特許 7607207 溶接システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-19

(45)【発行日】2024-12-27

(54)【発明の名称】溶接システム

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/12 20060101AFI20241220BHJP

【ＦＩ】

B23K9/12 311

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2024521568

(86)(22)【出願日】2023-03-07

(86)【国際出願番号】 JP2023008572

(87)【国際公開番号】W WO2023223637

(87)【国際公開日】2023-11-23

【審査請求日】2024-06-05

(31)【優先権主張番号】P 2022081791

(32)【優先日】2022-05-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106116

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 健司

(74)【代理人】

【識別番号】100151378

【弁理士】

【氏名又は名称】宮村 憲浩

(74)【代理人】

【識別番号】100157484

【弁理士】

【氏名又は名称】廣田 智之

(72)【発明者】

【氏名】福光 洋一

(72)【発明者】

【氏名】川本 篤寛

(72)【発明者】

【氏名】松井 海斗

(72)【発明者】

【氏名】藤原 潤司

(72)【発明者】

【氏名】西村 仁志

(72)【発明者】

【氏名】古山 雄也

【審査官】山下 浩平

(56)【参考文献】

【文献】特開平０９－２７７０４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１７７７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０１９３１１５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】独国特許出願公開第０１９２３９９５（ＤＥ，Ａ１）

【文献】実開昭５２－０７４３２５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭５９－１５０６３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２５１４６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０６６４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－３２８２４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１７４２２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２７７０５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】登録実用新案第３１６０６１２（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｋ ９／００、９／０６ － ９／１３３、

１０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

溶接ワイヤを付勢し、前記溶接ワイヤに給電する強制給電機構を先端に有するチップと、
前記チップを先端に備え、溶接箇所に向かって前記溶接ワイヤを供給するトーチと、
前記トーチを保持する自動機と、
前記自動機に取り付けられ、前記溶接ワイヤの曲がり癖を矯正する溶接ワイヤ矯正機と、を備え、
前記溶接ワイヤ矯正機は、前記チップから突出する前記溶接ワイヤを略ストレートにし、
前記自動機は、前記溶接ワイヤの供給源から前記トーチまでの間の前記溶接ワイヤの送給経路の少なくとも一部において、前記溶接ワイヤが曲げ角度１８０°未満、かつ、曲げ半径１５０ｍｍ以上となる姿勢で溶接を実行し、
前記送給経路に接続される接続部と、
前記接続部を前記自動機に固定する接続ユニットと、をさらに備え、
前記接続ユニットは、前記接続ユニット自体が回転する機構を有する、
溶接システム。

【請求項2】

前記送給経路に接続される接続部は、前記溶接ワイヤの軸芯を回転中心として回転する機構を有する、
請求項１に記載の溶接システム。

【請求項3】

前記溶接ワイヤ矯正機は、前記トーチの上部に設けられる、
請求項１に記載の溶接システム。

【請求項4】

前記トーチは、溶接ワイヤ送給用モータを有し、
前記溶接ワイヤ矯正機は、前記溶接ワイヤの供給源の近傍に設けられる、
請求項１または２に記載の溶接システム。

【請求項5】

前記トーチは、トーチネックを有し、
前記トーチネックの曲げ角度は、前記トーチネックが曲がっていないと仮定した場合における前記溶接ワイヤの曲げ角度よりも小さい、
請求項３に記載の溶接システム。

【請求項6】

前記トーチは、トーチネックを有し、
前記トーチネックの曲げ角度は、前記トーチネックが曲がっていないと仮定した場合における前記溶接ワイヤの曲げ角度よりも小さい、
請求項４に記載の溶接システム。

【請求項7】

前記トーチは、トーチネックを有し、
前記トーチネックの曲げ半径は、前記トーチネックが曲がっていないと仮定した場合における前記溶接ワイヤの曲げ半径よりも大きい、
請求項３に記載の溶接システム。

【請求項8】

前記トーチは、トーチネックを有し、
前記トーチネックの曲げ半径は、前記トーチネックが曲がっていないと仮定した場合における前記溶接ワイヤの曲げ半径よりも大きい、
請求項４に記載の溶接システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、溶接システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、絶縁ガイドが当該給電チップの先端部に設けられた溶極式ガスシールドアーク溶接用溶接チップが開示されている。溶極式ガスシールドアーク溶接用溶接チップは、給電チップと、給電チップの先端側に位置する絶縁ガイドと、給電チップの先端部に着脱可能に連結されたガイドホルダーからなる。給電チップは、溶接トーチ本体の先端部に着脱可能に連結され、中心部に形成された溶接ワイヤ挿通孔を通過する溶接ワイヤに電流を供給する。絶縁ガイドは、給電チップを通過した溶接ワイヤを被溶接材に向けて案内すると共に、溶接ワイヤの給電チップからの突き出し長さを長く保持する。ガイドホルダーは、絶縁ガイドを給電チップの先端側に保持する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－１１２２６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、溶接ワイヤ突出し長さを長くしても、溶接箇所の狙いずれをより効果的に抑制する溶接システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、溶接ワイヤを付勢し、前記溶接ワイヤに給電する強制給電機構を先端に有するチップと、前記チップを先端に備え、溶接箇所に向かって前記溶接ワイヤを供給するトーチと、前記トーチを保持する自動機と、前記自動機に取り付けられ、前記溶接ワイヤの曲がり癖を矯正する溶接ワイヤ矯正機と、を備え、前記溶接ワイヤ矯正機は、前記チップから突出する前記溶接ワイヤを略ストレートにし、前記自動機は、前記溶接ワイヤの供給源から前記トーチまでの間の前記溶接ワイヤの送給経路の少なくとも一部において、前記溶接ワイヤが曲げ角度１８０°未満、かつ、曲げ半径１５０ｍｍ以上となる姿勢で溶接を実行し、前記送給経路に接続される接続部と、前記接続部を前記自動機に固定する接続ユニットと、をさらに備え、前記接続ユニットは、前記接続ユニット自体が回転する機構を有する、溶接システムを提供する。

