特許 7606550 移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-17

(45)【発行日】2024-12-25

(54)【発明の名称】移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06F 8/65 20180101AFI20241218BHJP

【ＦＩ】

G06F8/65

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2023021286

(22)【出願日】2023-02-15

(65)【公開番号】P2024115593

(43)【公開日】2024-08-27

【審査請求日】2023-09-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】加藤 久浩

【審査官】松平 英

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１０５６０９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／１２５１４２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２２－１０８３９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－６０７９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／１７４８８７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ１６／００－１７／０２

Ｇ０６Ｆ ８／００－８／３８

８／６０－８／７７

９／４４－９／４４５

９／４５１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１プロセッサと、
前記第１プロセッサにより使用される第１ソフトウェアが保存される第１メモリと、
第２プロセッサと、
前記第２プロセッサにより使用される第２ソフトウェアが保存される第２メモリと、
を備える移動体制御装置であって、
前記第１プロセッサは、前記第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存して、前記第１ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第１ソフトウェア更新可能通知を前記第２プロセッサに出力し、
前記第２プロセッサは、前記第２メモリに新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存して、前記第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第２ソフトウェア更新可能通知を前記第１プロセッサに出力し、
前記第１プロセッサが前記第２ソフトウェア更新可能通知を認識し、且つ前記第２プロセッサが前記第１ソフトウェア更新可能通知を認識したときに、前記第１プロセッサが、使用する前記第１ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第１切替処理を実行すると共に、前記第２プロセッサが、使用する前記第２ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第２切替処理を実行する
移動体制御装置。

【請求項2】

前記第１プロセッサは、前記移動体の電源オン状態と電源オフ状態の切替指示を受け付ける電源オンオフ受付部を有して、前記電源オンオフ受付部により前記電源オフ状態への切替指示を受付けたときに、新バージョンの前記第１ソフトウェアを前記第１メモリに保存すると共に、電源オフ切替指示受付通知を前記第２プロセッサに出力し、
前記第２プロセッサは、前記電源オフ切替指示受付通知を認識したときに、新バージョンの前記第２ソフトウェアを前記第２メモリに保存する
請求項１に記載の移動体制御装置。

【請求項3】

前記第２プロセッサは、前記電源オン状態と前記電源オフ状態を切り替える電源切替回路に接続されて、前記電源オフ切替指示受付通知を認識したときに、前記電源切替回路により前記電源オフ状態に切り替え、
前記第１プロセッサは、前記電源オンオフ受付部により前記電源オフ状態への切替指示を受付け、且つ前記電源切替回路の作動状態を検出する切替検出部による検出状況に基づいて、前記電源オフ状態に切り替えられたことを認識したときに、第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存する
請求項２に記載の移動体制御装置。

【請求項4】

前記第１メモリには、旧バージョンの前記第１ソフトウェアを保存する領域と、新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存する領域とが設定され、
前記第２メモリには、旧バージョンの前記第２ソフトウェアを保存する領域と、新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存する領域とが設定され、
前記第１プロセッサは、旧バージョンの前記第１ソフトウェアが前記第１メモリに保存された状態を維持して、新バージョンの前記第１ソフトウェアの前記第１メモリへの保存を行い、新バージョンの前記第１ソフトウェアの前記第１メモリへの保存に失敗した場合は、前記第１ソフトウェア更新可能通知の前記第２プロセッサへの出力を行わずに、旧バージョンの前記第１ソフトウェアの使用を継続し、
前記第２プロセッサは、旧バージョンの前記第２ソフトウェアが前記第２メモリに保存された状態を維持して、新バージョンの前記第２ソフトウェアの前記第２メモリへの保存を行い、新バージョンの前記第２ソフトウェアの前記第２メモリへの保存に失敗した場合は、前記第２ソフトウェア更新可能通知の前記第１プロセッサへの出力を行わずに、旧バージョンの前記第２ソフトウェアの使用を継続する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の移動体制御装置。

【請求項5】

第１プロセッサと、
前記第１プロセッサにより使用される第１ソフトウェアが保存される第１メモリと、
第２プロセッサと、
前記第２プロセッサにより使用される第２ソフトウェアが保存される第２メモリと、
を備える移動体制御装置により実行される移動体制御方法であって、
前記第１プロセッサが、前記第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存して、前記第１ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第１ソフトウェア更新可能通知を前記第２プロセッサに出力するステップと、
前記第２プロセッサが、前記第２メモリに新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存して、前記第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第２ソフトウェア更新可能通知を前記第１プロセッサに出力するステップと、
前記第１プロセッサが前記第２ソフトウェア更新可能通知を認識し、且つ前記第２プロセッサが前記第１ソフトウェア更新可能通知を認識したときに、前記第１プロセッサが、使用する前記第１ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第１切替処理を実行すると共に、前記第２プロセッサが、使用する前記第２ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第２切替処理を実行するステップと、
を含む移動体制御方法。

