特許 7609040 物品搬送装置および物品位置調整装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】物品搬送装置および物品位置調整装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/88 20060101AFI20241224BHJP

【ＦＩ】

B65G47/88 B

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021184305

(22)【出願日】2021-11-11

(65)【公開番号】P2023071485

(43)【公開日】2023-05-23

【審査請求日】2023-12-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】清川 渉

(72)【発明者】

【氏名】古屋 春仁

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】特開昭４８－０３０４９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７７５２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６０－０９３６２４（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／８８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を支持する支持部を有し、当該物品を上下方向と交差した横方向に搬送する搬送機構と、
前記物品としての第一物品と接触し、前記支持部上で、前記第一物品の前記横方向への移動を制限するか、または当該支持部に対して相対的に前記横方向へ前記第一物品を動かす、可撓性を有した第一部材と、
前記支持部の上方で前記第一部材を保持する保持部材と、
を備え、
前記第一部材は、前記保持部材から前記支持部に向けて延び、前記第一物品の前記横方向としての第一方向への移動を制限するか、または前記支持部に対して相対的に前記第一物品を前記横方向としての第一方向の反対方向へ動かし、
前記第一部材の少なくとも下部は、下方に対して前記第一方向に傾斜した方向に延びた、物品搬送装置。

【請求項2】

物品を支持する支持部を有し、当該物品を上下方向と交差した横方向に搬送する搬送機構と、
前記物品としての第一物品と接触し、前記支持部上で、前記第一物品の前記横方向への移動を制限するか、または当該支持部に対して相対的に前記横方向へ前記第一物品を動かす、可撓性を有した第一部材と、
前記支持部の上方で前記第一部材を保持する保持部材と、
前記支持部による前記物品の支持面からの高さが前記第一物品よりも高い前記物品としての第三物品と接触し、前記支持部上で、前記第三物品の前記横方向への移動を制限するか、または当該支持部に対して相対的に前記横方向へ前記第三物品を動かす、第二部材と、
を備え、
前記第一部材は、前記保持部材から前記支持部に向けて延び、
前記第二部材は、前記保持部材の少なくとも一部であるか、または前記保持部材と固定された、物品搬送装置。

【請求項3】

前記第一部材は、前記物品または前記支持部との接触により弾性的に屈曲可能である、請求項１または２に記載の物品搬送装置。

【請求項4】

前記第一部材の下端は前記支持部による前記物品の支持面に到達する位置まで延びるか、または前記下端と前記支持面との間に前記支持面からの前記第一物品の高さよりも低い隙間が設けられた、請求項１～３のうちいずれか一つに記載の物品搬送装置。

【請求項5】

前記第一部材は、ブラシ状構造を有した、請求項１～４のうちいずれか一つに記載の物品搬送装置。

【請求項6】

前記第一部材は、シート状構造を有した、請求項１～４のうちいずれか一つに記載の物品搬送装置。

【請求項7】

前記第一部材は、前記支持部による前記物品の支持面からの高さが前記第一物品よりも低い前記物品としての第二物品の、当該第一部材に対する相対的な前記横方向への移動を許容するよう構成された、請求項１～６のうちいずれか一つに記載の物品搬送装置。

【請求項8】

前記第一物品は、前記第二物品上に載せられた、請求項７に記載の物品搬送装置。

【請求項9】

前記第二物品は、平面視で前記第一物品よりも広い、請求項８に記載の物品搬送装置。

【請求項10】

前記第一部材の下端は前記第二物品と接触する位置まで延びるか、または前記下端と前記第二物品との間に隙間が設けられた、請求項７～９のうちいずれか一つに記載の物品搬送装置。

【請求項11】

物品を搬送する搬送機構において当該物品を支持する支持部上で、前記物品としての第一物品と接触し、当該第一物品の上下方向と交差した横方向への移動を制限するか、または当該支持部に対して相対的に前記横方向へ前記第一物品を動かす、可撓性を有した第一部材と、
前記第一部材を保持する保持部材と、
を備え、
前記第一部材は、前記保持部材から延び、前記第一物品の前記横方向としての第一方向への移動を制限するか、または前記支持部に対して相対的に前記第一物品を前記横方向としての第一方向の反対方向へ動かし、
前記第一部材の少なくとも下部は、下方に対して前記第一方向に傾斜した方向に延びた物品位置調整装置。

【請求項12】

物品を搬送する搬送機構において当該物品を支持する支持部上で、前記物品としての第一物品と接触し、当該第一物品の上下方向と交差した横方向への移動を制限するか、または当該支持部に対して相対的に前記横方向へ前記第一物品を動かす、可撓性を有した第一部材と、
前記第一部材を保持する保持部材と、
前記支持部による前記物品の支持面からの高さが前記第一物品よりも高い前記物品としての第三物品と接触し、前記支持部上で、前記第三物品の前記横方向への移動を制限するか、または当該支持部に対して相対的に前記横方向へ前記第三物品を動かす、第二部材と、
を備え、
前記第一部材は、前記保持部材から延び、
前記第二部材は、前記保持部材の少なくとも一部であるか、または前記保持部材と固定された、物品位置調整装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品搬送装置および物品位置調整装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、コンベヤのような搬送機構上で物品の動きを制限するストッパを備えた物品搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、ストッパは、比較的硬い部材で作られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】実開平５－３７７６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

この種の物品搬送装置において、ストッパを搬送機構の上側にしか設けることができない場合、当該ストッパは物品に搬送機構の上側から近付くことになる。この場合において、さらに、ストッパによる動きの制限の対象となる物品の高さが低い場合には、ストッパの設定が難しくなる。すなわち、ストッパは、搬送機構に近過ぎると当該搬送機構と干渉する虞があり、逆に搬送機構から遠過ぎると物品の動きを制限し難くなるため、ストッパと搬送機構との干渉の回避と、ストッパによる物品の動きの制限と、の両立が難しくなる虞がある。また、ストッパと搬送機構との間の間隔の、より厳密な管理が必要となり、その分、物品搬送装置の製造やメンテナンスの手間やコストが増大する虞もある。

