特許 7607830 移動軌跡表示システムおよび移動軌跡表示方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-19

(45)【発行日】2024-12-27

(54)【発明の名称】移動軌跡表示システムおよび移動軌跡表示方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/10 20120101AFI20241220BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/10

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2024517667

(86)(22)【出願日】2022-04-26

(86)【国際出願番号】 JP2022018945

(87)【国際公開番号】W WO2023209822

(87)【国際公開日】2023-11-02

【審査請求日】2024-08-09

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 嘉人

【審査官】松浦 かおり

(56)【参考文献】

【文献】特許第５９４３１７３（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０１７－００９３４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４７１７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１８９８４５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－００６６１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１２８８１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１２９２３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０６２２４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００６／００１００２８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

施設内を移動する移動体の移動軌跡を表示する移動軌跡表示システムであって、
前記移動体の移動軌跡を表示する処理を実行する制御部と、
前記移動体の移動軌跡を示すデータを記憶する記憶部とを備え、
前記制御部は、
前記データに基づいて、前記移動体の移動軌跡に関する移動軌跡画像を生成し、
前記施設内のマップに前記移動軌跡画像を重ね合わせた移動軌跡マップを生成し、
画像を表示する表示部に対して前記移動軌跡マップを出力し、
前記移動軌跡画像は、前記移動体が停止した位置における停止時間を示す停止画像と、前記移動体の移動速度を示す線の画像である速度画像とを含み、
前記停止画像の大きさは、前記移動体の停止時間に応じて異なり、
前記制御部は、前記移動体の平均移動速度に応じて前記速度画像の色を異ならせる、移動軌跡表示システム。

【請求項2】

施設内を移動する移動体の移動軌跡を表示する移動軌跡表示システムであって、
前記移動体の移動軌跡を表示する処理を実行する制御部と、
前記移動体の移動軌跡を示すデータを記憶する記憶部とを備え、
前記制御部は、
前記データに基づいて、前記移動体の移動軌跡に関する移動軌跡画像を生成し、
前記施設内のマップに前記移動軌跡画像を重ね合わせた移動軌跡マップを生成し、
画像を表示する表示部に対して前記移動軌跡マップを出力し、
前記移動軌跡画像は、前記移動体が停止した位置における停止時間を示す停止画像と、前記移動体の移動速度を示す線の画像である速度画像とを含み、
前記停止画像の大きさは、前記移動体の停止時間に応じて異なり、
前記制御部は、前記移動体の平均移動速度に応じて前記速度画像の線の種類を異ならせる、移動軌跡表示システム。

【請求項3】

前記制御部は、
前記移動体の停止時間のうち、最大停止時間および最小停止時間を抽出し、
前記最小停止時間と前記最大停止時間とに基づき、前記移動体の停止時間を所定数のグループに分類し、
分類された前記グループごとに前記停止画像の大きさを異ならせる、請求項１または請求項２に記載の移動軌跡表示システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記移動体の停止時間を第１グループと第２グループと第３グループとに分類し、
前記第１グループは、前記移動体の停止時間が前記最小停止時間以上であって第１停止時間未満となるグループであり、
前記第２グループは、前記移動体の停止時間が前記第１停止時間以上であって第２停止時間未満となるグループであり、
前記第３グループは、前記移動体の停止時間が前記第２停止時間以上であって前記最大停止時間以下となるグループであり、
前記第１停止時間は、前記最小停止時間より長く、
前記第２停止時間は、前記第１停止時間より長くかつ前記最大停止時間よりも短く、
前記停止画像は、第１停止画像と第２停止画像と第３停止画像とを含み、
前記制御部は、
前記移動体の停止時間が前記第１グループに分類される場合に、前記第１停止画像を生成し、
前記移動体の停止時間が前記第２グループに分類される場合に、前記第１停止画像よりも大きい前記第２停止画像を生成し、
前記移動体の停止時間が前記第３グループに分類される場合に前、前記第２停止画像よりも大きい前記第３停止画像を生成する、請求項３に記載の移動軌跡表示システム。

【請求項5】

前記移動軌跡画像は、所定時間ごとの前記移動体の位置を示す位置画像をさらに含み、
前記制御部は、前記移動体が特定時間以上停止した場合は、前記位置画像に代えて前記停止画像を表示する、請求項１または請求項２に記載の移動軌跡表示システム。

【請求項6】

前記位置画像は、前記移動体の移動方向を示す画像であり、
前記停止画像は、前記移動体の移動方向を示さない画像である、請求項５に記載の移動軌跡表示システム。

【請求項7】

前記移動体は、前記施設を利用する人を含み、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記人の動線を示す動線データに基づいて、前記人の動線に関する前記移動軌跡画像を生成する、請求項１または請求項２に記載の移動軌跡表示システム。

【請求項8】

コンピュータが実行する、施設内を移動する移動体の移動軌跡を表示する移動軌跡表示方法であって、
前記移動体の移動軌跡を示すデータを記憶するステップと、
前記データに基づいて、前記移動体の移動軌跡に関する移動軌跡画像を生成するステップと、
前記施設内のマップに前記移動軌跡画像を重ね合わせた移動軌跡マップを生成するステップと、
画像を表示する表示部に対して前記移動軌跡マップを出力するステップとを備え、
前記移動軌跡画像は、前記移動体が停止した位置における停止時間を示す停止画像と、前記移動体の移動速度を示す線の画像である速度画像とを含み、
前記停止画像の大きさは、前記移動体の停止時間に応じて異なり、
前記移動体の平均移動速度に応じて前記速度画像の色を異ならせるステップをさらに備える、移動軌跡表示方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、施設内を移動する移動体の移動軌跡を表示する移動軌跡表示システムおよび移動軌跡表示方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ビル管理において、施設内の作業者または利用者の作業効率または移動効率を測定しこれを把握するための有効な手法として、移動軌跡を示す移動軌跡マップ（動線マップ）を表示させる手法が一般的に用いられている。たとえば、特開２０１６－８５６６７号公報（特許文献１）には、施設内を移動する採取対象者の動線を施設のマップ上に表示する動線情報処理システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－８５６６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

施設の利用者などの移動体が施設内を移動する際、移動体ごとに移動速度が異なり、また、移動経路において一時停止することもある。こうした移動体の移動状態を直感的に把握するための、移動軌跡の表示方法については未だ改良の余地があった。

【0005】

本開示は、かかる問題を解決するためになされたものであり、本開示の目的は、施設内を移動する移動体の移動軌跡の表示において、移動体の移動状態を直感的に把握することができる移動軌跡表示システムおよび移動軌跡表示方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従う移動軌跡表示システムは、施設内を移動する移動体の移動軌跡を表示するシステムである。移動軌跡表示システムは、移動体の移動軌跡を表示する処理を実行する制御部と、移動体の移動軌跡を示すデータを記憶する記憶部とを備える。制御部は、データに基づいて、移動体の移動軌跡に関する移動軌跡画像を生成する。制御部は、施設内のマップに移動軌跡画像を重ね合わせた移動軌跡マップを生成する。制御部は、画像を表示する表示部に対して移動軌跡マップを出力する。移動軌跡画像は、移動体が停止した位置における停止時間を示す停止画像と、移動体の移動速度を示す速度画像とを含む。停止画像の大きさは、移動体の停止時間に応じて異なる。

