特許 7609095 管理装置、遠隔操作システム、及び管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】管理装置、遠隔操作システム、及び管理方法

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20241224BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 301B

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022020475

(22)【出願日】2022-02-14

(65)【公開番号】P2023117747

(43)【公開日】2023-08-24

【審査請求日】2023-08-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】末廣 優樹

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 敏暢

【審査官】工藤 一光

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－６８１３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－６１５１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－３４０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１１６４８０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／０８７８７９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－７７６４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２２３７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ１／０９－１／０９６９

Ｈ０４Ｑ９／００－９／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と前記遠隔操作の際に前記遠隔オペレータによって使用される遠隔オペレータ端末と通信を行う管理装置であって、
１又は複数のプロセッサを備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記遠隔操作が必要な前記移動体に対して前記遠隔オペレータを割り当て、
前記移動体の前記遠隔操作の最中、前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の一方である第１装置から前記遠隔操作に関連する第１情報を受信し、前記第１情報を前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の他方である第２装置に送信する処理と、
前記第１情報の通信状態に基づいて、前記第１装置から前記管理装置への第１通信の異常が発生しているか否かを判定する通信異常判定処理と、
前記第１通信の前記異常が発生していると判定された場合、前記第１通信の前記異常の発生を前記第１装置に通知する処理と
を実行するように構成された
管理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の管理装置であって、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、前記第１通信の前記異常の発生を前記第２装置に通知する
管理装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の管理装置であって、
前記通信異常判定処理は、
前記第１装置から受信する前記第１情報に基づいて、前記第１通信の遅延量を取得する処理と、
前記遅延量が閾値を超えた場合、前記第１通信の前記異常が発生していると判定する処理と
を含む
管理装置。

【請求項4】

遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と、
前記遠隔操作の際に前記遠隔オペレータによって使用される遠隔オペレータ端末と、
前記移動体及び前記遠隔オペレータ端末と通信を行う管理装置と
を備え、
前記管理装置は、
前記遠隔操作が必要な前記移動体に対して前記遠隔オペレータを割り当て、
前記移動体の前記遠隔操作の最中、前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の一方である第１装置から前記遠隔操作に関連する第１情報を受信し、前記第１情報を前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の他方である第２装置に送信する処理と、
前記第１情報の通信状態に基づいて、前記第１装置から前記管理装置への第１通信の異常が発生しているか否かを判定する第１通信異常判定処理と、
前記第１通信の前記異常が発生していると判定された場合、前記第１通信の前記異常の発生を前記第１装置に通知する処理と
を実行するように構成された
遠隔操作システム。

【請求項5】

遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と、
前記遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末と、
前記移動体及び前記遠隔オペレータ端末と通信を行う管理装置と
を備え、
前記管理装置は、
前記移動体の前記遠隔操作の最中、前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の一方である第１装置から前記遠隔操作に関連する第１情報を受信し、前記第１情報を前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の他方である第２装置に送信する処理と、
前記第１情報の通信状態に基づいて、前記第１装置から前記管理装置への第１通信の異常が発生しているか否かを判定する第１通信異常判定処理と、
前記第１通信の前記異常が発生していると判定された場合、前記第１通信の前記異常の発生を前記第１装置に通知する処理と
を実行するように構成され、
前記第２装置は、
前記第１情報の通信状態に基づいて、前記管理装置から前記第２装置への第２通信の異常が発生しているか否かを判定する第２通信異常判定処理と、
前記第２通信の前記異常が発生していると判定された場合、前記第２通信の前記異常の発生を前記管理装置に通知する処理と
を実行するように構成された
遠隔操作システム。

【請求項6】

遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と前記遠隔操作の際に前記遠隔オペレータによって使用される遠隔オペレータ端末とを含む遠隔操作システムを管理する管理方法であって、
管理装置において、前記遠隔操作が必要な前記移動体に対して前記遠隔オペレータを割り当てる処理と、
前記移動体の前記遠隔操作の最中、前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の一方である第１装置から前記遠隔操作に関連する第１情報を前記管理装置に送信し、更に、前記第１情報を前記管理装置から前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の他方である第２装置に送信する処理と、
前記管理装置において、前記第１情報の通信状態に基づいて、前記第１装置から前記管理装置への第１通信の異常が発生しているか否かを判定する第１通信異常判定処理と、
前記第１通信の前記異常が発生していると判定された場合、前記第１通信の前記異常の発生を前記管理装置から前記第１装置に通知する処理と
を含む
管理方法。