【発明の効果】

【0006】

本開示によれば、溶接ワイヤ突出し長さを長くしても、溶接箇所の狙いずれをより効果的に抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施の形態１に係る溶接ロボットの外観側面図

【図2】第２送給経路が屈曲した溶接ロボットの要部斜視図

【図3】接続ユニットの斜視図

【図4】カバー部材が取り外された接続ユニット斜視図

【図5】接続ユニットによる第２送給経路におけるフレキシブルコンジットの屈曲リリース構造を説明する図

【図6】第２接続部の平面図

【図7】図６に示すＡ－Ａ断面図

【図8】第２接続部の要部斜視図

【図9】第１接続部の平面図

【図10】第１接続部の拡大平面図

【図11】ベアリング機構の一例を示す要部斜視図

【図12】トーチネックの要部拡大図

【図13】曲率半径Φ＝１２００以上となるトーチネックの曲げ角度および曲げ半径の相関テーブル

【図14】実施の形態１の変形例に係る溶接ロボットの外観側面図

【図15】ＨＥＡＴ溶接の原理図

【図16】溶接箇所の狙いずれ例について説明する図

【発明を実施するための形態】

【0008】

（本開示に至る経緯）
従来のアーク溶接方法において、溶接ロボットは、給電チップと溶接ワイヤとの間の距離（溶接ワイヤの突出し長さ）を通常よりも長く保持し、突出し長さに比例して溶接ワイヤに印加されるジュール熱を増加させることによって、同じ溶接電流であっても溶接ワイヤ溶融量を増加させていた。しかし、パック，スプール等に巻き付けられた溶接ワイヤは、巻き癖がついており、所定の曲率を有する。よって、溶接ロボットは、溶接ワイヤの突出し長さを長くすると、溶接ワイヤ自体の巻き癖により、溶接箇所の位置ずれ（狙いずれ）が大きくなることがあった。

【0009】

また、従来、給電チップの先端にセラミック材料を使用した絶縁ガイドを設けて、溶接箇所の位置ずれを抑制するＨＥＡＴ溶接を行う溶接ロボットがある。以下、図１５および図１６のそれぞれを参照して、絶縁ガイドを備える溶接ロボットにより実行されるＨＥＡＴ溶接について説明する。

【0010】

図１５は、ＨＥＡＴ溶接の原理図である。なお、図１５に示すチップ９５は、説明を分かりやすくするために、強制給電チップ１５（図１参照）の図示を省略している。

【0011】

ＨＥＡＴ溶接は、同じ電流値において溶接ワイヤ１３に印加される熱量（ジュール熱）を増加させることで、溶接ワイヤ１３の溶着量を増大させることができる溶接である。ジュール熱Ｗの算出式は、Ｗ＝Ｉ_０×Ｖ_０＝Ｉ_０×（Ｉ_０・Ｒ_０）＝Ｉ_０ ^２×Ｒ_０である。

【0012】

ＨＥＡＴ溶接を行う溶接ロボットは、溶接ワイヤ１３の突出し長さＤ１，Ｄ２に比例して大きくなる抵抗値Ｒ_０により、溶接ワイヤ１３に印加されるジュール熱を増加させることで溶接ワイヤ１３の溶融量を増加させ、溶接効率を高めることができる。図１５に示すように、溶接ワイヤ１３の抵抗値Ｒ_０は、突出し長さＤ１よりも突出し長さＤ２の方が大きくなる。しかし、このような溶接ロボットは、図１６に示すように、突出し長さが大きいため、溶接箇所の位置ずれ（狙いずれ）が大きくなるという課題がある。そこで、従来、溶接ロボットは、チップの先端に絶縁ガイドを設けることで、溶接ワイヤ１３の曲げ癖に起因する狙いずれをより小さくしていた。

【0013】

図１６は、溶接箇所の狙いずれ例について説明する図である。なお、図１６に示すチップ９５は、説明を分かりやすくするために、強制給電チップ１５（図１参照）の図示を省略している。

【0014】

位置Ｐｔ０は、溶接箇所を示す。図１６に示すように、溶接ロボットは、チップ９５の位置を溶接箇所（位置Ｐｔ０）に合わせて溶接を行っても、溶接ワイヤ１３の曲げ癖により、溶接箇所の位置ずれ（狙いずれ）が発生することがあった。

【0015】

さらに、絶縁ガイドは、溶接時の耐熱性を向上させるため、セラミック材料を用いて形成される。よって、絶縁ガイドを備えるチップは、材料費が高額になったり、給電により軟化した溶接ワイヤが絶縁ガイドの内径部に詰まったり、融着したりするという課題があった。

【0016】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る溶接システムを具体的に開示した各実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0017】

まず、図１を参照して、溶接ロボット１１の概要について説明する。図１は、実施の形態１に係る溶接ロボット１１の外観側面図である。

【0018】

実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、溶接システムの一例であって、強制給電チップ１５と、トーチ１９と、マニピュレータ１７と、溶接ワイヤ矯正機２１とを有する。

【0019】

チップの一例としての強制給電チップ１５は、溶接箇所に向かって溶接ワイヤ１３を機械的に付勢し、溶接ワイヤ１３に給電する強制給電機構（不図示）を有する。トーチ１９は、強制給電チップ１５を先端に備え、強制給電チップ１５の先端から溶接母材上の溶接箇所に向かって溶接ワイヤ１３を供給する。自動機の一例としてのマニピュレータ１７は、トーチ１９を保持する。溶接ワイヤ矯正機２１は、マニピュレータ１７に取り付けられ、供給源の一例であるワイヤ供給源３３からトーチ１９の先端に向かって供給される溶接ワイヤ１３の曲がり癖を矯正する。

【0020】

溶接ロボット１１は、生産ライン（不図示）に設置されるベース部（不図示）と、ベース部の上部に取り付けられ、水平回転する旋回部（不図示）と、マニピュレータ１７とを用いて構成される。マニピュレータ１７は、旋回部に取り付けられ前後方向に揺動する上腕部２５、上腕部２５に取り付けられ上下方向に揺動する前腕部２７、前腕部２７に取り付けられた３次元での自由度を有する手首部２９等を用いて構成される。マニピュレータ１７は、上腕部２５、前腕部２７、手首部２９等の他、溶接ロボット１１を搬送可能な自動搬送設備を含んでもよい。

