特許 7608158 刈取計画装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-20

(45)【発行日】2025-01-06

(54)【発明の名称】刈取計画装置

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20241223BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【請求項の数】 24

(21)【出願番号】P 2020219559

(22)【出願日】2020-12-28

(65)【公開番号】P2022104377

(43)【公開日】2022-07-08

【審査請求日】2022-12-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100129643

【弁理士】

【氏名又は名称】皆川 祐一

(72)【発明者】

【氏名】畦崎 明徳

(72)【発明者】

【氏名】小藤 寛士

(72)【発明者】

【氏名】伊吹 健

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 文宏

(72)【発明者】

【氏名】渡部 克彦

【審査官】松田 岳士

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１１３１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０８１３０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１０１１４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３３７２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０１０１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５４２８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】デジタルソリューション最前線，はいたっく 通巻６０３号 ，株式会社日立製作所，2017年08月01日，第15-16頁

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

植物の生育状況に基づいて、前記植物の刈取適期を予測する適期予測部と、
気象情報に含まれる日の出・日の入の時刻から、刈取作業が可能な作業可能日時を設定する作業可能日時設定部と、
前記適期予測部により予測される刈取適期および前記作業可能日時設定部により設定される前記作業可能日時に基づいて、前記植物の刈り取りの計画を立てる刈取計画部と、を含み、
前記刈取計画部は、前記計画を立てた後、前記計画に影響を及ぼす状況の変化に応じて、前記計画を変更し、
前記計画に影響を及ぼす状況は、前記植物の刈取作業の進捗状況であり、
前記刈取計画部には、前記刈取作業の進捗状況が入力される、刈取計画装置。

【請求項2】

前記刈取作業の進捗状況は、刈取作業を行う刈取機から、前記刈取機および前記刈取計画装置と通信可能に接続されたサーバを介して、前記刈取計画部に入力される、請求項１に記載の刈取計画装置。

【請求項3】

前記刈取計画部は、前記刈取適期および前記作業可能日時に加え、刈り取られた前記植物から収穫される収穫物を乾燥させる乾燥機の情報に基づいて、前記計画を立てる、請求項１または２に記載の刈取計画装置。

【請求項4】

前記乾燥機の情報から、刈取作業日の刈取可能収量を計算する刈取可能収量計算部、をさらに含み、
前記刈取計画部は、前記刈取適期および前記作業可能日時に加え、前記刈取可能収量計算部により計算された前記刈取可能収量に基づいて、前記計画を立てる、請求項３に記載の刈取計画装置。

【請求項5】

植物の生育状況に基づいて、前記植物の刈取適期を予測する適期予測部と、
気象情報に含まれる日の出・日の入の時刻から、刈取作業が可能な作業可能日時を設定する作業可能日時設定部と、
前記適期予測部により予測される刈取適期および前記作業可能日時設定部により設定される前記作業可能日時に基づいて、前記植物の刈り取りの計画を立てる刈取計画部と、
刈り取られた前記植物から収穫される収穫物を乾燥させる乾燥機の情報から、刈取作業日の刈取可能収量を計算する刈取可能収量計算部と、を含み、
前記刈取計画部は、前記刈取適期および前記作業可能日時に加え、前記乾燥機の情報および前記刈取可能収量計算部により計算された前記刈取可能収量に基づいて、前記計画を立て、
前記刈取計画部は、前記計画を立てた後、前記計画に影響を及ぼす状況の変化に応じて、前記計画を変更する、刈取計画装置。

【請求項6】

前記作業可能日時設定部は、気象情報に含まれる天候の予報および日の出・日の入の時刻から、前記作業可能日時を設定する、請求項１～５のいずれか一項に記載の刈取計画装置。

【請求項7】

前記作業可能日時設定部は、気象情報に含まれる天候の予報および日の出・日の入の時刻から、前記適期予測部により予測される刈取適期を含む所定期間において前記作業可能日時を設定する、請求項６に記載の刈取計画装置。

【請求項8】

前記刈取計画部は、前記刈取適期および前記作業可能日時に加え、刈取作業を行う刈取機の情報に基づいて、前記計画を立てる、請求項１～７のいずれか一項に記載の刈取計画装置。

【請求項9】

前記刈取機の情報から、刈取作業に使用する前記刈取機に優先順位を付ける優先順位決定部、をさらに含み、
前記刈取計画部は、前記刈取適期および前記作業可能日時に加え、前記優先順位決定部により付けられた前記優先順位に基づいて、前記計画を立てる、請求項８に記載の刈取計画装置。

【請求項10】

植物の生育状況に基づいて、前記植物の刈取適期を予測する適期予測部と、
気象情報に含まれる日の出・日の入の時刻から、刈取作業が可能な作業可能日時を設定する作業可能日時設定部と、
前記適期予測部により予測される刈取適期および前記作業可能日時設定部により設定される前記作業可能日時に基づいて、前記植物の刈り取りの計画を立てる刈取計画部と、
刈取作業を行う刈取機の情報から、刈取作業に使用する前記刈取機に優先順位を付ける優先順位決定部と、を含み、
前記刈取計画部は、前記刈取適期および前記作業可能日時に加え、前記刈取機の情報および前記優先順位決定部により付けられた前記優先順位に基づいて、前記計画を立て、
前記刈取計画部は、前記計画を立てた後、前記計画に影響を及ぼす状況の変化に応じて、前記計画を変更する、刈取計画装置。

【請求項11】

前記作業可能日時設定部は、気象情報に含まれる天候の予報および日の出・日の入の時刻から、前記作業可能日時を設定する、請求項１０に記載の刈取計画装置。

【請求項12】

前記作業可能日時設定部は、気象情報に含まれる天候の予報および日の出・日の入の時刻から、前記適期予測部により予測される刈取適期を含む所定期間において前記作業可能日時を設定する、請求項１１に記載の刈取計画装置。

【請求項13】

植物の生育状況に基づいて、前記植物の刈取適期を予測する適期予測部と、
前記適期予測部により予測される刈取適期および刈取作業が可能な作業可能日時に基づいて、前記植物の刈り取りの計画を立てる刈取計画部と、を含み、
前記刈取計画部は、前記計画を立てた後、前記計画に影響を及ぼす状況の変化に応じて、前記計画を変更し、
前記計画に影響を及ぼす状況は、前記植物の刈取作業の進捗状況であり、
前記刈取計画部には、前記刈取作業の進捗状況が入力される、刈取計画装置。

