特許 7607473 携帯端末、測位方法、プログラム及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-19

(45)【発行日】2024-12-27

(54)【発明の名称】携帯端末、測位方法、プログラム及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20241220BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20241220BHJP

【ＦＩ】

G01C21/28

G08G1/0969

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2021038232

(22)【出願日】2021-03-10

(65)【公開番号】P2022138377

(43)【公開日】2022-09-26

【審査請求日】2024-02-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001025

【氏名又は名称】弁理士法人レクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 宏和

(72)【発明者】

【氏名】小幡 一智

(72)【発明者】

【氏名】酒村 一到

(72)【発明者】

【氏名】宮本 知幸

(72)【発明者】

【氏名】神野 智施

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１１５９８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３４９９６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０４８２６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２０３３９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１８４４１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０２９４７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２０５２３８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許第０６６２２０８３（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／００ － ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

携帯端末であって、
移動体に搭載される移動体測位装置から前記移動体の位置及び向きを示す移動体情報を取得する移動体情報取得部と、
前記移動体の室内に前記携帯端末が位置する際の、前記移動体に対する前記携帯端末の相対姿勢及び相対位置を示す相対情報を取得する相対情報取得部と、
前記移動体情報及び前記相対情報に基づいて、前記携帯端末の基準位置及び基準姿勢を算出する基準情報取得部と、
前記基準姿勢及び前記基準位置を初期情報として用いた自律航法による測位処理を実行する自律航法処理部と、
を含むことを特徴とする携帯端末。

【請求項2】

前記相対情報取得部は、前記携帯端末が前記移動体に固定保持された際の姿勢を前記相対姿勢として取得することを特徴とする請求項１に記載の携帯端末。

【請求項3】

前記移動体測位装置との通信を行う通信部を含み、
前記通信部は、前記携帯端末が前記移動体に対して固定保持された後に前記移動体に対して相対的に姿勢が変化した際に、前記移動体測位装置に対して、姿勢変化の直前の時点での前記移動体の位置及び向きを示す情報の送信要求を行うことを特徴とする請求項２に記載の携帯端末。

【請求項4】

前記通信部は、前記携帯端末を前記移動体に対して固定保持するための保持部から前記携帯端末が離間した場合に、前記移動体測位装置に対して前記送信要求を行うことを特徴とする請求項３に記載の携帯端末。

【請求項5】

前記保持部は、前記携帯端末が固定保持された状態で、前記携帯端末により読み取り可能な近距離無線通信タグを有し、
前記通信部は、前記保持部から前記携帯端末が離間したことで、前記近距離無線通信タグが読み取れなくなった場合に、前記移動体測位装置に対して前記送信要求を行うことを特徴とする請求項４に記載の携帯端末。

【請求項6】

前記相対情報取得部は、前記携帯端末が有する撮像部により撮像された前記移動体の室内の画像に基づいて、当該撮像が行われた際の姿勢を前記相対姿勢として取得することを特徴とする請求項１に記載の携帯端末。

【請求項7】

衛星信号の受信が不可となる特定の施設又は地域のマップ情報が記憶されているメモリと、
前記移動体が前記特定の施設又は地域に駐停車したことを検知した場合に前記メモリから前記マップ情報を読み出すマップ取得部と、を含み、
前記自律航法処理部は、
加速度を検出する加速度センサと、
角速度を検出するジャイロセンサと、
前記基準位置及び前記基準姿勢を初期情報として用いて、前記加速度及び前記角速度に基づき前記携帯端末の現在位置を算出する現在位置算出部と、
前記マップ情報にて示されるマップ上に前記現在位置を示すマークを重畳させた画像をディスプレイに表示させる表示処理部と、を含むことを特徴とする請求項１～６のいずれか１に記載の携帯端末。

【請求項8】

前記携帯端末の基準座標系における移動方向を検出することができるセンサと、
前記センサの出力に基づいて前記携帯端末の移動方向に関する移動方向情報を取得する移動情報取得部と、を含み、
前記相対情報取得部は、前記携帯端末が前記移動体と共に移動する際の前記移動方向情報に基づいて、前記移動体に対する前記携帯端末の前記相対姿勢を取得することを特徴とする請求項１に記載の携帯端末。

【請求項9】

前記センサは加速度を検出する加速度センサを含み、
前記相対情報取得部は、前記加速度の方向に基づいて特定した前記携帯端末の移動方向と、前記移動体の向きとが一致すると仮定して前記移動体に対する前記携帯端末の前記相対姿勢を取得することを特徴とする請求項８に記載の携帯端末。

【請求項10】

前記自律航法処理部は、前記移動体のイグニッションがオフされた際、または前記移動体の移動が停止した際に、前記移動体情報取得部で取得された前記移動体の位置及び向きと、前記相対情報取得部で取得された前記相対位置及び前記相対姿勢とに基づき前記基準情報取得部が算出した前記基準位置及び前記基準姿勢を、自律航法による測位の前記初期情報として用いることを特徴とする請求項８または９に記載の携帯端末。

【請求項11】

前記携帯端末が前記移動体の外に移動したか否かを判定する移動体外判定手段を含み、
前記自律航法処理部は、前記携帯端末が移動体外に移動したと判定された場合に、その判定直前に前記移動体情報取得部で取得された前記移動体の位置及び向きと、前記相対情報取得部で取得された前記相対位置及び前記相対姿勢とに基づき、前記基準情報取得部が算出した前記基準位置及び前記基準姿勢を、自律航法による測位の前記初期情報として用いることを特徴とする請求項８または９に記載の携帯端末。

【請求項12】

携帯端末により実行される測位方法であって、
移動体に搭載される移動体測位装置から前記移動体の位置及び向きを示す移動体情報を取得する移動体情報取得ステップと、
前記移動体の室内に前記携帯端末が位置する際の、前記移動体に対する前記携帯端末の相対姿勢及び相対位置を示す相対情報を取得する相対情報取得ステップと、
前記移動体情報及び前記相対情報に基づいて、前記携帯端末の基準位置及び基準姿勢を算出する基準情報取得ステップと、
前記基準姿勢及び前記基準位置を初期情報として用いた自律航法による測位処理を実行する自律航法処理ステップと、を含むことを特徴とする測位方法。

