特許 7608585 エレベータシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-20

(45)【発行日】2025-01-06

(54)【発明の名称】エレベータシステム

(51)【国際特許分類】

   B66B 5/02 20060101AFI20241223BHJP

   B66B 1/06 20060101ALI20241223BHJP

   B66B 3/00 20060101ALI20241223BHJP

【ＦＩ】

B66B5/02 E

B66B1/06 E

B66B3/00 L

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2023213898

(22)【出願日】2023-12-19

【審査請求日】2023-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】木和田 年昭

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特許第７４０００６７（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】国際公開第２０２１／１２４４０５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２３－１２７３０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第７３６８９０３（ＪＰ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ５／００－５／２８

Ｂ６６Ｂ １／００－１／５２

Ｂ６６Ｂ ３／００－３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータが設置された建物内を移動する移動体と、前記エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置とが通信可能に接続されるエレベータシステムであって、
前記エレベータ制御装置は、
火災の発生を検知する火災検知部と、
前記移動体によって送信される信号であって、前記移動体が前記エレベータに乗車したことを示す乗車信号と、前記移動体が前記エレベータから降車したことを示す降車信号とに基づいて、前記移動体が前記エレベータ内にいるか否かを判断する乗降判断部と、
前記火災検知部によって火災の発生が検知された場合、通常運転から前記エレベータを避難階に移動させて前記エレベータのドアを戸開制御する火災管制運転に切り替え、更に前記乗降判断部によって前記移動体が前記エレベータ内にいると判断された場合、前記移動体の目的階を前記避難階に変更するための変更指令を前記移動体に送信する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記エレベータが前記避難階に着床し、前記ドアが戸開閉されたにも関わらず、前記移動体からの前記降車信号を受信できない場合、前記変更指令を前記移動体に再度送信し、前記ドアを再戸開させる、
エレベータシステム。

【請求項2】

前記制御部は、前記ドアを再戸開させる際に、火災の発生に伴い前記エレベータを現在利用することができない旨の通知を、乗場側に設置された表示装置に表示させる、
請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項3】

前記移動体は、前記変更指令にしたがって前記目的階を前記避難階に変更し、前記避難階で降車すると、乗場付近で待機状態となる、
請求項１または請求項２に記載のエレベータシステム。

【請求項4】

エレベータが設置された建物内を移動する移動体と、前記エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置とが通信可能に接続されるエレベータシステムであって、
前記エレベータ制御装置は、
火災の発生を検知する火災検知部と、
前記移動体によって送信される信号であって、前記移動体が前記エレベータに乗車したことを示す乗車信号と、前記移動体が前記エレベータから降車したことを示す降車信号とに基づいて、前記移動体が前記エレベータ内にいるか否かを判断する乗降判断部と、
前記火災検知部によって火災の発生が検知された場合、通常運転から前記エレベータを避難階に移動させて前記エレベータのドアを戸開制御する火災管制運転に切り替え、更に前記乗降判断部によって前記移動体が前記エレベータ内にいると判断された場合、前記移動体の目的階を前記避難階に変更するための変更指令を前記移動体に送信する制御部と、
を備え、
前記移動体は、前記変更指令にしたがって前記目的階を前記避難階に変更する場合、変更前の目的階をログとして保存しておき、前記エレベータの復旧後に、前記ログによって示される変更前の目的階に移動するための呼びを登録する、
エレベータシステム。

【請求項5】

前記制御部は、前記変更指令と共に、前記移動体の避難場所の位置を示す位置情報を前記移動体に送信し、
前記移動体は、前記変更指令にしたがって前記目的階を前記避難階に変更し、前記避難階で降車すると、前記位置情報によって示される避難場所まで移動する、
請求項１または請求項２に記載のエレベータシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、建物内を自律走行型ロボットのような移動体（以下、サービスロボットと表記）が移動（走行）することによって、当該建物内において荷物を搬送（運搬）するサービスや当該建物内を警備するサービスのような各種サービスを提供することが考えられている。

