特許 7608586 自律飛行体、エレベータ点検システム、エレベータ点検方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-20

(45)【発行日】2025-01-06

(54)【発明の名称】自律飛行体、エレベータ点検システム、エレベータ点検方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B66B 5/00 20060101AFI20241223BHJP

【ＦＩ】

B66B5/00 G

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2023214381

(22)【出願日】2023-12-20

【審査請求日】2023-12-20

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中沢 大樹

(72)【発明者】

【氏名】本山 剛史

【審査官】中島 亮

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２３／１０４４９４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２３／０３６５２８１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０２３－０３３６６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４３７５５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ５／００－ ５／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータを点検可能な自律飛行体であって、
撮像部と、
前記自律飛行体を管理する自律飛行体管理サーバと無線通信可能な通信部と、
前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが上下移動可能な昇降路内の点検作業を実行する点検部と、
前記通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記エレベータにおいて前記乗りかごの到着を待機する乗り場の前記利用者から上下いずれかの行き先方向に向かう前記乗りかごを前記乗り場に到着させるために行う操作である乗り場呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記乗り場呼びが行われた階と、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向と、に基づいて、前記乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させ、前記通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗りかご内の利用者が前記乗りかごを所望の行き先階へと向かわせるために行う操作である行き先階呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記行き先階呼びにおける前記行き先階と、に基づいて、前記乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させる制御部と、を備え、
前記点検部は、前記通信部が前記自律飛行体管理サーバから前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが最上階にいる旨を受信する場合に、前記エレベータの前記乗りかごが上下移動可能な昇降路内の最下階から最上階より１階下の階までを点検し、
前記制御部は、前記通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗り場呼びがあった旨を受信した場合に、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向が下方向である場合には、前記乗り場呼びが行われた階より少なくとも２階下の階まで前記自律飛行体を退避移動させる、
自律飛行体。

【請求項2】

前記制御部は、さらに、前記通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記行き先階呼びがあった旨を受信した場合において、前記行き先階が前記乗り場呼びが行われた階より下の階である場合には、前記行き先階より少なくとも１階下の階まで前記自律飛行体を退避移動させる、
請求項１に記載の自律飛行体。

【請求項3】

前記点検部は、前記通信部が前記自律飛行体管理サーバから前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが最上階にいる旨を受信する場合に、前記エレベータの前記乗りかごが上下移動可能な昇降路内の最下階から最上階より１階下の階までを点検し、
前記制御部は、前記通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗り場呼びがあった旨を受信した場合に、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向が上方向である場合には、前記乗り場呼びが行われた階より少なくとも１階下の階まで前記自律飛行体を退避移動させる、
請求項１に記載の自律飛行体。

【請求項4】

前記制御部は、さらに、前記通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記行き先階呼びがあった旨を受信した場合において、前記行き先階が前記乗り場呼びが行われた階より上の階である場合には、前記自律飛行体を退避移動させない、
請求項３に記載の自律飛行体。

【請求項5】

前記点検部は、前記昇降路内の最下階から最上階までを点検し、
前記制御部は、前記通信部が、前記自律飛行体管理サーバから前記乗り場呼びまたは前記行き先階呼びがあった旨を受信した場合であって、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記乗り場呼びが行われた階と、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向と、または、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記行き先階呼びにおける前記行き先階と、に基づいて、前記自律飛行体を、前記昇降路内の前記乗りかごの移動経路から外れた領域に退避移動させる、
請求項１に記載の自律飛行体。

【請求項6】

前記点検部は、前記撮像部により、前記昇降路内に複数の箇所に設けられた、点検項目を示す点検項目情報を検索し、検索された前記点検項目情報に基づいて、点検作業を実行する、
請求項１～５のいずれか一つに記載の自律飛行体。

【請求項7】

前記制御部は、前記撮像部により、前記昇降路内に複数の箇所に設けられた、退避場所を示す退避情報を検索し、検索された前記退避情報に基づいて、前記自律飛行体を退避移動させる、
請求項６に記載の自律飛行体。

【請求項8】

エレベータの制御するエレベータ制御装置と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記エレベータを管理するエレベータ管理サーバと、前記エレベータを点検可能な自律飛行体と、前記エレベータ管理サーバにネットワークで接続され、かつ前記自律飛行体と無線通信可能であって、前記自律飛行体を管理する自律飛行体管理サーバと、を備えるエレベータ点検システムであって、
前記エレベータ制御装置は、
前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごの到着を待機する乗り場に設けられた第１の操作盤に対する、前記利用者による上下いずれかの行き先方向に向かう前記乗りかごを前記乗り場に到着させるために行う操作である乗り場呼びが行われた場合、前記乗り場呼びを受信して、受信した前記乗り場呼びと前記乗りかごの現在位置とを前記エレベータ管理サーバに送信し、前記乗りかご内に設けられた第２の操作盤に対して、前記利用者が前記乗りかごを所望の行き先階へと向かわせるために行う操作である行き先階呼びが行われた場合に、前記行き先階呼びを受信し、受信した前記行き先階呼びと前記乗りかごの現在位置とを前記エレベータ管理サーバに送信する第１の通信部、を備え、
前記エレベータ管理サーバは、
前記エレベータ制御装置から前記乗り場呼びと前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、受信した前記乗り場呼びと前記乗りかごの現在位置とを前記自律飛行体管理サーバに送信し、前記エレベータ制御装置から前記行き先階呼びと前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、受信した前記行き先階呼びと前記乗りかごの現在位置とを前記自律飛行体管理サーバに送信する第２の通信部と、を備え、
前記自律飛行体管理サーバは、
前記エレベータ管理サーバから前記乗り場呼びと前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、前記乗り場呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置とを前記自律飛行体に送信し、前記エレベータ管理サーバから前記行き先階呼びと前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、前記行き先階呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置とを前記自律飛行体に送信する第３の通信部と、を備え、
前記自律飛行体は、
撮像部と、
前記自律飛行体を管理する自律飛行体管理サーバと無線通信可能な第４の通信部と、
前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが上下移動可能な昇降路内の点検作業を実行する点検部と、
前記第４の通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗り場呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置と、を受信した場合に、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記乗り場呼びが行われた階と、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向と、に基づいて、前記乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させ、前記第４の通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記行き先階呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置と、を受信した場合に、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記行き先階呼びにおける前記行き先階と、に基づいて、前記乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させる制御部と、を備え、
前記点検部は、前記第４の通信部が前記自律飛行体管理サーバから前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが最上階にいる旨を受信する場合に、前記エレベータの前記乗りかごが上下移動可能な昇降路内の最下階から最上階より１階下の階までを点検し、
前記制御部は、前記第４の通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗り場呼びがあった旨を受信した場合に、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向が下方向である場合には、前記乗り場呼びが行われた階より少なくとも２階下の階まで前記自律飛行体を退避移動させる、
エレベータ点検システム。

【請求項9】

前記制御部は、前記第４の通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、下方向の前記乗り場呼びがあった旨を受信した後、前記行き先階呼びがあった旨を受信した場合において、前記行き先階が前記乗り場呼びが行われた階より下の階である場合には、前記行き先階より少なくとも１階下の階まで前記自律飛行体を退避移動させる、
請求項８に記載のエレベータ点検システム。

【請求項10】

前記点検部は、前記第４の通信部が前記自律飛行体管理サーバから前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが最上階にいる旨を受信する場合に、前記エレベータの前記乗りかごが上下移動可能な昇降路内の最下階から最上階より１階下の階までを点検し、
前記制御部は、前記第４の通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗り場呼びがあった旨を受信した場合に、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向が上方向である場合には、前記乗り場呼びが行われた階より少なくとも１階下の階まで前記自律飛行体を退避移動させる、
請求項８に記載のエレベータ点検システム。

【請求項11】

前記制御部は、前記第４の通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、上方向の前記乗り場呼びがあった旨を受信した後、前記行き先階呼びがあった旨を受信した場合において、前記行き先階が前記乗り場呼びが行われた階より上の階である場合には、前記自律飛行体を退避移動させない、
請求項１０に記載のエレベータ点検システム。

