特許 7607093 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-18

(45)【発行日】2024-12-26

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 30/04 20120101AFI20241219BHJP

   G06Q 30/0283 20230101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

G06Q30/04

G06Q30/0283

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023132648

(22)【出願日】2023-08-16

(62)【分割の表示】P 2022143947の分割

【原出願日】2022-09-09

(65)【公開番号】P2024039612

(43)【公開日】2024-03-22

【審査請求日】2024-04-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】田中 政晃

(72)【発明者】

【氏名】畑川 養幸

(72)【発明者】

【氏名】蕨野 貴之

【審査官】毛利 太郎

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／２１０１６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００５－１００１５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１９５９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第０３／０１４９９０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／２４５８１７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行するロボットがエレベータを利用するために前記エレベータを制御するエレベータ制御部と、
前記ロボットのために前記エレベータを制御したときの制御内容を含む制御履歴を、前記ロボットを特定するためのロボット識別情報及び前記ロボットを使用してサービスを提供する事業者を特定するための事業者識別情報の少なくともいずれか一方と紐づけて記憶する制御履歴記憶部と、
前記制御履歴に含まれる前記エレベータの制御内容に基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出する料金算出部と、
有する情報処理装置。

【請求項2】

前記料金算出部は、前記エレベータの制御内容と、制御内容ごとに設定された利用料金とを関連付けた利用料金テーブルを参照し、前記制御履歴に含まれる前記エレベータの制御内容に基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記ロボットのロボット識別情報と、前記エレベータの利用内容と、を含む利用要求を取得する利用要求取得部をさらに有し、
前記エレベータ制御部は、前記利用要求取得部が取得した前記利用要求に基づいて前記エレベータの制御内容を特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記エレベータ制御部は、前記ロボットの優先度が高いほど該ロボットが利用する前記エレベータを優先的に制御し、
前記料金算出部は、前記ロボットの優先度が高いほど利用料金を高く算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記ロボットが、前記エレベータ制御部が制御した前記エレベータを利用したか否かを示す利用結果情報を取得する利用結果情報取得部をさらに有し、
前記制御履歴記憶部は、前記利用結果情報をさらに紐づけた前記制御履歴を記憶し、
前記料金算出部は、前記制御履歴が前記エレベータ制御部により制御された前記エレベータを前記ロボットが利用しなかったことを示す場合に、当該制御履歴については課金しないよう前記エレベータの利用料金を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記ロボット識別情報に対応するロボットが提供するサービスの種別を取得するロボット情報取得部をさらに有し、
前記料金算出部は、前記制御履歴に含まれる前記ロボット識別情報に対応するロボットが提供するサービスの種別にさらに基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記制御履歴記憶部は、制御した前記エレベータを識別するエレベータ識別情報をさらに紐づけた前記エレベータの前記制御履歴を記憶し、
前記料金算出部は、前記制御履歴に含まれる前記ロボットが利用した前記エレベータの種別にさらに基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記ロボット識別情報に対応するロボットの重量又はサイズを取得するロボット情報取得部をさらに有し、
前記料金算出部は、前記制御履歴に含まれる前記ロボット識別情報に対応するロボットの重量又はサイズにさらに基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記料金算出部は、前記ロボットが複数の異なるロボットと同時に前記エレベータを利用した場合に、前記エレベータの利用料金を同乗したロボットによるエレベータの利用態様に基づいて按分して利用料金を算出する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記制御履歴記憶部は、前記エレベータを制御した日時をさらに紐づけた前記エレベータの前記制御履歴を記憶し、
前記料金算出部は、前記エレベータを利用した曜日又は時間帯にさらに基づいて前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項11】

前記エレベータが稼働した日時と前記日時における前記エレベータの稼働状況とを関連付けて取得する稼働状況取得部をさらに有し、
前記制御履歴記憶部は、前記エレベータを制御した日時をさらに紐づけた前記エレベータの前記制御履歴を記憶し、
前記料金算出部は、前記制御履歴に含まれる前記エレベータを制御した日時における前記稼働状況にさらに基づいて前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項12】

コンピュータが実行する、
自律走行するロボットがエレベータを利用するために前記エレベータを制御するステップと、
前記ロボットのために前記エレベータを制御したときの制御内容を含む制御履歴を、前記ロボットを特定するためのロボット識別情報、及び前記ロボットを使用してサービスを提供する事業者を特定するための事業者識別情報の少なくともいずれか一方と紐づけて記憶させるステップと、
前記制御履歴に含まれる前記エレベータの制御内容に基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出するステップと、
を有する情報処理方法。