【0005】

そこで、本発明の課題は、例えば、物品と接触することにより当該物品の動きを制限したり当該物品を動かしたりする部材を備えた、新規な改善された物品搬送装置および物品位置調整装置を得ることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の物品搬送装置は、例えば、物品を支持する支持部を有し、当該物品を上下方向と交差した横方向に搬送する搬送機構と、前記物品としての第一物品と接触し、前記支持部上で、前記第一物品の前記横方向への移動を制限するか、または当該支持部に対して相対的に前記横方向へ前記第一物品を動かす、可撓性を有した第一部材と、前記支持部の上方で前記第一部材を保持する保持部材と、を備え、前記第一部材は、前記保持部材から前記支持部に向けて延びる。

【0007】

また、本発明の物品位置調整装置は、例えば、第一物品と接触し、当該第一物品を支持する支持部上で、前記第一物品の上下方向と交差した横方向への移動を制限するか、または当該支持部に対して相対的に前記横方向へ前記第一物品を動かす、可撓性を有した第一部材と、前記第一部材を保持する保持部材と、を備え、前記第一部材は、前記保持部材から延びるとともに、前記第一物品または前記支持部との接触により弾性的に屈曲可能である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態の物品搬送装置による搬送の対象としての二つの物品の例示的かつ模式的な平面図である。

【図2】図２は、図１の二つの物品の例示的かつ模式的な側面図である。

【図3】図３は、実施形態の物品搬送装置による搬送の対象としての二つの物品の図１，２とは異なる組み合わせの例示的かつ模式的な平面図である。

【図4】図４は、図３の二つの物品の例示的かつ模式的な側面図である。

【図5】図５は、第１実施形態の物品搬送装置の例示的かつ模式的な側面図である。

【図6】図６は、第１実施形態の物品搬送装置に含まれる位置決め機構の例示的かつ模式的な側面図である。

【図7】図７は、実施形態の物品搬送装置の例示的なブロック図である。

【図8】図８は、実施形態の物品搬送装置による物品の位置決めおよび搬送の手順の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第１実施形態の物品搬送装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、位置決め機構により図１および２に示される二つの物品が位置決めされる前の状態を示す図である。

【図10】図１０は、第１実施形態の物品搬送装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、位置決め機構により図１および２に示される二つの物品のうちの一つの物品のみが位置決めされた状態を示す図である。

【図11】図１１は、第１実施形態の物品搬送装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、位置決め機構により図１および２に示される二つの物品の双方が位置決めされた状態を示す図である。

【図12】図１２は、第１実施形態の物品搬送装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、図１の二つの物品のうちの一つの物品が単独で搬送され位置決めされた状態を示す図である。

【図13】図１３は、第１実施形態の物品搬送装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、位置決め機構により図３および４に示される二つの物品が位置決めされる前の状態を示す図である。

【図14】図１４は、第１実施形態の物品搬送装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、位置決め機構により図３および４に示される二つの物品のうちの一つの物品のみが位置決めされた状態を示す図である。

【図15】図１５は、第１実施形態の物品搬送装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、位置決め機構により図３および４に示される二つの物品の双方が位置決めされた状態を示す図である。

【図16】図１６は、第２実施形態の物品搬送装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、位置決め機構により図３および４に示される二つの物品の双方が位置決めされた状態を示す図である。

【図17】図１７は、第３実施形態の物品搬送装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、位置決め機構により図１および２に示される二つの物品の双方が位置決めされた状態を示す図である。

【図18】図１８は、第４実施形態の物品搬送装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、位置決め機構により図１および２に示される二つの物品の双方が位置決めされた状態を示す図である。

【図19】図１９は、第５実施形態の物品搬送装置に含まれる位置決め機構の例示的かつ模式的な側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成から得られる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、下記の構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。

【0010】

なお、本明細書において、序数は、物品や、部材、方向等を区別するために便宜上付与されており、優先順位や順番を示すものではない。

【0011】

また、各図中には、物品搬送装置における各方向が矢印で示されている。Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向は、互いに交差するとともに、互いに直交している。Ｚ方向は、鉛直方向に略沿っており、矢印Ｚは、鉛直上方を指している。Ｘ方向およびＹ方向は、水平方向に略沿っている。また、Ｘ方向は、搬送方向、前後方向、あるいは長手方向と称され、Ｙ方向は、幅方向、左右方向、あるいは短手方向と称され、Ｚ方向は、厚さ方向、高さ方向、あるいは上下方向と称されうる。

【0012】

また、各図において、物品の各位置を示す符号は、当該物品を示す符号に付随して括弧内に示される場合がある。

【0013】

［第１実施形態］
図１は、物品搬送装置１００の搬送機構１１０（図５参照）による搬送の対象となる物品１１，１２（１０）の平面図であり、図２は、図１の物品１１，１２の側面図である。

【0014】

図１，２は、いずれも物品１１，１２が搬送機構１１０によって搬送される状態を示している。図１，２から明らかとなるように、物品１２は、物品１１上に載せられた状態で搬送される。また、図１から明らかとなるように、平面視において、物品１１は、物品１２よりも広く、言い換えると、物品１２は、物品１１よりも狭い。また、図２から明らかとなるように、搬送状態において、搬送機構１１０の支持面Ｐｎからの物品１１の高さは、支持面Ｐｎからの物品１２の高さよりも低い。物品１１は、第二物品の一例であり、物品１２は、第一物品の一例である。

【0015】

物品１１は、略四角形状の形状を有するとともに、板状またはシート状の形状を有している。物品１１は、例えば、紙や、シート、フィルム等であって、具体的には、厚紙や、段ボール、封筒用シート等である。物品１１には、気泡緩衝材のような緩衝材が貼り付けられてもよい。また、物品１１は、搬送機構１１０によって搬送された先の成形装置や包装装置（不図示）で折り畳まれ、物品１２を収容するまたは覆う封筒や、バッグ、箱の形態に成形されてもよい。なお、本実施形態では、物品１１は、平坦であるが、これには限定されず、例えば、僅かに屈曲していてもよい。

