特許 7607931 歩行補助システム、コントローラ、及び歩行補助システムの作動方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-20

(45)【発行日】2025-01-06

(54)【発明の名称】歩行補助システム、コントローラ、及び歩行補助システムの作動方法

(51)【国際特許分類】

   A61H 1/02 20060101AFI20241223BHJP

【ＦＩ】

A61H1/02 R

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021183317

(22)【出願日】2021-11-10

(65)【公開番号】P2023070893

(43)【公開日】2023-05-22

【審査請求日】2024-05-29

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和３年度、国立研究開発法人科学技術振興機構、「大学発新産業創出プログラム 社会還元加速プログラム（ＳＣＯＲＥ）大学推進型」研究成果展開事業、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】504171134

【氏名又は名称】国立大学法人 筑波大学

(74)【代理人】

【識別番号】100120868

【弁理士】

【氏名又は名称】安彦 元

(72)【発明者】

【氏名】矢野 博明

【審査官】山田 裕介

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／１８６１８２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００８－２２０５８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｈ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩行の体験に用いられる歩行補助システムであって、
ユーザの足を支持し、互いに離間して設けられた右足置部及び左足置部を含む歩行機構と、
前記歩行機構を移動させる駆動機構と、
前記歩行機構に対する動作軌跡を設定するためのコントローラと、
前記コントローラを介して設定された動作軌跡を検出する検出部と、
前記コントローラと独立して設けられ、前記検出部の検出結果に基づき、前記駆動機構を制御する制御装置と、
を備え、
前記検出部は、前記歩行機構と連動した状態における前記コントローラが変動した経路を、前記動作軌跡として検出するセンサを含むこと
を特徴とする歩行補助システム。

【請求項2】

前記コントローラは、
筐体と、
前記筐体及び前記歩行機構の連動を維持する接続部と、
を含むこと
を特徴とする請求項１記載の歩行補助システム。

【請求項3】

前記コントローラは、予め設定された動作軌跡の少なくとも一部を調整するための調整部を含み、
前記検出部は、前記コントローラ内に設けられ、前記調整部を介して調整された動作軌跡を検出し、前記制御装置に送信すること
を特徴とする請求項１又は２記載の歩行補助システム。

【請求項4】

前記制御装置は、前記歩行機構における歩行方向、高さ方向、及び移動速度を含む制御条件を算出し、前記制御条件に基づき前記駆動機構を制御すること
を特徴とする請求項１～３の何れか１項記載の歩行補助システム。

【請求項5】

前記検出部は、前記右足置部及び前記左足置部の何れか一方に対し、前記コントローラを介して設定された前記動作軌跡を検出すること
を特徴とする請求項１～４の何れか１項記載の歩行補助システム。

【請求項6】

前記制御装置は、前記検出結果に基づき、前記右足置部及び前記左足置部の何れか一方の移動に対し、前記右足置部及び前記左足置部の何れか他方の移動が連動するように、前記駆動機構を制御すること
を特徴とする請求項５記載の歩行補助システム。

【請求項7】

前記制御装置は、前記検出結果に基づき、前記右足置部に対して位相を反転させて前記左足置部が移動するように、前記駆動機構を制御すること
を特徴とする請求項５記載の歩行補助システム。

【請求項8】

前記検出部は、前記コントローラを介して設定された、前記右足置部及び前記左足置部に対する前記動作軌跡を、それぞれ独立して検出すること
を特徴とする請求項１～４の何れか１項記載の歩行補助システム。

【請求項9】

前記歩行機構と、前記駆動機構と、を含む歩行補助装置をさらに備え、
前記歩行機構は、
前記右足置部及び前記左足置部を含む足置機構と、
前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記足置機構と接続された接続機構と、
を含み、
前記駆動機構は、前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記接続機構を介して前記足置機構を歩行方向に移動させ、
前記接続機構は、
前記右足置部と接続された右側接続部と、
前記右側接続部と離間し、前記左足置部と接続された左側接続部と、
を含み、
前記駆動機構は、
前記右側接続部に対し、それぞれ独立して前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに前記右足置部を移動させる一対の右側駆動部と、
前記左側接続部に対し、それぞれ独立して前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び前記高さ方向の少なくとも何れかに前記左足置部を移動させる一対の左側駆動部と、
を含むこと
を特徴とする請求項１～８の何れか１項記載の歩行補助システム。

【請求項10】

請求項１～９の何れか１項記載の歩行補助システムに用いられ、前記検出部が搭載されたことを特徴とするコントローラ。

【請求項11】

歩行の体験に用いられる歩行補助システムの作動方法であって、
互いに離間して設けられ、ユーザの右足を支持するための右足置部及び前記ユーザの左足を支持するための左足置部を含む歩行機構に対し、コントローラを介して設定された動作軌跡を検出する検出ステップと、
前記検出ステップで検出された動作軌跡に沿って前記歩行機構を移動させる駆動機構を、前記コントローラと独立して設けられた制御装置を介して制御する制御ステップと、
を備え、
前記検出ステップは、センサを用いて、前記歩行機構と連動した状態における前記コントローラが変動した経路を、前記動作軌跡として検出することを含むこと
を特徴とする歩行補助システムの作動方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、歩行補助システム、コントローラ、及び歩行補助方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、リハビリテーションや身体機能の向上等を目的として、歩行の体験に関する技術が注目を集めており、例えば特許文献１に開示された歩行訓練システム等が提案されている。

【0003】

特許文献１に開示された歩行訓練システムは、トレッドミルと、訓練者の脚に装着される脚ロボットと、モータ制御部と、トレッドミル制御部とを有する。脚ロボットは、膝関節の動作を補助するモータを備える。モータ制御部は、脚ロボットのモータを制御する。トレッドミル制御部は、モータの回転角度に応じて、トレッドミルの駆動速度を制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－１５８６８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、従来のエンドエフェクタ型の歩行リハビリテーション装置では、一般的なパーソナルコンピューター（ＰＣ）を用いて制御される傾向を示す。この場合、ユーザの足を載せるフットパッド（歩行機構）の動作の変更や修正は、マウスやキーボード、タッチパネル等を介して行われる。しかしながら、上記方法では、理学療法士やトレーナー等の歩行補助者は、歩行リハビリテーション装置に対する直感的な操作が難しいという事情がある。

【0006】

この点、特許文献１では、ユーザの動作に応じて脚ロボットやトレッドミルを制御する技術が開示されているに過ぎず、上述した直感的な操作を実現することが難しい。

【0007】

そこで本発明は、上述した問題点に鑑みて案出されたものであり、その目的とするところは、直感的な操作を実現できる歩行補助システム、コントローラ、及び歩行補助システムの作動方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

第１発明に係る歩行補助システムは、歩行の体験に用いられる歩行補助システムであって、ユーザの足を支持し、互いに離間して設けられた右足置部及び左足置部を含む歩行機構と、前記歩行機構を移動させる駆動機構と、前記歩行機構に対する動作軌跡を設定するためのコントローラと、前記コントローラを介して設定された動作軌跡を検出する検出部と、前記コントローラと独立して設けられ、前記検出部の検出結果に基づき、前記駆動機構を制御する制御装置と、を備え、前記検出部は、前記歩行機構と連動した状態における前記コントローラが変動した経路を、前記動作軌跡として検出するセンサを含むことを特徴とする。

【0010】

第２発明に係る歩行補助システムは、第１発明において、前記コントローラは、筐体と、前記筐体及び前記歩行機構の連動を維持する接続部と、を含むことを特徴とする。

【0011】

第３発明に係る歩行補助システムは、第１発明又は第２発明において、前記コントローラは、予め設定された動作軌跡の少なくとも一部を調整するための調整部を含み、前記検出部は、前記コントローラ内に設けられ、前記調整部を介して調整された動作軌跡を検出し、前記制御装置に送信することを特徴とする。

【0012】

第４発明に係る歩行補助システムは、第１発明～第３発明の何れかにおいて、前記制御装置は、前記歩行機構における歩行方向、高さ方向、及び移動速度を含む制御条件を算出し、前記制御条件に基づき前記駆動機構を制御することを特徴とする。

【0013】

第５発明に係る歩行補助システムは、第１発明～第４発明の何れかにおいて、前記検出部は、前記右足置部及び前記左足置部の何れか一方に対し、前記コントローラを介して設定された前記動作軌跡を検出することを特徴とする。

【0014】

第６発明に係る歩行補助システムは、第５発明において、前記制御装置は、前記検出結果に基づき、前記右足置部及び前記左足置部の何れか一方の移動に対し、前記右足置部及び前記左足置部の何れか他方の移動が連動するように、前記駆動機構を制御することを特徴とする。

【0015】

第７発明に係る歩行補助システムは、第５発明において、前記制御装置は、前記検出結果に基づき、前記右足置部に対して位相を反転させて前記左足置部が移動するように、前記駆動機構を制御することを特徴とする。

【0016】

第８発明に係る歩行補助システムは、第１発明～第４発明の何れかにおいて、前記検出部は、前記コントローラを介して設定された、前記右足置部及び前記左足置部に対する前記動作軌跡を、それぞれ独立して検出することを特徴とする。