【請求項13】

携帯端末に含まれる制御部が実行するプログラムであって、
移動体に搭載される移動体測位装置から前記移動体の位置及び向きを示す移動体情報を取得する移動体情報取得ステップと、
前記移動体の室内に前記携帯端末が位置する際の、前記移動体に対する前記携帯端末の相対姿勢及び相対位置を示す相対情報を取得する相対情報取得ステップと、
前記移動体情報及び前記相対情報に基づいて、前記携帯端末の基準位置及び基準姿勢を算出する基準情報取得ステップと、
前記基準姿勢及び前記基準位置を初期情報として用いた自律航法による測位処理を実行する自律航法処理ステップと、を前記制御部に実行させることを特徴とするプログラム。

【請求項14】

携帯端末に含まれるコンピュータで読取可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータに、
移動体に搭載される移動体測位装置から前記移動体の位置及び向きを示す移動体情報を取得する移動体情報取得ステップと、
前記移動体の室内に前記携帯端末が位置する際の、前記移動体に対する前記移動体測位装置の相対姿勢及び相対位置を示す相対情報を取得する相対情報取得ステップと、
前記移動体情報及び前記相対情報に基づいて、前記携帯端末の基準位置及び基準姿勢を算出する基準情報取得ステップと、
前記基準姿勢及び前記基準位置を初期情報として用いた自律航法による測位処理を実行する自律航法処理ステップと、実行させるプログラムが格納されていることを特徴とする記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自身の位置を推定する自律航法装置、自律航法装置における測位方法、プログラム及び記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

スマートフォン等の携帯端末には、自身に搭載されている加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ等を利用した慣性航法により、衛星からの電波が届かない地域や施設内でも当該携帯端末の現在位置を測位することが可能な自律航法機能が備わっている。

【0003】

ところで、慣性航法によって地理座標系（緯度、経度）の位置を測位するためには、測位の基点となる地理座標系の初期位置を取得しておく必要がある。

【0004】

そこで、衛星からの電波が届かない施設内のある地点に、その地点の地理座標系の位置を初期位置として表す位置情報が記憶されているＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）タグを設置しておき、このＮＦＣタグから、初期位置を取得するようにした携帯端末が提案されている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１３－４２２４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載の携帯端末で初期位置を取得する為には、自律航法機能を利用する施設内に、地理座標系の初期位置を表す情報が記憶されているＮＦＣタグ等の外部デバイスを設置しておかなければならない。

【0007】

よって、このような外部デバイスが用意されていない施設又は地域では、慣性航法で用いる初期位置及び初期姿勢を取得することができないので、精度の高い現在位置の推定を行うことが困難になるという問題があった。

【0008】

そこで、本発明は、例えば衛星電波が届かない施設又は地域において、地理座標系の初期位置及び初期姿勢を提供する為の専用の外部デバイスが用意されていなくても、自律航法による精度の高い位置測位等を行うことが可能な自律航法装置、自律航法装置の測位方法、プログラム及び記憶媒体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

請求項１に記載の発明は、携帯端末であって、移動体に搭載される移動体測位装置から前記移動体の位置及び向きを示す移動体情報を取得する移動体情報取得部と、前記移動体の室内に前記携帯端末が位置する際の、前記移動体に対する前記携帯端末の相対姿勢及び相対位置を示す相対情報を取得する相対情報取得部と、前記移動体情報及び前記相対情報に基づいて、前記携帯端末の基準位置及び基準姿勢を算出する基準情報取得部と、前記基準姿勢及び前記基準位置を初期情報として用いた自律航法による測位処理を実行する自律航法処理部と、を含むことを特徴とする。

【0010】

請求項１２に記載の発明は、携帯端末により実行される測位方法であって、移動体に搭載される移動体測位装置から前記移動体の位置及び向きを示す移動体情報を取得する移動体情報取得ステップと、前記移動体の室内に前記携帯端末が位置する際の、前記移動体に対する前記携帯端末の相対姿勢及び相対位置を示す相対情報を取得する相対情報取得ステップと、前記移動体情報及び前記相対情報に基づいて、前記携帯端末の基準位置及び基準姿勢を算出する基準情報取得ステップと、前記基準姿勢及び前記基準位置を初期情報として用いた自律航法による測位処理を実行する自律航法処理ステップと、を含むことを特徴とする。

【0011】

請求項１３に記載の発明は、携帯端末に含まれる制御部が実行するプログラムであって、移動体に搭載される移動体測位装置から前記移動体の位置及び向きを示す移動体情報を取得する移動体情報取得ステップと、前記移動体の室内に前記携帯端末が位置する際の、前記移動体に対する前記携帯端末の相対姿勢及び相対位置を示す相対情報を取得する相対情報取得ステップと、前記移動体情報及び前記相対情報に基づいて、前記携帯端末の基準位置及び基準姿勢を算出する基準情報取得ステップと、前記基準姿勢及び前記基準位置を初期情報として用いた自律航法による測位処理を実行する自律航法処理ステップと、を前記制御部に実行させることを特徴とする。

【0012】

請求項１４に記載の発明は、携帯端末に含まれるコンピュータで読取可能な記憶媒体であって、前記コンピュータに、移動体に搭載される移動体測位装置から前記移動体の位置及び向きを示す移動体情報を取得する移動体情報取得ステップと、前記移動体の室内に前記携帯端末が位置する際の、前記移動体に対する前記移動体測位装置の相対姿勢及び相対位置を示す相対情報を取得する相対情報取得ステップと、前記移動体情報及び前記相対情報に基づいて、前記携帯端末の基準位置及び基準姿勢を算出する基準情報取得ステップと、前記基準姿勢及び前記基準位置を初期情報として用いた自律航法による測位処理を実行する自律航法処理ステップと、実行させるプログラムが格納されていることを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】自律航法システムの概要を示す図である。