【0016】

他方、物品１２は、例えば、比較的薄く、比較的低背で、直方体状の形状を有している。物品１２は、例えば、カードや、カードを保持した厚紙、比較的厚い封筒、比較的薄い箱等である。物品１２は、フィルムや、紙等によって包装されたものであってもよい。なお、図２から明らかとなるように、本実施形態では、物品１２は、物品１１よりも厚いが、これには限定されない。

【0017】

図３は、物品搬送装置１００の搬送機構１１０による搬送の対象となる物品１１，１３（１０）の平面図であり、図４は、図３の物品１１，１３の側面図である。

【0018】

図３，４は、いずれも物品１１，１３が搬送機構１１０によって搬送される状態を示している。図３，４から明らかとなるように、物品１３は、物品１１上に載せられた状態で搬送される。また、図３から明らかとなるように、平面視において、物品１１は、物品１３よりも広く、言い換えると、物品１３は、物品１１よりも狭い。また、図４から明らかとなるように、搬送状態において、搬送機構１１０の支持面Ｐｎからの物品１１の高さは、支持面Ｐｎからの物品１３の高さよりも低い。物品１３は、第三物品の一例である。

【0019】

物品１３は、例えば、直方体状の形状を有している。物品１２は、例えば、箱である。物品１３は、フィルムや、紙等によって包装されたものであってもよい。また、図４に示されるように、物品１３は、物品１１よりも厚い。そして、図２，４の比較から明らかとなるように、物品１３は、物品１２よりも厚く、支持面Ｐｎからの物品１３の高さは、支持面Ｐｎからの物品１２の高さよりも高い。

【0020】

搬送機構１１０は、図１，２に示されるような物品１２が載せられた物品１１、および図３，４に示されるような物品１３が載せられた物品１１の双方を、搬送することができる。言い換えると、搬送機構１１０は、物品１２が載せられた物品１１の搬送と、物品１３が載せられた物品１１の搬送とで、共用される。また、搬送機構１１０上において、物品１２が載せられた物品１１と、物品１３が載せられた物品１１とが、規則的にあるいはランダムに混在してもよい。なお、物品１１上には、例えば、物品１１と物品１２，１３との間や、物品１２，１３の上等に、物品１２，１３とは別の物品が載せられてもよい。当該別の物品は、例えば、書面や、チラシ、フライヤのような、紙であってもよい。

【0021】

図５は、物品搬送装置１００Ａ（１００）の側面図である。物品搬送装置１００Ａは、図１，２または図３，４の形態で物品１１，１２，１３（１０）を搬送する搬送機構１１０と、物品１２，１３を位置決めする位置決め機構１２０Ｆ，１２０Ｒ（１２０）と、物品１１を位置決めする位置決め機構１３０Ｆ，１３０Ｒ（１３０）と、を備えている。

【0022】

搬送機構１１０は、物品１０を、略水平方向に沿うＸ方向およびＸ方向の反対方向に搬送することができる。搬送機構１１０としては、例えば、ベルトコンベヤや、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤのような、種々のコンベヤを採用することができる。搬送機構１１０は、物品１０を支持する支持部１１０ａを有している。支持部１１０ａは、搬送機構１１０の種類によって異なる。例えば、搬送機構１１０がベルトコンベヤである場合、支持部１１０ａはベルトであり、搬送機構１１０がローラコンベヤである場合、支持部１１０ａはローラである。搬送機構１１０は、支持部１１０ａによって支持した物品１０を搬送する。なお、搬送機構１１０による物品の搬送方向は、略水平方向には限定されず、例えば、略水平方向に対して傾斜した方向であってもよい。水平方向および水平方向に対して傾斜した方向は、上下方向と交差した横方向の一例である。

【0023】

ここで、本実施形態では、搬送機構１１０によって物品１０を支持する支持面Ｐｎを定義する。支持面Ｐｎは、物品１０を載置する面である。支持面Ｐｎは、搬送機構１１０の種類によって異なる。例えば、搬送機構１１０がベルトコンベヤである場合、支持面Ｐｎは、ベルトの表面である。また、搬送機構１１０がローラコンベヤである場合、支持面Ｐｎは、ローラの上端の包絡面（仮想面）とする。支持面Ｐｎは、物品１０の底面（下端）の移動軌跡と略重なる。

【0024】

位置決め機構１２０は、上下方向と交差した横方向において、物品１２を位置決めする。ここで、上述したように、本実施形態では、物品１２は物品１１上に載せられ、かつ物品１１は物品１２よりも広い。このため、位置決め機構１２０は、物品１１の下方から物品１２に近付くのが難しい。そこで、本実施形態では、位置決め機構１２０は、物品１１および搬送機構１１０の支持部１１０ａよりも上方に設けられ、物品１１および支持部１１０ａの上方から物品１２に近付き、当該物品１２に対する位置決めの作動を実行する。

【0025】

物品搬送装置１００Ａは、位置決め機構１２０として、Ｘ方向に離間した二つの位置決め機構１２０Ｆ，１２０Ｒを備えている。位置決め機構１２０Ｆ，１２０Ｒは、それぞれ、少なくとも位置Ｐｉと位置Ｐａとの間で移動可能に構成されている。位置Ｐｉは、搬送機構１１０の支持面Ｐｎ（支持部１１０ａ）から上方に離間した位置であり、物品１０の搬送に支障を来さないよう、搬送機構１１０によって搬送される物品１０と干渉しない待避位置である。位置Ｐｉは、初期位置や待機位置とも称されうる。他方、位置Ｐａは、位置Ｐｉよりも支持面Ｐｎに近く、当該支持面Ｐｎと近接した位置であり、かつ物品１２と接触し干渉することにより当該物品１０の移動を制限する位置である。位置Ｐａは、進出位置や作動位置とも称されうる。