【0017】

第９発明に係る歩行補助システムは、第１発明～第８発明の何れかにおいて、前記歩行機構と、前記駆動機構と、を含む歩行補助装置をさらに備え、前記歩行機構は、前記右足置部及び前記左足置部を含む足置機構と、前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記足置機構と接続された接続機構と、を含み、前記駆動機構は、前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記接続機構を介して前記足置機構を歩行方向に移動させ、前記接続機構は、前記右足置部と接続された右側接続部と、前記右側接続部と離間し、前記左足置部と接続された左側接続部と、を含み、前記駆動機構は、前記右側接続部に対し、それぞれ独立して前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに前記右足置部を移動させる一対の右側駆動部と、前記左側接続部に対し、それぞれ独立して前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び前記高さ方向の少なくとも何れかに前記左足置部を移動させる一対の左側駆動部と、を含むことを特徴とする。

【0018】

第１０発明に係るコントローラは、第１発明～第９発明の何れかにおける歩行補助システムに用いられ、前記検出部が搭載されたことを特徴とする。

【0019】

第１１発明に係る歩行補助システムの作動方法は、歩行の体験に用いられる歩行補助システムの作動方法であって、互いに離間して設けられ、ユーザの右足を支持するための右足置部及び前記ユーザの左足を支持するための左足置部を含む歩行機構に対し、コントローラを介して設定された動作軌跡を検出する検出ステップと、前記検出ステップで検出された動作軌跡に沿って前記歩行機構を移動させる駆動機構を、前記コントローラと独立して設けられた制御装置を介して制御する制御ステップと、を備え、前記検出ステップは、センサを用いて、前記歩行機構と連動した状態における前記コントローラが変動した経路を、前記動作軌跡として検出することを含むことを特徴とする。

【発明の効果】

【0020】

第１発明～第９発明によれば、制御装置は、コントローラと独立して設けられ、検出結果に基づき駆動機構を制御する。即ち、制御装置の設けられる場所や位置等に関わらず、歩行機構に対する動作軌跡を設定することができる。このため、歩行補助者は、コントローラを用いることで、歩行機構に対する動作軌跡を任意に設定することができる。これにより、歩行補助システムの直感的な操作を実現することが可能となる。

【0021】

また、第１発明～第９発明によれば、検出部は、コントローラを介して設定された動作軌跡を検出する。即ち、動作軌跡として立脚期や遊脚期に関わらず、歩行機構の動作を一時的に停止するような設定もできる。このため、例えば歩行機構の動作を遊脚期で止めて、歩行補助者が体の動かし方のポイントを教示する等のインタラクティブな動作教示も行うことができる。これにより、教示方法の選択肢を飛躍的に拡大することができ、ユーザの早期歩行改善を図ることが可能となる。

【0022】

また、第１発明～第９発明によれば、センサは、歩行機構と連動した状態におけるコントローラが変動した経路を、動作軌跡として検出する。このため、制御対象となる歩行機構の動きを踏まえて、動作軌跡を設定することができる。これにより、歩行補助システムの直感的な操作を容易に実現することが可能となる。

【0023】

特に、第２発明によれば、コントローラは、筐体及び歩行機構の連動を維持する接続部を含む。このため、歩行補助者は、歩行機構の設けられる位置に関わらず、任意の姿勢でコントローラを用いた動作軌跡の設定を実施することができる。これにより、動作軌跡を設定する際の利便性を向上させることが可能となる。

【0024】

特に、第３発明によれば、検出部は、コントローラ内に設けられ、調整部を介して調整された動作軌跡を検出し、制御装置に送信する。このため、動作軌跡の詳細な設定をコントローラのみで実施することができる。これにより、利便性の向上を図ることが可能となる。

【0025】

特に、第４発明によれば、制御装置は、歩行機構における歩行方向、高さ方向、及び移動速度を含む制御条件を算出し、制御条件に基づき駆動機構を制御する。このため、ユーザの特徴に適した動作軌跡を設計することができる。これにより、歩行補助者が想定する動作軌跡を高精度に実現することが可能となる。

【0026】

特に、第５発明～第７発明によれば、検出部は、右足置部及び左足置部の何れか一方に対し、コントローラを介して設定された動作軌跡を検出する。このため、右足置部又は左足置部の何れか一方の詳細な移動を設定することができる。これにより、歩行補助者が想定する動作軌跡を、さらに高精度に再現することが可能となる。

【0027】

特に第６発明によれば、制御装置は、検出結果に基づき、右足置部及び左足置部の何れか一方の移動に対し、右足置部及び左足置部の何れか他方の移動が連動するように、駆動機構を制御する。このため、右足置部及び左足置部の何れか一方のみに対する動作軌跡を設定すれば、歩行機構の移動を実現することができる。これにより、歩行補助者が動作軌跡を設定する負荷を低減することが可能となる。

【0028】

特に、第７発明によれば、制御装置は、検出結果に基づき、右足置部に対して位相を反転させて左足置部が移動するように、駆動機構を制御する。このため、右足置部又は左足置部の何れか一方に対する動作軌跡を設定することで、右足置部及び左足置部を移動させることができる。これにより、利便性の向上を図ることが可能となる。

【0029】

特に、第８発明によれば、検出部は、右足置部及び左足置部に対する動作軌跡を、それぞれ独立して検出する。このため、足置部毎に異なる特徴の動作軌跡を容易に設定することができる。これにより、設定できる動作軌跡の条件を拡大させることが可能となる。

【0030】

特に、第９発明によれば、接続機構及び駆動機構は、足置機構よりも下の位置に設けられる。即ち、足置機構よりも上の位置には、足置機構を移動させるための機構が設けられない。このため、歩行補助者は、ユーザに接して直接指導し易くすることができる上、駆動機構等に巻き込まれることを防ぐことができる。これにより、ユーザへの直接指導に適した環境を実現することが可能となる。

【0031】

特に、第９発明によれば、一対の右側駆動部は、右側接続部に対し、それぞれ独立して歩行方向に負荷を与えることで、歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに右足置部を移動させる。また、一対の左側駆動部は、左側接続部に対し、それぞれ独立して歩行方向に負荷を与えることで、歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに左足置部を移動させる。即ち、一対の駆動部を用いて同一の方向（歩行方向）に沿って各接続部に負荷を与えることで、各足置部の歩行方向及び高さ方向の移動が実現される。このため、足置機構の制御に必要な構成を削減することができる。これにより、歩行補助装置の小型化を実現することが可能となる。

【0032】

また、第１０発明によれば、検出部が搭載されたコントローラを用いることで、歩行補助システムの直感的な操作を実現することができる。

【0033】

また、第１１発明によれば、制御ステップは、コントローラと独立して設けられた制御装置を介して、検出ステップで検出された動作軌跡に沿って駆動機構を制御する。即ち、制御装置の設けられる場所や位置等に関わらず、歩行機構に対する動作軌跡を設定することができる。このため、歩行補助者は、コントローラを用いることで、歩行機構に対する動作軌跡を任意に設定することができる。これにより、歩行補助システムの作動方法における直感的な操作を実現することが可能となる。

【0034】

また、第１１発明によれば、検出ステップは、コントローラを介して設定された動作軌跡を検出する。即ち、動作軌跡として立脚期や遊脚期に関わらず、歩行機構の動作を一時的に停止するような設定もできる。このため、例えば歩行機構の動作を遊脚期で止めて、歩行補助者が体の動かし方のポイントを教示する等のインタラクティブな動作教示も行うことができる。これにより、教示方法の選択肢を飛躍的に拡大することができ、ユーザの早期歩行改善を図ることが可能となる。
また、第１１発明によれば、検出ステップは、センサを用いて、歩行機構と連動した状態におけるコントローラが変動した経路を、動作軌跡として検出することを含む。このため、制御対象となる歩行機構の動きを踏まえて、動作軌跡を設定することができる。これにより、歩行補助システムの作動方法における直感的な操作を容易に実現することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】図１は、本実施形態における歩行補助システムの一例を示す模式図である。

【図2】図２は、動作軌跡の一例を示す模式図である。

【図3】図３（ａ）及び図３（ｂ）は、コントローラの一例を示す模式図である。

【図4】図４は、ディスプレイの一例を示す模式図である。

【図5】図５（ａ）は、制御装置の構成の一例を示す模式図であり、図５（ｂ）は、制御装置の機能の一例を示す模式図である。

【図6】図６は、本実施形態における歩行補助方法の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７（ａ）～図７（ｃ）は、補助接続部の一例を示す模式図である。

【図8】図８は、補助接続部を含むコントローラの一例を示す模式図である。

【図9】図９（ａ）は、本実施形態における歩行補助装置の一例を示す模式上面図であり、図９（ｂ）は、本実施形態における歩行補助装置の一例を示す模式側面図であり、図９（ｃ）は、本実施形態における歩行補助装置の一例を示す模式背面図である。

【図10】図１０（ａ）は、本実施形態における右側接続部の一例を示す模式斜視図であり、図１０（ｂ）は、第１右側支持部の一例を示す模式斜視図であり、図１０（ｃ）は、第２右側支持部の一例を示す模式斜視図であり、図１０（ｄ）は、右側回動軸の一例を示す模式斜視図である。

【図11】図１１（ａ）及び図１１（ｂ）は、第１接続点を示す模式図であり、図１１（ｃ）及び図１１（ｄ）は、第２接続点を示す模式図である。

【図12】図１２（ａ）及び図１２（ｂ）は、右側接続部の一例を示す模式側面図である。

【図13】図１３（ａ）～図１３（ｃ）は、リンク機構の一例を示す模式図である。

【図14】図１４は、クロススライダ構造及びバネの一例を示す模式図である。

【図15】図１５（ａ）～図１５（ｃ）は、レールの一例を示す模式図である。

【図16】図１６は、コントローラと、歩行機構との関係の一例を示す模式側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0036】

