特許 7606558 車両用の心理状態判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-17

(45)【発行日】2024-12-25

(54)【発明の名称】車両用の心理状態判定装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 1/06 20060101AFI20241218BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20241218BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20241218BHJP

【ＦＩ】

B62D1/06

B62D6/00

B62D113:00

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023055307

(22)【出願日】2023-03-30

(65)【公開番号】P2024142909

(43)【公開日】2024-10-11

【審査請求日】2023-11-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】塩野 正光

【審査官】村山 禎恒

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１６－５００８７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－２５２６０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２９３２７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ １／００－１／２８

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ １１３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者の心理状態を判定する車両用の心理状態判定装置であって、
ステアリングホイールのリムの上下の中央部分で分離するように左右の部分に配置され、前記運転者の生体情報を検出する１対の生体情報センサと、
前記生体情報に基づいて前記運転者の前記心理状態を判定する判定装置と、
前記ステアリングホイールの転舵角を検出する転舵角センサと、を備え、
前記生体情報センサのそれぞれが、前記リムの周方向に延在するように前記リムの表面に設けられた２筋の電極を含み、
前記判定装置は、前記心理状態を判定するべき判定期間を設定し、前記判定期間に検出された前記生体情報に基づいて前記心理状態を判定するように構成されており、且つ、前記転舵角に関連する所定の操舵条件が満たされる場合に前記判定期間を設定する、心理状態判定装置。

【請求項2】

前記２筋の電極は、前記リムの前記表面のうち、前記運転者の側且つ径方向外側の領域に配置されている、請求項１に記載の心理状態判定装置。

【請求項3】

前記２筋の電極は、前記リムの前記表面のうち、前記２筋の電極の間部分に対して突出している、請求項１に記載の心理状態判定装置。

【請求項4】

前記生体情報センサのそれぞれは、前記生体情報として前記運転者の皮膚電気活動を検出するＧＳＲ計測センサである、請求項１に記載の心理状態判定装置。

【請求項5】

前記判定装置は、前記皮膚電気活動に基づいて、前記運転者の心拍間隔を取得するように構成され、前記皮膚電気活動及び前記心拍間隔に基づいて前記運転者の前記心理状態を判定する、請求項４に記載の心理状態判定装置。

【請求項6】

前記操舵条件は、前記転舵角が所定角よりも小さいことを含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の心理状態判定装置。

【請求項7】

車速を取得する車速取得装置を更に備え、
前記判定装置は、前記車速が所定速度よりも小さい場合、前記転舵角が前記所定角よりも小さいこと前記操舵条件から外すように構成されている、請求項６に記載の心理状態判定装置。

【請求項8】

前記判定装置は、前記転舵角に基づく転舵角速度を取得するよう構成され、
前記操舵条件は、前記転舵角速度が所定角速度よりも小さいことを含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の心理状態判定装置。

【請求項9】

前記判定装置は、前記操舵条件が所定時間に亘って満たされたときに前記判定期間を設定する、請求項１～５のいずれか１項に記載の心理状態判定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転者の心理状態を判定する車両用の心理状態判定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発が注力されている。

【0003】

特許文献１には、装置を操作中の操作者の心拍を連続して計測するための心拍信号の計測技術が開示されている。この技術は、心電信号の変動から覚醒度など生体の状態を推定し、推定した覚醒度に応じたアクションを提示しそのアクションの効果的なフィードバックを可能にする。

【0004】

また、特許文献２には、乗員状態判定システムとして、運転者の生体情報として脈拍を検知するための検知部が操舵ハンドルに設けられたものが開示されている。検知部は、操舵ハンドルのフレーム（リム）の内部空間に配設された紫外線発生源と、フレームの表面に配置されて乗員の脈波を電気信号として捉えるための電極とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００９－１４２５７５号公報

【文献】特開２００４－１６５８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、運転支援技術においては、運転をする全ての人に対して支援が適切に行われる必要があり、そのためには、ステアリングホイールが様々な運転者によってどのような態様で把持されていても、適切に生体情報を検知する必要がある。また、従来技術は心拍を計測し、心拍に基づいて覚醒度を推定しているが、運転支援を適切に行うためには改善の余地があった。