【0003】

サービスロボットが移動する建物が例えば複数階建てのビルである場合、当該サービスロボットは、当該ビルに設けられているエレベータを利用することによって、当該ビル内の複数の階床（フロア）を移動することができる。

【0004】

ところで、エレベータには、建物内で火災が発生した際に避難階で停止し、当該避難階で利用者を降車させる火災管制運転機能（火災管制運転モード）が搭載されている。この機能によれば、建物内で火災が発生した際に、利用者がエレベータの乗りかご内に閉じ込められてしまうリスクを低減することができる。

【0005】

しかしながら、サービスロボットにおいては、エレベータが火災管制運転機能により避難階に到着したとしても、当該避難階がサービスロボットの目的階でない限り、当該避難階を降車する階床として認識することができない。このため、サービスロボットがエレベータの乗りかご内に閉じ込められてしまう可能性がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特許第６６１９７６０号公報

【文献】特許第６５５２７５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明が解決しようとする課題は、火災管制運転時に、サービスロボットがエレベータの乗りかご内に閉じ込められてしまうことを防ぐことが可能なエレベータシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

一実施形態に係るエレベータシステムは、エレベータが設置された建物内を移動する移動体と、前記エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置とが通信可能に接続されるシステムである。前記エレベータ制御装置は、火災の発生を検知する火災検知部と、前記移動体によって送信される信号であって、前記移動体が前記エレベータに乗車したことを示す乗車信号と、前記移動体が前記エレベータから降車したことを示す降車信号とに基づいて、前記移動体が前記エレベータ内にいるか否かを判断する乗降判断部と、前記火災検知部によって火災の発生が検知された場合、通常運転から前記エレベータを避難階に移動させて前記エレベータのドアを戸開制御する火災管制運転に切り替え、更に前記乗降判断部によって前記移動体が前記エレベータ内にいると判断された場合、前記移動体の目的階を前記避難階に変更するための変更指令を前記移動体に送信する制御部と、を備える。前記制御部は、前記エレベータが前記避難階に着床し、前記ドアが戸開閉されたにも関わらず、前記移動体からの前記降車信号を受信できない場合、前記変更指令を前記移動体に再度送信し、前記ドアを再戸開させる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、一実施形態に係るエレベータシステムの概略構成例を示す図である。

【図2】図２は、同実施形態におけるエレベータシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

【図3】図３は、同実施形態におけるエレベータシステムの動作の一例を具体的に説明するための図である。

【図4】図４は、変形例におけるエレベータシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して実施形態を説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

【0011】

実施形態においては、各種サービスを提供するために、建物内を移動体が移動する場合を想定する。この移動体は、例えば建物内において荷物を搬送（運搬）するサービスや当該建物内を警備するサービス等を提供する自律走行型ロボット（以下、サービスロボットと表記）を含む。

【0012】

ここで、サービスロボットが移動する建物が複数の階床（フロア）を有するビル等である場合、当該サービスロボットは、例えば当該ビルに設置されているエレベータを利用することによって複数の階床を移動することができる。なお、サービスロボットが移動する建物としては、上記したビルの他に、複数の階床を有する病院や駅舎等が想定される。

【0013】

以下、図１を参照して、一実施形態に係るエレベータシステムの概要について説明する。図１に示すように、エレベータシステムは、乗りかご１０（エレベータ）と、火災報知器２０と、エレベータ制御装置３０と、サービスロボット４０とによって構成される。なお、図１では、サービスロボット４０が乗りかご１０に乗車している様子（サービスロボット４０が乗りかご１０内にいる様子）を示している。

【0014】

火災報知器２０は、乗りかご１０が設置された建物内の各所に設置される。火災報知器２０は、火災の発生を感知すると、当該火災の発生を感知した旨の感知信号をエレベータ制御装置３０に送信する。

【0015】

エレベータ制御装置３０は、例えばインターネットのようなネットワーク（公衆回線網）を介して、サービスロボット４０と通信可能に接続される。エレベータ制御装置３０は、乗りかご１０を昇降動作させるための図示せぬ巻上機の制御や、ドアの戸開閉制御、乗りかご１０内の各種機器類（例えば、照明等）の制御、サービスロボット４０と連携した動作の制御等を行う。

