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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-19
(45)【発行日】2024-12-27
(54)【発明の名称】移動ロボット
(51)【国際特許分類】
B61B 13/00 20060101AFI20241220BHJP
【ＦＩ】
B61B13/00 A
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020190572
(22)【出願日】2020-11-16
(65)【公開番号】P2022079386
(43)【公開日】2022-05-26
【審査請求日】2023-10-30
(73)【特許権者】
【識別番号】390029805
【氏名又は名称】ＴＨＫ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000958
【氏名又は名称】弁理士法人インテクト国際特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100120237
【弁理士】
【氏名又は名称】石橋 良規
(72)【発明者】
【氏名】北野 斉
(72)【発明者】
【氏名】坂上 哲也
(72)【発明者】
【氏名】田續 博一
【審査官】西中村 健一
(56)【参考文献】
【文献】特開平１０－１９３９３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－２２５０７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２２３４１５（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特表２０２０－５０２６４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１７６８４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０８１３２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１２６３３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６２－２７９１６６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６１Ｂ １３／００
Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７
Ｂ２５Ｊ ５／００
Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車台に回転可能に取り付けられた複数の車輪と、前記車輪を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御部材と、
前記駆動手段及び前記制御部材に給電する蓄電池と、
前記車台に取り付けられる外装部材を備えた移動ロボットにおいて、
前記車台及び前記外装部材を含む車両本体は、内部が防水区画と非防水区画とに区画され、
前記非防水区画には、前記駆動手段、前記制御部材を収容する制御箱及び前記蓄電池が配置されるとともに、前記車台の所定の位置に排水手段が形成され、
前記防水区画は、前記制御箱のみによって区画されることを特徴とする移動ロボット。
【請求項2】
請求項１に記載の移動ロボットにおいて、前記排水手段は、前記車台に形成される排水孔であることを特徴とする移動ロボット。
【請求項3】
請求項２に記載の移動ロボットにおいて、前記排水孔は、前記非防水区画の前記移動ロボットの進行方向の前後にそれぞれ形成されることを特徴とする移動ロボット。
【請求項4】
請求項１から３のいずれか１項に記載の移動ロボットにおいて、前記制御部材は、前記移動ロボットの進行方向前方に向けて取り付けられたカメラを含む画像処理部及び前記駆動手段を駆動制御する駆動制御部を収納する制御箱と、該制御箱の開口を閉塞する蓋部材を有し、
前記開口には、開口端に連続する切り欠き部が形成され、