【請求項14】

気象情報に基づいて、前記作業可能日時を設定する作業可能日時設定部、をさらに含み、
前記刈取計画部は、前記刈取適期および前記作業可能日時設定部により設定される前記作業可能日時に基づいて、前記計画を立てる、請求項１３に記載の刈取計画装置。

【請求項15】

前記刈取作業の進捗状況は、刈取作業を行う刈取機から、前記刈取機および前記刈取計画装置と通信可能に接続されたサーバを介して、前記刈取計画部に入力される、請求項１３または１４に記載の刈取計画装置。

【請求項16】

前記刈取計画部は、前記刈取適期および前記作業可能日時に加え、刈り取られた前記植物から収穫される収穫物を乾燥させる乾燥機の情報に基づいて、前記計画を立てる、請求項１３～１５のいずれか一項に記載の刈取計画装置。

【請求項17】

前記乾燥機の情報から、刈取作業日の刈取可能収量を計算する刈取可能収量計算部、をさらに含み、
前記刈取計画部は、前記刈取適期および前記作業可能日時に加え、前記刈取可能収量計算部により計算された前記刈取可能収量に基づいて、前記計画を立てる、請求項１６に記載の刈取計画装置。

【請求項18】

前記刈取計画部は、前記刈取適期および前記作業可能日時に加え、刈取作業を行う刈取機の情報に基づいて、前記計画を立てる、請求項１３～１７のいずれか一項に記載の刈取計画装置。

【請求項19】

前記刈取機の情報から、刈取作業に使用する前記刈取機に優先順位を付ける優先順位決定部、をさらに含み、
前記刈取計画部は、前記刈取適期および前記作業可能日時に加え、前記優先順位決定部により付けられた前記優先順位に基づいて、前記計画を立てる、請求項１８に記載の刈取計画装置。

【請求項20】

前記刈取計画部は、前記計画において、複数の前記刈取機の刈取作業の手順を前記刈取機ごとに設定する、請求項８～１２、１８、１９のいずれか一項記載の刈取計画装置。

【請求項21】

複数の前記刈取機は、能力が互いに異なる前記刈取機を含む、請求項２０に記載の刈取計画装置。

【請求項22】

複数の前記刈取機のうち、一または複数の前記刈取機は、前記植物が生育する圃場の外周領域およびその内側の中央領域の両方で刈取作業が可能な設定であり、他の一または複数の前記刈取機は、前記中央領域で刈取作業が可能な設定である、請求項２１に記載の刈取計画装置。

【請求項23】

前記計画を表示器に表示させる情報を出力する表示出力部、をさらに含む、請求項１～２２のいずれか一項に記載の刈取計画装置。

【請求項24】

前記表示出力部は、前記刈取作業の進捗状況を前記表示器に表示させる情報を出力する、請求項２３に記載の刈取計画装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、植物の刈り取りを計画する刈取計画装置に関する。

【背景技術】

【0002】

日本の基幹作物である水稲は、ほぼ１００％が機械収穫されている。その中でも、コンバインによる収穫面積割合が大部分を占めている。コンバインは、刈取性能が年々向上しており、その刈取性能の向上は、作業負担の軽減および作業時間の短縮に貢献している。

【0003】

一方、食料・農業・農村基本計画により、大規模経営体への農地集積が加速している。大規模経営体では、管理圃場数の増加および作付面積の拡大に伴い、水稲の刈取時期の管理が大きな負担になってきている。すなわち、水稲を収穫適期に刈り取らないと、青未熟粒や胴割米が発生するので、大規模経営体では、各圃場の水稲をなるべく収穫適期に刈り取ることができるように、どの圃場の水稲をいつ刈り取るかの計画を立てなければならない。その計画には、各圃場に生育する水稲の収穫適期だけでなく、刈取予定日の天候、コンバインや収穫後の籾を乾燥させる乾燥機の稼働状況も考慮する必要がある。そのため、多数の圃場を管理する大規模経営体では、各圃場の水稲を刈り取る計画を立てるのが難しく、それが管理者の負担になっている。また、計画を立てても、水稲の生育状況や刈り取りの進捗状況によっては、その計画を見直さなければならず、計画の変更が管理者のさらに負担となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－３３７２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の目的は、管理者の負担を軽減できる、刈取計画装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記の目的を達成するため、本発明に係る刈取計画装置は、植物の生育状況に基づいて、植物の刈取適期を予測する適期予測部と、適期予測部により予測される刈取適期および刈取作業が可能な作業可能日時に基づいて、植物の刈り取りの計画を立てる刈取計画部とを含み、刈取計画部は、計画を立てた後、計画に影響を及ぼす状況の変化に応じて、計画を変更する。

【0007】

この構成によれば、植物の生育状況に基づいて、植物の刈取適期が予測される。そして、その予測された刈取適期および刈取作業が可能な作業可能日時に基づいて、植物の刈り取りの計画が立てられる。そのため、植物が生育している場所を管理する管理者が植物の刈取適期を予測する必要がなく、また、植物の刈り取りの計画を立てる必要もない。さらには、刈り取りの計画が立てられた後、その計画に影響を及ぼす状況が変化しても、その変化に応じて計画が変更されるので、管理者が刈り取りの計画を変更する作業を行う必要がない。

【0008】

よって、管理者の負担を軽減することができる。

【0009】

また、植物が作物である場合、管理者は、作付け時に刈取計画が予測できるので、どの圃場にどの品種の作物を作付けするかという作付け計画を立てやすい。

【0010】

刈取計画装置は、気象情報に基づいて、作業可能日時を設定する作業可能日時設定部をさらに含む構成であってもよい。

【0011】

この構成では、作業可能日時についても、管理者が設定する必要がないので、管理者の負担をさらに軽減することができる。

【0012】

刈取適期および作業可能日時に加え、刈取作業を行う刈取機の情報に基づいて、植物の刈り取りの計画が立てられてもよい。

【0013】

また、植物の刈り取りの計画では、複数の刈取機の刈取作業の手順が刈取機ごとに設定されることが好ましい。

【0014】

この場合、管理者が複数の刈取機による刈取作業の手順を決める必要がないので、管理者の負担をさらに軽減することができる。

【0015】

複数の刈取機には、能力の互いに異なる刈取機が含まれてもよい。

【0016】

たとえば、複数の刈取機のうち、一または複数の刈取機は、植物が生育する圃場の外周領域およびその内側の中央領域の両方で刈取作業が可能な設定であり、他の一または複数の刈取機は、中央領域で刈取作業が可能な設定であってもよい。