【0007】

本開示に従う移動軌跡表示方法は、施設内を移動する移動体の移動軌跡を表示する方法である。移動軌跡表示方法は、移動体の移動軌跡を示すデータを記憶するステップと、データに基づいて、移動体の移動軌跡に関する移動軌跡画像を生成するステップと、施設内のマップに移動軌跡画像を重ね合わせた移動軌跡マップを生成するステップと、画像を表示する表示部に対して移動軌跡マップを出力するステップとを備える。移動軌跡画像は、移動体が停止した位置における停止時間を示す停止画像と、移動体の移動速度を示す速度画像とを含む。停止画像の大きさは、移動体の停止時間に応じて異なる。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、施設内を移動する移動体の移動軌跡の表示において、移動体の移動状態を直感的に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施の形態に従う移動軌跡表示システムの全体構成図である。

【図2】移動軌跡表示システムのハードウェア構成を示す図である。

【図3】動線マップの一例を示す図である。

【図4】停止時間データの一例を示す図である。

【図5】停止マーク例を示す図である。

【図6】動線マップ上に表示した停止マークの一例を示す図である。

【図7】移動速度および停止時間を説明するための図である。

【図8】移動速度および停止時間を説明するための図である。

【図9】移動速度および停止時間を説明するための図である。

【図10】平均速度分け図（色分け）を用いた動線マップを説明するための図である。

【図11】平均速度分け図（線分け）を用いた動線マップを説明するための図である。

【図12】移動軌跡表示システムが実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

【図13】移動軌跡画像生成処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

【0011】

図１は、本開示の実施の形態に従う移動軌跡表示システム１００の全体構成図である。本実施の形態に従う移動軌跡表示システム１００は、施設内を移動する移動体の移動軌跡を表示するシステムである。

【0012】

本実施の形態において、「移動体」は、人と物とを含む。たとえば、移動体は、歩行する人、ショッピングカートを押している人、移動型ロボット等を指す。以下では、商業施設（例えば、ショッピングモール）内の移動軌跡を表示する場合を例として、本実施の形態に従う移動軌跡表示について説明する。

【0013】

図１に示すように、移動軌跡表示システム１００は、サーバ１０，２０と、端末装置３０と、複数の無線通信機７２と、複数のカメラ７０とを備える。サーバ１０、サーバ２０および端末装置３０は、通信網ＮＷ（代表的には、インターネット）を介して互いに通信可能に構成されている。なお、サーバ１０，２０のみで移動軌跡表示システム１００を構成するようにしてもよい。

【0014】

施設内には、多数の移動体が存在する。多数の移動体には、買い物客等の施設利用者、各店舗の従業員、清掃員、警備員、および施設管理者等が含まれている。

【0015】

移動体には、移動型ロボット４０が含まれる。移動型ロボット４０は、例えば、自律移動型の掃除機である清掃ロボット、自律移動型の搬送ロボット、買い物客４，５からの問い合わせに対応する自律移動型の案内ロボット等である。移動型ロボット４０は、バッテリを搭載しており、バッテリに蓄えられた電力を用いて施設内を移動することができる。

【0016】

移動型ロボット４０には、無線通信機４２が搭載されている。無線通信機４２は、たとえば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」が登録商標）通信規格に従う通信方式を用いて、移動型ロボット４０の位置を検出するための信号を発信する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格等に従う通信方式を用いてもよい。または、無線通信機４２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、移動型ロボット４０を識別するためのＩＤ（Identification）や、移動型ロボット４０の運転状態を示す信号等をサーバ２０へ送信する。

【0017】

買い物客４が利用するショッピングカート６０には、無線通信機６２が搭載されている。無線通信機６２は、無線通信機４２と同様に、ＢＬＥ通信規格またはＵＷＢ通信規格等に従う通信方式を用いて、ショッピングカート６０の位置を検出するための信号を発信する。

【0018】

複数の無線通信機７２および複数のカメラ７０は、例えば、施設の天井４５に適当な距離をおいて設置される。複数の無線通信機７２は、移動型ロボット４０の無線通信機４２およびショッピングカート６０の無線通信機６２と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、移動型ロボット４０およびショッピングカート６０から発生される信号を受信するとともに、その受信強度を検知する。無線通信機７２における受信強度から、ショッピングモール内における移動型ロボット４０およびショッピングカート６０の位置を測定することができる。無線通信機７２は、移動型ロボット４０およびショッピングカート６０から受信した信号の受信強度をサーバ２０へ出力する。

【0019】

カメラ７０は、施設内を撮像し、撮像画像（動画像）をサーバ２０へ出力する。撮像画像には、施設内に存在する人（買い物客、従業員等）または移動型ロボット４０の画像が含まれている。なお、無線通信機７２およびカメラ７０は、壁に設置されてもよい。

【0020】

サーバ２０は、施設内に存在する移動体を監視するサーバである。サーバ２０には、天井４５に設置された複数の無線通信機７２およびカメラ７０が通信接続されている。サーバ２０は、移動型ロボット４０を管理するサーバであってもよい。

【0021】

サーバ２０は、無線通信機７２において受信される信号の受信強度を無線通信機７２から受信し、各無線通信機７２における受信強度から、施設内における移動型ロボット４０およびショッピングカート６０の位置を測定する。また、サーバ２０は、カメラ７０からの撮像画像（動画像）に基づいて、人の位置を測定する。さらに、サーバ２０は、ショッピングカート６０の位置情報およびカメラ７０からの撮像画像（動画像）に基づいて、移動軌跡情報（移動データ）を生成する。サーバ２０は、移動体の移動軌跡情報を、通信網ＮＷを経由してサーバ１０へ送信する。

【0022】

サーバ１０は、施設の利用者に対して、施設内の移動軌跡マップ（後述する図１１，図１２参照）を生成して提示する機能を有する。ここで、施設の利用者は、買い物客、施設管理者等を含むものとする。サーバ１０は、一例として、施設を運営する運営会社に設置されている。サーバ１０は、運営会社から施設の管理を委託された管理担当者によって利用され得る。サーバ１０は、生成した移動軌跡マップを、端末装置３０を通じて利用者に表示する。

【0023】

なお、本実施の形態では、施設内を監視するサーバ２０と移動軌跡マップを生成するサーバ１０を別体として構成されているが、これに限定されず、サーバ１０，２０を一体に構成してもよい。

【0024】

端末装置３０は、通信網ＮＷを介して、サーバ１０と通信可能に接続されている。端末装置３０は、通信機能および表示機能を有する情報処理装置であり、代表的にはスマートフォンまたはタブレットである。端末装置３０は、施設内の買い物客１、施設管理者３、および各店舗の従業員等によって利用され得る。なお、端末装置３０は、スマートフォンまたはタブレット等の携帯端末に限定されず、施設内に設置されたＰＣ（Personal Computer）等であってもよい。

【0025】

端末装置３０は、典型的には、ウェブブラウザを有している。端末装置３０は、サーバ１０にアクセスし、画面データ（ＷＥＢ画面）を自装置に表示する。なお、端末装置３０は、画面データを表示するには、サーバ１０に対してログインする必要がある。

