特許 7608661 エレベータ制御システム、エレベータ制御装置およびエレベータ制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-20

(45)【発行日】2025-01-06

(54)【発明の名称】エレベータ制御システム、エレベータ制御装置およびエレベータ制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/20 20060101AFI20241223BHJP

【ＦＩ】

B66B1/20 F

B66B1/20 N

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2024072270

(22)【出願日】2024-04-26

【審査請求日】2024-04-26

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】徳山 見晴

(72)【発明者】

【氏名】千葉 貴博

(72)【発明者】

【氏名】玉置 伸

(72)【発明者】

【氏名】西田 岳人

(72)【発明者】

【氏名】菅野 豊明

(72)【発明者】

【氏名】曽根 祐輝

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２４－０３８９８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０９１０９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／２３４８４９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２００９／０７２２１４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００－ １／５２

Ｂ６６Ｂ １５／００－１９／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記乗りかごの昇降を制御する昇降機用サーバと、を備えるエレベータ制御システムであって、
前記エレベータが混雑時の場合に、前記複数の乗りかごを、人のみが乗車可能な一または複数の第１の乗りかごと、前記自律移動体が乗車可能な一または複数の第２の乗りかごと、に振り分ける振分部と、
前記混雑時の場合に、前記一または複数の第１の乗りかごに対して、出発階に最も近い第１の乗りかごを割り当てる群管理制御を行い、前記一または複数の第２の乗りかごに対して、前記群管理制御を行わず、前記一または複数の第２の乗りかごに対して、予め定められた停止可能の階の範囲である停止階制限範囲で運行制御を行う通常運転制御部と、
を備えるエレベータ制御システム。

【請求項2】

前記混雑時の場合において、前記自律移動体で指定された出発階と目的階とを含む行き先階呼びを受信した場合に、前記一または複数の第２の乗りかごのうち、前記出発階に基づいて、第２の乗りかごを割り当てて、割り当てた前記第２の乗りかごを前記出発階に移動し、前記目的階が前記停止階制限範囲に属するか否かにかかわらず、前記目的階に移動する制御を行う自律移動体連動運転制御部、
をさらに備える請求項１に記載のエレベータ制御システム。

【請求項3】

前記通常運転制御部は、前記エレベータが閑散時の場合に、前記複数の乗りかごの待機階を、最下階から最上階までの階に分散させる制御を行う、
請求項２に記載のエレベータ制御システム。

【請求項4】

前記自律移動体連動運転制御部は、さらに、前記閑散時の場合において、前記行き先階呼びを受信した場合に、前記群管理制御により、前記乗りかごを割り当てる、
請求項３に記載のエレベータ制御システム。

【請求項5】

前記エレベータの稼働状況に基づいて、前記エレベータの混雑状況が、前記混雑時か前記閑散時のいずれであるかを判断する混雑状況判断部、
をさらに備える請求項３または４に記載のエレベータ制御システム。

【請求項6】

複数の乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置であって、
他のエレベータ制御装置と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記乗りかごの昇降を制御する昇降機用サーバと、通信可能な通信部と、
前記エレベータが混雑時の場合に、前記他のエレベータ制御装置と連携して、前記複数の乗りかごを、人のみが乗車可能な一または複数の第１の乗りかごと、前記自律移動体が乗車可能な一または複数の第２の乗りかごと、に振り分ける振分部と、
前記混雑時の場合に、前記他のエレベータ制御装置と連携して、前記一または複数の第１の乗りかごに対して、出発階に最も近い第１の乗りかごを割り当てる群管理制御を行い、前記一または複数の第２の乗りかごに対して、前記群管理制御を行わず、前記一または複数の第２の乗りかごに対して、予め定められた停止可能の階の範囲である停止階制限範囲で運行制御を行う通常運転制御部と、
を備えるエレベータ制御装置。

【請求項7】

前記混雑時の場合において、前記通信部が、前記昇降機用サーバから、前記自律移動体で指定された出発階と目的階とを含む行き先階呼びを受信した場合に、前記他のエレベータ制御装置と連携して、前記一または複数の第２の乗りかごのうち、前記出発階に基づいて、第２の乗りかごを割り当てて、割り当てた前記第２の乗りかごを前記出発階に移動し、前記目的階が前記停止階制限範囲に属するか否かにかかわらず、前記目的階に移動する自律移動体連動運転制御部、
をさらに備える請求項６に記載のエレベータ制御装置。

【請求項8】

前記通常運転制御部は、前記エレベータが閑散時の場合に、前記他のエレベータ制御装置と連携して、前記複数の乗りかごの待機階を、最下階から最上階までの階に分散させる制御を行う、
請求項７に記載のエレベータ制御装置。

【請求項9】

前記自律移動体連動運転制御部は、さらに、前記閑散時の場合において、前記通信部が、前記昇降機用サーバから前記行き先階呼びを受信した場合に、前記他のエレベータ制御装置と連携して、前記群管理制御により、前記乗りかごを割り当てる、
請求項８に記載のエレベータ制御装置。

【請求項10】

前記エレベータの稼働状況に基づいて、前記エレベータの混雑状況が、前記混雑時か前記閑散時のいずれであるかを判断する混雑状況判断部、
をさらに備える請求項８または９に記載のエレベータ制御装置。

【請求項11】

複数の乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記乗りかごの昇降を制御する昇降機用サーバと、を備えるエレベータ制御システムで実行されるエレベータ制御方法あって、
前記エレベータが混雑時の場合に、前記複数の乗りかごを、人のみが乗車可能な一または複数の第１の乗りかごと、前記自律移動体が乗車可能な一または複数の第２の乗りかごと、に振り分けるステップと、
前記混雑時の場合に、前記一または複数の第１の乗りかごに対して、出発階に最も近い第１の乗りかごを割り当てる群管理制御を行い、前記一または複数の第２の乗りかごに対して、前記群管理制御を行わず、前記一または複数の第２の乗りかごに対して、予め定められた停止可能の階の範囲である停止階制限範囲で運行制御を行うステップと、
を含むエレベータ制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータ制御システム、エレベータ制御装置およびエレベータ制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年のエレベータ制御システムにおいては、配送サービスや清掃、警備等の各種作業を行うロボット等の自律移動体をエレベータの乗りかごに乗車させて目的階に移動する等の自律移動連動運転を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６６９６１０１号公報

