特許 7607263 無人飛行体、制御方法、及び、記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-19

(45)【発行日】2024-12-27

(54)【発明の名称】無人飛行体、制御方法、及び、記録媒体

(51)【国際特許分類】

   H04R 3/00 20060101AFI20241220BHJP

   H04R 1/40 20060101ALI20241220BHJP

   G10K 11/178 20060101ALI20241220BHJP

   G10L 21/0272 20130101ALI20241220BHJP

   G10L 25/60 20130101ALI20241220BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20241220BHJP

   B64D 27/24 20240101ALI20241220BHJP

【ＦＩ】

H04R3/00 320

H04R1/40 320A

G10K11/178

G10L21/0272 100A

G10L25/60

B64C27/08

B64D27/24

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021530535

(86)(22)【出願日】2020-06-09

(86)【国際出願番号】 JP2020022737

(87)【国際公開番号】W WO2021005942

(87)【国際公開日】2021-01-14

【審査請求日】2023-05-09

(31)【優先権主張番号】P 2019126737

(32)【優先日】2019-07-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】ジョン ステファン ウィリアム

(72)【発明者】

【氏名】小西 一暢

(72)【発明者】

【氏名】浅井 勝彦

(72)【発明者】

【氏名】久原 俊介

【審査官】堀 洋介

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１７－５０２５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０２８４３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第０３４７０３３６（ＥＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｒ ３／００－ ３／１４

Ｈ０４Ｒ １／４０

Ｇ１０Ｋ １１／１７８

Ｇ１０Ｌ ２１／０２７２

Ｇ１０Ｌ ２５／６０

Ｂ６４Ｃ ２７／０８，２７／２４

Ｂ６４Ｄ ３９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の素子を有するマイクロフォンと、
前記複数の素子から出力される信号を処理するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
出力される前記信号から目的音の目的音信号を検出するための検出処理を実行し、
前記検出処理の結果に応じて、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子を変更し、
前記変更の後の前記対象の素子から出力される信号を用いて検出された目的音信号の品質を推定し、
前記品質が閾値未満である場合、前記品質が前記閾値以上となるように、前記対象の素子の数を増加させる
無人飛行体。

【請求項2】

複数の素子を有するマイクロフォンと、
バッテリと、
前記複数の素子から出力される信号を処理するプロセッサと、
飛行に用いる回転翼と、を備える無人飛行体であって、
前記プロセッサは、
前記回転翼の単位時間当たりの回転数を取得し、
（ｉ）前記回転数が大きくなるほど、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子の数を増加させるように、かつ、（ｉｉ）前記無人飛行体が備える前記バッテリのバッテリ残量が少なくなるほど、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子の数を減少させるように、前記対象の素子を変更する
無人飛行体。

【請求項3】

前記変更の前において前記信号を処理する前記対象の素子は、前記マイクロフォンの特定の方向に対応する第１素子を含む
請求項１または２に記載の無人飛行体。

【請求項4】

前記特定の方向は、目的音の音源が位置すると予測される方向である
請求項３に記載の無人飛行体。

【請求項5】

前記変更の前において前記信号を処理する前記対象の素子は、さらに、前記第１素子よりも前記無人飛行体が発生させる騒音の音源に近い第２素子を含む
請求項３または４に記載の無人飛行体。

【請求項6】

前記変更の前において前記信号を処理する前記対象の素子は、さらに、前記第１素子と前記第２素子との間に位置する第３素子を含む
請求項５に記載の無人飛行体。

【請求項7】

前記プロセッサは、さらに、
前記無人飛行体の飛行ルートを取得し、
前記飛行ルートにおいて前記無人飛行体が到達する予定の位置における前記バッテリ残量を推定する
請求項２に記載の無人飛行体。

【請求項8】

前記プロセッサは、
前記変更の後の前記対象の素子から出力される信号を用いて検出された目的音信号の品質を推定し、
前記品質が閾値未満である場合、前記飛行ルートを変更する
請求項７に記載の無人飛行体。

【請求項9】

複数の素子を有するマイクロフォンと、
前記複数の素子から出力される信号を処理するプロセッサと、を備える無人飛行体であって、
前記プロセッサは、
前記無人飛行体の飛行状態を取得し、
前記飛行状態に応じて、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子を変更し、
前記変更の後の前記対象の素子から出力される信号を用いて検出された目的音信号の品質を推定し、
前記品質が閾値未満である場合、前記品質が前記閾値以上となるように、前記対象の素子の数を増加させる
無人飛行体。

【請求項10】

複数の素子を有するマイクロフォンと、
バッテリと、
前記複数の素子から出力される信号を処理するプロセッサと、
飛行に用いる回転翼と、を備える無人飛行体に用いられる制御方法であって、
前記制御方法は、前記プロセッサに、
前記回転翼の単位時間当たりの回転数を取得する処理、
（ｉ）前記回転数が大きくなるほど、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子の数を増加させるように、かつ、（ｉｉ）前記無人飛行体が備える前記バッテリのバッテリ残量が少なくなるほど、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子の数を減少させるように、前記対象の素子を変更する処理を実行させる
制御方法。

【請求項11】

複数の素子を有するマイクロフォンと、
前記複数の素子から出力される信号を処理するプロセッサと、を備える無人飛行体に用いられる制御方法であって、
前記制御方法は、前記プロセッサに、
前記無人飛行体の飛行状態を取得する処理、
前記飛行状態に応じて、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子を変更する処理、
前記変更の後の前記対象の素子から出力される信号を用いて検出された目的音信号の品質を推定する処理、および、
前記品質が閾値未満である場合、前記品質が前記閾値以上となるように、前記対象の素子の数を増加させる処理を実行させる
制御方法。

【請求項12】

複数の素子を有するマイクロフォンと、
バッテリと、
前記複数の素子から出力される信号を処理するプロセッサと、
飛行に用いる回転翼と、を備える無人飛行体を制御するプログラムを記録した記録媒体であって、
前記プログラムは、前記プロセッサに、
前記回転翼の単位時間当たりの回転数を取得する処理、
前記回転数が大きくなるほど、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子の数を増加させるように、かつ、（ｉｉ）前記無人飛行体が備える前記バッテリのバッテリ残量が少なくなるほど、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子の数を減少させるように、前記対象の素子を変更する処理を実行させる
記録媒体。

【請求項13】

複数の素子を有するマイクロフォンと、
前記複数の素子から出力される信号を処理するプロセッサと、を備える無人飛行体を制御するプログラムを記録した記録媒体であって、
前記プログラムは、前記プロセッサに、
前記無人飛行体の飛行状態を取得する処理、
前記飛行状態に応じて、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子を変更する処理、
前記変更の後の前記対象の素子から出力される信号を用いて検出された目的音信号の品質を推定する処理、および、
前記品質が閾値未満である場合、前記品質が前記閾値以上となるように、前記対象の素子の数を増加させる処理を実行させる
記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人飛行体に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、バックグラウンドマイクロフォンによって収集された音声データからバックグラウンドノイズを除去する処理を行う無人航空機が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１７－５０２５６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような無人飛行体では、大容量のバッテリを搭載することが難しいため、無人飛行体における処理に要する電力量を低減することが望まれている。

【0005】

そこで本開示では、無人飛行体における電力消費を低減することと目的音の検出とを両立することができる無人飛行体を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る無人飛行体は、複数の素子を有するマイクロフォンと、前記複数の素子から出力される信号を処理するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、出力される前記信号から目的音の目的音信号を検出するための検出処理を実行し、前記検出処理の結果に応じて、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子を変更する。

【0007】

本開示の他の一態様に係る無人飛行体は、複数の素子を有するマイクロフォンと、前記複数の素子から出力される信号を処理するプロセッサと、を備える無人飛行体であって、前記プロセッサは、前記無人飛行体の飛行状態を取得し、前記飛行状態に応じて、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子を変更する。

【0008】

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【発明の効果】

【0009】

本開示に係る無人飛行体は、無人飛行体における電力消費を低減することと目的音の検出とを両立することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態１に係る無人飛行体およびコントローラの外観を示す図である。

【図2】図２は、実施の形態１に係る無人飛行体の上面図である。

【図3】図３は、実施の形態１に係る無人飛行体の構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、複数の信号を処理する対象の素子を変更する処理の一例について説明するための図である。

【図5】図５は、水平方向から見た場合の、第１の場面における無人飛行体と音源との位置関係を示す図である。

【図6】図６は、第１の場面において対象の素子として選択される素子の一例を示す図である。

【図7】図７は、水平方向から見た場合の、第２の場面における無人飛行体と音源との位置関係を示す図である。

【図8】図８は、第２の場面において対象の素子として選択される素子の一例を示す図である。

【図9】図９は、第２の場面において対象の素子として選択される素子の他の一例を示す図である。

【図10】図１０は、第３の場面において対象の素子として選択される素子の一例を示す図である。

【図11】図１１は、低電力モードで目的音を検出する場合に対象の素子として選択される素子の一例を示す図である。

【図12】図１２は、無人飛行体の収音の動作の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、バッテリ残量に応じて、対象の素子を変更する処理の第１の例について説明するための図である。