【0026】

位置決め機構１２０Ｆは、位置Ｐａに位置した状態で、物品１２のＸ方向の端部１２ａと接触することにより、支持部１１０ａ上での物品１２のＸ方向への移動を制限し、これにより当該位置決め機構１２０Ｆと接触した位置に、物品１２を位置決めする。他方、位置決め機構１２０Ｒは、位置Ｐａに位置した状態で、物品１２のＸ方向の反対方向の端部１２ｂと接触することにより、支持部１１０ａ上での物品１２のＸ方向の反対方向への移動を制限し、これにより当該位置決め機構１２０Ｒと接触した位置に、物品１２を位置決めする。

【0027】

図６は、位置Ｐａに位置した位置決め機構１２０Ｆの一部の拡大した側面図である。なお、隙間ｇの明示のため、図６では、物品１１の図示を省略している。物品１１（図６では不図示）は、支持面Ｐｎと物品１２との間に位置している。支持部１１０ａの少なくとも一部は、Ｘ方向へ移動し、これにより、物品１２を載せた物品１１が、Ｘ方向へ搬送される。位置決め機構１２０Ｆは、物品１１上の物品１２と接触することにより、当該物品１２のＸ方向への移動を制限する。位置決め機構１２０Ｆにおいて、Ｘ方向は、第一方向の一例である。

【0028】

位置決め機構１２０Ｆは、接触部材１２１と、保持部材１２２と、を有している。保持部材１２２は、接触部材１２１の上方、すなわち当該接触部材１２１よりも支持部１１０ａから離れた位置で、当該接触部材１２１を保持する。接触部材１２１は、保持部材１２２から下方に向けて、すなわち支持部１１０ａに近付くように、延びている。

【0029】

接触部材１２１は、保持部材１２２に片持ち支持されている。接触部材１２１のうち保持部材１２２によって保持された上端は固定端であり、上端とは反対側の下端１２１ａは自由端である。なお、下端１２１ａは、先端とも称されうる。

【0030】

接触部材１２１は、本実施形態では、複数の細い毛材または線材が束ねられたブラシ状構造を有している。毛材または線材は、それぞれ、例えば、合成樹脂材料のような弾性材料で作られている。このため、接触部材１２１は、可撓性を有し、物品１２との接触により、弾性的に屈曲する（不図示）。具体的に、図６の場合、物品１２のＸ方向への移動を制限する位置決め機構１２０Ｆの接触部材１２１は、物品１２から作用するＸ方向への力により、Ｘ方向に僅かに湾曲する。接触部材１２１のスペックは、物品１２から作用する力を受けて弾性的に曲がった状態で接触した物品１２を支持し、かつ当該物品１２の移動を制限することができるよう、適宜に設定される。なお、接触部材１２１の屈曲量は、当該接触部材１２１や物品１２のスペック、物品１２の質量、接触部材１２１と物品１２との相対速度や加速度等に応じて定まる。接触部材１２１は、第一部材の一例である。

【0031】

下端１２１ａと支持面Ｐｎとの間には、隙間ｇが設定されている。当該隙間ｇにより、下端１２１ａがＸ方向に移動する支持部１１０ａと干渉するのを回避することができ、支持部１１０ａのＸ方向への移動において、下端１２１ａとの接触伴うエネルギロスが生じない。また、隙間ｇの大きさδは、物品１２の支持面Ｐｎからの高さｈ２よりも低く設定されている。これにより、接触部材１２１は、物品１２を、より確実に支持することができる。

【0032】

さらに、下端１２１ａは、物品１１と接触しなくてもよい。すなわち、下端１２１ａと物品１１との間にも隙間（不図示）が設けられてもよい。このような隙間が設定されることにより、下端１２１ａがＸ方向に搬送される物品１１と干渉するのを回避することができ、物品１１のＸ方向への移動において、下端１２１ａとの接触伴うエネルギロスが生じない。

【0033】

ただし、接触部材１２１の下端１２１ａは、物品１１と接触してもよいし、支持面Ｐｎに到達する位置まで延びてもよい。後者の場合、下端１２１ａは、搬送機構１１０の構造によっては、支持部１１０ａと接触する。ここで、仮に、接触部材１２１が、可撓性を有さない硬質の材料で構成されていた場合、下端１２１ａが物品１１や支持部１１０ａと接触すると、接触部材１２１によっては位置決めをしない物品１１が当該接触部材１２１によって不本意に位置決めされたり、支持部１１０ａの作動が停止したり、搬送機構１１０が損傷したり、といった不都合が生じる虞がある。この点、本実施形態では、接触部材１２１は、可撓性を有し、物品１１や支持部１１０ａと接触した場合には、弾性的に屈曲し、物品１１や支持部１１０ａを移動方向に逃がすように構成されている。すなわち、本実施形態では、接触部材１２１を含む物品搬送装置１００の各部のスペックを適宜に設定することにより、下端１２１ａが物品１１や支持部１１０ａと接触した場合にあっても、接触部材１２１による物品１２の移動の制限に影響を及ぼすことなく、かつ物品１１や支持部１１０ａのＸ方向への移動を制限しない状態で撓むよう、すなわち比較的容易に弾性的に屈曲するよう、構成されている。

【0034】

さらに、本実施形態では、物品１２のＸ方向への移動を制限する接触部材１２１は、下方（Ｚ方向）に対して当該Ｘ方向に傾斜した方向に延びている。この場合において、仮に、上述したように下端１２１ａが物品１１または支持部１１０ａと接触すると、当該下端１２１ａは、接触した物品１１または支持部１１０ａからＸ方向に受けた力によって、図６中に矢印Ｂで示すように、当該物品１１または支持部１１０ａから離れやすくなる。よって、この場合、下端１２１ａは、物品１１または支持部１１０ａの移動の抵抗となり難くなる。なお、本実施形態では、接触部材１２１は、全体的に、下方に対してＸ方向に傾斜した方向に延びているが、これには限定されず、接触部材１２１の下端１２１ａに近い部位や下端１２１ａを含む区間が、部分的に、下方に対して当該Ｘ方向に傾斜した方向に延びてもよい。すなわち、接触部材１２１の少なくとも下部が、下方（Ｚ方向）に対して当該Ｘ方向に傾斜した方向に延びればよい。