【請求項6】

第１プロセッサと、
前記第１プロセッサにより使用される第１ソフトウェアが保存される第１メモリと、
第２プロセッサと、
前記第２プロセッサにより使用される第２ソフトウェアが保存される第２メモリと、
を備える移動体制御装置において、前記第１プロセッサ及び前記第２プロセッサにより実行されるプログラムであって、
前記第１プロセッサに、前記第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存して、前記第１ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第１ソフトウェア更新可能通知を前記第２プロセッサに出力する処理を実行させ、
前記第２プロセッサに、前記第２メモリに新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存して、前記第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第２ソフトウェア更新可能通知を前記第１プロセッサに出力する処理を実行させ、
前記第１プロセッサが前記第２ソフトウェア更新可能通知を認識し、且つ前記第２プロセッサが前記第１ソフトウェア更新可能通知を認識したときに、前記第１プロセッサに、使用する前記第１ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第１切替処理を実行させると共に、前記第２プロセッサに、使用する前記第２ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第２切替処理を実行する処理を実行させる
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両等の移動体に搭載される制御装置において、ソフトウェアの更新をサポートする技術が提案されている。例えば、特許文献１には、車両に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により実行されるプログラムを記憶する記憶部に、実行中のプログラムを記憶する領域と更新プログラムを記憶する領域とを設定する構成が開示されている。この構成によれば、プログラムの実行中であっても更新プログラムを記憶部に記憶させることが可能であり、プログラムを更新するタイミングの制約を小さくできる、とされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１４４６６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

移動体制御装置で使用されるプログラム等のソフトウェアには、移動体の基本的な作動を行う重要なソフトウェアが含まれるため、ソフトウェアの更新が正常に行われなかった場合には、移動体の動作に支障をきたすおそれがある。そこで、移動体制御装置におけるソフトウェアの更新をより確実に行うことが、本願の課題である。
本願は、上記課題の解決のため、安全性の向上を目的としたものである。そして、延いては交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための第１態様として、第１プロセッサと、前記第１プロセッサにより使用される第１ソフトウェアが保存される第１メモリと、第２プロセッサと、前記第２プロセッサにより使用される第２ソフトウェアが保存される第２メモリと、を備える移動体制御装置であって、前記第１プロセッサは、前記第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存して、前記第１ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第１ソフトウェア更新可能通知を前記第２プロセッサに出力し、前記第２プロセッサは、前記第２メモリに新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存して、前記第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第２ソフトウェア更新可能通知を前記第１プロセッサに出力し、前記第１プロセッサが前記第２ソフトウェア更新可能通知を認識し、且つ前記第２プロセッサが前記第１ソフトウェア更新可能通知を認識したときに、前記第１プロセッサが、使用する前記第１ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第１切替処理を実行すると共に、前記第２プロセッサが、使用する前記第２ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第２切替処理を実行する移動体制御装置が挙げられる。

【0006】

上記移動体制御装置において、前記第１プロセッサは、前記移動体の電源オン状態と電源オフ状態の切替指示を受け付ける電源オンオフ受付部を有して、前記電源オンオフ受付部により前記電源オフ状態への切替指示を受付けたときに、新バージョンの前記第１ソフトウェアを前記第１メモリに保存すると共に、電源オフ切替指示受付通知を前記第２プロセッサに出力し、前記第２プロセッサは、前記電源オフ切替指示受付通知を認識したときに、新バージョンの前記第２ソフトウェアを前記第２メモリに保存する構成としてもよい。

【0007】

上記移動体制御装置において、前記第２プロセッサは、前記電源オン状態と前記電源オフ状態を切り替える電源切替回路に接続されて、前記電源オフ切替指示受付通知を認識したときに、前記電源切替回路により前記電源オフ状態に切り替え、前記第１プロセッサは、前記電源オンオフ受付部により前記電源オフ状態への切替指示を受付け、且つ前記電源切替回路の作動状態を検出する切替検出部による検出状況に基づいて、前記電源オフ状態に切り替えられたことを認識したときに、第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存する構成としてもよい。