【0017】

複数の刈取機の能力が異なっていても、刈り取りの計画が自動で立てられるので、管理者が各刈取機の能力を考慮しつつ刈り取りの計画を立てる必要がなく、管理者の負担を大きく軽減することができる。

【0018】

計画に影響を及ぼす状況は、植物の刈取作業の進捗状況であり、刈取計画部には、刈取作業の進捗状況が入力されることが好ましい。

【0019】

この構成では、刈取作業の進捗状況に応じて、刈り取りの計画が自動で変更されるので、刈取作業に計画から進みや遅れが発生しても、管理者が刈り取りの計画を変更する作業を行う必要がないので、管理者の負担が増えることを防止できる。

【0020】

刈取作業の進捗状況は、計画に従って刈取作業を行う刈取機から、刈取機および刈取計画装置と通信可能に接続されたサーバを介して、刈取計画部に入力されてもよい。

【0021】

また、刈取適期および作業可能日時に加え、刈り取られた植物から収穫される収穫物を乾燥させる乾燥機の情報に基づいて、刈り取りの計画が立てられてもよい。

【0022】

刈り取られた植物から収穫物が収穫された後、乾燥機の空きを待つことなく、乾燥機で収穫物を乾燥させることができる。これにより、収穫物の品質の向上を図ることができる。

【0023】

刈取計画装置は、刈り取りの計画を表示器に表示させる情報を出力する表示出力部を備えることが好ましい。

【0024】

刈り取りの計画が表示器に表示されるので、管理者が刈り取りの計画を把握しやすい。

【0025】

表示出力部は、刈取作業の進捗状況を表示器に表示させる情報を出力してもよい。

【0026】

その場合、表示器には、刈り取りの計画とともに、刈取作業の進捗状況が表示されることが好ましい。これにより、管理者は、刈り取りの計画と刈取作業の進捗状況とを比較して、計画からの刈取作業の進みまたは遅れの原因を考察し、その考察結果を刈取作業の改善に活かすことができる。

【発明の効果】

【0027】

本発明によれば、植物の刈り取りの計画およびその変更に要する手間を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】本発明の一実施形態に係る刈取計画装置を含む刈取計画システムの構成を示すブロック図である。

【図2】刈取計画装置の構成を示すブロック図である。

【図3】各圃場グループに対して刈取作業を行う日を割り当てる処理について説明するための図である。

【図4A】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その１）である。

【図4B】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その２）である。

【図4C】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その３）である。

【図4D】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その４）である。

【図4E】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その５）である。

【図4F】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その６）である。

【図4G】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その７）である。

【図4H】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その８）である。

【図4I】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その９）である。

【図4J】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その１０）である。

【図4K】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その１１）である。

【図4L】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その１２）である。

【図4M】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その１３）である。

【図4N】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その１４）である。

【図4O】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その１５）である。

【図4P】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その１６）である。

【図4Q】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その１７）である。

【図4R】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その１８）である。

【図4S】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その１９である。

【図4T】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その２０）である。

【図4U】刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図（その２１）である。

【図5】刈取計画の全体を表示する刈取計画全体表示画面の一例を示す図である。

【図6】日別の刈取計画を表示する日別刈取計画表示画面の一例を示す図である。

【図7】機械別の刈取計画を表示する機械別刈取計画表示画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。

【0030】

＜刈取計画システム＞
図１は、本発明の一実施形態に係る刈取計画装置２を含む刈取計画システム１の構成を示すブロック図である。

【0031】

刈取計画システム１は、たとえば、多数の圃場を管理する大規模経営体などの管理者に好適に用いられて、その管理者が管理する各圃場に生育する作物の刈り取りの計画（以下、単に「刈取計画」という。）を一括して行うシステムである。対象となる作物は、たとえば、収穫物の収穫のために刈り取りが必要となる作物であり、以下では、水稲を想定しているが、水稲に限定されない。

【0032】

刈取計画システム１には、刈取計画装置２、サーバ３、コンバイン４および端末５が含まれる。刈取計画装置２およびサーバ３は、刈取計画システム１を提供するシステム提供者の所有物であり、コンバイン４および端末５は、刈取計画システム１を使用する管理者の所有物である。管理者は、水稲の刈り取りに使用可能な複数台のコンバイン４を所有している。

【0033】

刈取計画装置２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリなどを備えている。メモリには、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）やフラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリが含まれる。刈取計画装置２は、サーバ３および端末５と通信可能に接続されている。

【0034】

刈取計画装置２には、作物の生育に関する情報（生育情報）が外部から入力される。生育情報には、たとえば、リモートセンシングにより取得される作物の生育状況の情報や、作物の生育期間中の追肥の情報などが含まれる。リモートセンシングは、人工衛星や無人航空機（ドローン）などに搭載した観測機器により地表の情報を取得する技術である。

【0035】

また、刈取計画装置２は、インターネットに接続されており、刈取計画装置２には、たとえば、気象庁が発表する気象情報がインターネット経由で入力される。

【0036】

さらに、刈取計画装置２には、各コンバイン４からサーバ３を経由して、コンバイン４による作業の履歴を示す履歴情報が入力される。履歴情報には、たとえば、コンバイン４の走行軌跡、刈り取りの進捗、籾の収量（収穫した籾の分量）および食味などが含まれる。

【0037】

刈取計画装置２は、生育情報および気象情報に基づいて、各圃場の作物の刈取適期を予測するとともに、刈取作業が可能な日時を選択する。そして、刈取計画装置２は、各圃場の刈取適期および刈取作業可能日時に基づいて、刈取計画を立てる。刈取計画装置２は、刈取計画を一旦立てた後に、刈り取りの進捗に進みまたは遅れが生じたり、気象情報が変更になったりした場合、刈取計画を立て直す（再計画する）。刈取計画装置２の詳細については、後述する。