以下、本発明の実施形態としての歩行補助システム、コントローラ、及び歩行補助方法の一例について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において、ユーザ９の足を前後に移動させる方向を歩行方向Ｘとし、ユーザ９の足を上下に移動させる方向を高さ方向Ｚとし、歩行方向Ｘ及び高さ方向Ｚと交わる方向を幅方向Ｙとする。また、各図における構成は、説明のため模式的に記載されており、例えば各構成の大きさや、構成毎における大きさの対比等については、図とは異なってもよい。

【0037】

（実施形態：歩行補助システム１００）
図１は、本実施形態における歩行補助システム１００の一例を示す模式図である。

【0038】

歩行補助システム１００は、例えば図１に示すように、ユーザ９の歩行の体験に用いられ、例えばユーザ９のリハビリテーションのような歩行改善に用いられる。歩行補助システム１００は、例えば疑似的な歩行を体感するために用いられてもよい。歩行補助システム１００は、歩行機構５と、駆動機構３０と、コントローラ１５と、検出部Ｔと、制御装置５０とを備える。歩行補助システム１００は、例えば歩行機構５と、駆動機構３０とを含む歩行補助装置１を備えてもよい。

【0039】

＜歩行機構５＞
歩行機構５は、ユーザ９の足を支持する。歩行機構５は、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚに移動し、ユーザ９に適した歩行を補助する。歩行機構５は、互いに離間して設けられた右足置部１１、及び左足置部１２を含む。歩行機構５が右足置部１１及び左足置部１２を含むことで、通常の歩行に近い動作を実現することができる。右足置部１１及び左足置部１２は、例えば図１に示すような形状を有するほか、ユーザ９の足を支持するための公知の装置が用いられてもよい。歩行機構５の一例は、後述する。

【0040】

＜駆動機構３０＞
駆動機構３０は、歩行機構５を移動させる。駆動機構３０は、例えば右足置部１１及び左足置部１２をそれぞれ独立して移動させる。駆動機構３０は、例えば図１に示すような無端ベルト３０Ｂと、モータ３０Ｍとを含むほか、各足置部１１、１２を移動させるための公知の装置が用いられてもよい。駆動機構３０の一例は、後述する。

【0041】

＜コントローラ１５＞
コントローラ１５は、歩行機構５に対する動作軌跡Ｍを設定するために用いられる。コントローラ１５は、例えば図２に示すように、歩行機構５の周辺で用いられ、例えば歩行機構５の側面に沿って用いられる。

【0042】

例えば歩行補助者９ｓは、コントローラ１５を変動させることで、歩行機構５に対する動作軌跡Ｍを設定することができる。即ちコントローラ１５を用いることで、予め設定された位置（例えば歩行機構５の停止位置）から変動した履歴を、動作軌跡Ｍとして設定することができる。特に、リハビリテーション等に利用される動作軌跡Ｍは、ユーザ９の特徴に応じて変更する必要があり、ＰＣ等を用いて目的とする軌跡を設定するには、膨大な時間を費やす必要がある。これに対し、コントローラ１５を用いて動作軌跡Ｍを設定することで、設定時間の大幅な短縮を図ることができる。

【0043】

コントローラ１５は、例えば歩行機構５と連動した状態で、動作軌跡Ｍを設定することができる。この際、コントローラ１５は、歩行機構５との物理的接触又は非接触の状態で連動する。なお、コントローラ１５と、歩行機構５との連動する位置は、例えば歩行機構５の側面や下面のほか、任意に設定することができる。

【0044】

コントローラ１５は、例えば歩行機構５のうち、右足置部１１及び左足置部１２の何れか一方に対する動作軌跡Ｍを設定することができる。例えば、各足置部１１、１２の移動が連動するように制御される場合、各足置部１１、１２の何れか一方のみに対する動作軌跡Ｍを設定すれば、各足置部１１、１２の何れか他方に対する動作軌跡Ｍを設定する必要が無い。

【0045】

コントローラ１５は、例えば歩行機構５のうち、右足置部１１及び左足置部１２の両方に対する動作軌跡Ｍを、独立して設定することができる。例えば、各足置部１１、１２の移動がそれぞれ独立するように制御される場合、各足置部１１、１２に対して異なる特徴の動作軌跡Ｍを容易に設定することができる。

【0046】

コントローラ１５は、例えば図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、筐体１６と、接続部１７とを含む。コントローラ１５は、例えば調整部１８や、ディスプレイ１９を含んでもよい。

【0047】

筐体１６は、例えば片手で持てる程度の大きさで構成される。筐体１６には、例えば検出部Ｔが搭載される。

【0048】

接続部１７は、筐体１６及び歩行機構５（図３（ｂ）では左足置部１２）の連動を維持するために用いられる。接続部１７の形状は、筐体１６から突出する棒状のほか、例えば先端側が曲成された杖状でもよく、用途に応じて任意の形状を用いることができる。

【0049】

接続部１７は、例えば連動部１７ａを含んでもよい。連動部１７ａは、歩行機構５の一部と、筐体１６との連動を、物理的接触により維持するために用いられ、例えば歩行機構５に取付けられるほか、例えば接続部１７及び歩行機構５に一対で取付けられてもよい。連動部１７ａとして、例えば面ファスナー、クリップ、磁石等の接触式部材が用いられる。連動部１７ａとして、例えば鉤状部材が用いられてもよく、この場合、歩行機構５に設けられた孔に連動部１７ａを挿通することで、歩行機構５と、筐体１６とを連動させることができる。なお、連動部１７ａとして、後述するセンサ等を用いてもよく、この場合には、歩行機構５の一部と、筐体１６との連動を、非接触により維持することができる。

【0050】

調整部１８は、動作軌跡Ｍを新たに設定するために用いられるほか、例えば予め設定された動作軌跡Ｍの少なくとも一部を調整するために用いられてもよい。調整部１８は、例えば動作軌跡Ｍのスケールを調整するほか、動作軌跡Ｍの形状の調整をするために用いられてもよい。調整部１８は、例えばモードの切り替えや、ケイデンスの調整のように、コントローラ１５の変動のみでは操作が困難なパラメータの変更に用いることができる。

【0051】

調整部１８として、例えばスイッチ（例えば図３（ａ）では１８ａ～１８ｃ）が用いられる。調整部１８は、例えば調整用スイッチ１８ａ、１８ｂ、及び設定・変更スイッチ１８ｃ等のように、用途に応じて任意の数を含んでもよい。例えば設定・変更スイッチ１８ｃを押している時に、動作軌跡Ｍの設定や変更を実行できるようにしてもよい。

【0052】

例えば調整部１８は、軌跡体験モードと、軌跡変更モードとを実行するためのスイッチを含んでもよい。軌跡体験モードは、例えば歩行補助者９ｓがスイッチを押している間、予め設定された動作軌跡Ｍに基づき、歩行機構５が移動する。このため、ユーザ９は、これから体験する歩行動作を予め体験することができる。また、歩行者がスイッチを離した時、歩行機構５の移動が停止する。このため、歩行中の体の動かし方等を場面毎に教示することが可能となる。

【0053】

軌跡変更モードは、例えば動作軌跡Ｍの歩幅（歩行方向Ｘにおける歩行機構５の移動量）の大きさ、足高（高さ方向Ｚにおける歩行機構５の移動量）の大きさを変更する。例えば歩幅の変更は、歩行機構５が立脚期（右足置部１１又は左足置部１２の何れかの高さ方向Ｚにおける位置が最低の位置）の時に変更可能としてもよい。この場合、ユーザ９に対する安全性の向上を図ることが可能となる。また、例えば足高の変更は、遊脚期（各足置部１１、１２が立脚期以外の位置）の時に変更可能としてもよい。

【0054】

調整部１８は、例えばコントローラ１５内に設けられた検出部Ｔと電気的に接続される。この場合、検出部Ｔは、調整部１８を介して設定又は調整された動作軌跡Ｍを検出し、検出結果を制御装置５０に送信することができる。

【0055】

ディスプレイ１９は、例えば図４に示すように、動作軌跡Ｍを表示するほか、例えば歩行機構５等のような歩行補助装置１の状態を表示してもよい。ディスプレイ１９として、例えば液晶や有機ＥＬ等のような公知の画像表示装置が用いられる。

【0056】

例えばディスプレイ１９としてタッチパネル式の画像表示装置が用いられた場合、ディスプレイ１９は調整部１８を含んでもよい。この場合、例えば調整部１８は、動作軌跡Ｍの特徴を調整するための調整ボタン１８ｄ～１８ｉを含むほか、例えば動作軌跡Ｍの設定を開始及び停止するための調整ボタン１８ｊ、１８ｋを含んでもよい。なお、調整部１８は、上述した制御モードを設定するためのスイッチを含んでもよい。

【0057】

ディスプレイ１９は、例えばコントローラ１５内に設けられた検出部Ｔと電気的に接続されてもよい。この場合、検出部Ｔは、ディスプレイ１９に含まれる調整部１８を介して設定又は調整された動作軌跡Ｍを検出し、検出結果を制御装置５０に送信することができる。