【請求項12】

前記点検部は、前記昇降路内の最下階から最上階までを点検し、
前記制御部は、前記第４の通信部が、前記自律飛行体管理サーバから前記乗り場呼びまたは前記行き先階呼びがあった旨を受信した場合であって、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記乗り場呼びが行われた階と、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向と、または、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記行き先階呼びにおける前記行き先階と、に基づいて、前記自律飛行体を、前記昇降路内の前記乗りかごの移動経路から外れた領域に退避移動させる、
請求項８に記載のエレベータ点検システム。

【請求項13】

前記昇降路内には、複数の箇所に、点検項目を示す点検項目情報が設けられ、
前記点検部は、前記撮像部により前記点検項目情報を検索し、検索された前記点検項目情報に基づいて、点検作業を実行する、
請求項８～１２のいずれか一つに記載のエレベータ点検システム。

【請求項14】

前記昇降路内には、退避場所を示す退避情報が設けられ、
前記制御部は、前記撮像部により前記退避情報を検索し、検索された前記退避情報に基づいて、前記自律飛行体を退避移動させる、
請求項１３に記載のエレベータ点検システム。

【請求項15】

エレベータの制御するエレベータ制御装置と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記エレベータを管理するエレベータ管理サーバと、前記エレベータを点検可能な自律飛行体と、前記エレベータ管理サーバにネットワークで接続され、前記自律飛行体と無線通信可能で、前記自律飛行体を管理する自律飛行体管理サーバと、を備えるエレベータ点検システムで実行されるエレベータ点検方法であって、
前記エレベータ制御装置が、前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごの到着を待機する乗り場に設けられた第１の操作盤に対する、前記利用者による上下いずれかの行き先方向に向かう前記乗りかごを前記乗り場に到着させるために行う操作である乗り場呼びが行われた場合、前記乗り場呼びを受信して、受信した前記乗り場呼びと前記乗りかごの現在位置とを前記エレベータ管理サーバに送信し、前記乗りかご内に設けられた第２の操作盤に対して、前記利用者が前記乗りかごを所望の行き先階へと向かわせるために行う操作である行き先階呼びが行われた場合に、前記行き先階呼びを受信し、受信した前記行き先階呼びと前記乗りかごの現在位置とを前記エレベータ管理サーバに送信するステップと、
前記エレベータ管理サーバが、前記エレベータ制御装置から前記乗り場呼びと前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、受信した前記乗り場呼びと前記乗りかごの現在位置とを前記自律飛行体管理サーバに送信し、前記エレベータ制御装置から前記行き先階呼びと前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、受信した前記行き先階呼びと前記乗りかごの現在位置とを前記自律飛行体管理サーバに送信するステップと、
前記自律飛行体管理サーバが、前記エレベータ管理サーバから前記乗り場呼びと前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、受信した前記乗り場呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置とを前記自律飛行体に送信し、前記エレベータ管理サーバから前記行き先階呼びと前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、受信した前記行き先階呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置とを前記自律飛行体に送信するステップと、
前記自律飛行体が、前記自律飛行体管理サーバと無線通信を行うステップと、
前記自律飛行体が、前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが上下移動可能な昇降路内の点検作業を実行する点検ステップと、
前記自律飛行体が、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗り場呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置と、を受信した場合に、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記乗り場呼びが行われた階と、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向と、に基づいて、前記乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させ、前記自律飛行体管理サーバから、前記行き先階呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置と、を受信した場合に、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記行き先階呼びにおける前記行き先階と、に基づいて、前記乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させる制御ステップと、を含み、
前記点検ステップは、前記自律飛行体管理サーバから前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが最上階にいる旨を受信する場合に、前記エレベータの前記乗りかごが上下移動可能な昇降路内の最下階から最上階より１階下の階までを点検し、
前記制御ステップは、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗り場呼びがあった旨を受信した場合に、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向が下方向である場合には、前記乗り場呼びが行われた階より少なくとも２階下の階まで前記自律飛行体を退避移動させる、
エレベータ点検方法。

【請求項16】

エレベータを点検可能な自律飛行体のコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記自律飛行体は、撮像部、を備え、
前記自律飛行体を管理する自律飛行体管理サーバと無線通信を行うステップと、
前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが上下移動可能な昇降路内の点検作業を実行する点検ステップと、
前記自律飛行体管理サーバから、前記エレベータにおいて前記乗りかごの到着を待機する乗り場の前記利用者から上下いずれかの行き先方向に向かう前記乗りかごを前記乗り場に到着させるために行う操作である乗り場呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記乗り場呼びが行われた階と、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向と、に基づいて、前記乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させ、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗りかご内の利用者が前記乗りかごを所望の行き先階へと向かわせるために行う操作である行き先階呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記行き先階呼びにおける前記行き先階と、に基づいて、前記乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させる制御ステップと、を前記コンピュータに実行させ、
前記点検ステップは、前記自律飛行体管理サーバから前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが最上階にいる旨を受信する場合に、前記エレベータの前記乗りかごが上下移動可能な昇降路内の最下階から最上階より１階下の階までを点検し、
前記制御ステップは、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗り場呼びがあった旨を受信した場合に、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向が下方向である場合には、前記乗り場呼びが行われた階より少なくとも２階下の階まで前記自律飛行体を退避移動させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、自律飛行体、エレベータ点検システム、エレベータ点検方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来からエレベータの点検作業は、点検作業者が現地のエレベータに赴いて実施していたが、目視による点検項目については、エレベータ内に固定したカメラ等の撮像装置を用いて代替する方法が考えられている。エレベータの乗りかごの上下あるいは昇降路内にカメラを設置し、昇降路内の点検を行う場合、死角が多く視認しにくい箇所の点検が難しい場合がある。このような死角で視認しにくい箇所を点検するための代替方法としてドローン等の自律飛行体を活用した点検方法が考えられる。

【0003】

自律飛行体を利用した点検手法では、自律飛行体の飛行時の障害物との接触が懸念されるが接触を回避する方法として、自律飛行体に対象物を検出するセンサを設けて回避する方法、あるいは、移動経路上に設置したマーカを検出して対象物を回避する方法がある。ただし、どちらの技術も周囲の物体は静止していることを前提としている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６４９４７０１号公報

【文献】特開２０２３－７０１２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、このような自律飛行体を用いた点検技術を、エレベータの点検作業に利用するためには、エレベータのサービス時間中に自律飛行体の飛行を行うことは困難であるため、保守点検に応じてエレベータの運行を停止させる必要がある。このため、エレベータの運行を停止することなく、自律飛行体を利用して効率的な点検作業を行うことが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の自律飛行体は、エレベータを点検可能な自律飛行体であって、撮像部と、前記自律飛行体を管理する自律飛行体管理サーバと無線通信可能な通信部と、前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが上下移動可能な昇降路内の点検作業を実行する点検部と、前記通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記エレベータにおいて前記乗りかごの到着を待機する乗り場の前記利用者から上下いずれかの行き先方向に向かう前記乗りかごを前記乗り場に到着させるために行う操作である乗り場呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記乗り場呼びが行われた階と、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向と、に基づいて、前記乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させ、前記通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗りかご内の利用者が前記乗りかごを所望の行き先階へと向かわせるために行う操作である行き先階呼びがあった旨と前記乗りかごの現在位置とを受信した場合に、前記乗りかごの現在位置と、前記自律飛行体の現在位置と、前記行き先階呼びにおける前記行き先階と、に基づいて、前記乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させる制御部と、を備え、前記点検部は、前記通信部が前記自律飛行体管理サーバから前記エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが最上階にいる旨を受信する場合に、前記エレベータの前記乗りかごが上下移動可能な昇降路内の最下階から最上階より１階下の階までを点検し、前記制御部は、前記通信部が、前記自律飛行体管理サーバから、前記乗り場呼びがあった旨を受信した場合に、前記乗り場呼びにおける前記行き先方向が下方向である場合には、前記乗り場呼びが行われた階より少なくとも２階下の階まで前記自律飛行体を退避移動させる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施形態にかかるエレベータ点検システムの全体構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態にかかる制御盤の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、第１の実施形態にかかる昇降機クラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、第１の実施形態にかかるドローンクラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、第１の実施形態にかかるドローンの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、第１の実施形態にかかるエレベータ点検処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、第１の実施形態にかかるドローンによる点検処理の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第１の実施形態にかかるドローンの退避移動処理の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第１の実施形態にかかる点検項目マーカーと退避マーカーの昇降路内での貼付の一例を示す図である。