【0021】

溶接ロボット１１は、ベース部、旋回部、上腕部２５、前腕部２７等の各部の動作により手首部２９に取り付けられたトーチ１９の姿勢を制御することで、自在な姿勢で溶接母材へのアーク溶接（ＨＥＡＴ溶接）を実行する。

【0022】

実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、トーチ１９の上部（つまり、トーチ１９側）に溶接ワイヤ送給用モータ３１を有し、ワイヤ供給源３３側に溶接ワイヤ矯正機２１を有する。溶接ワイヤ送給用モータ３１は、ワイヤ供給源３３から溶接ワイヤ１３を引き出し、ワイヤ供給源３３からトーチ１９の先端に向かって溶接ワイヤ１３を送給する。

【0023】

また、溶接ワイヤ送給用モータ３１は、溶接を実行している間、トーチ１９の先端に向かって溶接ワイヤ１３を正送（供給）させる動作と、トーチ１９の先端から溶接ワイヤ１３を逆送（回収）させる動作とを高速で交互に実行する。

【0024】

溶接ワイヤ送給用モータ３１は、例えば、７～１０ｍｍ，毎秒約１４０回のサイクルで溶接ワイヤ１３の正送，逆送動作を実行する。なお、上述した正送，逆送動作における溶接ワイヤ１３のストローク長さ，サイクル速度等は一例であって、これに限定されないことは言うまでもない。

【0025】

ここで、実施の形態１におけるトーチ１９は、溶接ワイヤ送給用モータ３１により溶接ワイヤ１３を高速で正送，逆送させながら溶接する。溶接ロボット１１は、逆送時の溶接ワイヤ１３の戻り代（余長）（例えば、７～１０ｍｍ）を許容可能な送給経路（第２送給経路３９）が必要となる。

【0026】

溶接ワイヤ１３は、送給経路を通ってワイヤ供給源３３からトーチ１９に送給される。送給経路は、第１供給経路３５と第２供給経路３９とで構成される。第１供給経路３５は、ワイヤ供給源３３と溶接ワイヤ矯正機２１との間を接続する。第２供給経路３９は、接続ユニット３７とトーチ１９との間を接続する。なお、本実施の形態において、用語「送給経路」は、これら第１送給経路３５および第２送給経路３９の総称として用いられる。

【0027】

ワイヤ供給源３３に接続された第１送給経路３５は、第１接続部４１により溶接ワイヤ矯正機２１に接続される。溶接ワイヤ矯正機２１は、接続ユニット３７に接続される。接続ユニット３７は、第２接続部４３により第２送給経路３９に接続される。

【0028】

第２送給経路３９は、例えばフレキシブルコンジットにより構成され、フレキシブルコンジット内部に溶接ワイヤ１３が挿通される。第２送給経路３９は、第２接続部４３および第３接続部４５のそれぞれに接続されて、第２送給経路３９を構成する。なお、フレキシブルコンジットは、溶接ワイヤ１３を滑らかに挿通可能なガイドチューブである。

【0029】

第３接続部４５は、トーチ１９に接続される。溶接ワイヤ１３は、トーチ１９内部から溶接箇所に向かって送り出され、トーチ１９内部の強制給電機構により給電されることで融解し、溶接母材に溶着する。

【0030】

なお、本実施の形態１における溶接ロボット１１は、第２送給経路３９がフレキシブルコンジットにより構成される例について説明するが、送給経路全体（第１送給経路３５および第２送給経路３９のそれぞれ）がフレキシブルコンジットを用いて構成されてもよい。

【0031】

溶接ワイヤ１３は、溶接ワイヤ矯正機２１で曲げ癖が矯正されて略ストレートとなった状態で、トーチ１９先端から溶接母材に向かって送り出される。溶接ロボット１１は、第２送給経路３９を通過中の溶接ワイヤ１３に過度な曲げ癖を付けないように、第２送給経路３９の曲がりを抑制可能にマニピュレータ１７の姿勢を制御する。

【0032】

溶接ロボット１１は、第２送給経路３９において、溶接ワイヤ１３が曲げ角度１８０°未満，かつ、曲げ半径１５０ｍｍ以上となるようにマニピュレータ１７の姿勢を制御する。また、溶接ロボット１１は、第２送給経路３９の屈曲，捩り等をリリース（開放）可能な機構を備える。

【0033】

図３は、接続ユニット３７の斜視図である。

【0034】

接続ユニット３７は、ベースブロック４７のベース板部４９がマニピュレータ１７に固定される。ベースブロック４７は、接続部の一例としての第２接続部４３（図１参照）が、カバー部材５１に覆われてベアリング等の回転自在にする機構により支持される。

【0035】

なお、図１に示すように、接続ユニット３７の溶接ワイヤ１３の送給方向上流側に溶接ワイヤ矯正機２１が接続される。また、第２接続部４３の溶接ワイヤ１３の送給方向下流側に第２送給経路３９が接続される。

【0036】

次に、図４および図５を参照して、接続ユニット３７による第２送給経路３９の溶接ワイヤ１３のリリース機構について説明する。図４は、カバー部材５１が取り外された接続ユニット３７の斜視図である。図５は、接続ユニット３７による第２送給経路３９におけるフレキシブルコンジットの屈曲リリース構造を説明する図である。

【0037】

接続ユニット３７は、第２接続部４３と、ユニット本体６３とを用いて構成される。第２接続部４３は、プラグ７５Ａと、カプラ７７Ａと用いて構成される。ユニット本体６３は、ベースブロック４７、パンベアリング５３、パンブラケット５５、およびチルトベアリング６１のそれぞれを用いて構成される。

【0038】

プラグ７５Ａは、第２接続部４３にフレキシブルコンジットを固定する。カプラ７７Ａは、フレキシブルコンジットをプラグ７５Ａに対して回転方向Ｓ（図６参照）に回転自在に接続する。