【0016】

エレベータ制御装置３０は、サービスロボット４０と連携した動作の一つとして、サービスロボット４０によって送信された移動要求を受信し、当該移動要求に乗りかご１０を応答させる制御を行う。移動要求は、サービスロボット４０が出発階に相当する階床から目的階（行先階）に相当する階床に移動したい旨の要求であり、出発階と目的階を示す情報を含む。エレベータ制御装置３０は、受信した移動要求によって示される出発階から目的階まで乗りかご１０を移動させる制御を行う。

【0017】

図１に示すように、エレベータ制御装置３０は、火災検知部３１と、エレベータ制御部３２と、ロボット乗降判断部３３と、ロボット連動部３４（通信部）と、を備えている。

【0018】

火災検知部３１は、火災報知器２０によって送信された感知信号に基づいて建物内で火災が発生したことを検知し、当該火災の発生を検知した旨の火災検知信号をエレベータ制御部３２に出力する。

【0019】

エレベータ制御部３２は、火災検知部３１、ロボット乗降判断部３３およびロボット連動部３４の動作を制御すると共に、火災検知部３１、ロボット乗降判断部３３およびロボット連動部３４からの各種信号に基づいて乗りかご１０の動作を制御する。

【0020】

エレベータ制御部３２は、火災検知部３１によって出力された火災検知信号に基づいて、乗りかご１０の運転を制御する。具体的には、エレベータ制御部３２は、乗りかご１０の運転モードを通常運転モードから火災管制運転モードに切り替え、当該乗りかご１０を避難階まで移動させ、そこで戸開して待機する等の制御を行う。なお、避難階とは、避難に最適な階床として予め定められた階床であり、例えばロビー階等がこれに相当する。これによれば、建物内で火災が発生した際に、乗りかご１０を避難階で停止させ、当該乗りかご１０に乗車している利用者を避難階で降車させることができるため、閉じ込め等のリスクを低減することができる。

【0021】

また、エレベータ制御部３２は、火災管制運転モード時（火災管制運転時）に、サービスロボット４０が乗りかご１０内にいる場合、当該サービスロボット４０の目的階を避難階に変更するための目的階変更指令を、ロボット連動部３４を介して当該サービスロボット４０に送信する。

【0022】

さらに、エレベータ制御部３２は、乗りかご１０がサービスロボット４０の目的階に着床した際に、乗りかご１０が目的階に到着した旨の目的階到着通知（換言すると、乗りかご１０から降車することを促す旨の通知）を、ロボット連動部３４を介して当該サービスロボット４０に送信する。なお、本明細書においては詳細な説明を省略するが、エレベータ制御部３２は、乗りかご１０がサービスロボット４０の出発階に着床した際には、乗りかご１０が出発階に到着した旨の出発階到着通知（つまり、乗りかご１０への乗車を促す通知）を、ロボット連動部３４を介して当該サービスロボット４０に送信する。

【0023】

ロボット乗降判断部３３は、サービスロボット４０から送信される信号であって、サービスロボット４０が乗りかご１０に乗車したことを示す乗車信号と、サービスロボット４０が乗りかご１０から降車したことを示す降車信号とに基づいて、乗りかご１０におけるサービスロボット４０の乗降を検出し、サービスロボット４０が乗りかご１０内にいるか否かを判断する。

【0024】

例えば、ロボット乗降判断部３３は、サービスロボット４０によって送信された乗車信号を受信した場合、当該サービスロボット４０が乗りかご１０に乗車したことを検出する。また、ロボット乗降判断部３３は、サービスロボット４０によって送信された降車信号を受信した場合、当該サービスロボット４０が乗りかご１０から降車したことを検出する。

【0025】

ロボット乗降判断部３３は、上記した乗車信号が受信されたにも関わらず、上記した降車信号が受信されない場合に、サービスロボット４０が乗りかご１０内にいると判断する（換言すると、サービスロボット４０が乗りかご１０内にいることを検出する）。ロボット乗降判断部３３による判断（検出）の結果は、エレベータ制御部３２に送られる。

