特許 7607001 ドア開閉装置、及びドア開閉方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-18

(45)【発行日】2024-12-26

(54)【発明の名称】ドア開閉装置、及びドア開閉方法

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/73 20150101AFI20241219BHJP

   B60J 5/10 20060101ALI20241219BHJP

   E05F 15/77 20150101ALN20241219BHJP

【ＦＩ】

E05F15/73

B60J5/10 K

E05F15/77

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022054162

(22)【出願日】2022-03-29

(65)【公開番号】P2023146786

(43)【公開日】2023-10-12

【審査請求日】2024-10-15

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106518

【弁理士】

【氏名又は名称】松谷 道子

(74)【代理人】

【識別番号】100111039

【弁理士】

【氏名又は名称】前堀 義之

(72)【発明者】

【氏名】徳留 哲夫

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 悦朗

(72)【発明者】

【氏名】藤崎 陽一

【審査官】野尻 悠平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０８２３９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８０５２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０３４７９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１００９６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０２１４９９１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｆ １５／００－１５／７９

Ｂ６０Ｊ ５／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体に対してドアを開閉する駆動部と、
前記ドアの周辺に設定された第１検出範囲内に存在する被検出物を繰り返し検出する第１検出部と、
前記第１検出部に対して水平方向に間隔をあけて配置され、前記第１検出範囲と一部が重複するように前記ドアの周辺に設定された第２検出範囲内に存在する前記被検出物を繰り返し検出する第２検出部と、
前記第１検出部の検出結果に基づいて前記第１検出部から前記被検出物までの第１距離を測定するとともに、前記第２検出部の検出結果に基づいて前記第２検出部から前記被検出物までの第２距離を測定する測定部と、
前記測定部が測定した前記第１距離と前記第２距離に基づいて、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲のうち一方の少なくとも一部を、前記被検出物による設定動作のうちの第１段階を検出するための第１区域に設定するとともに、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲のうち他方の一部を、前記設定動作のうちの第２段階を検出するための第２区域に設定する設定部と、
前記測定部が測定した前記第１距離の変化と前記第２距離の変化とによって、前記第１区域と前記第２区域の間の移動を含む前記設定動作を前記被検出物が行ったと判断すると、前記駆動部によって前記ドアを開閉する制御部と
を備え、
前記設定部は、前記第１区域と前記第２区域の配置がそれぞれ異なる第１アクセスモードと第２アクセスモードに設定可能であり、
前記第１アクセスモードでは、前記第１検出範囲の一部を前記第１区域に設定するとともに、前記第２検出範囲の一部を前記第２区域に設定し、
前記第２アクセスモードでは、前記第２検出範囲の一部を前記第１区域に設定するとともに、前記第１検出範囲の一部を前記第２区域に設定する、ドア開閉装置。

【請求項2】

前記設定部は、前記第１アクセスモード及び前記第２アクセスモードとは前記第１区域と前記第２区域の配置が異なる第３アクセスモードに更に設定可能である、請求項１に記載のドア開閉装置。

【請求項3】

前記設定部は、前記第３アクセスモードでは、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲の重複した領域のうち、前記ドアから離れて位置する一部を前記第１区域に設定し、前記第１区域よりも前記ドアに近い一部を前記第２区域に設定する、請求項２に記載のドア開閉装置。

【請求項4】

前記設定部は、前記測定部が測定した前記第１距離と前記第２距離の差が設定範囲内であるとき、前記第３アクセスモードに設定する、請求項２又は３に記載のドア開閉装置。

【請求項5】

前記測定部が測定した前記第１距離の変化によって、前記第１検出部が検出した前記被検出物である第１被検出物が移動物及び静止物のいずれであるかを判定するとともに、前記測定部が測定した前記第２距離の変化によって、前記第２検出部が検出した前記被検出物である第２被検出物が移動物及び静止物のいずれであるかを判定する判定部を備え、
前記第１被検出物が移動物であり、前記第２被検出物が静止物であると前記判定部が判定すると、前記設定部は前記第１アクセスモードに設定し、
前記第１被検出物が静止物であり、前記第２被検出物が移動物であると前記判定部が判定すると、前記設定部は前記第２アクセスモードに設定し、
前記第１被検出物及び前記第２被検出物の両方が移動物であると前記判定部が判定すると、前記設定部は、前記測定部が測定した前記第１距離及び前記第２距離の差と設定範囲に基づいて、前記第１アクセスモード、前記第２アクセスモード、及び前記第３アクセスモードのうちのいずれかに設定する、
請求項２から４のいずれか１項に記載のドア開閉装置。

【請求項6】

前記設定部は、前記測定部が測定した前記第１距離と前記第２距離の差が設定範囲外であり、前記第１距離よりも前記第２距離が長いとき、前記第１アクセスモードに設定する、請求項１から５のいずれか１項に記載のドア開閉装置。

【請求項7】

前記設定部は、前記測定部が測定した前記第１距離と前記第２距離の差が設定範囲外であり、前記第１距離よりも前記第２距離が短いとき、前記第２アクセスモードに設定する、請求項１から６のいずれか１項に記載のドア開閉装置。

【請求項8】

前記第１検出範囲は、前記第１検出部からの距離によって、第１部分と、この第１部分よりも前記ドアに近い第２部分とに区画され、
前記第２検出範囲は、前記第２検出部からの距離によって、第１部分と、この第１部分よりも前記ドアに近い第２部分とに区画されており、
前記設定部は、
前記第１アクセスモードでは、前記第１検出範囲の前記第１部分と前記第１検出範囲の前記第２部分のうち、前記第２検出範囲の前記第２部分が重複した領域以外を前記第１区域に設定するとともに、前記第２検出範囲の前記第２部分を前記第２区域に設定し、
前記第２アクセスモードでは、前記第２検出範囲の前記第１部分と前記第２検出範囲の前記第２部分のうち、前記第１検出範囲の前記第２部分が重複した領域以外を前記第１区域に設定するとともに、前記第１検出範囲の前記第２部分を前記第２区域に設定する、
請求項１から７のいずれか１項に記載のドア開閉装置。

【請求項9】

ドアの周辺に設定された第１検出範囲内に存在する被検出物を第１検出部によって繰り返し検出するとともに、前記第１検出範囲と一部が重複するように前記ドアの周辺に設定された第２検出範囲内に存在する前記被検出物を第２検出部によって繰り返し検出し、
前記第１検出部の検出結果に基づいて前記第１検出部から前記被検出物までの第１距離を測定するとともに、前記第２検出部の検出結果に基づいて前記第２検出部から前記被検出物までの第２距離を測定し、
測定した前記第１距離と前記第２距離に基づいて、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲のうち一方の少なくとも一部を、前記被検出物による設定動作のうちの第１段階を検出するための第１区域に設定するとともに、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲のうち他方の一部を、前記設定動作のうちの第２段階を検出するための第２区域に設定し、
測定した前記第１距離の変化と前記第２距離の変化とによって、前記第１区域と前記第２区域の間の移動を含む前記設定動作を前記被検出物が行ったと判断すると、前記ドアを開閉する、ドア開閉方法であって、
前記第１区域と前記第２区域の配置がそれぞれ異なる第１アクセスモードと第２アクセスモードに設定可能であり、
前記第１アクセスモードでは、前記第１検出範囲の一部を前記第１区域に設定するとともに、前記第２検出範囲の一部を前記第２区域に設定し、
前記第２アクセスモードでは、前記第２検出範囲の一部を前記第１区域に設定するとともに、前記第１検出範囲の一部を前記第２区域に設定する、
ドア開閉方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドア開閉装置、及びドア開閉方法に関する。