【請求項13】

コンピュータに、
請求項１２に記載の情報処理方法を実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自律走行するロボットをエレベータに乗降させるようロボットに代わってエレベータの戸を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２２―１９５９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、ロボットに変わってエレベータを制御するためのコストが大きくなり、エレベータを利用するロボットを運用する者にコストを負担させることが望まれる。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ロボットがエレベータを利用した量に応じて課金できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の情報処理装置においては、自律走行するロボットがエレベータを利用するために前記エレベータを制御するエレベータ制御部と、前記ロボットのために前記エレベータを制御したときの制御内容を含む制御履歴を、前記ロボットを特定するためのロボット識別情報及び前記ロボットを使用してサービスを提供する事業者を特定するための事業者識別情報の少なくともいずれか一方と紐づけて記憶する制御履歴記憶部と、前記制御履歴に含まれる前記エレベータの制御内容に基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出する料金算出部と、有する。

【0007】

前記料金算出部は、前記エレベータの制御内容と、制御内容ごとに設定された利用料金とを関連付けた利用料金テーブルを参照し、前記制御履歴に含まれる前記エレベータの制御内容に基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出してもよい。

【0008】

前記ロボットのロボット識別情報と、前記エレベータの利用内容と、を含む利用要求を取得する利用要求取得部をさらに有し、前記エレベータ制御部は、前記利用要求取得部が取得した前記利用要求に基づいて前記エレベータの制御内容を特定してもよい。

【0009】

前記エレベータ制御部は、前記ロボットの優先度が高いほど該ロボットが利用する前記エレベータを優先的に制御し、前記料金算出部は、前記ロボットの優先度が高いほど利用料金を高く算出してもよい。

【0010】

前記ロボットが、前記エレベータ制御部が制御した前記エレベータを利用したか否かを示す利用結果情報を取得する利用結果情報取得部をさらに有し、前記制御履歴記憶部は、前記利用結果情報をさらに紐づけた前記制御履歴を記憶し、前記料金算出部は、前記制御履歴が前記エレベータ制御部により制御された前記エレベータを前記ロボットが利用しなかったことを示す場合に、当該制御履歴については課金しないよう前記エレベータの利用料金を算出してもよい。

【0011】

前記ロボット識別情報に対応するロボットが提供するサービスの種別を取得するロボット情報取得部をさらに有し、前記料金算出部は、前記制御履歴に含まれる前記ロボット識別情報に対応するロボットが提供するサービスの種別にさらに基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出してもよい。

【0012】

前記制御履歴記憶部は、制御した前記エレベータを識別するエレベータ識別情報をさらに紐づけた前記エレベータの前記制御履歴を記憶し、前記料金算出部は、前記制御履歴に含まれる前記ロボットが利用した前記エレベータの種別にさらに基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出してもよい。

【0013】

前記ロボット識別情報に対応するロボットの重量又はサイズを取得するロボット情報取得部をさらに有し、前記料金算出部は、前記制御履歴に含まれる前記ロボット識別情報に対応するロボットの重量又はサイズにさらに基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出してもよい。

【0014】

前記料金算出部は、前記ロボットが複数の異なるロボットと同時に前記エレベータを利用した場合に、前記エレベータの利用料金を同乗したロボットによるエレベータの利用態様に基づいて按分して利用料金を算出してもよい。

【0015】

前記制御履歴記憶部は、前記エレベータを制御した日時をさらに紐づけた前記エレベータの前記制御履歴を記憶し、前記料金算出部は、前記エレベータを利用した曜日又は時間帯にさらに基づいて前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出してもよい。

【0016】

前記エレベータが稼働した日時と前記日時における前記エレベータの稼働状況とを関連付けて取得する稼働状況取得部をさらに有し、前記制御履歴記憶部は、前記エレベータを制御した日時をさらに紐づけた前記エレベータの前記制御履歴を記憶し、前記料金算出部は、前記制御履歴に含まれる前記エレベータを制御した日時における前記稼働状況にさらに基づいて前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出してもよい。

【0017】

本発明の第２の態様の情報処理方法においては、コンピュータが実行する、自律走行するロボットがエレベータを利用するために前記エレベータを制御するステップと、前記ロボットのために前記エレベータを制御したときの制御内容を含む制御履歴を、前記ロボットを特定するためのロボット識別情報、及び前記ロボットを使用してサービスを提供する事業者を特定するための事業者識別情報の少なくともいずれか一方と紐づけて記憶させるステップと、前記制御履歴に含まれる前記エレベータの制御内容に基づいて、前記ロボットが利用した前記エレベータの利用料金を算出するステップと、を有する。
本発明の第３の態様のプログラムにおいては、コンピュータに、前記情報処理方法を実行させる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、ロボットがエレベータを利用した量に応じて課金できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】実施形態にかかる情報処理システムＳの概要を説明する図である。

