特許 7607468 撮影装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-19

(45)【発行日】2024-12-27

(54)【発明の名称】撮影装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/63 20230101AFI20241220BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20241220BHJP

   G03B 17/02 20210101ALI20241220BHJP

   G03B 19/12 20210101ALI20241220BHJP

   G03B 17/17 20210101ALI20241220BHJP

   B60R 1/00 20220101ALI20241220BHJP

   H04N 23/54 20230101ALI20241220BHJP

   H04N 23/55 20230101ALI20241220BHJP

   H04N 23/60 20230101ALI20241220BHJP

   H04N 23/50 20230101ALI20241220BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20241220BHJP

【ＦＩ】

H04N23/63

G03B15/00 V

G03B17/02

G03B19/12

G03B17/17

B60R1/00

H04N23/54

H04N23/55

H04N23/60 500

H04N23/50

H04N7/18 J

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2021022133

(22)【出願日】2021-02-15

(65)【公開番号】P2022124392

(43)【公開日】2022-08-25

【審査請求日】2023-09-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100132045

【弁理士】

【氏名又は名称】坪内 伸

(74)【代理人】

【識別番号】100180655

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 俊樹

(72)【発明者】

【氏名】小川 直己

【審査官】岡田 弘

(56)【参考文献】

【文献】特開平０３－２６６７４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０８０００３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ２３／６３

Ｇ０３Ｂ １５／００

Ｇ０３Ｂ １７／０２

Ｇ０３Ｂ １９／１２

Ｇ０３Ｂ １７／１７

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｈ０４Ｎ ２３／５４

Ｈ０４Ｎ ２３／５５

Ｈ０４Ｎ ２３／６０

Ｈ０４Ｎ ２３／５０

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の画角によって規定される領域を撮影する撮影部と、
前記所定の画角に含まれる所定の位置に配置されて、前記所定の画角の外にある領域を前記撮影部に撮影させるリフレクタと、
前記リフレクタを介さずに撮影された第１画像と、前記リフレクタを介して撮影された第２画像と、を表示させる画像処理部と、を有し、
前記画像処理部は、１つの連続する画像であるように、前記第１画像と、反転及び移動の何れかを含む画像処理を行った前記第２画像と、を組み合わせて表示させる、
撮影装置。

【請求項2】

前記リフレクタは、前記所定の画角の縁部から所定の範囲の位置に配置される、請求項１に記載の撮影装置。

【請求項3】

前記リフレクタは、外縁の少なくとも一部に、放射率又は反射率の異なる材料で構成される曲面部を有する、請求項１に記載の撮影装置。

【請求項4】

前記曲面部は、断面がＲ形状である、請求項３に記載の撮影装置。

【請求項5】

前記曲面部は、表面に凹凸が設けられている、請求項３又は４に記載の撮影装置。

【請求項6】

前記リフレクタは、凸面鏡である、請求項１から５のいずれか一項に記載の撮影装置。

【請求項7】

前記リフレクタの位置を制御するリフレクタ制御部を有し、
前記リフレクタ制御部は、前記所定の画角の外にある領域を前記撮影部に撮影させる前記リフレクタの使用状態と、前記所定の画角の外にある領域を前記撮影部に撮影させない前記リフレクタの不使用状態と、を切り替える、請求項１から６のいずれか一項に記載の撮影装置。

【請求項8】

前記リフレクタと接続されて、前記リフレクタを前記所定の画角の範囲外から範囲内まで回転移動させるヒンジ部を有し、
前記リフレクタ制御部は、前記ヒンジ部による前記リフレクタの回転移動を制御することによって、前記リフレクタの位置を制御する、請求項７に記載の撮影装置。

【請求項9】

前記リフレクタ制御部は、前記撮影装置が搭載される移動体が警告情報を受け取った場合に、前記リフレクタを前記使用状態にする、請求項７又は８に記載の撮影装置。

【請求項10】

前記リフレクタ制御部は、前記撮影装置が搭載される移動体が進行方向を変更する場合に、前記リフレクタを前記使用状態にする、請求項７から９のいずれか一項に記載の撮影装置。