【図10】図１０は、第１の実施形態における点検項目マーカーと退避マーカーに基づいたドローンの移動の例を示す図である。

【図11】図１１は、第１の実施形態にかかるドローンの復帰処理の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、第１の実施形態におけるドローンの移動の例を示す模式図である。

【図13】図１３は、第１の実施形態におけるドローンの移動の他の例を示す模式図である。

【図14】図１４は、第２の実施形態にかかるドローンによるエレベータ点検処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、第２の実施形態にかかるドローンの退避移動処理の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。

【図16】図１６は、第２の実施形態にかかる退避マーカ－の設置例を示す図である。

【図17】図１７は、第２の実施形態におけるドローンの退避と復帰の一例を示す図である。

【図18】図１８は、第２の実施形態にかかるドローンが退避した状態の例を示す図である。

【図19】図１９は、第２の実施形態にかかるドローンが乗りかごの移動経路から外れた領域に退避し、乗りかごの通過後に、乗りかごの移動経路に復帰する例を示す図である。

【図20】図２０は、第２の実施形態にかかるドローンの復帰処理の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。

【図21】図２１は、変形例にかかる退避マーカーの設置例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して実施形態について詳細に説明する。
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかるエレベータ点検システム１の全体構成の一例を示す図である。本実施形態のエレベータ点検システム１は、図１に示すように、エレベータ６００に設けられる制御盤１００と、エレベータ６００に設けられるコントローラ１５０と、エレベータ６００に設けられる管制室１６０と、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０と、ドローンクラウド５００内のサーバ５１０と、監視センター４００と、を主に備えている。

【0009】

本実施形態では、オフィスビルやマンションビル等のビル７に、一つのエレベータ６００が設置されている。エレベータ６００は、各昇降路２０内に乗りかご５０を備える。この他、昇降路２０内には、巻上機２およびカウンタウェイト３を備える。乗りかご５０とカウンタウェイト３は、それぞれに昇降路２０内に立設された不図示の一対のガイドレールに昇降自在に支持されており、ロープを介して昇降動作する。

【0010】

乗りかご５０には、利用者（ロボット等も含む）が乗車可能となっている。
昇降路２０は、乗りかご５０が上下移動可能な空間である。

【0011】

乗りかご５０の内壁面には、操作盤４Ａが設けられている。
操作盤４Ａは、利用者から各種操作を受け付けたり、乗りかご５０に各種を報知を行うものである。操作盤４Ａには、行き先階の指定や乗りかご５０の扉を開閉するための押しボタンや非接触センサ、スピーカ、液晶表示部等（いずれも不図示）が設けられている。また、操作盤４Ａは、制御盤１００に有線または無線で接続されている。利用者からの行き先階押しボタンの押下や非接触センサによる検知により、行き先階呼びが制御盤１００に送出される。

【0012】

ここで、行き先階呼びとは、乗りかご５０内の利用者が、その乗りかご５０を所望の行き先階へと向かわせるために行う操作である。行き先階呼びには、行き先階が含まれる。操作盤４Ａは、第２の操作盤の一例である。
乗りかご５０には、この他、カメラや荷重センサ等を設けてもよい。

【0013】

図１では、乗りかご５０が１階から５階までの昇降路２０を上下移動可能なエレベータ６００の例を示している。ただし、階数はこれに限定されるものではない。そして、各階には、利用者が乗りかごの到着を待機する場所である乗り場が設けられている。

【0014】

各階の乗り場のエレベータの扉が設けられた壁面に、操作盤４Ｂが設けられている。
操作盤４Ｂは、利用者から各種操作を受け付けたり、乗りかご５０に各種を報知を行うものである。操作盤４Ｂには、上方向あるいは下方向の行き先方向の指定や乗りかご５０の扉を開閉するための押しボタンや非接触センサ、スピーカ、液晶表示部等（いずれも不図示）が設けられている。また、操作盤４Ｂは、制御盤１００に有線または無線で接続されている。利用者からの行き先方向押しボタンの押下や非接触センサによる検知により、乗り場呼びが制御盤１００に送出される。

【0015】

ここで、乗り場呼びとは、乗り場の利用者が、上下いずれかの行き先方向に向かう乗りかご５０をその乗り場に到着させるために行う操作である。乗り場呼びには、行き先方向と乗り場呼びを行った階とが含まれている。操作盤４Ｂは、第１の操作盤の一例である。

【0016】

昇降路２０の内部には、制御盤１００とコントローラ１５０とが設けられる。制御盤１００は、乗りかご５０に設けられた操作盤４Ａ、乗り場に設けられた操作盤４Ｂと無線または有線で接続される。

【0017】

制御盤１００は、エレベータ６００内の乗りかご５０の運行を制御する。制御盤１００は、コントローラ１５０に、有線または無線で接続されている。

【0018】

コントローラ１５０は、ネットワークで昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に接続される。コントローラ１５０は、制御盤１００とサーバ２１０との間の通信を制御し、制御盤１００とサーバ２１０との間でやり取りされる各種信号を仲介するためのインターフェース機能およびハブ機能を備えた仲介装置である。制御盤１００の詳細については後述する。

【0019】

昇降路２０内の上部には、ドローン用アンテナ２１が設けられてる。このドローン用アンテナ２１は、ドローンクラウド５００のサーバとの情報の無線通信での電波の送受信、昇降路２０内を飛行するドローン３００との無線通信での電波の送受信を担う機器である。

【0020】

昇降路２０の複数の箇所には、点検項目マーカー４５と、退避マーカー２３が貼付されている。
点検項目マーカー４５は、ドローン３００によるエレベータ６００の点検作業における点検項目に関する情報を示したものである。具体的には、点検項目マーカー４５は二次元バーコードで構成され、当該二次元バーコードには、ドローン３００の現在位置（すなわち、点検項目マーカー４５が貼付されている位置）、点検項目の内容、次の点検項目マーカー４５への移動方向と距離の情報が含まれている。点検項目マーカー４５は、点検項目情報の一例である。

【0021】

点検項目マーカー４５の貼付箇所は、エレベータ６００の主な点検項目である、巻上機２、ブレーキ、メインロープ５、メインシーブ、制御盤１００、ガバナー、リミットスイッチ、ホールドア、ガイドレール、ブラケット、ガイドシュー、ローラー、給油器、着床スイッチ、かごシーブ、かご上周り、カウンタウェイト３、テールコード、非常止め装置、テンショナー、ピット、バッファーとする。点検項目マーカー４５の貼付位置は、点検用品本体とするが、貼付が困難な場合は各点検用品の近傍とする。

【0022】

後述するドローン３００が飛行しながらこれらの点検項目マーカー４５を検索して、検索された点検項目マーカー４５の二次元バーコードをスキャンして解析することで点検項目を実行可能となっている。

【0023】

退避マーカー２３は、乗りかご５０が移動する際に、ドローン３００の退避場所に関する情報を示すものである。具体的には、退避マーカー２３は二次元バーコードで構成され、当該二次元バーコードには、ドローン３００の現在位置（すなわち、退避マーカー２３が貼付されている位置）、次の退避マーカー２３への移動方向と距離、点検項目マーカー４５への移動方向と距離の情報が含まれている。退避マーカー２３は、退避情報の一例である。

【0024】

退避マーカー２３の貼付箇所は、乗りかごの移動経路上とカウンタウェイト３ｂの移動経路上としている。乗りかご５０の移動経路上の退避マーカー２３の貼付箇所は、乗りかご５０の上下移動によってドローン３００と乗りかご５０との接触の回避を目的とし、ドローン３００の退避に伴う上下の移動距離を最小化させるため、昇降路２０の頂部のフロアレベルより少し下の位置としている。