【図14】図１４は、バッテリ残量に応じて、対象の素子を変更する処理の第２の例について説明するための図である。

【図15】図１５は、バッテリ残量に応じて、対象の素子を変更する処理の第３の例について説明するための図である。

【図16】図１６は、実施の形態２に係る無人飛行体の収音の動作の第１の例を示すフローチャートである。

【図17】図１７は、実施の形態２に係る無人飛行体の収音の動作の第２の例を示すフローチャートである。

【図18】図１８は、実施の形態２に係る無人飛行体の収音の動作の第３の例を示すフローチャートである。

【図19】図１９は、無人飛行体の騒音レベルと、回転翼の回転数指令との関係を示すグラフである。

【図20】図２０は、無人飛行体の回転翼の回転数指令と、対象の素子の数との関係の一例を示す図である。

【図21】図２１は、実施の形態３に係る無人飛行体の収音の動作の一例を示すフローチャートである。

【図22】図２２は、変形例に係る変更処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（本開示の基礎となった知見）
特許文献１に記載されている無人航空機は、上述したように、無人航空機が有する回転翼などの推進ユニットから生じるバックグラウンドノイズを、収集された音声データから除去する信号処理を行っている。しかしながら、無人航空機が備える複数のマイクロフォンそれぞれの複数の素子のうち、信号処理の対象となる素子を選択することが考慮されていない。このため、特許文献１の無人航空機では、複数の素子から出力される信号への検出処理に要する電力量を十分に低減できていない可能性がある。

【0012】

無人航空機は、バッテリを備えており、バッテリの電力を用いて、複数の回転翼を駆動することで飛行する推力を得ている。このため、無人航空機の飛行時間（または飛行距離）は、バッテリの蓄電容量に応じた時間（または距離）に制限される。また、無人航空機は、バッテリの電力を用いて、上記の信号処理を行うため、信号処理で電力が消費されると、無人航空機の飛行のために使用できる電力も減少する。よって、その後の無人航空機の飛行時間が短くなってしまう。そこで、飛行時間の減少を抑制するために信号処理を停止することで消費電力を低減することが考えられる。しかしながら、信号処理を停止している期間中は、マイクロフォンによる目的音の検出ができなくなる。

【0013】

このように、従来の無人飛行体では、無人飛行体における電力消費を低減することと目的音の検出とを両立することが難しい。

【0014】

このような課題を解決するために、本開示の一態様に係る無人飛行体は、複数の素子を有するマイクロフォンと、前記複数の素子から出力される信号を処理するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、出力される前記信号から目的音の目的音信号を検出するための検出処理を実行し、前記検出処理の結果に応じて、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子を変更する。

【0015】

これによれば、目的音信号の検出結果に応じて処理対象の素子を変更するため、変更の前後の少なくとも一方において、一部の素子から出力された信号に対する検出処理を行っていないこととなる。このため、変更の前後の少なくとも一方における検出処理に要する処理負荷を低減することができ、検出処理に要する電力量を低減することができる。よって、無人飛行体における電力消費を低減することと目的音の検出とを両立することができる。

【0016】

また、前記プロセッサは、前記検出処理により前記信号から前記目的音信号が検出された場合、前記信号を処理する前記対象の素子の数を増加させてもよい。

【0017】

このため、目的音信号が検出されるまでの対象の素子の数を目的音信号が検出された後よりも少なくすることができる。よって、目的音の検出を継続しつつ、マイクロフォンから出力される信号への信号処理に要する電力量を低減することができる。また、目的音信号が検出された後では、対象の素子の数を増加させるため、マイクロフォンから出力される信号への処理結果の品質を向上させることができる。

【0018】

本開示の他の一態様に係る無人飛行体は、複数の素子を有するマイクロフォンと、前記複数の素子から出力される信号を処理するプロセッサと、を備える無人飛行体であって、前記プロセッサは、前記無人飛行体の飛行状態を取得し、前記飛行状態に応じて、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子を変更する。

【0019】

これによれば、無人飛行体の飛行状態に応じて処理対象の素子を変更するため、変更の前後の少なくとも一方において、一部の素子から出力された信号に対する検出処理を行っていないこととなる。このため、変更の前後の少なくとも一方における検出処理に要する処理負荷を低減することができ、検出処理に要する電力量を低減することができる。

【0020】

また、前記無人飛行体は、さらに、飛行に用いる回転翼を備え前記飛行状態は、前記回転翼の単位時間当たりの回転数であってもよい。

【0021】

これによれば、回転翼の単位時間当たりの回転数に応じて、当該回転数に適した素子を処理対象の素子として選択することができる。よって、マイクロフォンから出力される信号への処理結果の品質を向上させることができる。

【0022】

また、前記プロセッサは、前記変更において、前記対象の素子の数を増加させ、前記変更の前において前記信号を処理する前記対象の素子は、前記マイクロフォンの特定の方向に対応する第１素子を含んでもよい。

【0023】

これによれば、対象の素子の数を増加させる前において、つまり、一部の素子から出力された信号に対する検出処理を行っていない場合において、マイクロフォンの特定の方向に対応する第１素子から出力された信号に対する検出処理を行う。このため、特定の方向からの音の収音品質を向上させることができる。

【0024】

また、前記特定の方向は、目的音の音源が位置すると予測される方向であってもよい。

【0025】

このため、音源からの音の収音品質を向上させることができる。

【0026】

また、前記変更の前において前記信号を処理する前記対象の素子は、さらに、前記第１素子よりも前記無人飛行体が発生させる騒音の音源に近い第２素子を含んでもよい。

【0027】

これによれば、第１素子および第２素子は、無人飛行体が発生させる騒音の音源からの距離が異なる位置にそれぞれ配置されているため、それぞれの素子で騒音を収音する時間に差が生じやすい。このため、検出処理において、無人飛行体が発生させる騒音を効果的に抑制させることができ、無人飛行体が発生させる騒音による、目的音の収音品質の低下を抑制することができる。よって、目的音の収音品質を向上させることができる。

【0028】

また、前記変更の前において前記信号を処理する前記対象の素子は、さらに、前記第１素子と前記第２素子との間に位置する第３素子を含んでもよい。

【0029】

このため、第１素子、第２素子および第３素子は、無人飛行体が発生させる騒音の音源からの距離が異なる位置にそれぞれ配置されているため、それぞれの素子で騒音を収音する時間に差が生じやすい。このため、検出処理において、無人飛行体が発生させる騒音をさらに効果的に抑制させることができ、無人飛行体が発生させる騒音による、目的音の収音品質の低下を抑制することができる。よって、目的音の収音品質を向上させることができる。

【0030】

また、前記プロセッサは、前記変更において、さらに前記無人飛行体が備えるバッテリのバッテリ残量に応じて、前記複数の素子のうちの前記信号を処理する対象の素子を変更してもよい。

【0031】

これによれば、例えば、飛行、信号の検出処理などによりバッテリ残量が所定の閾値よりも少なくなった場合に、対象の素子の数を減少させるため、信号処理に要する電力量を低減することができる。よって、バッテリ残量の減少速度を低下させることができ、無人飛行体の飛行時間を増加させることができる。

【0032】

また、例えば、充電などによりバッテリ残量が所定の閾値よりも増加した場合に、対象の素子を増加させるため、収音品質を向上させることができる。

【0033】

また、前記プロセッサは、さらに、前記無人飛行体の飛行ルートを取得し、前記飛行ルートにおいて前記無人飛行体が到達する予定の位置における前記バッテリ残量を推定してもよい。

【0034】

このため、飛行ルートから推定されたバッテリ残量に応じて対象の素子を変更することができる。よって、例えば、バッテリ残量が飛行ルートを飛行し終えるまでに消費する予定の予定消費電力量より少ない場合には、対象の素子の数を減少させることで、バッテリ残量の減少速度を低下させることができ、無人飛行体の飛行時間を増加させることができる。また、例えば、バッテリ残量が予定消費電力量より多い場合には、バッテリ残量が所定の残量より少ない場合よりも対象の素子の数を多くすることができ、収音品質を向上させることができる。

【0035】

また、前記プロセッサは、前記変更の後の前記対象の素子から出力される信号を用いて検出された目的音信号の品質を推定し、前記品質が閾値未満である場合、前記飛行ルートを変更してもよい。

【0036】

これによれば、推定された目的音信号の品質が閾値未満である場合に、例えば飛行距離を短くするように飛行ルートを変更することで減少させた飛行に必要な電力を、信号処理に当てることができる。よって、対象となる素子の数を増やすことができるため、目的音信号の品質を向上させることができる。

【0037】

また、前記プロセッサは、前記変更の後の前記対象の素子から出力される信号を用いて検出された目的音信号の品質を推定し、前記品質が閾値未満である場合、前記品質が前記閾値以上となるように、前記対象の素子の数を増加させてもよい。

【0038】

これによれば、推定された目的音信号の品質が閾値未満である場合に、対象となる素子の数を増やすことができるため、目的音信号の品質を向上させることができる。

【0039】

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0040】

以下、本発明の一態様に係る無人飛行体について、図面を参照しながら具体的に説明する。

【0041】

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0042】

（実施の形態１）
以下、図１～図１２を用いて、実施の形態１を説明する。

【0043】

［構成］
図１は、実施の形態１に係る無人飛行体およびコントローラの外観を示す図である。図２は、実施の形態１に係る無人飛行体の上面図である。

【0044】

図１および図２に示されるように、無人飛行体１００は、コントローラ２００へのユーザによる操作入力（以下、「操作」とも言う。）に応じた操作信号をコントローラ２００から受信し、受信した操作信号に応じて飛行する。また、無人飛行体１００は、飛行している状態において、受信した操作信号に応じて無人飛行体１００が備えるカメラ１１４を用いた撮像を行ってもよい。カメラ１１４により撮像された撮像画像は、コントローラ２００に送信されてもよいし、スマートフォンなどの携帯端末に送信されてもよい。

