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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-20
(45)【発行日】2025-01-06
(54)【発明の名称】自動調理装置および自動調理方法
(51)【国際特許分類】
A47J 27/14 20060101AFI20241223BHJP
A47J 36/34 20060101ALI20241223BHJP
A47J 27/00 20060101ALI20241223BHJP
【ＦＩ】
A47J27/14 D
A47J27/14 E
A47J36/34
A47J27/00 109L
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2024066432
(22)【出願日】2024-04-16
【審査請求日】2024-08-09
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】519020616
【氏名又は名称】ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002343
【氏名又は名称】弁理士法人 東和国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】熊倉 雄一
【審査官】土屋 正志
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１０５０７８２０９（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開平０４－２６９９２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２３／００６１１７１（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ４７Ｊ ２７／１４
Ａ４７Ｊ ３６／３４
Ａ４７Ｊ ２７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
具材を収容する有底円筒状の容器本体と該容器本体に着脱自在に装着されて前記容器本体と独立して自転する撹拌部材とを有する調理容器と、該調理容器を保持した状態で前記調理容器の撹拌部材を自転させる容器保持ユニットと、該容器保持ユニットを駆動制御する制御ユニットとを備え、前記撹拌部材で前記容器本体に収容された具材を撹拌調理する自動調理装置であって、前記撹拌部材に設けた被検出子と前記調理容器の外部に配置されて前記被検出子を検出する検出子とからなる前記撹拌部材の回動位置検出機構を備えていることを特徴とする自動調理装置。
【請求項2】
前記被検出子が、磁石を有し、前記検出子が、磁気センサーであることを特徴とする請求項１に記載の自動調理装置。
【請求項3】
前記容器保持ユニットが、該容器保持ユニットを配置する調理台の前後方向に前記調理容器を起伏自在であり、前記検出子が、前記調理容器を前記調理台の前後方向に起伏させる際の前記調理容器の通過範囲の外に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の自動調理装置。
【請求項4】
前記撹拌部材が、前記容器本体と対向する内面と該内面と反対側の外面とを有し、前記被検出子が、前記撹拌部材の外面に配設されていることを特徴とする請求項１に記載の自動調理装置。
【請求項5】
前記容器保持ユニットが、該容器保持ユニットを配置する調理台の前後方向に前記調理容器を起伏自在であり、前記被検出子が、前記撹拌部材の先端近傍に設けられ、
前記調理容器を前傾させた盛付補助姿勢において前記撹拌部材の先端が前記調理台に載置された皿から最も離れる退避位置に位置するように、前記制御ユニットが前記容器保持ユニットを駆動制御することを特徴とする請求項１に記載の自動調理装置。
【請求項6】
具材を収容する有底円筒状の容器本体と該容器本体に着脱自在に装着されて前記容器本体と独立して自転する撹拌部材とを有する調理容器と、該調理容器を保持した状態で調理台の前後方向に起伏自在とすると共に前記撹拌部材を自転させる容器保持ユニットと、該容器保持ユニットを駆動制御する制御ユニットと、前記撹拌部材の先端近傍に設けた被検出子と前記調理容器の外部に配置されて前記被検出子を検出する検出子とからなる前記撹拌部材の回動位置検出機構を備えた自動調理装置による自動調理方法であって、前記制御ユニットが前記撹拌部材の回動位置を把握する回動位置把握ステップと、
前記調理容器を後傾させた調理姿勢で前記調理容器の撹拌部材を自転させて前記容器本体に収容された具材を撹拌調理する撹拌調理ステップと、
該撹拌調理ステップの終了後に前記調理容器を盛付補助姿勢まで前傾させる盛付補助ステップとを備え、
前記撹拌部材は、前記盛付補助姿勢において前記撹拌部材の先端が前記調理台に載置された皿から最も離れた退避位置となっていることを特徴とする自動調理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動調理装置および自動調理方法に関するものであって、特に、具材を収容する容器本体と容器本体に着脱自在に装着されて容器本体と独立して自転する撹拌部材とを有した調理容器に収容された具材を撹拌調理する自動調理装置および自動調理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、飲食業界では調理人の確保、調理スキルの維持、調理環境の整備等の諸事情から、調理業務の自動化が進展している。
そこで、従来、有底円筒状の調理容器を保持する容器保持ユニットと、この容器保持ユニットに保持された調理容器を調理台の前方域と後方域との間で起伏自在に回動させる回動ユニットと、これらの容器保持ユニットおよび回動ユニットを駆動制御する制御ユニットとを備え、調理容器に収容された具材を少なくとも撹拌調理する自動調理装置において、調理容器が、容器本体の内底面または内側面に設けて容器本体の内部空間に向けて突出する撹拌部材を有している自動調理装置が知られている（例えば、特許文献１）。