【0008】

上記移動体制御装置において、前記第１メモリには、旧バージョンの前記第１ソフトウェアを保存する領域と、新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存する領域とが設定され、前記第２メモリには、旧バージョンの前記第２ソフトウェアを保存する領域と、新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存する領域とが設定され、前記第１プロセッサは、旧バージョンの前記第１ソフトウェアが前記第１メモリに保存された状態を維持して、新バージョンの前記第１ソフトウェアの前記第１メモリへの保存を行い、新バージョンの前記第１ソフトウェアの前記第１メモリへの保存に失敗した場合は、前記第１ソフトウェア更新可能通知の前記第２プロセッサへの出力を行わずに、旧バージョンの前記第１ソフトウェアの使用を継続し、前記第２プロセッサは、旧バージョンの前記第２ソフトウェアが前記第２メモリに保存された状態を維持して、新バージョンの前記第２ソフトウェアの前記第２メモリへの保存を行い、新バージョンの前記第２ソフトウェアの前記第２メモリへの保存に失敗した場合は、前記第２ソフトウェア更新可能通知の前記第１プロセッサへの出力を行わずに、旧バージョンの前記第２ソフトウェアの使用を継続する構成としてもよい。

【0009】

上記目的を達成するための第２態様として、第１プロセッサと、前記第１プロセッサにより使用される第１ソフトウェアが保存される第１メモリと、第２プロセッサと、前記第２プロセッサにより使用される第２ソフトウェアが保存される第２メモリと、を備える移動体制御装置により実行される移動体制御方法であって、前記第１プロセッサが、前記第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存して、前記第１ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第１ソフトウェア更新可能通知を前記第２プロセッサに出力するステップと、前記第２プロセッサが、前記第２メモリに新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存して、前記第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第２ソフトウェア更新可能通知を前記第１プロセッサに出力するステップと、前記第１プロセッサが前記第２ソフトウェア更新可能通知を認識し、且つ前記第２プロセッサが前記第１ソフトウェア更新可能通知を認識したときに、前記第１プロセッサが、使用する前記第１ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第１切替処理を実行すると共に、前記第２プロセッサが、使用する前記第２ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第２切替処理を実行するステップと、を含む移動体制御方法が挙げられる。

【0010】

上記目的を達成するための第３態様として、第１プロセッサと、前記第１プロセッサにより使用される第１ソフトウェアが保存される第１メモリと、第２プロセッサと、前記第２プロセッサにより使用される第２ソフトウェアが保存される第２メモリと、を備える移動体制御装置において、前記第１プロセッサ及び前記第２プロセッサにより実行されるプログラムであって、前記第１プロセッサに、前記第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存して、前記第１ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第１ソフトウェア更新可能通知を前記第２プロセッサに出力する処理を実行させ、前記第２プロセッサに、前記第２メモリに新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存して、前記第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第２ソフトウェア更新可能通知を前記第１プロセッサに出力する処理を実行させ、前記第１プロセッサが前記第２ソフトウェア更新可能通知を認識し、且つ前記第２プロセッサが前記第１ソフトウェア更新可能通知を認識したときに、前記第１プロセッサに、使用する前記第１ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第１切替処理を実行させると共に、前記第２プロセッサに、使用する前記第２ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第２切替処理を実行する処理を実行させるプログラムが挙げられる。

【発明の効果】

【0011】

上記移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラムによれば、移動体制御装置におけるソフトウェアの更新をより確実に行って、交通の安全性を一層改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、移動体制御装置の構成図である。

【図2】図２は、移動体制御装置におけるソフトウェア更新処理のフローチャートである。

【図3】図３は、移動体制御装置におけるソフトウェア更新処理のタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

［１．移動体制御装置の構成］
図１を参照して、本実施形態の移動体制御装置１の構成について説明する。移動体制御装置１は、移動体１００の作動を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。移動体１００は、車両、飛行体、船舶等である。

【0014】

移動体制御装置１は、第１マイコン１０と第２マイコン２０を備えている。第１マイコン１０は、第１プロセッサ１１、第１メモリ１２、第１通信回路１３等を有し、第２マイコン２０は、第２プロセッサ２１、第２メモリ２２、第２通信回路２３等を有している。第１メモリ１２には、第１プロセッサ１１により実行される第１プログラム１２０、旧バージョンの第１ソフトウェア１２１、及び新バージョンの第１ソフトウェア１２２が保存されている。

【0015】

第１プログラム１２０は、第１マイコン１０の基本的な動作を制御するために、第１プロセッサ１１により実行されるプログラムである。旧バージョンの第１ソフトウェア１２１と新バージョンの第１ソフトウェア１２２は、第１プロセッサ１１により使用されるソフトウェアであり、移動体１００の制御用のプログラム、移動体１００の制御に用いられるデータセット等が含まれる。