【0058】

＜検出部Ｔ＞
検出部Ｔは、コントローラ１５を介して設定された動作軌跡Ｍを検出する。検出部Ｔは、例えば歩行補助者９ｓがコントローラ１５を変動させた軌跡を、動作軌跡Ｍとして検出する。検出部Ｔは、例えば図３（ａ）に示すように、コントローラ１５に搭載されるほか、例えば歩行機構５に取付けられてもよい。

【0059】

検出部Ｔは、例えばセンサを含むほか、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置、無線モジュール等の通信装置のような電子機器を含んでもよい。例えばセンサ及び電子機器がコントローラ１５に搭載される場合、動作軌跡Ｍを検出し、検出結果を制御装置５０等に送信する処理を、コントローラ１５のみで実現することができる。なお、例えば検出部Ｔが歩行機構５に搭載される場合、センサを制御装置５０に接続することで、制御装置５０がセンサから検出結果を直接取得することができ、電子機器が不要となる。

【0060】

センサは、例えば歩行機構５と連動した状態におけるコントローラ１５の変動を、動作軌跡Ｍとして検出する。センサは、例えば歩行機構５に対するコントローラ１５の相対位置の変動を、動作軌跡Ｍとして検出してもよい。なお、コントローラ１５の変動を動作軌跡Ｍとして検出する方法は、例えばセンサの経時に伴う計測結果を二次元座標に変換する等、公知技術により実現することができる。

【0061】

センサとして、例えば加速度センサや力センサ等の公知のセンシング装置が用いられる。センサは、例えば歩行機構５と、コントローラ１５とを連動させるために用いられてもよい。この場合、センサとして上述したセンシング装置のほか、例えば誘導形近接センサ、静電容量形近接センサ、磁気近接センサ等のセンシング装置が用いられる。これにより、歩行機構５と、筐体１６とを非接触で連動した状態をモニタリングした上で、動作軌跡Ｍを検出することができる。

【0062】

検出部Ｔは、例えば歩行機構５のうち、右足置部１１及び左足置部１２の何れか一方に対し、コントローラ１５を介して設定された動作軌跡Ｍを検出する。この場合、例えば調整部１８により、対象とする右足置部１１又は左足置部１２の設定をできるようにしてもよい。上記のほか、例えば各足置部１１、１２に対してセンサを個別に設け、各センサの検出有無に基づき、動作軌跡Ｍの対象が右足置部１１又は左足置部１２であるかを判別できるようにしてもよい。

【0063】

検出部Ｔは、例えばコントローラ１５を介して設定された、右足置部１１及び左足置部１２に対する動作軌跡Ｍを、それぞれ独立して検出してもよい。この場合、上述した調整部１８の設定や、各センサに基づく判別により、右足用の動作軌跡Ｍ、又は左足用の動作軌跡Ｍとして検出してもよい。なお、検出部Ｔは、例えば右足用の動作軌跡Ｍ及び左足用の動作軌跡Ｍを同じタイミングで検出するほか、異なるタイミングで各動作軌跡Ｍを検出してもよい。

【0064】

＜制御装置５０＞
制御装置５０は、コントローラ１５と独立して設けられ、信号に基づき駆動機構３０を制御する。制御装置５０として、例えばパーソナルコンピューター等の電子機器が用いられる。なお、制御装置５０の少なくとも一部が、例えば歩行補助装置１に内蔵されてもよい。制御装置５０は、例えば複数の歩行補助装置１の駆動機構３０を制御してもよい。

【0065】

図５（ａ）は、制御装置５０の構成の一例を示す模式図であり、図５（ｂ）は、制御装置５０の機能の一例を示す模式図である。

【0066】

制御装置５０は、例えば図５（ａ）に示すように、筐体５１と、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ１０３と、保存部１０４と、Ｉ／Ｆ１０５～１０７とを備える。各構成１０１～１０７は、内部バス１１０により接続される。

【0067】

ＣＰＵ１０１は、制御装置５０全体を制御する。ＲＯＭ１０２は、ＣＰＵ１０１の動作コードを格納する。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１の動作時に使用される作業領域である。保存部１０４には、歩行補助装置１の制御パラメータや、動作軌跡Ｍに関する情報等のような各種情報が記憶される。なお、各種情報として、過去の動作軌跡Ｍに関する情報（例えば動作ログ）、ユーザ９の個人を特定する情報、ユーザ９毎に紐づく動作軌跡Ｍに関する情報等の情報が含まれてもよい。保存部１０４として、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）のほか、ＳＳＤ（Solid State Drive）等のデータ保存装置が用いられる。なお、各構成１０１～１０４と同様の機能を有する構成が、検出部Ｔに含まれてもよい。

【0068】

Ｉ／Ｆ１０５は、歩行補助装置１、検出部Ｔ、インターネット等のような外部との各種情報の送受信を行うためのインターフェースである。Ｉ／Ｆ１０６は、入力部１０８との情報の送受信を行うためのインターフェースである。入力部１０８として、例えばキーボードが用いられ、歩行補助者９ｓ等は、入力部１０８を介して、歩行補助装置１の制御コマンド等を入力する。Ｉ／Ｆ１０７は、表示部１０９との各種情報の送受信を行うためのインターフェースである。表示部１０９は、保存部１０４に保存された各種情報を表示する。表示部１０９として、公知のディスプレイが用いられる。

【0069】

図５（ｂ）は、制御装置５０の機能の一例を示す模式図である。制御装置５０は、取得部１１１と、算出部１１２と、出力部１１３と、記憶部１１４とを備える。なお、図５（ｂ）に示した各機能は、ＣＰＵ１０１が、ＲＡＭ１０３を作業領域として、保存部１０４等に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。

【0070】

取得部１１１は、検出部Ｔにより検出された検出結果を取得する。取得部１１１は、例えば歩行補助装置１を介して検出された各種情報を取得してもよい。取得部１１１は、例えば足置機構１０に与えられた負荷の情報を取得する。この場合、取得部１１１は、例えば歩行補助装置１の足置機構１０に設けられた検出部Ｔから、負荷の情報を取得する。

【0071】

算出部１１２は、取得部１１１により取得された検出結果等の各種情報に基づき、駆動機構３０等の歩行補助装置１を制御するための制御条件を算出する。算出部１１２は、例えば保存部１０４に保存された過去のデータ等を用いて、駆動機構３０の駆動条件を算出する。算出部１１２は、例えば検出結果に基づき、歩行機構５における歩行方向Ｘ、高さ方向Ｚ、及び移動速度を、制御条件として算出する。なお、制御条件は、例えばコントローラ１５の変動を、歩行機構５で再現するために必要なパラメータであり、公知の技術を用いて検出結果から制御条件を算出することができる。

【0072】

算出部１１２は、例えば検出結果の検出期間に対応する歩行機構５における歩行方向Ｘ、高さ方向Ｚ、及び移動速度を算出することで、動作軌跡Ｍに対応する制御条件を算出することができる。例えば駆動機構３０としてモータが用いられる場合、算出部１１２は、動作軌跡Ｍに対応するモータ回転数を、制御条件として算出してもよい。即ち、算出部１１２は、駆動機構３０の特徴に応じたパラメータを、制御条件として算出することができる。

【0073】

算出部１１２は、例えば検出結果に基づき、右足置部１１及び左足置部１２の何れか一方の移動に対し、右足置部１１及び左足置部１２の何れか他方の移動が連動するように、制御条件を算出してもよい。この場合、右足置部１１及び左足置部１２の何れか一方のみに対する動作軌跡Ｍを設定すれば、歩行機構５の移動を実現することができる。

【0074】

算出部１１２は、例えば検出結果に基づき、右足置部１１に対して位相を反転させて左足置部１２を移動させるためのパラメータを、制御条件に含めてもよい。この場合、左足置部１２の動作軌跡Ｍに対応する検出結果を取得せずに、左足置部１２の移動を実現することが可能となる。なお、算出部１１２は、上述した「位相を反転させる」パラメータのほか、例えば位相を９０°以上２７０°以下の範囲内における任意のパラメータを、制御条件に含めてもよい。

【0075】

算出部１１２は、例えば右足用及び左足用の動作軌跡Ｍの検出結果に基づき、各足置部１１、１２を独立して移動させるパラメータを、制御条件に含めてもよい。この場合、各足置部１１、１２に対し、それぞれ異なる特徴の移動を容易に実現することができる。

【0076】

出力部１１３は、算出部１１２により算出された制御条件を、駆動機構３０等の歩行補助装置１に出力する。これにより、制御装置５０は、駆動機構３０を制御する。

【0077】

記憶部１１４は、各種情報を保存部１０４に保存する。記憶部１１４は、例えば取得部１１１により取得された動作軌跡Ｍに対応する信号や、算出部１１２により算出された制御条件を、保存部１０４に保存する。

【0078】

（実施形態：歩行補助方法）
次に、本実施形態における歩行補助方法の一例について説明する。図６は、本実施形態における歩行補助方法の一例を示すフローチャートである。

【0079】

歩行補助方法は、検出ステップＳ１１０と、制御ステップＳ１２０とを備える。

【0080】

＜検出ステップＳ１１０＞
検出ステップＳ１１０は、歩行機構５に対し、コントローラ１５を介して設定された動作軌跡Ｍを検出する。例えば歩行補助者９ｓは、歩行機構５を移動させたい経路に沿って、コントローラ１５を変動させる。この際、検出部Ｔに含まれるセンサは、コントローラ１５の変動する経路を、動作軌跡Ｍとして検出する。