【0045】

コントローラ２００は、ユーザからの操作を受け付けて、受け付けた操作に応じた操作信号を無人飛行体１００に送信する。コントローラ２００は、ディスプレイ３００を備える。ディスプレイ３００は、例えば、無人飛行体１００から受信した撮像画像を表示する。なお、コントローラ２００は、スマートフォンなどの携帯端末と接続されることで、携帯端末のディスプレイをディスプレイ３００として利用してもよい。

【0046】

これにより、ユーザは、無人飛行体１００のカメラ１１４により撮像された撮像画像を、コントローラ２００のディスプレイ３００でリアルタイムに確認しながら、コントローラ２００を操作することで、無人飛行体１００の飛行中における位置および姿勢の少なくとも一方である飛行状態を変更することができる。このため、ユーザは、無人飛行体１００のカメラ１１４によって撮像する撮像範囲を自由に変更することができる。

【0047】

無人飛行体１００は、４つの発生器１１０と、機体１２０と、４つのアーム１２１とを備える。

【0048】

４つの発生器１１０のそれぞれは、無人飛行体１００を飛行させる力を発生させる。４つの発生器１１０のそれぞれは、具体的には、気流を発生させることで無人飛行体１００を飛行させる力を発生させる。４つの発生器１１０のそれぞれは、回転することで気流を発生させる回転翼１１１と、回転翼１１１を回転させるアクチュエータ１１２とを有する。回転翼１１１およびアクチュエータ１１２は、鉛直方向に略平行な回転軸を有し、当該回転軸で回転することで回転翼１１１の上方から下方に向かって流れる気流を発生させる。これにより、４つの発生器１１０は、無人飛行体１００が上方に浮上する推力を発生させ、無人飛行体１００を飛行させる力を発生させる。アクチュエータ１１２は、例えば、回転翼１１１の回転軸で回転するモータである。

【0049】

４つの発生器１１０は、無人飛行体１００を上方から見た場合、機体１２０の重心を中心として、機体１２０の周囲に９０度の角度間隔でそれぞれ配置されている。つまり、４つの発生器１１０は、機体１２０を囲うように環状に並んで配置されている。

【0050】

なお、４つの発生器１１０のそれぞれが有する回転翼１１１は、１つのプロペラで構成される例を図示しているが、これに限らずに、２つのプロペラが同一の回転軸において互いに逆回転する二重反転プロペラで構成されていてもよい。また、発生器１１０は、無人飛行体１００が飛行可能な推力が得られるのであれば、４つ未満であってもよいし、５つ以上であってもよい。

【0051】

機体１２０は、例えば、略円柱形状の箱状の部材、つまり、筐体であり、内部に、プロセッサ、メモリ、バッテリ、各種センサなどの電気機器が配置されている。なお、機体１２０の形状は、円柱形状に限らずに、四角柱など他の形状であってもよい。

【0052】

また、機体１２０の外部には、カメラ１１４およびマイクロフォン１０３が配置されている。例えば、マイクロフォン１０３は、収音する複数の素子１３１を有する指向性マイクロフォンである。マイクロフォン１０３は、無人飛行体１００を上方から見た場合、機体１２０を囲うように環状に並ぶ４つの発生器１１０のうち互いに隣接する２つの発生器１１０の間の方向に延びるアーム部１２２の先端に固定されている。つまり、マイクロフォン１０３は、例えば、機体１２０を中心として、４つの発生器１１０のうちの一の発生器１１０に向かう方向を基準に４５°ずれた方向を向いて配置されている。アーム部１２２は、例えば、無人飛行体１００の前方に向かって延びている。このため、マイクロフォン１０３は、無人飛行体１００の前方を向いて機体１２０に固定されている。

【0053】

また、４つのアーム１２１は、それぞれ、機体１２０から４つの発生器１１０に向かって延び、先端に４つの発生器１１０が固定されている部材である。つまり、４つのアーム１２１の一端は、機体１２０に固定されており、４つのアーム１２１の他端には、それぞれ、４つの発生器１１０が固定されている。

【0054】

図３は、実施の形態１に係る無人飛行体の構成を示すブロック図である。具体的には、図３は、無人飛行体１００が備えるハードウェア構成と、プロセッサ１０１による機能とについて説明するためのブロック図である。

【0055】

無人飛行体１００は、プロセッサ１０１と、メモリ１０２と、マイクロフォン１０３と、地磁気センサ１０４と、加速度センサ１０５と、ジャイロセンサ１０６と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１０７と、バッテリ１０８と、バッテリ監視部１０９と、発生器１１０と、通信ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１１３と、カメラ１１４と、ジンバル１１５とを備える。

【0056】

プロセッサ１０１は、マイクロフォン１０３、地磁気センサ１０４、加速度センサ１０５、ジャイロセンサ１０６、ＧＰＳ受信機１０７、カメラ１１４が有するイメージセンサなどを含む各種センサにより検出された検出結果、通信ＩＦ１１３による受信結果などを取得し、取得された検出結果または受信結果に対して、メモリ１０２または図示しないストレージに記憶されている所定のプログラムを実行することで各種処理を実行する。プロセッサ１０１は、例えば、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１から出力される信号から目的音の目的音信号を検出するための検出処理を実行する。これにより、プロセッサ１０１は、４つの発生器１１０、マイクロフォン１０３、カメラ１１４および通信ＩＦ１１３のうちの少なくとも１つを制御する。

【0057】

メモリ１０２は、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１により出力される信号から騒音を抑圧する抑圧処理を実行するために用いる係数であって、抑圧処理を実行する処理の対象となる素子の組み合わせに応じた係数などを記憶している。メモリ１０２は、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１により出力された全ての信号を記憶してもよい。メモリ１０２は、プロセッサ１０１により実行されるプログラムを記憶していてもよい。メモリ１０２は、例えば、不揮発性メモリにより実現される。

【0058】

マイクロフォン１０３は、それぞれが収音を行う複数の素子１３１を有するマイクロフォンアレイにより構成される。マイクロフォン１０３の形状は、例えば、球状であり、複数の素子１３１は、球状のマイクロフォン１０３の表面に所定の間隔で略均一に配置されている。これにより、マイクロフォン１０３は、マイクロフォン１０３の中心に対し放射状の複数の方向からの音を収音することができる。言い換えると、マイクロフォン１０３は、マイクロフォン１０３の周囲における異なる複数の方向からの音を収音することができる。なお、マイクロフォン１０３の形状は、球状に限らずに、円盤状であってもよく、複数の素子１３１は、円盤状のマイクロフォン１０３の表面に所定の間隔で配置されてもよい。複数の素子１３１の数は、例えば、４つであってもよいし、８つであってもよいし、１６個であってもよく、それ以外の数であってもよい。

【0059】

地磁気センサ１０４は、無人飛行体１００の基準となる方向が向いている方角を検出するセンサである。基準となる方向は、例えば、無人飛行体１００の前方であってもよい。地磁気センサ１０４は、無人飛行体１００の姿勢を検出する姿勢センサの一例である。

【0060】

加速度センサ１０５は、無人飛行体１００の異なる３方向のそれぞれにかかる加速度を検出するセンサである。加速度センサ１０５は、無人飛行体１００の位置を検出する位置センサの一例である。なお、異なる３方向は、互いに直交する方向であってもよい。

【0061】

ジャイロセンサ１０６は、無人飛行体１００の異なる３方向を軸とした３軸周りそれぞれの回転における角速度を検出するセンサである。ジャイロセンサ１０６は、無人飛行体１００の姿勢を検出する姿勢センサの一例である。

【0062】

ＧＰＳ受信機１０７は、ＧＰＳ衛星を含む人工衛星から当該ＧＰＳ受信機の位置を示す情報を受信する。つまり、ＧＰＳ受信機１０７は、無人飛行体１００の現在位置を検出する。なお、ＧＰＳ受信機１０７が受信する情報を発信する人工衛星は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）に対応する衛星であればよく、ＧＰＳ衛星に限らない。ＧＰＳ受信機１０７は、無人飛行体１００の位置を検出する位置センサの一例である。

【0063】

バッテリ１０８は、プロセッサ１０１、メモリ１０２、マイクロフォン１０３、地磁気センサ１０４、加速度センサ１０５、ジャイロセンサ１０６、ＧＰＳ受信機１０７、バッテリ監視部１０９、発生器１１０、通信ＩＦ１１３、カメラ１１４、ジンバル１１５などの無人飛行体１００が備える電気機器に、当該電気機器の動作に必要な電力を供給する。バッテリ１０８は、例えば、充電および放電が可能な二次電池である。バッテリ１０８は、機体１２０に対して着脱可能であってもよい。バッテリ１０８は、二次電池に限らずに、交換可能（着脱可能）な一次電池であってもよい。

【0064】

バッテリ監視部１０９は、バッテリ１０８の動作状態を監視する制御回路である。バッテリ監視部１０９は、例えば、バッテリ１０８に蓄えられた電力を無人飛行体１００が備える電気機器へ出力することを制御する出力制御、外部電源からの電力の供給を受けてバッテリ１０８への充電制御などを行う制御回路である。

【0065】

４つの発生器１１０は、上述により説明しているため、詳細な説明を省略する。

【0066】

通信ＩＦ１１３は、コントローラ２００または通信端末との間で通信する通信インタフェースである。通信ＩＦ１１３は、例えば、コントローラ２００が発する送信信号を受信するための通信インタフェースを含む。また、通信ＩＦ１１３は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ、ａｃ、ａｘ規格に適合した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インタフェースであってもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に適合したインタフェースであってもよい。また、通信ＩＦ１１３は、カメラ１１４との間で通信する通信インタフェースであってもよい。この場合の通信ＩＦ１１３は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）などを用いた有線通信インタフェースであってもよい。