【請求項11】

前記リフレクタ制御部は、前記撮影装置が搭載される移動体の運転者からの指示があった場合に、前記リフレクタを前記使用状態にする、請求項７から１０のいずれか一項に記載の撮影装置。

【請求項12】

前記撮影部によって撮影された画像に基づいて物体認識を行い、認識した物体の位置を予測する位置予測部を有し、
前記リフレクタ制御部は、前記位置予測部が予測した物体の位置が、前記所定の画角の外にある領域に含まれる場合に、前記リフレクタを前記使用状態にする、請求項７から１１のいずれか一項に記載の撮影装置。

【請求項13】

前記リフレクタと接続されて、前記リフレクタが前記不使用状態の場合に、前記リフレクタを前記撮影装置が搭載される移動体の内部に収納する収納部を有する、請求項７から１２のいずれか一項に記載の撮影装置。

【請求項14】

前記撮影部は、遠赤外線センサである、請求項１から１３のいずれか一項に記載の撮影装置。

【請求項15】

所定の画角によって規定される領域を撮影する撮影部と、
前記所定の画角に含まれる所定の位置に配置されて、前記所定の画角の外にある領域を前記撮影部に撮影させるリフレクタと、
前記リフレクタを介さずに撮影された第１画像と、前記リフレクタを介して撮影された第２画像と、を表示させる画像処理部と、を有し、
前記画像処理部は、１つの連続する画像であるように、前記第１画像と、反転及び移動の何れかを含む画像処理を行った前記第２画像と、を組み合わせて表示させる、
撮影装置を搭載する
移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、撮影装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両等の移動体に撮影装置が搭載されることがある。車両は例えば自動車であって、撮影装置によって周辺領域を撮影して、その画像を運転者の安全確認のために表示装置に表示することができる。車載の撮影装置として、可視光領域の光を撮影するＣＭＯＳイメージセンサなどを備える可視光カメラだけでなく、遠赤外線を撮影する遠赤外線センサを備える遠赤外線カメラが使用されることがある（例えば特許文献１）。遠赤外線カメラは、熱源検出手段として使用される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－０５８８０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

赤外線カメラは、霧及び夜間などの視界が悪い状況において、可視光カメラの撮影範囲よりも遠方を撮影することができる。しかし、遠方を撮影するように設定されると、赤外線カメラの画角は狭くなり、死角が大きくなる。

【0005】

上記のような従来技術の問題点に鑑みてなされた本開示の目的は、通常死角となっている位置を観察できる撮影装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施形態に係る撮影装置は、
所定の画角によって規定される領域を撮影する撮影部と、
前記所定の画角の縁部から所定の範囲の位置に配置されて、前記所定の画角の外にある領域を前記撮影部に撮影させるリフレクタと、
前記リフレクタを介さずに撮影された第１画像と、前記リフレクタを介して撮影された第２画像と、を表示させる画像処理部と、を有する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、通常死角となっている位置を観察できる撮影装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本開示の一実施形態に係る撮影装置の概略構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、撮影装置の使用例を示す図である。

【図3】図３は、リフレクタの回転移動を説明するための図である。

【図4】図４は、リフレクタの回転移動を説明するための図である。

【図5】図５は、所定の画角で撮影された画像を例示する図である。

【図6】図６は、第１画像と第２画像を含む画像を例示する図である。

【図7】図７は、第１画像と第２画像の表示例を示す図である。

【図8】図８は、第１画像と第２画像の別の表示例を示す図である。

【図9】図９は、リフレクタの曲面部の例を示す図である。

【図10】図１０は、本開示の一実施形態に係る撮影装置の撮影方法を例示するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、本開示の一実施形態に係る撮影装置１０の概略構成を示すブロック図である。本実施形態に係る撮影装置１０は、移動体１に搭載されて、移動体１の周辺領域などを撮影し、安全走行のために撮影した画像を表示させる。ここで、移動体１は、車両、船舶、航空機を含む。車両は、自動車及び産業車両を含むが、これに限られず、鉄道車両及び生活車両を含めてよい。自動車は、乗用車、トラック、バス、二輪車及びトロリーバス等を含むがこれに限られず、道路上を走行する他の車両を含んでよい。本実施形態において、移動体１は自動車であるとして説明する。撮影装置１０は、いわゆる車載カメラ装置である。

