支援装置７０は、サポート部７１が、利用者からの荷重を駆動力として、乗物本体１０の移動方向とは反対方向に受動的に変位するように構成されている。図１３に示すように、支援装置７０は、乗車口１５ａに配置されている。支援装置７０は、吊革であるサポート部７１と、サポート部７１を支持する回動体７２と、回動体７２を上下方向に延びる軸線の周りに回動可能に支持する支持構造７３を備える。

【0079】

支持構造７３は、乗物本体１０に固定されている。支持構造７３は、乗車口１５ａにおいて上下方向に延びるポールである。回動体７２は、支持構造７３の中心軸線の周りに回動可能に支持構造７３により支持されている。回動体７２は、支持構造７３の中心軸線に直交する複数のアームを有する。各アームの先端部に吊革であるサポート部７１が取り付けられている。複数のサポート部７１のうち、支持構造７３よりも乗物本体１０の車幅方向外側に位置する少なくとも１つのサポート部７１は、利用者エリアＲの外に配置されている。

【0080】

変形例２によれば、地面Ｇ上の利用者から見て、移動中の乗物本体１０と同速度でサポート部７１も移動している。地面Ｇ上の利用者がサポート部７１を把持すると、利用者に把持されたサポート部７１は、利用者からの荷重を駆動力として、支持構造７３の中心軸線を中心に受動的に回転する。これにより、利用者に把持されたサポート部７１は、乗物本体１０の移動方向とは反対方向に変位しつつ、乗物本体１０の車幅方向内側へと変位する。こうして、利用者は利用者エリアＲ内に入る。

【0081】

本変形例２でも、移動中の乗物１に対して利用者が乗降しやすくなり、乗物１の利便性が向上する。

【0082】

（支援装置の変形例３）
図１８を参照して、変形例３に係る支援装置８０を説明する。図１８は、変形例３に係る支援装置によって利用者が乗物１に乗り込む様子および乗物から降りる様子を示す図である。変形例３に係る支援装置８０は、移動中の乗物本体１０に車いすユーザが乗ったり降りたりするのを支援する。

【0083】

変形例３の支援装置８０は、前部に車いすユーザのための乗車口１８ａが配置され、後部に車いすユーザのための降車口１８ｂが配置された乗物本体１０Ａに適用される。
乗車口１８ａと降車口１８ｂにそれぞれ支援装置８０が設けられている。乗車用の支援装置８０を、第１支援装置８０ａと称し、降車用の支援装置８０を、第２支援装置８０ｂと称することとする。

【0084】

支援装置８０は、上記実施形態で説明された支援装置４０と同様に、ベルトコンベア装置である。すなわち、支援装置８０は、前後方向に延びるベルトと、当該ベルトを回転可能に支持する複数のローラとを含むベルトコンベア装置であり、この支援装置８０のサポート部は、複数のローラより上方に位置する部分であるベルト上面部である。ただし、この支援装置８０のサポート部は、支援装置４０のサポート部４１と異なり、地面Ｇから、地面Ｇより高い床面１１に向かって傾斜している。

【0085】

本変形例３でも、上記実施形態で説明された支援装置４０と同様に、支援装置８０が、乗物本体１０の移動方向と反対方向にサポート部を能動的に変位させる駆動装置を含む。支援装置８０の制御方法は、支援装置４０の制御方法と同様のものが採用され得る。本変形例３では、移動中の乗物１に対する車いすユーザの乗降動作を行いやすくすることができ、乗物１の利便性が向上する。

【0086】

＜その他の実施形態＞
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

【0087】

例えば乗物の形状は、上記実施形態で説明されたものに限定されない。例えば、乗物本体は、屋根部を有さないバスケット型であってもよい。

【0088】

上記実施形態では、乗物は、完全自動運転する自動運転車であったが、乗物を走行させるために必要な運転者の運転動作の一部だけ自動化された一部自動運転を行う自動運転車でもよい。乗物は、手動運転車でもよい。