【0007】

本発明は、以上の背景に鑑み、適切に生体情報を検知して、運転支援を適切に行い得るようにすることを目的とし、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために本発明のある態様は、運転者の心理状態を判定する車両用の心理状態判定装置（１０）であって、ステアリングホイール（２）のリム（６）の上下の中央部分で分離するように左右の部分に配置され、前記運転者の生体情報（皮膚電気活動）を検出する１対の生体情報センサ（１１）と、前記生体情報に基づいて前記運転者の前記心理状態を判定する判定装置（２０）と、を備え、前記生体情報センサのそれぞれが、前記リムの周方向に延在するように前記リムの表面（７）に設けられた２筋の電極（１２）を含む。

【0009】

この態様によれば、１対の生体情報センサは、リムの上下の中央部分で分離するように左右の部分に配置され、生体情報センサが２筋の電極を含むため、ステアリングホイールのリムが運転者によってどのような態様で把持されていても生体情報センサが適切に生体情報を検知することができる。また、生体情報センサが検出した生体情報に基づいて判定装置が運転者の心理状態を判定するため、心理状態に基づく適切な運転支援が可能になる。

【0010】

上記の態様において、前記２筋の電極は、前記リムの前記表面のうち、前記運転者の側且つ径方向外側の領域（Ｒ）に配置されていると良い。

【0011】

様々な運転者が様々な態様でリムを把持するときに、殆どの態様において運転者の手はリムの表面の運転者側且つ径方向外側の部分に接触する。この態様によれば、運転者がリムを把持する殆どの場合に生体情報センサが適切に生体情報を検知することができる。

【0012】

上記の態様において、前記２筋の電極は、前記リムの前記表面のうち、前記２筋の電極の間部分（７ａ）に対して突出していると良い。

【0013】

この態様によれば、リムを把持する運転者の手がより確実に２筋の電極に接触する。したがって、生体情報センサが検知できる運転者の把持態様がより広がる。

【0014】

上記の態様において、前記生体情報センサのそれぞれは、前記生体情報として前記運転者の皮膚電気活動を検出するＧＳＲ計測センサ（１１）であると良い。

【0015】

この態様によれば、ステアリングホイールのリムを把持する運転者の皮膚電気活動を検出し、皮膚電気活動に基づいて運転者の心理状態を判定することができる。

【0016】

上記の態様において、前記判定装置は、前記皮膚電気活動に基づいて、前記運転者の心拍間隔を取得するように構成され、前記皮膚電気活動及び前記心拍間隔に基づいて前記運転者の前記心理状態を判定すると良い。

【0017】

この態様によれば、判定装置は皮膚電気活動に基づいて心理状態を判定するだけでなく皮膚電気活動及び運転者の心拍間隔に基づいて心理状態を判定することができる。よって、心拍間隔に応じたより適切な運転支援が可能になる。

【0018】

上記の態様において、前記ステアリングホイールの転舵角（θ）を検出する転舵角センサ（１５）を更に備え、前記判定装置は、前記心理状態を判定するべき判定期間を設定し、前記判定期間に検出された前記生体情報に基づいて前記心理状態を判定するように構成されており、且つ、前記転舵角に関連する所定の操舵条件が満たされる場合に前記判定期間を設定すると良い。

【0019】

この態様によれば、判定装置は、心理状態を判定するべき判定期間に検出された前記生体情報に基づいて心理状態を判定するため、心理状態をより適切に判定することができる。

【0020】

上記の態様において、前記操舵条件は、前記転舵角が所定角（θ１）よりも小さいことを含むと良い。

【0021】

転舵角が所定角よりも大きいときは、車両が旋回中である可能性があり、そのようなときは運転者の心理状態が緊張状態である可能性が高い。この態様によれば、車両が旋回中でないときに検出した生体情報に基づいて、判定装置が運転者の心理状態を判定するため、より適切に運転者の心理状態を判定することができる。