【図2】情報処理装置１の構成を示すブロック図である。

【図3】記憶部１２が記憶する制御履歴のデータ構造の一例を示す図である。

【図4】記憶部１２が記憶する利用料金テーブルのデータ構造の一例を示す図である。

【図5】記憶部１２が記憶する制御履歴のデータ構造の一例を示す図である。

【図6】記憶部１２が記憶する利用料金テーブルのデータ構造の一例を示す図である。

【図7】記憶部１２が記憶する利用料金テーブルのデータ構造の一例を示す図である。

【図8】記憶部１２が記憶する利用料金テーブルのデータ構造の一例を示す図である。

【図9】情報処理装置１における処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

［情報処理システムＳの概要］
図１は、実施形態にかかる情報処理システムＳの概要を説明する図である。情報処理システムＳは、ロボット２がエレベータを利用するために、ロボット２又はロボット管理サーバ３とエレベータとの制御信号のやり取りを中継し、エレベータを制御するためのシステムである。情報処理システムＳは、情報処理装置１、ロボット２、ロボット管理サーバ３、エレベータ制御装置４を有する。なお、情報処理装置１とロボット管理サーバ３とは一体に構成されていてもよい。

【0021】

情報処理装置１は、エレベータを利用するロボット２又はロボット管理サーバ３とエレベータ制御装置４との情報のやり取りを中継する装置である。情報処理装置１は、ロボット２がエレベータを利用した利用量又は利用内容に基づいて利用料金を算出し、ロボット２を使用してサービスを提供する事業者に利用料金を課金する。

【0022】

ロボット２は、自律走行するロボットである。ロボット２は、情報処理装置１とエレベータの利用に関するデータを送受信し、ロボット管理サーバ３と作業内容及び作業結果を示すデータを送受信する。

【0023】

ロボット管理サーバ３は、ロボット２を利用する事業者がロボット２を管理するために利用するサーバである。ロボット管理サーバ３は、例えば、作業内容の指示をロボット２に送信し、作業結果をロボット２から受信する。また、ロボット管理サーバ３は、情報処理装置１からロボット２がエレベータを利用した利用料金を示す情報を情報処理装置１から取得する。

【0024】

エレベータ制御装置４は、エレベータを制御する装置である。一例として、エレベータ制御装置４は、ゲートウェイとして機能し、情報処理装置１から受信した制御情報を電気的な制御信号に変換し、エレベータを制御してもよい。また、エレベータ制御装置４は、エレベータのリレー制御盤であり、情報処理装置１から受信した制御するための電気的な制御信号をエレベータへ中継してもよい。

【0025】

情報処理システムＳにおける処理について説明する。ロボット管理サーバ３はロボット２に作業指示を送信する（図１における（１））。作業指示は、ロボット２の行先や作業内容を示す情報である。作業指示は、ロボット管理サーバ３から情報処理装置１を経由してロボット２に送信されてもよい。ロボット２は、利用要求を送信する（図１における（２））。利用要求は、エレベータの利用を要求することを示す情報である。利用要求は、一例として事業者を示す事業者ＩＤ（Identification）、ロボット２を示すロボットＩＤ、ロボット２の乗車地点、降車地点を含む。なお、ロボット管理サーバ３が利用要求を送信してもよい。

【0026】

情報処理装置１は、制御情報をエレベータ制御装置４に送信する（図１における（３））。制御情報は、エレベータを制御するための情報である。制御情報は、エレベータを制御するための制御信号でもよい。エレベータ制御装置４は、エレベータを制御し、制御結果を情報処理装置１に送信する（図１における（４））。制御結果は、制御情報に基づいてエレベータを制御した内容、制御したエレベータにロボット２が乗車したか否か又は制御したエレベータにロボット２が乗車した時間を示す情報である。

【0027】

情報処理装置１は、エレベータを制御した内容に基づいてロボット２がエレベータを利用した利用料金を算出する（図１における（５））。情報処理装置１は、算出した利用料金をロボット管理サーバ３に通知する（図１における（６））。

【0028】

情報処理システムＳがこのように構成されることで、ロボット２がエレベータを利用した量及び利用した内容に応じて利用料金を課金することができるという効果を奏する。図１においては、利用要求に基づいて情報処理装置１がエレベータを制御する例について説明したが、これに限定されない。情報処理装置１は、例えば、ロボット２がエレベータに接近したことを検出したことを条件として、エレベータを制御してもよい。

【0029】

［情報処理装置１の構成］
図２は、情報処理装置１の構成を示すブロック図である。情報処理装置１は、通信部１１、記憶部１２、制御部１３を有する。制御部１３は、エレベータ制御部１３１、料金算出部１３２、利用要求取得部１３３、利用結果情報取得部１３４、ロボット情報取得部１３５及び稼働状況取得部１３６を有する。

【0030】

通信部１１は、ネットワークを介して他の装置とデータの送受信をするための通信インターフェースである。記憶部１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１３が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部１２は、制御履歴記憶部として機能する。記憶部１２は、エレベータの制御内容と利用料金との関係を示す利用料金テーブルを記憶していてもよい。