【背景技術】

【0002】

使用者がドアハンドルに触れることなく、ドアの開放と閉鎖を自動的に行うことが可能なドア開閉装置が知られている。ドア開閉装置は、超音波センサからなる一対の検出部を備え、検出部が発した超音波による扇形状の検出範囲内に存在する使用者を検出する。また、一対の検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、使用者が定められた設定動作を行ったと判断すると、駆動部によってドアの開閉を行う。

【0003】

特許文献１には、一対の検出部の検出結果に基づいて使用者の進入位置を判断し、サイドアクセスモードとセンタアクセスモードのいずれかにモード設定を行って設定動作を検出し、ドアを開閉するようにしたドア開閉装置が開示されている。サイドアクセスモードでは、一対の検出部のうち一方の検出結果に基づいて、ドアに平行な方向に沿って行う使用者の設定動作を検出する。センタアクセスモードでは、一対の検出部それぞれの検出結果に基づいて、ドアに交差する方向に沿って行う使用者の設定動作を検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１８０５２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

検出部の検出範囲は、検出部から離れるに従って次第に広がる扇形状であるため、ドアの近傍では使用者を検出可能な領域が狭い。よって、サイドアクセスモードでは、使用者が設定動作を行うための領域（距離）の確保が困難である。この点で、特許文献１のドア開閉装置には、操作性について改善の余地がある。

【0006】

本発明は、使用者がドアに沿って設定動作を行う領域を確保でき、ドアを開閉する操作性を向上できるドア開閉装置、及びドア開閉方法を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、車体に対してドアを開閉する駆動部と、前記ドアの周辺に設定された第１検出範囲内に存在する被検出物を繰り返し検出する第１検出部と、前記第１検出部に対して水平方向に間隔をあけて配置され、前記第１検出範囲と一部が重複するように前記ドアの周辺に設定された第２検出範囲内に存在する前記被検出物を繰り返し検出する第２検出部と、前記第１検出部の検出結果に基づいて前記第１検出部から前記被検出物までの第１距離を測定するとともに、前記第２検出部の検出結果に基づいて前記第２検出部から前記被検出物までの第２距離を測定する測定部と、前記測定部が測定した前記第１距離と前記第２距離に基づいて、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲のうち一方の少なくとも一部を、前記被検出物による設定動作のうちの第１段階を検出するための第１区域に設定するとともに、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲のうち他方の一部を、前記設定動作のうちの第２段階を検出するための第２区域に設定する設定部と、前記測定部が測定した前記第１距離の変化と前記第２距離の変化とによって、前記第１区域と前記第２区域の間の移動を含む前記設定動作を前記被検出物が行ったと判断すると、前記駆動部によって前記ドアを開閉する制御部とを備え、前記設定部は、前記第１区域と前記第２区域の配置がそれぞれ異なる第１アクセスモードと第２アクセスモードに設定可能であり、前記第１アクセスモードでは、前記第１検出範囲の一部を前記第１区域に設定するとともに、前記第２検出範囲の一部を前記第２区域に設定し、前記第２アクセスモードでは、前記第２検出範囲の一部を前記第１区域に設定するとともに、前記第１検出範囲の一部を前記第２区域に設定する、ドア開閉装置を提供する。

【0008】

測定部が測定した第１距離と第２距離に基づいて、第１検出範囲及び第２検出範囲のうち一方の少なくとも一部を、設定動作のうちの第１段階を検出するための第１区域に設定するとともに、第１検出範囲及び第２検出範囲のうち他方の一部を、設定動作のうちの第２段階を検出するための第２区域に設定する設定部を備える。そのため、第１検出部と第２検出部のうちの一方の検出範囲内に第１区域と第２区域を設定する場合と比較して、使用者が設定動作を行う領域を確保できる。よって、使用者によるドアの開閉操作性を向上できる。

【発明の効果】

【0009】

本発明のドア開閉装置では、使用者がドアに沿って設定動作を行う領域を確保でき、ドアを開閉する操作性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態に係るドア開閉装置のブロック図。

【図2】ドアの閉状態を示す斜視図。

【図3】ドアの開状態を示す斜視図。

【図4】第１検出範囲と第２検出範囲に対するモード設定の概要を示す平面図。

【図5】第１検出範囲と第２検出範囲を示す平面図。

【図6】第１検出部と第２検出部が検出した被検出物とドアに対する被検出物の位置とに基づくモード設定を示す図表。

【図7】左アクセスモードでのスタート区域とトリガ区域を示す平面図。

【図8】右アクセスモードでのスタート区域とトリガ区域を示す平面図。

【図9】中央アクセスモードでのスタート区域とトリガ区域を示す平面図。

【図10】制御部によるメインの制御を示すフローチャート。

【図11A】図１０のモード設定処理を示すフローチャート。

【図11B】図１１Ａの続きのフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。

【0012】

図１から図３を参照すると、本発明の実施形態に係る車両用のドア開閉装置１０は、車両１のドア２の前で使用者が定められた設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３（図７から図９を参照）を行うことで、使用者に手を使わせることなくドア２を自動開閉する。制御対象のドア２は、本実施形態ではハッチバックドアであるが、ハッチバックドア以外であってもよい。

【0013】

図１を参照すると、ドア開閉装置１０は、検出ユニット１２、駆動部２８、認証部２９、及び制御部３０を備える。図１中、一点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、認証部２９には車両１に搭載された既存の部品が利用される。走行時に車両１の後方を監視するためのバックソナーセンサを搭載した車両１の場合、検出ユニット１２も既存の部品を利用できる。キー（携帯機）によってドア２を自動開閉可能なリモコン式オートドアを搭載した車両１の場合、駆動部２８も既存の部品を利用できる。

【0014】

検出ユニット１２は、２個の検出部１３Ａ，１３Ｂを備え、使用者及び使用者以外の第三者を含む移動物、並びに障害物である壁等の静止物を検出する。これらの移動物と静止物が、本発明における被検出物７である。

【0015】

図１を参照すると、制御部３０は、記憶部３１、検出部１３Ａ，１３Ｂから被検出物７までの距離を測定する測定部３２、被検出物７が移動物と静止物のいずれであるかを判定する判定部３３、及びモード設定を行う設定部３４を備える。図４を参照すると、設定部３４は、最初に検出した被検出物７のドア２に対する位置によって、左アクセスモード（第１アクセスモード）、右アクセスモード（第２アクセスモード）、及び中央アクセスモード（第３アクセスモード）のうちのいずれかにモード設定を行う。これらのモードでは、スタート区域（第１区域）３５とトリガ区域（第２区域）３６の配置がいずれも異なっている。制御部３０は、測定部３２が測定した距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の変化によって、判定部３３が判定した移動物の動きを検出し、設定部３４が設定したスタート区域３５とトリガ区域３６の間の移動を含む設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３（図７から図９を参照）のいずれかが成立したと判断すると、駆動部２８によってドア２を開閉させる。