【0039】

ベースブロック４７は、パンベアリング５３を介してパンブラケット５５を支持する。パンベアリング５３は、ベース板部４９に垂直な回転中心を有し、この回転中心を中心にパンブラケット５５をパン方向Ｐに回転自在に支持する。

【0040】

パンブラケット５５は、略Ｌ金具形状に形成された水平板部５７においてパンベアリング５３に支持される。パンブラケット５５の垂直板部５９には、チルトベアリング６１を介して第２接続部４３が支持される。チルトベアリング６１は、パンベアリング５３の回転中心に垂直な回転中心で第２接続部４３をチルト方向Ｔに回転自在に支持する。

【0041】

パンベアリング５３とチルトベアリング６１とは、回転する機構を構成する。接続ユニット３７は、この回転する機構を介してフレキシブルコンジットの第２接続部４３を、パン方向Ｐおよびチルト方向Ｔに回転自在に支持する。

【0042】

パンベアリング５３は、パン方向Ｐに回転することで、第２接続部４３の方向をパン方向Ｐに回転することができる。これにより、溶接ロボット１１は、マニピュレータ１７の姿勢により、第２送給経路３９において溶接ワイヤ１３が曲げ角度１８０°未満，かつ、曲げ半径１５０ｍｍ未満となる場合に、第２接続部４３の方向を調整できる。

【0043】

チルトベアリング６１は、チルト方向Ｔに回転することで、第１送給経路３５と第２送給経路３９との間で溶接ワイヤ１３の正送，逆送を実現可能にする。つまり、チルトベアリング６１は、第１送給経路３５における溶接ワイヤ１３のワイヤ長（つまり、第１送給経路３５の経路長）と、第２送給経路３９における溶接ワイヤ１３のワイヤ長（つまり、第２送給経路３９の経路長）とを制御できる。

【0044】

具体的に、接続ユニット３７は、マニピュレータ１７の動きに追従してフレキシブルコンジットが曲げられた際、曲げ半径Ｒ１＝１５０ｍｍ未満となる場合、チルトベアリング６１によってフレキシブルコンジットの曲げ半径Ｒ１をリリースさせる方向（つまり、ワイヤ供給源３３側に回収する方向）にチルト回転する。これにより、溶接ワイヤ１３は、曲げ半径Ｒ１から曲げ半径Ｒ２となり、第２送給経路３９における溶接ワイヤ１３の曲げ半径Ｒ２＝１５０ｍｍ以上を維持できる。

【0045】

なお、図５では曲げ半径Ｒ１から曲げ半径Ｒ２にリリースする例について説明したが、溶接ワイヤ１３のリリース方法は、これに限定されない。例えば、溶接ロボット１１は、第２送給経路３９における溶接ワイヤ１３に曲げ角度１８０°未満、かつ、曲げ半径が１５０ｍｍ以上となる複数の異なる曲げ部が形成されるように溶接ワイヤ１３をトーチ１９側に向かって送り出してもよい。また、このような場合、溶接ロボット１１は、図６で説明するベアリング機構を用いた溶接ワイヤ１３の捩りのリリース手法と、チルトベアリング６１を用いた溶接ワイヤ１３の屈曲のリリース手法とを合わせて用いてもよい。

【0046】

これにより、溶接ロボット１１は、マニピュレータ１７の姿勢、あるいは溶接ワイヤ送給用モータ３１による溶接ワイヤ１３の正送，逆送動作により、第２送給経路３９において溶接ワイヤ１３が曲げ角度１８０°未満，または、曲げ半径１５０ｍｍ未満となる場合に、チルトベアリング６１によって第２送給経路３９における溶接ワイヤ１３の長さを調整できる。したがって、溶接ロボット１１は、第２送給経路３９において溶接ワイヤ１３が曲げ角度１８０°未満，または、曲げ半径１５０ｍｍ未満となり、溶接ワイヤ１３に曲げ癖がつくことをより効果的に抑制できる。

【0047】

図２を参照して、第２送給経路３９における溶接ワイヤ１３のリリース機構について説明する。図２は、第２送給経路３９が屈曲した溶接ロボット１１の要部斜視図である。

【0048】

溶接ロボット１１は、マニピュレータ１７の背面部分（具体的には、上腕部２５と前腕部２７との連結部）に接続ユニット３７を備える。接続ユニット３７は、第１送給経路３５と、第２送給経路３９とを接続する。接続ユニット３７は、第２送給経路３９の第２接続部４３を保持し、第２送給経路３９の屈曲に合わせて、フレキシブルコンジットの軸芯回りに回転することで、第２送給経路３９の屈曲をリリースする。

【0049】

これにより、溶接ロボット１１は、第２送給経路３９で溶接ワイヤ１３の屈曲をリリースすることで、マニピュレータ１７の姿勢によって溶接ワイヤ１３に曲げ癖がつかないように制御できる。

【0050】

次に、図６を参照して、第２送給経路３９の溶接ワイヤ１３の捩れをリリースするリリース機構について説明する。図６は、第２接続部４３の平面図である。

【0051】

溶接ロボット１１は、第２送給経路３９における溶接ワイヤ１３の屈曲（捩れ）をリリースする２つ目の機構として、溶接ワイヤ１３の軸芯回りに回転可能なベアリング機構を備える。ベアリング機構は、例えば第２送給経路３９の第２接続部４３に設けられ、回転方向Ｓに回転することで溶接ワイヤ１３の捩れをリリースする。

【0052】

これにより、溶接ロボット１１は、第２送給経路３９において溶接ワイヤ１３が曲げ角度１８０°未満，または、曲げ半径１５０ｍｍ未満となり、溶接ワイヤ１３に捩れに起因する曲げ癖がつくことをより効果的に抑制できる。

【0053】

図７は、図６に示すＡ－Ａ断面図である。

【0054】

第２接続部４３におけるベアリング機構は、玉軸受，ころ軸受６５等により実現される。図７は、一例として、ころ軸受６５を示す。ころ軸受６５は、内筒部６７と、複数のころ６９を介して内筒部６７の外径側に回転自在に組み付けられた外筒部７１とを備える。フレキシブルコンジットが内筒部６７に固定される。複数のころ６９は保持器よりに保持される。外筒部７１は、接続ユニット３７にねじ７３で固定される。