そこで、従来、有底円筒状の調理容器を保持する容器保持ユニットと、この容器保持ユニットに保持された調理容器を調理台の前方域と後方域との間で起伏自在に回動させる回動ユニットと、これらの容器保持ユニットおよび回動ユニットを駆動制御する制御ユニットとを備え、調理容器に収容された具材を少なくとも撹拌調理する自動調理装置において、調理容器が、容器本体の内底面または内側面に設けて容器本体の内部空間に向けて突出する撹拌部材を有している自動調理装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２２－１７５７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述した自動調理装置では、撹拌部材が調理容器の容器本体と一体になって回転することから、撹拌調理が終わった際の撹拌部材の回動停止位置によっては撹拌部材が容器本体内の料理を堰き止めてしまい、料理の盛り付けを行う者が容器本体内の料理が取り出しにくくなってしまう。
他方、料理人の鍛錬された撹拌動作の技能をよりリアルかつ高度に再現するために、撹拌部材が容器本体に対して着脱自在とした場合、前述の容器本体と撹拌部材とが一体となって回転する調理容器を備えた自動調理装置に比べると、自動調理装置が容器本体の回動停止位置から撹拌部材の回動停止位置を検出することができず、自動調理装置による撹拌部材の回動位置をより一層把握しにくくなる。
他方、料理人の鍛錬された撹拌動作の技能をよりリアルかつ高度に再現するために、撹拌部材が容器本体に対して着脱自在とした場合、前述の容器本体と撹拌部材とが一体となって回転する調理容器を備えた自動調理装置に比べると、自動調理装置が容器本体の回動停止位置から撹拌部材の回動停止位置を検出することができず、自動調理装置による撹拌部材の回動位置をより一層把握しにくくなる。
【0005】
そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の目的は、容器本体に着脱自在で容器本体と独立して自転する撹拌部材が容器本体に対して自転した際の回動位置を把握する自動調理装置および自動調理方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項１に係る発明は、具材を収容する有底円筒状の容器本体と該容器本体に着脱自在に装着されて前記容器本体と独立して自転する撹拌部材とを有する調理容器と、該調理容器を保持した状態で前記調理容器の撹拌部材を自転させる容器保持ユニットと、該容器保持ユニットを駆動制御する制御ユニットとを備え、前記撹拌部材で前記容器本体に収容された具材を撹拌調理する自動調理装置であって、前記撹拌部材に設けた被検出子と前記調理容器の外部に配置されて前記被検出子を検出する検出子とからなる前記撹拌部材の回動位置検出機構を備えていることにより、前述した課題を解決するものである。
【0007】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載された自動調理装置の構成に加えて、前記被検出子が、磁石を有し、前記検出子が、磁気センサーであることにより、前述した課題を解決するものである。
【0008】
請求項３に係る発明は、請求項１に記載された自動調理装置の構成に加えて、前記容器保持ユニットが、該容器保持ユニットを配置する調理台の前後方向に前記調理容器を起伏自在であり、前記検出子が、前記調理容器を前記調理台の前後方向に起伏させる際の前記調理容器の通過範囲の外に配置されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。
【0009】
請求項４に係る発明は、請求項１に記載された自動調理装置の構成に加えて、前記撹拌部材が、前記容器本体と対向する内面と該内面と反対側の外面とを有し、前記被検出子が、前記撹拌部材の外面に配設されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。
【0010】
請求項５に係る発明は、請求項１に記載された自動調理装置の構成に加えて、前記容器保持ユニットが、該容器保持ユニットを配置する調理台の前後方向に前記調理容器を起伏自在であり、前記被検出子が、前記撹拌部材の先端近傍に設けられ、前記調理容器を前傾させた盛付補助姿勢において前記撹拌部材の先端が前記調理台に載置された皿から最も離れる退避位置に位置するように、前記制御ユニットが前記容器保持ユニットを駆動制御することにより、前述した課題をさらに解決するものである。
【0011】
請求項６に係る発明は、具材を収容する有底円筒状の容器本体と該容器本体に着脱自在に装着されて前記容器本体と独立して自転する撹拌部材とを有する調理容器と、該調理容器を保持した状態で調理台の前後方向に起伏自在とすると共に前記撹拌部材を自転させる容器保持ユニットと、該容器保持ユニットを駆動制御する制御ユニットと、前記撹拌部材の先端近傍に設けた被検出子と前記調理容器の外部に配置されて前記被検出子を検出する検出子とからなる前記撹拌部材の回動位置検出機構を備えた自動調理装置による自動調理方法であって、前記制御ユニットが前記撹拌部材の回動位置を把握する回動位置把握ステップと、前記調理容器を後傾させた調理姿勢で前記調理容器の撹拌部材を自転させて前記容器本体に収容された具材を撹拌調理する撹拌調理ステップと、該撹拌調理ステップの終了後に前記調理容器を盛付補助姿勢まで前傾させる盛付補助ステップとを備え、前記撹拌部材は、前記盛付補助姿勢において前記撹拌部材の先端が前記調理台に載置された皿から最も離れた退避位置となっているより、前述した課題を解決するものである。
【発明の効果】
【0012】
請求項１に係る発明の自動調理装置によれば、撹拌部材に設けた被検出子と、調理容器の外部に配置されて被検出子を検出する検出子とからなる撹拌部材の回動位置検出機構を備えていることにより、検出子がこの検出子を通過する被検出子を検出することで制御ユニットが撹拌部材の回動位置を把握するため、撹拌部材と容器保持ユニットとの係合形態がいかなるものであって、容器本体に着脱自在で容器本体と独立して自転する撹拌部材が容器本体に対して自転した際の回動位置を把握することができ、その結果として、調理終了後に料理の盛り付けを行う者が調理容器内の料理を皿に盛り付ける際や調理容器を自動洗浄する際に、撹拌部材を盛り付けや洗浄に支障のない最適な退避位置に自動的に退避することも可能となる。
【0013】