【0016】

図７から図９を参照すると、設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３は、進退する一連の動き（複数の段階）に設定されており、左アクセスモード、右アクセスモード、及び中央アクセスモードでそれぞれ異なる。図７を参照すると、第１の設定動作Ｓｍ１は、被検出物７が車体３の左側からドア２に近づいたときの左アクセスモード用であり、ドア２に沿って右側に前進した後、左側に後退する一連の動きに設定されている（Ｓｍ１ａ→Ｓｍ１ｂ→Ｓｍ１ｃ）。図８を参照すると、第２の設定動作Ｓｍ２は、使用者が車体３の右側からドア２に近づいたときの右アクセスモード用であり、ドア２に沿って左側に前進した後、右側に後退する一連の動きに設定されている（Ｓｍ２ａ→Ｓｍ２ｂ→Ｓｍ２ｃ）。図９を参照すると、第３の設定動作Ｓｍ３は、使用者が車体３の背面側からドア２に近づいたときの中央アクセスモード用であり、ドア２に向けて前進した後、ドア２から離れるように後退する一連の動きに設定されている（Ｓｍ３ａ→Ｓｍ３ｂ→Ｓｍ３ｃ）。但し、設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３は、進退する一連の動き以外であってもよい。

【0017】

以下、検出ユニット１２、駆動部２８、認証部２９、及び制御部３０について、具体的に説明する。

【0018】

図１から図４を参照すると、検出ユニット１２は、ドア２に沿って車幅方向（水平方向）に間隔をあけて位置するように、車体３のリアバンパ４に取り付けられた２個の検出部１３Ａ，１３Ｂを備える。検出部１３Ａ，１３Ｂは、それぞれ定められた検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内に位置する被検出物７を設定時間（例えば８０ｍｓｅｃ）毎に繰り返し検出する。以下の説明では、ドア２を正対する向きから見て左側に位置する方を第１検出部１３Ａと言い、ドア２を正対する向きから見て右側に位置する方を第２検出部１３Ｂと言うことがある。

【0019】

図１を参照すると、検出部１３Ａ，１３Ｂは、いずれも送波器１４と受波器１５を備える超音波センサであり、通信ケーブルによって制御部３０に通信可能に接続されている。

【0020】

図５を参照すると、検出部１３Ａ，１３Ｂそれぞれの送波器１４から発せられる超音波によって、ドア２から後方に向かって概ね円錐状に広がった検出範囲１６Ａ，１６Ｂが形成される。地面では、扇形状（例えば中心角度が約９０度）に広がった検出範囲１６Ａ，１６Ｂとなる。検出範囲１６Ａ，１６Ｂそれぞれの検出中心軸（図示せず）は、車長方向の後方側に平行に延びている。検出範囲１６Ａ，１６Ｂは部分的に重複している。以下の説明では、第１検出部１３Ａによる検出範囲を第１検出範囲１６Ａと言い、第２検出部１３Ｂによる検出範囲を第２検出範囲１６Ｂと言うことがある。

【0021】

送波器１４から送波された超音波の反射波は受波器１５で受波される。この検出結果は制御部３０に出力され、被検出物７までの距離の演算と、被検出物７の移動速度の演算に利用され、検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内での被検出物７の有無の判断に利用される。但し、検出部１３Ａ，１３Ｂを車両１のＥＣＵ（Electronic Control Unit）５に通信可能に接続し、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果をＥＣＵ５から制御部３０に入力させてもよい。

【0022】

図５を参照して検出部１３Ａ，１３Ｂの検出範囲１６Ａ，１６Ｂについて、より具体的に説明する。

【0023】

検出範囲１６Ａ，１６Ｂはそれぞれ、検出部１３Ａ，１３Ｂから設定距離Ｄ１（例えば９００ｍｍ）までの領域に設定されている。第１検出範囲１６Ａと第２検出範囲１６Ｂを合わせた全領域が、移動物の進入により設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３の検出を開始するためのアプローチ領域２０である。

【0024】

検出範囲１６Ａ，１６Ｂは、検出部１３Ａ，１３Ｂからの距離Ｄ１～Ｄ３によって、第１区画１７Ａ，１７Ｂから第３区画１９Ａ，１９Ｂにそれぞれ区画されている。この区画は、アプローチ領域２０内での被検出物７の位置を特定するために、設定部３４が電気的に行っている。設定距離Ｄ２は設定距離Ｄ１よりも短く（例えば５００ｍｍ）、設定距離Ｄ３は設定距離Ｄ２よりも短い（例えば２００ｍｍ）。設定距離Ｄ１，Ｄ２間が第１区画（第１部分）１７Ａ，１７Ｂであり、設定距離Ｄ２，Ｄ３間が第２区画（第２部分）１８Ａ，１８Ｂであり、設定距離Ｄ３と検出部１３Ａ，１３Ｂの間が第３区画（第３部分）１９Ａ，１９Ｂである。第１区画１７Ａ，１７Ｂそれぞれの一部は互いに重複し、第２区画１８Ａ，１８Ｂそれぞれの一部も互いに重複している。言い換えれば、このような重複状態になるように、距離Ｄ２，Ｄ３が設定されている。第３区画１９Ａ，１９Ｂについては、本実施形態では重複する部分はない。但し、第３区画１９Ａ，１９Ｂも一部が重複するようにＤ１を設定してもよい。

【0025】

このように区画された検出範囲１６Ａ，１６Ｂからなるアプローチ領域２０には、３種の重複領域２１，２２，２３Ａ，２３Ｂと３種の非重複領域２４Ａ，２４Ｂ～２６Ａ，２６Ｂとが形成される。重複領域２１，２２，２３Ａ，２３Ｂに位置する被検出物７は、第１検出部１３Ａ及び第２検出部１３Ｂの両方によって検出される。非重複領域２４Ａ，２５Ａ，２６Ａに位置する被検出物７は、第１検出部１３Ａによって検出され、第２検出部１３Ｂでは検出されない。非重複領域２４Ｂ，２５Ｂ，２６Ｂに位置する被検出物７は、第２検出部１３Ｂによって検出され、第１検出部１３Ａでは検出されない。

【0026】

第１の重複領域２１は、第１検出範囲１６Ａの第１区画１７Ａと第２検出範囲１６Ｂの第１区画１７Ｂとが重複した領域からなる。

【0027】

第２の重複領域２２は、第１検出範囲１６Ａの第２区画１８Ａと第２検出範囲１６Ｂの第２区画１８Ｂとが重複した領域からなる。第２の重複領域２２は、第１の重複領域２１の車体３側に隣接している。

【0028】

第３の重複領域２３Ａは、第１検出範囲１６Ａの第１区画１７Ａと第２検出範囲１６Ｂの第２区画１８Ｂとが重複した領域からなる。第３の重複領域２３Ｂは、第１検出範囲１６Ａの第２区画１８Ａと第２検出範囲１６Ｂの第１区画１７Ｂとが重複した領域からなる。図５において、第３の重複領域２３Ａは重複領域２１，２２の右側に隣接し、第３の重複領域２３Ｂは重複領域２１，２２の左側に隣接している。