前記切り欠き部は、前記蓋部材の縁部から垂下する軒部によって所定の隙間を介して閉塞されることを特徴とする移動ロボット。
【請求項5】
請求項１から４のいずれか１項に記載の移動ロボットにおいて、前記駆動手段は、前記車輪の車軸よりも高い位置に配置されることを特徴とする移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物流倉庫や製造工場などで、商品や部品などの物品を自動で輸送する移動ロボットとして無人搬送車（Ａｕｔｏ Ｇｕｉｄｅ Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＡＧＶ）が用いられている。
【0003】
このような移動ロボットは、予め定められた経路に沿って移動して物品を輸送する搬送車であって、種々の形態が知られている。例えば、特許文献１に記載されているように、本体が概略直方体形状をしており、本体の上部及び側面を被覆する第１のカバーと、当該第１のカバーの上面に積層されている第２のカバーとを備えた移動ロボットが知られている。
【0004】
このような移動ロボットによれば、移動ロボットの本体上方及び側方は第１及び第２のカバーによって二重にカバーされ、移動ロボットに水が落下しても、当該落下した水が内部に侵入してしまうことが防止され、移動ロボットの防水性が確保される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１１－１２６３３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１に記載された移動ロボットは、移動ロボットが運搬するワークを洗浄した後、当該ワークの乾燥或いは水切りが不十分な場合に移動ロボット上に洗浄で用いた液体(例えば水)がワーク内に残存し、移動ロボットの移動やワークを反転する際に、移動ロボット上に水が落下してしまうことがあるという問題に対応するためになされた発明であり、屋根は施工されているが、壁は未だ施工されていない建築作業中の建築現場である半屋外で使用される際の雨水に対する防水性について考慮されておらず、このような建築現場では、移動ロボットを使用することができないという問題があった。
【0007】
このような半屋外の建築現場などでは、移動ロボットを使用すると、降雨などの影響によって移動ロボット自体に雨水が掛かることで不特定の方向から防水が必要となったり、建築現場にできた水溜まりを走行することで、車輪による水撥ねなどによって移動ロボット内に水が浸入する可能性があり、このような状況下で移動ロボットを使用する場合であっても防水性を高めたいという要望があった。しかし、このような不特定の方向に対する防水性を高めるためには、移動ロボット全体を密封構造にすることとなり、このような密封構造は移動ロボットのコスト上昇を招くばかりか、外装の脱着がし難くなることからメンテナンス性を低下させるという問題があった。
【0008】
本発明は、上記課題を解決するために成されたものであって、半屋外で移動ロボットを使用した場合に雨が降っている状況や床面が濡れた環境でも使用することができる防水性を確保すると共に、移動ロボットのメンテナンスのために、外装部材を容易に取り外すことができるメンテナンス性を高めた移動ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記課題を解決する本発明に係る移動ロボットは、車台に回転可能に取り付けられた複数の車輪と、前記車輪を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御部材と、前記駆動手段及び前記制御部材に給電する蓄電池と、前記車台に取り付けられる外装部材を備えた移動ロボットにおいて、前記車台及び前記外装部材を含む車両本体は、内部が防水区画と非防水区画とに区画され、前記非防水区画には、前記駆動手段、前記制御部材を収容する制御箱及び前記蓄電池が配置されるとともに、前記車台の所定の位置に排水手段が形成され、前記防水区画は、前記制御箱のみによって区画されることを特徴とする。
【発明の効果】
【0010】
