特許 7608958 画像記録装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】画像記録装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20241224BHJP

   H04N 5/77 20060101ALI20241224BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20241224BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

H04N7/18 U

H04N5/77

G07C5/00 Z

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021071751

(22)【出願日】2021-04-21

(65)【公開番号】P2022166499

(43)【公開日】2022-11-02

【審査請求日】2024-01-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉川 剛

【審査官】武田 悟

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１０１４４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－７４５５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２８５１９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国登録特許第１０－１７５８２９１（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】中国実用新案第２０２２５６９９５（ＣＮ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｈ０４Ｎ ５／７７

Ｇ０７Ｃ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の後方を第１画角により第１画像として撮像する第１撮像部と、
前記自車両の後方を前記第１画角よりも広い第２画角により第２画像として撮像する第２撮像部と、
前記自車両と前記自車両の後方の対象車両との相対距離が、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まる程度に離間していると判断した場合は前記第１画像を記録し、前記相対距離が、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まらない程度に接近していると判断した場合は前記第２画像を記録する記録制御部と、
を含む画像記録装置。

【請求項2】

前記記録制御部は、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画像上で認識できるか否かに基づいて、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まる程度に離間しているか、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まらない程度に接近しているかを判断する請求項１記載の画像記録装置。

【請求項3】

前記記録制御部は、前記自車両と前記対象車両との相対距離を計測する測距部によって計測された前記相対距離が所定距離以上か否かに基づいて、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まる程度に離間しているか、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まらない程度に接近しているかを判断する請求項１記載の画像記録装置。

【請求項4】

前記第１撮像部は、前記第１画像を電子インナーミラーへ表示するために設けられた撮像部であり、
前記第２撮像部は、前記自車両の後退時に前記第２画像を表示部へ表示するために設けられた撮像部である請求項１～請求項３の何れか１項記載の画像記録装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は画像記録装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、後続車両までの距離に基づいて後続車両のあおり運転を検知し、後続車両があおり運転を行っていると判定したときに、後方の画像の記録などを行う技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－２０５０７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

専用のカメラではない、車両の運転支援などに用いられる車載カメラによって撮像される画像を、車載のメモリへ記録させることでドライブレコーダ機能を実現しようとした場合、あおり運転を行っている車両が自車両に接近したときに、対象車両のナンバープレートが車載カメラの画角外となってしまい、適切に記録することが困難であった。

【0005】

本開示は上記事実を考慮して成されたもので、あおり運転などにより後続の車両が自車両に接近した場合にも、後続の車両のナンバープレートを記録することが可能な画像記録装置を得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様に係る画像記録装置は、自車両の後方を第１画角により第１画像として撮像する第１撮像部と、前記自車両の後方を前記第１画角よりも広い第２画角により第２画像として撮像する第２撮像部と、前記自車両と前記自車両の後方の対象車両との相対距離が、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まる程度に離間していると判断した場合は前記第１画像を記録し、前記相対距離が、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まらない程度に接近していると判断した場合は前記第２画像を記録する記録制御部と、を含んでいる。

【0007】

第１の態様では、自車両の後方を第１画角により第１画像として撮像する第１撮像部に加えて、自車両の後方を第１画角よりも広い第２画角により第２画像として撮像する第２撮像部を含んでいる。そして、記録制御部は、自車両と自車両の後方の対象車両との相対距離が、対象車両のナンバープレートが第１画角内に収まらない程度に接近していると判断した場合は、第１画像より広角の第２画像を記録する。これにより、あおり運転などにより後続の車両が自車両に接近した場合にも、後続の車両のナンバープレートを記録することが可能となる。

【0008】

第２の態様は、第１の態様において、前記記録制御部は、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画像上で認識できるか否かに基づいて、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まる程度に離間しているか、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まらない程度に接近しているかを判断する。

【0009】

第２の態様によれば、対象車両のナンバープレートが第１画角内に収まる程度に離間しているか、対象車両のナンバープレートが第１画角内に収まらない程度に接近しているかを、精度良く判断することができる。

【0010】

第３の態様は、第１の態様において、前記記録制御部は、前記自車両と前記対象車両との相対距離を計測する測距部によって計測された前記相対距離が所定距離以上か否かに基づいて、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まる程度に離間しているか、前記対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まらない程度に接近しているかを判断する。

【0011】

第３の態様によれば、対象車両のナンバープレートが第１画角内に収まる程度に離間しているか、対象車両のナンバープレートが第１画角内に収まらない程度に接近しているかを、簡易な処理によって判断することができる。