【0035】

また、物品のＸ方向の反対方向への移動を制限する位置決め機構１２０Ｒは、図５に示されるように、当該図５の視線において位置決め機構１２０Ｆとは鏡像関係にあるものの、当該位置決め機構１２０Ｆとは基本的に同様の構造を有している。よって、位置決め機構１２０Ｒにおいても、位置決め機構１２０Ｆと同様の作用および効果が得られる。また、図５に示されるように、位置決め機構１２０Ｒにおいて、物品１２のＸ方向の反対方向への移動を制限する接触部材１２１は、下方（Ｚ方向）に対して当該Ｘ方向の反対方向に傾斜した方向に延びており、位置決め機構１２０Ｆと同様の作用および効果が得られる。この位置決め機構１２０Ｒにおいても、接触部材１２１の少なくとも下部が、下方（Ｚ方向）に対して当該Ｘ方向の反対方向に傾斜した方向に延びればよい。位置決め機構１２０Ｒにおいては、Ｘ方向の反対方向は、第一方向の一例である。

【0036】

また、位置決め機構１２０Ｆの保持部材１２２は、物品１３と接触することにより支持部１１０ａ上での物品１３のＸ方向への移動を制限することができる。また、位置決め機構１２０Ｒの保持部材１２２は、物品１３と接触することにより支持部１１０ａ上での物品１３のＸ方向の反対方向への移動を制限することができる。保持部材１２２による物品１３の位置決めについては、後述する。保持部材１２２は、第二部材の一例である。

【0037】

位置決め機構１３０は、Ｘ方向において、物品１１を位置決めする。物品搬送装置１００Ａは、位置決め機構１３０として、Ｘ方向に離間した二つの位置決め機構１３０Ｆ，１３０Ｒを備えている。位置決め機構１３０Ｆ，１３０Ｒは、それぞれ、少なくとも位置Ｐｉと、位置Ｐａと、の間で移動可能に構成されている。位置Ｐｉは、搬送機構１１０の支持面Ｐｎから下方に離間した位置であり、物品１０の搬送に支障を来さないよう、搬送機構１１０によって搬送される物品１０と干渉しない待避位置である。また、位置Ｐａは、支持面Ｐｎよりも上方に突出した位置であり、物品１０と干渉することにより当該物品１１の移動を制限する位置である。なお、本実施形態では、位置決め機構１３０の位置Ｐｉは、支持面Ｐｎ（支持部１１０ａ）よりも下方に設定されたが、これには限定されず、位置決め機構１２０と同様に、支持面Ｐｎより上方に設定されてもよい。

【0038】

位置決め機構１３０Ｆは、位置Ｐａに位置した状態で、物品１１のＸ方向の端部１１ａと接触することにより、支持部１１０ａ上での物品１１のＸ方向への移動を制限し、これにより当該位置決め機構１３０Ｆと接触した位置に、物品１１を位置決めする。また、位置決め機構１３０Ｒは、位置Ｐａに位置した状態で、物品１１のＸ方向の反対方向の端部１１ｂと接触することにより、支持部１１０ａ上での物品１１のＸ方向の反対方向への移動を制限し、これにより当該位置決め機構１３０Ｒと接触した位置に、物品１１を位置決めする。

【0039】

図７は、実施形態の物品搬送装置１００のブロック図である。図７に示されるように、物品搬送装置１００は、搬送機構１１０の他、センサ２０１と、制御装置２００と、駆動機構１４０と、を備えている。

【0040】

センサ２０１は、物品１０の有無や、物品１０の位置を検出するセンサであり、例えば、画像センサや光電式センサによって構成することができる。また、センサ２０１は、物品１１に対する物品１２，１３のずれを検出できるよう、構成されてもよい。駆動機構１４０は、位置決め機構１２０，１３０のそれぞれの位置を動かす機構であって、制御装置２００からの制御信号に応じて電気的に作動することができる。駆動機構１４０は、アクチュエータとして、例えば、モータ等を有する。さらに、駆動機構１４０は、運動変換機構や、減速機構等を有してもよい。駆動機構１４０は、位置決め機構１２０Ｆ，１２０Ｒ，１３０Ｆ，１３０Ｒのそれぞれに対応して設けられる。

【0041】

制御装置２００は、例えば、ＣＰＵのようなコントローラ（回路）と、ＲＡＭやＲＯＭのような主記憶部と、ＨＤＤやＳＳＤのような補助記憶部と、を有したコンピュータとして構成される。制御装置２００のコントローラは、インストールされたプログラムにしたがって、各処理を実行する。コントローラは、センサ２０１の検出信号に応じて、位置決めの要否を判定するとともに実行する位置決め処理を決定し、当該決定した位置決め処理を位置決め機構１２０，１３０が実行するよう、駆動機構１４０を制御する。

【0042】

図８は、物品搬送装置１００による位置決め処理および搬送処理の一例を示すフローチャートである。図８の例では、制御装置２００のコントローラは、まず、検出部として作動し、センサ２０１の検出信号に基づいて、搬送機構１１０による搬送物、すなわち、物品１１と当該物品１１上に載せられた物品１２または物品１３とを含む搬送物について、物品１２または物品１３の物品１１に対するずれの方向および大きさを検出する（Ｓ１）。

【0043】

次に、コントローラは判定部として作動し、Ｓ１で算出したずれの大きさと閾値とを比較することにより、位置決めの要否、すなわち物品１２，１３の位置の補正の要否を判定する（Ｓ２）。

【0044】

Ｓ２において、判定部は、物品１２，１３のずれの大きさが閾値以上であった場合には、位置決めが必要であると判定し（Ｓ３でＹｅｓ）、物品１２，１３のずれの大きさが閾値未満であった場合には、位置決めが不要であると判定する（Ｓ３でＮｏ）。なお、Ｓ２，Ｓ３において、閾値は、物品１２，１３毎に定められてもよいし、ずれの方向毎に定められてもよい。