【0025】

ドローン３００が飛行しながらこれらの退避マーカー２３を検索して、検索された退避マーカー２３の二次元バーコードをスキャンして解析することで退避移動が可能となっている。

【0026】

また、昇降路２０内の下部には、充電器２２が設けられている。充電器２２は、ドローン３００の後述する充電部３０５（図５参照）に接続され、ドローン３００を充電する。

【0027】

管制室１６０には、ビル７の管理人が在席し、制御盤１００に対する各種指示を与える。また、管制室１６０の管理人は、ＰＣや端末装置を介して、制御盤１００からメール等により各種指示を受信する。

【0028】

昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、エレベータ６００の乗りかご５０に対する各種制御をコントローラ１５０を介して制御盤１００に指示したり、制御盤１００からの各種要求や各種データをコントローラ１５０を介して受信する。昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ネットワークで監視センター４００（社内サーバ）とドローンクラウド５００のサーバ５１０とに接続される。昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、エレベータ管理装置の一例である。

【0029】

監視センター４００には、不図示の社内サーバが設置されている。社内サーバは、エレベータ６００の関連会社内に設置されるサーバであり、エレベータ６００の保守管理や遠隔監視に必要な情報を、エレベータ６００より収集している。これによれば、エレベータ６００に不具合が発生した場合に、保守員は、監視センター４００の社内サーバに収集された保守管理に必要な情報を参照して、当該発生した不具合に対応することが可能である。また、昇降機クラウド２００を通じて機能やサービスが実行される際、必要に応じて監視センター４００の社内サーバにアクセスして建物やエレベータ情報を参照したり、保守員がエレベータの管理に必要な情報を取得したりすることが可能である。

【0030】

また、監視センター４００の社内サーバは、ドローン３００に対して無線通信により各種指示を送信する。

【0031】

ドローンクラウド５００のサーバ５１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から各種要求や各種データを受信する。ドローンクラウド５００のサーバ５１０は、ネットワークで、エレベータ６００内の複数のドローン３００と接続されており、複数のドローン３００のそれぞれに対して各種指示を送信する。ドローンクラウド５００のサーバ５１０は、自律飛行体管理サーバの一例である。
昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ドローンクラウド５００のサーバ５１０の詳細については後述する。

【0032】

ドローン３００は、無線操縦が可能な機体で、娯楽用、空撮用、荷物の搬送用等様々な種類、サイズのものを含む。また、ドローン３００は、搭載する撮像部３０６から取得する画像に基づく有視界飛行（手動飛行）をするものや、プログラムに従って自動で目的地まで自動飛行するもの等を含む。ドローン３００は、白津飛行体の一例である。ドローン３００の詳細については後述する。

【0033】

なお、エレベータの数は一つに限定されるものではなく、ビル７内に複数設けられていてもよい。このため、昇降路２０、乗りかご５０、制御盤１００、コントローラ１５０の数もエレベータ６００の数に応じて変わってくる。

【0034】

次に制御盤１００について説明する。
図２は、第１の実施形態にかかる制御盤１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【0035】

制御盤１００は、エレベータ制御装置の一例である。
制御盤１００は、一般的なコンピュータの構成であり、図２に示すように、制御部１０１と、通信部１０２と、記憶部１１０と、を主に備えている。

【0036】

記憶部１１０は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（ＲＡＮＤＯＭ ＡＣＣＥＳＳＭＥＭＯＲＹ）などの記憶媒体（すなわち、メモリデバイス）である。記憶部１１０には、各種制御プログラム等が記憶されている。

【0037】

制御部１０１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）からなる。
制御部１０１は、記憶部１１０から、各種制御プログラムを読み出して実行することにより、エレベータ６００の運行制御を実行する。ここで、エレベータ６００の運行制御に必要な主要機能として、例えば、乗場呼びや行き先階呼びを登録する機能、乗場呼びや行き先階呼びに基づいて、巻上機２を駆動制御し乗りかご５０の上下移動を制御する機能、、乗りかご５０の速度制御などを行う安全機能、乗りかご５０の戸開閉を制御する機能、乗りかご５０の照明を制御する機能等、を実行する。

【0038】

通信部１０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、制御盤１００とコントローラ１５０との間の通信処理を行う。また、通信部１０２は、管制室１６０の管理人の携帯端末やＰＣ等との間で各種指示や通知を送受信する。

【0039】

本実施形態では、通信部１０２は、乗り場に設けられた操作盤４Ｂに対する乗り場呼びが行われた場合、当該乗り場呼びを受信して、受信した乗り場呼びと乗りかご５０の現在位置とをコントローラ１５０を介して、昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する。

【0040】

また、通信部１０２は、乗りかご５０内に設けられた操作盤４Ａに対して、利用者による行き先階呼びが行われた場合に、当該行き先階呼びを受信し、受信した行き先階呼びと乗りかご５０の現在位置とを昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する。
通信部１０２は、第１の通信部の一例である。

【0041】

次に、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０について説明する。
図３は、第１の実施形態にかかる昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。サーバ２１０は、一般的なコンピュータの構成として、制御部２１１と、通信部２１２と、記憶部２２０と、を主に備える。

【0042】

記憶部２２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部２２０には、各種制御プログラムが記憶される。

【0043】

制御部２１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部２１１は、コントローラ１５０を介して制御盤１００に各種制御指示を行う。

【0044】

通信部２１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ２１０とコントローラ１５０を介した制御盤１００との間の通信処理や、サーバ２１０とドローンクラウド５００内のサーバ５１０との間の通信処理を行う。

【0045】

本実施形態では、通信部２１２は、制御盤１００からコントローラ１５０を介して、エレベータ６００の乗り場で乗り場呼びが行われた場合、当該乗り場呼びと乗りかご５０の現在位置とを受信する。通信部２１２は、乗り場呼びと乗りかご５０の現在位置とを受信した場合に、受信した乗り場呼びと乗りかご５０の現在位置とを、ドローンクラウド５００のサーバ５１０に送信する。

【0046】

また、通信部２１２は、制御盤１００からコントローラ１５０を介して、エレベータ６００の乗りかご５０で行き先階呼びが行われた場合、当該行き先階呼びと乗りかご５０の現在位置とを受信する。通信部２１２は、行き先階呼びと乗りかご５０の現在位置とを受信した場合に、受信した行き先階呼びと乗りかご５０の現在位置とを、ドローンクラウド５００のサーバ５１０に送信する。

【0047】

次に、ドローンクラウド５００内のサーバ５１０について説明する。
図４は、第１の実施形態にかかるドローンクラウド５００内のサーバ５１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
サーバ５１０は、一般的なコンピュータの構成として、制御部５１１と、通信部５１２と、記憶部５２０と、を主に備える。

【0048】

記憶部５２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部５２０には、各種制御プログラム３２５が記憶されている。
制御部５１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部５１１は、ドローン３００に関する各種処理の制御を行う。

【0049】

通信部５１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ５１０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理や、サーバ５１０とドローン３００との間の通信処理を行う。

【0050】

本実施形態では、通信部５１２は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０から乗り場呼びと乗りかごの現在位置とを受信する。通信部５１２は、乗り場呼びと乗りかごの現在位置とを受信した場合に、乗り場呼びがあった旨と乗りかご５０の現在位置とをドローン３００に送信する。

【0051】

また、通信部５１２は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０から行き先階呼びと乗りかごの現在位置とを受信する。通信部５１２は、行き先階呼びと乗りかごの現在位置とを受信した場合に、行き先階呼びがあった旨と乗りかご５０の現在位置とをドローン３００に送信する。

【0052】

次に、ドローン３００について説明する。
図５は、第１の実施形態にかかるドローン３００の機能的構成の一例を示すブロック図である。ドローン３００は、図５に示すように、撮像部３０６と、集音部３０７と、温度検出部３０８と、アンテナ３０１と、通信部３１２と、点検部３０２と、制御部３１１と、駆動部３０３と、記憶部３２０と、バッテリー３０４と、充電部３０５と、を主に備えている。