【0031】

記憶部１２は、エレベータの制御履歴を、ロボット２を特定するためのロボットＩＤ（ロボット識別情報とも言う）と紐づけて記憶する。図３は、記憶部１２が記憶する制御履歴のデータ構造の一例を示す図である。制御履歴においては、「ロボット情報」、「利用要求」、「制御結果」及び「利用結果」を含む。「ロボット情報」は、エレベータを利用したロボット２に関する情報である。「ロボット情報」は、「事業者ＩＤ」、及び「ロボットＩＤ」を含む。「事業者ＩＤ」は、ロボット２を使用する事業者を識別するＩＤ（Identification）である。「ロボットＩＤ」は、ロボット２を識別するＩＤである。

【0032】

「制御結果」は、エレベータ制御部１３１がエレベータに対して制御した内容を示す。「制御結果」は、「制御ＩＤ」、「制御対象」及び「制御内容」を含む。「制御ＩＤ」は、エレベータを制御したイベントを識別するＩＤである。「制御対象」は、制御したエレベータを示す。「制御対象」は例えば制御対象のエレベータのエレベータＩＤ（エレベータ識別情報とも言う）を含む。「制御内容」は、エレベータを制御した内容であり、一例として、「２階でエレベータのドアを開いたこと」、「２階から７階にエレベータを昇降させたこと」、「７階でエレベータのドアを開いたこと」等を示す情報を含む。「制御結果」にはさらに、エレベータを昇降させた時間やドアを開閉させた時間が含まれていてもよい。

【0033】

「利用要求」は、後述する利用要求に含まれる情報である。「利用要求」は、「要求ＩＤ」及び「要求内容」を含む。「要求ＩＤ」は、後述する利用要求を識別するＩＤである。「要求内容」は、利用要求において受け付けたエレベータの利用内容を示す情報である。「利用結果」については後述する。

【0034】

図２に戻り、制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである。制御部１３は、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、エレベータ制御部１３１、料金算出部１３２、利用要求取得部１３３、利用結果情報取得部１３４、ロボット情報取得部１３５及び稼働状況取得部１３６として機能する。

【0035】

エレベータ制御部１３１は、自律走行するロボット２がエレベータを利用するためにエレベータを制御する。エレベータ制御部１３１は、例えば、ロボット２をエレベータに乗車させるためにエレベータのドアの開閉を制御し、又は、エレベータをロボット２の行先へ移動させるよう制御する。エレベータ制御部１３１は、エレベータ制御装置４に対して制御情報を送信する。制御情報は、「制御ＩＤ」、「制御対象」、「制御内容」を含む。エレベータ制御部１３１は、エレベータを制御した内容を制御履歴として、記憶部１２に記憶させる。エレベータ制御部１３１は、エレベータを昇降させた時間やドアを開閉させた時間をさらに制御履歴として記憶させてもよい。なお、エレベータ制御部１３１は、エレベータに制御信号を直接送信することで制御してもよいし、制御信号を中継するリレー制御盤を経由してエレベータを制御してもよい。

【0036】

エレベータ制御部１３１は、ロボット２が乗車又は降車したことを示す情報を、エレベータ制御装置４又はロボット２から取得し、取得したロボット２が乗車又は降車したことを示す情報にさらに基づいてエレベータを制御してもよい。すなわち、エレベータ制御部１３１は、ドアを開くよう制御した後、エレベータに乗車させるロボット２が乗車したことを検出した場合に、エレベータをロボット２の行先に移動させるよう制御してもよい。

【0037】

一例として、記憶部１２においてロボット２の行先や利用内容が設定されている場合は、エレベータ制御部１３１は、ロボット２がエレベータへ接近したことを検出したことを条件として、エレベータを制御してもよい。一例として、利用要求取得部１３３は、エレベータフロアに設置されたカメラ又はセンサからロボット２が到来したことを示す情報を取得する。この場合のロボット２が到来したことを示す情報は、ロボットＩＤを含む。そして、エレベータ制御部１３１は、エレベータをロボット２が到来した階へ移動させ、ロボット２を乗車させた後、エレベータをロボット２の行先として設定された階へ移動させるよう制御する。

【0038】

料金算出部１３２は、制御履歴に基づいてロボット２が利用したエレベータの利用料金を算出する。料金算出部１３２は一例として、記憶部１２が記憶する利用料金テーブルを参照し、エレベータを制御した内容に利用料金テーブルにおいて対応する利用料金を特定する。図４は、記憶部１２が記憶する利用料金テーブルのデータ構造の一例を示す図である。利用料金テーブルはエレベータの「制御内容」と「利用料金」とが関連付けられている。「制御内容」は、図３に示す制御履歴における「制御内容」に対応する。一例として、図４に示す利用料金テーブルの１行目のレコードは、ドア開（ドアの開閉）１回につき、１０円の利用料金であることを示している。また、利用料金テーブルの２行目のレコードは、ドアの開閉に要した時間の利用料金が１秒につき１円であることを示している。料金算出部１３２は、エレベータを制御した都度利用料金を算出してもよいし、日次、週次、月次等の粒度で所定のタイミングにおいてまとめて算出してもよい。

【0039】

情報処理装置１がこのように構成されることで、ロボット２がエレベータを利用した量及び利用内容に応じて、エレベータの管理に要するコストをロボット２の管理者又は利用者に転嫁する際の料金を定めることができる。