【文献】特許第６８１２５００号公報

【文献】特許第６６３５３３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、このような従来技術では、自律移動体もしくはエレベータ側が、自律移動体が乗車する乗りかごの号機を予め指定しておく場合が多い。すなわち、従来技術では、エレベータの乗りかごにおける搭乗人数や呼び登録階等の現在状況を判断していないため、自律移動体連動運転の指示のあったエレベータは、登録済みの乗り場呼びや行き先階呼びに応答した後に、無人状態で自律移動体が指定した出発へ移動を始めることになる。昨今では建物の高層化が進み停止階も多いため、自律移動体が指定した出発階から、乗りかごが無人になった階まで、大幅に離れていた場合、乗りかごの無人での運行時間が多くなりエレベータの運行効率が低下する。また、自律移動体が指定した呼びに対応できるエレベータの乗りかごは号機を指定されているので、呼びのタイミングによっては、自律移動体も長時間待機しなければならず、エレベータの運行効率が低下する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態のエレベータ制御システムは、複数の乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記乗りかごの昇降を制御する昇降機用サーバと、を備えるエレベータ制御システムであって、前記エレベータが混雑時の場合に、前記複数の乗りかごを、人のみが乗車可能な一または複数の第１の乗りかごと、前記自律移動体が乗車可能な一または複数の第２の乗りかごと、に振り分ける振分部と、前記混雑時の場合に、前記一または複数の第１の乗りかごに対して、出発階に最も近い第１の乗りかごを割り当てる群管理制御を行い、前記一または複数の第２の乗りかごに対して、前記群管理制御を行わず、前記一または複数の第２の乗りかごに対して、予め定められた停止可能の階の範囲である停止階制限範囲で運行制御を行う通常運転制御部と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、実施形態にかかるエレベータ制御システムの全体構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態にかかる制御盤の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態にかかるロボット管理ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態にかかる昇降機クラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態にかかるロボットクラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、実施形態にかかるロボットの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図7】図７は、実施形態にかかるエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、実施形態にかかる混雑時処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、実施形態において混雑時におけるエレベータの乗りかごの運転中の状態の一例を示す図である。

【図10】図１０は、実施形態にかかる閑散時処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、実施形態において閑散時におけるエレベータの乗りかごの運転中の状態の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
（実施形態）
図１は、実施形態にかかるエレベータ制御システム１の全体構成の一例を示す図である。本実施形態のエレベータ制御システム１は、図１に示すように、複数のエレベータ２Ａ，２Ｂごとに設けられる制御盤１００Ａ，１００Ｂと、複数のエレベータ２Ａ，２Ｂごとに設けられるコントローラ１５０Ａ、１５０Ｂと、管制室１６０と、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０と、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０と、監視センター４００と、を主に備えている。

【0008】

本実施形態では、オフィスビルやマンションビル等のビル３に、複数のエレベータ２Ａ、２Ｂが設置されている。図１の例では、二つのエレベータ２Ａ，２Ｂしか図示していないが、実際には、三つ以上のエレベータが存在する。

【0009】

エレベータ２Ａ，２Ｂのそれぞれは、各昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に乗りかご５０Ａ，５０Ｂを備える。この他、各昇降路２０Ａ，２０Ｂ内には、不図示の巻上機およびカウンターウェイトを備える。乗りかご５０Ａ，５０Ｂとカウンターウェイトは、それぞれに昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に立設された不図示の一対のガイドレールに昇降自在に支持されており、ロープを介して昇降動作する。

【0010】

乗りかご５０Ａ，５０Ｂには、利用者５Ａの他、自律移動体としてのロボット５００Ａ、５００Ｂも乗車可能となっている。

【0011】

乗りかご５０Ａ，５０Ｂには、操作盤４Ａ，４Ｂと、カメラ７Ａ，７Ｂと、荷重センサ８Ａ，８Ｂと、が設けられている。
操作盤４Ａ，４Ｂは、利用者から各種操作を受け付けたり、乗りかご５０に各種を報知を行うものである。操作盤４Ａ，４Ｂには、行き先階の指定や乗りかご５０Ａ，５０Ｂの扉を開閉するための押しボタンや非接触センサ、スピーカ、液晶表示部等（いずれも不図示）が設けられている。また、操作盤４Ａ，４Ｂは、制御盤１００Ａ，１００Ｂに有線または無線で接続されている。利用者５Ａ，５Ｂからの行き先階押しボタンの押下や非接触センサによる検知により、行き先階呼びが制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出される。

【0012】

ここで、行き先階呼びとは、乗りかご５０内の利用者またはロボット５００が、その乗りかご５０を所望の行き先階へと向かわせるために行う操作である。行き先階呼びには、行き先階が含まれる。

【0013】

乗り場呼びとは、乗り場の利用者またはロボット５００が、上下いずれかの行き先方向に向かう乗りかご５０をその乗り場に到着させるために行う操作である。乗り場呼びには、行き先方向と乗り場呼びを行った階とが含まれている。

【0014】

カメラ７Ａ，７Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内部を撮影し、撮像画像を制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。また、乗り場において、乗りかご５０Ａ，５０Ｂの扉が開いている場合には、カメラ７Ａ，７Ｂは、乗り場を撮像可能となっており、撮像画像を制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。

【0015】

荷重センサ８Ａ，８Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂの底面に設けられ、乗りかご５０の重量を検知する。乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内に利用者５Ａやロボット５００Ａ，５００Ｂが乗車している場合には、荷重センサ８Ａ，８Ｂは、乗りかご５０自体の重量の他、乗車している利用者５Ａの体重、ロボット５００Ａ，５００Ｂの重量も加算されて検知する。荷重センサ８Ａ，８Ｂは、検知した重量を検知信号として制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。

【0016】

昇降路２０Ａ，２０Ｂのそれぞれの内部には、制御盤１００Ａ，１００Ｂとコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂとが設けられる。制御盤１００Ａ、１００Ｂは、乗りかご５０Ａ、５０Ｂに設けられた操作盤４Ａ，４Ｂと無線または有線で接続される。