【図2】端末ホルダの外観を概略的に表す斜視図である。

【図3】携帯端末の構成を示すブロック図である。

【図4】位置測位制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図5】表示制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図6】位置測位制御ルーチンの他の一例を示すフローチャートである。

【図7】図６に示す位置測位制御ルーチンの変形例を示すフローチャートである。

【図8】位置測位制御ルーチンの他の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に本発明の好適な実施例を詳細に説明する。

【実施例1】

【0015】

図１は、本発明に係る自律航法装置としての携帯端末１０を含む自律航法システム１００の概要を示す図である。

【0016】

自律航法システム１００は、携帯型の自律航法装置である携帯端末１０と、移動体としての車両Ｍに搭載されている車両測位装置２０及び端末ホルダ３０と、を含む。

【0017】

携帯端末１０は、例えば、加速度センサ及びジャイロセンサを含み、これらセンサの検出結果に基づき自身の位置及び移動方向を測位する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）の機能を備えた、スマートフォン等の携帯型の情報端末である。携帯端末１０は、慣性計測に基づく自律航法を実行可能であると共に、衛星からの電波に基づく衛星航法により、自己位置を測位可能である。すなわち、携帯端末１０は、衛星航法が実行可能な場合は衛星航法により自己位置を測位し、衛星航法が実行不能な場合は自律航法により自己位置を推定する。

【0018】

携帯端末１０が、自律航法により自己位置を推定するためには、推定の基点となる携帯端末１０の地理座標系の初期位置と携帯端末１０の初期姿勢を取得しておく必要がある。本実施例における携帯端末１０は、当該推定の基点となる初期位置及び初期姿勢を、車載ナビゲーション装置である車両測位装置２０により取得された車両Ｍの位置及び向きを示す車両情報に基づいて取得する。

【0019】

車両測位装置２０は、車両Ｍの地理座標系での位置及び向きを測位する測位装置であり、例えば、測位部２１、衛星受信器２３、ＩＭＵ２５及び車速センサ２７を含む。

【0020】

ＩＭＵ２５は、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ及び車両Ｍの角速度を検出するジャイロセンサを含む慣性計測装置である。ＩＭＵ２５は、加速度センサ及びジャイロセンサの検出結果に基づき車両Ｍの走行時の加速度や移動方向を示す慣性情報を取得する。ＩＭＵ２５は、取得した慣性情報を測位部２１に供給する。

【0021】

車速センサ２７は、例えば、車両Ｍの車速パルス又は車輪速から当該車両Ｍの走行速度を示す速度情報を検出し、これを測位部２１に供給する。

【0022】

衛星受信器２３は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星やＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ－Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等から送信された位置測位用の衛星信号を受信する衛星アンテナを含む。衛星受信器２３は、受信した衛星信号を測位部２１に供給する。

【0023】

測位部２１は、衛星受信器２３から衛星信号を受けている間は、当該衛星信号に基づき、地理座標系における車両Ｍの位置（緯度、経度、高度）及び向き（方位）を測位することで、当該車両Ｍの位置及び向きを示す車両情報を取得する。尚、衛星信号の受信が不可となった場合には、測位部２１は、受信不可となった直前に取得した車両情報を初期情報として用いた、慣性情報及び速度情報に基づく自律航法測位を行うことで、上記した車両情報を継続して取得する。なお、測位部２１は、例えばマップマッチング機能を有し、車両Ｍの位置（緯度、経度、高度）を車両走行が可能な領域（例えば道路又は施設内の駐車場等）に引き込む補正を行うことで、正確な車両情報を取得することができる。

【0024】

このように、車両測位装置２０は、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）による衛星航法と、自律航法との組み合わせによるハイブリット航法を採用した車載ナビゲーション装置である。

【0025】

更に、車両測位装置２０は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した無線通信機能を備えている。これにより、車両測位装置２０は、例えば、車両Ｍの駐停車（例えば、イグニッションオフ）時、又は携帯端末１０からのリクエスト時に、測位部２１が測位した車両情報（車両Ｍの位置及び向き）を携帯端末１０に無線送信する。なお、無線通信機能としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格以外の他の規格、例えばＩＥＥＥ８０２．１１通信規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）機能を採用し、インターネット接続網に接続可能となっていてもよい。この際、例えば車両Ｍの停車時に測位部２１が測位した車両Ｍの位置及び方位を示す車両情報を、インターネット接続網を介して車両情報を保存するサーバ（図示せず）に送信し、携帯端末１０が当該サーバにインターネット網を介して接続するようにしてもよい。すなわち、車両測位装置２０と携帯端末１０とが、外部のサーバ装置を介して接続されるようにしてもよい。また、上記した車両測位装置２０及び携帯端末１０間の通信を無線通信ではなく、例えばユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ：Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等の配線を経由した有線通信を行うようにしても良い。

【0026】

端末ホルダ３０は、車両Ｍのダッシュボード、センターコンソール又はフロントガラスに設置され、携帯端末１０を所定の姿勢で且つ着脱自在に載置及び保持する。

【0027】

図２は、端末ホルダ３０の外観を概略的に表す斜視図である。

【0028】

端末ホルダ３０は、支持部３１、稼働アーム３２、及びホルダ本体部３３を有する。支持部３１の下面には、車両Ｍのダッシュボード、センターコンソール又はフロントガラス等の表面に固定されるパッド（図示せず）が設けられており、その上面に稼働アーム３２の一端が結合されている。

【0029】

ホルダ本体部３３は、背板３３ａ、側板３３ｂ、３３ｃ、及び底板３３ｄを有する。背板３３ａの裏面には稼働アーム３２の他端が結合されている。背板３３ａの四辺のうちの右側辺及び左側辺には、携帯端末１０を両サイドから挟んで保持する為の側板３３ｂ及び３３ｃが形成されており、その底辺には、携帯端末１０が載置される底板３３ｄが形成されている。