【0026】

ロボット連動部３４は、サービスロボット４０と通信するための通信インタフェースである。
ロボット連動部３４は、サービスロボット４０によって送信された乗車信号を受信し、当該乗車信号をロボット乗降判断部３３に出力する。同様に、ロボット連動部３４は、サービスロボット４０によって送信された降車信号を受信し、当該降車信号をロボット乗降判断部３３に出力する。さらに、ロボット連動部３４は、エレベータ制御部３２から出力された目的階変更指令をサービスロボット４０に送信する。

【0027】

図１に示すように、サービスロボット４０は、エレベータ連動部４１（通信部）と、目的階設定部４２と、ロボット制御部４３と、ロボット乗降送信部４４と、を備えている。

【0028】

エレベータ連動部４１は、エレベータ制御装置３０と通信するための通信インタフェースである。
エレベータ連動部４１は、エレベータ制御装置３０によって送信された目的階変更指令を受信し、当該目的階変更指令を目的階設定部４２に出力する。また、エレベータ連動部４１は、エレベータ制御装置３０によって送信された目的階到着通知を受信し、当該目的階到着通知をロボット制御部４３に出力する。なお、エレベータ連動部４１は、上記した出発階到着通知を受信した場合も同様に、当該出発階到着通知をロボット制御部４３に出力する。

【0029】

目的階設定部４２は、サービスロボット４０の目的階を設定する機能を有している。目的階設定部４２は、エレベータ連動部４１から出力された目的階変更指令に基づいて、サービスロボット４０に設定中の目的階を、当該目的階変更指令によって示される目的階（この場合、避難階）に変更する。換言すると、目的階設定部４２は、サービスロボット４０が移動要求を送信した際に設定された目的階を、上記した目的階変更指令によって示される目的階に変更する。サービスロボット４０に設定された目的階を示す情報は、ロボット制御部４３に送られる。

【0030】

ロボット制御部４３は、エレベータ連動部４１、目的階設定部４２およびロボット乗降送信部４４の動作を制御すると共に、エレベータ連動部４１および目的階設定部４２からの各種信号に基づいてサービスロボット４０の動作を制御する。
ロボット制御部４３は、上記した移動要求を、エレベータ連動部４１を介してエレベータ制御装置３０に送信する。移動要求は、例えば、サービスロボット４０が各種サービスを提供する際に乗りかご１０を利用する必要がある場合に生成される。ロボット制御部４３は、上記した移動要求がエレベータ制御装置３０に送信されると、当該移動要求によって示される出発階から目的階まで移動させるように、サービスロボット４０の動作を制御する。

【0031】

また、ロボット制御部４３は、エレベータ連動部４１から出力された目的階到着通知に基づいて、サービスロボット４０が乗りかご１０から降車するように、当該サービスロボット４０の動作（移動）を制御する。なお、ロボット制御部４３は、エレベータ連動部４１から出力された出発階到着通知に基づいて、サービスロボット４０が乗りかご１０に乗車するように、当該サービスロボット４０の動作（移動）を制御することも行う。

【0032】

さらに、ロボット制御部４３は、サービスロボット４０の乗車／降車が完了した旨の通知をロボット乗降送信部４４に出力する。

【0033】

ロボット乗降送信部４４は、ロボット制御部４３から出力されたサービスロボット４０の降車が完了した旨の通知に基づいて、サービスロボット４０が乗りかご１０から降車したことを示す降車信号を、エレベータ連動部４１を介してエレベータ制御装置３０に送信する。また、ロボット乗降送信部４４は、ロボット制御部４３から出力されたサービスロボット４０の乗車が完了した旨の通知に基づいて、サービスロボット４０が乗りかご１０に乗車したことを示す乗車信号を、エレベータ連動部４１を介してエレベータ制御装置３０に送信する。

【0034】

次に、図２のフローチャートを参照して、本実施形態に係るエレベータシステムの動作の一例について説明する。なお、ここでは、乗りかご１０が通常運転モードで運転している最中に建物内で火災が発生した際の動作について説明する。