【0038】

サーバ３は、刈取計画装置２と通信可能に接続されるとともに、各コンバイン４と通信可能に接続されている。刈取計画装置２で刈取計画が立てられると、刈取計画装置２からサーバ３に刈取計画が送信される。サーバ３は、刈取計画装置２から受信した刈取計画を各コンバイン４に送信する。そして、刈取計画に従って、コンバイン４により作物の刈り取りが行われると、コンバイン４からサーバ３に履歴情報が送信される。サーバ３は、コンバイン４から受信した履歴情報を刈取計画装置２に送信する。また、サーバ３は、履歴情報を解析して、各圃場での作物の刈り取りに実際に要した時間や圃場間の移動に実際に要した時間などを求め、その解析結果を刈取計画装置２に送信する。

【0039】

各コンバイン４には、たとえば、全体の統括的な制御のためのＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）と、個別の具体的な制御のための複数のＥＣＵとが搭載されている。各ＥＣＵには、ＣＰＵおよびメモリを内蔵したマイコン（マイクロコントローラ）が備えられている。メモリには、不揮発性メモリおよび揮発性メモリが含まれる。各ＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる通信用のバス（伝送線路）に接続されている。また、各コンバイン４のキャビンには、メインＥＣＵに対する入出力用のバーチャルターミナル（ＶＴ）１１が備えられている。

【0040】

複数台のコンバイン４の中には、自動走行が可能な機種が含まれる。自動走行が可能なコンバイン４は、自動走行のための機能処理部として、自車位置算出部１２、経路設定部１３および自動走行制御部１４を実質的に有している。また、コンバイン４は、その他の機能処理部として、作業制御部１５および履歴情報管理部１６などを実質的に有している。これらの機能処理部は、ＥＣＵが実行するプログラム処理によってソフトウエア的に実現されるか、または、論理回路などのハードウェアとして設けられる。

【0041】

自車位置算出部１２には、衛星測位モジュールおよび慣性測位モジュールが接続されている。衛星測位モジュールは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）衛星からの測位信号（ＧＮＳＳ信号）を受信し、自車位置の算出のための測位データを出力する。慣性測位モジュールは、３軸ジャイロ加速度センサおよび磁気方位センサを備えており、自車の瞬時の走行方向を示す位置ベクトルを出力する。自車位置算出部１２は、衛星測位モジュールから入力される測位データから自車の位置および方位を算出し、慣性測位モジュールから入力される位置ベクトルを用いて、その算出結果を補正する。

【0042】

経路設定部１３は、コンバイン４の自動走行による走行経路を設定する。すなわち、コンバイン４の自動走行による刈り取りは、圃場の外周領域を除く中央領域を対象とし、経路設定部１３は、たとえば、その中央領域でＵ字状の旋回を繰り返して走行する経路を設定する。そのため、コンバイン４の自動走行による中央領域での刈り取りは、コンバイン４の手動走行による圃場の外周領域の刈り取り、いわゆる周囲刈りの後に行われる。手動走行は、コンバイン４に搭乗した作業者の操縦操作による走行であってもよいし、作業者（管理者）の遠隔操作による走行であってもよい。

【0043】

自動走行制御部１４は、経路設定部１３により設定された経路に沿ってコンバイン４が走行するように、左右一対の走行装置（たとえば、クローラ）を制御する。

【0044】

作業制御部１５は、コンバイン４の自動走行または手動走行による刈取作業時に、水稲の穀稈を刈り取る刈取装置および刈り取った穀稈から籾を離脱させる脱穀装置を制御する。

【0045】

履歴情報管理部１６は、履歴情報を管理する。すなわち、コンバイン４では、籾を貯留するタンクに各種のセンサが配設されており、収穫される籾がタンクに貯留されつつ、各種センサにより、籾の収量が検出され、また、その収穫された籾（米）のタンパク質および水分の含有量が食味として検出される。履歴情報管理部１６は、その検出される収量および食味をコンバイン４の走行軌跡と関連づけてメモリに記憶させる。そして、履歴情報管理部１６は、サーバ３からの要求に応じて、または、自発的に、メモリに記憶されている履歴情報をサーバ３に送信する。

【0046】

端末５は、たとえば、タブレット、スマートフォンまたはディスプレイを備えるパソコンである。管理者が端末５を操作することにより、刈取計画装置２で立てられた刈取計画の表示データを端末５で受信することができる。端末５では、刈取計画装置２から受信する表示データに応じて、刈取計画の全体、日別の刈取計画または機械別（コンバイン４別）の刈取計画が表示される。

【0047】

＜刈取計画装置＞
図２は、刈取計画装置２の構成を示すブロック図である。

【0048】

刈取計画装置２は、不揮発性メモリからなる記憶部２１を有している。記憶部２１には、収穫された籾を乾燥させる乾燥機の情報（乾燥機情報）、管理者が所有しているコンバイン４の情報（所有機情報）、圃場で生育させる品種の情報（品種情報）、ならびに、圃場の位置およびサイズを示す圃場マップが記憶されている。

【0049】

刈取計画装置２は、機能処理部として、収穫適期計算部２２、収穫適期マップ作成部２３、作業可能日時設定部２４、優先順位決定部２５、刈取可能収量計算部２６、刈取計画部２７および表示出力部２８を実質的に有している。これらの機能処理部は、ＥＣＵが実行するプログラム処理によってソフトウエア的に実現されるか、または、論理回路などのハードウェアとして設けられる。

【0050】

収穫適期計算部２２は、気象情報を定期的に受信し、各圃場の水稲の出穂後の積算温度（毎日の平均温度の合計）を計算する。そして、収穫適期計算部２２は、各圃場の水稲の出穂後の日数および積算温度の推移から、各圃場および水稲の品種別に収穫適期を定期的に計算する。

【0051】

収穫適期マップ作成部２３は、各圃場で生育させている品種が早生品種、中生品種および晩生品種のいずれであるかの情報が含まれる品種情報を記憶部２１から読み出して、その品種情報と収穫適期計算部２２により計算された収穫適期とから、各圃場の収穫適期を特定し、その特定した収穫適期を圃場マップに当てはめることにより、圃場ごとに収穫適期を示す収穫適期マップを作成する。収穫適期計算部２２では、収穫適期の計算が定期的に行われるので、収穫適期マップは、収穫適期の計算結果に応じて適宜更新される。