【0030】

すなわち、端末ホルダ３０は、携帯端末１０を載置及び保持する保持部（３３）と、当該保持部を車両Ｍの室内（ダッシュボード、センターコンソール、フロントガラス等）に固定設置する為の支持機構部（３１、３２）と、を有する。尚、保持部（３３）は、携帯端末１０を、所定の姿勢、例えばその裏面の向く方向が車両Ｍの向きと一致する姿勢（所定姿勢）で載置及び固定保持する。

【0031】

また、背板３３ａには、端末検知センサＣＳが設置されている。

【0032】

端末検知センサＣＳとしては、例えば、携帯端末１０から無線給電を受けて動作し、携帯端末１０の通信部に情報を送信する、近距離無線（Near Field Communication）規格に準拠したＩＣタグ（以下、近距離無線タグとも呼ぶ）を採用する。

【0033】

携帯端末１０は、携帯端末１０がホルダ本体部３３に一旦保持された後に、当該ホルダ本体部３３から離間された際に、自律航法による測位の基点となる地理座標系の基準位置（緯度、経度、高度）及び基準姿勢を示す基準情報を取得し、当該基準情報を自律航法での初期情報として用いた自律航法処理を実行する。これにより、携帯端末１０は、衛星からの電波が届かない施設又は地域内において地理座標系で表される現在位置の測位を実現する。

【0034】

図３は、携帯端末１０の構成のうちから、基準情報の取得及び自律航法処理を行うのに必要となる構成を抜粋して示すブロック図である。

【0035】

携帯端末１０は、システムバス１１に接続されている記憶部１２、制御部１３、通信部１４、出力部１５、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）１６、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した測位を行う衛星測位部１７、及び撮像部１８からなる機能ブロックを含む。

【0036】

記憶部１２は、例えばハードディスク装置、ＳＳＤ（ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等からなり、オペレーティングシステムや、後述する位置測位制御及び表示制御等を含む各種制御を担うプログラムが記憶されている。尚、記憶部１２に記憶されているプログラムは、インターネット等の情報通信網、或いはコンピュータが読み取り可能な半導体、磁気ディスク又は光ディスク等の記憶媒体に格納された形態で、携帯端末１０に提供されたものである。

【0037】

また、記憶部１２には、例えば衛星アンテナを基点とした端末ホルダ３０の相対位置、つまり端末ホルダ３０に保持されている携帯端末１０の車両内での相対位置と、当該携帯端末１０の車両Ｍの向きに対する相対姿勢と、を示す相対情報が予め記憶されている。尚、携帯端末１０が端末ホルダ３０に保持された際に、携帯端末１０の裏面の向く方向が車両Ｍの前方方向と等しくなるような姿勢（所定姿勢）で保持される場合は、携帯端末１０の車両Ｍに対する相対姿勢は車両Ｍの前方方向と同一として表され、携帯端末１０の裏面の向く方向が車両Ｍの前方方向に対して傾いた姿勢で保持される場合は、携帯端末１０の車両Ｍに対する相対姿勢は当該傾きで表される。

【0038】

更に、記憶部１２には、道路、駐車場及び各種施設が表示されている地図を表す通常のマップ情報と共に、衛星信号の受信が不可となる特定の施設又は地域内の地図を表す特定マップ情報等が記憶されている。なお、上記した各種プログラム、通常マップ情報及び特定マップ情報は、例えば、サーバ装置等からインターネットを介して取得しても良いし、或いはコンピュータ読み取り可能な光ディスク、磁気ディスク、半導体メモリ等の記録媒体から読み取られたものであっても良い。

【0039】

制御部１３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１３Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１３Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３Ｃ等により構成される。そして、ＣＰＵ１３Ａが、ＲＯＭ１３Ｂや記憶部１２に記憶されている各種プログラムを読み出し、それを実行することで、携帯端末１０の現在位置の測位や、現在位置を示す地図画像の表示等を実現する。

【0040】

通信部１４は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格で無線通信可能な通信装置である。また、通信部１４は、近距離無線タグの情報を読み取り可能なリーダー装置を含んでいても良い。通信部１４は、車両Ｍに搭載されている車両測位装置２０、及び端末ホルダ３０の端末検知センサＣＳ等と通信可能となっている。尚、車両測位装置２０は、車両Ｍのイグニッション状態、及びシフトレバーのポジション等の車両Ｍの駐停車状態を示す情報である駐停車状態情報を車両Ｍから取得可能である。

【0041】

通信部１４は、携帯端末１０が端末ホルダ３０に保持される状態において、端末検知センサＣＳである近距離無線タグの情報を読み取り可能である。通信部１４は、携帯端末１０が端末ホルダ３０から離間されて近距離無線タグの情報を読み取れなくなった際に、車両測位装置２０に対して車両情報を要求する車両情報要求信号を送信すると共に、当該車両測位装置２０から送信された車両情報を含む車両情報信号を受信し、これを制御部１３に供給する。更に、通信部１４は、車両測位装置２０との通信により、車両Ｍの駐停車状態情報を車両測位装置２０から取得し、制御部１３に供給する。

【0042】

なお、車両測位装置２０がインターネット接続網を介してサーバに車両情報を送信する場合、通信部１４は、ＩＥＥＥ８０２．１１通信規格に準拠した通信装置であってもよい。また、この際、通信部１４は、周囲のアクセスポイントを経由してインターネットに接続し、所定のサーバから車両情報を取得してもよい。更に、通信部１４は、電気通信事業者が提供するＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してインターネットに接続可能な機能を備えていても良い。

【0043】

出力部１５は、例えばディスプレイ１５Ａ及びスピーカ１５Ｂ等の情報出力装置からなり、制御部１３から供給された画像信号及び音声信号に基づく画像表示及び音声出力を行う。例えば、携帯端末１０の位置（緯度、経度、高度）を示すマークが重畳された地図画像を表す画像信号が供給された場合、ディスプレイ１５Ａは、この地図画像を表示することで、携帯端末１０の所持者に現在位置を知らせる。