【0035】

エレベータ制御装置３０に含まれる火災検知部３１によって火災の発生が検知されると（ステップＳ１）、エレベータ制御部３２は、乗りかご１０の運転モードを通常運転モードから火災管制運転モードに切り替え、乗りかご１０を避難階に移動させる制御を行う（ステップＳ２）。

【0036】

続いて、ロボット乗降判断部３３は、サービスロボット４０が乗りかご１０内にいるか否かを判断する。具体的には、ロボット乗降判断部３３は、サービスロボット４０によって送信される乗車信号および降車信号に基づいて、当該サービスロボット４０が乗りかご１０内にいるか否かを判断する（ステップＳ３）。

【0037】

なお、ロボット乗降判断部３３は、上記した乗車信号を受信しているにも関わらず、上記した降車信号を受信できていない場合に、サービスロボット４０が乗りかご１０内にいると判断する。一方、ロボット乗降判断部３３は、上記した乗車信号および降車信号を共に受信している場合（つまり、乗車信号と、当該乗車信号に対応する降車信号とを受信している場合）、あるいは、上記した乗車信号をそもそも受信していない場合に、サービスロボット４０が乗りかご１０内にいないと判断する。

【0038】

ステップＳ３の処理において、サービスロボット４０が乗りかご１０内にいないと判断された場合（ステップＳ３）、ここでの一連の動作は終了する。

【0039】

一方、ステップＳ３の処理において、サービスロボット４０が乗りかご１０内にいると判断された場合（ステップＳ３のＹｅｓ）、エレベータ制御部３２は、サービスロボット４０の目的階を避難階に変更するための目的階変更指令を、ロボット連動部３４を介してサービスロボット４０に送信する（ステップＳ４）。

【0040】

サービスロボット４０に含まれるエレベータ連動部４１によって、目的階変更指令が受信されると（ステップＳ５）、目的階設定部４２は、サービスロボット４０に設定中の目的階を、当該目的階変更指令によって示される目的階（つまり、避難階）に変更する（ステップＳ６）。

【0041】

エレベータ制御装置３０に含まれるエレベータ制御部３２は、乗りかご１０が避難階に着床すると、当該乗りかご１０のドアを戸開させる制御を行う（ステップＳ７）。その後、エレベータ制御部３２は、乗りかご１０がサービスロボット４０の目的階（この場合、避難階）に到着した旨の目的階到着通知を、ロボット連動部３４を介して当該サービスロボット４０に送信する（ステップＳ８）。

【0042】

サービスロボット４０に含まれるエレベータ連動部４１によって、目的階到着通知が受信されると（ステップＳ９）、ロボット制御部４３は、当該サービスロボット４０が乗りかご１０から降車するように、当該サービスロボット４０の動作（移動）を制御する（ステップＳ１０）。

【0043】

ステップＳ１０の処理により、サービスロボット４０の降車が完了すると、ロボット乗降送信部４４は、当該サービスロボット４０が乗りかご１０から降車したことを示す降車信号を、エレベータ連動部４１を介してエレベータ制御装置３０に送信する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の処理の後、サービスロボット４０は、乗場付近で待機状態となる。なお、ここでの待機状態とは、今回乗りかご１０に乗車する際に生成された移動要求に関する各種設定（例えば、変更前の目的階）がリセットされ、所定のサービスの提供に関する新たな要求（例えば、１階から３階に物を運搬して欲しい等の新たな要求）を待っている状態である。

【0044】

しかる後、エレベータ制御装置３０は、サービスロボット４０によって送信された降車信号を受信し、当該サービスロボット４０の降車が無事に（正常に）完了したことを確認すると（ステップＳ１２）、ここでの一連の動作を終了させる。

【0045】

ここで、具体的な状況を想定して、本実施形態に係るエレベータシステムの動作について説明する。
以下では、図３に示すように、３階建ての建物に設置された１台の乗りかご１０を含むエレベータシステムにおいて、サービスロボット４０が、当該乗りかご１０に乗車して１階から３階に向けて移動している最中であって、当該乗りかご１０が１階と２階との間を移動している際に、火災の発生が検知された場合を想定する。