請求項２に係る発明の自動調理装置によれば、請求項１に係る発明の自動調理装置が奏する効果に加えて、被検出子が、磁石を有し、検出子が、磁気センサーであることにより、検出子の周辺の磁場変化で制御ユニットが撹拌部材の回動位置を把握するため、検出子が光学的に被検出子を検出する場合に比べて、検出子または被検出子に油汚れのような調理由来の汚れが生じたとしても確実に制御ユニットが撹拌部材の回動位置を把握することができるだけでなく、自動調理装置の周辺で調理補助作業等を行う者への影響がないことに加え、検出子が渦電流で被検出子を検出するような近接センサーである場合に比べて、検出子と撹拌部材との相対距離が離間していても検出性能が確保できるため、自動調理装置の装置設計の自由度を向上させることができる。
【0014】
請求項３に係る発明の自動調理装置によれば、請求項１に係る発明の自動調理装置が奏する効果に加えて、検出子が、調理容器を調理台の前後方向に起伏させた際の調理容器の通過範囲の外に配置されていることにより、容器保持ユニットが調理容器を前後方向に起伏させたとしても調理容器が検出子と干渉しなくなるため、容器保持ユニットが調理容器を前後方向に起伏させて様々な姿勢に容易にとることができる。
【0015】
請求項４に係る発明の自動調理装置によれば、請求項１に係る発明の自動調理装置が奏する効果に加えて、被検出子が、撹拌部材の外面に配設されていることにより、自動調理装置が具材を撹拌調理する際に具材や調味料等が被検出子に付着しにくくなるため、被検出子が具材等によって汚れることを抑制することができる。
【0016】
請求項５に係る発明の自動調理装置によれば、請求項１に係る発明の自動調理装置が奏する効果に加えて、被検出子が、撹拌部材の先端近傍に設けられ、調理容器を前傾させた盛付補助姿勢において撹拌部材の先端が調理台に載置された皿から最も離れる退避位置に位置するように、制御ユニットが容器保持ユニットを駆動制御することにより、盛付補助姿勢において撹拌部材の先端が上方側に位置するため、料理の盛り付けを行う者が調理容器内の料理を皿に盛り付ける際に、料理の盛り付けを行う者が調理容器内の料理を確実に取り出しやすくすることができる。
【0017】
請求項６に係る発明の自動調理方法によれば、撹拌部材に設けた被検出子と、調理容器の外部に配置されて被検出子を検出する検出子とからなる撹拌部材の回動位置検出機構を備えていることにより、検出子がこの検出子を通過する被検出子を検出することで制御ユニットが撹拌部材の回動位置を把握するため、撹拌部材と容器保持ユニットとの係合形態がいかなるものであって、容器本体に着脱自在で容器本体と独立して自転する撹拌部材が容器本体に対して自転した際の回動位置を把握することができる。
さらに、制御ユニットが撹拌部材の回動位置を把握する回動位置把握ステップと、撹拌調理ステップの終了後に調理容器を盛付補助姿勢まで前傾させる盛付補助ステップとを備え、撹拌部材は、盛付補助姿勢において撹拌部材の先端が調理台に載置された皿から最も離れた退避位置となっていることにより、盛付補助姿勢において撹拌部材の先端が上方側に位置決めされるため、料理の盛り付けを行う者が調理容器内の料理を皿に盛り付ける際に、料理の盛り付けを行う者が調理容器内の料理を確実に取り出しやすくすることができる。
さらに、制御ユニットが撹拌部材の回動位置を把握する回動位置把握ステップと、撹拌調理ステップの終了後に調理容器を盛付補助姿勢まで前傾させる盛付補助ステップとを備え、撹拌部材は、盛付補助姿勢において撹拌部材の先端が調理台に載置された皿から最も離れた退避位置となっていることにより、盛付補助姿勢において撹拌部材の先端が上方側に位置決めされるため、料理の盛り付けを行う者が調理容器内の料理を皿に盛り付ける際に、料理の盛り付けを行う者が調理容器内の料理を確実に取り出しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【発明を実施するための形態】
【0019】
本発明の自動調理装置は、具材を収容する有底円筒状の容器本体とこの容器本体に着脱自在に装着されて容器本体と独立して自転する撹拌部材とを有する調理容器と、この調理容器を保持した状態で調理容器の撹拌部材を自転させる容器保持ユニットと、この容器保持ユニットを駆動制御する制御ユニットとを備え、撹拌部材で容器本体に収容された具材を撹拌調理する自動調理装置であって、撹拌部材に設けた被検出子と調理容器の外部に配置されて被検出子を検出する検出子とからなる撹拌部材の回動位置検出機構を備え、容器本体に着脱自在な撹拌部材が自転した際の回動位置を把握するものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。
【0020】
例えば、本発明の自動調理装置は、主に飲食店の店舗内に設置されるが、本発明の自動調理装置の設置場所については、これに限られるものではなく、コンビニエンスストア、フードコート、事業所、家庭等に設置されてもよい。
【0021】
例えば、本発明の自動調理装置が調理する具材については、米や麺、野菜、魚、穀物、各種調味料等いかなる食材であってもよい。
【0022】
例えば、本実施例の自動調理装置では、調理容器を誘導加熱する容器加熱ユニットを有して調理容器に収容された具材を加熱調理してもよいが、調理容器に収容された具材を加熱せずに撹拌調理するだけであってもよい。
【0023】
例えば、本実施例の自動調理装置において、容器保持ユニットと撹拌部材とをマグネットカップリングによって結合することで撹拌部材を容器本体に対して着脱自在にして、容器保持ユニットが撹拌部材を自転させることがメンテナンスや構造の簡便化の観点から好ましいが、容器本体が容器保持ユニットによって自転する場合に容器本体の自転の影響を受けずに撹拌部材が容器保持ユニットによって自転できれば、撹拌部材を容器本体に対して着脱自在とするための具体的な構造はいかなるものであってもよい。
【0024】
例えば、検出子による被検出子の検出は、磁気による検出が好ましいが、レーザー等を用いた光学的な検出や渦電流による検出等であってもよい。
【実施例1】
【0025】
【0026】
＜１．自動調理装置の基本構成＞
まず、図１乃至図４に基づいて、自動調理装置１０の基本構成について説明する。
図１は本発明の一実施例である自動調理装置１０の斜視図であり、図２は図１に示す自動調理装置１０のシステム構成図であり、図３は図１に示す制御ユニット８００のハードウェア構成図であり、図４は図１に示す自動調理装置１０の左側面図である。
なお、図４においては具材を省略している。
まず、図１乃至図４に基づいて、自動調理装置１０の基本構成について説明する。