【0089】

また、支援装置の制御は、上記実施形態で説明された態様に限定されない。例えば、上記実施形態では、乗車用の第１支援装置４０ａと降車用の第２支援装置４０ｂとで制御方法が、互いに異なっていたが、第１支援装置４０ａと第２支援装置４０ｂとで同じ制御方法を採用してもよい。例えば、第１支援装置４０ａと第２支援装置４０ｂの双方ともにおいて、支援制御器４３は、サポート部４１に利用者が載置されているか否かにかかわらず、サポート部４１が定速で変位するよう駆動装置４２を制御してもよい。例えば、支援制御器は、乗物本体１０の対地速度に基づいて、サポート部４１の変位速度を決定してもよい。

【0090】

また、乗物は、利用者が接近したことを検出する接近センサを備えてもよい。支援制御器は、乗物に乗るために利用者が接近したことが接近センサにより検出した場合に、接近センサによる検出信号に基づき、駆動装置の駆動を開始させてもよい。

【0091】

サポート部の変位速度を利用者が設定できてもよい。例えば、乗物は、利用者が携帯する情報端末装置と通信可能な通信器を備えており、支援制御器は、利用者が有する情報端末装置から、利用者が予め設定した速度情報を受信してもよい。情報端末装置から支援制御器への速度情報の送信は、情報端末装置に対する利用者の操作により手動で実行されてもよいし、乗物から所定の距離まで利用者が接近した場合に自動的に実行されてもよい。

【0092】

また、上記実施形態では、支援装置４０が、サポート部４１を能動的に変位させる駆動装置４２を備えたが、支援装置はサポート部を能動的に変位させるものに限られない。支援装置は、サポート部が、利用者からの荷重を駆動力として、乗物本体の移動方向とは反対方向に受動的に変位するように構成されていてもよい。

【0093】

また、サポート部は、利用者エリアと地面との間で移動する利用者の全体重を支えるものに限定されない。サポート部は、利用者の体重の一部を支えるものでもよい。サポート部は、移動中の乗物１に乗る動作を行っている利用者が、乗物が含む構成要素の中で最初に接触する構成要素でなくてもよく、移動中の乗物から降りる動作を行っている利用者が、乗物が含む構成要素の中で最後に離れる構成要素でなくてもよい。

【0094】

乗物１は、同じ走行ルートを走行する別の乗物と通信可能であってもよい。乗物１は、異なる走行ルートを走行する別の乗物と通信可能であってもよい。乗物１は、乗物１を利用する利用者が所有する携帯型の情報端末装置と通信する通信器を備えてもよい。情報端末装置は、例えばスマートフォンである。

【0095】

サポート部の位置を変更する位置変更装置を備えてもよい。例えば位置変更装置は、サポート部の高さを変更可能でもよい。位置変更装置は、乗物の地理的位置に応じて、利用者が乗降しやすい高さにサポート部の高さを調整してもよい。また、例えば位置変更装置は、サポート部の左右方向の位置を変更可能でもよい。例えば、位置変更装置は、乗物本体１０の側面から出没自在にサポート部の位置を調節可能でもよい。

【0096】

また、乗物は、上記実施形態で説明されたものに限定されない。乗物は、レールを走行する鉄道車両でもよい。また、乗物は、船、リニアモーターカー、ホバークラフトなどであってもよい。

【0097】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、または、それらの任意の組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウエアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウエアである。ハードウエアは、本明細書に開示されているハードウエアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウエアであってもよい。ハードウエアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウエアとソフトウエアの組み合わせであり、ソフトウエアはハードウエアまたはプロセッサの構成に使用される。

【0098】

本発明の一態様に係る乗物は、利用者が留まる利用者エリアを有する乗物本体と、地面に対して前記乗物本体を移動させる移動装置と、前記乗物本体に設けられた少なくとも１つの支援装置であって、前記利用者エリアと前記地面との間で移動する利用者を支えながら、移動中の前記乗物本体に対して、前記地面に対する前記乗物本体の移動方向と反対方向に変位可能なサポート部を有する支援装置と、を備える。