【0017】

制御盤１００Ａ、１００Ｂのそれぞれは、エレベータ２Ａ，２Ｂ内の乗りかご５０Ａ，５０Ｂの運行を制御する。制御盤１００Ａ，１００Ｂのそれぞれは、コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれに、有線または無線で接続されている。制御盤１００Ａ、１００Ｂの詳細については後述する。

【0018】

コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれは、ネットワークで昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に接続される。コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂは、制御盤１００Ａ，１００Ｂとサーバ２１０との間の通信を制御し、制御盤１００Ａ，１００Ｂとサーバ２１０との間でやり取りされる各種信号を仲介するためのインターフェース機能およびハブ機能を備えた仲介装置である。コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えたコンピュータの構成となっている。

【0019】

管制室１６０には、ビル３の管理人が在席し、制御盤１００Ａ，１００Ｂに対する各種指示を与える。また、管制室１６０の管理人は、ＰＣや端末装置を介して、制御盤１００Ａ，１００Ｂからメール等により各種指示を受信する。

【0020】

昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、エレベータ２Ａ，２Ｂの乗りかご５０Ａ，５０Ｂに対する各種制御をコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂを介して制御盤１００Ａ，１００Ｂに指示したり、制御盤１００Ａ，１００Ｂからの各種要求や各種データをコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂを介して受信する。昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ネットワークで監視センター４００（社内サーバ）とロボットクラウド３００のサーバ３１０とに接続される。

【0021】

監視センター４００には、不図示の社内サーバが設置されている。社内サーバは、エレベータ１１の関連会社内に設置されるサーバであり、エレベータ２の保守管理や遠隔監視に必要な情報を、エレベータ２Ａ，２Ｂより収集している。これによれば、エレベータ２Ａ，２Ｂに不具合が発生した場合に、保守員は、監視センター４００の社内サーバに収集された保守管理に必要な情報を参照して、当該発生した不具合に対応することが可能である。また、昇降機クラウド２００を通じて機能やサービスが実行される際、必要に応じて監視センター４００の社内サーバにアクセスして建物やエレベータ情報を参照したり、保守員がエレベータの管理に必要な情報を取得したりすることが可能である。

【0022】

ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から各種要求や各種データを受信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ネットワークで、ビル３内の複数のロボット５００Ａ，５００Ｂ、５００Ｃと接続されており、複数のロボット５００Ａ，５００Ｂ、５００Ｃのそれぞれに対して各種指示を送信する。
昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ロボットクラウド３００のサーバ３１０の詳細については後述する。

【0023】

なお、エレベータの数は限定されるものではなく、ビル３内に三つ以上設けられている。このため、昇降路２０Ａ、２０Ｂ、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ、制御盤１００Ａ、１００Ｂ、コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂの数もエレベータ２Ａ，２Ｂの数に応じて変わってくる。ここで、複数のエレベータ２Ａ，２Ｂ、複数の昇降路２０Ａ、２０Ｂ、複数の乗りかご５０Ａ，５０Ｂ、複数の制御盤１００Ａ，１００Ｂ、複数のコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれを区別しない場合には、エレベータ２、昇降路２０、乗りかご５０、制御盤１００、コントローラ１５０と称する。操作盤４Ａ，４Ｂ、カメラ７Ａ，７Ｂ、荷重センサ８Ａ，８Ｂのそれぞれを区別しない場合には、操作盤４、カメラ７、荷重センサ８と称する。

【0024】

次に制御盤１００について説明する。
図２は、実施形態にかかる制御盤１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。制御盤１００は、エレベータ制御装置の一例である。
制御盤１００は、一般的なコンピュータの構成であり、図２に示すように、制御部１２０と、通信部１０２と、記憶部１１０と、を主に備えている。

【0025】

また、制御盤１００は、図２に示すように、荷重センサ８と、カメラ７と、に有線または無線で接続されている。荷重センサ８（８Ａ，８Ｂ）は上述したとおり乗りかご５０に設けられている。カメラ７は、乗りかご５０の天井付近に乗りかご５０内、および乗りかご５０の扉が開いた状態では乗り場を撮像可能に設けられている。

【0026】

記憶部１１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（すなわち、メモリデバイス）である。記憶部１１０には、ロボット管理データベース１１１（これ以降、「ロボット管理ＤＢ１１１」と称する）と、停止階制限範囲と、設定情報と、が記憶されている。

【0027】

ロボット管理ＤＢ１１１は、エレベータ２を利用するロボット５００を管理するためのデータベースである。ロボット管理ＤＢ１１１は、ロボットＩＤと、乗車状態と、を対応付けたデータベースである。ここで、ロボットＩＤは、ロボット５００を識別するための情報である。乗車状態は、ロボットＩＤのロボット５００が現在、乗りかご５０に乗車中か否かを示す情報である。

【0028】

図３は、実施形態にかかるロボット管理ＤＢ１１１のデータ構造の一例を示す図である。図３の例では、ロボットＩＤ「Ａ００１」のロボット５００が乗りかご５０に乗車中であることを示している。また、ロボットＩＤ「Ａ００２」のロボット５００が乗りかご５０に乗車していない（例えば、乗り場にいる等）であることを示している。

【0029】

ロボット管理ＤＢ１１１には、一定時間ごと、あるいは乗車状態が変化したタイミングで、ロボット５００が自己の状態をロボットＩＤとともにロボットクラウド３００内のサーバ３１０に通知する。そして、通知を受けたロボットクラウド３００内のサーバ３１０から、昇降機クラウド２００のサーバ２１０、コントローラ１５０を介して制御盤１００に、ロボットＩＤと現在の乗車状態とが通知され、制御部１２０がロボット管理ＤＢ１１１における対応するロボットＩＤのレコードに登録している。

【0030】

図２に戻り、記憶部１１０に記憶された停止階制限範囲は、エレベータ２の混雑時に、ロボット専用の乗りかご５となった場合に、乗りかご５の停止が可能な範囲である。例えば、停止階制限範囲は、１階～１０階、１０階～２０階等のように停止可能の範囲が予め設定される。従って、停止階制限範囲外では乗りかご５が停止不可能となる。