【0053】

撮像部３０６は、ドローン３００の周囲を撮像するカメラ等であり、撮像画像を記憶部３２０に保存する。集音部３０７は、ドローン３００の周囲から音声を集音するマイクロフォン等であり、集音した音声データを記憶部３２０に保存する。温度検出部３０８は、ドローン３００の周囲の温度を検出する温度センサや温度計であり、検出した温度を記憶部３２０に保存する。

【0054】

アンテナ３０１は、エレベータ６００内のドローン用アンテナ２１との間で無線通信による電波の送受信を担う機器である。

【0055】

通信部３１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、アンテナ３０１およびエレベータ６００内のドローン用アンテナ２１を介して、ドローンクラウド５００のサーバ５１０との間の通信処理を行う。本実施形態の通信部３１２は、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、エレベータ６００で、乗り場呼びがあった旨、行き先階呼びがあった旨および乗りかご５０の現在位置を受信する。

【0056】

記憶部３２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部２２０には、各種制御プログラムが記憶される。

【0057】

駆動部３０３は、制御部３１１によって制御され、ドローン３００の飛行を駆動する。
バッテリー３０４は、蓄電池である。充電部３０５は、昇降路２０内の充電器２２と接続可能な端子であり、充電器２２に接続された場合に、バッテリー３０４が充電される。

【0058】

点検部３０２は、エレベータ６００において利用者が乗車可能な乗りかごが上下移動可能な昇降路内の点検作業を実行する。本実施形態では、点検部３０２は。通信部３１２がドローンクラウド５００のサーバ５１０から乗りかご５０の現在位置として最上階にいる旨を受信するした場合に、昇降路２０内の最下階から最上階より１階下の階までを点検する。

【0059】

点検部３０２が実行する点検処理としては、一例として、巻上機２、ブレーキ、メインロープ５、メインシーブ、制御盤１００、ガバナー、リミットスイッチ、ホールドア、ガイドレール、ブラケット、ガイドシュー、ローラー、給油器、着床スイッチ、かごシーブ、かご上周り、カウンタウェイト３、テールコード、非常止め装置、テンショナー、ピット、バッファー等の点検作業がある。ただし、点検の項目としては、これらに限定されるものではない。

【0060】

ここで、点検部３０２は、撮像部３０６により、昇降路２０内に複数の箇所に設けられた点検項目マーカー４５を検索し、検索された点検項目マーカー４５の情報に基づいて、点検作業を実行する。

【0061】

制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、乗り場呼びがあった旨と乗りかご５０の現在位置とを受信した場合に、乗りかご５０の現在位置と、ドローン３００の現在位置と、乗り場呼びが行われた階と、乗り場呼びにおける行き先方向と、に基づいて、駆動部３０３を制御して、乗りかご５０が移動しない階までドローン３００を退避移動させる。

【0062】

制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、行き先階呼びがあった旨と乗りかご５０の現在位置とを受信した場合に、乗りかご５０の現在位置と、ドローン３００の現在位置と、行き先階呼びにおける行き先階と、に基づいて駆動部３０３を制御し、乗りかご５０が移動しない階までドローン３００を退避移動させる。

【0063】

制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、乗り場呼びがあった旨と乗りかご５０の現在位置とを受信した場合に、乗り場呼びにおける行き先方向が下方向である場合には、駆動部３０３を制御して、乗り場呼びが行われた階より少なくとも２階下の階までドローン３００を退避移動させる。

【0064】

制御部３１１は、さらに、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、下方向の乗り場呼びがあった旨を受信した後、さらに、行き先階呼びがあった旨を受信した場合において、行き先階が乗り場呼びが行われた階（すなわち、乗りかご５０の現在の階）より下の階である場合には、駆動部３０３を制御して、行き先階より少なくとも１階下の階までドローン３００を退避移動させる。

【0065】

制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、乗り場呼びがあった旨と乗りかご５０の現在位置とを受信した場合に、乗り場呼びにおける行き先方向が上方向である場合には、駆動部３０３を制御して、乗り場呼びが行われた階より少なくとも１階下の階までドローン３００を退避移動させる。

【0066】

制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、上方向の乗り場呼びがあった旨を受信した後、さらに、行き先階呼びがあった旨を受信した場合において、行き先階が乗り場呼びが行われた階（すなわち、乗りかご５０の現在の階）より上の階である場合には、ドローンを退避移動させない。

【0067】

ここで、制御部３１１は、撮像部３０６により、昇降路２０内に複数の箇所に設けられた退避マーカー２３を検索し、検索された退避マーカー２３の情報に基づいて、ドローン３００を退避移動させる。

【0068】

次に、以上のように構成された本実施形態にかかるエレベータ点検処理について説明する。

【0069】

図６は、第１の実施形態にかかるエレベータ点検処理の手順の一例を示すフローチャートである。図６では、乗りかご５０の動作もあわせて説明している。

【0070】

まず、ドローン３００は、昇降路２０の底部に移動してドローン３００によりエレベータ６００の点検を開始する（Ｓ１１）、そして。ドローン３００では、通信部３１２によりドローンクラウド５００のサーバ５１０から乗りかご５０の現在位置を受信し、制御部３１１が乗りかご５０の現在位置を確認する（Ｓ１２）。

【0071】

乗りかご５０の現在位置が１階から（最上階ー１）階のいずれかの階である場合には（Ｓ１２：１～（最上階－１階）で待機中）、乗りかご５０が最上階に移動するまでドローン３００は待機する（Ｓ１３）。

【0072】

Ｓ１２で、乗りかご５０の現在位置が最上階である場合には（ＳＳ１２：最上階で待機）、通信部３１２が監視センター４００から飛行指示を受信する（Ｓ１４）。そして、ドローン３００では、制御部３１１が駆動部３０３を制御して、飛行を開始する（Ｓ１５）。そして、点検部３０２は、昇降路２０の底部の点検を開始する（Ｓ１６）。

【0073】

底部の点検が完了すると（Ｓ１７）、ドローン３００は、制御部３１１による駆動部３０３の制御により１階床分上昇移動する（Ｓ１８）。そして、点検部３０２は１階の点検を開始する。ドローン３００は、このような点検作業を１階ごとに上昇しながら繰り返し時実行する。そして、制御部３１１は、点検の途中で、例えば、最上階－１階の点検を介した後に（Ｓ１９）、通信部３１２がドローンクラウド５００のサーバ５１０から乗り場呼びがあった旨を受信したか否かを判断する（Ｓ２０）。乗り場呼びがあった旨を受信しなかった場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、処理は Ｓ３６へ移行する。

【0074】

Ｓ３６では、点検部３０２は、最上階－１階の点検を完了する（Ｓ３６）。そして、ドローン３００は、制御部３１１により駆動部３０３を制御して底部に戻り（Ｓ３７）、処理は終了する。

【0075】

Ｓ２０で、通信部３１２が乗り場呼びがあった旨を受信した場合として（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、下の二つの場合を考える。

【0076】

第１の場合として、乗り場呼びがＮ階でなされ（ここで、Ｎは１以上の整数である）、行き先方向が下方向である場合（Ｓ２０：Ｎ階、下方向）、ドローン３００はＮ－２階に退避移動する（Ｓ２２）。そして、乗りかご５０がＮ階に移動する（Ｓ２３）。次いで、ドローン３００の制御部３１１は、通信部３１２がドローンクラウド５００のサーバ５１０から行き先階呼びがあった旨を受信したか否かを判断する（Ｓ２４）。行き先階呼びがあった旨を受信していない場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、行き先階呼びがあった旨の受信待ちとなる。

【0077】

行き先階呼びがあった旨を受信し、行き先階がＮ－１階である場合、すなわち、１階床分下降である場合には（Ｓ２４：Ｎ－１階（１階床下降））、ドローン３００は、Ｎ－２階で待機する（Ｓ２５）。そして、乗りかご５０はＮ－１階に移動する（Ｓ２６）。そして、処理はＳ２７に移行する。