【0029】

第１の非重複領域２４Ａは、第１検出範囲１６Ａの第１区画１７Ａのうち、第２検出範囲１６Ｂが重複しない領域からなる。第１の非重複領域２４Ｂは、第２検出範囲１６Ｂの第１区画１７Ｂのうち第１検出範囲１６Ａが重複しない領域からなる。図５において、第１の非重複領域２４Ａは第１の重複領域２１の左側に隣接し、第１の非重複領域２４Ｂは第１の重複領域２１の右側に隣接している。

【0030】

第２の非重複領域２５Ａは、第１検出範囲１６Ａの第２区画１８Ａのうち、第２検出範囲１６Ｂが重複しない領域からなる。第２の非重複領域２５Ｂは、第２検出範囲１６Ｂの第２区画１８Ｂのうち、第１検出範囲１６Ａが重複しない領域からなる。図５において、第２の非重複領域２５Ａは、第１の非重複領域２４Ａの車体３側に隣接するとともに重複領域２２，２３Ｂの左側に隣接し、第２の非重複領域２５Ｂは、第１の非重複領域２４Ｂの車体３側に隣接するとともに重複領域２２，２３Ａの右側に隣接している。

【0031】

第３の非重複領域２６Ａは、第１検出範囲１６Ａの第３区画１９Ａからなる。第３の非重複領域２６Ｂは、第２検出範囲１６Ｂの第３区画１９Ｂからなる。図５において、第３の非重複領域２６Ａは第２の非重複領域２５Ａの車体３側に隣接し、第３の非重複領域２６Ｂは第２の非重複領域２５Ｂの車体３側に隣接している。

【0032】

図１から図３を参照すると、駆動部２８は、車体３とドア２の間に配置されており、電気的に接続された制御部３０によって駆動され、ドア２を開閉する。駆動部２８の構成については具体的に図示しないが、ドア２を開方向及び閉方向に回転可能なモータ、ギア機構、ダンパー等で構成されている。但し、駆動部２８をＥＣＵ５に電気的に接続し、ＥＣＵ５を介して制御部３０が駆動部２８を駆動させてもよい。

【0033】

認証部２９は、キーとＬＦ（Low Frequency）信号による通信を行い、車外のキーの認証を行う車外ＬＦ送受信アンテナを有する送受信機を備え、移動物が使用者であるか否かの判断（認証処理）を行う。送受信機は、通信ケーブルによってＥＣＵ５に通信可能に接続され、ＥＣＵ５からの命令に応じて起動して認証処理に関する通信を行う。認証処理で認証部２９は、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較する。認証コードと正規コードが合致すると（認証成立）、認証部２９に電気的に接続されたＥＣＵ５は、移動物が使用者であると判断し、駆動部２８によるドア２の開閉を許容する。認証コードと正規コードが合致しなければ（認証不成立）、認証部２９に電気的に接続されたＥＣＵ５は、移動物が第三者であると判断し、駆動部２８によるドア２の開閉を無効にする。無効とは、例えば制御部３０から出力された駆動信号が駆動部２８に入力されないように遮断すること等、駆動部２８を駆動させないことを意味する。

【0034】

図１を参照すると、制御部３０は、検出ユニット１２に通信可能に接続され、駆動部２８に電気的に接続されている。また、制御部３０は、ＥＣＵ５に対して通信可能又は電気的に接続されている。制御部３０は、記憶部３１、測定部３２、判定部３３、及び設定部３４を備え、単一又は複数のマイクロコンピュータ、及びその他の電子デバイスにより構成されている。但し、記憶部３１、測定部３２、判定部３３、及び設定部３４は、制御部３０とは別のマイクロコンピュータ、及びその他の電子デバイスにより個別に構成されてもよい。

【0035】

記憶部３１には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値等の設定データ、及び検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等が記憶されている。また、記憶部３１には、測定部３２が測定した測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２が記憶される。本実施形態では、１０回分の測定距離Ｍｄ１ａ，Ｍｄ２ａ～Ｍｄ１ｊ，Ｍｄ２ｊを記憶可能であり、１０回分記憶された記憶部３１に最新の測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２を記憶するときには、最古の測定距離Ｍｄ１ｊ，Ｍｄ２ｊが消去される。

【0036】

測定部３２は、第１検出部１３Ａの送波器１４が超音波を送波してから、第１検出部１３Ａの受波器１５が反射波を受波するまでの時間（検出結果）に基づいて、第１検出部１３Ａから被検出物７までの第１距離Ｍｄ１を測定する。また、第２検出部１３Ｂの送波器１４が超音波を送波してから、第２検出部１３Ｂの受波器１５が反射波を受波するまでの時間に基づいて、第２検出部１３Ｂから被検出物７までの第２距離Ｍｄ２を測定する。つまり、測定部３２と検出部１３Ａ，１３Ｂによって、検出部１３Ａ，１３Ｂから被検出物７までの距離を測定する２つの測距センサが構成されている。２以上の被検出物７が検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内の異なる位置に存在する場合、検出部１３Ａ，１３Ｂによる測定結果の数は被検出物７の数と同じになるが、そのうち最も早く受波した検出結果を用いて、測定部３２は被検出物７までの距離Ｍｄ１，Ｍｄ２を算出する。つまり、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物７と第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物７は、同じ対象物である場合と異なる対象物の場合とがある。これらの測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２は記憶部３１に記憶される。

【0037】

判定部３３は、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した被検出物７が移動物であるか静止物であるかを個別に判定する。具体的には、判定部３３は、測定した最新の第１測定距離Ｍｄ１と記憶部３１に記憶された前回の第１測定距離Ｍｄ１ａとに基づいて、第１検出部１３Ａが検出した被検出物（第１被検出物）７の移動速度Ｍｓ１を算出する。この移動速度Ｍｓ１と予め定められた判定値（設定速度）Ｊｖ（例えば２０ｍｍ／ｓ）とを比較し、移動速度Ｍｓ１が判定値Ｊｖ以上であれば被検出物７が移動物であると判定し、移動速度Ｍｓ１が判定値Ｊｖ未満であれば被検出物７が静止物であると判定する。また、判定部３３は、測定した最新の第２測定距離Ｍｄ２と記憶部３１に記憶された前回の第２測定距離Ｍｄ２ａとに基づいて、第２検出部１３Ｂが検出した被検出物（第２被検出物）７の移動速度Ｍｓ２を算出する。この移動速度Ｍｓ２と予め定められた判定値Ｊｖとを比較し、移動速度Ｍｓ１が判定値Ｊｖ以上であれば被検出物７が移動物であると判定し、移動速度Ｍｓ１が判定値Ｊｖ未満であれば被検出物７が静止物であると判定する。