【0022】

上記の態様において、車速（Ｖ）を取得する車速取得装置（１５）を更に備え、前記判定装置は、前記車速が所定速度（Ｖ１）よりも小さい場合、前記転舵角が前記所定角よりも小さいこと前記操舵条件から外すように構成されていると良い。

【0023】

車速が所定速度よりも小さいときには、車両が停止している可能性があり、そのような場合にはステアリングホイールがニュートラル位置からずれていても、運転者の心理状態は安定していると考えられる。この態様によれば、車速が所定速度よりも小さいときには、転舵角の大小にかかわらず、より広い車両の状態において、判定装置が心理状態を判定することができる。

【0024】

上記の態様において、前記判定装置は、前記転舵角に基づく転舵角速度（ω）を取得するよう構成され、前記操舵条件は、前記転舵角速度が所定角速度（ω１）よりも小さいことを含むと良い。

【0025】

たとえ転舵角が小さな値であったとしても、瞬間的に操舵を行ったときに転舵角速度が所定角速度よりも大きくなることがある。このような場面では生体情報が大きく変化し、心理状態を適切に判定することができない。この態様によれば、そのようなときに心理状態を判定することを回避することができる。

【0026】

上記の態様において、前記判定装置は、前記操舵条件が所定時間（Ｔ１）に亘って満たされたときに前記判定期間を設定すると良い。

【0027】

操舵状態が変化しているときには生体情報が変化し易く、そのようなときには心理状態を適切に判定することができない。この態様によれば、生体情報が所定時間に亘って安定しているときに心理状態を判定することにより、適切な判定結果を得ることができる。

【発明の効果】

【0028】

以上の態様によれば、適切に生体情報を検知して、適切な運転支援を可能にし、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】ステアリングホイールの正面図

【図2】ステアリングホイールの断面図

【図3】心理状態判定装置が適用された車両のブロック図

【図4】判定期間の設定条件を示す表

【図5】判定期間の設定処理のフロー図

【図6】心理状態判定装置の作用を説明するための図

【図7】心理状態判定装置の作用を説明するためのタイムチャート

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、図面を参照して、本発明に係る車両用の心理状態判定装置１０の実施形態について詳細に説明する。

【0031】

図１は車両１に設けられるステアリングホイール２の正面図であり、図２は図１中のII－II線に沿うステアリングホイール２の断面図である。図１及び図２に示すように、ステアリングホイール２は、車両１の操舵部材として車両１の運転席の前方に配置され、ステアリングシャフトに取り付けられる態様で車両１に搭載される。ステアリングホイール２は、ステアリングシャフトに固定されるハブ４と、ハブ４から径方向外側に延びる複数のスポーク５と、ハブ４と同軸をなすようにスポーク５によって支持されたリム６とを備える。

【0032】

図示例では２つのスポーク５が設けられているが、３つ以上のスポーク５が設けられても良い。また、図示例ではリム６は円環状をしているが、これに限られず、リム６の円弧の一部が直線であっても良く、円弧の一部の曲率が他の部分の曲率と異なっていても良い。リム６は略円形の断面を有している。

【0033】

リム６には、左右に対をなす１対のＧＳＲ計測センサ１１が設けられている。ＧＳＲ計測センサ１１は、リム６の上下の中央部分で分離するように左右の部分に配置されている。ＧＳＲ計測センサ１１は、運転者の生体情報としてリム６を把持する手の皮膚電気活動（Ｇａｌｖａｎｉｃ Ｓｋｉｎ Ｒｅｓｐｏｎｃｅ：ＧＳＲ、ガルヴァニック皮膚反応ともいう）を検出する生体情報センサである。

【0034】

具体的には、各ＧＳＲ計測センサ１１は、リム６の周方向に延在するようにリム６の表面７に設けられた２筋の電極１２、直流の電圧供給部、スイッチ、信号増幅部、バンドパスフィルタ等を含んでいる。ＧＳＲ計測センサ１１は、スイッチがオンのときに、電圧供給部から２筋の電極１２に電圧を供給する。運転者の手がリム６を握り、両電極１２に触れると、両電極間に微少電流が流れる。微少電流は人の手の平の発汗状態に応じて変化するため、この微少電流による電気的信号を計測することで、運転者の皮膚電気活動を取得することができる。