【0044】

ＩＭＵ１６は、加速度センサ１６Ａ及びジャイロセンサ１６Ｂを含む慣性計測装置である。加速度センサ１６Ａは、携帯端末１０の移動に伴い当該携帯端末１０に掛かる３次元座標の３軸の各方向での加速度を検出する。ジャイロセンサ１６は、携帯端末１０の回転角速度を検出する。ＩＭＵ１６は、加速度センサ１６Ａ及びジャイロセンサ１６Ｂの検出結果（加速度、角速度）に基づき、携帯端末１０に掛かる移動又は回転角等を示す慣性情報を取得し、これを制御部１３に供給する。

【0045】

衛星測位部１７は、例えばＧＰＳ衛星やＱＺＳＳ衛星等から送信された位置測位用の衛星信号を受信する衛星アンテナを含み、受信した衛星信号に基づき、地理座標系における携帯端末１０の位置（緯度、経度、高度）及び向き（方位）を測位する。衛星測位部１７は、測位した車両Ｍの位置（緯度、経度、高度）を表す端末位置信号を制御部１３に供給する。

【0046】

撮像部１８は、携帯端末１０に搭載された、例えば、カメラ等の撮像装置である。撮像部１８は、撮像した画像を制御部１３に送信する。

【0047】

制御部１３は、ユーザ操作による位置測位実行指令を受けると、携帯端末１０の地理座標系の位置を測位する為の位置測位制御を担うプログラムを記憶部１２から読み出し、当該位置測位制御を実行する。

【0048】

図４は、制御部１３が実行する位置測位制御ルーチンを示すフローチャートである。

【0049】

図４において、制御部１３は、端末検知センサＣＳとしての近距離無線タグの情報を読み取れなくなったか否かを判定、つまり携帯端末１０が端末ホルダ３０に保持されている状態から離間したか否かを判定する（ステップＳ１１）。すなわち、ステップＳ１１において、制御部１３は、携帯端末１０が端末ホルダ３０によって車両Ｍに固定保持された後に、当該車両Ｍに対する相対的な姿勢が変化したか否かを判定する。ステップＳ１１において、携帯端末１０が端末ホルダ３０から離間していないと判定された場合、制御部１３は、この位置測位制御ルーチンを抜けて一旦、メインフロー（図示せぬ）の処理に戻り、その後、例えば所定期間毎に当該位置測位制御ルーチンを実行する。

【0050】

ステップＳ１１において、端末ホルダ３０に保持されていた携帯端末１０が当該端末ホルダ３０から離間したと判定された場合、制御部１３は、車両情報を要求する車両情報要求信号を車両測位装置２０に送信させるべく通信部１４を制御する（ステップＳ１２）。すなわち、制御部１３は、携帯端末１０が端末ホルダ３０によって車両Ｍに固定保持された後に、当該車両Ｍに対する相対的な姿勢が変化したと判定した場合に、車両情報要求信号を車両Ｍに搭載されている車両測位装置２０に送信させるのである。

【0051】

次に、制御部１３は、通信部１４が車両情報信号を受信したか否かの判定（ステップＳ１３）を、当該車両情報信号を受信するまで行う。

【0052】

ステップＳ１３において、車両情報信号を受信したと判定した場合、制御部１３は、受信した車両情報信号にて示される車両情報（地理座標系での車両Ｍの位置及び向き）をＲＡＭ１３Ｃに記憶する（ステップＳ１４）。

【0053】

次に、制御部１３は、記憶部１２に記憶されている相対情報、つまり車両内での携帯端末１０の相対位置、及び車両の向きに対する携帯端末１０の相対姿勢を表す相対情報を記憶部１２から読み出し、これをＲＡＭ１３Ｃに書き込む（ステップＳ１５）。ここでの相対情報とは、携帯端末１０が端末ホルダ３０によって車両Ｍに固定保持された際における車両内での携帯端末１０の相対位置、及び車両の向きに対する携帯端末１０の相対姿勢を示すものであって、ユーザ操作等により予め記憶部１２に記憶させておいたものである。

【0054】

次に、制御部１３は、ＲＡＭ１３Ｃに記憶されている車両情報及び相対情報に基づき、携帯端末１０の地理座標系での基準位置及び基準姿勢を示す基準情報を取得する（ステップＳ１６）。ここで、車両情報にて示される車両の位置（緯度、経度、高度）とは、厳密には衛星受信器２３が設置されている位置であり、相対情報にて示される相対位置とは、当該衛星受信器２３を基点とした携帯端末１０の相対位置である。よって、これら車両の位置と相対位置とにより、携帯端末１０の地理座標系での位置を表す基準位置が求まる。また、携帯端末１０は、端末ホルダ３０に載置及び固定保持された状態で、車両Ｍと同一の方向に移動する。よって、車両情報にて示される地理座標系での車両の向き（方位）と、相対情報にて示される携帯端末１０の車両の向きに対する相対姿勢とにより、携帯端末１０の地理座標系での姿勢を表す基準姿勢が求まる。

【0055】

次に、制御部１３は、ステップＳ１６で求めた基準位置及び基準姿勢を自律航法の初期情報として用いた自律航法処理を実行する（ステップＳ１７）。すなわち、制御部１３は、地理座標系で表される基準位置及び基準姿勢を初期情報として用いて、ＩＭＵ１６の加速度センサ１６Ａ及びジャイロセンサ１６Ｂの検出結果に基づき、携帯端末１０の移動後の位置を逐次算出する（自律航法処理）。なお、ステップＳ１７において、衛星測位部１７による衛星測位が可能な場合は、自律航法に代えて衛星航法による現在位置の測位を行うようにしてもよい。

【0056】

ここで、制御部１３は、その現在位置を知らせる画像をディスプレイ１５Ａに表示させる表示制御を担うプログラムを記憶部１２から読み出し、自律航法または衛星航法の実行中において、所定期間毎にその表示制御を実行する。