図１は本発明の一実施例である自動調理装置１０の斜視図であり、図２は図１に示す自動調理装置１０のシステム構成図であり、図３は図１に示す制御ユニット８００のハードウェア構成図であり、図４は図１に示す自動調理装置１０の左側面図である。
なお、図４においては具材を省略している。
【0027】
まず、自動調理装置１０は、図１に示すように、床面Ｆに移動自在に配置されている。
そして、この自動調理装置１０は、基台となる調理台１００と、この調理台１００に載置される容器保持ユニット２００と、この容器保持ユニット２００により自転自在に保持される調理容器３００と、調理台１００に載置されて調理容器３００を誘導加熱する容器加熱ユニット４００と、調理台１００に配設される容器洗浄ユニット５００および掻き落としユニット６００と、調理容器３００の開口面を開閉自在にするカバー７００と、調理台１００に載置されて自動調理装置１０全体を統合制御する制御ユニット８００とを備え、調理容器３００に収容された具材を撹拌調理して料理を自動調理するものである。
そして、この自動調理装置１０は、基台となる調理台１００と、この調理台１００に載置される容器保持ユニット２００と、この容器保持ユニット２００により自転自在に保持される調理容器３００と、調理台１００に載置されて調理容器３００を誘導加熱する容器加熱ユニット４００と、調理台１００に配設される容器洗浄ユニット５００および掻き落としユニット６００と、調理容器３００の開口面を開閉自在にするカバー７００と、調理台１００に載置されて自動調理装置１０全体を統合制御する制御ユニット８００とを備え、調理容器３００に収容された具材を撹拌調理して料理を自動調理するものである。
【0028】
調理台１００は、底面に設けられた複数のキャスター１１０と、天面１００Ａの前方域に形成されたシンク１２０と、このシンク１２０を開閉自在にすると共に皿などを載置する皿載せ台１３０とを有している。
皿載せ台１３０は、左右方向にスライド自在でシンク１２０の開口面を閉鎖すると共に撹拌調理後の食材を盛り付ける皿が載置される盛付用プレート１３１と、この盛付用プレート１３１を収容すると共に皿等を仮置きするプレート収納部材１３２とを有している。
皿載せ台１３０は、左右方向にスライド自在でシンク１２０の開口面を閉鎖すると共に撹拌調理後の食材を盛り付ける皿が載置される盛付用プレート１３１と、この盛付用プレート１３１を収容すると共に皿等を仮置きするプレート収納部材１３２とを有している。
【0029】
容器保持ユニット２００は、自動調理装置１０の使用者が把持するハンドル２１０を有しており、図４に示すように、自動調理装置１０の使用者の操作により調理容器３００を調理台１００の前後方向に起伏自在となっている。
なお、以下、Ｐ１に示すような調理容器３００と容器加熱ユニット４００とが最接近する調理容器３００の姿勢を「調理姿勢」と呼び、Ｐ２に示すような調理容器３００の側面３１１が前傾となる調理容器３００の姿勢を「盛付補助姿勢」と呼び、Ｐ３に示すような調理容器３００の開口面が下向きになった状態でシンク１２０内に配置される調理容器３００の姿勢を「洗浄姿勢」と呼ぶ。
また、容器保持ユニット２００の内部には、容器保持ユニット２００の起伏姿勢を保つ姿勢保持部材が内蔵されていると共に、調理姿勢Ｐ１および洗浄姿勢Ｐ３を検知する姿勢検知センサーが内蔵されている。
なお、以下、Ｐ１に示すような調理容器３００と容器加熱ユニット４００とが最接近する調理容器３００の姿勢を「調理姿勢」と呼び、Ｐ２に示すような調理容器３００の側面３１１が前傾となる調理容器３００の姿勢を「盛付補助姿勢」と呼び、Ｐ３に示すような調理容器３００の開口面が下向きになった状態でシンク１２０内に配置される調理容器３００の姿勢を「洗浄姿勢」と呼ぶ。
また、容器保持ユニット２００の内部には、容器保持ユニット２００の起伏姿勢を保つ姿勢保持部材が内蔵されていると共に、調理姿勢Ｐ１および洗浄姿勢Ｐ３を検知する姿勢検知センサーが内蔵されている。
【0030】
容器加熱ユニット４００は、シンク１２０の後方側に載置されており、誘導加熱によって調理容器３００の側面３１１を加熱する。
【0031】
容器洗浄ユニット５００は、シンク１２０の内部に設けられて、濯ぎ水等を調理容器３００に噴出する。
【0032】
掻き落としユニット６００は、シンク内１２０に設けられて、調理容器３００に付着した焦げなどの汚れを除去する。
【0033】
カバー７００は、図１に示すように、制御ユニット８００に取り付けられるアーム７１０と、このアーム７１０に設けられて左右方向に延びるカバー中心軸７１１を中心に回動自在なカバー本体７２０とを有している。
カバー本体７２０の大半は、調理容器３００の開口面を塞いだ際に調理容器３００の内部が見えるように、網状になっている。
カバー本体７２０の大半は、調理容器３００の開口面を塞いだ際に調理容器３００の内部が見えるように、網状になっている。
【0034】
制御ユニット８００は、操作用の操作パネル８１０と、自動調理装置１０による調理動作を緊急停止させる非常停止ボタン８２０とを有し、操作パネル８１０への入力に基づき、各ユニットの駆動制御を行う。
さらに、制御ユニット８００は、図２に示すように、容器保持ユニット２００、容器加熱ユニット４００、容器洗浄ユニット５００およびカバー７００と接続されており、これらのユニット等の駆動を制御する。
さらに、制御ユニット８００は、図２に示すように、容器保持ユニット２００、容器加熱ユニット４００、容器洗浄ユニット５００およびカバー７００と接続されており、これらのユニット等の駆動を制御する。
【0035】
この制御ユニット８００は、さらに、図３に示すように、プロセッサ８３０、主記憶装置８４０、補助記憶装置８５０、ネットワークインタフェース８６０を少なくとも有している。
制御ユニット８００を構成する各構成要素は、各構成要素間のデータ伝送路であるバス８７０を介して接続されている。
なお、プロセッサ８３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで実現され、主記憶装置や補助記憶装置に記憶されているプログラムに従って各種処理を実行する。
主記憶装置８４０は、ＳＲＡМ（スタティックＲＡМ（Random Access Memory））、ＤＲＡМ（ダイナミックＲＡМ）、又はフラッシュメモリ等で構成され、制御ユニット８００で演算処理をするために必要なデータを一時的に記憶する。