【0012】

第４の態様は、第１の態様～第３の態様の何れかにおいて、前記第１撮像部は、前記第１画像を電子インナーミラーへ表示するために設けられた撮像部であり、前記第２撮像部は、前記自車両の後退時に前記第２画像を表示部へ表示するために設けられた撮像部である。

【0013】

第４の態様では、第１撮像部および第２撮像部として、画像記録専用でない撮像部を用いるので、本開示に係る画像記録装置のコストを低減することができる。

【発明の効果】

【0014】

本開示は、あおり運転などにより後続の車両が自車両に接近した場合にも、後続の車両のナンバープレートを記録することが可能になる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施形態に係る車載システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】電子ミラーカメラの画角の一例を示すイメージ図である。

【図3】電子ミラーカメラの設置位置の一例を示す斜視図である。

【図4】ドライブレコーダＥＣＵの機能ブロック図である。

【図5】ドライブレコーダＥＣＵで実行されるカメラ切替処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例を詳細に説明する。図１には、本実施形態に係る車載システム１０が示されている。車載システム１０は、複数のデバイスおよび複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）がシステムバス１２に各々接続されて構成されている。複数のデバイスには、電子ミラーカメラ１４、バックモニタカメラ１６、クリアランスソナー１８、その他のカメラ２０およびシフトレバー２２が含まれている。また、複数のＥＣＵには、電子ミラーＥＣＵ２４、バックモニタＥＣＵ２８およびドライブレコーダＥＣＵ３２が含まれている。

【0017】

電子ミラーカメラ１４は、電子インナーミラー２６（後述）へ表示するための画像（動画像）を撮像する目的で自車両の後端部付近に設けられたカメラであり、自車両の後方を第１画角により第１画像として撮像する。電子ミラーカメラ１４の第１画角は、光学式のインナーミラーにおける視界（図２に「鏡面ミラー」と表記して示す）に準じて、自車両から距離Ｘ（例えば15.5ｍ程度）だけ離れた後続車両のウインカーが第１画角内に入るように、レンズの焦点距離が設定されている（図２に「デジタルインナーミラー」として示す範囲を参照）。このため、電子ミラーカメラ１４では、自車両の後方のうち比較的近距離の範囲が死角となる。

【0018】

なお、電子ミラーカメラ１４のより詳しい設置位置は、図３（Ａ）に示すように自車両がバックドア有りの車両である場合、ナンバープレートの近傍（図３（Ａ）の「位置Ａ」参照）か、または、リヤガラスの室内側（リヤワイパの払拭範囲内に対応する位置：図３（Ａ）の「位置Ｂ」参照）か、または、リヤスポイラの近傍（図３（Ａ）の「位置Ｃ」参照）である。また、図３（Ｂ）に示すように自車両がバックドア無しの車両である場合、電子ミラーカメラ１４のより詳しい設置位置は、ナンバープレートの近傍（図３（Ｂ）の「位置Ａ」参照）である。電子ミラーカメラ１４は本開示における第１撮像部の一例である。

【0019】

バックモニタカメラ１６は、自車両の後退時にディスプレイ３０（後述）へ表示するための画像（動画像）を撮像する目的で自車両の後端部付近に設けられたカメラであり、自車両の後方を第１画角よりも広い第２画角により第２画像として撮像する。バックモニタカメラ１６の第２画角は、自車両の後退時の目印とすることを可能とするために、自車両のリヤバンパの一部が第２画像として撮像されるようにレンズの焦点距離が設定されている。なお、バックモニタカメラ１６のより詳しい設置位置は、例えば、ナンバープレートの近傍（図３（Ａ）および（Ｂ）の「位置Ａ」参照）である。バックモニタカメラ１６は本開示における第２撮像部の一例である。

【0020】

クリアランスソナー１８は、自車両を駐車させるなどの運転操作を支援する目的で、自車両の前端部付近および後端部付近に各々設けられた複数の超音波センサを含んでいる。個々の超音波センサは、自車両と自車両の周辺に存在する障害物との距離を超音波によって検出する。クリアランスソナー１８の超音波センサによる障害物の検出結果は、自車両を駐車させるなどの運転操作が行われる場合に、必要に応じて警報を出力したり、運転者に代わって自車両を制動・減速させる介入ブレーキ制御を行うために用いられる。クリアランスソナー１８は本開示における測距部の一例である。