【0016】

第２メモリ２２には、第２プログラム２２０、旧バージョンの第２ソフトウェア２２１、及び新バージョンの第２ソフトウェア２２２が保存されている。第２プログラム２２０は、第２マイコン２０の基本的な動作を制御するために、第２プロセッサ２１により実行されるプログラムである。旧バージョンの第２ソフトウェア２２１と新バージョンの第２ソフトウェア２２２は、第２プロセッサ２１により使用されるソフトウェアであり、移動体１００の制御用プログラム、移動体１００の制御に用いられるデータセット等が含まれる。

【0017】

旧バージョンの第１ソフトウェア１２１は第１メモリ１２の領域１２ａに保存され、新バージョンの第１ソフトウェア１２２は第１メモリ１２の領域１２ｂに保存されている。また、旧バージョンの第２ソフトウェア２２１は第２メモリ２２の領域２２ａに保存され、新バージョンの第２ソフトウェア２２２は第２メモリ２２ｂに保存されている。このように、第１ソフトウェアと第２ソフトウェアの旧バージョン及び新バージョンを共に保存可能な構成とすることにより、後述するように、旧バージョンから新バージョンへの更新に失敗した場合に、旧バージョンの第１ソフトウェア及び第２ソフトウェアを使用して、移動体１００の制御を継続することができる。

【0018】

第１マイコン１０には、移動体１００のＩＧ（ＩＧＮＩＴＩＯＮ）オン（電源オン状態）とＩＧオフ（電源オフ状態）の切り替えを指示するＳＳ（スタート／ストップ）スイッチ２が接続され、ＳＳスイッチ２の操作信号が入力回路３０を介して第１マイコン１０に入力される。第２マイコン２０には、ＩＧリレー３が接続され、第２マイコン２０から出力回路３５を介して出力される制御信号により、ＩＧリレー３のオンとオフが制御されて、移動体１００のＩＧオンとＩＧオフが切り替えられる。

【0019】

出力回路３５の出力部は入力回路３２に接続され、出力回路３５の出力状態（ＩＧリレー３のオン／オフ状態）の検出信号が、入力回路３２から第２マイコン２０に入力される。ＩＧリレー３の出力部は入力回路３１に接続され、ＩＧリレー３のオン／オフの検出信号が、入力回路３１から第１マイコン１０に入力される。

【0020】

移動体制御装置１は、接続ケーブル５１により端末装置５０と接続することができ、作業者Ｗは、端末装置５０を操作して、移動体１００のメンテナンスを行うことができる。以下では、作業者Ｗによる端末装置５０に操作に応じて、旧バージョンの第１ソフトウェア１２１を新バージョンの第１ソフトウェア１２２に更新すると共に、旧バージョンの第２ソフトウェア２２１を新バージョンの第２ソフトウェア２２２に更新する処理について説明する。

【0021】

［２．第１ソフトウェアと第２ソフトウェアの更新処理］
図２に示したフローチャートに従って、第１プロセッサ１１と第２プロセッサ２１により実行される第１ソフトウェアと第２ソフトウェアの更新処理について説明する。第１プロセッサ１１と第２プロセッサ２１により実行される図２のフローチャートによる処理は、本開示の移動体制御方法におけるステップに相当すると共に、本開示のプログラムにより実行される処理に相当する。

【0022】

図２のステップＳ１０で、第１プロセッサ１１は、入力回路３０から入力される操作信号を認識して、ＳＳスイッチ２の電源オフ操作（ＩＧオフ操作）を受け付けたときに、ステップＳ１１に処理を進める。ステップＳ１１で、第１プロセッサ１１は、第２プロセッサ２１に対して、ＳＳスイッチ２の電源オフ操作がなされたことを通知する電源オフ切替指示受付通知を送信する。

【0023】

第２プロセッサ２１は、ステップＳ５０で、第１プロセッサ１１から送信された電源オフ切替指示受付通知を受信したときに、ステップＳ５１に処理を進める。ステップＳ５１で、第２プロセッサ２１は、出力回路３５を介してＩＧリレー３に出力する制御信号を、オンからオフに切り替えることによって、ＩＧリレー３をオフ状態（遮断状態）とし、これにより移動体１００はＩＧオフ状態となる。ＩＧリレー３がオフ状態になることにより、入力回路３１から第１マイコン１０に、ＩＧリレーオフ信号が入力されて、第１プロセッサ１１は、ＩＧオフを検出する。

【0024】

第１プロセッサ１１は、ステップＳ１２でＩＧオフを検出したときに、ステップＳ１３に処理を進める。ステップＳ１３で、第１プロセッサ１１は、第２プロセッサ２１に対して、ＩＧオフを検出したことを通知するＩＧオフ検出通知を送信する。続くステップＳ１４で、第１プロセッサ１１は、端末装置５０によるソフトウェアの更新操作の有無を判断し、更新操作があったときはステップＳ１５に処理を進め、更新操作がなかったときにはステップＳ１９に処理を進める。