【0035】

１対のＧＳＲ計測センサ１１は、リム６の上下の中央部分で分離するように左右の部分に配置され、ＧＳＲ計測センサ１１が２筋の電極１２を含む。そのため、ステアリングホイール２のリム６が運転者によってどのような態様で把持されていても、ＧＳＲ計測センサ１１が適切に皮膚電気活動を検知することができる。

【0036】

この皮膚電気活動は、運転者の汗腺機能のパラメータとして自律神経の応答を表し、人の精神状態或いは心理状態を表すパラメータとして利用され得る。このように、ＧＳＲ計測センサ１１がステアリングホイール２のリム６を把持する運転者の生体情報である皮膚電気活動を検出することにより、皮膚電気活動に基づいて運転者の心理状態を判定することが可能になる。

【0037】

図２に示すように、２筋の電極１２は、リム６の表面７のうち、運転者の側且つ径方向外側の領域Ｒに配置されている。つまり、運転者がリム６を把持する殆どの場合において手が接触する領域Ｒに２筋の電極１２が配置されている。したがって、ＧＳＲ計測センサ１１が適切に皮膚電気活動を検知することができる。

【0038】

各電極１２は、リム６の表面７のうち、２筋の電極１２の外側の部分に対して概ね整合している。そのため、リム６を握った運転者は、リム６の表面７に凹凸があることによる違和感を覚えない。一方、各電極１２は、リム６の表面７のうち、２筋の電極１２の間部分７ａに対して突出している。そのため、リム６を把持する運転者の手がより確実に２筋の電極１２に接触する。したがって、ＧＳＲ計測センサ１１が検知できる運転者の把持態様がより広がる。

【0039】

図３は心理状態判定装置１０が適用された車両１のブロック図である。心理状態判定装置１０は、車両１に搭載されて運転者の心理状態を判定する装置である。詳細な図示は省略するが、車両１は、車輪を転舵させる操舵装置と、車輪を回転させる駆動装置と、車輪の回転を制動する制動装置とを含む走行装置１３を備えている。また車両１は、車輪の転舵角θを検出する転舵角センサ１４、車両１の走行速度即ち車速Ｖを検出する車速センサ１５、運転者や乗員に報知を行う報知装置１６等を備えている。車速センサ１５が設けられる代わりに、エンジン回転速度やモータ回転速度等に基づいて車速Ｖを取得する車速取得装置が設けられても良い。報知装置１６は、スピーカ、ディスプレイ、ステアリングホイール２に設けられた振動装置等であって良い。

【0040】

心理状態判定装置１０は、上記のステアリングホイール２に設けられた左右のＧＳＲ計測センサ１１と、ＧＳＲ計測センサ１１によって計測された生体情報に基づいて運転者の心理状態を判定する判定装置をなす制御装置２０とを備える。制御装置２０は、報知装置１６や走行装置１３等の車両１に搭載された装置の作動を制御する装置であり、その機能部分の少なくとも一部によって判定装置が構成される。

【0041】

制御装置２０は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）を備えるコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置２０は、後述する判定期間設定処理や、走行装置１３の駆動処理、報知装置１６の駆動処理等に必要な各種処理を実行するように構成されている。即ち、制御装置２０は、演算処理装置が記憶装置から必要なデータ及びアプリケーションソフトウェアを読み取り、当該ソフトウェアにしたがって当該所定の演算処理を実行するようにプログラムされている。制御装置２０は１つのハードウェアとして構成されていても良く、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていても良い。

【0042】

制御装置２０は、機能部として、転舵角速度演算部２１、操舵条件判定部２２、判定期間設定部２３、心拍間隔取得部２４、心理状態判定部２５、装置制御部２６を有する。なお、これらのうち転舵角速度演算部２１、操舵条件判定部２２、判定期間設定部２３、心拍間隔取得部２４及び心理状態判定部２５は、心理状態判定装置１０の判定装置を構成する。心理状態判定装置１０の判定装置は装置制御部２６を含んでいても良く、制御装置２０の機能部の全てを含んでも良い。