【0099】

サポート部は、利用者を支えながら、移動中の乗物本体に対して、地面に対する乗物本体の移動方向と反対方向に変位可能である。このため、利用者が乗降元から乗降先に移る際に、利用者を支えた状態のサポート部が乗物移動方向と反対方向に変位することで、利用者と乗降先との間の相対速度差が減り、利用者が乗降先から受ける力を緩和できる。なお、「乗降先」について、利用者が乗物に乗車する場合の乗降先は、乗物を意味し、利用者が乗物から降車する場合の乗降先」は、地面を意味する。

【0100】

従って、上記構成によれば、移動中の乗物に対する乗降動作を行いやすくすることができ、乗物の利便性が向上する。なお、利用者の乗降動作とは、乗車動作と降車動作のいずれか一方の場合も含むものとする。

【0101】

上記の構成において、前記支援装置は、前記乗物本体の移動方向と反対方向に前記サポート部を変位させる駆動装置と、前記駆動装置を制御する支援制御器と、を更に有してもよい。この構成によれば、利用者がサポート部に接触する前から、乗物本体の移動方向と反対方向にサポート部を能動的に変位させることができる。このため、利用者がサポート部に接触した際に、サポート部から利用者が受ける力を緩和できる。従って、利用者の負担を減らして、利便性を向上できる。

【0102】

上記の構成において、前記サポート部は、利用者を下方から支える載置面を有してもよい。サポート部が利用者の手で把持されるタイプのものである場合、乗降に際して、利用者にはサポート部を把持する動作が必要となる。上記の構成によれば、サポート部が利用者の手で把持されるタイプのものである場合に比べて、利用者が、より自然な姿勢で乗降できる。

【0103】

上記の構成において、前記支援制御器は、前記乗物本体の対地速度に基づいて、前記サポート部の変位速度を決定してもよい。この構成によれば、サポート部の変位速度を、利用者の乗降に適した速度に調整できる。

【0104】

上記の構成において、前記支援制御器は、前記サポート部の対地速度の絶対値がゼロより大きく且つ前記乗物本体の対地速度の絶対値より小さくなるように設定された速度で前記サポート部が変位するように、前記駆動装置を制御してもよい。この構成によれば、例えば利用者が乗物に乗車する場合に、サポート部とともに変位する利用者が利用者エリアの床などから受ける力を、サポート部の対地速度の絶対値がゼロである場合に比べて緩和することができる。例えば利用者が乗物から降車する場合に、利用者エリアにいる利用者が、サポート部に接触する際にサポート部から受ける力を、サポート部の対地速度の絶対値がゼロである場合に比べて緩和することができる。

【0105】

上記の構成において、前記乗物本体は、前記利用者エリアにおいて利用者を下方から支持する床面を有し、利用者が、前記床面および前記地面のうちの一方である第１面から、前記床面および前記地面のうちの他方である第２面へ移動する際に、前記支援制御器は、前記利用者が前記サポート部に接触したか否かを判定し、前記利用者が前記サポート部に接触していないと判定する場合、前記第１面に対する前記サポート部の速度が、前記第１面に対する前記第２面の速度より低い速度となるように、前記駆動装置を制御し、前記利用者が前記サポート部に接触したと判定する場合、前記第２面に対する前記サポート部の速度が低減されるように前記駆動装置を制御してもよい。この構成によれば、第２面に対する前記サポート部の速度が低減されるため、サポート部とともに変位する利用者が第２面に接触した際に、利用者が第２面から受ける力を緩和できる。

【0106】

上記の構成において、前記支援装置は、前記サポート部が、前記利用者からの荷重を駆動力として、前記乗物本体の移動方向とは反対方向に受動的に変位するように構成されていてもよい。この構成によれば、能動的にサポート部を変位させる場合に比べて、電力を削減できる。