【0057】

図５は、制御部１３が実行する表示制御ルーチンを示すフローチャートである。

【0058】

図５において、先ず、制御部１３は、駐停車状態情報に基づき車両Ｍが駐停車しているか否かを判定する（ステップＳ１７１）。ステップＳ１７１において車両Ｍが駐停車していると判定した場合、制御部１３は、記憶部１２に記憶されている各種マップ情報のうちから、ステップＳ１７の測位で取得した現在位置が含まれるマップ情報を検索する（ステップＳ１７２）。

【0059】

次に、制御部１３は、検索したマップ情報が通常マップ情報であるか否かを判定する（ステップＳ１７３）。

【0060】

ステップＳ１７３にて通常マップ情報であると判定した場合、制御部１３は、当該通常マップ情報にて示される地図上に、上記した現在位置を示すマークを重畳した地図画像をディスプレイ１５Ａに表示させる（ステップＳ１７４）。

【0061】

また、ステップＳ１７３において通常マップ情報ではないと判定した場合、制御部１３は、特定マップ情報にて示される地図上に、上記した現在位置を示すマークを重畳した地図画像をディスプレイ１５Ａに表示させる（ステップＳ１７５）。

【0062】

上記したステップＳ１７４、Ｓ１７５の終了後、又は上記したステップＳ１７１において車両Ｍが駐停車していないと判定した場合、この表示制御ルーチンを抜けて図４に示すステップＳ１７の自律航法処理の実行に移る。

【0063】

このように、実施例１による携帯端末１０は、車両Ｍに搭載されている車両測位装置２０（ナビゲーション装置）から、この車両測位装置２０で測位された地理座標系の位置（緯度、経度、高度）及び車両Ｍの向きを示す車両情報を取得する（Ｓ１２～Ｓ１４）。更に、車両Ｍに設置した端末ホルダ３０に携帯端末１０を所定の姿勢（例えば、携帯端末１０の裏面を車両Ｍの向きと同一方向に向けた姿勢）で保持させておくことで、車両Ｍの位置に対する携帯端末１０の相対位置及び相対姿勢を表す相対情報を得る。次に携帯端末１０は、取得した車両情報及び相対情報に基づき、携帯端末１０の地理座標系の位置を基準位置（初期位置）として算出すると共に、当該基準位置での携帯端末１０の姿勢を基準姿勢（初期姿勢）として算出する（Ｓ１６）。そして、携帯端末１０は、これら基準位置及び基準姿勢を初期情報として用いた自律航法処理を実行する（Ｓ１７）ことで、携帯端末１０の現在位置を測位する。

【0064】

よって、例えば携帯端末１０を端末ホルダ３０に保持させた状態で車両Ｍが衛星からの電波が届きにくい屋内駐車場内を走行した後に任意の駐車位置に駐停車した場合、この駐車位置で携帯端末１０を端末ホルダ３０から離間させると、携帯端末１０は、衛星信号による測位が不能な場合でも比較的高精度な測位が可能な車両Ｍの車載ナビゲーション装置から当該車両Ｍの地理座標系の位置及び向きを示す車両情報を取得する。そして、携帯端末１０は、当該車両情報と、車両Ｍの位置及び向きに対する携帯端末１０の相対位置及び相対姿勢とに基づき、自律航法による測位の基点となる基準位置（初期位置）及び基準姿勢（初期姿勢）を示す初期情報を求める。

【0065】

したがって、携帯端末１０によれば、衛星電波が届かない施設又は地域において、上記した初期情報を提供する為の専用の外部デバイスが用意されていなくても、比較的高精度な初期情報を用いた自律航法により、その施設又は地域内において精度の高い現在位置の測位を行うことが可能となる。

【0066】

尚、上記実施例では、携帯端末１０がホルダ本体部３３から離間することで近距離無線タグの情報を読み取れなくなった場合に、当該携帯端末１０から車両情報要求信号を送信することで車両測位装置２０に車両情報の要求をおこなっている。

【0067】

しかしながら、携帯端末１０がホルダ本体部３３に保持されていることを検知する端末検知センサＣＳが、ホルダ本体部３３に保持されていた携帯端末１０が当該ホルダ本体部３３から離間したことを検知した際に、車両測位装置２０に対して車両情報の要求をおこなってもよい。この場合、例えば、端末検知センサＣＳを光電センサ及び通信回路とし、携帯端末１０がホルダ本体部３３に一旦保持された後に、当該ホルダ本体部３３から離間したことを検知した場合に、端末検知センサＣＳの通信回路が携帯端末１０に通知を行い、この通知を受けた携帯端末１０が、車両測位装置２０に対して車両情報を要求するようにしてもよい。

【0068】

また、この際、ホルダ本体部３３に設置されている通信回路から直接、車両測位装置２０に対して車両情報要求信号を送信するようにしても良い。つまり、端末検知センサＣＳにより携帯端末１０の離間が検知された場合に、当該通信回路が、車両測位装置２０に車両情報要求信号を送信するのである。

【0069】

また、携帯端末１０において周辺の明るさを検知すべく設けられている光センサを利用することで、当該携帯端末１０がホルダ本体部３３から離間したことを検知することも可能である。この際、携帯端末１０がホルダ本体部３３から離間したことを当該光センサによって検知した場合に、当該携帯端末１０は、車両情報要求信号を車載ナビゲーション装置（２０）に送信する。かかる構成によれば、ホルダ本体部３３には端末検知センサＣＳが不要となる。

【実施例2】

【0070】

また、上記した実施例１では、車両Ｍに設置した端末ホルダ３０に携帯端末１０を載置及び保持させておくことで、車両Ｍの地理座標系の位置に対する携帯端末１０の相対位置及び相対姿勢を取得できるようにしている。

【0071】

しかしながら、車両Ｍ内において、端末ホルダ３０以外の場所、例えば空き座席の上、或いは乗員の服又は鞄の中に携帯端末１０が存在する状態でも携帯端末１０の相対姿勢を取得することが可能である。