本発明に係る移動ロボットによれば、車台及び外装部材を含む車両本体は、内部が防水区画と非防水区画とに区画され、非防水区画には、車台の所定の位置に排水手段が形成されるので、床面が濡れた環境でも走行することができる防水性を確保することができるとともに、外装部材を容易に取り外すことが可能となり、メンテナンス性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の実施形態に係る移動ロボットの斜視図。
【図2】本発明の実施形態に係る移動ロボットの内部構造を示す分解図。
【図3】本発明の実施形態に係る移動ロボットの制御部材の斜視図。
【図4】本発明の実施形態に係る移動ロボットの制御部材の分解図。
【図5】本発明の実施形態に係る移動ロボットの車台の平面図。
【図6】本発明の実施形態に係る移動ロボットの内部構造を示す側面図。
【図7】本発明の実施形態に係る移動ロボットの外装部材の分解図。
【図8】本発明の実施形態に係る移動ロボットの車台の平面図。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明に係る移動ロボットの実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【0013】
図１は、本発明の実施形態に係る移動ロボットの斜視図であり、図２は、本発明の実施形態に係る移動ロボットの内部構造を示す分解図であり、図３は、本発明の実施形態に係る移動ロボットの制御部材の斜視図であり、図４は、本発明の実施形態に係る移動ロボットの制御部材の分解図であり、図５は、本発明の実施形態に係る移動ロボットの車台の平面図であり、図６は、本発明の実施形態に係る移動ロボットの内部構造を示す側面図であり、図７は、本発明の実施形態に係る移動ロボットの外装部材の分解図であり、図８は、本発明の実施形態に係る移動ロボットの車台の平面図であり、図９は、図１のＡ部拡大図であり、図１０は、図１のＢ－Ｂ断面図である。
【0014】
図１に示すように、本実施形態に係る移動ロボット１は、図示しない台車などを牽引しながら走行する。台車には、運搬対象としての建築資材などが好適に載置される。移動ロボット１は、車台２に回転可能に取り付けられた複数の車輪３，４を有している。車輪３は、移動ロボット１の後輪を構成しており、後述する駆動手段１０によって駆動力が伝達されることで駆動輪として動作する。また、駆動手段１０によって左右の駆動輪の回転数を変更することで、進行方向を変更することができる。
【0015】
車輪４は、移動ロボット１の前輪を構成しており、車輪３の駆動に伴って回転自在に取り付けられている。また、図１０に示すように、車輪４は、車台２に対して鉛直方向に延びる旋回軸周りに旋回可能な旋回部材８０を介して取り付けられており、車輪３によって移動ロボット１の進行方向が変更された場合には、当該進行方向に沿った角度に適宜旋回することで、円滑に移動ロボット１の方向転換を行うことができる。さらに、車輪４は、緩衝部材８１を介して旋回部材８０に取り付けられており、走行経路に段差がある場合であっても、当該段差を乗り越えることによる衝撃を吸収し、走行中の移動ロボット１の姿勢を安定させることができる。
【0016】
また、図１に示すように、車台２には、外装部材４０が取り付けられており、車両本体を構成している。外装部材４０は、天井部材４１，側面部材４２，正面部材４３及び背面部材４４とから構成されている。天井部材４１の前方には、移動ロボット１の走行を知らせる警告灯５が取り付けられており、図示しないスピーカから生じる音声とともに走行中に周囲に移動ロボット１の存在を告知することができる。
【0017】
天井部材４１の後方には、移動ロボット１の予め設定された走行パターンなどを選択可能な操作パネル６が取り付けられており、上述した警告灯５及び操作パネル６は、保護枠７，８に保護されている。保護枠７，８は、警告灯５及び操作パネル６を衝撃などから保護できればどのような形態でも構わないが、例えば図１に示すようにパイプ部材を組み合わせて保護枠７，８を構成すると好適である。
【0018】
さらに、天井部材４１には、非常停止ボタン９が取り付けられており、移動ロボット１の緊急停止を任意に行うことができる。非常停止ボタン９は、本実施形態に係る移動ロボット１は、二カ所に取り付けられている。
【0019】