【0031】

また、記憶部１１０に記憶された設定情報は、人のみが乗車可能な乗りかご５として設定されているか、ロボット５００が乗車可能な乗りかご５として設定されているかを示す情報である。

【0032】

通信部１０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、制御盤１００とコントローラ１５０との間の通信処理を行う。また、通信部１０２は、管制室１６０の管理人の携帯端末やＰＣ等との間で各種指示や通知を送受信する。

【0033】

制御部１２０は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部１２０は、図２に示すように、通常運転制御部１２１と、ロボット連動運転制御部１２２と、振分部１２５と、混雑状況判断部１２７と、を主に備えている。

【0034】

混雑状況判断部１２７は、エレベータ２の稼働状況に基づいて、エレベータ２の混雑状況が、混雑時か閑散時のいずれであるかを判断する。具体的には、混雑状況判断部１２７は、他のエレベータ２の制御盤１００と連携して、エレベータ２の稼働率が所定の閾値以上である場合に、エレベータ２は混雑時の状態であり、エレベータ２の稼働率が所定の閾値未満である場合に、エレベータ２は閑散時の状態であると判断する。ここで、所定の閾値は、例えば、８０％等が該当するが、これに限定されるものではない。

【0035】

混雑状況判断部１２７は、他のエレベータ２の制御盤１００との連携として、例えば、他のすべての制御盤１００に対して乗りかご５の昇降動作中か待機中かを問い合わせて、その回答を取得する。また、混雑状況判断部１２７は、自身のエレベータ２の乗りかご５が昇降動作中か待機中かを判断する。そして、混雑状況判断部１２７は、自身を含む全て制御盤１００に対する昇降動作中の乗りかご５を制御する制御盤１００の割合を稼働率として算出する。

【0036】

振分部１２５は、混雑状況判断部１２７によりエレベータ２が混雑時の状態であると判断された場合に、他のエレベータ２の制御盤１００と連携して、複数の乗りかご５を、人のみが乗車可能な一または複数の乗りかご（「第１の乗りかご」、「その他の号機」と称する場合がある）５と、ロボット５００が乗車可能な一または複数の乗りかご（「第２の乗りかご」、「ロボット優先号機」と称する場合がある）５、に振り分ける。

【0037】

振分部１２５は、他のエレベータ２の制御盤１００との連携として、例えば、当該他のすべての制御盤１００に対して、設定情報として、人のみが乗車可能な乗りかご５として設定されているか、ロボット５００が乗車可能な乗りかご５として設定されているかを問い合わせ、その問い合わせに対する返信を取得する。そして、制御盤１００は、他の制御盤１００からの返信と、自身の設定情報と、により、第１の乗りかご５と第２の乗りかごの振分を行う。

【0038】

通常運転制御部１２１は、通常運転を制御する。
通常運転とは、ロボットを同乗させず、人のみを乗りかご５に乗車させた運転である。本実施形態では、通常運転制御部１２１は、混雑状況判断部１２７によりエレベータ２が混雑時の状態であると判断された場合に、通常運転として、他のエレベータ２の制御盤１００と連携して、一または複数の第１の乗りかご５に対して、群管理制御を行う。また、通常運転制御部１２１は、通常運転として、一または複数の第２の乗りかご５に対して、群管理制御を行わず、一または複数の第２の乗りかご５に対して、記憶部１１０で定められた停止階制限範囲で運行制御を行う。

【0039】

ここで、群管理制御とは、乗りかご５の呼びが行われた階等の出発階に最も近い乗りかご５を割り当てる制御である。本実施形態では、通常運転制御部１２１は、例えば、他のエレベータ２の制御盤１００に対して出発階と現在の乗りかご５の位置や昇降状況を問い合わせてその回答を受信することで当該他の制御盤１００と連携し、群管理制御を行っている。

【0040】

通常運転制御部１２１は、混雑状況判断部１２７によりエレベータ２が閑散時の状況であると判断された場合に、通常運転として、他のエレベータ２の制御盤１００と連携して、複数の乗りかご５を待機させる待機階（「帰着階」とも称する場合がある）を、最下階から最上階までの階に分散させる制御を行う。そして、通常運転制御部１２１は、この待機状態で、上記群管理制御を行う。

【0041】

ロボット連動運転制御部１２２は、ロボット連動運転を制御する。
ロボット連動運転とは、ロボット５００を乗りかご５に乗車させる運転である。ロボット連動運転は、人を乗りかご５に同乗させないロボット専用運転と、人を乗りかご５に同乗可能なロボット非専用運転がある。ロボット連動運転は、ロボット運転と称する場合もある。

【0042】

本実施形態では、ロボット連動運転制御部１２２は、混雑状況判断部１２７によりエレベータ２が混雑時の状況であると判断された場合において、通信部１０２が、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から、コントローラ１５０を介して、ロボット５００で指定された出発階と目的階とを含む行き先階呼びを受信した場合に、ロボット連動運転として、他のエレベータの制御盤１００と連携して、一または複数の第２の乗りかご（ロボット５００が乗車可能な一または複数の乗りかご）のうち、出発階に基づいて、第２の乗りかごを割り当てて、割り当てた第２の乗りかごを出発階に移動し、その後、目的階に移動する制御を行う。

【0043】

ここで、ロボット連動運転制御部１２２は、エレベータ２の混雑時の場合においては、目的階が、乗りかご５の停止階制限範囲に属するか否かにかかわらず、存在するか否かにかかわらず、言い換えれば、目的階が停止階制限範囲外に属する場合においても、停止階制限範囲外の目的階に第２の乗りかごを移動する。

【0044】

ロボット連動運転制御部１２２は、さらに、混雑状況判断部１２７によりエレベータ２が閑散時の状況であると判断された場合において、通信部１０２が、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から、コントローラ１５０を介して、ロボット５００で指定された出発階と目的階とを含む行き先階呼びを受信した場合には、ロボット連動運転として、他のエレベータ２の制御盤１００と連携して、上記群管理制御により、乗りかご５を割り当てる。

【0045】

次に、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０について説明する。
図４は、実施形態にかかる昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。サーバ２１０は、一般的なコンピュータの構成として、制御部２１１と、通信部２１２と、記憶部２２０と、を主に備える。