【0045】

Ｓ３でＹｅｓであった場合、コントローラは、駆動制御部として作動し、ずれの補正、すなわち位置決めを実行するよう、搬送機構１１０および駆動機構１４０を制御する（Ｓ４）。このＳ４については後述する。

【0046】

他方、Ｓ３でＮｏであった場合、およびＳ４による位置決め制御が完了した後において、コントローラは、搬送制御部として作動し、搬送物を後段に搬送する（Ｓ５）。なお、Ｓ５は、位置決め機構１２０および位置決め機構１３０がそれぞれ位置Ｐｉに位置された状態で実行される。

【0047】

図９～１１は、物品１１に対する物品１２のＸ方向へのずれが所定の閾値以上であった場合の位置決め処理、すなわちずれの補正処理における、物品１１，１２の位置の変化を示す側面図である。

【0048】

図８のＳ２，Ｓ３において、物品１２が物品１１に対してＸ方向に閾値以上ずれていた場合、制御装置２００のコントローラは、駆動制御部として作動し、図９に示されるように、位置決め機構１２０Ｆおよび位置決め機構１３０Ｆが、それぞれ位置Ｐｉから位置Ｐａへ移動するよう、位置決め機構１２０Ｆおよび位置決め機構１３０Ｆのそれぞれの駆動機構１４０を制御する。

【0049】

また、コントローラは、物品１１がＸ方向に移動するよう、搬送機構１１０を制御する。これにより、図１０に示されるように、位置決め機構１２０Ｆの接触部材１２１が、物品１２のＸ方向の端部１２ａと接触し、物品１２のＸ方向への移動を制限する。こうして、物品１２は、位置Ｐｓに位置決めされる。

【0050】

引き続き、コントローラは、物品１１がＸ方向に移動するよう、搬送機構１１０を制御する。ここで、本実施形態では、図１０，１１に示されるように、支持部１１０ａがＸ方向へ移動する状態において、接触部材１２１は、物品１２のＸ方向への移動を制限し、かつ物品１１のＸ方向への移動を許容する。よって、当該物品１１は、支持部１１０ａとともにＸ方向へ移動する。なお、図１０，１１の作動において、接触部材１２１は、支持部１１０ａおよび物品１１に対して、物品１２を相対的にスライド、すなわち相対的に動かしていると言うことができる。また、当該作動において、接触部材１２１は、物品１１の当該接触部材１２１に対する相対的なスライド、すなわち相対的な移動を許容していると言うことができる。

【0051】

図９～１１に示される作動を得るには、物品１１の上面１１ｃと当該上面１１ｃ上に載せられた物品１２の下面１２ｆとが滑り易く、接触部材１２１の下端１２１ａと当該下端１２１ａと面した物品１１の上面１１ｃとが接触しないかあるいは滑り易く、かつ、支持部１１０ａと当該支持部１１０ａ上に載せられた物品１１の下面１１ｄとが滑りにくいことが、必要となる。このため、物品１１，１２の質量や、上面１１ｃ、下面１１ｄ、および下面１２ｆの性状等に合わせて、接触部材１２１や支持部１１０ａのスペックが適宜に設定される。

【0052】

接触部材１２１には、適度な弾性が必要となる。当該弾性は、物品１２から上面１１ｃと下面１２ｆとの間の摩擦力と略同じ大きさでＸ方向に押圧された場合にも、撓み過ぎず、物品１２を位置Ｐｓに留めておくことを可能とする弾性である。

【0053】

また、各部の摩擦に関しては、下端１２１ａと上面１１ｃとの間の摩擦力の大きさと、下面１２ｆと上面１１ｃとの間の摩擦力の大きさと、の合計値が、下面１１ｄと支持部１１０ａとの間の摩擦力の大きさよりも小さくなるように設定することが必要である。

【0054】

下端１２１ａと上面１１ｃとの間の摩擦力の低減の観点から、下端１２１ａは、上面１１ｃとは接触しないよう構成するのが好ましい。ただし、下端１２１ａと上面１１ｃとが接触した場合にあっても、各部のスペックの適宜な設定により、図９～１１に示される作動は実現可能である。下端１２１ａの摩擦係数をより小さくするため、例えば、接触部材１２１が摩擦係数の比較的小さい材料で作られたり、下端１２１ａが球面状に形成されたり、下端１２１ａが摩擦低減用のコーティングで覆われたりしてもよい。

【0055】

下面１１ｄと支持部１１０ａとの間の摩擦力の増大の観点から、支持部１１０ａの摩擦係数は、より大きく設定するのが好ましい。このため、支持部１１０ａの表面には、滑り止め用の部材が設けられたり、滑り止め用のコーティングが施されたりしてもよい。

【0056】

また、位置決め機構１３０Ｆは、図１１に示されるように、物品１１のＸ方向の端部１１ａと接触し、物品１１のＸ方向への移動を制限する。これにより、物品１１は、位置Ｐｓに位置決めされる。

【0057】

図９～１１の作動において、まずは、位置決め機構１２０Ｆによって物品１２が物品搬送装置１００における所定の位置Ｐｓに位置決めされ、次に、位置決め機構１３０Ｆによって物品１１が物品搬送装置１００における所定の位置Ｐｓに位置決めされる。これにより、物品１１，１２は、相対的な所期の位置関係に位置決めされる。図９～１１の作動は、物品１１のＸ方向の端部１１ａと物品１２のＸ方向の端部１２ａとの間の距離を長くする補正と言うことができる。上述したように、本実施形態では、このような物品１１，１２の位置決め、すなわちずれの補正には、位置決め機構１２０Ｆ，１３０Ｆの作動とともに、物品１２を載せた物品１１を動かす搬送機構１１０の作動が必要である。すなわち、位置決め機構１２０Ｆ，１３０Ｆおよび搬送機構１１０は、物品１１，１２の位置調整装置を構成している。