【0067】

カメラ１１４は、レンズなどの光学系およびイメージセンサを有する機器である。カメラ１１４は、カメラ１１４の三軸方向周りの姿勢を一定に保つためのジンバル１１５で支持されている。ジンバル１１５は、無人飛行体１００の姿勢が変化しても、カメラ１１４の姿勢を、例えば、地球座標系に対して所望の姿勢に維持するための機器である。ここで所望の姿勢とは、コントローラ２００から受信した操作信号に含まれるカメラ１１４の撮像方向によって定まる姿勢であってもよい。なお、カメラ１１４は、ジンバル１１５により支持されていなくてもよく、機体１２０に対する相対的な向きが固定されていてもよい。

【0068】

プロセッサ１０１は、機能構成としての、飛行制御部１０１ａと、予測部１０１ｂと、マイク制御部１０１ｃとを有する。つまり、飛行制御部１０１ａ、予測部１０１ｂおよびマイク制御部１０１ｃによる各機能は、プロセッサ１０１がメモリ１０２に記憶されているプログラムを実行することで実現される。

【0069】

飛行制御部１０１ａは、地磁気センサ１０４、加速度センサ１０５、ジャイロセンサ１０６、ＧＰＳ受信機１０７などにより検出された無人飛行体１００の現在位置、飛行速度および飛行姿勢と、通信ＩＦ１１３により受信されたコントローラ２００からの操作信号とに応じて、発生器１１０のアクチュエータ１１２の単位時間当たりの回転数（つまり回転速度）を制御する。これにより、飛行制御部１０１ａは、無人飛行体１００の飛行状態を制御する。つまり、飛行制御部１０１ａは、ユーザによるコントローラ２００への操作に応じてコントローラ２００から出力された操作信号に応じて、無人飛行体１００の飛行状態を制御する。

【0070】

予測部１０１ｂは、バッテリ監視部１０９からバッテリ１０８のバッテリ残量を示す蓄電情報を取得し、蓄電情報により示されるバッテリ残量から無人飛行体１００の残りの飛行可能な飛行時間を予測する。予測部１０１ｂは、例えば、バッテリ残量と、無人飛行体１００の発生器１１０の消費電力量と、プロセッサ１０１による消費電力量とに応じて、飛行時間を予測する。予測部１０１ｂは、発生器１１０の消費電力量と、プロセッサ１０１による消費電力量とを予め計測し、計測結果を用いて飛行時間を予測してもよい。

【0071】

マイク制御部１０１ｃは、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のそれぞれから、複数の素子１３１のそれぞれが音を検出することで出力された信号を取得する。マイク制御部１０１ｃは、複数の素子１３１から、複数の素子１３１にそれぞれが対応する複数の信号を取得する。また、マイク制御部１０１ｃは、取得された複数の信号から目的音の目的音信号を検出するための検出処理を実行する。マイク制御部１０１ｃは、検出処理の結果に応じて、複数の素子１３１のうちの、複数の信号を処理する対象の素子を変更する。マイク制御部１０１ｃは、検出処理において、例えば、複数の信号としてのデジタル信号をアナログ信号に変換するための信号変換を行ってもよい。

【0072】

図４は、複数の信号を処理する対象の素子を変更する処理の一例について説明するための図である。

【0073】

同図に示されるように、マイク制御部１０１ｃは、低電力モードと、全処理モードとを切り替えて検出処理を行う。低電力モードでは、マイク制御部１０１ｃは、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１の一部の素子を検出処理の対象とし、他の一部の素子を検出処理の非対象として、検出処理を実行する。このように、低電力モードでは、マイクロフォン１０３が有する複数の素子１３１の一部の素子により出力される信号が検出処理に用いられ、他の一部の素子により出力される信号が検出処理に用いられない。全処理モードでは、マイク制御部１０１ｃは、マイクロフォン１０３が有する全ての複数の素子１３１により出力される複数の信号が検出処理に用いられる。

【0074】

つまり、低電力モードでは、他の一部の素子により出力される信号が検出処理に用いられないため、検出処理に要する処理負荷が全処理モードよりも低減される。このため、低電力モードでは、全処理モードよりも消費電力量を低減することができる。一方で、全処理モードでは、全ての複数の素子１３１により出力される信号が検出処理に用いられるため、検出した目的音の品質を低電力モードよりも向上させることができる。

【0075】

マイク制御部１０１ｃは、例えば、検出処理により目的音信号が検出された場合、低電力モードから全処理モードに切り替えることで、信号を処理する対象の素子の数を増加させてもよい。マイク制御部１０１ｃは、検出処理により所定の周波数帯域の音を検出した場合に、目的音信号が検出されたと判定してもよい。所定の周波数帯域の音とは、例えば、人の声、つまり音声の周波数帯域であり、３００～１１０００Ｈｚの範囲の音である。これにより、マイク制御部１０１ｃは、目的音信号が検出されていない期間中に低電力モードで検出処理を実行するため、目的音信号が検出されていない期間における消費電力量を低減することができる。また、マイク制御部１０１ｃは、目的音信号が検出された場合に、低電力モードから全処理モードに切り替えるため、検出処理で得られる目的音の品質を向上させることができる。

【0076】

また、その反対に、マイク制御部１０１ｃは、例えば、検出処理により目的音信号が検出された場合、全処理モードから低電力モードに切り替えることで、信号を処理する対象の素子の数を減少させてもよい。これにより、マイク制御部１０１ｃは、目的音の検出を高感度で行うことができるため、目的音の検出に要する時間を低減することができる。よって、目的音の検出処理に要する消費電力量を低減することができる。また、全ての素子の信号を用いて検出処理するため、目的音の音源の位置を精度よく推定することができる。このため、推定された目的音の音源に位置に適した素子を対象の素子として選択することができる。よって、低電力モードであっても、得られる目的音の品質を効果的に向上させることができる。

【0077】

図５および図６は、第１の場面における、低電力モードにおいて対象の素子として選択する素子の一例を示す図である。図５は、水平方向から見た場合の、第１の場面における無人飛行体と音源との位置関係を示す図である。図６は、第１の場面において対象の素子として選択される素子の一例を示す図である。

【0078】

マイク制御部１０１ｃは、マイクロフォン１０３から特定の方向に対応する第１素子を検出処理の対象の素子として選択する。マイク制御部１０１ｃは、具体的には、複数の素子１３１により出力された複数の信号を、方向推定アルゴリズムで処理することにより目的音の音圧が大きいと推定される方向を特定の方向として推定してもよい。

【0079】

また、マイク制御部１０１ｃは、マイクロフォン１０３による検出結果を用いて特定の方向を推定する代わりに、カメラ１１４のイメージセンサにより撮影された画像を用いて推定してもよい。この場合、マイク制御部１０１ｃは、撮影された画像への画像処理により予め定められた音源の色、形状、種類などを認識することで、画像内における音源の位置を特定する。そして、マイク制御部１０１ｃは、当該画像を撮影したときのカメラ１１４の無人飛行体１００に対する位置及び姿勢と、画像内における音源の位置とを用いて、無人飛行体１００に対する音源の方向を特定の方向として推定する。

【0080】

また、マイク制御部１０１ｃは、通信ＩＦ１１３によりコントローラ２００から受信した操作信号に基づいて、特定の方向を特定してもよい。この場合、操作信号には、特定の方向を示す情報が含まれる。

【0081】

なお、音源は、例えば、人であってもよいし、動物であってもよいし、スピーカであってもよいし、車両であってもよい。

【0082】

第１の場面は、図５に示されるように、無人飛行体１００が音源１０である人の頭部よりも上方に位置する場面である。マイク制御部１０１ｃは、第１の場面において、無人飛行体１００から外側に斜め下方の方向Ｄ１であって、マイクロフォン１０３の表面の位置のうちで音源１０が位置すると予測される方向Ｄ１側の位置にある素子１３１ａを第１素子として選択する。

【0083】

また、マイク制御部１０１ｃは、素子１３１ａよりも無人飛行体１００が発生させる騒音の音源に近い第２素子を検出処理の対象の素子として選択する。マイク制御部１０１ｃは、例えば、無人飛行体１００が発生させる騒音の音源である発生器１１０に近い素子１３１ｂを第２素子として選択する。また、マイク制御部１０１ｃは、素子１３１ａと素子１３１ｂとの間に位置する素子１３１ｃ、１３１ｄを第３素子として選択してもよい。

【0084】

第１の場面では、マイク制御部１０１ｃは、マイクロフォン１０３の特定の方向Ｄ１に対応する素子１３１ａから出力された信号に対する検出処理を行う。このため、特定の方向Ｄ１からの音の収音品質を向上させることができる。また、第１の場面では、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうち、素子１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃ、１３１ｄは、無人飛行体１００が発生させる騒音の音源である発生器１１０からの距離が異なる位置にそれぞれ配置されている。このため、それぞれの素子１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃ、１３１ｄで発生器１１０による騒音を収音する時間に差が生じやすい。このため、検出処理において、無人飛行体１００が発生させる騒音を効果的に抑制させることができ、無人飛行体１００が発生させる騒音による、目的音の収音品質の低下を抑制することができる。よって、目的音の収音品質を向上させることができる。

【0085】

図７および図８は、第２の場面における、低電力モードにおいて対象の素子として選択する素子の一例を示す図である。図７は、水平方向から見た場合の、第２の場面における無人飛行体と音源との位置関係を示す図である。図８は、第２の場面において対象の素子として選択される素子の一例を示す図である。