【0046】

記憶部２２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部２２０には、各種プログラムが記憶される。

【0047】

通信部２１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ２１０とコントローラ１５０との間の通信処理や、サーバ２１０とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。

【0048】

本実施形態では、通信部２１２は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から、ロボット５００が指定した、ロボットＩＤと、出発階と、目的階と、を含む情報を受信する。また、通信部２１２は、制御部２１１で生成された行き先階呼びを、コントローラ１５０に送信する。

【0049】

制御部２１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部２１１は、通信部２１２が、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から、ロボット５００が指定した、ロボットＩＤと、出発階と、目的階と、を含む情報を受信した場合、当該出発階と目的階とを含む行き先階呼びを生成する。

【0050】

次に、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０について説明する。
図５は、実施形態にかかるロボットクラウド３００内のサーバ３１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
サーバ３１０は、一般的なコンピュータの構成として、制御部３１１と、通信部３１２と、記憶部３２０と、を主に備える。

【0051】

記憶部３２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部３２０には、各種プログラムが記憶されている。

【0052】

通信部３１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ３１０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理や、サーバ３１０とロボット５００との間の通信処理を行う。

【0053】

本実施形態では、通信部３１２は、ロボット５００から、ロボット５００が指定した、ロボットＩＤと、出発階と、目的階と、を含む情報を受信し、当該情報を、昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する。

【0054】

制御部３１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部３１１は、ロボット５００に関するエレベータに関する各種処理の制御を行う。

【0055】

次に、ロボット５００について説明する。
図６は、実施形態にかかるロボット５００の機能的構成の一例を示すブロック図である。ロボット５００は、図６に示すように、カメラ５０６と、各種センサ５０５と、制御部５０１と、通信部５０２と、駆動部５０３と、記憶部５１０と、を主に備えている。

【0056】

カメラ５０６は、ロボット５００の周囲を撮像し、撮像画像をロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。さらに撮像画像を制御盤１００に送信するようにロボット５００を構成してもよい。

【0057】

各種センサ５０５は、例えば、人感センサ、加速度センサ、荷重センサ等が該当するが、これらに限定されるものではない。

【0058】

記憶部５１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部５１０には、各種プログラムが記憶される。

【0059】

通信部５０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、ロボット５００とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。
本実施形態では、通信部５０２は、ロボットＩＤと、出発階と、目的階とを含む情報をロボットクラウド３００内のサーバ３１０に送信する。また、通信部５０２は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０から乗り場で待機の指示や運転停止の指示を受信する。

【0060】

駆動部５０３は、ロボット５００の駆動を行って走行させる。
制御部５０１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部５０１は、エレベータ２の通常運行時には、記憶部５１０の各種プログラムを読み出して実行することより、エレベータ２での各種動作を実行する。

【0061】

本実施形態では、制御部５０１は、エレベータ２の乗りかご５に乗車する場合には、ロボットＩＤと、出発階と、目的階とを含む情報を生成する。また、制御部５０１は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０からの指示により、駆動部５０３の駆動を制御して、走行制御を行う。

【0062】

なお、ロボット５００の上記構成は一例であり、この他、スピーカ等の音声出力部やタッチパネル等の入力部をさらに備えていてもよい。

【0063】

次に、以上のように構成された本実施形態のエレベータ制御システム１の制御盤１００によるエレベータ制御処理について説明する。
図７は、実施形態にかかるエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、制御盤１００の混雑状況判断部１２７は、上述した手法で、エレベータ２の混雑状況を判断する（Ｓ１０１）。そして、混雑状況判断部１２７は、エレベータ２が混雑しているか否かを判定する（Ｓ１０２）。エレベータ２が混雑していると判定された場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、制御盤１００の制御部１２０は、混雑時処理を実行する（Ｓ１０３）。一方、エレベータ２が混雑していない、すなわち閑散時の状態であると判定された場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、制御盤１００の制御部１２０は、閑散時処理を実行する（Ｓ１０４）。そして、処理は終了する。

【0064】

次に、Ｓ１０３の混雑時処理の詳細について説明する。
図８は、実施形態にかかる混雑時処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、制御盤１００おの振分部１２５は、混雑時において、他のエレベータ２の制御盤１００と連携して、複数の乗りかご５から、一部の号機の乗りかご５、群管理制御から切り離し、ロボット５００が乗車可能な第２の乗りかご５としてロボット優先号機を割り当てる（Ｓ２０１）。すなわち、振分部１２５は、複数の乗りかご５を、人のみが乗車可能な第１の乗りかご５（すなわち、その他の号機）と、ロボット５００が乗車可能な第２の乗りかご５（すなわち、ロボット優先号機）に振り分ける。振分られたエレベータ２の制御盤１００は、いずれの乗りかご５であるかを記憶部１１０に保存しておく。

【0065】

次に、通常運転制御部１２１は、自身が制御する乗りかご５が、第２の乗りかご、すなわちロボット優先号機であるか否かを記憶部１１０を参照することにより判断する（Ｓ２０２）。自身が制御する乗りかご５がロボット優先号機でない場合、すなわち、その他の号機である場合には（Ｓ２０２：Ｎｏ）、通常運転制御部１２１は、群管理制御を継続し、ロボット連動運転は受け付けない人専用の号機（その他の号機）とする（Ｓ２１３）。通常運転制御部１２１は、通常運転を行う（Ｓ２１４）。そして、処理は呼出し元に復帰する。

【0066】

Ｓ２０２において、自身が制御する乗りかご５がロボット優先号機である場合には（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、通常運転制御部１２１は、記憶部１１０の停止階制限範囲を参照し、割り当てた号機の乗りかご５に対する停止階制限範囲での運転に切り替える（Ｓ２０３）。

【0067】

図９は、実施形態において混雑時におけるエレベータ２の乗りかご５の運転中の状態の一例を示す図である。図９の（ａ）は通常運伝中の状態を示し、（ｂ）はロボット連動運転中の状態を示している。