また、本実施形態に係る移動ロボット１の車台２には、移動ロボット１の運搬時に図示しない運搬ベルトを挿通可能な運搬部７１が取り付けられており、当該運搬部７１によって車重が大きい場合であっても容易に移動ロボット１の運搬を行うことができる。
【0020】
図２に示すように、車台２は、車台２の前方に配置された制御部材収容部７２，車台２の後方に配置された駆動手段収容部７３、制御部材収容部７２及び駆動手段収容部７３の間に配置された蓄電池収容部７４を備えている。なお、車台２及び外装部材４０を含む車両本体の内部は、上述した駆動手段収容部７３，制御部材収容部７２及び駆動手段収容部７３とを含む非防水区画と水などの侵入を防止する防水構造を有する制御部材２０内部の防水区画とに区画されている。
【0021】
制御部材収容部７２は、車輪４の上方に配置されており、外周が壁部７５で覆われて区画されて、外部からの水などが容易に侵入しないように構成されている。また、図８に示すように、制御部材収容部７２の底部には、排水孔２３が形成されており、万が一、水などが制御部材収容部７２内に侵入した場合でも当該排水孔２３から排水することが可能となっている。なお、排水孔２３は、車幅方向に延びる細長い長方形状の貫通孔であり、車幅方向に沿った長辺は、断面視において、制御部材収容部７２の床面から制御部材収容部７２外に向かって他方の長辺に向かって傾斜する斜面が形成されている。この一対の斜面によって、制御部材収容部７２に侵入した水を外部に排出しやすくすると共に、当該排水孔２３を介して車輪４側から制御部材収容部７２へ水が浸入することを防止している。
【0022】
また、制御部材収容部７２には、制御部材２０が取り付けられている。図３に示すように、制御部材２０は、カメラ６１，カメラ６１で撮影した画像を処理する画像処理部並びに駆動手段１０を駆動制御する駆動制御部などが収容された制御箱２１と、該制御箱２１の開口を閉塞する蓋部材２２とを備えている。
【0023】
図４に示すように、制御箱２１は、上部が開口した有底箱状部材であって、略コ字状に形成された制御箱本体２７と、一対の側壁２６とを接合して構成されている。なお、制御箱本体２７と一対の側壁２６との接合は、シール座金を介してボルト締めされていると好適であり、必要に応じて、制御箱本体２７と一対の側壁２６の間に従来周知のシール材を介在させても構わない。
【0024】
また、制御箱２１の開口には、当該開口と連続する切り欠き部２４が形成されている。当該切り欠き部２４は、制御部材２０内部と蓄電池３０や駆動手段１０を接続する配線、並びに制御箱２１の外部に取り付けられた障害物センサ６２，６３，レーザレンジファインダ６４及び接触センサ６５などの各種センサの配線を制御部材２０内に引き込むために設けられている。なお、切り欠き部２４を開口と連続するように形成することで、切り欠き部２４の位置が制御部材２０の高い位置とすることができ、制御部材２０内に水が侵入することを防止すると共に、制御部材２０内に引き込まれる配線を適度にたるませることで、配線を伝って水が浸入することを防止している。
【0025】
蓋部材２２は、側方端が下方に垂下するように曲げられた軒部２５を有しており、蓋部材２２の前後方向（本実施形態に係る移動ロボット１の進行方向）の長さが、制御箱２１の開口よりも長く形成されており、制御箱２１に取り付けた状態では、制御箱２１から水平方向に突出するように庇状に構成されており、当該蓋部材２２によって切り欠き部２４から制御部材２０への水等の侵入を防止している。
【0026】
また、軒部２５が切り欠き部２４に引き込まれる配線が通る程度の隙間を介して切り欠き部２４を閉塞しているので、制御部材２０の防水性を高めている。このような防水構造を有することで、制御部材２０の内部は、防水区画として区画されており、制御部材２０の外郭部材である制御箱２１によって、制御部材２０内部の防水区画と制御部材収容部７２を含む非防水区画とを区画している。
【0027】
制御部材２０は、カメラ６１によって走行経路に設置された識別標識を撮影し、当該識別標識の指示に沿って駆動手段１０を制御する。制御部材２０の構成は、従来周知の種々の画像処理手段並びに駆動制御手段を適用することが可能であり、例えば、画像処理を行う演算部や識別標識に対応する指示内容並びに警告用の音声信号などを記憶する記憶媒体などを備えると好適である。