【0026】

なお、本実施の形態では、端末装置３０とサーバ１０とを別体として構成されているが、これに限定されず、端末装置３０とサーバ１０とを一体に構成してもよい。

【0027】

図２は、移動軌跡表示システム１００のハードウェア構成を示す図である。移動軌跡表示システム１００は、サーバ１０，２０等を備えている。サーバ１０，２０で構成されるサーバ群は、移動軌跡表示システム１００に係るプログラムやデータ等を記憶する記憶部と、移動軌跡表示システム１００に係るプログラムを実行する制御部を備える。制御部は、移動体の移動軌跡を表示させるための処理等を実行する。記憶部は、移動体の移動軌跡を示す移動データ等を記憶している。

【0028】

サーバ群（サーバ１０，２０）は、制御部として、以下で説明するサーバ１０のプロセッサ１１およびサーバ２０のプロセッサ２１を備える。また、サーバ群（サーバ１０，２０）は、記憶部として、以下で説明するサーバ１０のＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３およびＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４、ならびに、サーバ２０のＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３およびＨＤＤ２４を備える。

【0029】

サーバ１０は、主たる構成要素として、プログラムを実行するプロセッサ１１と、データを不揮発的に格納するＲＯＭ１２と、プロセッサ１１によるプログラムの実行により生成されたデータ、または、入力装置を介して入力されたデータを揮発的に格納するＲＡＭ１３と、データを不揮発的に格納するＨＤＤ１４と、通信ＩＦ（Interface）１５とを含む。各構成要素は、相互にデータバス１６によって接続されている。

【0030】

なお、通信ＩＦ１５は、サーバ２０および端末装置３０とサーバ１０との間で通信を行なうためのインターフェイスである。ＨＤＤ１４は、各種データを格納する。なお、サーバ１０は、ＨＤＤ１４の代わりに、または、ＨＤＤ１４とともに他の不揮発性記憶装置を備えていてもよい。

【0031】

サーバ２０は、主たる構成要素として、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＨＤＤ２４、および通信ＩＦ２５を含む。各構成要素は、相互にデータバス２６によって接続されている。通信ＩＦ２５は、サーバ１０、移動型ロボット４０、無線通信機７２およびカメラ７０との間で通信を行なうためのインターフェイスである。ＨＤＤ２４は、移動型ロボット４０の情報、施設の情報、ならびに、移動型ロボット４０、人およびショッピングカート６０の位置情報等を記憶する。また、ＨＤＤ２４は、移動型ロボット４０を管理するための各種データベースを記憶している。

【0032】

なお、図２には、プロセッサ１１，２１の各々がプログラムを実行することによって必要な処理が提供される構成例を示したが、これらの提供される処理の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を用いて実装してもよい。

【0033】

端末装置３０は、主たる構成要素として、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、入力部３４、ディスプレイ３５、および通信ＩＦ３６を含む。各構成要素は、相互にデータバス３７によって接続されている。入力部３４は、ユーザ（例えば、買い物客１、施設管理者３等）からの入力を受け付ける。ディスプレイ３５は、プロセッサ１１からの処理結果等を出力する。入力部３４とディスプレイ３５とを一体化したタッチパネルディスプレイを採用してもよい。通信ＩＦ３６は、サーバ１０との間で通信を行なうためのインターフェイスである。ＨＤＤ３４は、インストールされたアプリ等を記憶する。

【0034】

サーバ２０は、無線通信機７２において受信される信号の受信強度を無線通信機７２から受信し、各無線通信機７２における受信強度から施設内における移動型ロボット４０の位置を測定する。そして、サーバ２０は、移動型ロボット４０の位置に基づいて、移動型ロボット４０の移動軌跡を示す移動データを生成し、生成した移動データを、通信網ＮＷを経由してサーバ１０へ送信可能である。

【0035】

また、サーバ２０は、施設内に存在する人（買い物客、従業員など）の動きを監視する。サーバ２０には、天井４５に設置された複数の無線通信機７２およびカメラ７０が通信接続されている。複数の無線通信機７２およびカメラ７０は、天井４５に適当な距離をおいて設置され、施設内に存在する買い物客４，５の動きを検知するために用いられる。無線通信機７２およびカメラ７０は、壁に設置されてもよい。

【0036】

具体的には、買い物客が利用するショッピングカート６０には、無線通信機６２が搭載されている。無線通信機６２は、無線通信機７２と同様に、ＢＬＥ通信規格またはＵＷＢ通信規格等に従う通信方式を用いて、ショッピングカート６０の位置を検出するための信号を発信する。

【0037】

無線通信機７２は、ショッピングカート６０の無線通信機６２と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、ショッピングカート６０から発生される信号を受信するとともに、その受信強度を検知する。無線通信機７２は、ショッピングカート６０から受信した信号の受信強度をサーバ２０へ出力する。カメラ７０は、施設内を撮像し、撮像画像（動画像）をサーバ２０へ出力する。撮像画像には、施設内を通行する買い物客４，５の画像が含まれている。

【0038】

サーバ２０は、無線通信機７２において受信される信号の受信強度を無線通信機７２から受信し、各無線通信機７２における受信強度から施設内におけるショッピングカート６０の位置を測定する。サーバ２０は、ショッピングカート６０の位置情報およびカメラ７０からの撮像画像（動画像）に基づいて、施設内における人の動線を示す移動軌跡データ（動線データ）を生成する。これらの移動軌跡データは、ＨＤＤ２４に記憶される。サーバ２０は、生成した動線データを、通信網ＮＷを経由してサーバ１０へ送信可能である。

【0039】

なお、本実施の形態においては、移動体（人または物）が移動する経路を示すものを「移動軌跡」と記載する。そのうち、人が移動する経路を示すものを「動線」と記載することがある。また、移動軌跡に基づき生成されるマップを移動軌跡マップまたは動線マップと記載する。

【0040】

人の動線データ（移動データ）は、サーバ１０によって生成される。サーバ１０は、予め定められたサンプリング周期で、施設内の人およびショッピングカート６０の位置を測定する。人の位置は、公知の画像解析技術を用いて、複数のカメラ７０による撮像画像から測定することができる。また、ショッピングカート６０の位置は、複数の無線通信機７２における受信強度から測定することができる。

【0041】

図３は、動線マップ（移動経路マップ）の一例を示す図である。以下の説明で示す移動経路は、人および移動型ロボットを含む移動体の移動経路を含むが、説明上は、人のみが移動しているものとして説明する場合もある。

【0042】

図３の画面９１には、施設内のフロアを天井から見た平面図が模式的に示されている。図３に示すように、施設には、複数の出入口、複数の店舗、店舗倉庫、買い物客が通行するための買物客通路、従業員が通行するための従業員通路、機械室、化粧室（Ｔｏｉｌｅｔ）、および、エレベータＥＶ１，２が設けられている。

【0043】

図３中に示された移動軌跡（以下、「動線」とも称する）Ｌ１～Ｌ４は、人またはショッピングカート６０の移動軌跡（動線）を示している。動線Ｌ１～Ｌ４は、人が通路を通って出入口、エレベータ、および店舗等の設備の間を移動する様子を表している。

【0044】

図３中に示された停止マークＳＡ～ＳＦは、人の移動が停止している停止位置を示す「停止マーク」である。この停止位置は、人またはショッピングカート６０の位置が複数のサンプリング周期（例えば、１秒、１分）に亘って変化していないことを条件として検出される。