【0010】

撮影装置１０は、移動体１の種々の場所に設置されてよい。本実施形態において、撮影装置１０は、フロントバンパー、車体外装のルーフライン又はこれらのいずれかの近傍に配置されて、通常、移動体１の進行方向（以下、「前方」という）を含む周辺領域を撮影することができる。ここで、撮影装置１０の数は本実施形態のように１つであってよいが、複数であってよい。

【0011】

撮影装置１０は、撮影部１１と、リフレクタ１２と、ヒンジ部１３と、収納部１４と、リフレクタ制御部１５と、画像処理部１６と、位置予測部１７と、を備える。撮影装置１０の各構成要素の詳細については後述する。また、図１は一例であって、撮影装置１０が図１に示される構成要素の全てを備えなくてよいし、図１に示されない構成要素をさらに備えてよい。

【0012】

撮影装置１０は、移動体１に搭載される他の装置（以下、「外部装置」という）と必要な情報を送受信する。本実施形態において、外部装置は、表示装置２０、通信装置３０、ＥＣＵ４０及び入力装置５０を含む。

【0013】

表示装置２０は、撮影装置１０が撮影した画像を表示する装置である。また、表示装置２０は、安全走行のために注意喚起する画像を表示してよい。表示装置２０は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどであってよい。ここで、表示装置２０は専用の装置でなくてよい。例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）又はナビゲーション装置などの運転支援装置の表示部が表示装置２０として機能してよい。

【0014】

通信装置３０は、路上の物及び人を観察する路側機４から、安全運転支援情報を受け取る装置である。路側機４は、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）を構成する装置であってよい。安全運転支援情報は、例えば移動体１に歩行者３、対向車２及び障害物などが接近していることを示す警告情報を含む。通信装置３０は、通信回路と、アンテナとで構成されてよい。通信装置３０は、例えばＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して無線通信を行ってよい。また、通信装置３０は、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いて無線通信を行ってよい。

【0015】

ＥＣＵ４０（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）は、移動体１の走行を制御する電子制御装置である。撮影装置１０は、移動体１の走行に関する情報をＥＣＵ４０から取得することができる。撮影装置１０とＥＣＵ４０とは、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続されてよい。

【0016】

入力装置５０は、移動体１の運転者が撮影装置１０を操作するための装置である。入力装置５０は、例えば押しボタンなどを有する物理スイッチであってよい。また、入力装置５０は、表示装置２０と一体化されたタッチパネルディスプレイであってよい。このとき、移動体１の運転者は、タッチパネルディスプレイに表示されたボタンに接触することによって、撮影装置１０を操作する信号を出力させてよい。

【0017】

撮影装置１０は、表示装置２０、通信装置３０、ＥＣＵ４０及び入力装置５０と共に、移動体１に搭載される撮影システムを構成してよい。

【0018】

以下、撮影装置１０の各構成要素の詳細が説明される。

【0019】

撮影部１１は、所定の画角によって規定される領域を撮影する。ここで、図２は撮影装置１０の使用例を示す図である。図２の例において、角度αが所定の画角に対応する。本実施形態において、撮影部１１は、遠赤外線センサである。遠赤外線センサは、波長が３μｍ～１０００μｍの赤外線を検出するセンサである。遠赤外線センサは、霧、夜間、逆光及び視界が悪い環境においても、熱源である物体を検出することができる。