【0086】

第２の場面は、図７に示されるように、無人飛行体１００が音源１０と同等の高さに位置する場面である。マイク制御部１０１ｃは、第２の場面において、無人飛行体１００から水平方向外側の方向Ｄ２であって、マイクロフォン１０３の表面の位置のうちで音源１０が位置すると予測される方向Ｄ２側の位置にある素子１３１ｅを第１素子として選択する。

【0087】

また、マイク制御部１０１ｃは、素子１３１ｅよりも無人飛行体１００が発生させる騒音の音源に近い第２素子を検出処理の対象の素子として選択する。マイク制御部１０１ｃは、例えば、無人飛行体１００が発生させる騒音の音源である発生器１１０に近い素子１３１ｂを第２素子として選択する。また、マイク制御部１０１ｃは、素子１３１ｅと素子１３１ｂとの間に位置する素子１３１ｆ、１３１ｇを第３素子として選択してもよい。

【0088】

第２の場面では、マイク制御部１０１ｃは、マイクロフォン１０３の特定の方向Ｄ２に対応する素子１３１ｅから出力された信号に対する検出処理を行う。このため、特定の方向Ｄ２からの音の収音品質を向上させることができる。また、第２の場面では、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうち、素子１３１ｂ、１３１ｅ、１３１ｆ、１３１ｇは、無人飛行体１００が発生させる騒音の音源である発生器１１０からの距離が異なる位置にそれぞれ配置されている。このため、それぞれの素子１３１ｂ、１３１ｅ、１３１ｆ、１３１ｇで発生器１１０による騒音を収音する時間に差が生じやすい。このため、検出処理において、無人飛行体１００が発生させる騒音を効果的に抑制させることができ、無人飛行体１００が発生させる騒音による、目的音の収音品質の低下を抑制することができる。よって、目的音の収音品質を向上させることができる。

【0089】

なお、低電力モードは、図５～図８で説明した例に限らずに、図９～図１１に示されるような素子が選択されてもよい。

【0090】

図９は、第２の場面において対象の素子として選択される素子の他の一例を示す図である。この場合、マイク制御部１０１ｃは、図８の場合とは異なり、第１素子としての素子１３１ｅおよび第２素子としての素子１３１ｂを除く他の素子のうち、素子１３１ｅを通る方向Ｄ２に延びる直線に近い位置に配置される素子１３１ｃ、１３１ｈを選択してもよい。

【0091】

図１０は、第３の場面において対象の素子として選択される素子の一例を示す図である。第３の場面は、無人飛行体１００のマイクロフォン１０３が音源１０の直上に位置する場面である。この場合、マイク制御部１０１ｃは、マイクロフォン１０３の表面の位置のうちで音源１０が位置すると予測される方向Ｄ３側の位置にある素子１３１ｇを第１素子として選択する。

【0092】

また、マイク制御部１０１ｃは、素子１３１ｇよりも無人飛行体１００が発生させる騒音の音源に近い素子１３１ｂを第２素子として選択する。また、マイク制御部１０１ｃは、第１素子としての素子１３１ｇおよび第２素子としての素子１３１ｂを除く他の素子のうち、素子１３１ｇを通り方向Ｄ３に延びる直線に近い位置に配置される素子１３１ｃ、１３１ｄを選択してもよい。

【0093】

図１１は、低電力モードで目的音を検出する場合に対象の素子として選択される素子の一例を示す図である。マイク制御部１０１ｃは、検出処理により目的音信号が検出されたときに低電力モードから全処理モードに切り替える場合の低電力モードでは、図１１に示されるように、それぞれバラバラな方向に位置する素子を対象の素子として選択してもよい。具体的には、マイク制御部１０１ｃは、対象の素子の間に非対象の素子が含まれるように、つまり、対象の素子同士が隣接しないように、分散された位置に配置される対象の素子を選択してもよい。これにより、少ない素子を対象の素子とした場合であっても、効果的に目的音を検出することができる。

【0094】

［動作］
次に、無人飛行体１００の動作について説明する。

【0095】

図１２は、無人飛行体１００の収音の動作の一例を示すフローチャートである。

【0096】

無人飛行体１００では、マイクロフォン１０３を用いて収音を行う（Ｓ１１）。

【0097】

次に、プロセッサ１０１は、現在の収音の処理モードが低電力モードであるか否かを判定する（Ｓ１２）。プロセッサ１０１は、具体的には、メモリ１０２に記憶されている現在の収音の処理モードを示すモード情報を参照することでメモリ１０２に記憶されている収音の処理モードが低電力モードであるか否かを判定する。

【0098】

プロセッサ１０１は、現在の収音の処理モードが低電力モードであると判定された場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、マイクロフォン１０３の全部の素子１３１のうち、低電力モードで選択されている一部の素子から出力される信号について所定の処理を実行する（Ｓ１３）。プロセッサ１０１は、所定の処理として、例えば、検出処理の対象の素子として選択されている複数の素子により出力される複数の信号を用いて、無人飛行体１００の発生器１１０から発生している騒音を抑制する処理を実行する。なお、低電力モードにおいて検出処理の対象の素子として選択される素子の数は、複数に限らずに１つであってもよい。

【0099】

次に、プロセッサ１０１は、ステップＳ１３の所定の処理による処理結果を用いて、目的音を検出する（Ｓ１４）。プロセッサ１０１は、例えば、騒音を抑制する処理により得られた処理後の信号から所定の周波数帯域の目的音を示す目的音信号を検出する。

【0100】

次に、プロセッサ１０１は、収音イベントを検知したか否かを判定する（Ｓ１５）。プロセッサ１０１は、例えば、ステップＳ１４で検出された目的音信号の音圧レベルが所定の音圧レベル以上である場合に、収音イベントを検知したと判定してもよい。また、プロセッサ１０１は、例えば、ステップＳ１４で検出された目的音信号の特定周波数領域の音圧レベルが所定の音圧レベル以上である場合に、収音イベントを検知したと判定してもよい。また、プロセッサ１０１は、例えば、当該目的音信号を音声認識することで音声認識結果に所定のコマンドが含まれている場合に、収音イベントを検知したと判定してもよい。

【0101】

プロセッサ１０１は、収音イベントを検知していないと判定された場合（Ｓ１５でＮｏ）、対象イベントを検知したか否かを判定する（Ｓ１６）。プロセッサ１０１は、例えば、無人飛行体１００のＧＰＳ受信機１０７が所定の領域内の位置に無人飛行体１００が位置したことを検出した場合、対象イベントを検知したと判定してもよい。また、プロセッサ１０１は、例えば、コントローラ２００から通信ＩＦ１１３が受信した操作信号が対象イベントの開始を示す情報を含む場合に、対象イベントを検知したと判定してもよい。また、プロセッサ１０１は、例えば、カメラ１１４により撮像された画像に画像処理を行うことで、当該画像内に人を検出した場合、対象イベントを検知したと判定してもよい。

【0102】

プロセッサ１０１は、収音イベントを検知したと判定された場合（Ｓ１５でＹｅｓ）、または、対象イベントを検知したと判定された場合（Ｓ１６でＹｅｓ）、収音の処理モードを全処理モードに切り替える（Ｓ１７）。プロセッサ１０１は、例えば、全処理モードに切り替えた場合、メモリ１０２に記憶されているモード情報を、現在の収音の処理モードが全処理モードであることを示す情報に更新する。

【0103】

なお、上記では、ステップＳ１５の判定、および、ステップＳ１６の判定を分けて実行すると説明したが、同一の判定で行ってもよい。例えば、プロセッサ１０１は、同一の判定で行う場合には、イベントが検知されたか否かを判定する。ここでのイベントの検知は、収音イベントの検知、および、対象イベントの検知を含む。

【0104】

次に、プロセッサ１０１は、マイクロフォン１０３の全部の素子１３１から出力される信号について所定の処理を実行する（Ｓ１８）。プロセッサ１０１は、所定の処理として、例えば、全ての素子１３１により出力される複数の信号を用いて、無人飛行体１００の発生器１１０から発生している騒音を抑制する処理を実行する。なお、ステップＳ１８は、プロセッサ１０１がステップＳ１２において、現在の収音の処理モードが全処理モードであると判定された場合（Ｓ１２でＮｏ）にも行われる。

【0105】

次に、プロセッサ１０１は、ステップＳ１８の所定の処理による処理結果を用いて、目的音を検出する（Ｓ１９）。プロセッサ１０１は、例えば、騒音を抑制する処理により得られた処理後の信号から所定の周波数帯域の目的音を示す目的音信号を検出する。

【0106】

次に、プロセッサ１０１は、全処理モードが完了したか否かを判定する（Ｓ２０）。プロセッサ１０１は、例えば、コントローラ２００から通信ＩＦ１１３が受信した操作信号が全処理モードの完了を示す場合に、全処理モードが完了したと判定してもよい。また、プロセッサ１０１は、例えば、目的音が検出されなくなってから所定時間が経過した場合に、全処理モードが完了したと判定してもよい。また、プロセッサ１０１は、例えば、ＧＰＳ受信機１０７が所定の領域外の位置に無人飛行体１００が位置したことを検出した場合、全処理モードが完了したと判定してもよい。

【0107】

プロセッサ１０１は、全処理モードが完了したと判定した場合（Ｓ２０でＹｅｓ）、収音の処理モードを低電力モードに切り替える（Ｓ２１）。プロセッサ１０１は、例えば、低電力モードに切り替えた場合、メモリ１０２に記憶されているモード情報を、現在の収音の処理モードが低電力モードであることを示す情報に更新する。