【0055】

ころ軸受６５は、第２送給経路３９の溶接ワイヤ１３に捩れが生じた場合に、接続ユニット３７に固定された外筒部７１に対して内筒部６７が回転する。フレキシブルコンジットは、内筒部６７が回転方向Ｓに回転することで、回転方向Ｓにねじれる。

【0056】

これにより、溶接ロボット１１は、第２送給経路３９のフレキシブルコンジット内に挿通されている溶接ワイヤ１３の捩れをリリースできる。

【0057】

図８は、第２接続部４３の要部斜視図である。なお、図８に示す第２接続部４３は、説明を分かりやすくするために、第２接続部４３を覆う外側部材を省略している。

【0058】

第２送給経路３９における第２接続部４３側のフレキシブルコンジットの端に、プラグ７５Ａが固定される。プラグ７５Ａは、外周に形成された周溝８１を有し、接続ユニット３７に挿入される。接続ユニット３７には、この周溝８１に、溶接ワイヤ１３の軸芯に直交する方向で係合する係合ピン８３が固定される。溶接ロボット１１は、第２送給経路３９に捩れが生じた場合、ベアリング機構により接続ユニット３７に固定されている係合ピン８３に対してプラグ７５Ａを回転させることにより、第２送給経路３９の捩れをリリースできる。

【0059】

次に、図９を参照して、第１送給経路３５の溶接ワイヤ１３の捩れをリリースするリリース機構について説明する。図９は、第１接続部４１の平面図である。

【0060】

溶接ワイヤ１３の軸芯回りに回転するベアリング機構は、第１接続部４１に設けられてもよい。ベアリング機構は、第１送給経路３５のフレキシブルコンジットに固定されるプラグ７５Ｂと、このプラグ７５に回転自在に接続されるカプラ７７Ｂとを用いて構成される。

【0061】

第１接続部４１は、ベアリング機構を備えることで、溶接ワイヤ矯正機２１に送り出される溶接ワイヤ１３の真直性を低下させないことで、溶接ワイヤ矯正機２１による溶接ワイヤ１３の矯正を容易にできる。なお、第１接続部４１は、溶接ワイヤ矯正機２１の上流側に位置するため、ベアリング機構が省略されてもよい。

【0062】

図１０は、第１接続部４１の拡大平面図である。なお、図１０に示す第１接続部４１は、説明を分かりやすくするために、カプラ７７Ｂの図示を省略している。

【0063】

カプラ７７Ｂには、プラグ７５Ｂが挿入される挿入穴（不図示）が設けられる。挿入穴の内周面には、半径方向内側に付勢される複数の玉７９のそれぞれが、内周方向に保持される。プラグ７５Ｂの外周には、これらの玉７９が進入する周溝８１が形成される。第１接続部４１は、カプラ７７Ｂの軸線に沿う方向の移動により玉７９のそれぞれが半径方向外側に退避可能となり、プラグ７５Ｂの脱着が可能となる。

【0064】

以上により、溶接ロボット１１は、第１送給経路３５に捩れが生じた場合に、ベアリング機構により接続ユニット３７に固定されているカプラ７７Ｂに対してプラグ７５Ｂを回転させることにより、第１送給経路３５の屈曲，捩れ等をリリースできる。

【0065】

図１１は、ベアリング機構の一例を示す要部斜視図である。

【0066】

ベアリング機構は、上述した２つのベアリング機構に限定されず、他の構成を有してもよい。例えば、図１１に示すベアリング機構は、第２送給経路３９の溶接ワイヤ１３の送給方向上流側のフレキシブルコンジットの端に固定されるプラグ７５Ｃを有する。プラグ７５Ｃは、プラグ７５Ｃの外周面に形成された複数の半球面の凹部８５を有する。複数の凹部８５は、プラグ７５Ｃの周方向に配列されている。接続ユニット３７は、プラグ７５Ｃを受け入れる挿入穴と、挿入穴の内周に設けられた内周溝と、内周溝に保持された複数の玉７９とを有する。複数の玉７９のそれぞれは、複数の凹部８５の対応するひとつに進入可能であり、半径方向外側に退避可能である。

【0067】

以上により、図１１に示すベアリング機構を有する溶接ロボット１１は、第２送給経路３９に捩れが生じた場合、接続ユニット３７の内周溝に沿ってプラグ７５に係合される玉７９を転動させることにより、第２送給経路３９における溶接ワイヤ１３の屈曲，捩れ等をリリースできる。

【0068】

なお、上述した各ベアリング機構は、第１接続部４１あるいは第２接続部４３のいずれに適用されてもよい。例えば、図６～図８および図１１を参照して説明したベアリング機構は、第１接続部４１に適用されてもよいし、第１接続部４１および第２接続部４３のそれぞれに適用されてもよい。同様に、図９および図１０を参照して説明したベアリング機構は、第２接続部４３に適用されてもよいし、第１接続部４１および第２接続部４３のそれぞれに適用されてもよい。

【0069】

以上により、実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、接続ユニット３７、接続部等にベアリング機構、パンベアリング５３、あるいはチルトベアリング６１等の機構を備えることにより、溶接ワイヤ１３の屈曲，捩り等をリリースできる。これにより、溶接ロボット１１は、溶接ワイヤ１３の真直性の低下を抑制しつつ、溶接ワイヤ１３をよりストレートに近づけた状態で、ワイヤ供給源３３からトーチ１９へ溶接ワイヤ１３を供給できる。したがって、溶接ロボット１１は、溶接ワイヤ１３の曲げ癖，捩り等に起因する溶接箇所の位置ずれ（狙いずれ）をより効果的に抑制し、より高品質な溶接を実現可能にする。

【0070】

図１２は、トーチネック８７の要部拡大図である。

【0071】

トーチ１９は、溶接箇所にアクセスしやすくするため、トーチネック８７に曲げ形状を有する。トーチネック８７の曲げ形状は、トーチ１９先端から溶接箇所に向かって突出する溶接ワイヤ１３の変形を抑制するために、曲げ角度θがより小さく、曲げ半径Ｒ３（曲率半径）がより大きく形成されることが好ましい。