【0020】

安全走行のための物体検出を目的とする撮影装置１０の撮影部１１は、前方にある遠方（例えば１００ｍ以上）の物体を検出するために、角度αが１８°、３０°又は６０°に設定されることがある。図２の例において、例えば移動体１の前方に位置する対向車２が所定の画角（角度α）によって規定される領域に含まれるが、歩行者３はその領域の外（死角）にある。ここで、移動体１が左折する場合に、移動体１の左側に位置する歩行者３を撮影部１１が検出できれば、移動体１の運転者は撮影画像を見ることによって歩行者３にも注意を向けることができる。以下に説明するように、本実施形態に係る撮影装置１０では、歩行者３のような死角に位置する物体も撮影可能である。

【0021】

リフレクタ１２は反射板である。リフレクタ１２は、所定の画角の縁部から所定の範囲の位置に配置される。本実施形態において、リフレクタ１２は遠赤外線を反射する反射部１２０と、外縁の少なくとも一部に設けられる曲面部１２１と、を有して構成される（図９参照）。本実施形態において、リフレクタ１２の反射部１２０の材質はアルミであるが、これに限定されず、高い反射率で遠赤外線を反射するものであればよい。

【0022】

ヒンジ部１３は、リフレクタ１２と接続されて、リフレクタ１２を所定の画角の範囲外から範囲内まで回転移動させる。本実施形態において、上記のリフレクタ１２が配置される所定の範囲は、ヒンジ部１３によってリフレクタ１２が回転移動可能な範囲である。ヒンジ部１３は、リフレクタ１２と接続されて、リフレクタ１２の回転移動の中心となる回転軸と、回転軸を回転させる駆動部と、で構成されてよい。駆動部は、例えばモータであって、リフレクタ制御部１５の制御に従って回転軸を回転させる。

【0023】

図３及び図４は、リフレクタ１２の回転移動を説明するための図である。図３及び図４における歩行者３と移動体１に搭載された撮影装置１０との位置関係は図２と同じである。本実施形態において、ヒンジ部１３の回転軸は、撮影部１１の所定の画角の縁部に沿った位置にある。図３の例において、リフレクタ１２の全体は所定の画角の範囲外にあって、リフレクタ１２で反射された光が撮影部１１に入射することがない。つまり、図３は、所定の画角の外にある領域を撮影部１１に撮影させないリフレクタ１２の不使用状態を示す。図４の例において、リフレクタ１２は所定の画角の範囲内にあって、リフレクタ１２で反射された光が撮影部１１に入射する。図４の例では、通常は撮影部１１の左側の死角に位置する歩行者３の像が、リフレクタ１２によって反射されて、撮影部１１の右側に入射される。つまり、図４は、所定の画角の外にある領域を撮影部１１に撮影させるリフレクタ１２の使用状態を示す。ここで、図４の例において、撮影部１１の左側には、リフレクタ１２の不使用状態の場合と同様に、所定の画角によって規定される領域の左側の像が入射される。換言すれば、リフレクタ１２が使用状態になると、撮影部１１の右側に、所定の画角によって規定される領域の右側の像に代えて、リフレクタ１２で反射された左側の死角に位置する物体の像が入射される。ここで、リフレクタ１２で反射された光が入射するのは、最大で撮影部１１の右半分である。リフレクタ１２で反射された光が撮影部１１に入射する面積は、リフレクタ１２の位置に応じて変化する。リフレクタ１２は、例えば図４の矢印で示される範囲で任意の場所に位置することができる。

【0024】

本実施形態において、リフレクタ１２の反射部１２０は平面であるが、曲面であってよい。例えば、リフレクタ１２が凸面鏡である場合に、平面の場合よりも広い範囲の像を、撮影部１１の右側に入射させることができる。また、本実施形態において、リフレクタ１２は、撮影部１１から１０ｃｍ程度離れた位置に配置されるが、例えばリフレクタ１２の幅（短手方向の長さ）に応じて、撮影部１１からさらに近く又は遠くに配置されてよい。