【0108】

プロセッサ１０１は、ステップＳ１６において対象イベントを検知していないと判定された場合（Ｓ１６でＮｏ）、ステップＳ２０で全処理モードが完了していないと判定された場合（Ｓ２０でＮｏ）、または、ステップＳ２１において低電力モードへの切り替えが完了した場合、ステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１を実行する。

【0109】

なお、プロセッサ１０１は、コントローラ２００から通信ＩＦ１１３が受信した操作信号が動作停止を示す場合、無人飛行体１００による収音の動作を停止してもよい。

【0110】

［効果など］
本実施の形態に係る無人飛行体１００によれば、プロセッサ１０１は、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１から出力される記信号から目的音の目的音信号を検出するための検出処理を実行し、検出処理の結果に応じて、複数の素子１３１のうちの信号を処理する対象の素子を変更する。つまり、プロセッサ１０１は、目的音信号の検出結果に応じて処理対象の素子を変更するため、変更の前後の少なくとも一方において、一部の素子から出力された信号に対する検出処理を行っていないこととなる。このため、変更の前後の少なくとも一方における検出処理に要する処理負荷を低減することができ、検出処理に要する電力量を低減することができる。

【0111】

（実施の形態２）
実施の形態２について説明する。

【0112】

実施の形態１に係る無人飛行体１００では、プロセッサ１０１は、検出処理の結果に応じて、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうちの信号を処理する対象の素子を変更するとしたが、これに限らない。実施の形態２に係る無人飛行体１００では、プロセッサ１０１は、無人飛行体１００が備えるバッテリ１０８のバッテリ残量を取得し、バッテリの残量に応じて、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうちの信号を処理する対象の素子を変更する。

【0113】

この場合、無人飛行体１００の通信ＩＦ１１３は、例えば、コントローラ２００または他の機器から無人飛行体１００の飛行ルートを取得する。飛行制御部１０１ａは、通信ＩＦ１１３により取得された飛行ルートと、予測部１０１ｂにより取得されたバッテリ残量とに基づいて、飛行ルートにおいて無人飛行体１００が到達する予定の位置におけるバッテリ残量を推定する。

【0114】

以下、図１３～図１５を用いて、バッテリ残量に応じて、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうちの信号を処理する対象の素子を変更する処理について説明する。

【0115】

図１３は、バッテリ残量に応じて、対象の素子を変更する処理の第１の例について説明するための図である。図１４は、バッテリ残量に応じて、対象の素子を変更する処理の第２の例について説明するための図である。図１５は、バッテリ残量に応じて、対象の素子を変更する処理の第３の例について説明するための図である。

【0116】

図１３～図１５に示されるように、無人飛行体１００の飛行ルートは、例えば、ホームＨ１の位置から出発し、ウェイポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を順に通過して、ホームＨ１に戻る飛行ルートである。

【0117】

図１３に示されるように、第１の例は、無人飛行体１００が、飛行ルートの全てに渡って全処理モードで収音の処理を行う例である。無人飛行体１００では、飛行制御部１０１ａは、飛行ルートの各ウェイポイントＰ１～Ｐ４における、バッテリ消費量、バッテリ残量、ホームＨ１に到着したときのバッテリ残量予測、収音処理モード、および、ホームＨ１までのバッテリ残量を予測する。

【0118】

バッテリ消費量は、ホームＨ１から各ウェイポイントＰ１～Ｐ４までに消費する電力量を示す。例えば、バッテリ消費量は、ホームＨ１から各ウェイポイントＰ１～Ｐ４までに消費する電力量の、バッテリ容量に対する割合である。消費電力量は、例えば、出力電流の時系列の変化に対して、無人飛行体１００の動作期間について時間積分し、時間積分で得られた値にバッテリ１０８の定格電圧を乗算することで求めることができる。出力電流の時系列の変化は、バッテリ１０８からの出力電流を逐次測定することで得られる。

【0119】

バッテリ残量は、ホームＨ１から各ウェイポイントＰ１～Ｐ４までに残るバッテリ１０８の残量を示す。例えば、バッテリ残量は、１００％からバッテリ消費量を減算した値である。

【0120】

ホームＨ１に到着したときのバッテリ残量予測は、各ウェイポイントＰ１～Ｐ４からホームＨ１まで無人飛行体１００が収音しながら飛行したときに残っていると予測されるバッテリ残量である。バッテリ残量予測は、各ウェイポイントＰ１～Ｐ４でのバッテリ残量から、ホームＨ１に到着するまでに消費すると予測される電力量の、バッテリ容量に対する割合を減算した値である。消費すると予測される電力量は、例えば、各ウェイポイントＰ１～Ｐ４からホームＨ１までの飛行状態の変化、および、飛行距離と、飛行状態の変化および飛行距離に対応する消費電力量とを含む過去の飛行データを取得し、取得された過去の飛行データから平均消費電力量を算出することで求めることができる。なお、飛行状態の変化は、例えば、飛行速度、直進飛行、旋回飛行などの変化、または、各発生器１１０における回転翼１１１の回転速度の変化である。

【0121】

収音処理モードは、実施の形態１で説明した処理モードと同様である。

【0122】

ホームＨ１までのバッテリ残量は、ホームＨ１に到着したときに、バッテリ残量があるか否かの予測を示す情報である。ホームＨ１までのバッテリ残量は、バッテリ残量予測が正の数の場合には「あり」となり、バッテリ残量予測が負の数の場合には「なし」となる。

【0123】

第１の例では、全てのウェイポイントＰ１～Ｐ４においてバッテリ残量が「あり」となるため、無人飛行体１００は、全処理モードのまま低電力モードとしなくても、飛行ルートの全てを収音しながら飛行することができる。

【0124】

図１４に示されるように、第２の例は、第１の例と同様の飛行ルートを無人飛行体１００が収音しながら飛行する例であるが、飛行の途中で、計画外の風の影響、または、検知した不審な音の音源を確認する飛行を行ったことにより、バッテリ１０８の電力を第１の例よりも多く消費した例である。また、第２の例は、第１の例と同様に、飛行ルートの全てに渡って全処理モードで収音の処理を行う例である。

【0125】

第２の例では、ウェイポイントＰ２を通過するまでにバッテリ１０８の電力を第１の例よりも多く消費するため、ウェイポイントＰ２においてホームＨ１に到着したときのバッテリ残量予測は、負の数となる。つまり、全処理モードのままでは、ホームＨ１に到着するまでのバッテリ消費量がバッテリ残量よりも大きくなるため、無人飛行体１００は、ホームＨ１に到着できないと予測される。

【0126】

このため、収音の処理モードを全処理モードから低電力モードへ切り替えることで、無人飛行体１００の飛行時間を増加させることが考えられる。

【0127】

図１５に示されるように、第３の例は、第２の例と同様に、飛行の途中で、計画外の風の影響、または、検知した不審な音の音源を確認する飛行を行ったことにより、バッテリ１０８の電力を第１の例よりも多く消費した例である。また、第３の例は、第１の例および第２の例とは異なり、全処理モードから低電力モードへ切り替えて収音の処理を行う例である。

【0128】

第３の例では、第２の例と同様にウェイポイントＰ２を通過するまでにバッテリ１０８の電力を第１の例よりも多く消費するため、ウェイポイントＰ２においてホームＨ１に到着したときのバッテリ残量予測は、負の数となり、全処理モードのままではホームＨ１に到着できないと予測される。そこで、無人飛行体１００は、収音の処理モードを全処理モードから低電力モードに切り替える。これにより、ウェイポイントＰ３以降では、ホームＨ１到着のバッテリ残量予測は、正の数となり、無人飛行体１００は、ホームＨ１まで収音しながら飛行できると予測される。

【0129】

図１６は、実施の形態２に係る無人飛行体１００の収音の動作の第１の例を示すフローチャートである。

【0130】

無人飛行体１００では、マイクロフォン１０３を用いて収音を行う（Ｓ３１）。

【0131】

次に、プロセッサ１０１は、飛行ルートを飛行するための消費電力量を予測する（Ｓ３２）。プロセッサ１０１は、例えば、現在位置から飛行ルートの各ウェイポイントＰ１～Ｐ４を通過してホームＨ１まで戻る飛行に要する飛行時間を、現在の収音の処理モードにおける単位時間当たりの消費電力量の平均に乗じることで、ホームＨ１に戻る間の収音に要する消費電力量を算出する。また、プロセッサ１０１は、例えば、現在位置から飛行ルートの各ウェイポイントＰ１～Ｐ４を通過してホームＨ１まで戻る飛行に要する消費電力量を算出する。プロセッサ１０１は、ホームＨ１に戻る間の収音に要する消費電力量と、ホームＨ１まで戻る飛行に要する消費電力量とを加算することで、飛行ルートを飛行し終えるまでに消費すると予測される消費予測電力量を算出する。プロセッサ１０１は、算出された消費電力量を用いて、ホームＨ１までのバッテリ消費量を算出する。

【0132】

次に、プロセッサ１０１は、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っているか否かを判定する（Ｓ３３）。プロセッサ１０１は、例えば、ステップＳ３２で算出した飛行ルートを飛行するためのバッテリ消費量がバッテリ１０８のバッテリ残量より小さいか否かを判定する。プロセッサ１０１は、バッテリ消費量がバッテリ残量より小さい場合、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていると判定し、そうでない場合、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていないと判定する。