【0025】

ステップＳ１５で、第１プロセッサ１１は、端末装置５０から送信される新バージョンの第１ソフトウェア１２２を受信して、第１メモリ１２に保存する。そして、第１プロセッサ１１は、第１メモリ１２に保存された新バージョンの第１ソフトウェア１２２が正常であることが、端末装置５０との通信により確認されたときに、第１ソフトウェアの有効コードを、旧バージョンのコードから新バージョンのコードに更新する。続くステップＳ１６で、第１プロセッサ１１は、旧バージョンの第１ソフトウェア１２１から新バージョンの第１ソフトウェアへの更新が可能になったことを示す第１ソフトウェア更新可能通知を、第２プロセッサ２１に対して送信する。

【0026】

ここで、新バージョンの第１ソフトウェア１２２の第１メモリ１２への保存は、旧バージョンの第１ソフトウェア１２１が第１メモリ１２に保存された状態を維持して実行される。そして、第１プロセッサ１１は、第１メモリ１２に保存された新バージョンの第１ソフトウェア１２２が正常であることが確認できなかった場合（新バージョンの第１ソフトウェア１２２の保存に失敗した場合）は、第１プロセッサ１１は、端末装置５０に対して、新バージョンの第１ソフトウェア１２２の取得に失敗したことを通知する。この場合、ステップＳ１６以降の処理は実行されず、第１プロセッサ１１は、旧バージョンの第１ソフトウェア１２１の使用を継続して、移動体１００の作動を制御する。

【0027】

第２プロセッサ２１は、ステップＳ５２で第１プロセッサ１１から送信されたＩＧオフ検出通知を受信したときに、ステップＳ５３に処理を進める。ステップＳ５３で、第２プロセッサ２１は、端末装置５０によるソフトウェアの更新操作の有無を判断し、更新操作があったときはステップＳ５４に処理を進め、更新操作がなかったときにはステップＳ５８に処理を進める。

【0028】

ステップＳ５４で、第２プロセッサ２１は、端末装置５０から送信される新バージョンの第２ソフトウェア２２２を受信して、第２メモリ２２に保存する。そして、第２プロセッサ２１は、第２メモリ２２に保存された新バージョンの第２ソフトウェア２２２が正常であることが、端末装置５０との通信により確認されたときに、第２ソフトウェアの有効コードを、旧バージョンのコードから新バージョンのコードに更新する。続くステップＳ５５で、第２プロセッサ２１は、旧バージョンの第２ソフトウェア２２１から新バージョンの第２ソフトウェア２２２への更新が可能になったことを示す第２ソフトウェア更新可能通知を、第１プロセッサ１１に対して送信する。

【0029】

ここで、新バージョンの第２ソフトウェア２２２の第２メモリ２２への保存は、旧バージョンの第２ソフトウェア２２１が第２メモリ２２に保存された状態を維持して実行される。そして、第２プロセッサ２１は、第２メモリ２２に保存された新バージョンの第２ソフトウェア２２２が正常であることが確認できなかった場合（新バージョンの第２ソフトウェア２２２の保存に失敗した場合）は、第２プロセッサ２１は、端末装置５０に対して、新バージョンの第２ソフトウェア２２２の取得に失敗したことを通知する。この場合、ステップＳ５５以降の処理は実行されず、第２プロセッサ２１は、旧バージョンの第２ソフトウェア２２１の使用を継続して、移動体１００の作動を制御する。

【0030】

第１プロセッサ１１は、ステップＳ１７で第２プロセッサ２１から第２ソフトウェア更新可能通知を受信したときに、ステップＳ１８に処理を進めてリセット処理を実行する。また、第２プロセッサ２１は、ステップＳ５６で第１プロセッサ１１から第１ソフトウェア更新可能通知を受信したときに、ステップＳ５７に処理を進めてリセット処理を実行する。

【0031】

このように、第１プロセッサ１１と第２プロセッサ２１が共に、第１メモリ１２に新バージョンの第１ソフトウェア１２２が正常に保存され、且つ第２メモリ２２に新バージョンの第２ソフトウェア２２２が正常に保存されたことを認識したタイミングで、第１プロセッサ１１と第２プロセッサ２１がリセットされて、第１ソフトウェアと第２ソフトウェアが旧バージョンから新バージョンに切り替わる。これにより、第１ソフトウェアと第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの更新を、より確実に行うことができる。

【0032】

第１プロセッサ１１が、リセット処理より、旧バージョンの第１ソフトウェア１２１から新バージョンの第１ソフトウェア１２２に切り替える処理は、本開示の第１切替処理に相当する。第２プロセッサ２１が、リセット処理により、旧バージョンの第２ソフトウェア２２１から新バージョンの第２ソフトウェア２２２に切り替える処理は、本開示の第２切替処理に相当する。