【0025】

ここで、撮影部１１自体を駆動機構によって移動させて、光軸方向を変化させることによって死角に位置する物体を撮影する手法がある。しかし、撮影部１１自体を移動させると、耐久性の問題が生じる。特に移動体１に装着される場合に、撮影部１１の可動部分には走行中の振動及び風圧が加わる。そのため、本実施形態のように、リフレクタ１２の反射像を用いることが好ましい。

【0026】

収納部１４は、リフレクタ１２と接続されて、リフレクタ１２が不使用状態の場合に、リフレクタ１２を移動体１の内部に収納する。収納部１４は、例えばピニオンギア及びモータなどを備えて構成されてよいが、これに限定されない。収納部１４は、不使用状態のリフレクタ１２に、移動体１の走行による風圧などがかからないようにして、リフレクタ１２の劣化を抑制する。

【0027】

リフレクタ制御部１５は、リフレクタ１２の位置を制御する。本実施形態において、リフレクタ制御部１５は、ヒンジ部１３によるリフレクタ１２の回転移動を制御することによって、リフレクタ１２の位置を制御する。このことによって、リフレクタ制御部１５は、リフレクタ１２の使用状態（図４参照）と、リフレクタ１２の不使用状態（図３参照）と、を切り替えることができる。また、リフレクタ制御部１５は、リフレクタ１２が不使用状態の場合に、収納部１４にリフレクタ１２を収納させる。

【0028】

本実施形態において、リフレクタ制御部１５は、最初に不使用状態に設定したリフレクタ１２を、所定の条件が満たされることに応じて使用状態に切り替える。本実施形態において、リフレクタ制御部１５は、視界が悪い場合に（移動体１の運転者の目視による確認が難しい場合に）、所定の条件が満たされるか否かを判定する。リフレクタ制御部１５は、例えば撮影部１１によって撮影された画像に基づいて、視界が悪いか否かを判定してよい。以下に順に説明するように、本実施形態において、所定の条件は複数の条件を含む。

【0029】

リフレクタ制御部１５は、移動体１が警告情報を受け取った場合に、リフレクタ１２を使用状態にする。具体的に述べると、リフレクタ制御部１５は、通信装置３０を介して、路側機４から歩行者３、対向車２及び障害物などが接近していることを示す警告情報を受け取ると、リフレクタ１２を使用状態にする。リフレクタ制御部１５は、警告情報に基づいて、接近している歩行者３、対向車２及び障害物などの位置を計算し、その位置がリフレクタ１２の反射像に含まれるように、リフレクタ１２の位置を制御してよい。

【0030】

リフレクタ制御部１５は、移動体１が進行方向を変更する場合に、リフレクタ１２を使用状態にする。具体的に述べると、リフレクタ制御部１５は、ＥＣＵ４０から取得する移動体１のウィンカーに関する情報及び舵角情報に基づいて、移動体１が左折すると判定した場合に、リフレクタ１２の位置を変更する。

【0031】

リフレクタ制御部１５は、移動体１の運転者からの指示があった場合に、リフレクタ１２を使用状態にする。具体的に述べると、運転者が入力装置５０のボタンを押したり、接触したりすることによって生成された信号を、入力装置５０から取得した場合に、リフレクタ制御部１５は、リフレクタ１２を使用状態にする。

【0032】

リフレクタ制御部１５は、位置予測部１７が予測した物体の位置が、所定の画角の外にある領域に含まれる場合に、リフレクタ１２を使用状態にする。位置予測部１７が位置を予測する物体は、例えば障害物である。リフレクタ制御部１５は、障害物の予測される位置がリフレクタ１２の反射像に含まれるように、リフレクタ１２の位置を制御してよい。位置予測部１７の詳細については後述する。