【0078】

Ｓ２４で、行き先階呼びがあった旨を受信し、行き先階がＮ－２階である場合、すなわち、２階床分下降である場合には（Ｓ２４：Ｎ－２階（２階床下降））、ドローン３００は、Ｎ－３階に移動し。待機する（Ｓ２９）。そして、乗りかご５０はＮ－２階に移動する（Ｓ３０）。そして、処理はＳ２７に移行する。

【0079】

Ｓ２７で、エレベータ６００の利用が終了すると（Ｓ２７）、乗りかご５０は最上階に移動する（Ｓ２８）。そして、ドローン３０は、最上階－１階に移動し、点検を再開する（Ｓ２９）。そして、処理はＳ３６へ移行する。

【0080】

Ｓ２０で、通信部３１２が乗り場呼びがあった旨を受信した場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）の第２の場合として、乗り場呼びがＮ階でなされ（ここで、Ｎは１以上の整数である）、行き先方向が上方向である場合（Ｓ２０：Ｎ階、上方向）、ドローン３００はＮ－１階へ退避する（Ｓ３１）。

【0081】

そして、乗りかご５０がＮ階に移動する（Ｓ３２）。次いで、ドローン３００の制御部３１１は、通信部３１２がドローンクラウド５００のサーバ５１０から行き先階呼びがあった旨を受信したか否かを判断する（Ｓ３３）。行き先階呼びがあった旨を受信していない場合には（Ｓ３３：Ｎｏ）、行き先階呼びがあった旨の受信待ちとなる。

【0082】

行き先階呼びがあった旨を受信し、行き先階がＮ＋１階である場合、すなわち、１階床分上昇である場合には（Ｓ３３：Ｎ＋１階（１階床下降））、ドローン３００は、現在の位置であるＮ－１階で待機する（Ｓ３４）。そして、乗りかご５０はＮ＋１階に移動する（Ｓ２３５）。そして、処理はＳ２７に移行する。

【0083】

次に、Ｓ１６における点検処理の詳細について説明する。
図７は、第１の実施形態にかかるドローン３００による点検処理の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。

【0084】

まず、ドローン３００の点検部３０２は、監視センター４００から点検開始の指示を受信する（Ｓ５１）。ドローン３００では、撮像部３０６により昇降路２０内で点検項目マーカー４５を探索する（Ｓ５２）。

【0085】

図９は、第１の実施形態にかかる点検項目マーカー４５と退避マーカー２３の昇降路２０内での貼付の一例を示す図である。ドローン３００は、図９の例に示す点検項目マーカー４５を探索することになる。

【0086】

そして、撮像部３０６で点検項目マーカー４５を検知すると（Ｓ５３）、ドローン３００は、制御部３１１により駆動部３０３を制御して、点検項目マーカー４５に向かって移動する（Ｓ５４）。そして、点検部３０２は点検を開始する（Ｓ５５）。

【0087】

点検が終了すると（Ｓ５６）、ドローン３００では、撮像部３０６により昇降路２０内で次の点検項目マーカー４５を探索する（Ｓ５７）。そして、撮像部３０６で点検項目マーカー４５を検知すると（Ｓ５８）、上記のＳ５４～Ｓ５６の処理が点検項目マーカー４５が検知されるごとに繰り返し実行される。そして、すべての点検項目マーカー４５について処理が終了すると（Ｓ５９）、呼出し元に復帰する。

【0088】

次に、図６のＳ２２の退避移動処理の詳細について説明する。
図８は、第１の実施形態にかかるドローン３００の退避移動処理の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。

【0089】

ドローン３００では、撮像部３０６によりＮ－１階の退避マーカー２３を探索する（Ｓ７２）。そして、撮像部３０６でＮ－１階の退避マーカー２３を検知すると（Ｓ７３）、ドローン３００は、制御部３１１により駆動部３０３を制御して、Ｎ－１階の退避マーカー２３に向かっての移動を開始する（Ｓ７４）。

【0090】

ドローン３００がＮ－１階への移動を完了すると（Ｓ７５）、撮像部３０６によりＮ－２階の退避マーカー２３を探索する（Ｓ７６）。ドローン３００は、図９の例に示す退避マーカー２３を探索することになる。

【0091】

そして、撮像部３０６でＮ－２階の退避マーカー２３を検知すると（Ｓ７７）、ドローン３００は、制御部３１１により駆動部３０３を制御して、Ｎ－２階の退避マーカー２３に向かっての移動を開始する（Ｓ７８）。

【0092】

そして、ドローン３００がＮ－２階への移動を完了すると（Ｓ７９）、呼出し元に復帰する。
なお、図６のＳ３１にも退避移動が行われるが、かかる処理も図８と同様の手順で行われる。ただし、この場合、Ｎ階からＮ－１階までの退避移動で処理は復帰する。

【0093】

図１０は、第１の実施形態における点検項目マーカー４５と退避マーカー２３に基づいたドローン３００の移動の例を示す図である。図１０（ａ）は、昇降路２０内の点検項目マーカー４５と退避マーカー２３の設置例を示す。図１０（ｂ）は、昇降路２０内の点検項目マーカー４５と退避マーカー２３に基づくドローン３００の移動経路を示している。

【0094】

点検項目マーカー４５は、図１０（ａ）のように、昇降路２０の底部から上部に向かって貼付されており、退避マーカー２３が底部に貼付されている場合を例にあげる。この場合、ドローン３００は、図１０（ｂ）に示すように、底部から上部に向けて点検項目マーカー４５に従って移動して点検し、最後に、退避マーカー２３に基づいて底部に退避するようになる。

【0095】

次に、図６のＳ２９のドローン３００の復帰処理の詳細について説明する。
図１１は、第１の実施形態にかかるドローン３００の復帰処理の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。

【0096】

ドローン３００では、撮像部３０６によ最上階－２階の退避マーカー２３を探索する（Ｓ９２）。そして、撮像部３０６で最上階－２階の退避マーカー２３を検知すると（Ｓ９３）、ドローン３００は、制御部３１１により駆動部３０３を制御して、最上階－２階の退避マーカー２３に向かっての移動を開始する（Ｓ９４）。

【0097】

ドローン３００が最上階－２階への移動を完了すると（Ｓ９５）、撮像部３０６により最上階－１階の退避マーカー２３を探索する（Ｓ９６）。

【0098】

そして、撮像部３０６で最上階－１階の退避マーカー２３を検知すると（Ｓ９７）、ドローン３００は、制御部３１１により駆動部３０３を制御して、最上階－１階の退避マーカー２３に向かっての移動を開始する（Ｓ９８）。

【0099】

そして、ドローン３００が最上階－１階への移動を完了すると（Ｓ９９）、呼出し元に復帰する。

【0100】

図１２は、第１の実施形態におけるドローン３００の移動の例を示す模式図である。図１２では、最上階が５階であり、初期の乗りかご５０の位置が５階である場合を考える。

【0101】

このような場合、ドローン３００は、１階から４階まで点検を行って上昇する。そして、行き先方向が下方向の乗り場呼びが４階で行われた場合を考える。このとき、ドローン３００は、２階まで下降し、次いで乗りかご５０が４階に着床する。

【0102】

この後、４階で利用者が乗車した乗りかご５０で、行き先階が３階である行き先階呼びがなされたとする。この場合、ドローン３００はそのまま２階に待機し、乗りかご５０が３階に移動する。３階で利用者が降車してエレベータ６００の利用が終了した後、乗りかご５０が最上階である５階に移動すると、ドローン３００は４階まで上昇して、点検を再開することになる。上記は、図６のＳ２１、Ｓ２１からＳ２９までの処理の実行によるものである。

【0103】

図１３は、第１の実施形態におけるドローン３００の移動の他の例を示す模式図である。図１３では、最上階が５階であり、初期の乗りかご５０の位置が５階である場合を考える。