【0038】

今回測定した測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２と前回測定した測定距離Ｍｄ１ａ，Ｍｄ２ａとの差（変化量）が大きければ被検出物７の移動距離は長く、移動速度Ｍｓ１，Ｍｓ２は速い。逆に変化量が小さければ、被検出物７の移動距離は短く、移動速度Ｍｓ１，Ｍｓ２は遅い。よって、判定部３３は、測定した第１測定距離Ｍｄ１の変化によって第１検出部１３Ａが検出した被検出物７が移動物であるか静止物であるかを判定でき、測定した第２測定距離Ｍｄ２の変化によって第２検出部１３Ｂが検出した被検出物７が移動物であるか静止物であるかを判定できる。移動物であるか静止物であるかの判定は、１回の比較のみで成立させてもよいが、所定回数（例えば８回＝６４０ｍｓｅｃ）連続して同じ比較結果を示した場合に成立させることが好ましい。なお、所定回数分の検出結果の平均の傾き(距離の変化率)を移動速度Ｍｓ１，Ｍｓ２としてもよい。

【0039】

図４を参照すると、設定部３４は、検出した被検出物７のドア２に対する位置に基づいて、左アクセスモード、右アクセスモード、及び中央アクセスモードのうちのいずれかにモード設定を行う。これらのモードには、図７から図９に示す設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３のうち、第１段階Ｓｍ１ａ～Ｓｍ３ａを検出するためのスタート区域３５と、第２段階Ｓｍ１ｂ～Ｓｍ３ｂを検出するためのトリガ区域３６とがそれぞれ設定されている。スタート区域３５とトリガ区域３６の配置は、個々のアクセスモードで異なっている。

【0040】

具体的には、図６に示すように、第１検出部１３Ａが検出した被検出物７が移動物で、第２検出部１３Ｂが検出した被検出物７が静止物であると判定部３３が判定すると、設定部３４は図７に示す左アクセスモードに設定する。また、第１検出部１３Ａが検出した被検出物７が静止物で、第２検出部１３Ｂが検出した被検出物７が移動物であると判定部３３が判定すると、設定部３４は図８に示す右アクセスモードに設定する。

【0041】

第１検出部１３Ａが検出した被検出物７と第２検出部１３Ｂが検出した被検出物７がいずれも移動物であると判定部３３が判定すると、設定部３４は、測定部３２による第１測定距離Ｍｄ１と第２測定距離Ｍｄ２の差（Ｍｄ１－Ｍｄ２）と、予め設定した設定範囲Ｓｒとに基づいてモード設定を行う。例えば、設定範囲Ｓｒの下限値Ｓｒ１は－１００ｍｍであり、設定範囲Ｓｒの上限値Ｓｒ２は＋１００ｍｍである。つまり、測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差が、下限値Ｓｒ１以上で上限値Ｓｒ２以下であるか否かによって、設定部３４は、左アクセスモード、右アクセスモード、及び中央アクセスモードのうちのいずれかにモード設定を行う。

【0042】

測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差（Ｍｄ１－Ｍｄ２）が設定範囲Ｓｒ外であり、第１測定距離Ｍｄ１よりも第２測定距離Ｍｄ２が長いとき、つまり被検出物７が第１検出部１３Ａ側に位置するとき、設定部３４は左アクセスモードに設定する。測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差（Ｍｄ１－Ｍｄ２）が設定範囲Ｓｒ外であり、第１測定距離Ｍｄ１よりも第２測定距離Ｍｄ２が短いとき、つまり被検出物７が第２検出部１３Ｂ側に位置するとき、設定部３４は右アクセスモードに設定する。測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差（Ｍｄ１－Ｍｄ２）が設定範囲Ｓｒ内であるとき、つまり被検出物７がドア２の中央寄りに位置するとき、設定部３４は中央アクセスモードに設定する。

【0043】

一方、第１検出部１３Ａが検出した被検出物７と第２検出部１３Ｂが検出した被検出物７がいずれも静止物であると判定部３３が判定すると、設定部３４は、左アクセスモード、右アクセスモード、及び中央アクセスモードのうちのいずれにもモード変更を行うことなく、現在設定されている前回のモード設定を維持する。

【0044】

図５及び図７を参照すると、左アクセスモードでは、設定部３４は、重複領域２１，２３Ｂと非重複領域２４Ａ，２５Ａ，２６Ａをスタート区域３５に設定し、重複領域２２，２３Ａと非重複領域２５Ｂをトリガ区域３６に設定する。非重複領域２４Ｂ，２６Ｂについては、スタート区域３５とトリガ区域３６のいずれにも設定しない。

【0045】

つまり、左アクセスモードでは、設定部３４は、第１検出範囲１６Ａ（区画１７Ａ～１９Ａ）のうち、第２検出範囲１６Ｂの第２区画１８Ｂが重複した重複領域２２，２３Ａ以外をスタート区域３５に設定し、第２検出範囲１６Ｂの第２区画１８Ｂをトリガ区域３６に設定している。つまり、左アクセスモードでは、設定部３４は、第１検出範囲１６Ａの一部をスタート区域３５に設定するとともに、第２検出範囲１６Ｂの一部をトリガ区域３６に設定している。但し、第１検出範囲１６Ａの全てをスタート区域３５に設定し、第２検出範囲１６Ｂの第２区画１８Ｂのうち重複領域２２，２３Ａを除く領域をトリガ区域３６に設定してもよい。また、検出部１３Ａに近すぎて誤検出が生じ得る第３区画１９Ａ（非重複領域２６Ａ）については、スタート区域３５から除外してもよい。また、設定動作Ｓｍ１中の段落Ｓｍ１ａ～Ｓｍ１ｃによって、スタート区域３５に非重複領域２６Ａを含めるか否かを変更してもよい。

【0046】

図５及び図８を参照すると、右アクセスモードでは、設定部３４は、重複領域２１，２３Ａと非重複領域２４Ｂ，２５Ｂ，２６Ｂをスタート区域３５に設定し、重複領域２２，２３Ｂと非重複領域２５Ａをトリガ区域３６に設定する。非重複領域２４Ａ，２６Ａについては、スタート区域３５とトリガ区域３６のいずれにも設定しない。

【0047】

つまり、右アクセスモードでは、設定部３４は、第２検出範囲１６Ｂ（区画１７Ｂ～１９Ｂ）のうち、第１検出範囲１６Ａの第２区画１８Ａが重複した重複領域２２，２３Ｂ以外をスタート区域３５に設定し、第１検出範囲１６Ａの第２区画１８Ａをトリガ区域３６に設定している。つまり、右アクセスモードでは、設定部３４は、第２検出範囲１６Ｂの一部をスタート区域３５に設定するとともに、第１検出範囲１６Ａの一部をトリガ区域３６に設定している。但し、第２検出範囲１６Ｂの全てをスタート区域３５に設定し、第１検出範囲１６Ａの第２区画１８Ａのうち重複領域２２，２３Ｂを除く領域をトリガ区域３６に設定してもよい。また、検出部１３Ｂに近すぎて誤検出が生じ得る第３区画１９Ｂ（非重複領域２６Ｂ）については、スタート区域３５から除外してもよい。また、設定動作Ｓｍ２中の段落Ｓｍ２ａ～Ｓｍ２ｃによって、スタート区域３５に非重複領域２６Ｂを含めるか否かを変更してもよい。