【0033】

画像処理部１６は、撮影部１１によって撮影された画像に画像処理を実行し、画像処理が実行された画像を表示装置２０に表示させる。ここで、図５は、撮影部１１によって所定の画角で撮影された画像６０の例であって、前方からの対向車２が含まれている。しかし、図５に示される画像６０には、死角に位置する歩行者３は含まれていない。リフレクタ１２が不使用状態の場合に、画像処理部１６は、図５のような画像６０のデータを受け取る。図６は、リフレクタ１２が使用状態の場合に、撮影部１１によって撮影された画像６０の例である。図６に示される画像６０は、リフレクタ１２を介さずに撮影された第１画像６０１と、リフレクタ１２を介して撮影された第２画像６０２と、を含む。第２画像６０２には、歩行者３が含まれている。リフレクタ１２が使用状態の場合に、画像処理部１６は、図６のような画像６０のデータを受け取る。

【0034】

画像処理部１６は、リフレクタ１２が使用状態の場合に、第１画像６０１と、画像処理を行った第２画像６０２と、を組み合わせて、表示装置２０に表示させる。図７は、画像処理部１６が表示装置２０に表示させる画像６０の例である。画像処理部１６は、反転を含む画像処理を第２画像６０２に実行してよい。このような画像処理によって、リフレクタ１２による像の左右反転が解消される。

【0035】

画像処理部１６は、１つの連続する画像であるように、第１画像６０１と、反転及び移動を含む画像処理を行った第２画像６０２と、を組み合わせて表示させてよい。図８は、画像処理部１６が表示装置２０に表示させる画像６０の別の例である。画像処理部１６は、反転に加えて、第２画像６０２を第１画像６０１の左側に移動させる画像処理を第２画像６０２に対して実行してよい。画像処理部１６は、第２画像６０２が第１画像６０１と連続するように、さらに拡大縮小及び座標変換などの画像処理を第２画像６０２に対して実行してよい。このような画像処理によって、移動体１の運転者は、目視の場合と同じように、通常死角に位置する物体を確認することができる。

【0036】

ここで、画像処理部１６は、画像処理の対象である第２画像６０２を他の画像から区別する必要がある。本実施形態において、リフレクタ１２が外縁の少なくとも一部に、反射部１２０とは放射率又は反射率が異なる材料で構成される曲面部１２１を有することによって、第１画像６０１と第２画像６０２との境界に、境界線６１を生じさせることができる。画像処理部１６は、境界線６１によって、正しく第２画像６０２を認識することができる。

【0037】

図９は、リフレクタ１２の曲面部１２１の例を示す図である。図９において、上の図がリフレクタ１２の一部を示す平面図であって、下の図が対応する断面図である。境界線６１は、リフレクタ１２の曲面部１２１における反射光によって生成される。本実施形態において、曲面部１２１は断面がＲ形状である。断面がＲ形状であることによって、リフレクタ１２の位置によらずに境界線６１の幅がほぼ一定になる。このことによって、画像処理部１６は、画像６０における境界線６１を容易に検出することができる。

【0038】

本実施形態において、曲面部１２１の材料はガラスであるが、これに限定されない。放射率（又は吸収率）が低いと、反射率が高いため、リフレクタ１２の反射部１２０の材料として適している。上記のように、本実施形態における反射部１２０の材料であるアルミは、遠赤外線の波長域において、放射率が４～９％である。曲面部１２１の材料であるガラスは、遠赤外線の５μｍ以上の波長域において、吸収率が非常に高いため、吸収体として振る舞う。そのため、曲面部１２１における反射は、反射部１２０における反射と大きく異なり、明確な境界線６１を生成することができる。別の例として、曲面部１２１の材料は、銅酸化物（放射率７８％）、アスファルト（放射率９０～９８％）又はコンクリート（放射率９４％）などであってよい。