【請求項7】

遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と前記遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末とを含む遠隔操作システムを管理する管理方法であって、
前記移動体の前記遠隔操作の最中、前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の一方である第１装置から前記遠隔操作に関連する第１情報を管理装置に送信し、更に、前記第１情報を前記管理装置から前記移動体と前記遠隔オペレータ端末の他方である第２装置に送信する処理と、
前記管理装置において、前記第１情報の通信状態に基づいて、前記第１装置から前記管理装置への第１通信の異常が発生しているか否かを判定する第１通信異常判定処理と、
前記第１通信の前記異常が発生していると判定された場合、前記第１通信の前記異常の発生を前記管理装置から前記第１装置に通知する処理と、
前記第２装置において、前記第１情報の通信状態に基づいて、前記管理装置から前記第２装置への第２通信の異常が発生しているか否かを判定する第２通信異常判定処理と、
前記第２通信の前記異常が発生していると判定された場合、前記第２通信の前記異常の発生を前記第２装置から前記管理装置に通知する処理と
を含む
管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔オペレータによる移動体の遠隔操作に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両の遠隔操作を行う車両遠隔操作装置を開示している。車両遠隔操作装置は、車両を遠隔操作するための操作信号を出力するオペレータ操作部と、オペレータ操作部から出力される操作信号を受信する複数の制御部とを備える。各制御部は、受信した操作信号を操作情報決定部に送信する。複数の制御部から受信する操作信号の操作内容が一致する場合、操作情報決定部は、当該操作信号を車両に送信する。一方、複数の制御部から受信する操作信号の操作内容が一致しない場合、操作情報決定部は、車両への操作信号の送信を制限する。

【0003】

その他、車両の遠隔操作に関連する技術が、特許文献２、特許文献３、及び特許文献４に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２１－０６１５１６号公報

【文献】特開２０１８－５０６８００号公報

【文献】国際公開第２０２０／１５７９４２号

【文献】特開２０１８－０７７６４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

遠隔オペレータによる移動体（例：車両、ロボット）の遠隔操作について考える。移動体の遠隔操作の最中、移動体と遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末との間で通信が行われる。通信異常が発生した場合には、安全確保のために素早い対応を行うことが望まれる。

【0006】

本開示の１つの目的は、移動体の遠隔操作の最中に発生する通信異常に対して素早い対応を可能とする技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の観点は、遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末と通信を行う管理装置に関連する。
管理装置は、１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、
移動体の遠隔操作の最中、移動体と遠隔オペレータ端末の一方である第１装置から遠隔操作に関連する第１情報を受信し、第１情報を移動体と遠隔オペレータ端末の他方である第２装置に送信する処理と、
第１情報の通信状態に基づいて、第１装置から管理装置への第１通信の異常が発生しているか否かを判定する通信異常判定処理と、
第１通信の異常が発生していると判定された場合、第１通信の異常の発生を第１装置に通知する処理と
を実行するように構成される。

【0008】

第２の観点は、遠隔操作システムに関連する。
遠隔操作システムは、
遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と、
遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末と、
移動体及び遠隔オペレータ端末と通信を行う管理装置と
を備える。
管理装置は、
移動体の遠隔操作の最中、移動体と遠隔オペレータ端末の一方である第１装置から遠隔操作に関連する第１情報を受信し、第１情報を移動体と遠隔オペレータ端末の他方である第２装置に送信する処理と、
第１情報の通信状態に基づいて、第１装置から管理装置への第１通信の異常が発生しているか否かを判定する第１通信異常判定処理と、
第１通信の異常が発生していると判定された場合、第１通信の異常の発生を第１装置に通知する処理と
を実行するように構成される。