【0043】

転舵角速度演算部２１は、転舵角センサ１４により検出されたステアリングホイール２の転舵角θを時間微分することによって転舵角速度ωを演算する。

【0044】

操舵条件判定部２２は、判定期間設定処理で必要になる操舵条件が満たされているか否かを判定する。図４は判定期間の設定条件を示す表である。図に示すように、判定期間の設定条件の１つである操舵条件として、転舵角θが所定角θ１よりも小さいこと、及び、転舵角速度ωが所定角速度ω１よりも小さいこと設定されている。

【0045】

転舵角θの閾値である所定角θ１は、本実施形態では５ｄｅｇに設定されるが、８ｄｅｇや１０ｄｅｇ等であっても良い。なお、転舵角θはニュートラル位置を０として与えられ、左右の一方の値はマイナスになるが、ここでの転舵角θは絶対を意味する。転舵角速度ωの閾値である所定角速度ω１は、本実施形態では１０ｄｅｇ／ｓに設定されるが、８ｄｅｇ／ｓや５ｄｅｇ／ｓ等であっても良い。ここでの転舵角速度ωも絶対を意味する。転舵角速度ω車輪の転舵角θが所定角θ１よりも小さいことの代わりに、ステアリングホイール２の操舵舵角が所定値よりも小さいことが操舵条件に用いられても良い。

【0046】

図３に戻り、判定期間設定部２３は、生体情報に基づく心理状態の判定を行うべき時期であるか否かを判定する。言い換えれば、判定期間設定部２３は、生体情報に基づく心理状態の判定を行うべき期間である判定期間を設定する。判定期間の設定については、後に図４を参照して説明する。

【0047】

心拍間隔取得部２４は、左右のＧＳＲ計測センサ１１によって計測された皮膚電気活動に基づいて、運転者の心拍間隔を取得する。具体的には、心拍間隔取得部２４は、ＧＳＲ計測センサ１１が設けられたステアリングホイール２の左右の部分を運転者が両手で把持しているときに、検出された両手の皮膚電気活動の電気的信号をフィルタ処理するによって心拍を検出し、心拍間隔を取得する。心拍間隔取得部２４が心拍間隔を取得する代わりに、心拍間隔の逆数である脈拍を演算する脈拍取得部が設けられても良い。

【0048】

心理状態判定部２５は、判定期間設定部２３によって設定された判定期間のときに、判定期間に検出された生体情報に基づいて心理状態を判定する。心理状態判定部２５は、生体情報として、少なくとも皮膚電気活動を用いて心理状態を判定する。本実施形態の心理状態判定部２５は、運転者が両手でステアリングホイール２を把持しているときには、皮膚電気活動及び心拍間隔に基づいて心理状態を判定する。

【0049】

心理状態を判定する際、心理状態判定部２５は、ＧＳＲ計測センサ１１の一方の検出値を用いると良い。心理状態の判定に用いるＧＳＲ計測センサ１１は、例えば、両手把持になる前の片手把持のときに皮膚電気活動を検出していたものであって良い。或いは、判定期間が開始される前数秒間のデータ状態に基づいて、心理状態判定部２５が採用するべきＧＳＲ計測センサ１１を決定しても良い。状態判定部が一方のＧＳＲ計測センサ１１の検出値を用いることにより、皮膚電気活動の変動が大きくなることが抑制される。

【0050】

装置制御部２６は、走行装置１３及び報知装置１６の作動を制御する。例えば、装置制御部２６は、運転者の心理状態が通常の心理状態と異なる異常状態（不安状態、緊張状態、パニック状態等）のときに、報知装置１６を駆動して運転者に「お困りですか？」のように問いかけを行って良い。また、装置制御部２６は、運転者の心理状態が異常状態のときに、操舵装置、駆動装置及び制動装置の少なくとも１つを駆動して運転者の運転を補助しても良い。