【0021】

その他のカメラ２０は、自車両の周囲のうち、電子ミラーカメラ１４によって撮像されない自車両の前方、側方を撮像する複数のカメラを含んでいる。

【0022】

電子ミラーＥＣＵ２４は、自車両の車室内のうち、自車両のインストルメントパネルの中央部から自車両の上方へ間隔を隔てた位置に設けられた電子インナーミラー２６が接続されている。電子ミラーＥＣＵ２４は、自車両のイグニッションスイッチがオンの間、電子ミラーカメラ１４によって撮像された第１画像を電子インナーミラー２６に表示させる。

【0023】

バックモニタＥＣＵ２８は、自車両の車室内のうち、自車両のインストルメントパネルの中央部に設けられたディスプレイ３０が接続されている。バックモニタＥＣＵ２８は、シフトレバー２２が後退位置に位置している間、バックモニタカメラ１６によって撮像された第２画像をディスプレイ３０に表示させる。

【0024】

ドライブレコーダＥＣＵ３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ３６と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部３８と、通信部４０と、を含んでいる。ＣＰＵ３４、メモリ３６、記憶部３８および通信部４０は内部バス４２を介して互いに通信可能に接続されている。

【0025】

ドライブレコーダＥＣＵ３２の記憶部３８は、カメラ切替プログラム４４が記憶されており、画像記録領域４６が設けられている。ドライブレコーダＥＣＵ３２は、自車両のイグニッションスイッチがオンの間、電子ミラーカメラ１４で撮像された第１画像またはバックモニタカメラ１６で撮像された第２画像と、その他のカメラ２０によって撮像された画像と、をドライブレコーダ画像として画像記録領域４６に記録させる。

【0026】

また、ドライブレコーダＥＣＵ３２は、カメラ切替プログラム４４が記憶部３８から読み出されてメモリ３６に展開され、メモリ３６に展開されたカメラ切替プログラム４４がＣＰＵ３４によって実行されることで、図４に示す記録制御部４８として機能し、後述するカメラ切替処理を行う。なお、ドライブレコーダＥＣＵ３２は、電子ミラーカメラ１４およびバックモニタカメラ１６と共に、本開示に係る画像記録装置の一例である。

【0027】

次に本実施形態の作用として、自車両のイグニッションスイッチがオンの間、ドライブレコーダＥＣＵ３２によって実行されるカメラ切替処理について、図５を参照して説明する。

【0028】

カメラ切替処理のステップ７０において、ドライブレコーダＥＣＵ３２の記録制御部４８は、電子ミラーカメラ１４によって撮像された第１画像を電子ミラーカメラ１４から取得する。ステップ７２において、記録制御部４８は、ステップ７０で取得した第１画像に対して所定の画像処理を行うことで、第１画像上で自車両の後続車両のナンバープレートが認識できるか否かを試行する。

【0029】

ステップ７４において、記録制御部４８は、クリアランスソナー１８に含まれる複数の超音波センサのうち、自車両の後方を検出範囲とする超音波センサによって検出された自車両と後続車両との相対距離Ｌを、クリアランスソナー１８より取得する。

【0030】

ステップ７６において、記録制御部４８は、後続車両のナンバープレートが第１画像上で認識できない、という第１条件を満たし、かつ、自車両と後続車両との相対距離Ｌが所定距離未満、という第２条件を満たすか否かを判定する。なお、ステップ７６の判定における所定距離は、後続車両のナンバープレートが電子ミラーカメラ１４の第１画角内に収まらない程度に接近している状態での自車両と後続車両との車間距離に相当する値が設定されている。

【0031】

ステップ７６において、前記第１条件および前記第２条件の少なくとも一方を満たさない場合、後続車両は、当該後続車両のナンバープレートが電子ミラーカメラ１４の第１画角内に収まる程度に自車両から離間していると判断できる。このため、ステップ７６の判定が否定された場合はステップ７８へ移行する。そして、ステップ７８において、記録制御部４８は、電子ミラーカメラ１４から第１画像（動画像）を取得し、ステップ８２において、記録制御部４８は、取得した第１画像を自車両の後方のドライブレコーダ画像として画像記録領域４６に記録させる。

【0032】

一方、ステップ７６において、前記第１条件および前記第２条件の両方を満たす場合、後続車両は、当該後続車両のナンバープレートが電子ミラーカメラ１４の第１画角内に収まらない程度に接近していると判断できる。このような状況の典型例は後続車があおり運転を行っている場合である。あおり運転などで自車両と後続車との車間距離が小さくなると、後続車両のナンバープレートが電子ミラーカメラ１４の死角領域に入るので、あおり運転を行っている後続車両を特定する証拠が残せなくなる。