【0009】

第３の観点は、遠隔オペレータによる遠隔操作の対象である移動体と遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末とを含む遠隔操作システムを管理する管理方法に関連する。
管理方法は、
移動体の遠隔操作の最中、移動体と遠隔オペレータ端末の一方である第１装置から遠隔操作に関連する第１情報を管理装置に送信し、更に、第１情報を管理装置から移動体と遠隔オペレータ端末の他方である第２装置に送信する処理と、
管理装置において、第１情報の通信状態に基づいて、第１装置から管理装置への第１通信の異常が発生しているか否かを判定する第１通信異常判定処理と、
第１通信の異常が発生していると判定された場合、第１通信の異常の発生を管理装置から第１装置に通知する処理と
を含む。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、移動体と遠隔オペレータ端末との間の管理装置が、通信異常が発生したか否かを判定する機能を備える。そして、管理装置が、通信異常の発生を通信相手に通知する。これにより、通信異常の発生が通信相手に素早く通知される。従って、通信異常の発生に対して素早い対応を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の実施の形態に係る遠隔操作システムの構成例を示す概略図である。

【図2】車両と管理装置と遠隔オペレータ端末との間の通信を説明するための概念図である。

【図3】比較例を説明するための概念図である。

【図4】本開示の実施の形態に係る通信異常判定処理及び異常通知処理の第１の例を説明するための概念図である。

【図5】本開示の実施の形態に係る通信異常判定処理及び異常通知処理の第１の例を説明するための概念図である。

【図6】本開示の実施の形態に係る通信異常判定処理及び異常通知処理の第２の例を説明するための概念図である。

【図7】本開示の実施の形態に係る通信異常判定処理及び異常通知処理の第２の例を説明するための概念図である。

【図8】本開示の実施の形態に係る通信異常判定処理及び異常通知処理の第３の例を説明するための概念図である。

【図9】本開示の実施の形態に係る通信異常判定処理の例を示すフローチャートである。

【図10】本開示の実施の形態に係る通信異常判定処理の例を示すフローチャートである。

【図11】本開示の実施の形態に係る車両の構成例を示すブロック図である。

【図12】本開示の実施の形態に係る遠隔オペレータ端末の構成例を示すブロック図である。

【図13】本開示の実施の形態に係る管理装置の構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

【0013】

１．遠隔操作システムの概要
移動体の遠隔操作（遠隔運転）について考える。遠隔操作の対象である移動体としては、車両、ロボット、飛翔体、等が例示される。車両は、自動運転車両であってもよいし、ドライバが運転する車両であってもよい。ロボットとしては、物流ロボット、作業ロボット、等が例示される。飛翔体としては、飛行機、ドローン、等が例示される。

【0014】

一例として、以下の説明においては、遠隔操作の対象である移動体が車両である場合について考える。一般化する場合には、以下の説明における「車両」を「移動体」で読み替えるものとする。

【0015】

図１は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１の構成例を示す概略図である。遠隔操作システム１は、車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理装置３００を含んでいる。車両１００は、遠隔操作の対象である。遠隔オペレータ端末２００は、遠隔オペレータＯが車両１００を遠隔操作する際に使用する端末装置である。遠隔オペレータ端末２００を遠隔操作ＨＭＩ（Human Machine Interface）と言うこともできる。管理装置３００は、遠隔操作システム１の管理を行う。遠隔操作システム１の管理は、例えば、遠隔操作が必要な車両１００に対して遠隔オペレータＯを割り当てることを含む。管理装置３００は、通信ネットワークを介して車両１００及び遠隔オペレータ端末２００と通信可能である。典型的には、管理装置３００は、クラウド上の管理サーバである。管理サーバは、分散処理を行う複数のサーバにより構成されていてもよい。

【0016】

車両１００には、カメラを含む各種センサが搭載されている。カメラは、車両１００の周囲の状況を撮像し、車両１００の周囲の状況を示す画像情報を取得する。車両情報ＶＣＬは、各種センサにより得られる情報であり、カメラにより得られる画像情報を含む。車両１００は、管理装置３００を介して、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。つまり、車両１００は、車両情報ＶＣＬを管理装置３００に送信し、管理装置３００は、受け取った車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に転送する。