【0133】

プロセッサ１０１は、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていないと判定された場合（Ｓ３３でＮｏ）、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうち収音処理の対象の素子の数を減らして、収音処理を行う（Ｓ３４）。プロセッサ１０１は、例えば、全処理モードから低電力モードへ切り替えることで対象の素子の数を減らす。

【0134】

そして、プロセッサ１０１は、収音処理の対象の素子の数を減らした後で、再び現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っているか否かを判定する（Ｓ３５）。

【0135】

プロセッサ１０１は、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていないと判定された場合（Ｓ３５でＮｏ）、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうち収音処理の対象の素子の数をさらに減らすためにステップＳ３４に戻る。

【0136】

プロセッサ１０１は、ステップＳ３３またはステップＳ３５において現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていると判定された場合（Ｓ３３またはＳ３５でＹｅｓ）、ステップＳ３１に戻る。

【0137】

また、実施の形態２に係る無人飛行体１００は、図１７に示すような収音の動作を行ってもよい。

【0138】

図１７は、実施の形態２に係る無人飛行体１００の収音の動作の第２の例を示すフローチャートである。

【0139】

無人飛行体１００では、マイクロフォン１０３を用いて収音を行う（Ｓ４１）。

【0140】

次に、プロセッサ１０１は、飛行ルートを飛行するための消費電力量を予測する（Ｓ４２）。具体的には、プロセッサ１０１は、ステップＳ３２と同様の処理を行う。

【0141】

次に、プロセッサ１０１は、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っているか否かを判定する（Ｓ４３）。具体的には、プロセッサ１０１は、ステップＳ３３と同様の処理を行う。

【0142】

プロセッサ１０１は、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていないと判定された場合（Ｓ４３でＮｏ）、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうち収音処理の対象の素子の数を減らして、収音処理を行う（Ｓ４４）。プロセッサ１０１は、例えば、全処理モードから低電力モードへ切り替えることで対象の素子の数を減らす。

【0143】

次に、プロセッサ１０１は、収音処理の結果において得られた目的音のＳＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ－Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ）を推定し、推定されたＳＮＲが閾値より大きいか否かを判定する（Ｓ４５）。なお、目的音のＳＮＲは、目的音の品質を示す指標の一例である。目的音のＳＮＲは、例えば、騒音を抑制する処理の前に、無人飛行体１００の飛行により発生した音をマイクロフォン１０３で収音することで得られた信号の音圧レベルと、騒音を抑制する処理の後にマイクロフォン１０３で収音することで得られた目的音の音圧レベルとの差である。

【0144】

プロセッサ１０１は、収音処理の結果において得られた目的音のＳＮＲが閾値以下であると判定された場合（Ｓ４５でＮｏ）、ステップＳ４４で減らした対象の素子の数を元に戻して、収音処理を行う（Ｓ４６）。

【0145】

次に、プロセッサ１０１は、無人飛行体１００の飛行ルートを調整する（Ｓ４７）。プロセッサ１０１は、例えば、飛行ルートの距離を短く変更する。

【0146】

プロセッサ１０１は、収音処理の結果において得られた目的音のＳＮＲが閾値より大きいと判定された場合（Ｓ４５でＹｅｓ）、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っているか否かを判定する（Ｓ４８）。具体的には、プロセッサ１０１は、ステップＳ４３と同様の処理を行う。

【0147】

プロセッサ１０１は、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていないと判定された場合（Ｓ４８でＮｏ）、無人飛行体１００の飛行ルートを調整する（Ｓ４９）。プロセッサ１０１は、例えば、飛行ルートの距離を短く変更する。

【0148】

プロセッサ１０１は、ステップＳ４３またはＳ４８において現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていると判定された場合（Ｓ４３またはＳ４８でＹｅｓ）、ステップＳ４７の後、または、ステップＳ４９の後、ステップＳ４１に戻る。

【0149】

また、実施の形態２に係る無人飛行体１００は、図１８に示すような収音の動作を行ってもよい。

【0150】

図１８は、実施の形態２に係る無人飛行体１００の収音の動作の第３の例を示すフローチャートである。

【0151】

無人飛行体１００では、マイクロフォン１０３を用いて収音を行う（Ｓ５１）。

【0152】

次に、プロセッサ１０１は、飛行ルートを飛行するための消費電力量を予測する（Ｓ５２）。具体的には、プロセッサ１０１は、ステップＳ３２と同様の処理を行う。

【0153】

次に、プロセッサ１０１は、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っているか否かを判定する（Ｓ５３）。具体的には、プロセッサ１０１は、ステップＳ３３と同様の処理を行う。

【0154】

プロセッサ１０１は、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていないと判定された場合（Ｓ５３でＮｏ）、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうち収音処理の対象の素子の数を減らして、収音処理を行う（Ｓ５４）。プロセッサ１０１は、例えば、全処理モードから低電力モードへ切り替えることで対象の素子の数を減らす。

【0155】

次に、プロセッサ１０１は、収音処理の結果において得られた目的音のＳＮＲが閾値より大きいか否かを判定する（Ｓ５５）。

【0156】

プロセッサ１０１は、収音処理の結果において得られた目的音のＳＮＲが閾値以下であると判定された場合（Ｓ５５でＮｏ）、無人飛行体１００の飛行ルートを調整する（Ｓ５６）。プロセッサ１０１は、例えば、飛行ルートの距離を短く変更する。

【0157】

プロセッサ１０１は、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていると判定された場合（Ｓ５３でＹｅｓ）、収音処理の対象の素子を増やしても消費する電力がバッテリ１０８に残っているか否かを判定する（Ｓ５７）。

【0158】

プロセッサ１０１は、収音処理の対象の素子を増やしても消費する電力がバッテリ１０８に残っていると判定された場合（Ｓ５７でＹｅｓ）、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうち収音処理の対象の素子の数を増やして、収音処理を行う（Ｓ５８）。プロセッサ１０１は、例えば、低電力モードから全処理モードへ切り替えることで対象の素子の数を増やす。

【0159】

プロセッサ１０１は、収音処理の結果において得られた目的音のＳＮＲが閾値より大きいと判定された場合（Ｓ５５でＹｅｓ）、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っているか否かを判定する（Ｓ５９）。具体的には、プロセッサ１０１は、ステップＳ５３と同様の処理を行う。

【0160】

プロセッサ１０１は、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていないと判定された場合（Ｓ５９でＮｏ）、無人飛行体１００の飛行ルートを調整する（Ｓ６０）。プロセッサ１０１は、例えば、飛行ルートの距離を短く変更する。

【0161】

プロセッサ１０１は、ステップＳ５６の後、ステップＳ５８の後、ステップＳ６０の後、ステップＳ５７において収音処理の対象の素子を増やしても消費する電力がバッテリ１０８に残っていないと判定された場合（Ｓ５７でＮｏ）、または、ステップＳ５９において現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていると判定された場合（Ｓ５９でＹｅｓ）、ステップＳ５１に戻る。

【0162】

［効果など］
本実施の形態に係る無人飛行体１００によれば、プロセッサ１０１は、現在の処理モードで消費する電力がバッテリ１０８に残っていないと判定された場合に、対象の素子の数を減少させるため、信号処理に要する電力量を低減することができる。よって、バッテリ残量の減少速度を低下させることができ、無人飛行体の飛行時間を増加させることができる。また、例えば、充電などによりバッテリ残量が所定の閾値よりも増加した場合に、対象の素子を増加させるため、収音品質を向上させることができる。

【0163】

また、本実施の形態に係る無人飛行体１００によれば、プロセッサ１０１は、さらに、取得した飛行ルートにおいて無人飛行体１００が到達する予定の位置、つまり、各ウェイポイントＰ１～Ｐ４におけるバッテリ残量を推定する。

【0164】

このため、プロセッサ１０１は、飛行ルートから推定されたバッテリ残量に応じて対象の素子を変更することができる。例えば、プロセッサ１０１は、現在の処理モードにおいて、バッテリ残量が飛行ルートを飛行し終えるまでに消費すると予測される消費予測電力量より大きい場合には、対象の素子の数を減少させることで、バッテリ残量の減少速度を低下させることができ、無人飛行体１００の飛行時間を増加させることができる。また、例えば、バッテリ残量が消費予測電力量より多い場合には、バッテリ残量が消費予測電力量より少ない場合よりも対象の素子の数を多くすることができ、収音品質を向上させることができる。

【0165】

また、本実施の形態に係る無人飛行体１００によれば、推定された目的音信号のＳＮＲが閾値未満である場合に、飛行距離を短くするように飛行ルートを変更することで減少させた飛行に必要な電力を、信号処理に用いることができる。よって、対象となる素子の数を増やすことができるため、目的音信号の品質を向上させることができる。

【0166】

また、本実施の形態に係る無人飛行体１００によれば、プロセッサ１０１は、対象の素子の変更の後の対象の素子から出力される信号を用いて検出された目的音信号のＳＮＲを推定し、推定されたＳＮＲが閾値未満である場合、当該ＳＮＲが閾値以上となるように、対象の素子の数を増加させる。例えば、ステップＳ４５でＮｏと判定された場合には、ステップＳ４６で対象の素子の数を元に戻すことで対象の素子の数を増加させるため、ＳＮＲを向上させることができる。また、例えば、ステップＳ５５でＮｏと判定された場合には、飛行ルートが短く調整されることにより、次にステップＳ５２が行われたときに算出される消費予測電力量が小さくなり、ステップＳ５３でＹｅｓと判定され易くなる。そして、ステップＳ５３でＹｅｓと判定された場合には、ステップＳ５７でＹｅｓと判定されればステップＳ５８で対象の素子の数を増やして収音処理を行うため、ＳＮＲを向上させることができる。このように、推定された目的音信号のＳＮＲが閾値未満である場合に、対象となる素子の数を増やすことができるため、目的音信号の品質を向上させることができる。