【0072】

ここで、溶接ワイヤ１３は、一般的に、軟鋼またはＳＵＳ（Ｓｔａｉｎｌｅｓｓ Ｕｓｅｄ Ｓｔｅｅｌ）等の材料が使用される。軟鋼およびＳＵＳは、外力が加えられて曲がった際の残留歪みが異なる。

【0073】

実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、トーチネック８７は、強制給電チップ１５の先端から突出する溶接ワイヤ１３の曲率半径Φが１２００以上となるように、曲げ角度θおよび曲げ半径Ｒ３を有する。

【0074】

トーチネック８７は、位置Ｐｓ１を中心とし、曲げ角度θおよび曲げ半径Ｒ３を有する曲率円８９Ａに沿う曲げ形状を有する。溶接ワイヤ１３は、トーチネック８７によって、位置Ｐｓ２を中心とする曲率半径Φを有する曲率円８９Ｂを描くように強制給電チップ１５の先端から突出する。

【0075】

以降、図１３を参照して、強制給電チップ１５の先端から突出する溶接ワイヤ１３の曲率半径Φ＝１２００以上となる溶接ロボット１１のトーチネック８７の曲げ角度θおよび曲げ半径Ｒ３について説明する。

【0076】

図１３は、曲率半径Φ＝１２００以上となるトーチネック８７の曲げ角度θおよび曲げ半径Ｒ３の相関テーブルである。なお、図１３に示す相関テーブルは、溶接ワイヤ１３の直径が１．２ｍｍの場合の曲げ角度θおよび曲げ半径Ｒ３の相関関係を示す。

【0077】

曲げ半径Ｒ３は、図１２に示すトーチネック８７の曲率半径である。曲げ角度θは、図１２に示すトーチネック８７に施された曲げ加工の角度である。相関テーブルの塗りつぶし範囲は、強制給電チップ１５の先端から突出する溶接ワイヤ１３が曲率半径Φが１２００以上となる範囲を示す。

【0078】

図１３に示すように、トーチネック８７は、例えば曲げ半径Ｒ３＝１００ｍｍであれば、曲げ角度θ＝１０°～６０°であれば、溶接ワイヤ１３の曲率半径Φ＝１２００以上を実現できる。また、トーチネック８７は、曲げ半径Ｒ３＝４０ｍｍのトーチネック８７であれば、曲げ角度θ＝１０°～２０°であれば、溶接ワイヤ１３の曲率半径Φ＝１２００以上を実現できる。なお、実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、トーチネック８７が曲げ半径Ｒ３＝４０ｍｍ以下であってもよいし、曲げ角度θ＝１０°以下であってもよい。

【0079】

次に、溶接ロボット１１の動作を説明する。

【0080】

溶接ロボット１１は、溶接作業を開始すると、溶接ワイヤ送給用モータ３１を駆動させて、スプール巻きまたはパック巻きされた溶接ワイヤ１３をワイヤ供給源３３から引き出して、トーチ１９の先端に向かって送給する。ワイヤ供給源３３から引き出された溶接ワイヤ１３は、第１送給経路３５に入る。第１送給経路３５に入った溶接ワイヤ１３は、溶接ワイヤ矯正機２１に入る。溶接ワイヤ矯正機２１は、直交して配置された２セットのユニットを有する。各ユニットは、引き込まれた溶接ワイヤ１３を加圧する少なくとも３つのローラを有する。溶接ワイヤ矯正機２１は、溶接ワイヤ１３を略ストレートに矯正する。

【0081】

溶接ワイヤ矯正機２１により略ストレートに矯正された溶接ワイヤ１３は、接続ユニット３７を通り、第２送給経路３９に入る。溶接ワイヤ１３は、第２送給経路３９からトーチ１９に入り、トーチ１９先端の強制給電チップ１５へ送り出される。強制給電チップ１５で給電された溶接ワイヤ１３は、強制給電チップ１５から溶接母材上の溶接箇所に向かって突出する。

【0082】

溶接ロボット１１は、マニピュレータ１７の各部の姿勢変化によってトーチ１９が後方（ワイヤ供給源３３側）へ変位した場合、湾曲した第２送給経路３９のフレキシブルコンジットに曲率を大きくするような力を与える。第２送給経路３９は復元力（反力）により接続ユニット３７を後方へと揺動させ、第２送給経路３９は小さい曲率を保つ。溶接ワイヤ１３は、このようなフレキシブルコンジットの内部を挿通するため、第２送給経路３９内での溶接ワイヤ１３の変形が抑止される。以上により、溶接ロボット１１は、安定した溶接ワイヤ１３の送給を実行できる。

【0083】

なお、溶接ワイヤ１３のより高い矯正効果を実現するためには、溶接ワイヤ矯正機２１は、強制給電チップ１５の近傍に取り付けられることが望ましい。以下、溶接ワイヤ矯正機２１をトーチ１９の上部に備える溶接ロボットについて説明する。

【0084】

（実施の形態１の変形例）
実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、トーチ１９の上部に溶接ワイヤ送給用モータ３１を備え、ワイヤ供給源３３側に溶接ワイヤ矯正機２１を備える構成例について説明した。実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット９１は、トーチ１９の上部に溶接ワイヤ矯正機２１を備え、ワイヤ供給源３３側に溶接ワイヤ送給用モータ３１と同様の機能を実現可能な溶接ワイヤ送給装置９３を備える構成例について説明する。

【0085】

なお、以降の説明では、実施の形態１に係る溶接ロボット１１と同様の構成に同一の符号を付与することで説明を省略する。

【0086】

図１４は、実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット９１の外観側面図である。

【0087】

実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット９１は、溶接システムの一例であって、トーチ１９の上部に溶接ワイヤ矯正機２１を備える。溶接ワイヤ１３は、溶接ワイヤ送給装置９３によって、ワイヤ供給源３３からトーチ１９の先端に向かって送給される。溶接ワイヤ送給装置９３は、マニピュレータ１７の背中部分に固定され、第１送給経路３５と第２送給経路３９との間に設けられている。