【0072】

図６は、かかる点に鑑みて為された位置測位制御ルーチンの他の一例を示すフローチャートである。

【0073】

尚、図６に示す位置測位制御ルーチンでは、図４に示すステップＳ１１を削除し、ステップＳ１５に代えてステップＳ２０１～Ｓ２０４を採用したものである。この際、図６に示す位置測位制御ルーチンにおけるステップＳ１２～Ｓ１４、Ｓ１６及びＳ１７については、図４に示すものと同一である。

【0074】

すなわち、図６において、先ず、制御部１３は、ステップＳ１２～Ｓ１４を実行することで車両情報を取得する。ステップＳ１４の実行後、制御部１３は、加速度センサ１６Ａにて検出された加速度に基づき、携帯端末１０における基準座標系での携帯端末１０の移動方向を特定する（ステップＳ２０１）。

【0075】

次に、制御部１３は、車両Ｍと共に携帯端末１０が移動していると仮定して、すなわち当該特定した移動方向と上記した車両情報にて示される車両の前方方向（すなわち進行方向）とが一致すると仮定して、車両Ｍに対する携帯端末１０の相対姿勢を取得する（ステップＳ２０２）。

【0076】

次に、制御部１３は、当該相対位置及び相対姿勢を表す相対情報をＲＡＭ１３Ｃに書き込む（ステップＳ２０３）。

【0077】

次に、制御部１３は、車両Ｍの駐停車状態情報に基づき車両Ｍが駐停車している状態かを判定する（ステップＳ２０４）。

【0078】

ステップＳ２０４において、車両Ｍが駐停車していないと判定した場合、制御部１３は、この位置測位制御ルーチンを抜けて一旦、メインフロー（図示せず）の処理に戻り、その後、例えば所定期間毎に位置測位制御ルーチンを実行する。

【0079】

一方、ステップＳ２０４において車両Ｍが駐停車していると判定した場合、制御部１３は、ステップＳ１６の実行に移る。すなわち、制御部１３は、ＲＡＭ１３Ｃに記憶されている、駐停車直前に取得した車両情報及び相対情報に基づき、携帯端末１０の地理座標系での基準位置及び基準姿勢を示す基準情報を取得する（ステップＳ１６）。

【0080】

そして、制御部１３は、取得した基準位置及び基準姿勢を自律航法の初期情報として用いて、前述した自律航法処理を実行する（ステップＳ１７）。なお、ステップＳ１７において、衛星測位部１７による衛星測位が可能な場合は、自律航法に代えて衛星航法による現在位置の測位を行うようにしてもよい。

【0081】

尚、図６に示す一例では、車両Ｍの駐停車をトリガとして基準情報の取得処理（Ｓ１６）及び自律航法処理（Ｓ１７）を実行しているが、携帯端末１０が車両Ｍの外に移動したときに基準情報の取得処理（Ｓ１６）及び自律航法処理（Ｓ１７）を実行しても良い。

【0082】

図７は、かかる点に鑑みて為された、図６に示す位置測位制御ルーチンの変形例を示すフローチャートである。

【0083】

尚、図７は、図６に示す位置測位制御ルーチンの変形例であり、ステップＳ２０４に代えてステップＳ３０４を採用した点を除く他の各ステップは図６に示す各ステップと同一である。そこで、以下に、ステップＳ３０４の動作のみ説明する。

【0084】

制御部１３は、携帯端末１０が車両Ｍの外に移動したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。例えば、制御部１３は、通信部１４を介して車両Ｍに搭載されているスマートエントリーシステム（図示せず）において車両Ｍから無線送信されるポーリング信号を受信し、このポーリング信号が受信不可な状態に推移したときに携帯端末１０が車両Ｍの外に移動したと判定する。

【0085】

上記したように、図６、図７に示す位置測位制御ルーチンでは、先ず、車両Ｍと共に移動する携帯端末１０の基準座標系における移動方向を検出可能なセンサ、つまり加速度センサ１６Ａの出力結果により、携帯端末１０の移動方向に関する移動方向情報を取得する（Ｓ２０１）。そして、車両Ｍの駐停車（すなわち移動の停止）またはイグニッションオフの直前、若しくは携帯端末１０が車両Ｍの外に移動する直前に取得した携帯端末１０の移動方向情報に基づき、車両Ｍに対する携帯端末１０の相対姿勢を取得する（Ｓ２０２）。

【0086】

また、図６、図７に示す実施例では、車両情報の取得（Ｓ１２～Ｓ１４）を、相対情報を取得（Ｓ１５、Ｓ２０１～Ｓ２０３）する前に実施しているが、相対情報を取得した後に車両情報の取得を行うようにしても良い。

【実施例3】

【0087】

また、上記した実施例１では、車両Ｍに設置した端末ホルダ３０に携帯端末１０を載置及び保持させておくことで、車両Ｍの地理座標系の位置に対する携帯端末１０の相対位置及び相対姿勢を取得できるようにしている。

【0088】

しかしながら、携帯端末１０の撮影操作を実行するにより、車両Ｍ内において任意のタイミングで携帯端末１０の相対姿勢を取得することが可能である。

【0089】

図８は、かかる点に鑑みて為された位置測位制御ルーチンの他の一例を示すフローチャートである。

【0090】

尚、図８に示す位置測位制御ルーチンでは、図４に示すステップＳ１１に代えてステップＳ３０１、Ｓ３０２を採用したものである。この際、図８に示す位置測位制御ルーチンにおけるステップＳ１２～Ｓ１７については、図４に示すものと同一である。

【0091】

すなわち、図８において、先ず、制御部１３は、ユーザ操作により撮像部１８で撮像された車両Ｍの室内画像を取得する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１において、制御部１３は、ユーザ操作による位置測位実行指令を受けると、車両Ｍの室内から常に視認可能な予め設定された対象物（例えば、ステアリングやダッシュボート等）を撮像する旨の指示画像をディスプレイ１５Ａに表示させるか、又は音声メッセージをスピーカ１５Ｂより出力させ、ユーザ操作により撮像された車両Ｍの室内画像を取得する。