【0017】

遠隔オペレータ端末２００は、車両１００から送信された車両情報ＶＣＬを受け取る。遠隔オペレータ端末２００は、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。具体的には、遠隔オペレータ端末２００は、表示装置を備えており、画像情報等を表示装置に表示する。遠隔オペレータＯは、表示された情報をみて、車両１００の周囲の状況を認識し、車両１００の遠隔操作を行う。遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に関する情報である。例えば、遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる操作量を含む。遠隔オペレータ端末２００は、管理装置３００を介して、遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に送信する。つまり、遠隔オペレータ端末２００は、遠隔操作情報ＯＰＥを管理装置３００に送信し、管理装置３００は、受け取った遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に転送する。

【0018】

車両１００は、遠隔オペレータ端末２００から送信された遠隔操作情報ＯＰＥを受け取る。車両１００は、受け取った遠隔操作情報ＯＰＥに従って車両走行制御を行う。このようにして、車両１００の遠隔操作が実現される。

【0019】

図２は、以下の説明において用いられる用語を説明するための概念図である。便宜上、車両１００から管理装置３００への車両情報ＶＣＬの通信を「上り通信Ｕ１００」と呼び、管理装置３００から車両１００への遠隔操作情報ＯＰＥの通信を「下り通信Ｄ１００」と呼ぶ。同様に、遠隔オペレータ端末２００から管理装置３００への遠隔操作情報ＯＰＥの通信を「上り通信Ｕ２００」と呼び、管理装置３００から遠隔オペレータ端末２００への車両情報ＶＣＬの通信を「下り通信Ｄ２００」と呼ぶ。

【0020】

２．通信異常判定処理及び異常通知処理
本実施の形態に係る遠隔操作システム１は、異常が発生したか否かを判定する「異常判定機能（異常検知機能）」を備えている。遠隔操作システム１の異常としては、車両１００の異常、遠隔オペレータ端末２００の異常、及び通信の異常が挙げられる。以下では特に、「通信異常」について考える。車両１００の遠隔操作の最中に通信異常が発生した場合には、安全確保のために素早い対応を行うことが望まれる。

【0021】

図３は、比較例を示している。遠隔オペレータ端末２００は、車両１００から受信する車両情報ＶＣＬの通信状態に基づいて、車両１００から遠隔オペレータ端末２００への通信の異常が発生しているか否かを判定する（通信異常判定処理）。例えば、上り通信Ｕ１００の異常が発生した場合、遠隔オペレータ端末２００は、車両１００から遠隔オペレータ端末２００への通信のどこかで異常が発生したことを検知する。通信異常を検知した場合、遠隔オペレータ端末２００は、通信異常の発生を管理装置３００や車両１００に通知（フィードバック）する（異常通知処理）。その通知を受信すると、管理装置３００や車両１００は、安全確保のための対応を行う。例えば、車両１００は、安全な位置に退避して停止する退避制御を実行する。

【0022】

しかしながら、比較例の場合、通信異常の発生が通信相手にフィードバックされるまで時間が比較的長くなる。また、通信異常の発生箇所を細かく特定することができない。そこで、本実施の形態は、通信異常の発生を通信相手により早くフィードバックすることができる技術を提案する。

【0023】

２－１．第１の例
図４及び図５は、第１の例を説明するための概念図である。第１の例によれば、管理装置３００が「通信異常判定部１０」を備えている。

【0024】

図４に示される例では、通信異常判定部１０は、車両１００から受信する車両情報ＶＣＬの通信状態に基づいて、車両１００から管理装置３００への上り通信Ｕ１００の異常が発生しているか否かを判定する（通信異常判定処理）。この通信異常判定処理の具体例については後述する（セクション２－４参照）。