【0052】

作業可能日時設定部２４は、気象情報を定期的に受信し、気象情報に含まれる天候の予報および日の出・日の入の時刻から、各圃場での収穫適期を含む所定期間において刈取作業を行うことができる日時を設定する。すなわち、作業可能日時設定部２４は、所定期間において晴天が予想される日の日の出から日の入までの時間を作業可能日時として設定する。

【0053】

優先順位決定部２５は、所有機情報を記憶部２１から読み出して、その所有機情報から、刈取作業に使用するコンバイン４に優先順位を付ける。所有機情報には、管理者が所有する各コンバイン４について、刈取条数、購入日、現在までの稼働時間および自動走行が可能か否かの情報が含まれる。管理者は、所有機情報のうちのいずれを優先するかを設定することができ、優先順位決定部２５は、その設定された内容に従って、刈取作業に使用するコンバイン４に優先順位を付ける。

【0054】

たとえば、３台のコンバイン４をコンバインＡ，Ｂ，Ｃとして、コンバインＡが６条刈りであり、コンバインＢが５条刈りであり、コンバインＣが４条刈りであって、刈取条数の多いものが優先される設定である場合、コンバインＡ、コンバインＢおよびコンバインＣの順に優先順位が付けられる。また、コンバインＡの購入日が２０１６年８月２２日であり、コンバインＢの購入日が２０１５年７月１５日であり、コンバインＣの購入日が２０１８年９月１０日であって、購入日の新しいものが優先される設定である場合、コンバインＣ、コンバインＡおよびコンバインＢの順に優先順位が付けられる。さらに、コンバインＡの現在までの稼働時間が９８時間４６分であり、コンバインＢの現在までの稼働時間が１３１時間５分であり、コンバインＣの現在までの稼働時間が２時間１３分であって、稼働時間が長いものが優先される設定である場合、コンバインＢ、コンバインＡおよびコンバインＣの順に優先順位が付けられる。

【0055】

刈取可能収量計算部２６は、乾燥機の処理能力および稼働状況（空き状況）の情報が含まれる乾燥機情報を記憶部２１から読み出して、その乾燥機情報から刈取作業日の刈取可能収量を計算する。

【0056】

そして、刈取計画部２７は、収穫適期マップ作成部２３により作成された収穫適期マップ、作業可能日時設定部２４により設定された作業可能日時、優先順位決定部２５により決定されたコンバイン４の使用の優先順位および刈取可能収量計算部２６により計算された刈取可能収量から、水稲の生育が行われている全圃場について、各圃場の水稲を刈り取る刈取計画を立てる。また、刈取計画部２７は、刈取計画を一旦立てた後に、収穫適期マップ、作業可能日時、コンバイン４の使用の優先順位などが変更になると、その変更後の情報を用いて、刈取計画を変更する。

【0057】

表示出力部２８は、刈取計画部２７により立てられた刈取計画の全体、日別の刈取計画または機械別の刈取計画を端末５に表示させるための表示データを作成して出力する。表示出力部２８から出力される表示データを端末５が受信することにより、刈取計画の全体、日別の刈取計画または機械別の刈取計画が端末５に表示される。なお、表示出力部２８から出力される表示データをサーバ３を介してコンバイン４のバーチャルターミナル１１が受信することにより、バーチャルターミナル１１に刈取計画の全体、日別の刈取計画または機械別の刈取計画が表示されてもよい。

【0058】

＜作業日割当処理＞
図３は、各圃場グループに対して刈取作業を行う日を割り当てる処理について説明するための図である。

【0059】

管理者が管理する圃場が設けられた一帯は、複数のエリアに分けられて、各エリアに含まれる圃場は、グループ化されている。同一の圃場グループに含まれる圃場では、同一の品種の水稲が作付けされて生育する。

【0060】

刈取計画部２７は、刈取計画を立てるときに、各圃場グループに対して刈取作業を行う刈取作業日を割り当てる。刈取作業日を割り当てるため、まず、各圃場グループについて、刈取作業日の候補日に優先順位が付けられる。候補日の優先順位は、収穫に最も適した最適日が第１位とされ、その最適日の前２日が最適日側から第２位および第３位とされる。また、最適日の後２日が最適日側から第４位および第５位とされる。さらに、最適日の前３日から本日の翌日まで遡る各日が最適日側から第６位以降とされ、本日の翌日までの各日に順位が付けられてもまだ所定順位まで付けられていない場合、最適日の後３日以降の各日に最適日側から順に順位が付けられる。

【0061】

本日の日付が２０２３年９月１８日であるとして、たとえば、圃場グループ１の圃場での水稲の収穫に最も適した最適日が２０２３年９月２６日である場合、２０２３年９月２６日が優先順位の第１位とされ、２０２３年９月２５日および２４日がそれぞれ優先順位の第２位および第３位とされる。また、２０２３年９月２７日および２８日がそれぞれ優先順位の第４位および第５位とされ、９月２３日、２２日、２１日、２０日および１９日がそれぞれ優先順位の第６位、第７位、第８位、第９位および第１０位とされる。さらに、９月２９日および３０日がそれぞれ優先順位の第１１位および第１２位にとされる。

【0062】

圃場グループ２の圃場での水稲の収穫に最も適した最適日が２０２３年９月２７日である場合、２０２３年９月２７日が優先順位の第１位とされ、２０２３年９月２６日および２５日がそれぞれ優先順位の第２位および第３位とされる。また、２０２３年９月２８日および２９日がそれぞれ優先順位の第４位および第５位とされ、９月２４日、２３日、２２日、２１日、２０日および１９日がそれぞれ優先順位の第６位、第７位、第８位、第９位、第１０位および第１１位とされる。さらに、９月３０日が優先順位の第１２位にとされる。

【0063】

圃場グループ３の圃場での水稲の収穫に最も適した最適日が２０２３年９月２８日である場合、２０２３年９月２８日が優先順位の第１位とされ、２０２３年９月２７日および２６日がそれぞれ優先順位の第２位および第３位とされる。また、２０２３年９月２９日および３０日がそれぞれ優先順位の第４位および第５位とされ、９月２５日、２４日、２３日、２２日、２１日、２０日および１９日がそれぞれ優先順位の第６位、第７位、第８位、第９位、第１０位、第１１位および第１２位とされる。