【0088】

すなわち、溶接ロボット９１では、溶接ワイヤ１３は、溶接ワイヤ送給装置９３によりワイヤ供給源３３から第１送給経路３５を通って引き出され、第２送給経路３９に入って溶接ワイヤ矯正機２１へ送給される。溶接ワイヤ矯正機２１に入った溶接ワイヤ１３は、フレキシブルコンジットを通過することなく直近のトーチ１９に入り、トーチ１９の先端に設けられた強制給電チップ１５を経て給電された後、溶接母材上の溶接箇所に向かって突出する。

【0089】

以上により、実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット９１では、溶接ワイヤ矯正機２１がトーチ１９の直近に配置されている。溶接ワイヤ矯正機２１によって矯正された略ストレートな溶接ワイヤ１３がトーチ１９に送給される。

【0090】

これにより、溶接ロボット９１は、よりストレートである溶接ワイヤ１３を強制給電チップ１５から溶接箇所に向かって送り出すことができるため、溶接箇所の位置ずれをより小さくできる。また、溶接ロボット９１は、溶接箇所の位置ずれを小さくすることで、溶接品質を向上できる。

【0091】

また、実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット９１は、ワイヤ供給源３３と、ワイヤ供給源３３から溶接ワイヤ矯正機２１に至る送給経路（つまり、第１送給経路３５および第２送給経路３９のそれぞれ）とによって溶接ワイヤ１３に曲げ癖を与える。しかし、溶接ワイヤ１３は、トーチ１９の上部に配置された溶接ワイヤ矯正機２１により矯正されてトーチ１９に入る。したがって、実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット９１は、送給経路上に溶接ワイヤ１３の屈曲をリリースするための各種機構（ベアリング機構、パンベアリング５３、およびチルトベアリング６１等）を省略できる。

【0092】

以上により、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット１１，９１（溶接システムの一例）は、溶接ワイヤ１３を付勢し、溶接ワイヤ１３に給電する強制給電機構を先端に有する強制給電チップ１５（チップの一例）と、強制給電チップ１５を先端に備え、溶接箇所に向かって溶接ワイヤ１３を供給するトーチ１９と、トーチ１９を保持するマニピュレータ１７（自動機の一例）と、マニピュレータ１７に取り付けられ、溶接ワイヤ１３の曲がり癖を矯正する溶接ワイヤ矯正機２１と、を備える。

【0093】

これにより、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット１１，９１は、溶接ワイヤ１３の曲がり癖を溶接ワイヤ矯正機２１によって矯正し、曲がり癖が矯正された溶接ワイヤ１３をトーチ１９の先端の強制給電チップ１５から溶接箇所に向かって突出する。このことが溶接ワイヤ１３の突出し長さが長くなっても、溶接箇所の位置ずれ（狙いずれ）をより小さく抑制できる。つまり、溶接ロボット１１，９１は、溶接ワイヤ１３の矯正をトーチ１９で行わなくてもよいため、従来トーチで使用されていた絶縁ガイドが不要となる。したがって、溶接ロボット１１，９１は、安価なトーチ１９を用いて、ＨＥＡＴ溶接の溶接効率を高めつつ、溶接の狙いずれを抑制することができる。

【0094】

また、以上により、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット１１，９１における溶接ワイヤ矯正機２１は、強制給電チップ１５から突出する溶接ワイヤ１３を略ストレートにする。これにより、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット１１，９１では、溶接ワイヤ矯正機２１により略ストレートとなった溶接ワイヤ１３が、屈曲自在な送給経路（第１送給経路３５および第２送給経路３９）と所定の曲げ角度θで屈曲するトーチネック８７とを通過して強制給電チップ１５から突出可能になる。絶縁ガイドなしでも溶接箇所の位置ずれ（狙いずれ）をより小さく抑制できる。

【0095】

また、以上により、実施の形態１に係る溶接ロボット１１におけるマニピュレータ１７は、溶接ワイヤ１３のワイヤ供給源３３（供給源の一例）からトーチ１９までの間の送給経路の少なくとも一部において、溶接ワイヤ１３が曲げ角度１８０°未満、かつ、曲げ半径１５０ｍｍ以上となる姿勢で溶接を実行する。これにより、実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、溶接中に、送給経路における溶接ワイヤ１３の真直度の低下を抑制できる。

【0096】

つまり、フレキシブルコンジット（つまり、第２送給経路３９）は、マニピュレータ１７の動作に追従するため、曲げ半径（Ｕ字に曲げられた箇所の曲率円の最小曲率半径（最小曲げ半径）を意味する。）が１５０ｍｍ以上、かつ、曲げ角度（Ｕ字に曲げられた箇所のうち曲率円に沿う円弧の最小角度（最小曲げ角度）を意味する。）が１８０°未満の状態を維持される。また、フレキシブルコンジットは、例えばＳ字に曲げられると、曲げ角度１８０°のＵ字曲げ部が少なくとも２箇所存在するが、このような場合、２つのＵ字曲げ部のいずれもが、曲げ半径１５０ｍｍ以上となる。

【0097】

これにより、つまり、溶接ロボット１１の送給経路は、最小曲げ半径が１５０ｍｍとなる。すなわち、溶接ロボット１１は、溶接中のマニピュレータ１７の動きに起因する第２送給経路３９の変位により、第２送給経路３９に挿通された溶接ワイヤ１３に新たな曲がり癖の発生を抑制し、溶接ワイヤ１３の真直度の低下を抑制できる。

【0098】

また、以上により、実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、送給経路に接続される第２接続部４３（接続部の一例）と、第２接続部４３をマニピュレータ１７に固定する接続ユニット３７とを備える。接続ユニット３７は、接続ユニット３７自体が回転する機構（例えば、パンベアリング５３あるいはチルトベアリング６１）を有する。これにより、実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、第２送給経路３９を構成するフレキシブルコンジットの端部が第２接続部４３に接続され、第２接続部４３をマニピュレータ１７に固定する接続ユニット３７自体がパンベアリング５３あるいはチルトベアリング６１により回転することで、第２送給経路３９における溶接ワイヤ１３の長さを調整できる。したがって、溶接ロボット１１は、第２送給経路３９で溶接ワイヤ１３に曲がり癖，捩れ等がつくことをより効果的に抑制できる。