【0028】
障害物センサ６２，６３は、走行経路に障害物が存在する場合に、当該障害物を検知することができれば、どのような形式のセンサを用いても構わないが、例えば、光学式の近接センサなどが好適に用いられる。なお、制御部材２０の前方中央部分には、メイン障害物センサ６２が取付けられ、制御部材２０の両側部には、補助障害物センサ６３，６３が一対取り付けられている。
【0029】
さらに、図２に示すように、制御部材収容部７２の下方には、車輪４の前方を覆うようにセンサパネル７６が取り付けられており、センサパネル７６には、移動ロボット１の進行方向を走査するレーザレンジファインダ６４が取り付けられ、センサパネル７６の下端には、移動ロボット１の前方に突出するように接触センサ６５が取り付けられている。レーザレンジファインダ６４は、障害物センサ６２，６３と同様に、走行経路に障害物が存在する場合に、当該障害物を検知する。また、接触センサ６５は、障害物センサ６２，６３やレーザレンジファインダ６４で検知することができなかった障害物が接触した場合に移動ロボット１の走行を停止することができる。
【0030】
駆動手段収容部７３は、車輪３の上方に配置されており、駆動モータ１１が駆動ベルト１２を介して車輪３に駆動力を伝達している。駆動モータ１１及び駆動ベルト１２は、左右の車輪３，３に対して一組ずつ設けられており、左右の車輪３の回転数を変更することで、移動ロボット１の進行方向を変えることができる。なお、左右の車輪３のいずれか一方のみを回転させて信地旋回を行っても構わないし、回転方向を逆に回転させて移動ロボット１の方向を転換することも可能である。
【0031】
また、図５及び６に示すように、駆動モータ１１は、回転軸１１ａが車輪３の回転軸よりも高い位置に配置された駆動手段保持部１３に収容されており、駆動手段保持部１３は、駆動手段保護枠１４によって覆うことで、車輪３の回転に伴って跳ね上げられた水が非防水区画である駆動手段収容部７３へ侵入した場合に当該水が駆動モータ１１にかかることを防止している。このように、駆動モータ１１は、回転軸１１ａが車輪３の回転軸よりも高い位置に配置された駆動手段保持部１３に収容されているので、非防水区画である駆動手段収容部７３に水が浸入した場合であっても、当該水の侵入による駆動手段１０の故障の発生を防止している。なお、駆動モータ１１は、後述する蓄電池３０によって給電される電力で駆動することができればどのような駆動モータを用いても構わないが、例えば、ブラシレスモータやステッピングモータなどが好適に用いられる。
【0032】
さらに、駆動ベルト１２は、従来周知の種々の駆動ベルトを用いることができ、ゴムに補強繊維など組み合わせた複合素材からなるフラットベルトや歯付きベルトなどが好適に用いられる。
【0033】
図２に示すように、蓄電池収容部７４は、車輪３，４の間に配置されると共に、制御部材収容部７２及び駆動手段収容部７３よりも地表に近い位置に配置されている。これにより、比較的重量の重い蓄電池３０を車台２の低い位置に搭載することで、移動ロボット１の低重心化を図っている。
【0034】
また、蓄電池３０は、図５に示すように、蓄電池収容部７４の左右に振り分けて一対設けられており、蓄電池３０の間には、充電器３１が配置されている。なお、蓄電池３０の端子は、蓄電池３０の上部に位置するように配置されるので、非防水区画である蓄電池収容部７４に水が侵入した場合であっても、水による短絡を防止することができる。
【0035】
蓄電池３０は、従来周知の二次電池が好適に用いられ、例えば、リチウムイオン蓄電池やニッケル・カドミウム蓄電池などが好適に用いられる。さらに、蓄電池収容部７４の底面には、排水孔３３が形成され、蓄電池収容部７４に侵入した水を移動ロボット１の外部へ排水することが可能となっている。排水孔３３は、底面との角部に面取りが施されており、この面取りによって、蓄電池収容部７４に侵入した水を外部に排出しやすくすると共に、当該排水孔３３を介して車台２の下方から蓄電池収容部７４へ水が浸入することを防止している。
【0036】