【0064】

そして、各圃場グループについて、優先順位の高い候補日から順に刈取作業日に決定される。ただし、一の圃場グループに着目したときに、第２位以降で次に優先順位の高い候補日が他の圃場グループの候補日と重なり、その優先順位よりも他の圃場グループの候補日の優先順位の方が高い場合、他の圃場グループの候補日が刈取作業日に決定され、一の圃場グループについては、その次に優先順位の高い候補日が刈取作業日に決定される。

【0065】

たとえば、圃場グループ２の優先順位第２位の候補日（２０２３年９月２６日）は、圃場グループ１の優先順位第１位の候補日と重なるので、その候補日は、圃場グループ１の刈取作業日に決定され、圃場グループ２については、優先順位第３位の候補日（２０２３年９月２５日）が刈取作業日に決定される。そして、圃場グループ１の優先順位第２位の候補日は、圃場グループ２の刈取作業日に決定されているので、圃場グループ１については、優先順位第３位の候補日（２０２３年９月２４日）が刈取作業日に決定される。

【0066】

また、圃場グループ３の優先順位第２位および第３位の候補日（２０２３年９月２７日および２６日）は、それぞれ圃場グループ２の優先順位第１位の候補日（２０２３年９月２７日）および圃場グループ３の優先順位第１位の候補日（２０２３年９月２６日）と重なるので、圃場グループ３については、優先順位第４位の候補日（２０２３年９月２９日）が刈取作業日に決定される。

【0067】

以降、同様のルールにて、圃場グループ１，２，３の刈取作業日が決定される。

【0068】

＜刈取作業日の刈取計画＞
図４Ａ～図４Ｕの各図は、刈取作業日ごとに刈取計画を立てる手法について説明するための図である。

【0069】

たとえば、圃場グループに圃場「１０」～「２１」が含まれるとする。各圃場「１０」～「２１」には、外周領域と中央領域とが設定されるので、外周領域を各圃場「１０」～「２１」の番号の末尾に「－１」を付して表し、中央領域を各圃場「１０」～「２１」の番号の末尾に「－２」を付して表す。たとえば、圃場「１１－１」は、圃場「１１」の外周領域を表し、圃場「１１－２」は、圃場「１１」の中央領域を表す。

【0070】

また、以下の説明では、３台のコンバイン４をコンバインＡ，Ｂ，Ｃとして刈取作業に使用する場合を例にとる。コンバインＡ，Ｂ，Ｃの使用の優先順位（優先順位決定部２５により決定された優先順位）は、コンバインＡの優先順位が最も高く、コンバインＢの優先順位がコンバインＡの次の順位であり、コンバインＣの優先順位が最も低い設定とする。また、コンバインＡ，Ｂは、圃場の全領域の刈取作業に使用することができ、コンバインＣは、外周領域の刈り取り、つまり周囲刈りに使用できず、中央領域の刈取作業のみに使用できる設定とする。

【0071】

刈取作業日の刈取計画を立てるため、まず、一部の刈り取りが完了した圃場、つまり外周領域の刈り取りが完了した圃場があるかが確認される。たとえば、圃場「１０－１」の刈り取りが完了している場合、圃場「１０」が一部の刈り取りが完了した圃場であることが確認され、図４Ａに示されるように、刈り取りが行われていない圃場「１０－２」がコンバインＡによる刈取作業対象の候補として候補リストに挙げられる。そして、圃場「１０」に近い圃場で周囲刈りが行われていない圃場が選択され、その選択された圃場の周囲刈りに要する時間と圃場「１０－２」の刈り取りに要する時間との和が中央領域の刈取作業のみに使用できるコンバインＣの現時点で使用が予定されている時間未満であるか否かが判断される。このとき、コンバインＣの現時点で使用が予定されている時間が０であるから、その判断が否定されて、図４Ｂに破線で示されるように、圃場「１０－２」がコンバインＡによる刈取作業対象の候補から外される。

【0072】

圃場「１０」以外に一部の刈り取りが完了した圃場が存在しないので、次に、図４Ｃに示されるように、圃場「１０」以外のすべての圃場「１１」～「２１」が候補リストに挙げられる。そして、図４Ｄに示されるように、圃場「１１」～「２１」が面積の小さい順にソートされて、圃場「１２」，「１５」，「１７」，「２０」，「２１」，「１３」がこの順にコンバインＡによる刈取作業対象の候補リストに挙げられる。

【0073】

その後、乾燥機の空き状況が確認されて、刈取作業対象の候補リストの先頭の圃場「１２－１」での刈取作業により収穫される籾を乾燥機で処理可能であるか否かが判断される。このとき、乾燥機の状態は、図４Ｅに示されるように、圃場「１２－１」での刈取作業で収穫される籾のみが処理対象であり、その籾の収量は乾燥機が処理可能な収量（刈取可能収量）よりも少ないので、処理可能と判断される。

【0074】

次いで、図４Ｆに示されるように、コンバインＡによる圃場「１２－１」での刈取作業に要する時間が計算されて、圃場「１２－１」の刈取作業を所定の作業時間（たとえば、午前１０時から午後６時）内に終了させることができるか否かが判断される。そして、圃場「１２－１」の刈取作業を作業時間内に終了させることができる場合、図４Ｇに示されるように、圃場「１２－１」の刈取作業がコンバインＡのタイムテーブルに載せられる。

【0075】

その後、図４Ｈに示されるように、圃場「１２－１」の刈り取りを行うことが決定されたので、刈取計画の対象の圃場から圃場「１２－１」が外される。そして、候補リストが更新されて、更新された候補リストの先頭の圃場「１５－１」での刈取作業で収穫される籾を乾燥機で処理可能であるか否かが判断される。乾燥機での処理が可能である場合、コンバインＢによる圃場「１５－１」での刈取作業に要する時間が計算されて、圃場「１５－１」での刈取作業を所定の作業時間内に終了させることができるか否かが判断される。圃場「１５－１」での刈取作業を作業時間内に終了させることができる場合、圃場「１５－１」での刈取作業がコンバインＢのタイムテーブルに載せられる。