補助記憶装置８５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカードなどのリムーバブルメディア、又はＲＯＭ（Read Only Memory）などで実現され、記録媒体を有している。
ネットワークインタフェース８６０は、インターネットを含む通信ネットワークを介して他の端末・システム等との間で通信を行う。
制御ユニット８００を構成する各構成要素は、各構成要素間のデータ伝送路であるバス８７０を介して接続されている。
なお、プロセッサ８３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで実現され、主記憶装置や補助記憶装置に記憶されているプログラムに従って各種処理を実行する。
主記憶装置８４０は、ＳＲＡМ（スタティックＲＡМ（Random Access Memory））、ＤＲＡМ（ダイナミックＲＡМ）、又はフラッシュメモリ等で構成され、制御ユニット８００で演算処理をするために必要なデータを一時的に記憶する。
補助記憶装置８５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカードなどのリムーバブルメディア、又はＲＯＭ（Read Only Memory）などで実現され、記録媒体を有している。
ネットワークインタフェース８６０は、インターネットを含む通信ネットワークを介して他の端末・システム等との間で通信を行う。
【0036】
＜２．調理容器の詳細＞
次に、図１、図４乃至図７に基づき、調理容器３００の詳細について説明する。
図５は図１に示す調理容器３００に具材が投入された際の調理容器３００の正面図であり、図６は図５に示す自動調理装置１０の左側面部分断面図であり、図７は図６のＶＩＩ部拡大図である。
なお、図５においては皿置き台１３０の盛付用プレート１３１に皿Ｄを載置し、図６においては具材Ｉを省略している。
次に、図１、図４乃至図７に基づき、調理容器３００の詳細について説明する。
図５は図１に示す調理容器３００に具材が投入された際の調理容器３００の正面図であり、図６は図５に示す自動調理装置１０の左側面部分断面図であり、図７は図６のＶＩＩ部拡大図である。
なお、図５においては皿置き台１３０の盛付用プレート１３１に皿Ｄを載置し、図６においては具材Ｉを省略している。
【0037】
調理容器３００は、容器保持ユニット２００に対して着脱自在であり、図５および図６等に示すように、具材Ｉを収容する有底円筒状の容器本体３１０と、この容器本体３１０の底部に着脱自在に装着されて容器本体３１０に収容された具材Ｉを撹拌する撹拌部材３２０とを有している。
【0038】
容器本体３１０は、容器保持ユニット２００の容器本体用駆動モーター２２０（図２参照）から伝達される動力によって図６に示すように容器本体３１０の深さ方向に延びる容器本体回転軸ＡＣを中心に自転自在となっている。
【0039】
撹拌部材３２０には磁化された強磁性体が底面側に設けられており、容器保持ユニット２００の撹拌部材回転軸（不図示）の先端に設けられた磁化された強磁性体との間でマグネットカップリング機構が形成されている。
撹拌部材３２０は、容器保持ユニット２００の撹拌部材用駆動モーター２３０（図２参照）からマグネットカップリング機構を介して伝達される動力によって容器本体回転軸ＡＣを中心に自転自在となっており、容器本体３１０と相互に独立して自転する。
したがって、本実施例の自動調理装置１０は、撹拌部材３２０を容器本体３１０よりも高速に自転させたり、容器本体３１０よりも低速に自転させたりすることができる。
撹拌部材３２０は、容器保持ユニット２００の撹拌部材用駆動モーター２３０（図２参照）からマグネットカップリング機構を介して伝達される動力によって容器本体回転軸ＡＣを中心に自転自在となっており、容器本体３１０と相互に独立して自転する。
したがって、本実施例の自動調理装置１０は、撹拌部材３２０を容器本体３１０よりも高速に自転させたり、容器本体３１０よりも低速に自転させたりすることができる。
【0040】
撹拌部材３２０は、図６に示すように、容器本体３１０に装着される円柱状の基部３２１と、この基部３２１の側面に組み付けられるヘラ３２２とから形成されている。
【0041】
【0042】
＜３．撹拌部材３２０の回動位置検出機構＞
以上説明した調理容器３００によれば、撹拌部材３２０が容器本体回転軸ＡＣに対して軸対称に形成されていないことから、料理人の鍛錬された撹拌動作の技能をよりリアルかつ高度に再現するためには、制御ユニット８００が撹拌部材３２０の回動位置を検出および把握して撹拌部材３２０の自転（回動）を制御する必要がある。
そして、撹拌部材３２０が容器本体３１０と独立して自転するため、制御ユニット８００が容器本体３１０の回動位置から撹拌部材３２０の回動位置を推定することができず、撹拌部材３２０の回動位置を直接に検出する必要がある。
そこで、図７等に基づいて、撹拌部材３２０の回動位置検出機構を説明する。
以上説明した調理容器３００によれば、撹拌部材３２０が容器本体回転軸ＡＣに対して軸対称に形成されていないことから、料理人の鍛錬された撹拌動作の技能をよりリアルかつ高度に再現するためには、制御ユニット８００が撹拌部材３２０の回動位置を検出および把握して撹拌部材３２０の自転（回動）を制御する必要がある。
そして、撹拌部材３２０が容器本体３１０と独立して自転するため、制御ユニット８００が容器本体３１０の回動位置から撹拌部材３２０の回動位置を推定することができず、撹拌部材３２０の回動位置を直接に検出する必要がある。
そこで、図７等に基づいて、撹拌部材３２０の回動位置検出機構を説明する。
【0043】
本実施例の自動調理装置１０において、図７に示すように、撹拌部材３２０のヘラ３２２の先端近傍の外面３２２ｂには、被検出子３２３が配設されている。
この被検出子３２３は、ヘラ３２２に取り付けられる直方体状のケース３２３ａと、このケース３２３ａに収納される磁石３２３ｂと、この磁石３２３ｂを保護する保護蓋３２３ｃとから構成されている。
この被検出子３２３は、ヘラ３２２に取り付けられる直方体状のケース３２３ａと、このケース３２３ａに収納される磁石３２３ｂと、この磁石３２３ｂを保護する保護蓋３２３ｃとから構成されている。
【0044】
この被検出子３２３（磁石３２３ｂ）から生じる磁力を検出する検出子が、図７等に示すように、カバー７００のアーム７１０に内蔵される磁気センサー７３０として設けられている。