【0033】

次に、図３は、上述した図２に示したフローチャートによる処理が実行されたときの、ＩＧオンとＩＧオフの切り替え、第１プロセッサ１１及び第２プロセッサ２１の作動、及び有効な第１ソフトウェアと第２ソフトウェアのバージョンの切り替えの推移を、共通の時間軸ｔにより示したタイミングチャートである。

【0034】

先ず、作業者ＷによるＳＳスイッチ２のオフ操作が第１プロセッサ１１により受け付けられて、第２プロセッサ２１によりＩＧリレー３がオフされ、入力回路３１から出力されるＩＧオフ検出信号が第１マイコン１０に入力されたときに、第１プロセッサ１１が、ｔ１で、ＩＧオフを検出する。

【0035】

第１プロセッサ１１は、ｔ２で、第２プロセッサ２１に対してＩＧオフ検出通知を送信し、ｔ３～ｔ５で、端末装置５０から送信される新バージョンの第１ソフトウェア１２２を受信して第１メモリ１２に保存する。そして、第１プロセッサ１１は、新バージョンの第１ソフトウェア１２２の保存が正常に行われたことが確認できた場合に、第１ソフトウェアの有効コードを、旧バージョンのコードから新バージョンのコードに切り替える。第１プロセッサ１１は、ｔ６で、第２プロセッサ２１に対して、第１ソフトウェア更新可能通知を送信する。

【0036】

第２プロセッサ２１は、ｔ２で、第１プロセッサ１１からＩＧオフ検出通知を受信したときに、ｔ４～ｔ７で、端末装置５０から送信される新バージョンの第２ソフトウェア２２２を受信して第２メモリ２２に保存する。そして、第２プロセッサ２１は、新バージョンの第２ソフトウェア２２２の保存が正常に行われたことが確認できた場合に、第２ソフトウェアの有効コードを、旧バージョンのコードから新バージョンのコードに切り替える。第２プロセッサ２１は、ｔ８で、第１プロセッサ１１に対して、第２ソフトウェア更新可能通知を送信する。

【0037】

第１プロセッサ１１と第２プロセッサ２１は、ｔ８で、第２プロセッサ２１が第２ソフトウェア更新可能通知送信して、第１プロセッサ１１が第２ソフトウェア更新可能通知を受信するまでは、リセット不可となる。ｔ８で、第１プロセッサ１１が第２ソフトウェア更新可能通知を受信することにより、第１プロセッサ１１と第２プロセッサ２１は、リセットを実施して第１ソフトウェアと第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの更新なリセット可の状態となる。

【0038】

ｔ９～ｔ１０で、第１プロセッサ１１と第２プロセッサ２１はリセットを実施し、第１プロセッサ１１は、旧バージョンの第１ソフトウェア１２１から新バージョンの第１ソフトウェア１２２に切り替え、第２プロセッサ２１は、旧バージョンの第２ソフトウェア２２１から新バージョンの第２ソフトウェア２２２に切り替える。

【0039】

ｔ８～ｔ１０は、第１ソフトウェアと第２ソフトウェアが旧バージョンから新バージョンに更新されるまでのダウンタイム（第１ソフトウェアと第２ソフトウェアを作動させることができない期間）となる。リセットが実施されたｔ１０で、第１ソフトウェアと第２ソフトウェアが新バージョンに切り替わる。

【0040】

第１プロセッサ１１と第２プロセッサ２１は、ｔ１０～ｔ１１で、リセット後の初期化を行う。作業者Ｗは、ｔ１３で、端末装置５０を操作して、有効となっている第１ソフトウェアと第２ソフトウェアのＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を読みだして、第１プロセッサ１１が使用する第１ソフトウェアと第２プロセッサ２１が使用する第２ソフトウェアが、新バージョンに切り替わった（更新が成功した）ことを確認する。

【0041】

［３．他の実施形態］
上記実施形態では、図１に示したように、第２マイコン２０にＩＧリレー３が接続されて、第２プロセッサ２１によりＩＧリレー３のオン／オフが制御され、第１プロセッサ１１が、ＩＧリレー３の出力によりＩＧオンとＩＧオフを検出する構成を例示した。他の実施形態として、第１プロセッサ１１が、ＩＧリレー３のオン／オフを制御する等の他の構成によって、ＩＧオンとＩＧオフを切り替えるようにしてもよい。

【0042】

上記実施形態では、図２、図３に示したように、ＩＧオンからＩＧオフに切り替わったタイミングで、第１ソフトウェアと第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えを行ったが、他のタイミングで第１ソフトウェアと第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えを行ってもよい。