【0051】

このように、生体情報センサであるＧＳＲ計測センサ１１が検出した生体情報に基づいて、心理状態判定部２５が運転者の心理状態を判定するため、心理状態に基づく適切な運転支援が可能になる。

【0052】

また、判定装置をなす制御装置２０は、皮膚電気活動に基づいて運転者の心拍間隔を取得するように構成され、皮膚電気活動及び心拍間隔に基づいて運転者の心理状態を判定する。そのため、心拍間隔を用いたより適切な運転支援が可能になる。

【0053】

図４に示すように、生体情報に基づく心理状態の判定を行うべきこと（その時期であること）を示す判定期間は、図４に示す表の各行に示される８つの条件のうち、判定期間の欄にＹｅｓと記される３つの条件のときに設定される。条件の１つは、車速Ｖが１ｋｍ／ｈ（所定速度Ｖ１）よりも大きく、転舵角θが５ｄｅｇ（所定角θ１）よりも小さく、転舵角速度ωが１０ｄｅｇ／ｓ（所定角速度ω１）よりも小さいことが、５秒（所定時間Ｔ１）継続した場合である。この場合は車両１が直進走行中と考えられる。条件の２つ目及び３つ目は、車速Ｖが１ｋｍ／ｈ（所定速度Ｖ１）よりも小さく、転舵角速度ωが１０ｄｅｇ／ｓ（所定角速度ω１）よりも小さいことが、５秒（所定時間Ｔ１）継続した場合である。このうちの１つは、転舵角θが５ｄｅｇ（所定角θ１）よりも大きい、車両１が交差点を曲がる前の一時停止の状態を想定して設定され、他の１つは、転舵角θが５ｄｅｇ（所定角θ１）よりも小さい、車両１が駐停車中の状態を想定して設定されている。

【0054】

車速Ｖが１ｋｍ／ｈよりも大きく、転舵角θが５ｄｅｇよりも大きい場合は、転舵角速度ωが１０ｄｅｇ／ｓよりも大きければ、運転者によって車両１が意識的に操舵されている状態であり、判定に適さない状態であると考えられため、判定期間に設定されていない。一方、転舵角速度ωが１０ｄｅｇ／ｓよりも小さければ、車両１が定常旋回中の状態であり、判定に適さない状態であると考えられるため、判定期間に設定されていない。また、車速Ｖが１ｋｍ／ｈよりも大きい場合は、転舵角θが５ｄｅｇよりも大きくても、転舵角速度ωが１０ｄｅｇ／ｓよりも大きい場合は、車両１は運転者によって瞬間的に操舵されている状態であり、判定に適さない状態であると考えられるため、判定期間に設定されていない。

【0055】

車速Ｖが１ｋｍ／ｈよりも小さく、転舵角速度ωが１０ｄｅｇ／ｓよりも大きい場合は、転舵角θが５ｄｅｇよりも大きければ、車両１は運転者によって据え切りされている状態と考えられる。一方、転舵角θが５ｄｅｇよりも大きければ、車両１は運転者によって瞬間的に操舵されている状態と考えられる。これらの状態は、判定に適さない状態であると考えられるため、判定期間に設定されていない。

【0056】

制御装置２０は、このような条件に応じて判定期間を設定するために、図５に示す判定期間の設定処理を所定の時間間隔ごとに繰り返し実行する。以下、図５を参照して、具体的な手順を説明する。

【0057】

制御装置２０は、まず、転舵角θが所定角θ１よりも小さいか否かを判定する（ステップＳＴ１）。転舵角θが所定角θ１（５ｄｅｇ）以上である場合（ＳＴ１：Ｎｏ）、制御装置２０は車速Ｖが所定速度Ｖ１（１ｋｍ／ｈ）よりも小さいか否かを判定する（ステップＳＴ２）。転舵角θが所定角θ１よりも小さい場合（ＳＴ１：Ｙｅｓ）及び、車速Ｖが所定速度Ｖ１よりも小さい場合（ＳＴ２：Ｙｅｓ）、制御装置２０は転舵角速度ωが所定角速度ω１（１０ｄｅｇ／ｓ）よりも小さいか否かを判定する（ステップＳＴ３）。