【0081】

検出ステップＳ１１０では、例えば図４に示すディスプレイ１９を用いて設定された動作軌跡Ｍを検出してもよい。例えば調整ボタン１８ｄ、１８ｅは、歩行方向Ｘにおける動作軌跡Ｍの長さ（歩幅）の増加及び減少を調整するために用いられる。調整ボタン１８ｆ、１８ｇは、高さ方向Ｚにおける動作軌跡Ｍの長さ（足高）の増加及び減少を調整するために用いられる。調整ボタン１８ｈ、１８ｉは、動作軌跡Ｍに沿って移動する歩行機構５の速度の増加及び減少を調整するために用いられる。このため、例えば検出部Ｔは、上述した各調整ボタン１８ｄ～１８ｋを用いて設定された動作軌跡Ｍを検出する。

【0082】

例えば、ディスプレイ１９に表示された動作軌跡Ｍに対し、コントローラ１５を変動させることで、動作軌跡Ｍを調整してもよい。この場合、例えばディスプレイ１９には動作軌跡Ｍの調整対象部分が表示される。歩行補助者９ｓは、調整対象部分の調整したい軌跡に沿って、コントローラ１５を変動させる。これにより、検出部Ｔは、動作軌跡Ｍの調整対象部分と、コントローラ１５が変動した軌跡との情報に基づき、調整後の動作軌跡Ｍとして検出する。

【0083】

なお、例えば動作軌跡Ｍは、例えばスプライン曲線でディスプレイ１９に表示されてもよい。この場合、歩行機構５に近接するスプライン曲線の制御点が、コントローラ１５の変動に対応するようにしてもよい。これにより、動作軌跡Ｍの一部を調整した場合においても、滑らかな軌跡を維持することができる。

【0084】

＜制御ステップＳ１２０＞
制御ステップＳ１２０は、検出ステップＳ１１０の検出結果に基づき、制御装置５０を介して駆動機構３０を制御する。例えば検出部Ｔに含まれる通信装置は、センサにより検出された検出結果を、制御装置５０に送信する。なお、通信装置は公知の機器を用いることができ、送信手段は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の公知の無線接続手段が用いることができる。

【0085】

制御装置５０の取得部１１１は、通信装置より送信された検出結果を取得する。その後、算出部１１２は、検出結果に基づき、制御条件を算出する。そして、出力部１１３は、制御条件を歩行補助装置１に出力する。これにより、制御装置５０は、駆動機構３０を制御することができ、駆動機構３０が駆動し、歩行機構５が動作軌跡Ｍに基づいて移動する。

【0086】

なお、例えば制御条件を算出する前に、動作軌跡Ｍを表示部１０９に表示してもよい。この場合、例えば入力部１０８を介して動作軌跡Ｍの一部を調整した結果に基づき、制御条件を算出してもよい。例えば動作軌跡Ｍは、例えばスプライン曲線で表示部１０９に表示されてもよい。この場合、上述した検出ステップＳ１１０と同様に、動作軌跡Ｍの一部を調整した場合においても、滑らかな軌跡を維持することができる。

【0087】

上述した各ステップを実施することで、歩行補助方法が終了する。その後、例えばユーザ９が歩行補助装置１を用いて、疑似的な歩行を実行する。なお、例えばユーザ９が疑似的な歩行を実行している途中や、歩行補助装置１に載った状態において、上述した各ステップを実施してもよい。上述した各ステップを任意に実施することで、ユーザ９が疑似的な歩行を繰返し体験することができる。

【0088】

（コントローラ１５の変形例）
次に、コントローラ１５の変形例について説明する。上述したコントローラ１５と、変形例との違いは、接続部１７が補助接続部１７ｂを含む点である。なお、上述した実施形態と同様の内容については、説明を省略する。

【0089】

補助接続部１７ｂは、筐体１６及び歩行機構５の連動を維持するために用いられる。補助接続部１７ｂは、例えば接続部１７及び歩行機構５に接続される。

【0090】

補助接続部１７ｂは、例えば図７（ａ）に示すように、基端部１７ｂｆと、先端部１７ｂｓとを有する。補助接続部１７ｂは、高さ方向Ｚに延在する。補助接続部１７ｂは、例えば５０ｃｍ～１００ｃｍ程度の長さを有する。

【0091】

基端部１７ｂｆは、例えば図７（ｂ）に示すように、接続部１７と連接する形状を有し、例えば接続部１７を差し込むための凹部を有する。このため、基端部１７ｂｆと接続部１７とを連接することで、コントローラ１５の変動に伴い、補助接続部１７ｂを連動させることができる。基端部１７ｂｆは、例えば上述した連動部１７ａと同様の構造を有してもよい。この場合、基端部１７ｂｆは、連動部１７ａを介して接続部１７と接続されてもよい。

【0092】

先端部１７ｂｓは、例えば図７（ｃ）に示すように、歩行機構５（図７（ｃ）では左足置部１２）と連接する形状を有し、例えば歩行機構５は、先端部１７ｂｓを差し込むための凹部を有する。このため、先端部１７ｂｓと歩行機構５とを連接することで、コントローラ１５の変動に伴い、補助接続部１７ｂを介して歩行機構５を連動させることができる。先端部１７ｂｓは、例えば上述した連動部１７ａと同様の構造を有してもよい。この場合、先端部１７ｂｓは、歩行機構５に取付けられた連動部１７ａを介して、歩行機構５と接続されてもよい。

【0093】

コントローラ１５が補助接続部１７ｂを含むことで、例えば図８に示すように、歩行補助者９ｓは、歩行機構５の高さまで屈まずに動作軌跡Ｍを設定することができる。このため、動作軌跡Ｍを設定する際の利便性を向上させることが可能となる。

【0094】

上記のほか、コントローラ１５が補助接続部１７ｂを含むことで、歩行補助者９ｓは、ユーザ９に接した状態で、動作軌跡Ｍを設定することができる。このため、動作軌跡Ｍを設定する際、ユーザ９の転倒等のような事故を抑制することが可能となる。

【0095】

（歩行補助装置１）
本実施形態における歩行補助装置１は、例えば制御装置５０から送信された制御条件に基づき、歩行補助に必要な動作を実行する。制御装置５０は、例えば歩行補助装置１を介して、歩行補助者９ｓ等により与えられた負荷に関する情報を取得し、取得した情報に基づき歩行補助装置１の制御条件を設定してもよい。

【0096】

歩行補助装置１は、例えば図１に示すように、上述した歩行機構５と、駆動機構３０とを含む。歩行機構５は、足置機構１０と、接続機構２０とを含む。

【0097】

足置機構１０は、ユーザ９の足を支持する。接続機構２０は、足置機構１０よりも下の位置に設けられ、足置機構１０及び駆動機構３０と接続される。駆動機構３０は、足置機構１０よりも下の位置に設けられ、接続機構２０を介して足置機構１０を歩行方向Ｘに移動させる。

【0098】

上記の通り、接続機構２０及び駆動機構３０は、高さ方向Ｚにおいて足置機構１０よりも下の位置に設けられる。即ち、足置機構１０よりも上の位置には、足置機構１０を移動させるための機構が設けられない。このため、歩行補助者９ｓは、ユーザ９に接して直接指導することができる上、駆動機構３０等に巻き込まれることを防ぐことができる。これにより、ユーザ９への直接指導に適した環境を実現することが可能となる。

【0099】

なお、歩行補助装置１は、例えばセーフティフレーム８０や、体重免荷装置９０等のような公知の補助機構を備えてもよい。歩行補助装置１は、例えば駆動機構３０の一部を床面８に固定させ、接続機構２０を歩行方向Ｘに移動可能な状態で用いられる。

【0100】

足置機構１０は、例えば図９（ａ）～図９（ｃ）に示すように、右足置部１１及び左足置部１２を含む。右足置部１１及び左足置部１２は、互いに離間して設けられる。

【0101】

接続機構２０は、足置機構１０を高さ方向Ｚに移動させる。接続機構２０は、例えば歩行方向Ｘに沿って与えられた負荷に基づき、高さ方向Ｚに変位する構造が用いられる。接続機構２０として、例えばパンタグラフ構造や、レージトング構造等のようなリンク構造が用いられるほか、板カム構造や直動カム構造のようなカム構造が用いられてもよい。なお、「リンク構造」は、「パンタグラフ構造」を含むものである。

【0102】

接続機構２０は、右側接続部２１と、左側接続部２２とを含む。右側接続部２１は、右足置部１１と接続され、左足置部１２と離間する。左側接続部２２は、左足置部１２と接続され、右足置部１１及び右側接続部２１と離間する。各接続部２１、２２として、それぞれ独立したリンク構造やカム構造等が用いられる。

【0103】

駆動機構３０は、接続機構２０を歩行方向Ｘに移動させる。駆動機構３０は、例えば図１に示すように、無端ベルト３０Ｂと、モータ３０Ｍとを含む。この場合、駆動機構３０は、無端ベルト３０Ｂを介して、モータ３０Ｍから接続機構２０に対してＸ方向に移動させるための負荷を与える。駆動機構３０は、例えば油圧シリンダやエアシリンダ等のようなシリンダを含んでもよい。