この磁気センサー７３０は、図４に示すように、自動調理装置１０の使用者が調理容器３００を調理台１００の前後方向に起伏させた際（すなわち、調理容器３００の姿勢を調理姿勢Ｐ１から洗浄姿勢Ｐ３まで変化させた際）の調理容器３００の通過範囲Ｓの外、すなわち、調理容器３００の外部に配置されている。
この磁気センサー７３０は、図４に示すように、自動調理装置１０の使用者が調理容器３００を調理台１００の前後方向に起伏させた際（すなわち、調理容器３００の姿勢を調理姿勢Ｐ１から洗浄姿勢Ｐ３まで変化させた際）の調理容器３００の通過範囲Ｓの外、すなわち、調理容器３００の外部に配置されている。
【0045】
そして、この磁気センサー７３０は、図２に示すように、制御ユニット８００に接続されており、制御ユニット８００に各種信号を送信する。
したがって、制御ユニット８００は、磁気センサー７３０からの信号に基づいて容器保持ユニット２００の各モーターや、容器加熱ユニット４００等を制御する。
したがって、制御ユニット８００は、磁気センサー７３０からの信号に基づいて容器保持ユニット２００の各モーターや、容器加熱ユニット４００等を制御する。
【0046】
＜４．自動調理装置１０による自動調理方法＞
次に、図４および図５、図８および図９に基づいて、以上説明した本実施例である自動調理装置１０による自動調理方法説明する。
そこで、図４および図５、図８および図９に基づいて、各ステップについて説明する。
図８は図１に示す自動調理装置１０の盛付補助姿勢における左側面図であり、図９は洗浄姿勢における撹拌部材３２０の回動範囲を示す模式図である。
次に、図４および図５、図８および図９に基づいて、以上説明した本実施例である自動調理装置１０による自動調理方法説明する。
そこで、図４および図５、図８および図９に基づいて、各ステップについて説明する。
図８は図１に示す自動調理装置１０の盛付補助姿勢における左側面図であり、図９は洗浄姿勢における撹拌部材３２０の回動範囲を示す模式図である。
【0047】
＜回動位置把握ステップ＞
自動調理装置１０の容器保持ユニット２００に保持された状態の容器本体３１０に撹拌部材３２０を装着した際、まず、初期設定として回動位置把握ステップを行う。
自動調理装置１０の容器保持ユニット２００に保持された状態の容器本体３１０に撹拌部材３２０を装着した際、まず、初期設定として回動位置把握ステップを行う。
【0048】
回転位置検出ステップでは、調理容器３００が調理姿勢Ｐ１になっていることを容器保持ユニット２００の姿勢検知センサーが検知した状態で、制御ユニット８００は容器保持ユニット２００からの動力で撹拌部材３２０を回転させる。
そして、制御ユニット８００は、被検出子３２３（すなわち、撹拌部材３２０の先端）が検出子７３０と最接近した際の容器保持ユニット２００の撹拌部材用駆動モーター２３０の回転位相が撹拌部材３２０の退避位置（撹拌部材３２０の先端が最も上部に位置する撹拌部材３２０の位置）であると記憶する。
すなわち、この回動位置把握ステップは、制御ユニット８００が容器保持ユニット２００の撹拌部材用駆動モーター２３０の回転位相を介して撹拌部材３２０の回動位置を把握するステップである。
そして、制御ユニット８００は、被検出子３２３（すなわち、撹拌部材３２０の先端）が検出子７３０と最接近した際の容器保持ユニット２００の撹拌部材用駆動モーター２３０の回転位相が撹拌部材３２０の退避位置（撹拌部材３２０の先端が最も上部に位置する撹拌部材３２０の位置）であると記憶する。
すなわち、この回動位置把握ステップは、制御ユニット８００が容器保持ユニット２００の撹拌部材用駆動モーター２３０の回転位相を介して撹拌部材３２０の回動位置を把握するステップである。
【0049】
本実施例である自動調理装置１０による自動調理方法は、回動位置把握ステップを実行した後に行われる。
そして、この自動調理方法は、（１）撹拌調理ステップ、（２）盛付補助ステップ、（３）容器洗浄ステップの順番で実行される。
そして、この自動調理方法は、（１）撹拌調理ステップ、（２）盛付補助ステップ、（３）容器洗浄ステップの順番で実行される。
【0050】
＜４．１．撹拌調理ステップ＞
撹拌調理ステップでは、制御ユニット８００は、調理容器３００が図４および図５に示す調理姿勢Ｐ１であるか否かを検知する。
調理容器３００が調理姿勢Ｐ１になっている場合、制御ユニット８００は、容器加熱ユニット４００を制御して調理容器３００を誘導加熱しつつ、容器保持ユニット２００を駆動制御して調理容器３００の容器本体３１０を自転させると共に撹拌部材３２０を容器本体３１０と独立して自転させて、具材Ｉを撹拌調理しつつ加熱調理する。
容器保持ユニット２００による調理容器３００（容器本体３１０、撹拌部材３２０）の回動制御および容器加熱ユニット４００による調理容器３００の加熱制御は、自動調理装置１０で調理する料理に基づいて制御ユニット８００に記憶された調理プログラムに基づいて実行される。
撹拌調理ステップでは、制御ユニット８００は、調理容器３００が図４および図５に示す調理姿勢Ｐ１であるか否かを検知する。
調理容器３００が調理姿勢Ｐ１になっている場合、制御ユニット８００は、容器加熱ユニット４００を制御して調理容器３００を誘導加熱しつつ、容器保持ユニット２００を駆動制御して調理容器３００の容器本体３１０を自転させると共に撹拌部材３２０を容器本体３１０と独立して自転させて、具材Ｉを撹拌調理しつつ加熱調理する。
容器保持ユニット２００による調理容器３００（容器本体３１０、撹拌部材３２０）の回動制御および容器加熱ユニット４００による調理容器３００の加熱制御は、自動調理装置１０で調理する料理に基づいて制御ユニット８００に記憶された調理プログラムに基づいて実行される。
【0051】
＜４．２．盛付補助ステップ＞
具材Ｉの撹拌調理が終了した後、制御ユニット８００は、容器保持ユニット２００の撹拌部材用駆動モーターを回動させて、撹拌部材３２０を時計回りおよび反時計回りに数回揺動させた後、撹拌部材３２０を退避位置まで回動させる。
撹拌部材３２０が退避位置まで回動した状態、自動調理装置１０の使用者はハンドル２１０により容器保持ユニット２００を前方に回転させて調理容器３００を図４および図８に示す盛付補助姿勢Ｐ２まで前傾させる。
料理の盛り付けを行う者（自動調理装置１０の使用者と同一であってもよい）は、盛付補助姿勢Ｐ２を取った調理容器３００内の料理を取り出す。