【0076】

圃場「１５－１」の刈り取りを行うことが新たに決定されたので、刈取計画の対象の圃場から圃場「１５－１」が外される。その後、一部の刈り取りが完了した圃場があるかが確認される。このとき、圃場「１２」，「１５」は、周囲刈りが既に予定されているので、一部の刈り取りが完了した圃場として、圃場「１０－２」とともに、圃場「１２－２」，「１５－２」がコンバインＣによる刈取作業対象の候補として候補リストに一旦挙げられる。しかし、コンバインＣによる作業開始時点では、圃場「１２－１」，「１５－１」での刈取作業が完了していないので、図４Ｉに示されるように、圃場「１２－２」，「１５－２」がコンバインＣによる刈取作業対処の候補から外される。

【0077】

その後、候補リストに残っている圃場「１０－２」での刈取作業で収穫される籾を乾燥機で処理可能であるか否かが判断される。このとき、図４Ｊに示されるように、圃場「１０－２」での刈取作業で収穫される籾を乾燥機で処理することが可能である。この場合、つづいて、コンバインＣによる圃場「１０－２」での刈取作業に要する時間が計算されて、圃場「１０－２」での刈取作業を所定の作業時間内に終了させることができるか否かが判断される。圃場「１０－２」での刈取作業を作業時間内に終了させることができる場合、図４Ｋに示されるように、圃場「１０－２」での刈取作業がコンバインＣのタイムテーブルに載せられる。

【0078】

次いで、一部の刈り取りが完了した圃場があるかが確認される。この時点で、圃場「１２－１」での刈取作業が終了しているので、圃場「１２－２」がコンバインＡによる刈取作業対象の候補として候補リストに挙げられる。そして、圃場「１２」に近い圃場で周囲刈りが行われていない圃場「１４－１」が選択され、その選択された圃場「１４－１」の周囲刈りに要する時間と圃場「１２－１」，「１２－２」での刈取作業に要する時間との和が求められる。また、圃場「１５－１」での刈取作業も終了しているので、コンバインＣにより、圃場「１０－２」での刈取作業に続いて圃場「１５－２」での刈取作業が行われた場合が想定されて、圃場「１０－２」，「１５－２」での刈取作業に要する時間が求められる。その後、圃場「１２－１」，「１２－２」，「１４－１」での刈取作業に要する時間が圃場「１０－２」，「１５－２」での刈取作業に要する時間未満であるか否かが判断され、この判断が肯定される場合、圃場「１２－２」での刈取作業で収穫される籾を乾燥機で処理可能であるか否かが判断される。乾燥機での処理が可能である場合、コンバインＡによる圃場「１２－２」での刈取作業を所定の作業時間内に終了させることができるか否かが判断される。圃場「１２－２」での刈取作業を作業時間内に終了させることができる場合、図４Ｌに示されるように、圃場「１２－２」での刈取作業がコンバインＡのタイムテーブルに載せられる。

【0079】

圃場「１２－２」の刈り取りを行うことが新たに決定されたので、図４Ｍに示されるように、刈取計画の対象の圃場から圃場「１２－２」が外される。その後、一部の刈り取りが完了した圃場があるかが確認されて、圃場「１５－２」がコンバインＢによる刈取作業対象の候補として候補リストに挙げられる。そして、圃場「１５」に近い圃場で周囲刈りが行われていない圃場「１４－１」が選択され、その選択された圃場「１４－１」の周囲刈りに要する時間と圃場「１５－１」，「１５－２」での刈取作業に要する時間との和が求められて、その和がコンバインＣによる圃場「１０－２」での刈取作業に要する時間未満であるか否かが判断される。この判断が否定される場合、圃場「１５－２」が候補リストから外される。

【0080】

圃場「１５－２」以外に一部の刈り取りが完了した圃場がないので、図４Ｎに示されるように、圃場「１２」，「１５」以外のすべての圃場「１１」～「２１」が候補リストに挙げられる。そして、コンバインＢによる圃場「１５－１」での刈取作業が終了した時点で、コンバインＢが所在している圃場「１５－１」から最も近い圃場「１４－１」が選択されて、圃場「１４－１」での刈取作業で収穫される籾を乾燥機で処理可能であるか否かが判断される。乾燥機での処理が可能である場合、コンバインＢによる圃場「１４－１」での刈取作業を所定の作業時間内に終了させることができるか否かが判断される。圃場「１４－１」での刈取作業を作業時間内に終了させることができる場合、図４Ｏに示されるように、圃場「１４－１」での刈取作業がコンバインＢのタイムテーブルに載せられる。

【0081】

圃場「１４－１」の刈り取りを行うことが新たに決定されたので、図４Ｐに示されるように、刈取計画の対象の圃場から圃場「１４－１」が外される。その後、一部の刈り取りが完了した圃場があるかが確認されて、圃場「１４－２」，「１５－２」がコンバインＣによる刈取作業対象の候補として候補リストに挙げられる。そして、コンバインＣによる圃場「１５－２」での刈取作業が行われた場合に、圃場「１５－２」での刈取作業で収穫される籾を乾燥機で処理可能であるかが確認され、また、コンバインＣによる圃場「１５－２」での刈取作業を所定の作業時間内に終了させることができるかが確認される。そして、それらの両方の確認が取れた場合、図４Ｑに示されるように、圃場「１５－２」での刈取作業がコンバインＣのタイムテーブルに載せられる。

【0082】

圃場「１４－２」については、コンバインＢが圃場「１４－２」での刈取作業を行った後、その圃場「１４－２」から最も近い圃場「１６－１」での刈取作業を行う場合に、それらの刈取作業に要する時間がコンバインＣでの圃場「１０－２」，「１５－２」での刈取作業に要する時間を超えるので、候補リストから外される。

【0083】

その後、圃場「１４－２」以外に一部の刈り取りが完了した圃場がないので、図４Ｒに示されるように、圃場「１２」，「１４」，「１５」以外のすべての圃場「１１」～「２１」が候補リストに挙げられる。そして、図４Ｓに示されるように、コンバインＢによる圃場「１４－２」での刈取作業が終了した時点でコンバインＢが所在している圃場「１４－２」から近い順に、候補リストに挙げられた圃場「１１」～「２１」がソートされる。このソート後、刈取作業対象の候補リストの先頭の圃場「１６－１」での刈取作業により収穫される籾を乾燥機で処理可能であるか否かが確認され、また、コンバインＢによる圃場「１６－１」での刈取作業を所定の作業時間内に終了させることができるかが確認される。そして、それらの両方の確認が取れた場合、圃場「１６－１」での刈取作業がコンバインＢのタイムテーブルに載せられる。