【0104】

駆動機構３０は、一対の右側駆動部３１と、一対の左側駆動部３２とを含む。一対の右側駆動部３１及び一対の左側駆動部３２は、それぞれ離間して設けられる。

【0105】

一対の右側駆動部３１は、右側接続部２１に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに右足置部１１を移動させる。一対の左側駆動部３２は、左側接続部２２に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに左足置部１２を移動させる。

【0106】

例えば、一対の右側駆動部３１のうち、一方の右側駆動部３１のみが右側接続部２１に対して負荷を与える場合、右足置部１１は高さ方向Ｚに移動する。また、一対の右側駆動部３１が、右側接続部２１に対して同じ大きさの負荷を与える場合、右足置部１１は歩行方向Ｘに移動する。また、一対の右側駆動部３１が、右側接続部２１に対してそれぞれ異なる大きさの負荷を与える場合、右足置部１１は歩行方向Ｘ及び高さ方向Ｚに移動する。なお、一対の左側駆動部３２も、一対の右側駆動部３１と同様の特徴を示すため、説明を省略する。

【0107】

上記の通り、一対の右側駆動部３１は、右側接続部２１に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに右足置部１１を移動させる。また、一対の左側駆動部３２は、左側接続部２２に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに左足置部１２を移動させる。即ち、一対の駆動部３１、３２を用いて同一の方向（歩行方向Ｘ）に沿って各接続部２１、２２に負荷を与えることで、各足置部１１、１２の歩行方向Ｘ及び高さ方向Ｚの移動が実現される。このため、足置機構１０の制御に必要な構成を削減することができる。これにより、装置の小型化を実現することが可能となる。

【0108】

以下、各構成についての詳細を説明する。

【0109】

＜足置機構１０＞
各足置部１１、１２は、例えば幅方向Ｙに沿って、ユーザ９の肩幅程度に離間する。各足置部１１、１２の形状は、例えば板状であり、ユーザ９の足裏を置くことが可能な形状であれば任意である。なお、例えばユーザ９の足を固定する公知の構成が、各足置部１１、１２の上面に設けられてもよく、ユーザ９の足が各足置部１１、１２の上面から離間した状態で支持されてもよい。

【0110】

足置機構１０は、例えば歩行方向Ｘに延在する孔部を含んでもよい。この場合、孔部に対して接続機構２０の一部が接続される。例えば各足置部１１、１２は、それぞれ歩行方向Ｘに離間した第１孔部１１ａ、１２ａ及び第２孔部１１ｂ、１２ｂを含んでもよい。各孔部１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂは、例えば図９（ｂ）に示すように、各足置部１１、１２の歩行方向Ｘに沿った側面に設けられ、例えば両側面１１ｓ、１２ｓに設けられてもよい。

【0111】

＜接続機構２０＞
接続機構２０は、例えば図９（ａ）に示すように、高さ方向Ｚから見て、足置機構１０と重なる。接続機構２０は、例えば図９（ｂ）に示すように、床面８に接して歩行方向Ｘに移動する。

【0112】

例えば図９（ｃ）に示すように、歩行方向Ｘから見て、右側接続部２１は、右足置部１１の両側面１１ｓよりも内側に設けられる。また、歩行方向Ｘから見て、左側接続部２２は、左足置部１２の両側面１２ｓよりも内側に設けられる。この場合、歩行補助者９ｓがユーザ９の側方から直接指導する際、接続機構２０との接触を抑制することができる。これにより、安全性の向上を図ることが可能となる。

【0113】

右側接続部２１及び左側接続部２２は、例えばパンタグラフ構造等のようなリンク構造を示す。リンク構造は、駆動機構３０から与えられる負荷に伴い、高さが変化する構造を有する。

【0114】

例えば右側接続部２１及び左側接続部２２は、幅方向Ｙに併設された一対のパンタグラフ構造を示す。この場合、一対のパンタグラフ構造の回動は、互いに同じ動きで幅方向Ｙを軸として回動する。このため、幅方向Ｙに対する各足置部１１、１２の変動バラつきを、一対のパンタグラフ構造を介して抑制することができる。これにより、稼動時の安定性を向上させることが可能となる。

【0115】

リンク構造を示す各接続部２１、２２は、例えば複数の支持部と、回動軸とを含む。例えば各接続部２１、２２に含まれる支持部の数、及び回動軸の数は、等しい。以下、主に右側接続部２１について説明をするが、左側接続部２２についても同様の構成及び効果を得ることができるため、適宜説明を省略する。

【0116】

右側接続部２１は、例えば図１０（ａ）に示すように、第１右側支持部２１ａと、第２右側支持部２１ｂと、右側回動軸２１ｃとを含む。第１右側支持部２１ａ及び第２右側支持部２１ｂは、右足置部１１を支持する。

【0117】

第１右側支持部２１ａは、右足置部１１、及び一対の右側駆動部３１の一方と接続される。第１右側支持部２１ａは、例えば図１０（ｂ）に示すように、一対の第１リンク２１ａａと、第１軸部２１ａｂとを含む。一対の第１リンク２１ａａは、互いに平行して設けられ、第１軸部２１ａｂを介して接続される。第１軸部２１ａｂは、例えば各第１リンク２１ａａにおける一端側に設けられる。

【0118】

第１右側支持部２１ａは、例えば車輪部２１ａｃ、挿通部２１ａｄ、及び第１先端部２１ａｅの少なくとも何れかを含んでもよい。車輪部２１ａｃ、挿通部２１ａｄ、及び第１先端部２１ａｅは、例えば一対の第１リンク２１ａａのそれぞれに設けられる。

【0119】

車輪部２１ａｃは、第１軸部２１ａｂの両端側に１つずつ設けられるほか、例えば端部毎に複数設けられてもよい。車輪部２１ａｃを設けることで、右側接続部２１を円滑に移動させることができる。

【0120】

挿通部２１ａｄは、例えば第１リンク２１ａａの重心付近に設けられる。挿通部２１ａｄは、後述する右側回動軸２１ｃを挿通し、第１リンク２１ａａが回動する際の中心として用いられる。

【0121】

第１先端部２１ａｅは、右足置部１１の接続箇所として設けられる。第１先端部２１ａｅは、例えば第１軸部２１ａｂとは離間した端部（他端）側に設けられる。

【0122】

第１先端部２１ａｅは、例えば第１孔部１１ａに内挿される。この際、第１右側支持部２１ａの回動に伴い、第１先端部２１ａｅが第１孔部１１ａに沿って移動することで、右足置部１１と第１右側支持部２１ａとの接続位置が変わる。このため、右足置部１１と、右側接続部２１との接続箇所が固定された場合に比べて、右足置部１１の高さ方向Ｚにおける移動を制御し易くすることができる。

【0123】

第２右側支持部２１ｂは、右足置部１１、及び一対の右側駆動部３１の他方と接続される。第２右側支持部２１ｂは、例えば図１０（ｃ）に示すように、一対の第２リンク２１ｂａと、第２軸部２１ｂｂとを含み、例えば車輪部２１ｂｃ、挿通部２１ｂｄ、及び第２先端部２１ｂｅの少なくとも何れかを含んでもよい。

【0124】

第２右側支持部２１ｂの詳細は、上述した第１右側支持部２１ａの詳細と同様のため、適宜説明を省略する。なお、第２先端部２１ｂｅは、例えば第２孔部１１ｂに内挿される。

【0125】

例えば図１０（ａ）に示すように、第１先端部２１ａｅが第１孔部１１ａに内挿され、第２先端部２１ｂｅが第２孔部１１ｂに内挿される。この際、各右側支持部２１ａ、２１ｂの回動に伴い、各先端部２１ａｅ、２１ｂｅが各孔部１１ａ、１１ｂに沿って移動することで、右足置部１１と、右側接続部２１との接続位置が変わる。このため、右足置部１１の高さ方向Ｚの位置に関わらず、右足置部１１から各右側支持部２１ａ、２１ｂに作用する荷重を均等にすることができる。これにより、右足置部１１の上面を、床面８に対して平行に制御し易くすることができる。

【0126】

なお、例えば各先端部２１ａｅ、２１ｂｅ及び各孔部１１ａ、１１ｂは、幅方向Ｙに沿ってそれぞれ一対設けられてもよい。この場合、幅方向Ｙの安定性を向上させることが可能となる。

【0127】

右側回動軸２１ｃは、幅方向Ｙに延在する。右側回動軸２１ｃは、幅方向Ｙと交わる面における回動の中心として、第１右側支持部２１ａ及び第２右側支持部２１ｂと接続される。右側回動軸２１ｃは、各右側支持部２１ａ、２１ｂに設けられた挿通部２１ａｄ、２１ｂｄに挿通される。

【0128】

各右側支持部２１ａ、２１ｂは、それぞれ異なる一対の右側駆動部３１と接続される。第１右側支持部２１ａは、例えば図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示すように、一方の右側駆動部３１ａと接続される第１接続点２１ｆを有する。第１接続点２１ｆは、例えば第１軸部２１ａｂ上に設けられるほか、第１右側支持部２１ａを歩行方向Ｘに沿って移動させることができる位置であれば任意である。