【0048】

以上のように、設定部３４は、車体３の横からドア２に沿って移動物が進入すると、検出範囲１６Ａ，１６Ｂのうち一方の一部をスタート区域３５に設定し、検出範囲１６Ａ，１６Ｂのうち他方の一部をトリガ区域３６に設定する。そのため、設定動作Ｓｍ１，Ｓｍ２のうちの第１段階Ｓｍ１ａ，Ｓｍ２ａを検出するスタート区域３５の面積を広く確保できる。よって、設定動作Ｓｍ１，Ｓｍ２のうちの第２段階Ｓｍ１ｂ，Ｓｍ２ｂを検出するトリガ区域３６までの距離を確保できる。仮に、スタート区域３５の面積が狭い場合、トリガ区域３６までの距離も短くなるため、設定部３４がモード設定を完了したときに移動物が既にトリガ区域３６に移動している可能性がある。これに対し、本実施形態ではスタート区域３５の面積を広く確保できるため、このような不都合が生じることを抑制できる。

【0049】

図５及び図９を参照すると、中央アクセスモードでは、設定部３４は、重複領域２１，２３Ａ，２３Ｂをスタート区域３５に設定し、重複領域２２をトリガ区域３６に設定する。非重複領域２４Ａ，２４Ｂ～２６Ａ，２６Ｂについては、スタート区域３５とトリガ区域３６のいずれにも設定しない。

【0050】

つまり、中央アクセスモードでは、設定部３４は、第１検出範囲１６Ａと第２検出範囲１６Ｂの重複した領域のうち、それぞれの第２区画１８Ａ，１８Ｂの重複領域２２以外の領域２１，２３Ａ，２３Ｂをスタート区域３５に設定し、それぞれの第２区画１８Ａ，１８Ｂの重複領域を２２トリガ区域３６に設定している。但し、重複領域２３Ａ，２３Ｂについては、スタート区域３５とトリガ区域３６のいずれにも設定しなくてもよい。このように、中央アクセスモードでは、設定部３４は、第１検出範囲１６Ａと第２検出範囲１６Ｂの重複した領域のうち、ドア２から離れて位置する一部をスタート区域３５に設定し、スタート区域３５よりもドア２に近い一部をトリガ区域３６に設定している。

【0051】

制御部３０は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで、検出部１３Ａ，１３Ｂによる被検出物７の検出を開始し、ドア２を自動開閉するための制御を行う。制御部３０は、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果から得られる測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の変化、つまり判定部３３が判定した移動物の位置変化によって、設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３のうちいずれかを移動物である被検出物７が行ったと判断すると、駆動部２８によってドア２を開閉する駆動信号を出力する。設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３の成立判断には、判定部３３が静止物と判定した被検出物７の測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２は使用されない。

【0052】

図７を参照すると、左アクセスモードの設定動作Ｓｍ１は、移動物がＳｍ１ａに示すスタート区域３５（領域２１，２３Ｂ，２４Ａ，２５Ａ，２６Ａ）に位置する状態から、Ｓｍ１ｂに示すトリガ区域３６（領域２２，２３Ａ，２５Ｂ）に移動し、Ｓｍ１ｃに示すスタート区域３５（領域２１，２３Ｂ，２４Ａ，２５Ａ，２６Ａ）に戻る、一連の動きに設定されている。但し、スタート区域３５に戻る第３段階Ｓｍ１ｃについては、スタート区域３５に非重複領域２６Ａを含めなくてもよい。

【0053】

図５及び図７を参照すると、第１区画１７Ａから第３区画１９Ａのいずれかに第１被検出物７が位置することを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第２被検出物７が検出されてないことを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、非重複領域２４Ａ～２６Ａのいずれかに被検出物７が位置していると判断できる。第１区画１７Ａ又は第２区画１８Ａに第１被検出物７が位置することを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第１区画１７Ｂに第２被検出物７が位置することを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、重複領域２１又は２３Ｂに被検出物７が位置していると判断できる。これらの場合、制御部３０は、左アクセスモードのスタート区域３５に被検出物７が位置していると判断できる。

【0054】

第１区画１７Ａ又は第２区画１８Ａに第１被検出物７が位置することを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第２区画１８Ｂに第２被検出物７が位置することを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、重複領域２３Ａ又は２２に被検出物７が位置していると判断できる。第１被検出物７が検出されてないことを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第２区画１８Ｂに第２被検出物７が位置することを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、非重複領域２５Ｂに被検出物７が位置していると判断できる。これらの場合、制御部３０は、左アクセスモードのトリガ区域３６に被検出物７が位置していると判断できる。

【0055】

図８を参照すると、右アクセスモードの設定動作Ｓｍ２は、移動物がＳｍ２ａに示すスタート区域３５（領域２１，２３Ａ，２４Ｂ，２５Ｂ，２６Ｂ）に位置する状態から、Ｓｍ２ｂに示すトリガ区域３６（領域２２，２３Ｂ，２５Ａ）に移動し、Ｓｍ２ｃに示すスタート区域３５（領域２１，２３Ａ，２４Ｂ，２５Ｂ，２６Ｂ）に戻る、一連の動きに設定されている。但し、スタート区域３５に戻る第３段階Ｓｍ２ｃについては、スタート区域３５に非重複領域２６Ｂを含めなくてもよい。

【0056】

図５及び図８を参照すると、第１被検出物７が検出されてないことを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第１区画１７Ｂから第３区画１９Ｂのいずれかに第２被検出物７が位置することを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、非重複領域２４Ｂ～２６Ｂのいずれかに被検出物７が位置していると判断できる。第１区画１７Ａに第１被検出物７が位置することを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第１区画１７Ｂ又は第２区画１８Ｂに第２被検出物７が位置することを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、重複領域２１又は２３Ａに被検出物７が位置していると判断できる。これらの場合、制御部３０は、右アクセスモードのスタート区域３５に被検出物７が位置していると判断できる。

【0057】

第２区画１８Ａに第１被検出物７が位置することを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第１区画１７Ｂ又は第２区画１８Ｂに第２被検出物７が位置することを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、重複領域２２又は２３Ｂに被検出物７が位置していると判断できる。第２区画１８Ａに第１被検出物７が位置することを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第２被検出物７が検出されてないことを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、非重複領域２５Ａに被検出物７が位置していると判断できる。これらの場合、制御部３０は、右アクセスモードのトリガ区域３６に被検出物７が位置していると判断できる。

【0058】

図９を参照すると、中央アクセスモードの設定動作Ｓｍ３は、移動物がＳｍ３ａに示すスタート区域３５（領域２１，２３Ａ，２３Ｂ）に位置する状態から、Ｓｍ３ｂに示すトリガ区域３６（領域２２）に移動し、Ｓｍ３ｃに示すスタート区域３５（領域２１，２３Ａ，２３Ｂ）に戻る、一連の動きに設定されている。

【0059】

図５及び図９を参照すると、第１区画１７Ａに第１被検出物７が位置することを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第１区画１７Ｂに第２被検出物７が位置することを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、重複領域２１に被検出物７が位置していると判断できる。第１区画１７Ａに第１被検出物７が位置することを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第２区画１８Ｂに第２被検出物７が位置することを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、重複領域２３Ａに被検出物７が位置していると判断できる。第２区画１８Ａに第１被検出物７が位置することを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第１区画１７Ｂに第２被検出物７が位置することを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、重複領域２３Ｂに被検出物７が位置していると判断できる。これらの場合、制御部３０は、中央アクセスモードのスタート区域３５に被検出物７が位置していると判断できる。