【0033】

このため、ステップ７６の判定が肯定された場合はステップ８０へ移行する。そして、ステップ８０において、記録制御部４８は、バックモニタカメラ１６から第２画像（動画像）を取得し、ステップ８２において、記録制御部４８は、取得した第２画像を自車両の後方のドライブレコーダ画像として画像記録領域４６に記録させる。これにより、あおり運転を行った後続車両を特定する証拠を残すことができる。

【0034】

以上説明したように、本実施形態において、画像記録装置は、自車両の後方を第１画角により第１画像として撮像する電子ミラーカメラ１４と、自車両の後方を第１画角よりも広い第２画角により第２画像として撮像するバックモニタカメラ１６と、自車両と後続車両との相対距離が、後続車両のナンバープレートが第１画角内に収まる程度に離間していると判断した場合は第１画像を記録し、自車両と後続車両との相対距離が、後続車両のナンバープレートが第１画角内に収まらない程度に接近していると判断した場合は第２画像を記録する記録制御部４８と、を含んでいる。これにより、あおり運転などにより後続の車両が自車両に接近した場合にも、後続の車両のナンバープレートを記録することが可能となる。

【0035】

また、本実施形態において、記録制御部４８は、後続車両のナンバープレートが第１画像上で認識できるか否かに基づいて、後続車両のナンバープレートが第１画角内に収まる程度に離間しているか、後続車両のナンバープレートが第１画角内に収まらない程度に接近しているかを判断する。これにより、後続車両のナンバープレートが第１画角内に収まる程度に離間しているか、後続車両のナンバープレートが第１画角内に収まらない程度に接近しているかを、精度良く判断することができる。

【0036】

また、本実施形態において、記録制御部４８は、自車両と後続車両との相対距離を計測するクリアランスソナー１８によって計測された自車両と後続車両との相対距離が所定距離以上か否かに基づいて、後続車両のナンバープレートが第１画角内に収まる程度に離間しているか、後続車両のナンバープレートが第１画角内に収まらない程度に接近しているかを判断する。これにより、後続車両のナンバープレートが第１画角内に収まる程度に離間しているか、後続車両のナンバープレートが第１画角内に収まらない程度に接近しているかを、簡易な処理によって判断することができる。

【0037】

また、本実施形態において、電子ミラーカメラ１４は、第１画像を電子インナーミラー２６へ表示するために設けられた撮像部であり、バックモニタカメラ１６は、自車両の後退時に第２画像をディスプレイ３０へ表示するために設けられた撮像部である。これにより、画像記録装置のコストを低減することができる。

【0038】

なお、上記では、図５のステップ７６の判定が肯定された場合は第２画像を記録し、判定が否定された場合は第１画像を記録する態様を説明したが、後続車両があおり運転を行っている途中で第２画像と第１画像とが頻繁に切り替わることを抑制するため、図５のステップ７６の判定（画像の切り替え制御）にヒステリシス性を持たせてもよい

【0039】

また、上記では、対象車両のナンバープレートが第１画像上で認識できない、という第１条件を満たし、かつ、自車両と対象車両との相対距離が所定距離未満、という第２条件を満たす場合に、対象車両のナンバープレートが前記第１画角内に収まらない程度に接近していると判断する態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、第２条件に相当する判定を行わず、第１条件を満たす場合に、対象車両のナンバープレートが第１画角内に収まらない程度に接近していると判断し、第１条件を満たさない場合に、対象車両のナンバープレートが第１画角内に収まる程度に離間していると判断してもよい。また、例えば第１条件に相当する判定を行わず、第２条件を満たす場合に、対象車両のナンバープレートが第１画角内に収まらない程度に接近していると判断し、第２条件を満たさない場合に、対象車両のナンバープレートが第１画角内に収まる程度に離間していると判断してもよい。

【0040】

また、上記では第２画像として動画像を記録する態様を説明したが、これに限定されるものではなく、第２画像として静止画像を記録するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0041】

１０ 車載システム
１４ 電子ミラーカメラ（第１撮像部）
１６ バックモニタカメラ（第２撮像部）
１８ クリアランスソナー（測距部）
２６ 電子インナーミラー
３０ ディスプレイ（表示部）
３２ ドライブレコーダＥＣＵ
４６ 画像記録領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】