【0040】

［利用要求に基づく制御］
利用要求取得部１３３は、ロボット２のロボットＩＤと、エレベータの利用内容と、を含む利用要求を取得する。利用要求は、一例として、ロボットＩＤ、要求ＩＤ及び要求内容を含む。利用要求は、制御対象のエレベータを示す情報をさらに含んでいてもよい。要求ＩＤは、利用要求を識別するＩＤである。要求内容は、ロボット２がエレベータを利用する内容を示す情報である。利用要求取得部１３３は、ロボット管理サーバ３から利用要求を取得してもよいし、ロボット２から利用要求を取得してもよい。

【0041】

利用要求取得部１３３は、取得した利用要求を、記憶部１２が記憶する制御履歴に記憶させる。この場合、図３に示す制御履歴における「要求ＩＤ」及び「要求内容」は、利用要求取得部１３３が取得した利用要求に含まれる要求ＩＤ及び要求内容に対応する。なお、要求内容は、「上りエレベータを２階へ移動させる」、「２階でドアを開く」、「７階へ移動させる」及び「７階でドアを開く」等のように個々のエレベータの動作ごとに表現されていてもよい。

【0042】

エレベータ制御部１３１は、利用要求取得部１３３が取得した利用要求に基づいてエレベータを制御する。一例として、利用要求取得部１３３が「２階から７階へ移動」することを示す利用要求を受け取った場合、エレベータ制御部１３１は、「上りのエレベータを２階で停車させる」制御、「２階でエレベータのドアを開く」制御、「エレベータを７階へ移動させる」制御及び「７階でドアを開く」制御をする。エレベータ制御部１３１は、上記の制御に加え、「ドアを開き続ける」という制御をしてもよい。

【0043】

料金算出部１３２は、制御履歴又は利用要求に基づいてロボット２が利用したエレベータの利用料金を算出する。すなわち、料金算出部１３２は、制御結果に基づいて利用料金を算出してもよいし、利用要求に含まれるエレベータの要求内容に基づいて利用料金を算出してもよい。

【0044】

［利用結果に応じた利用料金の算出］
ところで、ロボット２がエレベータを利用した結果に応じて利用料金を算出するよう情報処理装置１が構成されることで、利用量に応じたコストを、ロボット２を使用する事業者に転嫁することが可能となる。利用結果情報取得部１３４は、ロボット２が、エレベータ制御部１３１が制御したエレベータを利用したか否かを示す利用結果情報を取得する。

【0045】

一例として、エレベータ制御装置４は、エレベータに設置されたセンサ（例えば重量センサ）によりロボット２の乗車有無を検出し、乗車時間を特定する。エレベータ制御装置４は、検出した乗車有無及び特定した乗車時間と、制御ＩＤと、を関連付けた利用結果情報を生成し、情報処理装置１に送信する。なお、エレベータ制御装置４は、エレベータに設置されたカメラにより撮像された画像又は映像を画像解析することでロボット２の乗車有無を検出し、乗車時間を特定してもよい。利用結果情報取得部１３４は、取得した利用結果情報に含まれる制御ＩＤに対応する制御履歴に、取得した利用結果情報を関連付けて記憶部１２に記憶させる。

【0046】

なお、利用結果情報取得部１３４は、エレベータに乗車したロボット２又はロボット管理サーバ３から利用結果情報を取得してもよい。この場合は、利用結果情報においては利用要求ＩＤと乗車有無及び乗車時間とが関連付けられている。利用結果情報取得部１３４は、利用結果情報に含まれる利用要求ＩＤに基づいて対応する制御履歴と、取得した利用結果情報に含まれる乗車有無を示すデータ及び乗車時間を示すデータと、を関連付けて記憶部１２に記憶させる。

【0047】

制御履歴記憶部１２は、利用結果情報をさらに紐づけた制御履歴を記憶する。図３に示す制御履歴においては、「利用結果」として、「乗車有無」及び「乗車時間」が関連付けて記憶されている。「乗車有無」が「〇」であれば、当該制御履歴において制御したエレベータにロボット２が乗車したことを示し、「乗車有無」が「×」であれば、当該制御履歴が制御したエレベータにロボット２が乗車しなかったことを示す。「乗車時間」は、ロボット２がエレベータに乗車した場合において、ロボット２がエレベータを利用した時間（例えばドアの開閉に要した時間、昇降に要した時間）を示す。

【0048】

料金算出部１３２は、制御履歴がエレベータ制御部１３１により制御されたエレベータをロボット２が利用しなかったことを示す場合に、当該制御履歴については課金しないようエレベータの利用料金を算出する。すなわち、料金算出部１３２は、制御履歴に含まれる「乗車有無」が「〇」であれば、当該制御履歴に基づいて利用料金を算出し、制御履歴に含まれる「乗車有無」が「×」であれば、当該制御履歴に基づいて利用料金が発生しないものとして利用料金を算出する。なお、利用結果情報においては、乗車有無を含まないものとして構成されてもよい。この場合、ロボットがエレベータに乗車しなかった場合は例えば乗車時間を０とした利用結果情報を取得する。