【0045】

上記停止マークは、停止時間に応じて表示サイズを変更してもよい。図４は、停止時間データの一例を示す図である。ここで、図３における動線Ｌ１～Ｌ４は、それぞれ動線１～４とも称し、停止マークＳＡ～ＳＦによる停止は、それぞれ停止Ａ～Ｆとも称する。

【0046】

図４に示すように、動線１において、停止Ａの停止時間は１秒であり、停止Ｂの停止時間は５秒である。動線２において、停止Ｃの停止時間は１３秒であり、停止Ｄの停止時間は８秒である。動線３において、停止Ｅの停止時間は３１秒であり、停止Ｆの停止時間は２３秒である。

【0047】

この場合、次のように停止マークの幅の大きさを決定する。まず、対象となる移動軌跡Ｌ１～Ｌ４において、最大停止時間と最小停止時間を抽出する。次に、停止時間に応じて、複数のグループに分類する。そして、属する停止グループに応じて停止マークの大きさ（幅）を異ならせる。なお、停止マークの幅ではなく、停止マークの色の濃さを異ならせるようにしてもよい。

【0048】

本実施の形態においては、サーバ１０は、停止Ａ～Ｆを３つのグループに分類するものとする。具体的には、サーバ１０は、停止データから停止Ａ～Ｆの最大停止時間（停止Ｅの３１秒）と最小停止時間（停止Ａの１秒）を抽出する。サーバ１０は、最小停止時間を下限値とし、最大停止時間を上限値として、時間範囲が均等になるように３つのグループを作成する。

【0049】

サーバ１０は、最小停止時間（１秒）～最大停止時間（３１秒）において、１０秒ずつ均等に振り分けて、グループ１を「１秒以上１１秒未満」、グループ２を「１１秒以上～２１秒未満」、グループ３を「２１秒以上～３１秒以下」とした３つのグループを作成する。

【0050】

これにより、停止Ａ，Ｂ，Ｄは、グループ１、停止Ｃは、グループ２、停止Ｅ，Ｆは、グループ３にそれぞれ分類される。

【0051】

図５は、停止マーク例を示す図である。以上のようにして３つにグループ分けされた停止マークＳＡ～ＳＦ（停止Ａ～Ｆ）は、動線マップにおいて図５のように表示される。

【0052】

停止マークとして、グループ１「１秒以上１１秒未満」において停止マークＭ３で示され、グループ２「１１秒以上～２１秒未満」において停止マークＭ２で示され、グループ３「２１秒以上～３１秒以下」において停止マークＭ１で示される。このように、停止マークは、停止時間の長い停止マークＭ１、停止マークＭ２、停止マークＭ３の順に大きく表示される。

【0053】

図６は、動線マップ（移動経路マップ）上に表示した停止マークの一例を示す図である。図３の画面９１おける停止マークＳＡ，ＳＢ，ＳＤはグループ１に分類されるため、図６の画面９２において停止マークＭ３として表示される。停止マークＳＣはグループ２に分類されるため、停止マークＭ２として表示される。停止マークＳＥ，ＳＦはグループ３に分類されるため、停止マークＭ１として表示される。

【0054】

このようにした場合、停止マークを複雑に分類することなく、実際に発生した停止時間に基づいて停止マークを３段階表示させることで、より直感的に移動体の停止時間を把握することが可能となる。

【0055】

以上、本実施の形態における動線マップ（移動経路マップ）の概略について示した。以下では、図７～図９を用いて、動線マップにおける移動速度および停止時間の表示上の問題点と、本実施の形態における移動速度および停止時間の表示方法について説明する。

【0056】

図７～図９は、移動速度および停止時間を説明するための図である。図７～図９の説明において、経路図８１～８９，８７ａ，８９ａは、移動軌跡（動線）における移動速度および停止速度を説明するための図である。

【0057】

従来の表示方法では、移動速度および一時停止の有無が一目で分からないという問題があった。移動速度や一時停止有無が一目で分かると、人や物の移動実態がより詳細に分かるため、数値を用いた表示を行ったり複雑な計算を行うなどすることなく、人が直感的に移動速度および一時停止の状態を把握できる。このようにすることで、たとえば、移動可能な複数の経路が選択可能である場合、いずれの経路を選択すると移動がしやすいのかを容易に判断することができる。

【0058】

図７に、動線（移動軌跡）の移動速度を表す手法の一例を示す。経路図８１において、動線（移動軌跡）の移動速度を表す手法として、一定時間毎に動線の線上に印（以下、「時刻印」と称する）を付ける手法がある。

【0059】

経路図８１～８９，８７ａ，８９ａにおいて、マークＭ４，Ｍ５の時刻印により、１秒毎の位置が示される。本実施の形態においては、時刻印のうち、停止時間を表現する時刻印を「停止マーク」と呼ぶこととする。以下、時刻印により表示されるマークの画像を「位置画像」、停止マークの画像を「停止画像」とも称する。

【0060】

従来型の表示方法による経路図８１において、スタート地点ＳＴからゴール地点ＧＬまでの移動軌跡（動線）Ｃ０が示されている。矢印で示された方向が進行方向である。経路図８１において、移動体はスタート地点ＳＴから移動を開始し、移動軌跡Ｃ０においてマークＭ４によって１秒毎の移動が示されている。

【0061】

経路図８１の例では、スタート地点ＳＴおよびゴール地点ＧＬ付近では、マークＭ４間の間隔が広い（移動体の移動速度が大きい）が、スタート地点ＳＴおよびゴール地点ＧＬの中間地点付近ではマークＭ４間の間隔が狭くなっており（移動体の移動速度が小さい）、移動体の一時停止が発生している。

【0062】

ところが、経路図８１での表示方法では、移動体が同じ場所に滞在し続けた場合に、線上の時刻印が重なって表示してしまい、停止時間を表現することができない（どの時刻印が一時停止を表しているのかを知ることができない）。そこで、本実施の形態においては、停止中は、時刻印（位置画像）の幅を大きくした停止マーク（停止画像）を用いる。具体的には、停止時間の長さを停止マーク自体の幅の大きさで表現することとする。

【0063】

このようにした場合、経路図８１の表示は、経路図８２のように表示されることになる。一時停止が発生した箇所は、停止時間が１１秒以上２１秒未満であるとする。経路図８２においては、一時停止が発生した箇所は、図４，５を用いて説明したように、停止マークＭ２により表示されている。

【0064】

また、時間印を表示する時間間隔を限りなく短く設定するようにしてもよい。そうすると、時間印の境目が見えなくなり一本の線に見える。ただし、「停止」の時間印は幅が大きいため、停止した場所だけがわかるようになる（経路図８２参照）。

【0065】

なお、滞在時間（停止時間）を表す方法としては、滞在時間ヒートマップを用いる方法が考えられる。滞在時間ヒートマップは、フロアマップを複数の小さな区画に分割し、各区画において移動体が滞在した時間に応じた色で各区画を表示するものである（たとえば、滞在時間が長ければ長いほど濃い赤色で表示する）。

【0066】

滞在時間ヒートマップを用いた場合、停止時間は表示できるものの、似たような経路を複数人が移動した場合、誰がどの経路を通ってどの程度停止したのか、各人の状態が把握することができなくなる。一方、経路図８２のように動線に停止マークを使用した場合、該当エリアの動線と相対的な滞在時間（混雑度）を同時に表現することができる。