【0058】

また、図示しないが、物品１１に対する物品１２のＸ方向の反対方向へのずれが所定の閾値以上であった場合、物品１２を載せた物品１１の搬送機構１１０によるＸ方向の反対方向への搬送と、位置決め機構１２０Ｒ，１３０Ｒの図９～１１と同様の作動とによって、物品１１，１２を、相対的な所期の位置関係に位置決めすることができる。この場合は、位置決め機構１２０Ｒ，１３０Ｒおよび搬送機構１１０は、物品１１，１２の位置調整装置を構成している。

【0059】

なお、本実施形態では、物品搬送装置１００Ａは、物品１１に対する物品１２のＸ方向へのずれを補正する位置決め機構１２０Ｆ，１３０Ｆと、物品１１に対する物品１２のＸ方向の反対方向へのずれを補正する位置決め機構１２０Ｒ，１３０Ｒと、を備えたが、これには限定されず、物品搬送装置１００は、それらのうちいずれか一方のみ、例えば、位置決め機構１２０Ｆ，１３０Ｆのみか、または位置決め機構１２０Ｒ，１３０Ｒのみを、備えてもよい。

【0060】

また、図１２は、物品１２が物品１１上に載せられず、搬送機構１１０の支持部１１０ａ上に直接載せられた場合の側面図である。この場合のように、物品１２がＸ方向に単独で搬送される場合にあっても、位置決め機構１２０Ｆは、当該物品１２と接触することにより当該物品１２のＸ方向への移動を制限し、当該物品１２を位置決めすることができる。また、図示しないが、物品１２がＸ方向の反対方向に単独で搬送される場合にあっても、位置決め機構１２０Ｒは、当該物品１２と接触することにより当該物品１２のＸ方向の反対方向への移動を制限し、当該物品１２を位置決めすることができる。このような作動は、例えば、物品１２上の所定位置にラベルを貼るなどの作業が行われるような場合に、利用できる。

【0061】

図１３～１５は、物品１１に対する物品１３のＸ方向へのずれが所定の閾値以上であった場合の位置決め処理、すなわちずれの補正処理における、物品１１，１３の位置の変化を示す側面図である。物品１３は、図９～１１に示された物品１２の場合と同様に、搬送機構１１０、および位置決め機構１２０の作動によって、位置決めされる。

【0062】

図１４，１５から明らかとなるように、本実施形態では、位置決め機構１２０Ｆの保持部材１２２が、物品１３（第三物品）のＸ方向の端部１３ａと接触することにより、支持部１１０ａ上で、物品１３のＸ方向への移動を制限しており、これにより、物品１３が位置Ｐｓに位置決めされている。このような構成によれば、位置決め機構１２０とは別に物品１３用の位置決め機構を設ける場合に比べて、物品搬送装置１００Ａをよりコンパクトに構成できたり、製造やメンテナンスの手間やコストをより削減できたり、といった利点が得られる。なお、第二部材は、保持部材１２２の全体である必要はなく、保持部材１２２の一部であってもよい。すなわち、保持部材１２２の少なくとも一部が、物品１３の移動を制限すればよい。また、図示しないが、位置決め機構１２０Ｒの保持部材１２２は、物品１３のＸ方向の反対方向への移動を制限することができる。保持部材１２２は、第二部材の一例である。

【0063】

以上、説明したように、本実施形態によれば、物品搬送装置１００Ａ（１００）は、搬送機構１１０の支持部１１０ａ上で物品１２（第一物品）の移動を制限する接触部材１２１（第一部材）を、備えており、当該接触部材１２１は、可撓性を有し、支持部１１０ａまたは物品１１，１２との接触により弾性的に屈曲可能に構成されている。よって、接触部材１２１を、物品１２の移動を制限した状態で、支持部１１０ａや物品１１と接触した場合にあっても、支持部１１０ａの作動に支障を来すことなく、かつ当該支持部１１０ａや物品１１の移動を制限しないよう、構成することができる。また、接触部材１２１の支持部１１０ａや物品１１とのある程度の（比較的軽い）接触が許容されることにより、接触部材１２１と支持部１１０ａや物品１１との距離を厳密に管理せずに済み、その分、物品搬送装置１００Ａの製造やメンテナンスの手間やコストを低減することができるという利点が得られる。

【0064】

このような接触部材１２１を備えた物品搬送装置１００Ａは、本実施形態のように、例えば、搬送物において、物品１２が、物品１１（第二物品）上に載せられている場合や、さらに当該物品１１が平面視で物品１２よりも広い場合のように、接触部材１２１が物品１２に下側から近付き難いような場合に、有効である。

【0065】

また、本実施形態では、接触部材１２１は、ブラシ状構造を有している。このような構成によれば、ブラシを構成する毛材または線材のスペックの調整や、当該毛材や線材の長さ、本数のようなブラシとしてのスペックの調整によって、上述した作用および効果を得ることができる接触部材１２１を、比較的容易に実現することができる。

【0066】

［第２実施形態］
図１６は、第２実施形態の物品搬送装置１００Ｂ（１００）の一部の側面図である。図１６に示されるように、本実施形態では、物品１３と接触することにより支持部１１０ａ上で物品１３の移動を制限する接触部材１２３が、保持部材１２２に取り付けられ、当該保持部材１２２と固定されている。このような構成によれば、保持部材１２２を利用して接触部材１２３を設けることができるため、例えば、位置決め機構１２０Ｆとは別に接触部材１２３を有した位置決め機構を設ける場合に比べて、物品搬送装置１００Ｂの構成をより簡素化することができ、ひいては、物品搬送装置１００Ｂの製造やメンテナンスの手間やコストを削減することができる。また、このような構成によれば、Ｘ方向において、接触部材１２１と接触部材１２３とを任意の位置に設定することにより、物品１２，１３を、それらの大きさや配置等に応じて、それぞれ別の位置Ｐｓに位置決めすることができる。接触部材１２３は、第二部材の一例である。さらに、この場合、保持部材１２２と接触部材１２３との間に、例えば、雄ねじと当該雄ねじに噛み合う雌ねじとを有した伸縮機構を設けるなどにより、保持部材１２２と接触部材１２３との位置を変更可能に構成してもよい。伸縮機構は、位置可変機構とも称されうる。