【0043】

上記実施形態では、図１に示したように、第１メモリ１２に旧バージョンの第１ソフトウェア１２２と新バージョンの第１ソフトウェア１２１を保存する領域１２ａ，１２ｂを設け、また、第２メモリ２２に旧バージョンの第２ソフトウェア２２１と新バージョンの第２ソフトウェア２２２を保存する領域２２ａ，２２ｂを設けて、旧バージョンの第１ソフトウェア１２１と第２ソフトウェア２２１が保存された状態を維持して、新バージョンの第１ソフトウェア１２２と第２ソフトウェア２２２への切り替えを行った。他の実施形態として、このような新旧の第１ソフトウェアと第２ソフトウェアをメモリに保存する構成を省略してもよい。

【0044】

なお、図１は、本願発明の理解を容易にするために、移動体制御装置１の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、移動体制御装置１を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図２に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

【0045】

［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0046】

（構成１）第１プロセッサと、前記第１プロセッサにより使用される第１ソフトウェアが保存される第１メモリと、第２プロセッサと、前記第２プロセッサにより使用される第２ソフトウェアが保存される第２メモリと、を備える移動体制御装置であって、前記第１プロセッサは、前記第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存して、前記第１ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第１ソフトウェア更新可能通知を前記第２プロセッサに出力し、前記第２プロセッサは、前記第２メモリに新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存して、前記第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第２ソフトウェア更新可能通知を前記第１プロセッサに出力し、前記第１プロセッサが前記第２ソフトウェア更新可能通知を認識し、且つ前記第２プロセッサが前記第１ソフトウェア更新可能通知を認識したときに、前記第１プロセッサが、使用する前記第１ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第１切替処理を実行すると共に、前記第２プロセッサが、使用する前記第２ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第２切替処理を実行する移動体制御装置。
構成１の移動体制御装置によれば、第１メモリに新バージョンの第１ソフトウェアが保存されたことと、第２メモリに新バージョンの第２ソフトウェアが保存されたことを、第１プロセッサと第２プロセッサが相互に認識した状態で、第１プロセッサによる第１ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えと、第２プロセッサによる第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが実行される。これにより、移動体制御装置におけるソフトウェアの更新をより確実に行って、交通の安全性を一層改善することができる。

【0047】

（構成２）前記第１プロセッサは、前記移動体の電源オン状態と電源オフ状態の切替指示を受け付ける電源オンオフ受付部を有して、前記電源オンオフ受付部により前記電源オフ状態への切替指示を受付けたときに、新バージョンの前記第１ソフトウェアを前記第１メモリに保存すると共に、電源オフ切替指示受付通知を前記第２プロセッサに出力し、前記第２プロセッサは、前記電源オフ切替指示受付通知を認識したときに、新バージョンの前記第２ソフトウェアを前記第２メモリに保存する構成１に記載の移動体制御装置。
構成２の移動体制御装置によれば、第１プロセッサが電源オフと電源オフの切り替えを受け付ける構成となっている場合に、電源オフへの切替指示が受け付けられたことを第２プロセッサに通知することによって、移動体が電源オフ状態である期間中に、第１メモリへの新バージョンの第１ソフトウェアの保存と、第２メモリへの第２ソフトウェアの保存を行うことができる。

【0048】

（構成３）前記第２プロセッサは、前記電源オン状態と前記電源オフ状態を切り替える電源切替回路に接続されて、前記電源オフ切替指示受付通知を認識したときに、前記電源切替回路により前記電源オフ状態に切り替え、前記第１プロセッサは、前記電源オンオフ受付部により前記電源オフ状態への切替指示を受付け、且つ前記電源切替回路の作動状態を検出する切替検出部による検出状況に基づいて、前記電源オフ状態に切り替えられたことを認識したときに、第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存する構成２に記載の移動体制御装置。
構成３の移動体制御装置によれば、第２プロセッサが電源オン状態と電源オフ状態の切替を制御する構成となっている場合に、第２プロセッサによる電源オフ状態への切り替えが行われたことを、切替検出回路の状況に基づいて第１プロセッサが認識することにより、第１プロセッサと第２プロセッサの双方が、電源オフ状態であることを認識して、第１メモリへの新バージョンの第１ソフトウェアの保存と、第２メモリへの第２ソフトウェアの保存を行うことができる。