【0099】

また、以上により、実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、送給経路に接続される第２接続部４３が、溶接ワイヤ１３の軸芯を回転中心として回転するベアリング機構（機構の一例）を有する。これにより、実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、フレキシブルコンジットの中心軸（つまり、溶接ワイヤ１３の軸芯）を中心に回転方向Ｓに回転することで、溶接ワイヤ１３の捻れをリリースできる。溶接ワイヤ１３の捩れは、フレキシブルコンジットおよび溶接ワイヤ１３の螺旋状のカールを招き、溶接ワイヤ１３の曲げ半径を小さくする。溶接ワイヤ１３の捻れをリリースすることで、フレキシブルコンジットおよび溶接ワイヤ１３の曲げ半径を大きくできる。したがって、溶接ロボット１１は、第２接続部４３の回転により、第２送給経路３９全体において、フレキシブルコンジットおよび溶接ワイヤ１３を曲げ半径１５０ｍｍ以上に維持できる。

【0100】

また、以上により、実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット９１において、溶接ワイヤ矯正機２１は、トーチ１９の上部に設けられる。これにより、実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット９１は、トーチ１９の直前で溶接ワイヤ１３の曲がり癖を矯正する。略ストレートに矯正された溶接ワイヤ１３がトーチ１９に直接供給される。したがって、強制給電チップ１５に供給される溶接ワイヤ１３は、トーチネック８７のみで屈曲されることになる。溶接ロボット９１は、溶接ワイヤ矯正機２１によりトーチ１９の直近で溶接ワイヤ１３を矯正するため、溶接ワイヤ１３の真直度の低下をより抑制できる。

【0101】

また、以上により、実施の形態１に係る溶接ロボット１１におけるトーチ１９は、溶接ワイヤ送給用モータ３１を有する。溶接ワイヤ矯正機２１は、溶接ワイヤ１３のワイヤ供給源３３（供給源の一例）の近傍に設けられる。これにより、実施の形態１に係る溶接ロボット１１は、トーチ１９と第２送給経路３９との間で溶接ワイヤ１３を正送，逆送動作によりストロークさせることができる。

【0102】

上述したストローク制御が行われるアーク溶接制御方法は、短絡が発生する短絡期間で溶接ワイヤ送給を逆送することにより、短絡期間に送給される溶接ワイヤの送給量を減少させることができ、溶接ワイヤ送給を逆送としない場合と比べて、短い時間で短絡状態を開放させてアークを発生させることができる。また、このようなアーク溶接制御方法は、短絡解放後に、溶接ワイヤ送給を逆送から正送として溶接電流を所定のピーク電流に上昇させることにより、安定して溶接ワイヤを燃え上がらせて溶滴を形成することができる。これにより、アーク溶接制御方法を採用する溶接ロボット１１は、長時間短絡による溶接ワイヤ１３のはじき，短絡周期の乱れ等をより効果的に防止でき、より安定した溶接を実現できる。

【0103】

また、溶接ワイヤ送給を逆送する場合、溶接ロボット１１は、溶接ワイヤ送給方向の上流側では、溶接ワイヤ１３が逆送される分、軸線方向に溶接ワイヤ１３が変形可能となるための余長が確保されている必要がある。溶接ロボット１１は、トーチ１９に設けられた溶接ワイヤ送給用モータ３１と、マニピュレータ１７の後部（ワイヤ供給源３３側）に搭載された溶接ワイヤ矯正機２１との間が、フレキシブルコンジットによって接続される。フレキシブルコンジットの後端は、接続ユニット３７を介して溶接ワイヤ矯正機２１と接続される。これにより、第２送給経路３９は、溶接ワイヤ送給用モータ３１と接続ユニット３７を接続するフレキシブルコンジットが、逆送のために必要な溶接ワイヤ１３の余長を収容（許容）できる。

【0104】

また、以上により、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット１１，９１におけるトーチ１９は、トーチネック８７を有する。トーチネック８７の曲げ角度は、トーチネック８７が曲がっていない（トーチネック８７の曲げ角度が０°）と仮定した場合における溶接ワイヤ１３の曲げ角度よりも小さい。言い換えると、トーチネック８７の曲げ角度は、溶接ワイヤ矯正機２１により矯正され、トーチネック８７内を通過する溶接ワイヤ１３の曲率を大きくする角度よりも小さい。なお、ここでいう、「通過する溶接ワイヤ１３の曲率を大きくする角度」とは、本来、溶接ワイヤ矯正機２１により矯正された溶接ワイヤ１３が有している曲がりが大きくなった（つまり、曲げ角度が大きくなった）角度のことである。これにより、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る溶接ロボット１１，９１は、トーチネック８７の曲げ角度が、通過する溶接ワイヤ１３の曲率を大きくする角度よりも大きいので、溶接ワイヤ１３をさらに大きく曲げず、略ストレートの状態のまま、強制給電チップ１５の先端から溶接ワイヤ１３を突出することが可能となる。

【0105】

以上、添付図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0106】

本開示は、溶接ワイヤ突出し長さを長くしても、溶接箇所の狙いずれをより効果的に抑制する溶接システムの提示として有用である。

【符号の説明】

【0107】

１１，９１ 溶接ロボット
１３ 溶接ワイヤ
１５ 強制給電チップ
１７ マニピュレータ
１９ トーチ
２１ 溶接ワイヤ矯正機
２３ ロボット
３１ 溶接ワイヤ送給用モータ
３５ 第１送給経路
３７ 接続ユニット
３９ 第２送給経路
４１ 第１接続部
４３ 第２接続部
４５ 第３接続部
５３ パンベアリング
６１ チルトベアリング
６３ ユニット本体
６５ ころ軸受
７５ プラグ
８７ トーチネック

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】