【0025】

通信異常フラグＦＬは、通信異常判定処理の結果を示す情報である。通信異常が発生していないと判定された場合、つまり、通信異常が検知されていない場合、通信異常フラグＦＬは例えば「０」に設定される。一方、通信異常が発生していると判定された場合、つまり、通信異常が検知された場合、通信異常フラグＦＬは例えば「１」に設定される。

【0026】

少なくとも上り通信Ｕ１００の異常が検知された場合、通信異常判定部１０は、上り通信Ｕ１００の異常発生を示す通信異常フラグＦＬを通信相手である車両１００に通知（フィードバック）する（異常通知処理）。

【0027】

このように、上り通信Ｕ１００異常発生は、可能な限り早く車両１００にフィードバックされる。従って、上り通信Ｕ１００の異常発生に対して素早い対応を行うことが可能となる。例えば、車両１００は、より早いタイミングで退避制御を行うことが可能となる。これにより、安全性が向上する。

【0028】

図５に示される例では、通信異常判定部１０は、遠隔オペレータ端末２００から受信する遠隔操作情報ＯＰＥの通信状態に基づいて、遠隔オペレータ端末２００から管理装置３００への上り通信Ｕ２００の異常が発生しているか否かを判定する（通信異常判定処理）。少なくとも上り通信Ｕ２００の異常が検知された場合、通信異常判定部１０は、上り通信Ｕ２００の異常発生を示す通信異常フラグＦＬを通信相手である遠隔オペレータ端末２００に通知（フィードバック）する（異常通知処理）。

【0029】

このように、上り通信Ｕ２００異常発生は、可能な限り早く遠隔オペレータ端末２００にフィードバックされる。従って、上り通信Ｕ２００の異常発生に対して素早い対応を行うことが可能となる。例えば、遠隔オペレータＯは、より早いタイミングで車両１００に退避制御の実行を指示することが可能となる。これにより、安全性が向上する。

【0030】

一般化すると次の通りである。「第１装置」は、車両１００と遠隔オペレータ端末２００の一方であり、「第２装置」は、車両１００と遠隔オペレータ端末２００の他方である。車両１００の遠隔操作の最中、管理装置３００は、第１装置から遠隔操作に関連する第１情報（車両情報ＶＣＬあるいは遠隔操作情報ＯＰＥ）を受信し、その第１情報を第２装置に送信する。管理装置３００の通信異常判定部１０は、第１装置から受信する第１情報の通信状態に基づいて、第１装置から管理装置３００への第１通信（Ｕ１００あるいはＵ２００）の異常が発生しているか否かを判定する（通信異常判定処理）。第１通信の異常が発生していると判定された場合、管理装置３００の通信異常判定部１０は、第１通信の異常発生を第１装置に通知する（異常通知処理）。

【0031】

このように、第１の例によれば、車両１００と遠隔オペレータ端末２００との間の管理装置３００が、通信異常が発生したか否かを判定する機能を備える。そして、管理装置３００が、通信異常の発生を通信相手に通知する。これにより、通信異常の発生が通信相手に素早く通知される。従って、通信異常の発生に対して素早い対応を行うことが可能となる。その結果、より安全な遠隔操作システム１が実現される。

【0032】

更に、第１の例によれば、異常発生箇所が上り通信Ｕ１００あるいは上り通信Ｕ２００であることまで特定することが可能となる。すなわち、異常発生箇所をより細かく特定することが可能となる。

【0033】

２－２．第２の例
図６及び図７は、第２の例を説明するための概念図である。上述の第１の例と重複する説明は適宜省略される。

【0034】

図６に示される例は、上述の図４で示された例の変形例である。少なくとも上り通信Ｕ１００の異常が検知された場合、通信異常判定部１０は、上り通信Ｕ１００の異常発生を示す通信異常フラグＦＬを車両１００だけでなく遠隔オペレータ端末２００にも通知する。

【0035】

図７に示される例は、上述の図５で示された例の変形例である。少なくとも上り通信Ｕ２００の異常が検知された場合、通信異常判定部１０は、上り通信Ｕ２００の異常発生を示す通信異常フラグＦＬを遠隔オペレータ端末２００だけでなく車両１００にも通知する。