【0067】

次に、図８を用いて、時刻印を矢印で表示する方法について説明する。ここでは、移動体の走行方向をマークＭ５によって表現する。マークＭ５による矢印が示す方向が移動体の進行方向である。

【0068】

従来型の表示方法による経路図８４は、経路図８１と同様の状況を示している。ただし、経路図８４では、経路図８１と異なりマークＭ５により移動体の進行方向が示される。マークＭ５によって、スタート地点ＳＴからゴール地点ＧＬの方向に向かって移動体が進行していることが示されている。

【0069】

経路図８４においては、店舗のウインドウを眺めたり待ち合わせ等により人が一時停止した場合、一時停止中は矢印の向きが変化しないものとして表示される。しかしながら、一時停止中においては、後ろを向くなど、色々な方向に目を向けることがある。このため、マークＭ５により示される方向と実際の移動体（人）の向きとが異なる場合もある。

【0070】

このため、上記のような停止時間中の方向の不一致を避けるため、本実施の形態においては、方向を示さない停止マークを用いることとする。たとえば、停止中は矢印を使用せずに、進行方向を表現できない印（丸や四角や菱形等）を用いる。

【0071】

本例では、経路図８５に示すように、停止中において、進行方向を示すマークＭ５を使用せずに、進行方向を示さないマークＭ４を用いる。この際、停止時間に応じて、停止時間を示す停止マークＭ１～Ｍ３を用いるようにしてもよい。

【0072】

次に、移動速度の表示方法について、図９を用いて説明する。図９の経路図８６，８７のように、既存の手法で複数の動線を１つのマップ上に表示した場合、経路図８６，８７のいずれの移動体が早く移動していたかは時刻印の数を数えないと分からない。

【0073】

経路図８６において、スタート地点ＳＴからゴール地点ＧＬまでの移動体の移動において、１６個のマークＭ４が等間隔で表示されているため、移動体が一定速度で移動していることが分かる。経路図８６において、マークＭ４を数えることで、移動体が１６秒でスタート地点ＳＴからゴール地点ＧＬに移動したことが把握できる。

【0074】

一方で、経路図８７において、スタート地点ＳＴからゴール地点ＧＬまでの移動において、スタート地点ＳＴ付近でのマークＭ４間の間隔が狭いため、移動体がスタート地点ＳＴ付近で徐々に加速していることが把握できる。

【0075】

そして、経路図８７において、移動体が１２秒（マークＭ４は１２個）でスタート地点ＳＴからゴール地点ＧＬに移動したことが把握できる。つまり、経路図８７（１２秒）の方が経路図８６（１６秒）よりも、移動体が先にゴール地点ＧＬに到着したことが分かる。また、経路図８７ａの例では、移動体が徐々に減速して最終的に停止する様子が示される。

【0076】

上記のような表現方法では、時刻印を数えなければ、どちらの移動体が先にゴールしたか（いずれの平均速度が大きいか）が分からない。このため、本実施の形態においては、ＨＤＤ１４から取得した複数の動線（移動軌跡）の中での相対速度を、動線を色の違いで表すものとする（後述の図１０も参照）。なお、相対速度を線の種類で表現してもよい（後述の図１１を参照）。

【0077】

「平均速度分け図（色分け）」に示すように、取得した複数の動線のうち、移動体の平均速度が上位２０％である場合、色Ｃ１で動線を表現する。移動体の平均速度が上位２１～４１％である場合、色Ｃ２で動線を表現する。移動体の平均速度が中位２０％である場合、色Ｃ３で動線を表現する。移動体の平均速度が下位２１～４１％である場合、色Ｃ４で動線を表現する。移動体の平均速度が下位２０％である場合、色Ｃ５で動線を表現する。つまり、平均速度は、色Ｃ１＞Ｃ２＞Ｃ３＞Ｃ４＞Ｃ５の関係にある。

【0078】

ここで、色Ｃ５は黒色であり、色Ｃ１～Ｃ４は灰色である。色Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の順に明度が高いものとし、色Ｃ１の明度が最も高く、色Ｃ５の明度が最も低い。つまり、色Ｃ１～Ｃ５による動線を見た場合、動線の色が明るければ明るいほど、平均速度が大きいことが把握できる。

【0079】

本実施の形態において、経路図８６，８７，８７ａは、それぞれ経路図８８，８９，８９ａのように表示される。経路図８８，８９ａは、それぞれ、色Ｃ５で動線が表示されている。これに対し、経路図８９は、色Ｃ５よりも明るい色Ｃ１で表示されている。

【0080】

これにより、経路図８８の動線よりも、経路図８９の動線の方が移動体の移動速度が大きいこと（つまり、経路図８９の方が経路図８８よりも先にゴール地点ＧＬにゴールしたこと）が直感的に把握することができる。

【0081】

以下、図７～図９を用いて説明した例について、図１０，１１を用いてより具体的に説明する。図１０は、平均速度分け図（色分け）を用いた動線マップを説明するための図である。

【0082】

図１０の画面９３には、図３の画面９１と同様、施設内のフロアを天井から見た平面図が模式的に示されている。ここでは、スタート地点ＳＴからゴール地点ＧＬまでの移動軌跡（動線）が複数表示されている。

【0083】

画面９３には、移動軌跡Ａ１～Ａ３，Ｂ１～Ｂ３が示されている。本例において、サーバ２０は、移動軌跡Ａ１～Ａ３，Ｂ１～Ｂ３を取得し、サーバ１０はこれらを含めた動線マップ（移動軌跡マップ）を生成したものとする。

【0084】

サーバ１０は、画面中央に円形に配置された複数の店舗に対して、反時計回りに進む経路を「経路Ａ」と分類し、時計回りに進む経路を「経路Ｂ」と分類したとする。移動軌跡Ａ１～Ａ３は経路Ａに分類され、移動軌跡Ｂ１～Ｂ３は経路Ｂに分類される。

【0085】

ここでは、移動軌跡Ａ１，Ａ２で移動した移動体（人）の平均移動速度は、下位２０％の移動速度に含まれるものとする。移動軌跡Ａ３，Ｂ３で移動した移動体（人）の平均移動速度は、上位２０％の移動速度に含まれるものとする。移動軌跡Ｂ１で移動した移動体（人）の平均移動速度は、中位２０％の移動速度に含まれるものとする。移動軌跡Ｂ２で移動した移動体（人）の平均移動速度は、上位２１～４０％の移動速度に含まれるものとする。

【0086】

このため、図１０の例においては、図９で説明したように、移動軌跡Ａ１，Ａ２を示す線（以下、「速度画像」とも称する）は、色Ｃ５で表示される。移動軌跡Ａ３，Ｂ３の速度画像は、色Ｃ１で表示される。移動軌跡Ｂ１の速度画像は、色Ｃ３で表示される。移動軌跡Ｂ２の速度画像は色Ｃ２で表示される。上述のように、色Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の順に平均移動速度が大きいことを示し、明るい色で表示される。

【0087】

また、図１０の例においては、図５，７で説明したように、停止時間が長くなればなるほど大きな停止マークで表示される。

【0088】

経路Ａの表示内容から把握できることは、移動が速い人と遅い人とが混在している点と、停止時間が長い停止が発生している点である。移動軌跡Ａ１，Ａ２は、平均移動速度が最も小さい色Ｃ５で表示されているのに対し、移動軌跡Ａ３は、平均移動速度が最も大きい色Ｃ１で表示されている。