【0058】

転舵角速度ωが所定角速度ω１よりも小さい場合（ＳＴ３：Ｙｅｓ）、制御装置２０は操舵条件フラグが０であるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。操舵条件フラグは、上記操舵条件（転舵角θが所定角θ１よりも小さいこと（ＳＴ１：Ｙｅｓ）、及び、転舵角速度ωが所定角速度ω１よりも小さいこと（ＳＴ３：Ｙｅｓ））が満たされている場合に１に、満たされていない場合に０に設定されるべきフラグである。操舵条件フラグが０である場合（ＳＴ４：Ｙｅｓ）、制御装置２０は操舵条件フラグに１を設定し（ステップＳＴ５）、タイマをスタートさせ（ステップＳＴ６）、本ルーチンを終了してスタートからの処理を繰り返す。

【0059】

ステップＳＴ４において操舵条件フラグが１である場合（Ｎｏ）、制御装置２０はタイマを確認し、所定時間Ｔ１が経過したか否かを判定する（ステップＳＴ７）。所定時間Ｔ１が経過していない場合（ＳＴ７：Ｎｏ）、制御装置２０は本ルーチンを終了してスタートからの処理を繰り返す。一方、所定時間Ｔ１が経過している場合（ＳＴ７：Ｙｅｓ）、制御装置２０は判定期間を設定する、即ち生体情報に基づく心理状態の判定を開始する。心理状態の判定は、判定期間に検出された生体情報に基づいて制御装置２０によって行われる。

【0060】

転舵角θが所定角θ１以上であり（ＳＴ１：Ｎｏ）、且つ車速Ｖが所定速度Ｖ１以上である場合（ＳＴ２：Ｎｏ）、制御装置２０は操舵条件フラグが１であるか否かを判定する（ステップＳＴ９）。ステップＳＴ３において転舵角速度ωが所定角速度ω１以上である場合（Ｎｏ）にも、制御装置２０はステップＳＴ９の処理を実行する。操舵条件フラグが１である場合（ＳＴ９：Ｙｅｓ）、制御装置２０は操舵条件フラグに０を設定し（ステップＳＴ１０）、タイマをリセットし（ステップＳＴ１１）、判定期間を解除する、即ち生体情報に基づく心理状態の判定を終了する。そして制御装置２０は本ルーチンを終了してスタートからの処理を繰り返す。また、ステップＳＴ９において操舵条件フラグが０である場合（ＳＴ９：Ｎｏ）、制御装置２０は何ら処理を行うことなく、本ルーチンを終了してスタートからの処理を繰り返す。

【0061】

制御装置２０がこのような手順で判定期間の設定処理を実行することにより、図４の表にＹｅｓと示される３つの条件のときには判定期間設定され、Ｎｏと示される５つの条件のときには判定期間が設定されない。

【0062】

次に、図６及び図７を参照して、心理状態判定装置１０の作用を説明する。ここでは、図６に示すように、車両１が直進から右折し、その後左折するときの動作を説明する。この間の期間は、車両１の状態に応じ、直進状態の第１期間Ｐ１、右折（右旋回状態）の第２期間Ｐ２、直進状態の第３期間Ｐ３、左折（左旋回状態）の第４期間Ｐ４、直進状態の第５期間Ｐ５と分けることができる。

【0063】

図７は、この間の車両情報及び運転者の生体情報を示すタイムチャートである。第１期間Ｐ１は、車速Ｖが大きい一方、転舵角θ及び転舵角速度ωが共に小さいため、判定期間に設定される。第２期間Ｐ２は、転舵角θ及び転舵角速度ωが共に大きいため、非判定期間に設定される。第３期間Ｐ３は、車速Ｖが大きい一方、転舵角θ及び転舵角速度ωが共に小さいため、判定期間に設定される。第４期間Ｐ４は、転舵角θ及び転舵角速度ωが共に大きいため、非判定期間に設定される。第５期間Ｐ５は、車速Ｖが大きい一方、転舵角θ及び転舵角速度ωが共に小さいため、判定期間に設定される。