【0092】

次に、制御部１３は、ステップＳ３０１において取得された室内画像を解析することで、撮像が行われた際の携帯端末１０の車両Ｍに対する相対位置及び相対姿勢を示す相対情報を取得する（ステップＳ３０２）。例えば、携帯端末１０の記憶部１２には、予め既知の複数の相対位置及び相対姿勢から車両Ｍの室内から常に視認可能な予め設定された対象物（例えば、ステアリングやダッシュボート等）を撮像した複数の参照画像が記憶されている。制御部１３は、取得した室内画像中と参照画像中の特徴点の配置及びサイズ比とを比較し、参照画像の有する相対位置及び相対姿勢からのずれ量を算出し、参照画像の有する相対位置及び相対姿勢に当該算出したずれ量を補正することにより、携帯端末１０の車両Ｍに対する正確な相対位置及び相対姿勢を示す相対情報を取得する。そして、取得された相対情報は記憶部１２に記憶される。

【0093】

その後、実施例１と同様に、ステップＳ１２～ステップＳ１４を実行することで、制御部１３は、車両測位装置２０から車両Ｍの位置及び向きを示す車両情報を受信して、ＲＡＭ１３Ｃに記憶する。次に、ステップＳ１５において、制御部１３は、記憶部１２に記憶されている相対情報を記憶部１２から読み出し、これをＲＡＭ１３Ｃに書き込む。そして、ステップＳ１６において、制御部１３は、ＲＡＭ１３Ｃに記憶されている車両情報及び相対情報に基づき、携帯端末１０の地理座標系での基準位置及び基準姿勢を示す基準情報を取得し、ステップＳ１７において、基準情報が示す基準位置及び基準姿勢を自律航法の初期情報として用いた自律航法処理を実行する。
なお、実施例３においても実施例１と同様に、ステップＳ１７において、衛星測位部１７による衛星測位が可能な場合は、自律航法に代えて衛星航法による現在位置の測位を行うようにしてもよい。

【0094】

この様に実施例３においては、車両Ｍの室内に携帯端末１０が位置する際に、乗員が携帯端末１０により車両Ｍの室内から常に視認可能な予め設定された対象物を撮像することにより、携帯端末１０の制御部１３は、当該撮像時における、携帯端末１０の車両Ｍに対する相対位置及び相対姿勢を特定し、これを相対情報として取得することができる。このため、例えば衛星からの電波が届きにくい屋内駐車場内に車両Ｍが駐停車した場合に、車両Ｍの乗員が必要に応じて任意のタイミングで携帯端末１０により車両Ｍの室内画像を撮影することで、携帯端末１０が自律航法を行うための正確な基準位置及び基準姿勢を取得することができる。

【0095】

尚、上記した実施例１～３では、携帯端末１０の地理座標系における位置測位処理を、記憶部１２に記憶されているプログラム（図４～図８に示す位置測位制御及び表示制御）を実行することで実現しているが、当該位置測位処理をハードウェアで実現するようにしても良い。

【0096】

また、これら実施例１～３では、車両Ｍに搭載されている車両測位装置２０から車両情報を取得しているが、当該車両Ｍとしては特に４輪の普通乗用車に限定されるものではない。例えば、車両Ｍとしては、オートバイやバス、或いは工事用車両等の移動体であっても良い。

【0097】

要するに、自律航法装置としての携帯端末１０は、以下の移動体情報取得部、相対情報取得部、基準情報取得部、及び自律航法処理部を含むものであれば良い。

【0098】

移動体情報取得部（Ｓ１２～Ｓ１４）は、ナビゲーション装置（２０）から移動体の位置及び向きを示す移動体情報を取得する。相対情報取得部（Ｓ１５、Ｓ２０１ａ、Ｓ２０１～Ｓ２０３、Ｓ３０１、Ｓ３０２）は、移動体の室内に自律航法装置（１０）が位置する際の当該移動体に対する自律航法装置の相対姿勢及び相対位置を示す相対情報を取得する。基準情報取得部（Ｓ１６）は、上記移動体情報及び相対情報に基づいて、自律航法装置の基準位置及び基準姿勢を算出する。自律航法処理部（１６）は、上記基準姿勢及び基準位置を自律航法の初期情報として用いた自律航法処理を実行する。

【0099】

また、自律航法装置（１０）は、移動体が特定の施設又は地域に駐停車したことを検知した場合に、その施設又は地域のマップ情報を取得するマップ取得部（Ｓ１７１～Ｓ１７３、Ｓ１７５）と、マップ情報にて示されるマップ上に、自律航法処理で取得した現在位置を示すマークを重畳させた画像をディスプレイ（１５Ａ）に表示させる表示処理部（Ｓ１７６）を含む。

【0100】

よって、かかる構成によれば、自律航法装置は、移動体に搭載されているナビゲーション装置から、当該移動体の地理座標系の位置及び向きを示す移動体情報を取得する。そして、当該移動体情報と、移動体の位置及び向きに対する自律航法装置の相対位置及び相対姿勢とに基づき、自律航法による測位の基点となる基準位置（初期位置）及び基準姿勢（初期姿勢）を示す初期情報を得る。

【0101】

これにより、衛星電波が届かない施設又は地域において、上記した初期情報を提供する為の専用の外部デバイスが用意されていなくても、移動体の位置及び向きを示す移動体情報と、移動体に対する自律航法装置の相対姿勢及び相対位置を示す相対情報とに基づく初期情報を用いた自律航法により、その施設又は地域内で精度の高い現在位置の測位を行うことが可能となる。

【符号の説明】

【0102】

１０ 携帯端末
１３ 制御部
１４ 通信部
１６ ＩＭＵ
１７ 衛星測位部
１８ 撮像部
２１ 測位部
３０ 端末ホルダ
１００ 自律航法システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】