【0060】

第２区画１８Ａに第１被検出物７が位置することを第１測定距離Ｍｄ１が示し、第２区画１８Ｂに第２被検出物７が位置することを第２測定距離Ｍｄ２が示す場合、制御部３０は、重複領域２２に被検出物７が位置していると判断できる。この場合、制御部３０は、中央アクセスモードのトリガ区域３６に被検出物７が位置していると判断できる。

【0061】

次に、ドア開閉装置１０の制御について、図１０に示すフローチャートに従って説明する。

【0062】

車両１が駐車され、エンジンが停止されると、制御部３０は、検出部１３Ａ，１３Ｂによって設定時間（例えば８０ｍｓｅｃ）毎に被検出物７を繰り返し検出し（ステップＳ２）、測定部３２によって測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の測定を行い（ステップＳ３）、判定部３３によって移動物か静止物かの判定を行い（ステップＳ４）、設定部３４によってモード設定処理（ステップＳ５）を行い、移動物が設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３のいずれかを行うと（ステップＳ６）、駆動部２８によってドア２を開放（ステップＳ８）又は閉鎖（ステップＳ９）させる。但し、認証部２９による認証が不成立の場合、ＥＣＵ５が駆動部２８の駆動を無効にする。

【0063】

具体的には、制御部３０は、ステップＳ１で、記憶部３１に記憶された前回のドア開閉制御での測定距離Ｍｄ１ａ，Ｍｄ２ａ～Ｍｄ１ｊ，Ｍｄ２ｊを初期化（消去）する。続いて、ステップＳ２で、第１検出部１３Ａによって超音波の送波と受波を行い、残響を完全に消滅させるために一定時間待機した後、第２検出部１３Ｂによって超音波の送波と受波を行う。つまり、送波器１４から超音波を送波と受波器１５での反射波を受波とを検出部１３Ａと１３Ｂで交互に行い、検出部１３Ａ，１３Ｂ間の誤検出を防止する。

【0064】

続いて、ステップＳ３で、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（送波から受波までの時間）に基づいて、個々の検出部１３Ａ，１３Ｂから被検出物７までの距離Ｍｄ１，Ｍｄ２を測定部３２が個別に算出する。この際、被検出物７の数に応じた同数の検出結果が入力されるが、測定部３２は、そのうち最も早く受波した検出結果を用いて、被検出物７までの距離Ｍｄ１，Ｍｄ２を算出する。

【0065】

続いて、ステップＳ４で、今回の測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２と記憶部３１に記憶された前回の測定距離Ｍｄ１ａ，Ｍｄ２ａとを用い、これらの変化量から被検出物７の移動速度Ｍｓ１，Ｍｓ２を判定部３３が算出する。そして、判定部３３は、算出した移動速度Ｍｓ１，Ｍｓ２と判定値Ｊｖに基づいて、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物７と、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物７が、移動物であるか静止物であるかの判定を個別に行う。

【0066】

続いて、ステップＳ５で、モード設定処理を実行してステップＳ６に進む。なお、このモード設定処理については、後に詳述する。

【0067】

ステップＳ６では、制御部３０は、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果から得られる測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の変化によって、移動物によるスタート区域３５とトリガ区域３６の間の移動を検出し、設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３のうちいずれかが成立した否かを判断する。そして、設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３のうちいずれかが成立した場合にはステップＳ７に進み、設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３のいずれも成立していない場合にはステップＳ２に戻る。

【0068】

ステップＳ７では、制御部３０は、ドア２が閉鎖状態であるか開放状態であるかを検出する。そして、閉鎖状態である場合にはステップＳ８で駆動部２８にドア２の開駆動信号を出力してステップＳ２に戻り、開放状態である場合にはステップＳ９で駆動部２８にドア２の閉駆動信号を出力してステップＳ２に戻る。

【0069】

次に、図１１Ａ及び図１１Ｂを参照して、設定部３４によるステップＳ５のモード設定処理について説明する。

【0070】

図１１Ａを参照すると、設定部３４は、判定部３３による判定結果と制御部３０による設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３の進行状況判断結果とに基づいて、モード設定を変更するか否かの判断を行う。具体的には、ステップＳ５－１で、トリガ区域３６への移動物の進入判断が成立しているか否かを読み込む。そして、進入判断が成立している場合には以後のステップを行うことなくリターンし、進入判断が成立していない場合にはステップＳ５－２に進む。ここで、通常では、移動物である使用者がスタート区域３５からトリガ区域３６に移動するのに必要な時間は、例えば人が歩く速度を１３００ｍｍ／ｓｅｃとすると３００ｍｓｅｃ程度である。これに対して、判定部３３による移動物か静止物かの判定を、所定回数（例えば８回）連続して同じ結果を示したときに成立させる場合、判定に必要な時間は６４０ｍｓｅｃである。つまり、スタート区域３５からトリガ区域３６への使用者の移動時間は、判定部３３による移動物か静止物かの判定時間よりも短い。よって、通常では、使用者がトリガ区域３６に移動している最中に、設定部３４が別のアクセスモードに変更することはない。

【0071】

ステップＳ５－２では、判定部３３による判定結果が、第１被検出物７と第２被検出物７のいずれも静止物であるかを判断する。両方が静止物の場合、以後のステップを行うことなくリターンする。いずれか一方でも静止物でない場合、ステップＳ５－３に進む。なお、ステップＳ５－１，２において、ステップＳ５－３以降を行わずにリターンするということは、現設定モードを維持することを意味する。

【0072】

ステップＳ５－３では、第１被検出物７が移動物で第２被検出物７が静止物であるかを判断する。そして、条件成立の場合にはステップＳ５－４に進み、左アクセスモードにモード設定を行ってリターンする。一方、ステップＳ５－３で条件不成立の場合にはステップＳ５－５に進み、第１被検出物７が静止物で第２被検出物７が移動物であるかを判断する。そして、条件成立の場合にはステップＳ５－６に進み、右アクセスモードにモード設定を行ってリターンする。一方、ステップＳ５－５で条件不成立の場合、つまり両方の被検出物７がいずれも移動物の場合にはステップＳ５－７に進む。

【0073】

図１１Ｂを参照すると、ステップＳ５－７では、設定部３４は、測定部３２による測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差（Ｍｄ１－Ｍｄ２）が設定範囲Ｓｒの下限値Ｓｒ１よりも小さいか否かを判断する。そして、条件成立の場合、つまり被検出物７が第１検出部１３Ａ側に位置することを示す場合にはステップＳ５－４に進み、左アクセスモードにモード設定を行ってリターンする。一方、ステップＳ５－７で条件不成立の場合にはステップＳ５－８に進む。

【0074】

ステップＳ５－８では、設定部３４は、測定部３２による測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差（Ｍｄ１－Ｍｄ２）が設定範囲Ｓｒの上限値Ｓｒ２よりも大きい否かを判断する。そして、条件成立の場合、つまり被検出物７が第２検出部１３Ｂ側に位置することを示す場合にはステップＳ５－６に進み、右アクセスモードにモード設定を行ってリターンする。一方、ステップＳ５－８で条件不成立の場合にはステップＳ５－９に進む。