制御部材２０は、制御部材収容部７２の両側面及び前面の壁部７５から所定の間隔を有して配置されている。なお、制御部材２０は、壁部７５の前面側に形成された位置決め部７５ａに当接している。また、蓄電池３０は、蓄電池収容部７４の中央側に配置されることで、蓄電池収容部７４の両側面から所定の間隔を有して配置されており、駆動手段１０は、駆動手段収容部７３の両側面及び後端から所定の間隔を有して配置されている。このように制御部材２０，駆動手段１０及び蓄電池３０が車台２の外縁部から所定の間隔を有して配置されているので、車台２の側方から衝撃が加わった場合であっても、当該衝撃が駆動手段１０，制御部材２０及び蓄電池３０に伝搬することを防止することができる。また、車台２の外周から間隔を有して制御部材２０、蓄電池３０及び駆動手段１０が配置されているので、外装部材４０の隙間から水が浸入した場合であっても、これらの部材に水がかかることを防止している。
【0037】
図６に示すように、車台２は、駆動手段収容部７３及び制御部材収容部７２のそれぞれの角部の四隅に取り付けられた複数の支柱部材５１と蓄電池収容部７４に取り付けられた中央支持部材５２とからなる支持部５０が取り付けられている。
【0038】
支柱部材５１は、棒状の部材であり、一端に車台２に螺合可能な雄ネジ部が形成され、他端に天井部材４１が取り付けられる雌ネジ部が形成されている。支柱部材５１は、天井部材４１の外周縁部に取り付けられるように、車台２の外周縁に沿って複数配置されている。
【0039】
図２に示すように、中央支持部材５２は、一対の脚部５５を備えた門状部材であり、一対の脚部５５の上端を連絡する取付部５６を備えている。なお、脚部５５の下端は、蓄電池収容部７４の補強枠３２に取り付けられる。
【0040】
図７に示すように、外装部材４０は、天井部材４１，一対の側面部材４２，正面部材４３及び背面部材４４とを有している。天井部材４１は、支持部５０に支持される平板部材である。天井部材４１の外周縁には、所定の間隔で配置された爪部４１ａが下方に垂下して形成されている。
【0041】
側面部材４２は、車台２の側面を閉塞するように、制御部材収容部７２，蓄電池収容部７４及び駆動手段収容部７３の側面形状と略同一の形状を有する側面部材本体４５を有し、側面部材本体４５の下端に形成される車台取付部４２ａ，正面部材４３に取付けられるように側面部材本体４５の一端から屈曲して形成された正面部材取付部４２ｂ，背面部材４４に取り付けられるように側面部材本体４５の他端から屈曲して形成された背面部材取付部４２ｄが形成されている。なお、正面部材取付部４２ｂには、補助障害物センサ６３に対応する位置にセンサ孔４２ｃが形成されている。
【0042】
正面部材４３及び背面部材４４は、平板部材であって、正面部材４３には、制御部材２０のカメラ６１及びメイン障害物センサ６２に対応する位置にそれぞれカメラ孔４３ａ及び障害物センサ孔４３ｂが形成されている。さらに、背面部材４４には、充電器３１などの配線や移動ロボット１の後端に形成された操作パネルを取り付ける開口４４ａが形成されている。
【0043】
図１に示すように、側面部材４２は、蓄電池収容部７４の外壁に車台取付部４２ａを介して取り付けられている。また、正面部材４３と正面部材取付部４２ｂ並びに背面部材４４と背面部材取付部４２ｄとがそれぞれ接合されて、外装部材４０の外周面を構成している。なお、支柱部材５１と側面部材４２は、互いに接合されていない。
【0044】
図６に示すように、天井部材４１は、支柱部材５１及び中央支持部材５２に取付けられており、駆動手段１０，制御部材２０及び蓄電池３０と所定の間隔を有して配置されている。このように天井部材４１が駆動手段１０，制御部材２０及び蓄電池３０と所定の間隔を有して配置されているので、天井部材４１に外部から衝撃が加わった場合であっても、当該衝撃が駆動手段１０，制御部材２０及び蓄電池３０に伝搬することを防止することができる。また、天井部材４１から間隔を有して制御部材２０、蓄電池３０及び駆動手段１０が配置されているので、外装部材４０の隙間から水が浸入した場合であっても、これらの部材に水が掛かることを防止している。
【0045】