なお、盛付補助姿勢Ｐ２では、図８に示すように、撹拌部材３２０が退避位置となっていることから、撹拌部材３２０の先端が皿置き台１３０の盛付用プレート１３１に載置された皿Ｄから最も離れている。
具材Ｉの撹拌調理が終了した後、制御ユニット８００は、容器保持ユニット２００の撹拌部材用駆動モーターを回動させて、撹拌部材３２０を時計回りおよび反時計回りに数回揺動させた後、撹拌部材３２０を退避位置まで回動させる。
撹拌部材３２０が退避位置まで回動した状態、自動調理装置１０の使用者はハンドル２１０により容器保持ユニット２００を前方に回転させて調理容器３００を図４および図８に示す盛付補助姿勢Ｐ２まで前傾させる。
料理の盛り付けを行う者（自動調理装置１０の使用者と同一であってもよい）は、盛付補助姿勢Ｐ２を取った調理容器３００内の料理を取り出す。
なお、盛付補助姿勢Ｐ２では、図８に示すように、撹拌部材３２０が退避位置となっていることから、撹拌部材３２０の先端が皿置き台１３０の盛付用プレート１３１に載置された皿Ｄから最も離れている。
【0052】
すなわち、制御ユニット８００が撹拌部材３２０の回動位置を把握する回動位置把握ステップと、撹拌調理ステップの終了後に調理容器３００を調理姿勢Ｐ１から盛付補助姿勢Ｐ２まで前傾させる盛付補助ステップとを備え、撹拌部材３２０は、盛付補助姿勢Ｐ２において撹拌部材３２０の先端が調理台１００に載置された皿Ｄから最も離れた退避位置となっていることにより、盛付補助姿勢Ｐ２において撹拌部材３２０の先端が上方側に位置決めされるため、料理の盛り付けを行う者が調理容器３００内の料理を皿に盛り付ける際に、料理の盛り付けを行う者が調理容器３００内の料理を確実に取り出しやすくすることができる。
【0053】
＜４．３．容器洗浄ステップ＞
料理の盛り付けを行う者が盛付補助姿勢Ｐ２を取った調理容器３００内の料理を取り出した後、自動調理装置１０の使用者はハンドル２１０により容器保持ユニット２００を更に前方に回転させて、調理容器３００を図４に示す洗浄姿勢Ｐ３まで前傾させる。
このとき、容器本体３１０の内面は、掻き落としユニット６００と当接する。
そして、調理容器３００が洗浄姿勢Ｐ３になっていることを容器保持ユニット２００の姿勢検知センサーが検知すると、容器保持ユニット２００は容器本体３１０を自転させると共に、容器洗浄ユニット５００から濯ぎ水等を容器本体３１０に向けて噴出する。
これにより、容器本体３１０に付着した汚れを除去することができる。
料理の盛り付けを行う者が盛付補助姿勢Ｐ２を取った調理容器３００内の料理を取り出した後、自動調理装置１０の使用者はハンドル２１０により容器保持ユニット２００を更に前方に回転させて、調理容器３００を図４に示す洗浄姿勢Ｐ３まで前傾させる。
このとき、容器本体３１０の内面は、掻き落としユニット６００と当接する。
そして、調理容器３００が洗浄姿勢Ｐ３になっていることを容器保持ユニット２００の姿勢検知センサーが検知すると、容器保持ユニット２００は容器本体３１０を自転させると共に、容器洗浄ユニット５００から濯ぎ水等を容器本体３１０に向けて噴出する。
これにより、容器本体３１０に付着した汚れを除去することができる。
【0054】
このとき、撹拌部材３２０を確実に洗浄するために、撹拌部材３２０を、調理容器３００を洗浄姿勢Ｐ３から起こした際に撹拌部材３２０が容器洗浄ユニット５００および掻き落としユニット６００と干渉しない図９に示すような安全回動範囲Ｐ内で揺動させる。
なお、盛付補助姿勢Ｐ２において撹拌部材３２０の先端が皿置き台１３０の盛付用プレート１３１に載置された皿Ｄから最も離れた位置となるように撹拌部材３２０の回動位置が制御されていることから、盛付補助姿勢Ｐ２に続く洗浄姿勢Ｐ３では制御ユニット８００は撹拌部材３２０の回動位置を把握している。
したがって、本実施例の自動調理装置１０は、制御ユニット８００による駆動制御で撹拌部材３２０を安全回動範囲Ｐ内で揺動させることが可能になっている。
なお、盛付補助姿勢Ｐ２において撹拌部材３２０の先端が皿置き台１３０の盛付用プレート１３１に載置された皿Ｄから最も離れた位置となるように撹拌部材３２０の回動位置が制御されていることから、盛付補助姿勢Ｐ２に続く洗浄姿勢Ｐ３では制御ユニット８００は撹拌部材３２０の回動位置を把握している。
したがって、本実施例の自動調理装置１０は、制御ユニット８００による駆動制御で撹拌部材３２０を安全回動範囲Ｐ内で揺動させることが可能になっている。
【0055】
＜５．自動調理装置１０が奏する効果＞
以上説明した本発明の一実施例である自動調理装置１０によれば、撹拌部材３２０に設けた被検出子３２３と、調理容器３００の外部に配置されて被検出子３２３を検出する検出子７３０とからなる撹拌部材３２０の回動位置検出機構を備えていることにより、検出子７３０がこの検出子７３０を通過する被検出子３２３を検出することで制御ユニット８００が撹拌部材３２０の回動位置を把握するため、撹拌部材３２０と容器保持ユニット２００との係合形態がいかなるものであって、容器本体３１０に着脱自在な撹拌部材３２０が自転した際の回動位置を把握することができる。
以上説明した本発明の一実施例である自動調理装置１０によれば、撹拌部材３２０に設けた被検出子３２３と、調理容器３００の外部に配置されて被検出子３２３を検出する検出子７３０とからなる撹拌部材３２０の回動位置検出機構を備えていることにより、検出子７３０がこの検出子７３０を通過する被検出子３２３を検出することで制御ユニット８００が撹拌部材３２０の回動位置を把握するため、撹拌部材３２０と容器保持ユニット２００との係合形態がいかなるものであって、容器本体３１０に着脱自在な撹拌部材３２０が自転した際の回動位置を把握することができる。
【0056】
また、被検出子３２３が、磁石３２３ｂを有し、検出子が、磁気センサー７３０であることにより、磁気センサーの周辺の磁場変化で制御ユニット８００が撹拌部材３２０の回動位置を把握するため、検出子が光学的に被検出子３２３を検出する場合に比べて、検出子または被検出子３２３に油汚れのような調理由来の汚れが生じたとしても確実に撹拌部材３２０の回動位置を把握することができるだけでなく、自動調理装置１０の周辺で調理補助作業等を行う者への影響がないことに加え、検出子が渦電流で被検出子３２３を検出するような近接センサーである場合に比べて、検出子と撹拌部材との相対距離が離間していても検出性能が確保できるため、自動調理装置１０の装置設計の自由度を向上させることができる。