【0167】

（実施の形態３）
実施の形態３について説明する。

【0168】

実施の形態３に係る無人飛行体１００では、プロセッサ１０１は、無人飛行体１００の飛行状態を取得し、飛行状態に応じて、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうちの信号を処理する対象の素子を変更する。飛行状態は、例えば、無人飛行体１００の発生器１１０の回転翼１１１の単位時間当たりの回転数である。

【0169】

図１９は、無人飛行体の騒音レベルと、回転翼の回転数指令との関係を示すグラフである。

【0170】

同図に示されるように、回転翼１１１の回転数指令が大きくなり、回転翼１１１の単位時間当たりの回転数が大きくなるほど、無人飛行体１００から発生する騒音レベルは大きくなる。これは、無人飛行体１００の騒音は、主に、回転翼１１１の回転によって発生するからである。このため、プロセッサ１０１は、無人飛行体１００から発生する騒音レベルが大きくなるほど、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうち、収音処理の対象の素子の数を増加させることで、収音処理により得られる目的音の品質を向上させてもよい。

【0171】

図２０は、無人飛行体の回転翼の回転数指令と、対象の素子の数との関係の一例を示す図である。

【0172】

プロセッサ１０１は、図２０で示されるような関係を参照して、無人飛行体１００の飛行における回転翼１１１の回転数指令に応じて、対象の素子を変更してもよい。プロセッサ１０１は、回転数指令が増加するほど、対象の素子の数が増えるように対象の素子を変更する。なお、回転数指令は、例えば、回転翼１１１の単位時間当たりの回転数の最大に対する、飛行の推力を得るために必要な回転翼１１１の単位時間当たりの回転数の割合により示される。

【0173】

図２１は、実施の形態３に係る無人飛行体１００の収音の動作の一例を示すフローチャートである。

【0174】

無人飛行体１００では、マイクロフォン１０３を用いて収音を行う（Ｓ７１）。

【0175】

次に、プロセッサ１０１は、回転数指令を取得する（Ｓ７２）。プロセッサ１０１は、具体的には、コントローラ２００による操作指示による飛行、または、飛行ルートの飛行のための推力を発生器１１０で発生させるための回転数に、回転翼１１１の単位時間当たりの回転数を決定する。プロセッサ１０１は、決定された単位時間当たりの回転数で回転翼１１１を駆動させるための回転数指令を発生器１１０に出力する。

【0176】

プロセッサ１０１は、出力された回転数指令が、図２０で示される関係で対応している対象の素子のセットを選択する（Ｓ７３）。プロセッサ１０１は、例えば、回転数指令が５５％である場合には、Ｓｅｔ Ｂの対象の素子を選択する。

【0177】

プロセッサ１０１は、選択された対象の素子のセットを用いてノイズの抑圧処理を実行する（Ｓ７４）。

【0178】

［効果など］
本実施の形態に係る無人飛行体１００によれば、無人飛行体１００の飛行状態、例えば、回転翼の単位時間当たりの回転数に応じて処理対象の素子を変更するため、変更の前後の少なくとも一方において、一部の素子から出力された信号に対する検出処理を行っていないこととなる。このため、変更の前後の少なくとも一方における検出処理に要する処理負荷を低減することができ、検出処理に要する電力量を低減することができる。また、回転翼の単位時間当たりの回転数に応じて、当該回転数に適した素子を処理対象の素子として選択することができる。よって、マイクロフォンから出力される信号への処理結果の品質を向上させることができる。

【0179】

（変形例）
上記実施の形態において対象の素子を変更する変更処理は、図２２に示すフローチャートのように実行されてもよい。変更処理は、例えば、ステップＳ２１、Ｓ３４、Ｓ４４、Ｓ４６、Ｓ５４、Ｓ５８、Ｓ７３などに示す処理に適用できる。

【0180】

図２２は、変形例に係る変更処理の一例を示すフローチャートである。

【0181】

プロセッサ１０１は、変更処理が開始されると、対象の素子の組み合わせの処理係数がメモリ１０２に記憶されているか否かを判定する（Ｓ８１）。処理係数とは、ノイズ抑圧処理に用いられる対象の複数の素子の組み合わせの各素子に対応する係数である。処理係数は、対象の素子の組み合わせに応じて異なる値になり得る。

【0182】

プロセッサ１０１は、対象の素子の組み合わせの処理係数がメモリ１０２に記憶されていると判定された場合（Ｓ８１でＹｅｓ）、メモリ１０２から当該対象の素子の組み合わせに対応する処理係数を取得する（Ｓ８２）。

【0183】

次に、プロセッサ１０１は、取得された対象の素子の組み合わせに対応する処理係数を収音処理に適用することで、収音処理を実行する（Ｓ８３）。プロセッサ１０１は、例えば、対象の素子から出力された複数の信号のそれぞれに、処理係数において当該信号に対応する係数を適用することで収音処理を実行する。

【0184】

プロセッサ１０１は、対象の素子の組み合わせの処理係数がメモリ１０２に記憶されていないと判定された場合（Ｓ８１でＮｏ）、マイクロフォン１０３の全素子用のキャリブレーション用の音データがメモリ１０２に記憶されているか否かを判定する（Ｓ８４）。キャリブレーション用の音データは、例えば、ホワイトノイズが収音されたデータである。

【0185】

プロセッサ１０１は、マイクロフォン１０３の全素子用のキャリブレーション用の音データがメモリ１０２に記憶されていると判定された場合（Ｓ８４でＹｅｓ）、音データを用いて対象の素子の組み合わせに対応する処理係数を生成する（Ｓ８５）。

【0186】

プロセッサ１０１は、マイクロフォン１０３の全素子用のキャリブレーション用の音データがメモリ１０２に記憶されていないと判定された場合（Ｓ８４でＮｏ）、メモリ１０２に記憶されている複数の処理係数に対応する素子の複数の組み合わせから、対象の素子とする素子の組み合わせを選択する（Ｓ８６）。

【0187】

また、上記実施の形態において、プロセッサ１０１は、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうち収音処理の対象とする素子を変更するとしたが、これに限らずに、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１の電源のオンオフをすることで収音処理の対象とする素子を変更してもよい。

【0188】

また、上記実施の形態において、プロセッサ１０１は、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１から出力された信号に対する信号処理をリアルタイムに行ってもよいし、当該出力された信号をメモリ１０２に記憶しておき、後からメモリ１０２に記憶されている複数の信号を用いて信号処理を行ってもよい。この場合、メモリ１０２に記憶されている複数の信号が取得された収音の処理モードが全処理モードであったか低電力モードであったかを示す情報を信号と共にメモリ１０２に記憶しておいてもよい。

【0189】

また、上記実施の形態において、プロセッサ１０１は、マイクロフォン１０３の複数の素子１３１のうち処理の対象の素子を変更するとしたが、これに限らずに、得られた信号から抽出する周波数帯域も調整してもよい。抽出する周波数帯域は、人の声の周波数帯域であってもよいし、例えば笛の音などのような特定の音の周波数帯域であってもよい。プロセッサ１０１は、出力された信号よりも狭い帯域の信号を抽出した後に、収音の処理を行うことで処理負荷を低減することができ、消費電力量を低減することができる。

【0190】

また、上記実施の形態において、対象の素子の数を調整する場合、例えば素子１つ単位で連続的に調整してもよいし、複数の素子を含むグループ単位で段階的に調整してもよい。例えば対象の素子の数をｎ段階で調整してもよい。つまり、素子１つ単位で対象の素子の数を増加または減少させてもよいし、複数の素子を含むグループ単位で段階的に増加または減少させてもよい。

【0191】

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0192】

以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る無人飛行体について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

【0193】

なお、プロセッサ１０１で行われる処理並びに画像認識処理、音声認識処理は、機械学習を用いてもよい。機械学習には、例えば、入力情報に対してラベル（出力情報）が付与された教師データを用いて入力と出力との関係を学習する教師あり学習、ラベルのない入力のみからデータの構造を構築する教師なし学習、ラベルありとラベルなしのどちらも扱う半教師あり学習、状態の観測結果から選択した行動に対するフィードバック（報酬）を得ることにより、最も多く報酬を得ることができる連続した行動を学習する強化学習などが挙げられる。また、機械学習の具体的な手法として、ニューラルネットワーク（多層のニューラルネットワークを用いた深層学習を含む）、遺伝的プログラミング、決定木、ベイジアン・ネットワーク、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）などが存在する。本開示においては、以上で挙げた具体例のいずれかを用いればよい。

【産業上の利用可能性】

【0194】

本開示は、電力消費を低減することと目的音の検出とを両立することができる無人飛行体などとして有用である。

【符号の説明】

【0195】

１０ 音源
１００ 無人飛行体
１０１ プロセッサ
１０１ａ 飛行制御部
１０１ｂ 予測部
１０１ｃ マイク制御部
１０２ メモリ
１０３ マイクロフォン
１０４ 地磁気センサ
１０５ 加速度センサ
１０６ ジャイロセンサ
１０７ ＧＰＳ受信機
１０８ バッテリ
１０９ バッテリ監視部
１１０ 発生器
１１１ 回転翼
１１２ アクチュエータ
１１３ 通信ＩＦ
１１４ カメラ
１１５ ジンバル
１２０ 機体
１２１ アーム
１２２ アーム部
１３１ 素子
２００ コントローラ
３００ ディスプレイ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】