【0049】

（構成４）前記第１メモリには、旧バージョンの前記第１ソフトウェアを保存する領域と、新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存する領域とが設定され、前記第２メモリには、旧バージョンの前記第２ソフトウェアを保存する領域と、新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存する領域とが設定され、前記第１プロセッサは、旧バージョンの前記第１ソフトウェアが前記第１メモリに保存された状態を維持して、新バージョンの前記第１ソフトウェアの前記第１メモリへの保存を行い、新バージョンの前記第１ソフトウェアの前記第１メモリへの保存に失敗した場合は、前記第１ソフトウェア更新可能通知の前記第２プロセッサへの出力を行わずに、旧バージョンの前記第１ソフトウェアの使用を継続し、前記第２プロセッサは、旧バージョンの前記第２ソフトウェアが前記第２メモリに保存された状態を維持して、新バージョンの前記第２ソフトウェアの前記第２メモリへの保存を行い、新バージョンの前記第２ソフトウェアの前記第２メモリへの保存に失敗した場合は、前記第２ソフトウェア更新可能通知の前記第１プロセッサへの出力を行わずに、旧バージョンの前記第２ソフトウェアの使用を継続する構成１から構成３のうちいずれか１つの構成に記載の移動体制御装置。
構成４の移動体制御装置によれば、新バージョンの第１ソフトウェアの第１メモリへの保存に失敗した場合、或いは新バージョンの第２ソフトウェアの第２メモリへの保存に失敗した場合に、第１メモリに保存されている旧バージョンの第１ソフトウェアと、第２メモリに保存されている旧バージョンの第２ソフトウェアを使用して、移動体制御装置の作動の制御を継続することができる。

【0050】

（構成５）第１プロセッサと、前記第１プロセッサにより使用される第１ソフトウェアが保存される第１メモリと、第２プロセッサと、前記第２プロセッサにより使用される第２ソフトウェアが保存される第２メモリと、を備える移動体制御装置により実行される移動体制御方法であって、前記第１プロセッサが、前記第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存して、前記第１ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第１ソフトウェア更新可能通知を前記第２プロセッサに出力するステップと、前記第２プロセッサが、前記第２メモリに新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存して、前記第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第２ソフトウェア更新可能通知を前記第１プロセッサに出力するステップと、前記第１プロセッサが前記第２ソフトウェア更新可能通知を認識し、且つ前記第２プロセッサが前記第１ソフトウェア更新可能通知を認識したときに、前記第１プロセッサが、使用する前記第１ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第１切替処理を実行すると共に、前記第２プロセッサが、使用する前記第２ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第２切替処理を実行するステップと、を含む移動体制御方法。
構成５の移動体制御方法を第１プロセッサ及び第２プロセッサにより実行することによって、構成１の移動体制御装置と同様の作用効果を得ることができる。

【0051】

（構成６）第１プロセッサと、前記第１プロセッサにより使用される第１ソフトウェアが保存される第１メモリと、第２プロセッサと、前記第２プロセッサにより使用される第２ソフトウェアが保存される第２メモリと、を備える移動体制御装置において、前記第１プロセッサ及び前記第２プロセッサにより実行されるプログラムであって、前記第１プロセッサに、前記第１メモリに新バージョンの前記第１ソフトウェアを保存して、前記第１ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第１ソフトウェア更新可能通知を前記第２プロセッサに出力する処理を実行させ、前記第２プロセッサに、前記第２メモリに新バージョンの前記第２ソフトウェアを保存して、前記第２ソフトウェアの旧バージョンから新バージョンへの切り替えが可能な状態となったときに、第２ソフトウェア更新可能通知を前記第１プロセッサに出力する処理を実行させ、前記第１プロセッサが前記第２ソフトウェア更新可能通知を認識し、且つ前記第２プロセッサが前記第１ソフトウェア更新可能通知を認識したときに、前記第１プロセッサに、使用する前記第１ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第１切替処理を実行させると共に、前記第２プロセッサに、使用する前記第２ソフトウェアを旧バージョンから新バージョンに切り替える第２切替処理を実行する処理を実行させるプログラム。
構成６のプログラムを第１プロセッサ及び第２プロセッサにより実行することによって、構成１の移動体制御装置の構成を実現することができる。

【符号の説明】

【0052】

１…移動体制御装置、２…ＳＳスイッチ、３…ＩＧリレー、１０…第１マイコン、１１…第１プロセッサ、１２…第１メモリ、１３…第１通信回路、２０…第２マイコン、２１…第２プロセッサ、２２…第２メモリ、２３…第２通信回路、３０，３２，３３…入力回路、３５…出力回路、５０…端末装置、１００…移動体、１２０…第１プログラム、１２１…旧バージョンの第１ソフトウェア、１２２…新バージョンの第１ソフトウェア、２２０…第２プログラム、２２１…旧バージョンの第２ソフトウェア、２２２…新バージョンの第２ソフトウェア、Ｗ…作業者。

【図1】

【図2】

【図3】