【0084】

次いで、図４Ｔに示されるように、圃場「１２」，「１４－１」，「１５」，「１６－１」以外のすべての圃場「１１」～「２１」が候補リストに挙げられて、コンバインＡによる圃場「１２－２」での刈取作業が終了した時点でコンバインＡが所在している圃場「１２－２」から近い順に、候補リストに挙げられた圃場「１１」～「２１」がソートされる。このソート後、刈取作業対象の候補リストの先頭の圃場「１１－１」での刈取作業により収穫される籾を乾燥機で処理可能であるか否かが確認され、また、コンバインＡによる圃場「１１－１」での刈取作業を所定の作業時間内に終了させることができるかが確認される。そして、それらの両方の確認が取れた場合、図４Ｕに示されるように、圃場「１６－１」での刈取作業がコンバインＡのタイムテーブルに載せられる。

【0085】

その後、同様にして、午後１時以降のコンバインＡ，Ｂ，Ｃのタイムテーブルが作成されていく。そして、刈取作業により収穫される籾を乾燥機で処理できない状態になるか、または、刈取作業を作業時間内に終了させることができない状態になると、刈取作業日の刈取計画が完了となる。

【0086】

＜刈取計画全体表示＞
図５は、刈取計画の全体を表示する刈取計画全体表示画面の一例を示す図である。

【0087】

刈取計画全体表示画面では、管理者が管理しているすべての圃場について、各圃場で生育されている水稲の品種が表示される。また、各圃場について、刈取計画（刈取作業の実施が計画されている日）とともに、刈取作業の実績（進捗状況）が履歴として表示される。これにより、管理者は、すべての圃場での刈取計画を把握しやすい。また、刈取計画と刈取作業の進捗状況とを比較して、計画からの刈取作業の進みまたは遅れの原因を考察し、その考察結果を刈取作業の改善に活かすことができる。

【0088】

＜日別刈取計画表示＞
図６は、日別の刈取計画を表示する日別刈取計画表示画面の一例を示す図である。

【0089】

日別刈取計画表示画面では、その左側半分の領域に、圃場マップが表示され、右側半分の領域に、圃場マップに表示された圃場Ａ～Ｇでの刈取作業に使用する各コンバイン４（コンバインＡ，Ｂ，Ｃ）のタイムテーブルが表示される。これにより、管理者は、刈取作業日当日の刈取計画を容易に把握することができる。

【0090】

＜機械別刈取計画表示＞
図７は、機械別（コンバイン４別）の刈取計画を表示する機械別刈取計画表示画面の一例を示す図である。

【0091】

機械別刈取計画表示画面では、圃場マップが日別刈取計画表示画面よりも大きく表示され、その圃場マップ上に１台のコンバイン４の走行軌跡の予定が表示される。そして、圃場マップの右側には、そのコンバイン４のタイムテーブルが表示される。これにより、管理者は、１台のコンバイン４による刈取作業の計画を容易に把握することができる。また、他のコンバイン４の刈取作業の計画についても、機械別刈取計画表示画面を切り替えることにより確認することができる。

【0092】

＜作用効果＞
以上のように、作物の生育状況に基づいて、作物の刈取適期が予測される。また、気象情報に基づいて、刈取作業が可能な作業可能日時が設定される。そして、その予測された刈取適期および設定された作業可能日時に基づいて、作物の刈取計画が立てられる。そのため、作物が生育している場所を管理する管理者が作物の刈取適期を予測する必要がなく、また、作物の刈取計画を立てる必要もない。さらには、刈取計画が立てられた後、その刈取計画に影響を及ぼす状況が変化しても、その変化に応じて刈取計画が変更されるので、管理者が刈取計画を変更する作業を行う必要がない。よって、管理者の負担を軽減することができる。

【0093】

また、管理者は、作付け時に刈取計画が予測できるので、どの圃場にどの品種の作物を作付けするかという作付け計画を立てやすい。

【0094】

刈取適期および作業可能日時に加え、刈取作業を行うコンバイン４の情報に基づいて、作物の刈取計画が立てられる。具体的には、作物の刈取計画では、複数のコンバイン４の刈取作業の手順がコンバイン４ごとに設定される。これにより、管理者が複数のコンバイン４による刈取作業の手順を決める必要がないので、管理者の負担をさらに軽減することができる。

【0095】

また、前述の実施形態のように、複数のコンバイン４のうちのコンバインＡ，Ｂは、作物が生育する圃場の外周領域およびその内側の中央領域の両方で刈取作業が可能な設定であり、コンバインＣは、中央領域で刈取作業が可能な設定であっても、刈取計画が自動で立てられるので、管理者が各コンバイン４の能力を考慮しつつ刈取計画を立てる必要がない。そのため、管理者の負担を大きく軽減することができる。

【0096】

また、刈取作業の進捗などに応じて、刈取計画が自動で変更されるので、刈取作業に計画から進みや遅れが発生しても、管理者が刈取計画を変更する作業を行う必要がないので、管理者の負担が増えることを防止できる。

【0097】

さらには、刈取計画では、乾燥機の情報が考慮される。これにより、籾が収穫された後、乾燥機の空きを待つことなく、乾燥機で籾を乾燥させることができる。これにより、籾（米）の品質の向上を図ることができる。

【0098】

＜変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することも可能である。

【0099】

たとえば、前述の実施形態では、水稲を刈り取るコンバイン４を刈取機の一例として取り上げたが、刈取機は、大豆や枝豆などの野菜を刈り取って収穫する機器であってもよい。また、刈り取りの対象は、作物に限らず、雑草などの植物全般に広げることが可能である。

【0100】

その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

【符号の説明】

【0101】

２：刈取計画装置
３：サーバ
４：コンバイン（刈取機）
２２：収穫適期計算部（適期予測部）
２４：作業可能日時設定部
２７：刈取計画部
２８：表示出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図4E】

【図4F】

【図4G】

【図4H】

【図4I】

【図4J】

【図4K】

【図4L】

【図4M】

【図4N】

【図4O】

【図4P】

【図4Q】

【図4R】

【図4S】

【図4T】

【図4U】

【図5】

【図6】

【図7】