【0039】

ここで、曲面部１２１の表面に細かい凹凸が設けられることによって、表面で反射する光の量を調整して、境界線６１を目立たせることが可能である。また、本実施形態において、曲面部１２１はリフレクタ１２の全ての外縁に設けられているが、一部の外縁に設けられていてよい。例えば、曲面部１２１は、境界線６１が第１画像６０１との間に生じるように、リフレクタ１２の長手方向の外縁の一方にだけ設けられてよい。

【0040】

位置予測部１７は、撮影部１１によって撮影された画像に基づいて物体認識を行い、認識した物体が障害物などである場合に、その位置を予測する。物体認識は、画像に含まれている物体を識別して、その物体が何であるかを認識する処理である。物体認識は、公知の手法を用いてよく、例えば事前学習済みのディープラーニングモデルが用いられてよい。

【0041】

位置予測部１７は、障害物を認識した場合に、例えば撮影時間が異なる複数の画像を用いて、障害物の座標、移動体１との実際の位置関係、大きさ、移動速度及び移動方向などを計算し、障害物の位置を予測する。本実施形態において、位置予測部１７は、予測される障害物の位置の情報をリフレクタ制御部１５に出力する。

【0042】

ここで、撮影装置１０は１つ以上のプロセッサを含んで構成されてよい。プロセッサは、特定の処理に特化した専用のプロセッサ及び特定のプログラムを読み込むことによって特定の機能を実行する汎用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサには、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）及び特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）が含まれてよい。プロセッサには、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）が含まれてよい。ＰＬＤには、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が含まれてよい。撮影装置１０は、１つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）及びＳｉＰ（Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎ ａ Ｐａｃｋａｇｅ）のいずれかを含んでよい。プロセッサは、種々の処理のためのプログラム及び演算中の情報を記憶する１又は複数のメモリを含んでよい。メモリは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリが含まれる。

【0043】

撮影装置１０のリフレクタ制御部１５、画像処理部１６及び位置予測部１７は、ハードウェアモジュールであってよく、ソフトウェアモジュールであってよい。リフレクタ制御部１５、画像処理部１６及び位置予測部１７が実行する処理は、撮影装置１０を構成する少なくとも１つのプロセッサによって実行されてよい。リフレクタ制御部１５、画像処理部１６及び位置予測部１７の処理は、複数のプロセッサによって分散して実行されてよいし、単一のプロセッサによって実行されてよい。

【0044】

図１０は、本実施形態に係る撮影装置１０の撮影方法を例示するフローチャートである。撮影装置１０は、以下に説明する処理を、非一時的なコンピュータ可読媒体に記録されたプログラムを読み込んで実行するように構成されてよい。非一時的なコンピュータ可読媒体は、磁気記憶媒体、光学記憶媒体、光磁気記憶媒体及び半導体記憶媒体を含むがこれらに限られない。磁気記憶媒体は、磁気ディスク、ハードディスク及び磁気テープを含む。光学記憶媒体は、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ及びブルーレイディスク（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）等の光ディスクを含む。半導体記憶媒体は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びフラッシュメモリを含む。

【0045】

撮影装置１０のリフレクタ制御部１５は、リフレクタ１２を不使用状態にする（ステップＳ１）。

【0046】

撮影装置１０の撮影部１１は、所定の画角で画像６０（図５参照）を撮影する。撮影装置１０の画像処理部１６は、所定の画角の画像６０を表示装置２０に表示させる（ステップＳ２）。

【0047】

撮影装置１０のリフレクタ制御部１５は、撮影部１１によって撮影された画像に基づいて、視界が悪いか否かを判定する。撮影装置１０は、視界が悪くない場合に（ステップＳ３のＮｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。撮影装置１０は、視界が悪い場合に（ステップＳ３のＹｅｓ）、ステップＳ４の処理に進む。

【0048】

撮影装置１０のリフレクタ制御部１５は、移動体１が警告情報を受け取った場合に（ステップＳ４のＹｅｓ）、リフレクタ１２を使用状態にする（ステップＳ８）。撮影装置１０は、移動体１が警告情報を受け取っていない場合に（ステップＳ４のＮｏ）、ステップＳ５の処理に進む。