【0067】

［第３実施形態］
図１７は、第３実施形態の物品搬送装置１００Ｃ（１００）の一部の側面図である。図１７に示されるように、本実施形態でも、物品搬送装置１００Ｃは、上記実施形態と同様の接触部材１２１および保持部材１２２を有した位置決め機構１２０Ｆを備えている。ただし、本実施形態では、位置決め機構１２０Ｆは、上下方向（Ｚ方向およびＺ方向の反対方向）に移動可能に構成されるとともに、横方向（水平方向、Ｘ方向およびＸ方向の反対方向）にも移動可能に構成される。そして、位置決め機構１２０Ｆは、位置Ｐｉから、当該位置Ｐｉよりも下方の位置Ｐｐを経由して、当該位置ＰｐよりもＸ方向の反対方向へ離間した位置Ｐａへ移動することにより、物品１２を、より大きくずれた位置から、所期の位置Ｐｓに向けて、Ｘ方向の反対方向へ動かす。位置Ｐｐから位置Ｐａへの移動に際し、接触部材１２１は、支持部１１０ａおよび物品１１に対して相対的に物品１２を動かしている。本実施形態でも、物品１２を所期の位置Ｐｓに位置決めすることができる。この場合も、Ｘ方向は、第一方向の一例である。なお、物品１１が位置Ｐｓに位置決めされた後は、搬送機構１１０の支持部１１０ａは、Ｘ方向に移動してもよいし、停止してもよい。また、図示しないが、位置決め機構１２０Ｒ（図５参照）も、本実施形態の位置決め機構１２０Ｆと同様に作動し、位置Ｐｉより下方の位置ＰｐからＸ方向へ離間した位置Ｐａへ移動することにより物品１２をＸ方向へ動かし、物品１２の物品１１に対するＸ方向の反対方向へのずれを補正することができる。

【0068】

［第４実施形態］
図１８は、第４実施形態の物品搬送装置１００Ｄ（１００）の一部の側面図である。図１８に示されるように、本実施形態では、物品搬送装置１００Ｄは、位置決め機構１２０として、Ｙ方向において物品１２を位置決めする位置決め機構１２０Ｓ１，１２０Ｓ２を備えている。位置決め機構１２０Ｓ１，１２０Ｓ２は、上記第３実施形態と同様、上下方向に移動可能であるとともに、横方向にも移動可能である。ただし、本実施形態では、位置決め機構１２０Ｓ１，１２０Ｓ２は、Ｙ方向およびＹ方向の反対方向に移動可能である。位置決め機構１２０Ｓ１の接触部材１２１は、物品１２のＹ方向の反対方向の端部１２ｄと接触し、当該端部１２ｄをＹ方向に押圧することにより、物品１２を、支持部１１０ａおよび物品１１上で位置ＰｓまでＹ方向に動かすことができる。他方、位置決め機構１２０Ｓ２の接触部材１２１は、物品１２のＹ方向の端部１２ｃと接触し、当該端部１２ｃをＹ方向の反対方向に押圧することにより、物品１２を、支持部１１０ａおよび物品１１上で位置ＰｓまでＹ方向の反対方向に動かすことができる。本実施形態によれば、物品１２を、支持部１１０ａおよび物品１１に対して、幅方向に位置決めすることができる。なお、物品搬送装置１００Ｄは、位置決め機構１２０Ｓ１，１２０Ｓ２とともに、物品１２を長手方向に位置決めする上記実施形態の位置決め機構１２０Ｆ，１２０Ｒを備えてもよい。

【0069】

［第５実施形態］
図１９は、第５実施形態の物品搬送装置１００Ｅ（１００）の一部の側面図である。図１９に示されるように、本実施形態では、位置決め機構１２０Ｆ（１２０）の接触部材１２１Ｅは、ブラシ状構造ではなく、シート状構造を有している。接触部材１２１Ｅは、例えば、可撓性を有し合成樹脂材料で作られた所定の厚さのシートあるいはフィルム等である。厚さや、長さ等のスペックを調整することにより、本実施形態の接触部材１２１Ｅによっても、上記実施形態のブラシ状構造を有した接触部材１２１と同様の作用および効果が得られる。なお、接触部材１２１Ｅは、複数枚のシート状の部材を含んでもよい。また、本実施形態でも、接触部材１２１Ｅは、下方に対してＸ方向（第一方向）に傾斜した方向に延びている。よって、本実施形態によっても、下端１２１ａは、物品１１または支持部１１０ａの移動の抵抗となり難くなる。

【0070】

以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造、種類、方向、型式、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。

【符号の説明】

【0071】

１０…物品
１１…物品（第二物品）
１１ａ，１１ｂ…端部
１１ｃ…上面
１１ｄ…下面
１２…物品（第一物品）
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ…端部
１２ｅ…上面
１２ｆ…下面
１３…物品（第三物品）
１３ａ…端部
１００，１００Ａ～１００Ｅ…物品搬送装置
１１０…搬送機構（物品位置調整装置）
１１０ａ…支持部（物品位置調整装置）
１２０，１２０Ｆ，１２０Ｒ，１２０Ｓ１，１２０Ｓ２…位置決め機構（物品位置調整装置）
１２１，１２１Ｅ…接触部材（第一部材）
１２１ａ…下端（先端）
１２２…保持部材（第二部材）
１２３…接触部材（第二部材）
１３０，１３０Ｆ，１３０Ｒ…位置決め機構
１４０…駆動機構
２００…制御装置
２０１…センサ
Ｂ…方向
ｇ…隙間
ｈ２…高さ
Ｐｉ，Ｐｐ，Ｐａ，Ｐｓ…位置
Ｐｎ…支持面
Ｘ…方向（第一方向）
Ｙ…方向
Ｚ…方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】