【0068】

Ｓ２０３の処理が実行された時点では、図９（ａ）に示すように、４号機と５号機のエレベータ２の乗りかご５が群管理制御から外されて、ロボット優先号機となっている。そして、４号機が下層階である１～１０階の範囲で停止可能な停止階制限範囲であり、上層階である１１～２０階の範囲が停止不可能な範囲となっている。５号機が上層階である１１～２０階の範囲で停止可能な停止階制限範囲であり、下層階である１～１０階の範囲が停止不可の範囲となっている。

【0069】

図８に戻り、次に、通信部１０２は、ロボット５００の行き先階呼びを受信したか否かを判断する（Ｓ２０４）。ロボット５００の行き先階呼びを受信してない場合には（Ｓ２０４：Ｎｏ）、通常運転制御部１２１は、停止階制限範囲での通常運転を行う（Ｓ２１２）。そして、処理は呼出し元に復帰する。

【0070】

Ｓ２０４で、ロボット５００の行き先階呼びを受信した場合には（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、ロボット連動運転制御部１２２は、行き先階呼びに含まれる出発階に最も近い号機の乗りかご５を決定する（Ｓ２０５）。

【0071】

図８に戻り、次に、ロボット連動運転制御部１２２は、カメラ７の撮像画像等から乗りかご５内に人が存在するか否かを判断する（Ｓ２０６）。

【0072】

乗りかご５内の人が存在する場合には（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、ロボット連動運転制御部１２２は、乗りかご５内での行き先階呼びに対応し（以降の乗り場呼びに対応せず）、乗りかご５を、ロボット５００の行き先階呼びの目的階に移動する（Ｓ２０７）。ここで、ロボット連動運転制御部１２２は、目的階が乗りかご５の停止階制限範囲に属するか否かを問わずに、乗りかご５を目的階に移動する。

【0073】

図９（ｂ）の例では、ロボット５００からの行き先階呼びの出発階が２階であり、目的階が１５階である。このため、ロボット連動運転制御部１２２は、出発階である２階に最も近い４号機を割当て、目的階である１５階が４号機の停止階制限範囲に属していないが、当該４号機の乗りかご５を１５階に移動する。

【0074】

図８に戻り、Ｓ２０６で、乗りかご５内に人が存在しない場合には（Ｓ２０６：Ｎｏ）、Ｓ２０７の処理は実行されない。
そして、ロボット連動運転制御部１２２は、ロボット連動運転を行う（Ｓ２０８）。

【0075】

次に、ロボット連動運転制御部１２２は、カメラ７による撮像画像から、乗りかご５内にロボット５００が存在するか否かを判断する（Ｓ２０９）。乗りかご５内にロボット５００が存在する場合には（Ｓ２０９：Ｙｅｓ）、昇降機クラウド２００のサーバ２１０経由でロボットクラウド３００のサーバ３１０へエラーの有無を確認し、警報出力の判断を行う（Ｓ２１０）。そして、制御盤１００は、エラーが有る場合には、乗りかご５内で警報を出力する。

【0076】

Ｓ２０９で、乗りかご５内にロボット５００が存在しない場合には（Ｓ２０９：Ｎｏ）、Ｓ２１０の処理は実行されない。
次に、ロボット連動運転制御部１２２は、ロボット連動運転を終了し（Ｓ２１１）、処理は呼出し元に復帰する。

【0077】

次に、Ｓ１０４の閑散時処理の詳細について説明する。
図１０は、実施形態にかかる閑散時処理の手順の一例を示すフローチャートである。
制御盤１００の通常運転制御部１２１は、全号機の乗りかご５の群管理制御を行い、全階層で乗りかご５の待機階を分散させて停止する（Ｓ３０１）。全号機の乗りかご５は、ロボット連動運転可能な状態となる。

【0078】

図１１は、実施形態において閑散時におけるエレベータ２の乗りかご５の運転中の状態の一例を示す図である。図１１の（ａ）は通常運伝中の状態を示し、（ｂ）はロボット連動運転中の状態を示している。

【0079】

図１１（ａ）の例に示されるように、１～５号機のエレベータ２の乗りかご５の待機階は、それぞれ、１階、５階、１０階、１５階、２０階に分散されている。

【0080】

次に、通信部１０２は、ロボット５００の行き先階呼びを受信したか否かを判断する（Ｓ３０２）。通信部１０２がロボット５００の行き先階呼びを受信していない場合には（Ｓ３０２：Ｎｏ）、通常運転制御部１２１は、通常運転を行って（Ｓ３１４）、処理は呼出し元に復帰する。

【0081】

Ｓ３０２で、通信部１０２がロボット５００の行き先階呼びを受信した場合には（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、ロボット連動運転制御部１２２は、無人の乗りかご５である無人号機が存在するか否かを、他の制御盤１００と連携して判断する（Ｓ３０３）。無人号機が存在しない場合には（Ｓ３０３：Ｎｏ）、ロボット連動運転制御部１２２は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ロボットクラウド３００のサーバ３１０を介して、ロボット５００に一時的に待機する指示を連絡し、無人号機ができるのを待機する（Ｓ３０４）。

【0082】

Ｓ３０３で、無人号機が存在する場合には（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、ロボット連動運転制御部１２２は、他のエレベータ２の制御盤１００と連携して、待機中の無人号機から、待機階が、ロボット５００の行き先階呼びにおける出発階に最も近い号機をロボット連動運転する号機の乗りかご５（「ロボット連動号機」と称する）に決定する（Ｓ３０５）。

【0083】

ロボット連動運転制御部１２２は、自身が制御する乗りかご５がロボット連動号機であるか否かを判断する（Ｓ３０６）。自身が制御する乗りかご５がロボット連動号機でない場合には（Ｓ３０６：Ｎｏ）、通常運転制御部１２１は、群管理制御を継続し、ロボット連動運転は受け付けない人専用の号機（その他の号機）とする（Ｓ３１２）。そして、通常運転制御部１２１は、通常運転を行い（Ｓ３１３），処理は呼出し元に復帰する。

【0084】

Ｓ３０６で、自身が制御する乗りかご５がロボット連動号機である場合には（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、ロボット連動運転制御部１２２は、自身が制御する乗りかご５を、ロボット連動号機として、ロボット５００の行き先階呼びで指定された出発階に移動する（Ｓ３０７）。そして、ロボット連動運転制御部１２２は、ロボット連動運転を行う（Ｓ３０８）。