【0107】

上記の構成において、前記少なくとも１つの支援装置は、前記地面から前記利用者エリアへ移動する利用者を支える前記サポート部としての第１サポート部と、前記乗物本体の移動方向と反対方向に前記第１サポート部を変位させる第１駆動装置と、前記第１駆動装置を制御する第１支援制御器と、を有する、乗車用の第１支援装置と、前記利用者エリアから前記地面へ移動する利用者を支える前記サポート部としての第２サポート部と、前記乗物本体の移動方向と反対方向に前記第２サポート部を変位させる第２駆動装置と、前記第２駆動装置を制御する第２支援制御器と、を有する、降車用の第２支援装置と、を含み、前記第１支援制御器による前記第１駆動装置の制御方法と、前記第２支援制御器による前記第２駆動装置の制御方法とが、互いに異なってもよい。この構成によれば、乗車用の支援装置と降車用の支援装置とで制御方法が異なるため、乗車と降車のそれぞれに適した制御方法でサポート部を変位できる。

【0108】

上記の構成において、前記乗物本体は、前記移動装置による前記乗物本体の移動方向に沿った方向である前後方向に延びる縦長形状であってもよい。乗物本体は、移動装置による乗物本体の移動方向に延びる縦長形状であるため、サポート部が変位可能な範囲を大きくできる。

【0109】

上記の構成において、前記サポート部は、前記前後方向に垂直な左右方向における前記乗物本体の一端部に配置されてもよい。サポート部が、前後方向に延びる乗物本体の左右部分に配置されているため、サポート部が変位する範囲を広げやすい。

【0110】

上記の構成において、前記移動装置は、複数の車輪を有し、前記サポート部は、前記車輪の上端部より低い位置に配置された、利用者を下方から支える載置面を有してもよい。サポート部の載置面が車輪の上端部より低い位置にあるため、利用者にとって乗り降りが容易となる。

【0111】

上記の構成において、前記乗物本体は、前記利用者エリアにおいて利用者を下方から支持する床面を有し、前記サポート部は、利用者を下方から支える載置面を有し、前記床面と前記載置面が、色、表面形状および模様の少なくとも１つの点で互いに異なってもよい。乗物本体に対して固定である床面と、乗物本体に対して変位する載置面とを、利用者が見分けられるため、乗降しないにもかかわらず、利用者が誤って載置面を踏むのを防ぐことができる。

【0112】

乗物管理システムは、特定の区域内における第１ルートを移動する第１乗物と、前記特定の区域内における第２ルートを移動する第２乗物と、前記第１乗物および第２乗物の移動を制御する管理装置と、を備える、乗物管理システムであって、前記第１ルートおよび前記第２ルートは、前記第１ルートと前記第２ルートとが互いに部分的に重なるまたは所定の間隔をあけて互いに平行に延びる共通ルートを含み、前記管理装置は、前記共通ルートにおいて移動中の前記第１乗物および前記第２乗物の一方から他方へと利用者が移動可能に、前記第１乗物および前記第２乗物の互いの通用口を接近させた状態で移動するよう、前記第１乗物および前記第２乗物の移動を制御する。上記の構成によれば、利用者は、乗物の移動中に乗物の乗り換えることが可能となるため、利用者は予め定めた停留所で乗り換える必要がない。

【符号の説明】

【0113】

１００ ：乗物管理システム
１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ ：乗物
１０ ：乗物本体
１１ ：床面
１５ａ ：乗車口
１５ｂ ：降車口
２３ ：通信器
３０ ：移動装置
３１ ：車輪
３２ ：トルク発生装置
３３ ：操舵装置
３４ ：移動制御器
４０ ：支援装置
４０ａ ：第１支援装置
４０ｂ ：第２支援装置
４１ ：サポート部
４１ａ ：第１サポート部
４１ｂ ：第２サポート部
４２ ：駆動装置
４２ａ ：第１駆動装置
４２ｂ ：第２駆動装置
４３ ：支援制御器
４３ａ ：第１支援制御器
４３ｂ ：第２支援制御器
４４ ：接触検知器
Ｇ ：地面
Ｒ ：利用者エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】