【0049】

また、ロボット２がエレベータを利用しない場合においても（例えば利用結果情報に含まれる乗車有無が「×」の場合）、ロボット２のためにエレベータを制御している場合は利用料金を算出してもよい。この場合、利用結果情報における乗車時間は、ロボットが利用を開始する地点までエレベータを昇降させた時間及びロボットが利用を開始する地点においてドアを開閉させた時間を示す。料金算出部１３２は、取得した利用結果情報に含まれる乗車時間に基づいて利用料金を算出してもよい。

【0050】

ところで、同時期に複数のロボット２から共通する区間についてのエレベータの利用要求があった場合に、複数のロボット２をエレベータに同乗させるよう制御する場合がある。このような場合に利用したロボット２の利用態様に応じて利用料金を按分して算出するよう情報処理装置１が構成されることで、公平にコストを転嫁することができる。

【0051】

この場合、エレベータ制御部１３１は、それぞれのロボット２から取得した利用要求に基づいてエレベータを制御し、同時に乗車させた他のロボット２に対応する制御ＩＤを、それぞれの制御履歴に関連付けて記憶する。図５は、この場合に記憶部１２が記憶する制御履歴のデータ構造の一例を示す。図５に示す制御履歴においては、「制御ＩＤ（同乗）」をさらに含む。「制御ＩＤ（同乗）」は、複数のロボット２を同時に乗車させた場合において、同乗したロボット２の対応する制御履歴を示す制御ＩＤである。すなわち、制御ＩＤがＣ１０１及びＣ１０２の制御履歴はそれぞれ、制御ＩＤがＣ４０１及びＣ４０２の制御履歴と同時に制御されたことを示す。

【0052】

料金算出部１３２は、ロボット２が複数の異なるロボット２と同時にエレベータを利用した場合に、エレベータの利用料金を、同乗したロボット２によるエレベータの利用態様に基づいて按分して利用料金を算出する。一例として、料金算出部１３２は、ロボット２が利用した区間に基づいて利用料金を按分する。例えば、料金算出部１３２は、「制御ＩＤ」がＣ１０２の制御履歴の「制御ＩＤ（同乗）」がＣ４０２であるため、Ｃ１０２の利用料金とＣ４０２の利用料金とを按分することを特定する。そして、料金算出部１３２は、Ｃ１０２の制御履歴において、「ロボットＲＢ００１が２階から７階へ５階分移動」した際、Ｃ１０２に対応するＣ４０２の制御履歴において「ロボットＲＢ００４が２階から５階の区間において３階分移動」したことを特定する。

【0053】

この場合、５階分の利用料金のうちの８分の５をロボットＲＢ００１の負担分とし、５階分の利用料金のうちの８分の３をＲＢ００２の負担分として利用料金を算出する。料金算出部１３２は、ロボット２のサイズやサービス等に基づいて定まる比率に基づいて利用料金を按分してもよい。また、料金算出部１３２は、同時に利用したロボット２の台数に応じて利用料金を按分してもよい。

【0054】

また、上記の例においては、ロボットＲＢ００１とロボットＲＢ００２が同乗した区間の料金を按分してもよい。すなわち、（３／５）×（１／２）＋（２／５）＝（７／１０）であるため、５階分の利用料金の１０分の７をＲＢ００１の負担分とし、（３／５）×（１／２）＝（３／１０）であるため、５階分の利用料金の１０分の３をＲＢ００２の負担分として利用料金を算出してもよい。

【0055】

［利用内容に応じた利用料金の算出］
ところで、事業者にとって緊急性が高い状況など、エレベータをロボット２に優先的に利用させたい場合がある。このような場合に優先的にエレベータを利用させた分のコストを受益した事業者に転嫁するよう情報処理装置１が構成されてもよい。

【0056】

一例として記憶部１２は、ロボット２ごとの優先度を記憶しており、エレベータ制御部１３１は、記憶部１２を参照し、ロボット２に対応する優先度を特定してもよい。また、利用要求にロボット２の優先度が含まれていてもよい。

【0057】

エレベータ制御部１３１は、ロボット２の優先度が高いほど該ロボット２が利用するエレベータを優先的に制御する。一例として、利用要求取得部１３３が複数の利用要求を受信した場合に、優先度が高い順に利用要求を処理し、利用要求に基づいてエレベータを制御する。エレベータ制御部１３１は、ロボット２の優先度をさらに制御履歴に記憶させてもよい。

【0058】

料金算出部１３２は、ロボット２の優先度が高いほど利用料金を高く算出する。一例として記憶部１２が記憶する利用料金テーブルにおいては、エレベータの制御内容が同じ場合に優先度が高いほど利用料金が高額となるよう利用料金が設定されていてもよい。料金算出部１３２は、エレベータの制御内容とロボット２の優先度に利用料金テーブルにおいて対応する利用料金を特定する。