【0057】
また、磁気センサー７３０が、調理容器３００を調理台１００の前後方向に起伏させた際の調理容器３００の通過範囲Ｓの外に配置されていることにより、容器保持ユニット２００が調理容器３００を前後方向に起伏させたとしても調理容器３０が磁気センサー７３０と干渉しなくなるため、容器保持ユニット２００が調理容器３００を前後方向に起伏させて様々な姿勢に容易にとることができる。
【0058】
また、被検出子３２３が、撹拌部材３２０の外面３２２ｂに配設されていることにより、自動調理装置１０が具材Ｉを撹拌調理する際に具材Ｉや調味料等が被検出子３２３に付着しにくくなるため、被検出子３２３が具材Ｉ等によって汚れることを抑制することができる。
【0059】
＜変形例＞
以上、本発明の一実施例である自動調理装置について説明したが、本発明の自動調理装置は、上述した実施例の自動調理装置１０に限定されるものではない。
以上、本発明の一実施例である自動調理装置について説明したが、本発明の自動調理装置は、上述した実施例の自動調理装置１０に限定されるものではない。
【0060】
例えば、調理容器が盛付補助姿勢まで前傾させた際に、撹拌部材の先端が調理台に載置された皿から最も離れた退避位置になっていれば、撹拌部材の先端を調理台に載置された皿から最も離れた退避位置まで回動させる制御を行うタイミングは、いかなるタイミングであってもよい。
【0061】
例えば、本実施例において、調理容器３００の洗浄は、調理容器３００が洗浄姿勢Ｐ３になっていることを容器保持ユニット２００の姿勢検知センサーが検知することで開始されていたが、制御ユニット８００の操作パネル８１０への入力に基づいて開始してもよい。
【符号の説明】
【0062】
１０ ・・・ 自動調理装置
１００ ・・・ 調理台
１００Ａ ・・・ 天面
１１０ ・・・ キャスター
１２０ ・・・ シンク
１３０ ・・・ 皿載せ台
１３１ ・・・ 盛付用プレート
１３２ ・・・ プレート収容部材
２００ ・・・ 容器保持ユニット
２１０ ・・・ ハンドル
２２０ ・・・ 容器本体用駆動モーター
２３０ ・・・ 撹拌部材用駆動モーター
３００ ・・・ 調理容器
３１０ ・・・ 容器本体
３１１ ・・・ 側面
３１２ ・・・ 底面
３２０ ・・・ 撹拌部材
３２１ ・・・ 基部
３２２ ・・・ ヘラ
３２２ａ ・・・ 内面
３２２ｂ ・・・ 外面
３２３ ・・・ 被検出子
３２３ａ ・・・ ケース
３２３ｂ ・・・ 磁石
３２３ｃ ・・・ 保護蓋
４００ ・・・ 容器加熱ユニット
５００ ・・・ 容器洗浄ユニット
６００ ・・・ 掻き落としユニット
７００ ・・・ カバー
７１０ ・・・ アーム
７１１ ・・・ カバー中心軸
７２０ ・・・ カバー本体
７３０ ・・・ 磁気センサー（検出子）
８００ ・・・ 制御ユニット
８１０ ・・・ 操作パネル
８２０ ・・・ 非常停止ボタン
８３０ ・・・ プロセッサ
８４０ ・・・ 主記憶装置
８５０ ・・・ 補助記憶装置
８６０ ・・・ ネットワークインターフェース
８７０ ・・・ バス
Ｆ ・・・ 床面
Ｉ ・・・ 具材
Ｄ ・・・ 皿
ＡＣ ・・・ 容器本体中心軸
Ｐ１ ・・・ 調理姿勢
Ｐ２ ・・・ 盛付補助姿勢
Ｐ３ ・・・ 洗浄姿勢
Ｓ ・・・ 調理容器の通過範囲
Ｐ ・・・ 安全回動範囲
１００ ・・・ 調理台
１００Ａ ・・・ 天面
１１０ ・・・ キャスター
１２０ ・・・ シンク
１３０ ・・・ 皿載せ台
１３１ ・・・ 盛付用プレート
１３２ ・・・ プレート収容部材
２００ ・・・ 容器保持ユニット
２１０ ・・・ ハンドル
２２０ ・・・ 容器本体用駆動モーター
２３０ ・・・ 撹拌部材用駆動モーター
３００ ・・・ 調理容器
３１０ ・・・ 容器本体
３１１ ・・・ 側面
３１２ ・・・ 底面
３２０ ・・・ 撹拌部材
３２１ ・・・ 基部
３２２ ・・・ ヘラ
３２２ａ ・・・ 内面
３２２ｂ ・・・ 外面
３２３ ・・・ 被検出子
３２３ａ ・・・ ケース
３２３ｂ ・・・ 磁石
３２３ｃ ・・・ 保護蓋
４００ ・・・ 容器加熱ユニット
５００ ・・・ 容器洗浄ユニット
６００ ・・・ 掻き落としユニット
７００ ・・・ カバー
７１０ ・・・ アーム
７１１ ・・・ カバー中心軸
７２０ ・・・ カバー本体
７３０ ・・・ 磁気センサー（検出子）
８００ ・・・ 制御ユニット
８１０ ・・・ 操作パネル
８２０ ・・・ 非常停止ボタン
８３０ ・・・ プロセッサ
８４０ ・・・ 主記憶装置
８５０ ・・・ 補助記憶装置
８６０ ・・・ ネットワークインターフェース
８７０ ・・・ バス
Ｆ ・・・ 床面
Ｉ ・・・ 具材
Ｄ ・・・ 皿
ＡＣ ・・・ 容器本体中心軸
Ｐ１ ・・・ 調理姿勢
Ｐ２ ・・・ 盛付補助姿勢
Ｐ３ ・・・ 洗浄姿勢
Ｓ ・・・ 調理容器の通過範囲
Ｐ ・・・ 安全回動範囲
【要約】
【課題】容器本体に着脱自在な撹拌部材が自転した際の回動位置を検知する自動調理装置を提供すること。
【解決手段】具材Ｉを収容する有底円筒状の容器本体３１０とこの容器本体３１０に着脱自在に装着される撹拌部材３２０とを有する調理容器３００と、この調理容器３００を保持した状態で調理容器３００の撹拌部材３２０を自転させる容器保持ユニット２００と、この容器保持ユニット２００を駆動制御する制御ユニット８００とを備え、撹拌部材３２０で容器本体３１０に収容された具材Iを撹拌調理する自動調理装置１０であって、撹拌部材３２０に設けた被検出子３２３と調理容器３００の外部に配置されて被検出子３２３を検出する検出子７３０とからなる撹拌部材３２０の回動位置検出機構を備えている。
【選択図】図４
【解決手段】具材Ｉを収容する有底円筒状の容器本体３１０とこの容器本体３１０に着脱自在に装着される撹拌部材３２０とを有する調理容器３００と、この調理容器３００を保持した状態で調理容器３００の撹拌部材３２０を自転させる容器保持ユニット２００と、この容器保持ユニット２００を駆動制御する制御ユニット８００とを備え、撹拌部材３２０で容器本体３１０に収容された具材Iを撹拌調理する自動調理装置１０であって、撹拌部材３２０に設けた被検出子３２３と調理容器３００の外部に配置されて被検出子３２３を検出する検出子７３０とからなる撹拌部材３２０の回動位置検出機構を備えている。
【選択図】図４
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