【0075】

ステップＳ５－９では、設定部３４は、中央アクセスモードにモード設定を行ってリターンする。具体的には、測定部３２による測定距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差（Ｍｄ１－Ｍｄ２）が設定範囲Ｓｒ内（Ｓｒ１≦Ｍｄ１－Ｍｄ２≦Ｓｒ２）の場合、つまり被検出物７が車体３の背面の中央寄りに位置することを示す場合には中央アクセスモードにモード設定する。

【0076】

以上のように、モード設定処理で設定部３４は、移動物の進入位置に応じて左アクセスモード、右アクセスモード、及び中央アクセスモードのうちのいずれかに、モード設定を行う。そのため、移動物である使用者は、その時点から設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３を行うことができる。よって、使用者によるドア開閉装置１０の操作性を向上できる。

【0077】

このように構成したドア開閉装置１０は、以下の特徴を有する。

【0078】

設定部３４は、測定部３２が測定した距離Ｍｄ１，Ｍｄ２に基づいて、第１検出範囲１６Ａ及び第２検出範囲１６Ｂのうち一方の少なくとも一部を、設定動作Ｓｍ１，Ｓｍ２のうちの第１段階Ｓｍ１ａ，Ｓｍ２ａを検出するためのスタート区域（第１区域）３５に設定する。また、第１検出範囲１６Ａ及び第２検出範囲１６Ｂのうち他方の一部を、設定動作Ｓｍ１，Ｓｍ２のうちの第２段階Ｓｍ１ｂ，Ｓｍ２ｂを検出するためのトリガ区域（第２区域）３６に設定する。そのため、検出部１３Ａ，１３Ｂのうちの一方の検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内にスタート区域３５とトリガ区域３６を設定する場合と比較して、使用者が設定動作Ｓｍ１，Ｓｍ２を行う領域を確保できる。よって、使用者によるドア２の開閉操作性を向上できる。

【0079】

左アクセスモードでは、第１検出範囲１６Ａの一部をスタート区域３５に設定して第２検出範囲１６Ｂの一部をトリガ区域３６に設定するため、使用者がドア２に沿って左側から進入して設定動作Ｓｍ１を行うときの操作性を向上できる。右アクセスモードでは、第２検出範囲１６Ｂの一部をスタート区域３５に設定して第１検出範囲１６Ａの一部をトリガ区域３６に設定するため、使用者がドア２に沿って右側から進入して設定動作Ｓｍ２を行うときの操作性を向上できる。

【0080】

設定部３４は、測定部３２が測定した距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差が設定範囲Ｓｒ外であり、第１距離Ｍｄ１よりも第２距離Ｍｄ２が長いとき、左アクセスモードに設定する。また、測定部３２が測定した距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差が設定範囲Ｓｒ外であり、第１距離Ｍｄ１よりも第２距離Ｍｄ２が短いとき、右アクセスモードに設定する。つまり、測定部３２が測定した距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差と設定範囲Ｓｒによって、ドア２に対する被検出物７の位置を判断し、適切にモード設定するため、使用者によるドア２の開閉操作性を向上できる。

【0081】

左アクセスモードでは、第１検出範囲１６Ａの第１区画１７Ａと第１検出範囲１６Ａの第２区画１８Ａのうち第２検出範囲１６Ｂの第２区画１８Ｂが重複した領域以外をスタート区域３５に設定する。右アクセスモードでは、第２検出範囲１６Ｂの第１区画１７Ｂと第２検出範囲１６Ｂの第２区画１８Ｂのうち第１検出範囲１６Ａの第２区画１８Ａが重複した領域以外をスタート区域３５に設定する。そのため、設定動作Ｓｍ１，Ｓｍ２のうちの第１段階Ｓｍ１ａ，Ｓｍ２ａを検出ためのスタート区域３５の面積を広く確保できる。スタート区域３５の面積が狭い場合、第１検出部１３Ａ又は第２検出部１３Ｂが使用者を検出して設定部３４がモード設定したときには、使用者が既にトリガ区域３６に移動している可能性があるが、スタート区域３５の面積を広く確保できるため、このような不都合が生じることを抑制できる。

【0082】

中央アクセスモードでは、第１検出範囲１６Ａと第２検出範囲１６Ｂの重複した領域のうち、第１検出範囲１６Ａと第２検出範囲１６Ｂそれぞれの第２区画１８Ａ，１８Ｂの重複した領域以外をスタート区域３５に設定するため、使用者がドア２に向かって設定動作Ｓｍ３を行うときの操作性を向上できる。

【0083】

設定部３４は、測定部３２が測定した距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差が設定範囲Ｓｒ内であるとき、中央アクセスモードに設定する。つまり、測定部３２が測定した距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差と設定範囲Ｓｒによって、ドア２に対する被検出物７の位置を判断し、適切にモード設定するため、使用者によるドア２の開閉操作性を向上できる。

【0084】

第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物７が移動物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物７が静止物であると判定部３３が判定すると、設定部３４が左アクセスモードに設定する。また、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物７が静止物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物７が移動物であると判定部３３が判定すると、設定部３４が右アクセスモードに設定する。また、第１被検出物７及び第２被検出物７の両方が移動物であると判定部３３が判定すると、測定部３２が測定した距離Ｍｄ１，Ｍｄ２の差と設定範囲Ｓｒとに基づいて設定部３４がモード設定を行う。そのため、使用者の進入方向を正確に判断でき、適切にモード設定を行うことができる。

【0085】

なお、本発明は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。

【0086】

例えば、設定部３４によるモード設定には、中央アクセスモードが無くてもよい。左アクセスモードと右アクセスモードでは、第１検出範囲１６Ａと第２検出範囲１６Ｂのうち、一方の一部にスタート区域３５を設定して他方の一部にトリガ区域３６を設定すれば、具体的な設定領域は必要に応じて変更が可能である。

【0087】

トリガ区域３６の地面を表示可能な表示装置（誘導手段）を設けて、設定動作Ｓｍ１～Ｓｍ３を検出する際に表示を行って使用者を誘導してもよい。視覚による誘導に限られず、ブザー等の聴覚による誘導手段を設けてもよい。

【符号の説明】

【0088】

１ 車両
２ ドア
３ 車体
４ リアバンパ
５ ＥＣＵ
７ 被検出物
１０ ドア開閉装置
１２ 検出ユニット
１３Ａ 第１検出部
１３Ｂ 第２検出部
１４ 送波器
１５ 受波器
１６Ａ 第１検出範囲
１６Ｂ 第２検出範囲
１７Ａ，１７Ｂ 第１区画（第１部分）
１８Ａ，１８Ｂ 第２区画（第２部分）
１９Ａ，１９Ｂ 第３区画（第３部分）
２０ アプローチ領域
２１ 第１重複領域
２２ 第２重複領域
２３Ａ，２３Ｂ 第３重複領域
２４Ａ，２４Ｂ 第１非重複領域
２５Ａ，２５Ｂ 第２非重複領域
２６Ａ，２６Ｂ 第３非重複領域
２８ 駆動部
２９ 認証部
３０ 制御部
３１ 記憶部
３２ 測定部
３３ 判定部
３４ 設定部
３５ スタート区域（第１区域）
３６ トリガ区域（第２区域）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】