【0089】

また、移動軌跡Ａ１において、停止時間が長い停止マークが多く表示されている。特に、ある店舗の前において非常に長い停止時間が発生している。これは、店舗に展示された商品を見るため（ウインドウショッピングのため）に長時間立ち止まっているためである。なお、本例では、移動軌跡Ａ２，Ａ３ではマーク、停止マークの表示を省略しているが、移動軌跡Ａ２においても、同様に停止時間が長い停止マークが多く表示されているものとする。

【0090】

一方、経路Ｂの表示内容から把握できることは、移動が速い人のグループが利用している点と、停止時間が短い点である。移動軌跡Ｂ１～Ｂ３は、平均移動速度が大きいＣ１～Ｃ３で表示されている。また、移動軌跡Ｂ１～Ｂ３においては、移動軌跡Ａ１～Ａ３と比較すると、停止時間が長い停止マークの発生頻度は低い。

【0091】

上記以外に一時停止が発生する場面としては、たとえば、トイレの前で同行者を待つために一時停止が発生する場合がある。また、待ち合わせスポットとなっている場所では、一時停止が発生しやすい。エレベータを待つためにエレベータ前に一時停止が発生することもある。

【0092】

移動体の速度の特徴としては、たとえば、ウインドウショッピングのために移動が遅くなることがある。たとえば、料金が上がらないように駐車場に早く到着したい、早くトイレに行きたいといった事情がある場合も、移動が速くなることがある。

【0093】

また、移動体の特性の違いもある。たとえば、老人や子供連れの場合は、移動が遅くなる傾向になる。一方、移動が速い若者は、移動が遅い経路を移動するとストレスを感じる。また、病人・けが人が発生するなど、緊急の場合に、救急隊や警察等が早く移動したい場合もある。このような場合、移動が遅い経路を回避した経路選択を行う必要がある。

【0094】

本実施の形態では、移動体が停止した位置において停止時間に応じた画像により停止時間を把握できるとともに、移動体の移動速度を示す速度画像により停止速度を把握できるため、移動体の停止時間および停止速度の双方を直感的に把握することができる。これにより、施設内を移動する移動体の移動軌跡の表示において、移動体の移動状態を直感的に把握することができる。このようにすることで、たとえば、先を急ぐ人は一時停止が頻繁に発生する経路を避けつつ、平均移動速度が大きい経路（図１０においては経路Ｂ）を選択して移動することができる。

【0095】

なお、本実施の形態においては、進行方向を示さないマークＭ４により１秒毎の位置を表示するようにした（図７参照）。しかし、これに限らず、進行方向を示すマークＭ５により１秒毎の位置を表示するようにしてもよい（図８参照）。

【0096】

以上、図１０の例においては、相対速度を移動軌跡の色の違いで表すようにしたが、以下の図１１の例に示すように、相対速度を移動軌跡の線の種類で表現してもよい。

【0097】

図１１は、平均速度分け図（線分け）を用いた動線マップを説明するための図である。図１１の画面９４には、図１０と同様、移動軌跡Ａ１～Ａ３（経路Ａ），Ｂ１～Ｂ３（経路Ｂ）が示されている。移動軌跡Ａ１～Ａ３，Ｂ１～Ｂ３の平均移動速度も、図１０と同じである。

【0098】

本例では、移動体（人）の平均移動速度が下位２０％の移動速度に含まれる場合、線Ｄ５で移動軌跡が表示される。移動体（人）の平均移動速度が下位２１～４０％の移動速度に含まれる場合、線Ｄ４で移動軌跡が表示される。移動体（人）の平均移動速度が中位２０％の移動速度に含まれる場合、線Ｄ３で移動軌跡が表示される。移動体（人）の平均移動速度が上位２１～４０％の移動速度に含まれる場合、線Ｄ２で移動軌跡が表示される。移動体（人）の平均移動速度が上位２０％の移動速度に含まれる場合、線Ｄ１で移動軌跡が表示される。

【0099】

このため、図１１の例においては、移動軌跡Ａ１，Ａ２の移動経路は、線Ｄ５で表示される。移動軌跡Ａ３，Ｂ３の移動経路は、線Ｄ１で表示される。移動軌跡Ｂ１の移動経路は、線Ｄ３で表示される。移動軌跡Ｂ２の移動経路は線Ｄ２で表示される。線Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５の順に平均移動速度が大きく、線Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４の順に短い線を用いた破線で表示される。

【0100】

以下、図１２，図１３を用いて、本実施の形態において移動軌跡表示システム１００が実行する処理についてフローチャートを用いて説明する。図１２は、移動軌跡表示システム１００が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

【0101】

このフローチャートに示される一連の処理は、施設を利用するユーザが端末装置３０を操作して施設内の移動軌跡マップ（動線マップ）を表示させるときに、端末装置３０およびサーバ１０，２０によって実行される。

【0102】

図中、端末装置３０により実行される処理を左側に示し、サーバ１０により実行される処理を中央に示し、サーバ２０により実行される処理を右側に示す。各ステップは、端末装置３０内のプロセッサ３１、サーバ１０のプロセッサ１１およびサーバ２０のプロセッサ２１によるソフトウェア処理により実現されるが、端末装置３０およびサーバ１０，２０内に配置されたＬＳＩ（Large Scale Integration）等のハードウェアにより実現されてもよい。

【0103】

ステップ（以下、単に「Ｓ」と表記する）０１において、端末装置３０は、移動軌跡マップ（動線マップ）を表示するための表示要求をユーザの入力によって受け付けたか否かを判定する。

【0104】

Ｓ０１では、たとえば、端末装置３０に予めインストールされているアプリをユーザ（図１で示した買い物客１または施設管理者３）が起動して、ディスプレイ３５に表示される入力画面で、動線マップ（移動軌跡マップ）を表示するための「表示」ボタンをクリックした場合にＹＥＳ判定とされ、これ以外の場合にＮＯ判定とされる。

【0105】

その際、ユーザは、施設内における動線マップを表示したいエリア、動線の移動開始位置・移動終了位置等を指定する。また、表示させたい移動軌跡が採取された曜日や時間帯を指定するようにしてもよい。

【0106】

端末装置３０が表示要求のユーザ入力を受け付けた場合（Ｓ０１のＹＥＳ判定時）には、Ｓ０２により、端末装置３０は、受け付けた表示要求をサーバ１０へ送信する。

【0107】

Ｓ１１において、サーバ１０は、端末装置３０から表示要求を受信すると（Ｓ１１のＹＥＳ判定時）、Ｓ１２によりデータ要求をサーバ２０へ送信する。

【0108】

サーバ２０は、Ｓ２１により、サーバ１０からデータ要求を受信したか否かを判定する。データ要求を受信した場合（Ｓ２１のＹＥＳ判定時）には、サーバ２０は、ＨＤＤ２４から移動体の移動軌跡を示す移動データおよびマップ画像を含むデータ（以下、「移動データ等」と記載する）を取得する。そして、サーバ２０は、移動データ等をサーバ１０へ送信する（Ｓ２３）。