【0064】

このように制御装置２０は、転舵角θに関連する所定の操舵条件が満たされる場合（ＳＴ１：Ｙｅｓ、ＳＴ２：Ｙｅｓ）にステップＳＴ８で判定期間を設定する（ＳＴ８）。そして制御装置２０は、心理状態を判定するべき判定期間に検出された生体情報に基づいて心理状態を判定するため、心理状態をより適切に判定することができる。

【0065】

転舵角θが所定角θ１よりも大きいときは、車両１が旋回中である可能性があり、そのようなときは運転者の心理状態が緊張状態である可能性が高い。そこで制御装置２０は、ステップＳＴ８で判定期間を設定するための操舵条件として、ステップＳＴ１で転舵角θが所定角θ１よりも小さいことを確認する。これにより、車両１が旋回中でないときに検出した生体情報に基づいて、制御装置２０が運転者の心理状態を判定することになるため、より適切に運転者の心理状態を判定することができる。

【0066】

車速Ｖが所定速度Ｖ１よりも小さいときには、車両１が停止している可能性があり、そのような場合にはステアリングホイール２がニュートラル位置からずれていても、運転者の心理状態は安定していると考えられる。そこで制御装置２０は、車速Ｖが所定速度Ｖ１よりも小さい場合（ＳＴ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳＴ３に進める、即ち転舵角θが所定角θ１よりも小さいことを操舵条件から外す。これにより、車速Ｖが所定速度Ｖ１よりも小さいときには、転舵角θの大小にかかわらず、より広い車両１の状態において、制御装置２０が心理状態を判定することができる。

【0067】

たとえ転舵角θが小さな値であったとしても、瞬間的に操舵を行ったときに転舵角速度ωが所定角速度ω１よりも大きくなることがある。このような場面では生体情報が大きく変化し、心理状態を適切に判定することができない。そこで制御装置２０は、操舵条件に、ステップＳＴ３における転舵角速度ωが所定角速度ω１よりも小さいことを含めている。これにより、そのようなときに心理状態を判定することが回避される。

【0068】

操舵状態が変化しているときには生体情報が変化し易く、そのようなときには心理状態を適切に判定することができない。そこで制御装置２０は、操舵条件が所定時間Ｔ１に亘って満たされたときに（ＳＴ７：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ９で判定期間を設定する。これにより、生体情報が所定時間Ｔ１に亘って安定しているときに心理状態を判定することになり、適切な判定結果を得ることができる。

【0069】

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。例えば、生体情報センサとしてＧＳＲ計測センサ１１が設けられる代わりに、心電図計測センサや脈拍計測センサ、皮膚温計測センサ等の他の生体情報センサが設けられても良い。この他、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、素材、判定閾値の数値など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更することができる。また、上記実施形態で示した処理手順は一例であり、これに限定されるものではない。更に、上記実施形態に示した各構成要素は全てが必須ではなく、適宜選択することができる。

【符号の説明】

【0070】

１ ：車両
２ ：ステアリングホイール
４ ：ハブ
５ ：スポーク
６ ：リム
７ ：表面
７ａ ：間部分
１０ ：心理状態判定装置
１１ ：ＧＳＲ計測センサ（生体情報センサ）
１２ ：電極
１３ ：走行装置
１４ ：転舵角センサ
１５ ：車速センサ（車速取得装置の一例）
１６ ：報知装置
２０ ：制御装置（判定装置）
２１ ：転舵角速度演算部
２２ ：操舵条件判定部
２３ ：判定期間設定部
２４ ：心拍間隔取得部
２５ ：心理状態判定部
２６ ：装置制御部
Ｒ ：領域
Ｔ１ ：所定時間
Ｖ ：車速
Ｖ１ ：所定速度
θ ：転舵角
θ１ ：所定角
ω ：転舵角速度
ω１ ：所定角速度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】