【0046】

この場合、まず、エレベータ制御装置３０に含まれるエレベータ制御部３２は、図３（ａ）に示すように、乗りかご１０の運転モードを火災管制運転モードに切り替え、当該乗りかご１０を避難階（ロビー階）である１階まで移動させる制御を行う。また、エレベータ制御部３２は、乗りかご１０に乗車中のサービスロボット４０に対して、現在設定中の目的階（この場合、３階）を、避難階である１階に変更するための目的階変更指令を送信する。サービスロボット４０に含まれる目的階設定部４２は、エレベータ制御装置３０によって送信された目的階変更指令に基づいて、目的階を３階から１階に変更（設定）する。

【0047】

その後、図３（ｂ）に示すように、乗りかご１０が避難階である１階に着床すると、エレベータ制御装置３０に含まれるエレベータ制御部３２は、当該乗りかご１０のドアを戸開させる制御を行う。また、エレベータ制御部３２は、乗りかご１０に乗車中のサービスロボット４０に対して、目的階に到着した旨の目的階到着通知を送信する。

【0048】

サービスロボット４０に含まれるロボット制御部４３は、エレベータ制御装置３０によって送信された目的階到着通知にしたがって、乗りかご１０から降車するように当該サービスロボット４０の動作（移動）を制御する。サービスロボット４０の降車が完了すると、図３（ｃ）に示すように、ロボット乗降送信部４４は、当該サービスロボット４０が乗りかご１０から降車したことを示す降車信号をエレベータ制御装置３０に送信する。

【0049】

これによれば、サービスロボット４０が、乗りかご１０に乗車して移動している最中に、火災の発生が検知され、当該乗りかご１０が、火災管制運転モードによって本来の目的階とは異なる階床の避難階に移動する場合であっても、当該サービスロボット４０を、本来の目的階（図３の場合、３階）とは異なる階床の避難階（図３の場合、１階）で降車させることができるため、サービスロボット４０が乗りかご１０内に閉じ込められてしまうことを防ぐことができる。

【0050】

以上説明した本実施形態では、サービスロボット４０は、避難階で降車した後に、今回乗りかご１０に乗車する際に生成された移動要求に関する各種設定（例えば、変更前の目的階）をリセットした待機状態になるとしたが、例えば、サービスロボット４０は、本来の目的階とは異なる階床（避難階）で降車した場合、今回乗りかご１０に乗車する際に生成された移動要求に関する各種設定をエラーログとして保存しておき、乗りかご１０の運転が復旧した際に、当該エラーログによって示される各種設定のための移動要求をエレベータ制御装置３０に再度送信するとしてもよい（つまり、変更前の目的階に移動するための呼びを登録してもよい）。これによれば、サービスロボット４０は、例えば火災の発生によって中断されてしまったサービスの提供を、エレベータの復旧と共に自動的に再開させることができる。

【0051】

また、本実施形態では、サービスロボット４０は、避難階で降車した後に乗場付近で待機状態になるとしたが、例えば、サービスロボット４０は、避難階で降車した後に乗場付近で待機状態になるのではなく、当該避難階と共に設定される避難場所まで移動するとしてもよい。この場合、エレベータ制御装置３０は、サービスロボット４０の目的階を避難階に変更するための目的階変更指令と共に、サービスロボット４０の避難場所の位置を示す位置情報を送信する。

【0052】

ここで、サービスロボット４０が、例えば病院において可燃性の薬品を運搬している最中に火災が発生した場合を想定すると、当該サービスロボット４０が避難階で降車し、当該避難階の乗場付近で待機状態になる場合、火災が避難階にまで及んだ際に、当該薬品に引火して二次的被害が発生する可能性があるが、当該サービスロボット４０を乗場から離れた避難場所まで移動させておくことで、このような二次的被害の発生を防ぐことができる。