【0059】

ところで、エレベータの種別に応じて利用料金が異なるよう算出することで、利用したエレベータの種別に応じたコストを、ロボット２を使用する事業者に転嫁できるよう情報処理装置１が構成されてもよい。エレベータの種別は、例えばエレベータの用途（ロボット専用、貨物用又は人とロボットの共用）、サイズ、積載重量等である。

【0060】

一例として、記憶部１２においては、ロボット２のサイズ、重量又は提供するサービス等と、エレベータの種別を関連付けた情報が記憶されている。エレベータ制御部１３１は、ロボット２のサイズ、重量、提供するサービス等に基づいてエレベータの種別を決定してもよい。また、記憶部１２は、ロボットＩＤとロボット２が利用するエレベータの種別とを関連付けた情報を記憶しており、エレベータ制御部１３１はロボットＩＤに基づいてエレベータの種別を決定してもよい。また、利用要求取得部１３３が取得する利用要求に配車するエレベータの種別が含まれており、エレベータ制御部１３１は利用要求に含まれる配車するエレベータの種別に基づいてエレベータの種別を特定してもよい。

【0061】

そして、エレベータ制御部１３１は、制御対象のエレベータＩＤを含む制御情報を送信し、エレベータ制御部１３１は、エレベータを制御した内容を制御履歴として、記憶部１２に記憶させる。

【0062】

料金算出部１３２は、制御履歴に含まれるロボット２が利用したエレベータの種別に基づいて、ロボット２が利用したエレベータの利用料金を算出する。図６は、この場合に記憶部１２が記憶する利用料金テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図６に示す利用料金テーブルにおいては、エレベータの種別と制御内容ごとに異なる利用料金が設定されている。一例として、エレベータの用途がロボット専用、貨物用、共用の順に利用料金が高くなるよう設定されている。また、人や貨物の往来を優先したい場合、共用、貨物用、ロボット専用の順に利用料金が高くなるよう設定されてもよい。

【0063】

料金算出部１３２は、制御したエレベータの種別と制御内容とに基づいて、記憶部１２が記憶する利用料金テーブルを参照し、利用料金を算出する。料金算出部１３２は、制御履歴に含まれるエレベータＩＤに基づいてエレベータの種別を特定してもよい。

【0064】

また、ロボット２の重量や、大きさに基づいて利用料金を算出するよう情報処理装置１が構成されてもよい。ロボット情報取得部１３５は、ロボットＩＤに対応するロボット２の重量又はサイズを取得する。ロボット情報取得部１３５は、一例として、利用要求に含まれるロボットＩＤに対応するロボット２のサイズ又は重量を取得する。一例としてロボット情報取得部１３５は、ロボット管理サーバ３にロボットＩＤに対応するロボット２のサイズ又は重量を問い合わせてもよい。ロボット情報取得部１３５は、記憶部１２が記憶するロボット２のサイズ又は重量を取得してもよい。なお、利用要求にロボットＩＤに加えてロボット２の重量又はサイズが含まれていてもよい。この場合、料金算出部１３２は、利用要求に含まれるロボット２の重量又はサイズに基づいて利用料金を算出する。

【0065】

料金算出部１３２は、制御履歴に含まれるロボットＩＤに対応するロボット２の重量又はサイズにさらに基づいて、ロボット２が利用したエレベータの利用料金を算出する。図７は、この場合に記憶部１２が記憶する利用料金テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図７に示す利用料金テーブルにおいては、ロボット２のサイズごとに異なる利用料金が設定されている。ロボット２のサイズは一例として「Ｓ」、「Ｍ」、「Ｌ」の３つの区分で表現されるがこれに限定されない。料金算出部１３２は、取得したロボット２のサイズと制御内容とに基づいて、利用料金を算出する。なお、ロボット２の重量の区分に応じて利用料金が設定されてもよい。

【0066】

ロボット２が提供するサービスに応じた利用料金を算出するよう情報処理装置１が構成されてもよい。ロボット情報取得部１３５は、ロボットＩＤに対応するロボット２が提供するサービスの種別を取得する。ロボット情報取得部１３５は、一例として、利用要求に含まれるロボットＩＤに対応するロボット２が提供するサービスを示す情報を取得する。ロボット２が提供するサービスは、例えば宅配、清掃等である。一例としてロボット情報取得部１３５は、ロボット管理サーバ３に、利用要求に含まれるロボットＩＤに対応するロボット２が提供するサービスを問い合わせてもよい。

【0067】

料金算出部１３２は、制御履歴に含まれるロボットＩＤに対応するロボット２が提供するサービスの種別にさらに基づいて、ロボット２が利用したエレベータの利用料金を算出する。図８は、この場合に記憶部１２が記憶する利用料金テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図８に示す利用料金テーブルにおいては、ロボット２が提供するサービスごとに異なる利用料金が設定されている。料金算出部１３２は、取得したロボット２が提供するサービスと制御内容とに基づいて、利用料金を算出する。