【0129】

第２右側支持部２１ｂは、例えば図１１（ｃ）及び図１１（ｄ）に示すように、他方の右側駆動部３１ｂと接続される第２接続点２１ｓを有する。第２接続点２１ｓは、例えば第２軸部２１ｂｂ上に設けられ、幅方向Ｙにおいて第１接続点２１ｆと離間する位置に設けられる。なお、第２接続点２１ｓは、第２右側支持部２１ｂを歩行方向Ｘに沿って移動させることができる位置であれば任意である。

【0130】

上述した各右側支持部２１ａ、２１ｂ及び右側回動軸２１ｃを用いる場合、例えば図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示すように、右足置部１１の高さ方向Ｚにおける位置（例えばＨ１、Ｈ２）は、右側回動軸２１ｃを中心として、第１右側支持部２１ａと、第２右側支持部２１ｂとの間の角度（例えばθ１、θ２）に伴い変化する。

【0131】

例えば各右側支持部２１ａ、２１ｂの回動に伴い、角度θ１から角度θ２に変化した場合、右足置部１１の位置は、高さＨ１から高さＨ２に変化する。この際、各右側支持部２１ａ、２１ｂには歩行方向Ｘに負荷を与えるため、高さ方向Ｚに直接負荷を与える場合に比べて、自重等の影響を抑制することができる。このため、高さ方向Ｚに直接負荷を与えて位置を変化させる場合に比べて、位置制御を高精度に設定することができる。これにより、ユーザ９に適した歩行条件を高精度に設定することが可能となる。なお、上述した角度は、例えば右足置部１１と右側回動軸２１ｃとの間に形成される角度を示す。

【0132】

なお、接続機構２０、図１０（ａ）等に示したパンタグラフ構造のほか、公知のリンク構造を含んでもよい。例えば右側接続部２１は、各右側支持部２１ａ、２１ｂを複数接続したレージトング構造を示してもよい。この場合においても、パンタグラフ構造と同様に、ユーザ９に適した歩行条件を高精度に設定することが可能となる。

【0133】

接続機構２０は、例えば図１３（ａ）～図１３（ｃ）に示すように、リンク機構２０ｇを含んでもよい。リンク機構２０ｇは、足置機構１０及び回動軸と接続され、歩行方向Ｘに沿った軸で回動する。

【0134】

リンク機構２０ｇは、右側リンク機構２１ｇと、左側リンク機構２２ｇとを含み、各接続部２１、２２に独立して設けられる。右側リンク機構２１ｇは、右足置部１１及び右側回動軸２１ｃと接続される。左側リンク機構２２ｇは、左足置部１２及び左側回動軸２２ｃと接続される。

【0135】

高さ方向から見て、右側リンク機構２１ｇと右足置部１１との接続位置は、右側リンク機構２１ｇと右側回動軸２１ｃとの接続位置に重なる（図１３（ｃ）の高さ方向Ｚに延在した矢印参照）。高さ方向から見て、左側リンク機構２２ｇと左足置部１２との接続位置は、左側リンク機構２２ｇと左側回動軸２２ｃとの接続位置に重なる。このため、足置機構１０を制御する際、床面８に対する傾きを抑制することができる。これにより、稼動時の安全性をさらに向上させることが可能となる。

【0136】

接続機構２０は、例えば図１４に示すように、バネ２６を含んでもよい。バネ２６は、駆動機構３０からの負荷に対する足置機構１０の高さ方向Ｚにおける変化量を増大させるために用いられる。

【0137】

例えばバネ２６は、例えば第１右側支持部２１ａ及び第２右側支持部２１ｂに接続され、歩行方向Ｘに沿って伸縮する。例えば、第１右側支持部２１ａ及び第２右側支持部２１ｂを接近させる向きにバネ２６が作用した場合、右足置部１１を上に移動させる負荷を軽減することができる。このため、接続機構２０がバネ２６を含むことで、足置機構１０を高さ方向Ｚに移動させる際、駆動機構３０から作用する負荷量を低減することができる。これにより、駆動機構３０の小型化を実現することが可能となる。

【0138】

なお、上述した接続機構２０は、例えばバネ２６の代わりに、クロススライダ構造２５を含んでもよく、例えばバネ２６とクロススライダ構造２５とを含んでもよい。クロススライダ構造２５は、バネ２６と同様に、駆動機構３０からの負荷に対する足置機構１０の高さ方向Ｚにおける変化量を増大させるために用いられる。このため、接続機構２０がバネ２６及びクロススライダ構造２５の少なくとも何れかを含むことで、足置機構１０を高さ方向Ｚに移動させる際、駆動機構３０から作用する負荷量を低減することができる。これにより、駆動機構３０の小型化を実現することが可能となる。なお、バネ２６及びクロススライダ構造２５として、公知のものを用いることができる。

【0139】

＜駆動機構３０＞
駆動機構３０は、例えば無端ベルト３０Ｂ及びモータ３０Ｍを一組として、接続機構２０に負荷を与える。この場合、一対の右側駆動部３１及び一対の左側駆動部３２として、それぞれ独立した無端ベルト３０Ｂ及びモータ３０Ｍが用いられる。駆動機構３０は、例えば無端ベルト３０Ｂを含まずに、接続機構２０に負荷を与えてもよい。この場合、一対の右側駆動部３１及び一対の左側駆動部３２の少なくとも１つには、接続機構２０に直接接続されたモータ３０Ｍが用いられる。無端ベルト３０Ｂを含まないことで、駆動箇所の削減に伴う安全性の向上や、装置全体の小型化を図ることができる。

【0140】

＜レール４０＞
歩行補助装置１は、例えば床面８に固定されたレール４０をさらに備えてもよい。レール４０は、例えば図１５（ａ）に示すように、右側レール４１と、左側レール４２とを含む。各レール４１、４２は、それぞれ独立して設けられる。

【0141】

右側レール４１は、右側接続部２１と接続され、歩行方向Ｘに沿って床面８に固定される。歩行方向Ｘから見て、右側レール４１は、右足置部１１の両側面１１ｓよりも内側に設けられる。左側レール４２は、左側接続部２２と接続され、歩行方向Ｘに沿って床面８に固定される。歩行方向Ｘから見て、左側レール４２は、左足置部１２の両側面１２ｓよりも内側に設けられる。

【0142】

各レール４１、４２は、例えば図１５（ｂ）及び図１５（ｃ）に示すように、各接続部２１、２２において幅方向Ｙに延在する軸部２１ａｂ、２２ａｂ等から突出した突起部２１ｈ、２２ｈと嵌合する。この場合、各接続部２１、２２が歩行方向Ｘに移動する際、幅方向Ｙへの変動を抑制することができる。これにより、稼働時の安全性を向上させることが可能となる。

【0143】

足置機構１０は、例えば図１６に示すように、コントローラ１５を差し込む凹部を有してもよいほか、例えば接続機構２０の任意の位置に、コントローラ１５を差し込む凹部を有してもよい。例えば足置機構１０及び接続機構２０の少なくとも何れかには、検出部Ｔが設けられてもよく、例えば上述した凹部内に検出部Ｔのセンサが設けられてもよい。

【0144】

本実施形態によれば、制御装置５０は、コントローラ１５と独立して設けられ、検出結果に基づき駆動機構３０を制御する。即ち、制御装置５０の設けられる場所や位置等に関わらず、歩行機構５に対する動作軌跡Ｍを設定することができる。このため、歩行補助者９ｓは、コントローラ１５を用いることで、歩行機構５に対する動作軌跡Ｍを任意に設定することができる。これにより、歩行補助システム１００の直感的な操作を実現することが可能となる。

【0145】

また、本実施形態によれば、検出部Ｔは、コントローラ１５を介して設定された動作軌跡Ｍを検出する。即ち、動作軌跡Ｍとして立脚期や遊脚期に関わらず、歩行機構５の動作を一時的に停止するような設定もできる。このため、例えば歩行機構５の動作を遊脚期で止めて、歩行補助者９ｓが体の動かし方のポイントを教示する等のインタラクティブな動作教示も行うことができる。これにより、教示方法の選択肢を飛躍的に拡大することができ、ユーザ９の早期歩行改善を図ることが可能となる。

【0146】

また、本実施形態によれば、センサは、歩行機構５と連動した状態におけるコントローラ１５の変動を、動作軌跡Ｍとして検出する。このため、制御対象となる歩行機構５の動きを踏まえて、動作軌跡Ｍを設定することができる。これにより、歩行補助システム１００の直感的な操作を容易に実現することが可能となる。

【0147】

また、本実施形態によれば、コントローラ１５は、筐体１６及び歩行機構５の連動を維持する接続部１７を含む。このため、歩行補助者９ｓは、歩行機構５の設けられる位置に関わらず、任意の姿勢でコントローラ１５を用いた動作軌跡Ｍの設定を実施することができる。これにより、動作軌跡Ｍを設定する際の利便性を向上させることが可能となる。

【0148】

また、本実施形態によれば、検出部Ｔは、コントローラ１５内に設けられ、調整部１８を介して調整された動作軌跡Ｍを検出し、制御装置５０に送信する。このため、動作軌跡Ｍの詳細な設定をコントローラ１５のみで実施することができる。これにより、利便性の向上を図ることが可能となる。

【0149】

また、本実施形態によれば、制御装置５０は、歩行機構５における歩行方向Ｘ、高さ方向Ｚ、及び移動速度を含む制御条件を算出し、制御条件に基づき駆動機構３０を制御する。このため、ユーザ９の特徴に適した動作軌跡Ｍを設計することができる。これにより、歩行補助者９ｓが想定する動作軌跡Ｍを高精度に実現することが可能となる。