【0104】

このような場合、ドローン３００は、１階から４階まで点検を行って上昇する。そして、行き先方向が上方向の乗り場呼びが４階で行われた場合を考える。このとき、ドローン３００は、３階まで下降し、次いで乗りかご５０が４階に着床する。

【0105】

この後、４階で利用者が乗車した乗りかご５０で、行き先階が５階である行き先階呼びがなされたとする。この場合、ドローン３００はそのまま３階に待機し、乗りかご５０は行き先階である５階に移動する。５階で利用者が降車してエレベータ６００の利用が終了した後、ドローン３００は４階まで上昇して、点検を再開することになる。上記は、図６のＳ２１、Ｓ３１からＳ３５までの処理の実行によるものである。

【0106】

このように本実施形態では、エレベータ点検システム１のドローン３００の制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、乗り場呼びがあった旨と乗りかご５０の現在位置とを受信した場合に、乗りかご５０の現在位置と、ドローン３００の現在位置と、乗り場呼びが行われた階と、乗り場呼びにおける行き先方向と、に基づいて、駆動部３０３を制御して、乗りかご５０が移動しない階までドローン３００を退避移動させる。また、本実施形態では、エレベータ点検システム１のドローン３００の制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、行き先階呼びがあった旨と乗りかご５０の現在位置とを受信した場合に、乗りかご５０の現在位置と、ドローン３００の現在位置と、行き先階呼びにおける行き先階と、に基づいて駆動部３０３を制御し、乗りかご５０が移動しない階までドローン３００を退避移動させる。

【0107】

このため、本実施形態によれば、乗り場呼びや行き先階呼びにより乗りかご５０が昇降路２０内を上下移動する際に、昇降路２０内で点検処理中のドローン３００は、乗りかご５０が移動しない階まで退避移動されるので、エレベータ６００の運行を停止することなく、ドローン３００を利用して効率的な点検作業を行うことができる。

【0108】

また、本実施形態では、エレベータ点検システム１のドローン３００の制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、乗り場呼びがあった旨と乗りかご５０の現在位置とを受信した場合に、乗り場呼びにおける行き先方向が下方向である場合には、駆動部３０３を制御して、乗り場呼びが行われた階より少なくとも２階下の階までドローン３００を退避移動させる。

【0109】

このため、本実施形態によれば、行き先階方向が下方向である乗り場呼びより乗りかご５０が昇降路２０内を乗り場呼びのあった階から下方向に移動する際に、昇降路２０内で点検処理中のドローン３００は、乗りかご５０が移動しない階として乗り場呼びが行われた階より少なくとも２階下の階まで退避移動されるので、エレベータ６００の運行を停止することなく、ドローン３００を利用して効率的な点検作業を行うことができる。

【0110】

また、本実施形態では、エレベータ点検システム１のドローン３００の制御部３１１は、さらに、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、下方向の乗り場呼びがあった旨を受信した後、さらに、行き先階呼びがあった旨を受信した場合において、行き先階が乗り場呼びが行われた階（すなわち、乗りかご５０の現在の階）より下の階である場合には、駆動部３０３を制御して、行き先階より少なくとも１階下の階までドローン３００を退避移動させる。

【0111】

このため、本実施形態によれば、下方向の乗り場呼びの後に、乗り場の乗りかご５０から、行き先階が乗りかご５０の現在の階より下の階である行き先階呼びがあった場合には、昇降路２０内で点検処理中のドローン３００は、乗りかご５０が移動しない階として当該行き先階より少なくとも１階下の階ままで退避移動されるので、エレベータ６００の運行を停止することなく、ドローン３００を利用して効率的な点検作業を行うことができる。

【0112】

また、本実施形態では、エレベータ点検システム１のドローン３００の制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、乗り場呼びがあった旨と乗りかご５０の現在位置とを受信した場合に、乗り場呼びにおける行き先方向が上方向である場合には、駆動部３０３を制御して、乗り場呼びが行われた階より少なくとも１階下の階までドローン３００を退避移動させる。

【0113】

このため、本実施形態によれば、行き先階方向が上方向である乗り場呼びより乗りかご５０が昇降路２０内を乗り場呼びのあった階から上方向に移動する際に、昇降路２０内で点検処理中のドローン３００は、乗りかご５０が移動しない階として乗り場呼びが行われた階より少なくとも１階下の階まで退避移動されるので、エレベータ６００の運行を停止することなく、ドローン３００を利用して効率的な点検作業を行うことができる。

【0114】

また、本実施形態では、エレベータ点検システム１のドローン３００の制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から、上方向の乗り場呼びがあった旨を受信した後、さらに、行き先階呼びがあった旨を受信した場合において、行き先階が乗り場呼びが行われた階（すなわち、乗りかご５０の現在の階）より上の階である場合には、ドローンを退避移動させない。

【0115】

このため、本実施形態によれば、上方向の乗り場呼びの後に、乗り場の乗りかご５０から、行き先階が乗りかご５０の現在の階より上の階である行き先階呼びがあった場合には、昇降路２０内で点検処理中のドローン３００は、現在の階が乗りかご５０が移動しない階であるとして退避移動しないので、エレベータ６００の運行を停止することなく、ドローン３００を利用して効率的な点検作業を行うことができる。

【0116】

また、本実施形態では、エレベータ点検システム１のエレベータ６００の昇降路２０内には、複数の箇所に、点検項目を示す点検項目マーカー４５が設けられ、ドローン３００の点検部３０２は、撮像部３０６により点検項目マーカー４５を検索し、検索された点検項目マーカー４５に基づいて点検作業を実行する。このため、本実施形態によれば、ドローン３００は、点検項目マーカー４５に従って点検作業を実行すればよいので、エレベータ６００の運行を停止することなく、ドローン３００を利用してより効率的な点検作業を行うことができる。

【0117】

また、本実施形態では、エレベータ点検システム１のエレベータ６００の昇降路２０内には、退避場所を示す退避マーカー２３が設けられ、ドローン３００の制御部３１１は、撮像部３０６により退避マーカー２３を検索し、検索された前記退避情報に基づいて、前記自律飛行体を退避移動させる。このため、本実施形態によれば、ドローン３００は退避マーカー２３に従って退避移動すればよいので、エレベータ６００の運行を停止することなく、ドローン３００を利用してより効率的な点検作業を行うことができる。

【0118】

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、乗りかご５０が移動する場合、乗りかご５０の移動が行われない階にドローン３００を退避していたが、この第２の実施形態では、乗りかご５０の移動経路から外れた領域にドローン３００を退避する。

【0119】

本実施形態にかかるエレベータ点検システム１、制御盤１００、昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ドローンクラウド５００のサーバ５１０，ドローン３００のそれぞれの構成は第１の実施形態と同様である。

【0120】

本実施形態にかかるドローン３００では、以下の点が第１の実施形態と異なっている。
点検部３０２は、昇降路２０内の最下階から最上階までを点検可能となっている。
制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から乗り場呼びまたは行き先階呼びがあった旨を受信した場合であって、乗りかご５０の現在位置と、ドローン３００の現在位置と、乗り場呼びが行われた階と、乗り場呼びにおける行き先方向と、または、乗りかごの現在位置と、ドローン３００の現在位置と、行き先階呼びにおける行き先階と、に基づいて、ドローン３００を、昇降路２０内の乗りかご５０の移動経路から外れた領域に退避移動させる。

【0121】

本実施形態では、退避マーカー２３は、乗りかご５０の移動経路から外れた領域に設置されている。具体的には、退避マーカー２３は、上記移動経路から外れた領域に存在するカウンタウェイト３上、若しくはカウンタウェイト３の近傍に貼付されている。

【0122】

次に、本実施形態におけるエレベータ点検処理について説明する。
図１４は、第２の実施形態にかかるドローン３００によるエレベータ点検処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0123】

まず、ドローン３００は、昇降路２０の底部に移動してドローン３００によりエレベータ６００の点検を開始する（Ｓ１０１）、そして。ドローン３００では、点検部３０２が最上階－１階の点検を開始する（Ｓ１０２）。最上階－１階の点検が完了すると（Ｓ１０３）、ドローン３００は、制御部３１１により駆動部３０３を駆動して、乗りかご５０の移動経路から外れた位置に退避移動する（Ｓ１０４）。