【0068】

ところで、時間帯や曜日等によってエレベータの稼働状況は異なるため、空いている時間帯の利用料金は安く、混雑する時間帯の利用料金は高くするよう情報処理装置１が構成されることで、受益する事業者に適切な利用料金を請求することができる。

【0069】

そこで、料金算出部１３２は、エレベータを利用した曜日又は時間帯にさらに基づいてロボット２が利用したエレベータの利用料金を算出してもよい。一例として、記憶部１２が記憶する利用料金テーブルにおいては、曜日又は時間帯に応じて異なる利用料金が記憶されており、料金算出部１３２は、エレベータを利用した時間帯にさらに基づいて利用料金テーブルを参照し、利用料金を決定してもよい。また、料金算出部１３２は、制御履歴に含まれるエレベータを利用した時間帯が所定の時間帯に利用したことを示す場合に、利用料金テーブルにおいて対応する利用料金に所定の割増率を乗じて利用料金を算出してもよい。所定の時間帯は例えば、「平日の正午から午後１時まで」又は「平日の午前８時半から午前９時まで」である。

【0070】

時間帯によっては一方向のみが混雑する場合もある。そこで、料金算出部１３２は、エレベータを利用した曜日又は時間帯に加え、利用する方向（上り、下り）に基づいて利用料金を算出してもよい。すなわち、「平日の午前８時半から午前９時まで」の「上り方向」は、「平日の午前８時半から午前９時まで」の「下り方向」と比較して利用料金が高額となるよう情報処理装置１が構成されてもよい。

【0071】

稼働状況取得部１３６は、エレベータが稼働した日時と日時におけるエレベータの稼働状況とを関連付けて取得する。エレベータの稼働状況は、当該日時においてエレベータがどの程度稼働していたかを示す情報である。エレベータの稼働状況は例えば、「高」、「並」、「低」で表されてもよい。稼働状況取得部１３６は、一例として、エレベータ制御装置４からエレベータの稼働状況を取得する。稼働状況取得部１３６は、リアルタイムでエレベータの稼働状況を取得してもよいし、利用料金を算出するタイミング等に纏めてエレベータの稼働状況を取得してもよい。

【0072】

料金算出部１３２は、制御履歴に含まれるエレベータを制御した日時における稼働状況にさらに基づいてロボット２が利用したエレベータの利用料金を算出する。この場合、記憶部１２が記憶する利用料金テーブルにおいては、エレベータの稼働状況が高いほど高額となる利用料金が設定されている。そして、料金算出部１３２は、制御履歴と制御履歴に含まれる日時に対応する稼働状況とに基づいて、エレベータの利用料金を算出する。

【0073】

［情報処理装置１における処理の流れ］
図９は、情報処理装置１における処理の流れを示すフローチャートである。図９におけるフローチャートは、利用要求を取得する時点から開始している。利用要求取得部１３３は、ロボット２又はロボット管理サーバ３から利用要求を取得する（Ｓ０１）。エレベータ制御部１３１は、利用要求に基づいてエレベータを制御する（Ｓ０２）。エレベータ制御部１３１は、エレベータを制御した内容を制御履歴として記憶部１２に記憶させる（Ｓ０３）。

【0074】

利用結果情報取得部１３４は、利用結果情報を取得する（Ｓ０４）。利用結果情報取得部１３４は、取得した利用結果情報を、制御履歴に関連付けて記憶部１２に記憶させる（Ｓ０５）。料金算出部１３２は、利用結果情報に含まれる「乗車有無」が利用料金を算出する対象であるか否かを判定する（Ｓ０６）。

【0075】

利用結果情報に含まれる「乗車有無」が利用料金を算出する対象ではない場合（「乗車有無」が「×」である場合）（Ｓ０６におけるＮＯ）、情報処理装置１は、処理を終了する。利用結果情報に含まれる「乗車有無」が利用料金を算出する対象である場合（「乗車有無」が「〇」である場合）（Ｓ０６におけるＹＥＳ）、料金算出部１３２は、制御履歴が示す制御内容に応じた利用料金を算出する（Ｓ０７）。料金算出部１３２は、算出した利用料金を、ロボット２を管理する事業者が利用するロボット管理サーバ３に通知する（Ｓ０８）。情報処理装置１は、処理を終了する。

【0076】

［情報処理装置１における効果］
以上説明したように情報処理装置１が構成されることで、ロボット２がエレベータを利用した量に応じて課金できるという効果を奏する。

【0077】

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

【0078】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0079】

１ 情報処理装置
２ ロボット
３ ロボット管理サーバ
４ エレベータ制御装置
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１３１ エレベータ制御部
１３２ 料金算出部
１３３ 利用要求取得部
１３４ 利用結果情報取得部
１３５ ロボット情報取得部
１３６ 稼働状況取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】