【0109】

サーバ２０は、施設内のユーザが指定したエリアに該当するマップ画像をＨＤＤ２４から取得する（たとえば、図１１の例では、施設の３階東側エリアのマップ画像）。また、サーバ２０は、ユーザが指定したエリアにおける移動データをＨＤＤ２４から取得する。その際、ユーザが指定した移動開始位置および移動終了位置となる移動データをＨＤＤ２４から取得する。また、ユーザが曜日・時間帯を指定した場合は、指定された曜日・時間帯に採取された移動データをＨＤＤ２４から取得する。

【0110】

サーバ１０は、Ｓ１２にてデータ要求を送信した後、サーバ２０からの移動データ等の受信を待機している。サーバ１０は、Ｓ１３により、サーバ２０から移動データ等を受信したか否かを判定する。移動データ等を受信した場合（Ｓ１３のＹＥＳ判定時）には、サーバ１０は、Ｓ１４において、移動軌跡画像生成処理（図１３参照）を実行して移動軌跡画像を生成する。

【0111】

このように、サーバ１０は、ＨＤＤ２４に記憶された移動体（買い物客４，５、移動型ロボット４０等）の移動軌跡を示す移動データに基づいて、移動体の移動軌跡に関する移動軌跡画像を生成する。なお、ＨＤＤ２４から人の移動軌跡のみを取得するようにしてもよい。この場合、サーバ１０は、ＨＤＤ２４に記憶された人の動線を示す動線データに基づいて、人の動線に関する移動軌跡画像を生成する。

【0112】

サーバ１０は、Ｓ１５において、施設内のマップ画像に移動軌跡画像を重ね合わせて移動軌跡マップ（たとえば、図１１において表示される画像）を生成する。サーバ１０は、Ｓ１６において、生成した移動軌跡マップを端末装置３０（端末装置３０のディスプレイ３５）に対して送信（出力）する。

【0113】

端末装置３０は、Ｓ０２にて表示要求をサーバ１０へ送信した後、サーバ１０からの移動軌跡マップの受信を待機している。端末装置３０は、Ｓ０３により、サーバ１０から移動軌跡マップを受信したか否かを判定する。移動軌跡マップを受信した場合（Ｓ０３のＹＥＳ判定時）には、端末装置３０は、Ｓ０４により、受信した移動軌跡マップをディスプレイ３５に表示させる。

【0114】

端末装置３０は、例えば、図１１または図１２に示したような移動軌跡マップをディスプレイ３５に表示させる。なお、サーバ１０は端末装置３０と一体の装置であってもよく、この場合、サーバ１０は、移動軌跡マップを直接ディスプレイに表示させる。

【0115】

図１３は、移動軌跡画像生成処理のフローチャートである。移動軌跡画像生成処理を開始すると、サーバ１０は、Ｓ３１において、取得した移動データにおける、移動体の停止時間のうち最大停止時間および最小停止時間を抽出する。本実施の形態で示した図４，５の例では、最大停止時間＝３１秒、最小停止時間＝１秒が抽出される。

【0116】

サーバ１０は、最小停止時間と最大停止時間とに基づき、移動体の停止時間を所定数（本実施の形態においては、３つ）のグループに分類する。具体的には、サーバ１０は、Ｓ３２において、移動体の停止時間をグループ１～３に分類する。

【0117】

図４，５の例では、グループ１は、移動体の停止時間が最小停止時間（１秒）以上であって時間Ａ（１１秒）未満となるグループである。第２グループは、移動体の停止時間が時間Ａ（１１秒）以上であって時間Ｂ（２１秒）未満となるグループである。第３グループは、移動体の停止時間が時間Ｂ（２１秒）未満以上であって最大停止時間（３１秒）以下となるグループである。ここで、最小停止時間（１秒）＜時間Ａ（１１秒）＜時間Ｂ（２１秒）＜最大停止時間（３１）秒の関係がある。

【0118】

サーバ１０は、Ｓ３３において、停止時間が属するグループに応じて停止画像を生成する。上記例では、停止画像は、停止マークＭ１～Ｍ３を含む。サーバ１０は、分類されたグループごとに停止画像の大きさを異ならせる。

【0119】

具体的には、サーバ１０は、移動体の停止時間がグループ１に分類される場合に、停止マークＭ３を生成する。サーバ１０は、移動体の停止時間がグループ２に分類される場合に、停止マークＭ２を生成する。サーバ１０は、移動体の停止時間がグループ３に分類される場合に、停止マークＭ１を生成する。停止画像の大きさは、停止マークＭ３＜停止マークＭ２＜停止マークＭ１の関係にある。このように、停止画像の大きさは、移動体の停止時間に応じて異なる。

【0120】

ここで、移動軌跡画像は、停止画像と速度画像と位置画像とを含む。停止画像は、移動体が停止した位置における停止時間を示す画像である。速度画像は、移動体の移動速度を示す画像である。位置画像は、所定時間（たとえば、１秒）ごとの移動体の位置を示す画像である。

【0121】

サーバ１０は、Ｓ３４において、所定時間（たとえば、１秒）ごとの位置画像を生成する。たとえば、図７で示した例において、移動軌跡Ｃ０上に、１秒ごとに時刻印として付されるマークＭ４を生成する。これにより、移動軌跡Ｃ０において移動体がどのような速度で移動したかを把握することができる。

【0122】

また、位置画像は、移動体の移動方向を示す画像であってもよい。この場合、図８で示した例において、移動軌跡Ｃ０上に、１秒ごとに時刻印として付される、移動方向を示すマークＭ５を生成する。これにより、これにより、移動軌跡Ｃ０において移動体がどのような速度で移動したかを把握することができるとともに、移動体の移動方向を直感的に把握することができる。

【0123】

サーバ１０は、Ｓ３５において、移動体が特定時間（たとえば、１秒）以上停止した場合は、位置画像に代えて停止画像を生成する。たとえば、図７の例において、移動軌跡Ｃ０の中間地点において、１１秒以上２１秒未満の停止が発生している。この場合、当該停止が発生した位置において、位置画像であるマークＭ４に代えて、停止画像である停止マークＭ２を表示させる。停止画像は、移動体の移動方向を示さない画像である。

【0124】

ここで、速度画像は、移動体の移動軌跡を示す線の画像である。サーバ１０は、Ｓ３６において、移動体の平均移動速度に応じて速度画像の色を異ならせて速度画像を生成する。具体的には、図９，図１０に示したように、色Ｃ１～Ｃ５のように移動軌跡を平均移動速度に応じて色分けして表示される。

【0125】

なお、サーバ１０は、移動体の平均移動速度に応じて速度画像の線の種類を異ならせてもよい。この場合、図１１に示したように、線Ｄ１～Ｄ５のように移動軌跡を平均移動速度に応じて線の種類を異ならせて表示される。

【0126】

サーバ１０は、Ｓ３７において、生成した位置画像（マークＭ４、Ｍ５等）、停止画像（停止マークＭ１～Ｍ３等）および速度画像（色Ｃ１～Ｃ５の移動軌跡、線Ｄ１～Ｄ５の移動軌跡）から移動軌跡画像を生成し、移動軌跡画像生成処理を終了する。これにより、図１０の例において移動軌跡Ａ１～Ａ３，Ｂ１～Ｂ３が表示可能となり、図１１の例において移動軌跡Ａ１～Ａ３，Ｂ１～Ｂ３が表示可能となる。