【0124】

乗りかご５０が最上階から最上階－２階まで下降すると（Ｓ１０５）、ドローン３００は、乗りかご５０の移動経路に復帰する（Ｓ１０６）。そして、ドローン３００は１階床分上昇する（Ｓ１０７）。次いで、ドローン３００では、点検部３０２が最上階の点検を開始する（Ｓ１０８）。最上階の点検が完了すると（Ｓ１０９）、ドローン３００は、上記と逆の順序で昇降路２０の底部に戻り、点検を処理を終了する（Ｓ１１０）。

【0125】

次に、図１４のＳ１０４における退避処理について説明する。
図１５は、第２の実施形態にかかるドローン３００の退避移動処理の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。

【0126】

ドローン３００では、撮像部３０６によりカウンタウェイト３上の退避マーカー２３を探索する（Ｓ１２１）。
図１６は、第２の実施形態にかかる退避マーカ－２３の設置例を示す図である。図１６に示すように、本実施形態では、退避マーカー２３は、カウンタウェイト３上、およびカウンタウェイト３の近傍に貼付されている。本実施形態では、撮像部３０６は、図１６の例二示す退避マーカー２３を探索することになる。

【0127】

撮像部３０６がカウンタウェイト３上の退避マーカー２３を検知すると（Ｓ１２２）、ドローン３００は、制御部３１１により駆動部３０３を制御して、カウンタウェイト３上の退避マーカー２３に向かって移動を開始する（Ｓ１２３）。移動が完了すると（Ｓ１２４）、処理は読出し元に復帰する。

【0128】

図１７は、第２の実施形態におけるドローン３００の退避と復帰の一例を示す図である。
図１８は、第２の実施形態にかかるドローン３００が退避した状態の例を示す図である。

【0129】

図１９は、第２の実施形態にかかるドローン３００が乗りかご５０の移動経路から外れた領域に退避し、乗りかご５０の通過後に、乗りかご５０の移動経路に復帰する例を示す図である。

【0130】

図１５の退避処理により、図１７の左側、図１９の左側に示すように、ドローン３００は、乗りかご５０の移動経路から外れた領域に設定されているカウンタウェイト３の退避マーカー２３に従って、退避移動することになる。そして、ドローン３００は、図１８に示すように、カウンタウェイト３の経路上でホバリングして待機する。

【0131】

次に、図１４のＳ１０６におけるドローン３００の復帰処理について説明する。
図２０は、第２の実施形態にかかるドローン３００の復帰処理の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。

【0132】

ドローン３００では、撮像部３０６により最上階－１階の点検項目マーカー４５を探索する（Ｓ１３１）。撮像部３０６が最上階－１階の点検項目マーカー４５を検知すると（Ｓ１３２）、ドローン３００は、制御部３１１により駆動部３０３を制御して、最上階－１階の点検項目マーカー４５に向かって移動を開始する（Ｓ１３３）。移動が完了すると（Ｓ１３４）、処理は読出し元に復帰する。

【0133】

このような図１９の復帰処理により、図１７の右側、図１９の右側に示すように、ドローン３００は、乗りかご５０の移動経路に設定されている点検項目マーカー４５に従って、乗りかご５０の移動経路に復帰することになる。

【0134】

このように本実施形態では、エレベータ点検システム１のドローン３００の点検部３０２は、昇降路２０内の最下階から最上階までを点検し、制御部３１１は、通信部３１２が、ドローンクラウド５００のサーバ５１０から乗り場呼びまたは行き先階呼びがあった旨を受信した場合であって、乗りかご５０の現在位置と、ドローン３００の現在位置と、乗り場呼びが行われた階と、乗り場呼びにおける行き先方向と、または、乗りかご５０の現在位置と、ドローン３００の現在位置と、行き先階呼びにおける行き先階と、に基づいて、ドローン３００を、昇降路２０内の乗りかご５０の移動経路から外れた領域に退避移動させる。具体的には、制御部３１１は、ドローン３００を、昇降路２０内の乗りかご５０の移動経路から外れた領域として、カウンタウェイト３上若しくはカウンタウェイト３の近傍に退避移動させる。このため、本実施形態によれば、ドローン３００を乗りかご５０の移動経路から外れた領域に退避移動することになるので、エレベータ６００の運行を停止することなく、ドローン３００を利用してより効率的な点検作業を行うことができる。

【0135】

（変形例）
第２の実施形態では、退避マーカー２３をカウンタウェイト３上若しくはカウンタウェイト３の近傍に設定していたが、乗りかご５０の移動経路から外れた領域であれば、いずれの場所に退避マーカー２３を設置してもよい。

【0136】

図２１は、変形例にかかる退避マーカー２３の設置例を示す図である。
この図２１に示すように、退避マーカー２３を、乗りかご５０の移動経路から外れた領域に設けられるレールブラケット４７に設置することができる。これにより。ドローン３００を乗りかご５０の移動経路から外れた領域であるレールブラケット４７に着陸して退避させることが可能となる。

【0137】

このような変形例によれば、第２の実施形態と同様の作用効果を奏する。

【0138】

上記実施形態および変形例にかかる制御盤１００、昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ドローンクラウド５００のサーバ５１０は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0139】

上記実施形態および変形例にかかるドローン３００は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、操作ボタン等の入力装置を備えたハードウェア構成となっている。

【0140】

上記実施形態および変形例にかかるドローン３００で実行されるエレベータ点検プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。

【0141】

上記実施形態および変形例にかかるドローン３００で実行されるエレベータ点検プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

【0142】

さらに、上記実施形態および変形例にかかるドローン３００で実行されるエレベータ点検プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、上記実施形態および変形例にかかるドローン３００で実行されるエレベータ点検プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0143】

上記実施形態および変形例にかかるドローン３００で実行されるエレベータ点検プログラムは、上述した各部（通信部３１２、点検部３０２、制御部３１１）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記ＲＯＭからエレベータ点検プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、通信部３１２、点検部３０２、制御部３１１が主記憶装置上に生成されるようになっている。

【0144】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0145】

１…エレベータ点検システム、２…巻上機、３…カウンタウェイト、４Ａ，４Ｂ…操作盤、５…ロープ、７…ビル、２０…昇降路、２２…充電器、２３…退避マーカー（退避情報）、４５…点検項目マーカー（点検項目情報）、４７…レールブラケット、５０…乗りかご、１００…制御盤（エレベータ制御装置）、１０１，２１１，３１１，５１１…制御部、１０２，２１２，３１２，５１２…通信部、１１０，２２０，３２０，５２０…記憶部、１６０…管制室、２００…昇降機クラウド、２１０，３１０…サーバ、３００…ドローン（自律飛行体）、３０１…アンテナ、３０２…点検部、３０３…駆動部、３０４…バッテリー、３０５…充電部、３０６…撮像部、３０７…集音部、３０８…温度検出部、５００…ドローンクラウド、６００…エレベータ。

【要約】

【課題】エレベータの運行を停止することなく、自律飛行体を利用して効率的な点検作業を行うこと。
【解決手段】実施形態の自律飛行体は、エレベータにおいて利用者が乗車可能な乗りかごが上下移動可能な昇降路内の点検作業を実行する点検部と、自律飛行体管理サーバから乗り場呼びがあった旨と乗りかごの現在位置とを受信した場合に、乗りかごの現在位置と、自律飛行体の現在位置と、乗り場呼びが行われた階と、乗り場呼びにおける前記行き先方向と、に基づいて、乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させ、自律飛行体管理サーバから行き先階呼びがあった旨と乗りかごの現在位置とを受信した場合に、乗りかごの現在位置と、自律飛行体の現在位置と、行き先階呼びにおける行き先階と、に基づいて、乗りかごが移動しない階まで前記自律飛行体を退避移動させる制御部と、を備える。
【選択図】図５

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】