【0085】

図１１（ｂ）の例では、ロボット５００からの行き先階呼びの出発階が１５階である。このため、ロボット連動運転制御部１２２は、出発階である１５階に最も近い４号機、この例では、１５階で待機している４号機を割当てている。

【0086】

図１０に戻り、次に、ロボット連動運転制御部１２２は、カメラ７による撮像画像から、乗りかご５内にロボット５００が存在するか否かを判断する（Ｓ３０９）。乗りかご５内にロボット５００が存在する場合には（Ｓ３０９：Ｙｅｓ）、昇降機クラウド２００のサーバ２１０経由でロボットクラウド３００のサーバ３１０へエラーの有無を確認し、警報出力の判断を行う（Ｓ３１０）。そして、制御盤１００は、エラーが有る場合には、乗りかご５内で警報を出力する。

【0087】

Ｓ３０９で、乗りかご５内にロボット５００が存在しない場合には（Ｓ３０９：Ｎｏ）、Ｓ３１０の処理は実行されない。
次に、ロボット連動運転制御部１２２は、ロボット連動運転を終了し（Ｓ３１１）、処理は呼出し元に復帰する。

【0088】

このように本実施形態にかかるエレベータ制御システム１の制御盤１００は、他の制御盤１００と、昇降機クラウド２００のサーバ２１９と、通信可能な通信部１０２と、エレベータ２が混雑時の場合に、他の制御盤１００と連携して、複数の乗りかご５を、人のみが乗車可能な一または複数の第１の乗りかごと、ロボットが乗車可能な一または複数の第２の乗りかごと、に振り分ける振分部１２５と、混雑時の場合に、他の制御盤１００と連携して、一または複数の第１の乗りかごに対して、出発階に最も近い第１の乗りかごを割り当てる群管理制御を行い、一または複数の第２の乗りかごに対して、前記群管理制御を行わず、前記一または複数の第２の乗りかごに対して、予め定められた停止可能の階の範囲である停止階制限範囲で運行制御を行う通常運転制御部１２１と、を備える。

【0089】

本実施形態では、ロボット連動運転可能なエレベータ２の乗りかご５の停止階を、停止階制限範囲で制限することで、ロボット５００からの行き先階呼びの出発階に対し、無人状態になった階が一番離れていた場合でも全階層の半分となり、無駄な移動時間を削減することができる。例えば、２０階層の建物のエレベータ２において、停止階制限範囲を１階から１０階に設定していた場合、２階でロボット５００からの行き先階呼びが発生した場合、対応するエレベータ２は少なくとも１階から１０階までの間にいるので無人移動時間は最長でも１０階分だけで済む。このため、本実施形態によれば、ロボット５００のロボット運送効率を向上させることができる。

【0090】

また、本実施形態では、エレベータ２の混雑時には、ロボット優先号機は、群管理制御から切り離されるので、人が振り回されることはなく、エレベータ２による人の運搬効率の低下を抑制することができる。

【0091】

従って、本実施形態によれば、混雑時におけるロボット連動可能なエレベータ２の乗りかご５の停止階層を限定し、複数台で割り振ることで、エレベータ２の無人移動時間を減少し、人とロボット５００の双方が利用するエレベータ２の運行効率を向上させることができる。

【0092】

また、本実施形態では、エレベータ２の混雑時には、停止階制限範囲かつロボット連動を行う号機の乗りかご５の場所が一カ所にまとまることで、乗り場での混雑時に、ロボット５００が走行する範囲を限定し、ロボット５００の動きを予測しやすくなる。

【0093】

また、本実施形態にかかるエレベータ制御システム１の制御盤１００は、混雑時の場合において、通信部１０２が、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から、ロボット５００で指定された出発階と目的階とを含む行き先階呼びを受信した場合に、他の制御盤１０００と連携して、一または複数の第２の乗りかごのうち、出発階に基づいて、第２の乗りかごを割り当てて、割り当てた第２の乗りかごを出発階に移動し、目的階が停止階制限範囲に属するか否かにかかわらず、目的階に移動するロボット連動運転制御部１２２を備える。

【0094】

このため、本実施形態によれば、ロボット５００からの行き先階呼びを受診した場合に、ロボット連動運転において、出発階に最も近い乗りかご５を割当て、目的階がその停止階制限範囲にかかわらず、すなわち、目的階が停止階制限範囲外であって、割り当てた乗りかご５を目的階に移動する。従って、本実施形態によれば、人とロボット５００の双方が利用するエレベータ２の運行効率をさらに向上させることができる。

【0095】

また、本実施形態にかかるエレベータ制御システム１の制御盤１００では、通常運転制御部１２１は、エレベータ２が閑散時の場合に、他の制御盤１００と連携して、複数の乗りかごの待機階を、最下階から最上階までの階に分散させる制御を行う。

【0096】

このため、本実施形態によれば、エレベータ２の閑散時に、ロボット５００は全号機から連携可能なため、使用号機を限定するよりも、より効率的である。すなわち、本実施形態では、待機階が分散していることで、いずれの出発階においても無人の乗りかご５の到着時間を短縮することができる。従って、本実施形態によれば、人とロボット５００の双方が利用するエレベータ２の運行効率をさらに向上させることができる。

【0097】

また、本実施形態にかかるエレベータ制御システム１の制御盤１００では、ロボット連動運転制御部１２２は、さらに、閑散時の場合において、通信部１０２が、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から行き先階呼びを受信した場合に、他の制御盤１００と連携して、群管理制御により、乗りかご５を割り当てる。このため、本実施形態によれば、ロボット連動運転において、閑散時の場合には、群管理制御を行うので、人とロボット５００の双方が利用するエレベータ２の運行効率をさらに向上させることができる。

【0098】

また、本実施形態にかかるエレベータ制御システム１の制御盤１００は、エレベータ２の稼働状況に基づいて、エレベータの混雑状況が、混雑時か閑散時のいずれであるかを判断する混雑状況判断部１２７を備える。このため、本実施形態によれば、エレベータ２の混雑状況をリアルタイムで判断することで適切な運行制御を実現でき、従って、人とロボット５００の双方が利用するエレベータの運行効率をさらに向上させることができる。