【0053】

以下、変形例について説明する。
（変形例）
本変形例においては、エレベータ制御装置３０が目的階変更指令および目的階到着通知をサービスロボット４０に送信したにも関わらず、当該サービスロボット４０から降車信号を受信することができない場合の動作について説明する。

【0054】

図４は、変形例におけるエレベータ制御装置３０の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２に示した処理と同様な処理については、ここではその詳しい説明を省略する。

【0055】

まず、図２に示したステップＳ１～Ｓ４，Ｓ７，Ｓ８と同様な処理として、ステップＳ２１～Ｓ２６の処理が実行される。これによれば、目的階変更指令および目的階到着通知がエレベータ制御装置３０からサービスロボット４０に送信される。

【0056】

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１０のドアを戸開してから一定時間が経過すると、当該乗りかご１０のドアを戸閉させる制御を行う。このとき、エレベータ制御装置３０は、サービスロボット４０から降車信号を受信することができたか否かを確認する（ステップＳ２７）。

【0057】

ステップＳ２７の処理において、サービスロボット４０から降車信号を受信できていたことが確認された場合（ステップＳ２７のＹｅｓ）、エレベータ制御装置３０は、当該サービスロボット４０の降車が無事に（正常に）完了したことを確認できたとして、ここでの一連の動作を終了させる。

【0058】

一方、ステップＳ２７の処理において、サービスロボット４０から降車信号を受信できていないことが確認された場合（ステップＳ２７のＮｏ）、エレベータ制御装置３０は、上記したステップＳ２４の処理において送信した目的階変更指令をサービスロボット４０に再度送信し、乗りかご１０のドアを再戸開させる制御を行った後に（ステップＳ２８）、上記したステップＳ２６の処理を再度実行する。

【0059】

上記したステップＳ２７，Ｓ２８の処理を実行することで、エレベータ制御装置３０は、目的階変更指令をサービスロボット４０に送信する処理と、目的階到着通知をサービスロボット４０に送信する処理とを再度実行し、再戸開した乗りかご１０からサービスロボット４０を降車させることができる。これによれば、例えば、ステップＳ２４の処理が実行された際の通信状況が悪く、サービスロボット４０がエレベータ制御装置３０から送信された目的階変更指令を正常に受信することができずに、当該サービスロボット４０の目的階を避難階に変更することができなかった場合にも対応することができる。

【0060】

なお、上記したステップＳ２８の処理により、乗りかご１０のドアを再戸開させる際には、エレベータ制御装置３０は、火災の発生に伴いエレベータを現在利用することができない旨の通知を、乗場側に設置された表示装置（例えば、階床を表示するインジケータ等）に表示させる制御を行う。これによれば、再戸開した乗りかご１０に、利用者が間違って乗車してしまうことを防ぐことができる。

【0061】

以上説明した一実施形態によれば、火災管制運転時に、サービスロボット４０がエレベータ（乗りかご１０）内に閉じ込められてしまうことを防ぐことが可能なエレベータシステムを提供することができる。

【0062】

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0063】

１０…乗りかご、２０…火災報知器、３０…エレベータ制御装置、３１…火災検知部、３２…エレベータ制御部、３３…ロボット乗降判断部、３４…ロボット連動部、４０…サービスロボット、４１…エレベータ連動部、４２…目的階設定部、４３…ロボット制御部、４４…ロボット乗降送信部。

【要約】

【課題】火災管制運転時に、サービスロボットがエレベータの乗りかご内に閉じ込められてしまうことを防ぐことが可能なエレベータシステムを提供すること。
【解決手段】一実施形態に係るエレベータシステムは、エレベータが設置された建物内を移動する移動体と、エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置とが通信可能に接続されるシステムである。エレベータ制御装置は、移動体によって送信される信号であって、移動体がエレベータに乗車したことを示す乗車信号と、移動体がエレベータから降車したことを示す降車信号とに基づいて、移動体がエレベータ内にいるか否かを判断する乗降判断部と、火災の発生が検知された場合であって、乗降判断部によって移動体がエレベータ内にいると判断された場合、移動体の目的階を避難階に変更するための変更指令を移動体に送信する制御部と、を備える。
【選択図】 図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】