【0127】

［付記］
上述した実施形態は、以下の付記の具体例である。

【0128】

（付記１）
施設内を移動する移動体の移動軌跡を表示する移動軌跡表示システムであって、
前記移動体の移動軌跡を表示する処理を実行する制御部と、
前記移動体の移動軌跡を示すデータを記憶する記憶部とを備え、
前記制御部は、
前記データに基づいて、前記移動体の移動軌跡に関する移動軌跡画像を生成し、
前記施設内のマップに前記移動軌跡画像を重ね合わせた移動軌跡マップを生成し、
画像を表示する表示部に対して前記移動軌跡マップを出力し、
前記移動軌跡画像は、前記移動体が停止した位置における停止時間を示す停止画像と、前記移動体の移動速度を示す速度画像とを含み、
前記停止画像の大きさは、前記移動体の停止時間に応じて異なる、移動軌跡表示システム。

【0129】

このようにすることで、移動体が停止した位置において停止時間に応じた画像により停止時間を把握できるとともに、移動体の移動速度を示す速度画像により停止速度を把握できるため、移動体の停止時間および停止速度の双方を直感的に把握することができる。これにより、施設内を移動する移動体の移動軌跡の表示において、移動体の移動状態を直感的に把握することができる。

【0130】

（付記２）
前記制御部は、
前記移動体の停止時間のうち、最大停止時間および最小停止時間を抽出し、
前記最小停止時間と前記最大停止時間とに基づき、前記移動体の停止時間を所定数のグループに分類し、
分類された前記グループごとに前記停止画像の大きさを異ならせる、付記１に記載の移動軌跡表示システム。

【0131】

このように、最大停止時間および最小停止時間に基づいて、移動体の停止時間を停止画像の異なる所定数のグループに分類することで、より直感的に移動体の停止時間を把握することができる。

【0132】

（付記３）
前記制御部は、前記移動体の停止時間を第１グループと第２グループと第３グループとに分類し、
前記第１グループは、前記移動体の停止時間が前記最小停止時間以上であって第１停止時間未満となるグループであり、
前記第２グループは、前記移動体の停止時間が前記第１停止時間以上であって第２停止時間未満となるグループであり、
前記第３グループは、前記移動体の停止時間が前記第２停止時間以上であって前記最大停止時間以下となるグループであり、
前記第１停止時間は、前記最小停止時間より長く、
前記第２停止時間は、前記第１停止時間より長くかつ前記最大停止時間よりも短く、
前記停止画像は、第１停止画像と第２停止画像と第３停止画像とを含み、
前記制御部は、
前記移動体の停止時間が前記第１グループに分類される場合に、前記第１停止画像を生成し、
前記移動体の停止時間が前記第２グループに分類される場合に、前記第１停止画像よりも大きい前記第２停止画像を生成し、
前記移動体の停止時間が前記第３グループに分類される場合に前、前記第２停止画像よりも大きい前記第３停止画像を生成する、付記２に記載の移動軌跡表示システム。

【0133】

このように、最小停止時間～最大停止時間までの停止時間を３つのグループに分類し、停止時間が長いグループほど停止画像を大きくするようにしている。停止画像を複雑に分類することなく、実際に発生した停止時間に基づいて停止画像を３段階表示させることで、より直感的に移動体の停止時間を把握することができる。

【0134】

（付記４）
前記移動軌跡画像は、所定時間ごとの前記移動体の位置を示す位置画像をさらに含み、
前記制御部は、前記移動体が特定時間以上停止した場合は、前記位置画像に代えて前記停止画像を表示する、付記１～付記３のいずれか１項に記載の移動軌跡表示システム。

【0135】

所定時間ごとの移動体の位置を示す位置画像を表示させることで、移動体の速度の変化を直感的に把握することができるとともに、特定時間以上の停止が発生した場合に位置画像に代えて停止画像を表示させることで、一時停止が発生したことを直感的に把握することができる。

【0136】

（付記５）
前記位置画像は、前記移動体の移動方向を示す画像であり、
前記停止画像は、前記移動体の移動方向を示さない画像である、付記４に記載の移動軌跡表示システム。

【0137】

このようにすることで、移動体の移動方向を直感的に把握しやすくするとともに、移動体の向きが変化し得る一時停止中においては移動体の移動方向を示さない画像で表示するため、移動方向の表示が不正確にならない。

【0138】

（付記６）
前記速度画像は、前記移動体の移動軌跡を示す線の画像であり、
前記制御部は、前記移動体の平均移動速度に応じて前記速度画像の色を異ならせる、付記１～付記５のいずれか１つに記載の移動軌跡表示システム。

【0139】

このように、移動体の移動軌跡を示す線の画像の色を移動体の平均移動速度に応じて異ならせるため、直感的に移動体の平均速度（移動体が目的地に到達するまでに必要となる時間）を把握しやすい。

【0140】

（付記７）
前記速度画像は、前記移動体の移動軌跡を示す線の画像であり、
前記制御部は、前記移動体の平均移動速度に応じて前記速度画像の線の種類を異ならせる、付記１～付記５のいずれか１つに記載の移動軌跡表示システム。

【0141】

このように、移動体の移動軌跡を示す線の種類を移動体の平均移動速度に応じて異ならせるため、直感的に移動体の平均速度（移動体が目的地に到達するまでに必要となる時間）を把握しやすい。

【0142】

（付記８）
前記移動体は、前記施設を利用する人を含み、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記人の動線を示す動線データに基づいて、前記人の動線に関する前記移動軌跡画像を生成する、付記１～付記７のいずれか１つに記載の移動軌跡表示システム。

【0143】

このようにすることで、施設内を移動する人の動線の表示において、人の移動状態を直感的に把握することができる。

【0144】

（付記９）
施設内を移動する移動体の移動軌跡を表示する移動軌跡表示方法であって、
前記移動体の移動軌跡を示すデータを記憶するステップと、
前記データに基づいて、前記移動体の移動軌跡に関する移動軌跡画像を生成するステップと、
前記施設内のマップに前記移動軌跡画像を重ね合わせた移動軌跡マップを生成するステップと、
画像を表示する表示部に対して前記移動軌跡マップを出力するステップとを備え、
前記移動軌跡画像は、前記移動体が停止した位置における停止時間を示す停止画像と、前記移動体の移動速度を示す速度画像とを含み、
前記停止画像の大きさは、前記移動体の停止時間に応じて異なる、移動軌跡表示方法。

【0145】

このようにすることで、施設内を移動する移動体の移動軌跡の表示において、移動体の移動状態を直感的に把握することができる。

【0146】

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0147】

１，４，５ 買い物客、３ 施設管理者、１０，２０ サーバ、１１，２１，３１ プロセッサ、１５，２５，３６ 通信ＩＦ、１６，２６，３７ データバス、２２，３２ ＲＯＭ、２３，３３ ＲＡＭ、３０ 端末装置、３４ 入力部、３５ ディスプレイ、４０ 移動型ロボット、４２，６２，７２ 無線通信機、４５ 天井、６０ ショッピングカート、７０ カメラ、８１～８９，８７ａ，８９ａ 経路図、９１～９４ 画面、１００ 移動軌跡表示システム、ＮＷ 通信網。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】