【0099】

（変形例１）
上記実施形態では、種種の変形例が考えられる。
上記実施形態では、混雑状況判断部１２７による混雑状況の判断処理、振分部１２５によるエレベータ２の乗りかご５の振分処理、通常運転制御部１２１およびロボット連動運転制御部１２２による群管理制御処理を、いずれも制御盤１００で他のエレベータ２の制御盤１００と連携して行っているが、これに限定されるものではない。

【0100】

例えば、混雑状況判断部１２７、振分部１２５または群管理制御を行う処理部の全部または一部を、昇降機クラウド２００のサーバ２１０に設け、混雑状況判断処理、振分処理または群管理制御処理の全部または一部をサーバ２１０で実行するように構成することもできる。この場合には、各処理の結果に応じてサーバ２１０から各エレベータ２の制御盤１００に指示を送信するように構成すればよい。
このような構成により、制御盤１００側の処理を簡易化することが可能となる。

【0101】

（変形例２）
また、上記実施形態では、混雑状況を判断して、混雑時、閑散時を決定しているが、過去のエレベータ２の運行状況に基づいて、混雑する時間帯、閑散の時間帯を予め定めておき、当該時間帯で混雑時の処理と閑散時の処理を切り分けるように構成してもよい。例えば、出勤時間、昼休憩時間、退勤時間を混雑の時間帯とし、それ以外を閑散の時間帯と設定することができる。
この場合には、予め時間帯を定めることで人の混乱を抑制することが可能となる。

【0102】

（変形例３）
また、上記実施形態では、停止階制限範囲は予め定められているが、これに限定されるものではない。例えば、エレベータ２の適応物件によっては、時間帯によって、停止階制限範囲の階層を動的に変化させるように構成してもよい。

【0103】

一例として、昼時の弁当配膳、夜のデパートの地下やレストラン、ごみ捨て等の需要に対応し、昼は高層階を停止可能な停止階制限範囲とし、夜は低層階を停止可能な停止階制限範囲とするように変化させることができる。この場合には、ロボット５００が利用する階である停止階が時間帯の需要で変化するので、需要のある階付近の階層のみの停止可能とすることで、ロボット５００の運送の効率向上を図ることが可能となる。
（変形例４）
ロボット連動可能なエレベータ２の乗りかご５を限定した階層ごとに複数台用意できる場合には、群管理制御を用いてロボット５００の行き先階呼びの発生時に、最も早く出発会に到達できるエレベータ２の乗りかご５を選定するようにロボット連動運転制御部１２２を構成してもよい。

【0104】

この場合には、ロボット５００の行き先階呼びの発生時に、「かご呼び対応後最も早くロボット５００の行き先階呼び階に到達できる号機」を算出することで、ロボット５００の待ち時間を短縮することが可能となる。

【0105】

（その他の変形例）
混雑時のロボット連動運転可能な号機の乗りかご５は、横並びの号機を指定するようにロボット連動運転制御部１２２を構成してもよい。この場合には、階ごとにロボット５００の乗り場への移動パターンを最低限の変化に抑えることが可能となる。

【0106】

エレベータ２に対する人の利用状況が混雑していない場合において、ロボット５００からの呼び台数が多い階が限定される場合には、待機階の割り振りをタイミングによって変動させるように通常運転制御部１１２を構成することができる。

【0107】

エレベータ２の混雑時において、ロボット連動運転後に、乗りかご５が停止階制限範囲内にいる場合であって、次のロボット５００からの行き先階呼びが待機している場合には、そのままロボット連動運転を継続するように、ロボット連動運転制御部１２２を構成してもよい。

【0108】

上記実施形態および変形例にかかる制御盤１００で実行されるエレベータ制御プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。

【0109】

上記実施形態および変形例にかかる制御盤１００で実行されるエレベータ制御プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

【0110】

さらに、上記実施形態および変形例にかかる制御盤１００で実行されるエレベータ制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。

【0111】

また、上記実施形態および変形例にかかるロボット５００で実行されるエレベータ乗降プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0112】

上記実施形態および変形例にかかる制御盤１００で実行されるエレベータ制御プログラムは、上述した機能部の各部（通信部１０２、通常運転制御部１２１、ロボット連動運転制御部１２２、振分部１２５、混雑状況判断部１２７）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが上記ＲＯＭからエレベータ制御プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、機能部の各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

【0113】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0114】

１…エレベータ制御システム、２，２Ａ，２Ｂ…エレベータ、３…ビル、４，４Ａ，４Ｂ…操作盤、５Ａ…利用者、７、７Ａ，７Ｂ…カメラ、８、８Ａ，８Ｂ…荷重センサ、２０，２０Ａ，２０Ｂ…昇降路、５０，５０Ａ，５０Ｂ…乗りかご、１００，１００Ａ，１００Ｂ…制御盤（エレベータ制御装置）、１２０，２１１，３１１，５０１…制御部、１０２，２１２，３１２，５０２…通信部、１１０，２２０，３２０，５１０…記憶部、１１１…ロボット管理ＤＢ、１２１…通常運転制御部、１２２…ロボット連動運転制御部、１２５…振分部、１２７…混雑状況判断部、１５０，１５０Ａ，１５０Ｂ…コントローラ、１６０…管制室、２００…昇降機クラウド、２１０…サーバ、３００…ロボットクラウド、３１０…サーバ、５００，５００Ａ，５００Ｂ，５００Ｃ…ロボット，５０３…駆動部。

【要約】

【課題】人と自律移動体の双方が利用するエレベータの運行効率を向上させること。
【解決手段】実施形態のエレベータ制御システムは、エレベータが混雑時の場合に、複数の乗りかごを、人のみが乗車可能な一または複数の第１の乗りかごと、自律移動体が乗車可能な一または複数の第２の乗りかごと、に振り分ける振分部と、混雑時の場合に、一または複数の第１の乗りかごに対して、出発階に最も近い第１の乗りかごを割り当てる群管理制御を行い、一または複数の第２の乗りかごに対して、群管理制御を行わず、一または複数の第２の乗りかごに対して、予め定められた停止可能の階の範囲である停止階制限範囲で運行制御を行う通常運転制御部と、を備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】