【0049】

撮影装置１０のリフレクタ制御部１５は、移動体１が進行方向を変更する場合に（ステップＳ５のＹｅｓ）、リフレクタ１２を使用状態にする（ステップＳ８）。撮影装置１０は、移動体１が進行方向を変更しない場合に（ステップＳ５のＮｏ）、ステップＳ６の処理に進む。

【0050】

撮影装置１０のリフレクタ制御部１５は、移動体１の運転者からの指示があった場合に（ステップＳ６のＹｅｓ）、リフレクタ１２を使用状態にする（ステップＳ８）。撮影装置１０は、移動体１の運転者からの指示がない場合に（ステップＳ６のＮｏ）、ステップＳ７の処理に進む。

【0051】

撮影装置１０のリフレクタ制御部１５は、位置予測部１７が予測した物体の位置が、所定の画角の外にある領域に含まれる場合に（ステップＳ７のＹｅｓ）、リフレクタ１２を使用状態にする（ステップＳ８）。撮影装置１０は、位置予測部１７が予測した物体の位置が、所定の画角の領域に含まれる場合に（ステップＳ７のＮｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。

【0052】

リフレクタ１２が使用状態の場合に、撮影装置１０の撮影部１１は、第１画像６０１と第２画像６０２とを含む画像６０（図６参照）を撮影する。撮影装置１０の画像処理部１６は、第１画像６０１と第２画像６０２とを表示装置２０に表示させる（ステップＳ９）。このとき、撮影装置１０の画像処理部１６は、１つの連続する画像であるように、第１画像６０１と、反転及び移動を含む画像処理を行った第２画像６０２と、を組み合わせて表示させてよい。撮影装置１０は、ステップＳ１の処理に戻る。

【0053】

以上のように、本実施形態に係る撮影装置１０は、上記の構成によって通常死角となっている位置を観察できる。本実施形態に係る撮影装置１０は、撮影部１１自体を駆動する駆動機構を備える手法と比べて、耐久性の問題が生じないという利点を有する。また、本実施形態に係る撮影装置１０は、リフレクタ１２が曲面部１２１を有することによって、リフレクタ１２の位置によらずほぼ一定の幅を有する境界線６１を生じさせて、画像処理の対象である第２画像６０２を他の画像から区別することができる。

【0054】

本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。本開示に係る実施形態について装置を中心に説明してきたが、本開示に係る実施形態は装置の各構成部が実行するステップを含む方法としても実現し得るものである。本開示に係る実施形態は装置が備えるプロセッサにより実行される方法、プログラム又はプログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものである。本開示の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。

【0055】

上記の実施形態において、視界が悪いことが、リフレクタ１２を使用状態に切り替える所定の条件を判断する前提となっていた。しかし、リフレクタ制御部１５は、視界が悪いか否かに関係なく、上記の所定の条件が満たされるかを判断して、満たされる場合にリフレクタ１２を使用状態に切り替えてよい。また、撮影装置１０は、収納部１４及び位置予測部１７の少なくとも一方を有しない構成であってよい。

【0056】

上記の実施形態において、撮影装置１０は左車線を走行する移動体１に搭載されて、左折の場合に死角となっている位置の物体を観察するとして説明した。しかし、本開示の内容は、右車線を走行する移動体１に対しても、右折の場合についても、上記と同様に適用される。

【符号の説明】

【0057】

１ 移動体
２ 対向車
３ 歩行者
４ 路側機
１０ 撮影装置
１１ 撮影部
１２ リフレクタ
１３ ヒンジ部
１４ 収納部
１５ リフレクタ制御部
１６ 画像処理部
１７ 位置予測部
２０ 表示装置
３０ 通信装置
４０ ＥＣＵ
５０ 入力装置
６０ 画像
６１ 境界線
１２０ 反射部
１２１ 曲面部
６０１ 第１画像
６０２ 第２画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】