【0150】

また、本実施形態によれば、検出部Ｔは、右足置部１１及び左足置部１２の何れか一方に対し、コントローラ１５を介して設定された動作軌跡Ｍを検出する。このため、右足置部１１又は左足置部１２の何れか一方の詳細な移動を設定することができる。これにより、歩行補助者９ｓが想定する動作軌跡Ｍを、さらに高精度に再現することが可能となる。

【0151】

また、本実施形態によれば、制御装置５０は、検出結果に基づき、右足置部１１及び左足置部１２の何れか一方の移動に対し、右足置部１１及び左足置部１２の何れか他方の移動が連動するように、駆動機構３０を制御する。このため、右足置部１１及び左足置部１２の何れか一方のみに対する動作軌跡Ｍを設定すれば、歩行機構５の移動を実現することができる。これにより、歩行補助者９ｓが動作軌跡Ｍを設定する負荷を低減することが可能となる。

【0152】

また、本実施形態によれば、制御装置５０は、検出結果に基づき、右足置部１１に対して位相を反転させて左足置部１２が移動するように、駆動機構３０を制御する。このため、右足置部１１又は左足置部１２の何れか一方に対する動作軌跡Ｍを設定することで、右足置部１１及び左足置部１２を移動させることができる。これにより、利便性の向上を図ることが可能となる。

【0153】

また、本実施形態によれば、検出部Ｔは、右足置部１１及び左足置部１２に対する動作軌跡Ｍを、それぞれ独立して検出する。このため、足置部１１、１２毎に異なる特徴の動作軌跡Ｍを容易に設定することができる。これにより、設定できる動作軌跡Ｍの条件を拡大させることが可能となる。

【0154】

また、本実施形態によれば、接続機構２０及び駆動機構３０は、足置機構１０よりも下の位置に設けられる。即ち、足置機構１０よりも上の位置には、足置機構１０を移動させるための機構が設けられない。このため、歩行補助者９ｓは、ユーザ９に接して直接指導し易くすることができる上、駆動機構３０等に巻き込まれることを防ぐことができる。これにより、ユーザ９への直接指導に適した環境を実現することが可能となる。

【0155】

また、本実施形態によれば、一対の右側駆動部３１は、右側接続部２１に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに右足置部１１を移動させる。また、一対の左側駆動部３２は、左側接続部２２に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに左足置部１２を移動させる。即ち、一対の駆動部３１、３２を用いて同一の方向（歩行方向Ｘ）に沿って各接続部２１、２２に負荷を与えることで、各足置部１１、１２の歩行方向Ｘ及び高さ方向Ｚの移動が実現される。このため、足置機構１０の制御に必要な構成を削減することができる。これにより、歩行補助装置１の小型化を実現することが可能となる。

【0156】

また、本実施形態によれば、検出部Ｔが搭載されたコントローラ１５を用いることで、歩行補助システム１００の直感的な操作を実現することができる。

【0157】

また、本実施形態によれば、制御ステップＳ１２０は、コントローラ１５と独立して設けられた制御装置５０を介して、検出結果に基づき駆動機構３０を制御する。即ち、制御装置５０の設けられる場所や位置等に関わらず、歩行機構５に対する動作軌跡Ｍを設定することができる。このため、歩行補助者９ｓは、コントローラ１５を用いることで、歩行機構５に対する動作軌跡Ｍを任意に設定することができる。これにより、歩行補助方法における直感的な操作を実現することが可能となる。

【0158】

また、本実施形態によれば、検出ステップＳ１１０は、コントローラ１５を介して設定された動作軌跡Ｍを検出する。即ち、動作軌跡Ｍとして立脚期や遊脚期に関わらず、歩行機構５の動作を一時的に停止するような設定もできる。このため、例えば歩行機構５の動作を遊脚期で止めて、歩行補助者９ｓが体の動かし方のポイントを教示する等のインタラクティブな動作教示も行うことができる。これにより、教示方法の選択肢を飛躍的に拡大することができ、ユーザ９の早期歩行改善を図ることが可能となる。

【0159】

例えば、本実施形態によれば、歩行方向Ｘから見て、右側接続部２１は、右足置部１１の両側面１１ｓよりも内側に設けられ、左側接続部２２は、左足置部１２の両側面１２ｓよりも内側に設けられてもよい。この場合、歩行補助者９ｓがユーザ９の側方から直接指導する際、接続機構２０との接触を抑制することができる。これにより、安全性の向上を図ることが可能となる。

【0160】

例えば、本実施形態によれば、リンク構造は、駆動機構３０から与えられる負荷に伴い高さが変化する構造を有してもよい。この場合、接続機構２０の構造を簡素化することができる。これにより、装置のさらなる小型化を実現することが可能となる。

【0161】

例えば、本実施形態によれば、足置機構１０の高さ方向Ｚにおける位置は、回動軸２１ｃ、２２ｃを中心として、第１支持部と、第２支持部との間の角度に伴い変化してもよい。この場合、高さ方向Ｚに直接負荷を与えて足置機構１０の位置を変化させる場合に比べて、位置制御を高精度に設定することができる。これにより、ユーザ９に適した歩行条件を高精度に設定することが可能となる。

【0162】

例えば、本実施形態によれば、高さ方向Ｚから見て、リンク機構２０ｇと足置機構１０との接続位置は、リンク機構２０ｇと回動軸２１ｃ、２２ｃとの接続位置に重なってもよい。この場合、足置機構１０を制御する際、床面８に対する傾きを抑制することができる。これにより、稼動時の安定性を向上させることが可能となる。

【0163】

例えば、本実施形態によれば、右足置部１１及び左足置部１２は、第１支持部の先端部を内挿し、歩行方向Ｘに延在する第１孔部１１ａ、１２ａと、第２支持部の先端部を内挿し、第１孔部１１ａ、１２ａと離間して歩行方向Ｘに延在する第２孔部１１ｂ、１２ｂと、を含んでもよい。この場合、各足置部１１、１２の上面を、床面８に対して平行に制御し易くすることができる。これにより、ユーザ９に適した歩行条件を、さらに高精度に設定することが可能となる。

【0164】

例えば、本実施形態によれば、接続機構２０は、クロススライダ構造２５、及びバネ２６の少なくとも何れかを含んでもよい。この場合、足置機構１０を高さ方向Ｚに移動させる際、駆動機構３０から作用する負荷量を低減することができる。これにより、駆動機構３０の小型化を実現することが可能となる。

【0165】

例えば、本実施形態によれば、一対の右側駆動部３１、及び一対の左側駆動部３２の少なくとも何れかは、無端ベルト３０Ｂと、モータ３０Ｍとを含んでもよい。この場合、足置機構１０の歩行方向Ｘに対する移動範囲を、無端ベルト３０Ｂの延在する範囲内に収めることができる。これにより、足置機構１０の移動範囲を容易に制御することが可能となる。

【0166】

例えば、本実施形態によれば、右側レール４１は、右足置部１１の両側面１１ｓよりも内側に設けられ、左側レール４２は、左足置部１２の両側面１２ｓよりも内側に設けられてもよい。この場合、歩行補助者９ｓがユーザ９の側方から直接指導する際、各レール４１、４２との接触を抑制することができる。これにより、安全性の向上を図ることが可能となる。また、接続機構２０が歩行方向Ｘに移動する際、幅方向Ｙへの変動を抑制することができる。これにより、稼働時の安定性を向上させることが可能となる。

【0167】

例えば、本実施形態によれば、足置機構１０及び接続機構２０の少なくとも何れかには、コントローラ１５を介して作用した負荷を検知する検出部Ｔが設けられてもよい。また、制御装置５０は、検出部Ｔの検知結果に基づき、駆動機構３０を制御してもよい。この場合、ユーザ９の状態を踏まえ、歩行補助者９ｓがコントローラ１５を用いて駆動機構３０の制御を実現することができる。これにより、装置の動作を容易に制御することが可能となる。

【0168】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0169】

１ ：歩行補助装置
５ ：歩行機構
１０ ：足置機構
１１ ：右足置部
１１ａ、１２ａ ：第１孔部
１１ｂ、１２ｂ ：第２孔部
１１ｓ、１２ｓ ：側面
１２ ：左足置部
１５ ：コントローラ
１６ ：筐体
１７ ：接続部
１７ａ ：連動部
１７ｂ ：補助接続部
１８ ：調整部
２０ ：接続機構
２０ｇ ：リンク機構
２１ ：右側接続部
２１ａ ：第１右側支持部
２１ｂ ：第２右側支持部
２１ｃ ：右側回動軸
２１ｆ ：第１接続点
２１ｓ ：第２接続点
２２ ：左側接続部
２５ ：クロススライダ構造
２６ ：バネ
３０ ：駆動機構
３０Ｂ ：無端ベルト
３０Ｍ ：モータ
３１ ：右側駆動部
３２ ：左側駆動部
４０ ：レール
５０ ：制御装置
８ ：床面
８０ ：セーフティフレーム
９ ：ユーザ
９０ ：体重免荷装置
１００ ：歩行補助システム
Ｔ ：検出部
Ｓ１１０ ：検出ステップ
Ｓ１２０ ：制御ステップ
Ｘ ：歩行方向
Ｙ ：幅方向
Ｚ ：高さ方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】