また、図８に示すように、本実施形態に係る移動ロボット１の車台２は、排水手段として制御部材収容部７２の底面に形成された排水孔２３及び蓄電池収容部７４の底面に形成された排水孔３３を有している。制御部材収容部７２に形成された排水孔２３は、制御部材収容部７２の進行方向の前後左右にそれぞれ配置され、合計４つ形成されている。また、蓄電池収容部７４に形成された排水孔３３は、進行方向の後方の左右にそれぞれ配置され、合計２つ形成されている。このように、排水孔２３，３３が本実施形態に係る移動ロボット１の進行方向に沿って形成されているので、移動ロボット１の走行に伴って、制御部材収容部７２及び蓄電池収容部７４に侵入した水を排水孔２３，３３へ移動させて排水を促進している。
【0046】
また、図９に示すように、側面部材４２の天井部材４１と近接する上端部は、天井部材４１に対して所定の隙間を有して配置されている。また、天井部材４１は、側面部材４２に対して、側面視で外方に突出するように形成されており、側面部材４２に対して庇状に配置されている。この庇状に配置された天井部材４１によって、天井部材４１と側面部材４２との間の隙間から水が浸入することを防止している。なお、天井部材４１と側面部材４２の上端部との間の隙間を有しているので、側面部材４２に外部から衝撃が加わった場合でも、側面部材４２のみが変形することで、当該衝撃が天井部材４１に伝搬することを防止することができ、側面部材４２が変形することで、衝撃を吸収して、衝撃が制御部材２０などの内部部品に伝搬することを防止することができる。さらに、天井部材４１と側面部材４２との間に隙間を有しているので、これらの外装部材４０を車台２から取り外すことが容易となり、本実施形態に係る移動ロボット１のメンテナンス性を高めることができる。
【0047】
また、図１０に示すように、天井部材４１に形成された爪部４１ａは、側面部材４２の上端縁と対向するように配置されているので、外部からの衝撃によって側面部材４２が変形した場合でも、爪部４１ａに当接することで、変形量が大きくなることを防止し、側面部材４２の変形によって制御部材２０などの内部部品に衝撃が伝搬することを防止している。
【0048】
このように、本実施形態に係る移動ロボット１によれば、水の侵入によって故障する可能性のある制御部材２０，蓄電池３０の端子及び駆動手段１０などの内部部品に水が浸入しないように、車台２の高い位置に配置すると共に、車台２の外周縁から間隔を有して配置し、水の侵入の可能性のある隙間には、庇状形状や軒部などによって防水性を高めているので、床面が濡れた環境でも走行することができる防水性を確保すると共に、移動ロボットに外部から衝撃が加わった場合であっても、当該衝撃によって内部の部材が損傷することなく、外装部材の修理を容易に行うことができる。
【0049】
なお、上述した実施形態では、支持部５０として、支柱部材５１と中央支持部材５２を用いた場合について説明を行ったが、中央支持部材５２を支柱部材５１と同一の部材を用いても構わないし、中央支持部材５２自体を省略しても構わない。
【0050】
また、本実施形態に係る移動ロボット１は、制御部材２０に備えるカメラ６１によって走行経路に置かれた識別標識を撮影し、識別標識に従って走行する場合について説明を行ったが、走行経路の床に設置された金属線や磁気テープを読み取って走行を行う誘導方式を採用しても構わないし、建屋内の壁や柱に反射板を取り付け、レーザーの反射を用いて自己位置推定を行い自律走行する方式などを採用しても構わない。
【0051】
また、方向転換の方法として、左右の車輪３の回転数を変更する場合について説明を行ったが、前輪の車輪４を操舵可能に取り付けることで、方向転換を行うように構成しても構わない。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれうることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【0052】
１ 移動ロボット， ２ 車台， ３，４ 車輪， １０ 駆動手段， ２０ 制御部材，２１ 制御箱， ２２ 蓋部材，２３，３３ 排水孔， ２４ 切り欠き部， ３０ 蓄電池， ４０ 外装部材， ４１ 天井部材， ４２ 側面部材， ５０ 支持部材， ７２ 制御部材収容部， ７３ 駆動手段収容部， ７４ 蓄電池収容部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】