【0036】

このように、第２の例によれば、送信側の第１装置だけでなく受信側の第２装置にも通信異常の発生が素早く通知される。従って、通信異常の発生に対して素早い対応を行うことが可能となる。これにより、より安全な遠隔操作システム１が実現される。

【0037】

２－３．第３の例
図８は、第３の例を説明するための概念図である。第３の例によれば、車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理装置３００の各々が、通信異常判定部１０を備えている。便宜上、車両１００の通信異常判定部１０を、通信異常判定部１０－１と呼ぶ。遠隔オペレータ端末２００の通信異常判定部１０を、通信異常判定部１０－２と呼ぶ。管理装置３００の通信異常判定部１０を、通信異常判定部１０－３と呼ぶ。

【0038】

管理装置３００の通信異常判定部１０－３は、上述の第１の例あるいは第２の例において説明された通信異常判定部１０と同様である。すなわち、通信異常判定部１０－３は、第１装置から受信する第１情報の通信状態に基づいて、第１装置から管理装置３００への第１通信（Ｕ１００あるいはＵ２００）の異常が発生しているか否かを判定する（第１通信異常判定処理）。第１通信の異常が発生していると判定された場合、通信異常判定部１０－３は、第１通信の異常発生を第１装置あるいは第１装置と第２装置の両方に通知する（第１異常通知処理）。

【0039】

車両１００の通信異常判定部１０－１は、管理装置３００から受信する遠隔操作情報ＯＰＥの通信状態に基づいて、管理装置３００から車両１００への下り通信Ｄ１００の異常が発生しているか否かを判定する（第２通信異常判定処理）。少なくとも下り通信Ｄ１００の異常が検知された場合、通信異常判定部１０－１は、下り通信Ｄ１００の異常発生を示す通信異常フラグＦＬを管理装置３００に通知する（第２異常通知処理）。更に、管理装置３００は、その通信異常フラグＦＬを遠隔オペレータ端末２００に通知してもよい。

【0040】

遠隔オペレータ端末２００の通信異常判定部１０－２は、管理装置３００から受信する車両情報ＶＣＬの通信状態に基づいて、管理装置３００から遠隔オペレータ端末２００への下り通信Ｄ２００の異常が発生しているか否かを判定する（第２通信異常判定処理）。少なくとも下り通信Ｄ２００の異常が検知された場合、通信異常判定部１０－２は、下り通信Ｄ２００の異常発生を示す通信異常フラグＦＬを管理装置３００に通知する（第２異常通知処理）。更に、管理装置３００は、その通信異常フラグＦＬを車両１００に通知してもよい。

【0041】

一般化すると次の通りである。車両１００の遠隔操作の最中、管理装置３００は、第１装置から遠隔操作に関連する第１情報（車両情報ＶＣＬあるいは遠隔操作情報ＯＰＥ）を受信し、その第１情報を第２装置に送信する。第２装置の通信異常判定部１０は、管理装置３００から受信する第１情報の通信状態に基づいて、管理装置３００から第２装置への第２通信（Ｄ１００あるいはＤ２００）の異常が発生しているか否かを判定する（第２通信異常判定処理）。第２通信の異常が発生していると判定された場合、第２装置の通信異常判定部１０は、第２通信の異常発生を少なくとも管理装置３００に通知する（第２異常通知処理）。

【0042】

第３の例によれば、上述の第１の例あるいは第２の例と同様の効果が得られる。更に、異常発生箇所が上り通信Ｕ１００、上り通信Ｕ２００、下り通信Ｄ１００、及び下り通信Ｄ２００のうちどれであるかまで特定することが可能となる。すなわち、異常発生箇所を更に細かく特定することが可能となる。

【0043】

２－４．通信異常判定処理の例
図９は、通信異常判定部１０による通信異常判定処理の例を示すフローチャートである。一例として、管理装置３００の通信異常判定部１０－３について考える。車両１００の通信異常判定部１０－１や遠隔オペレータ端末２００の通信異常判定部１０－２についても同様である。

【0044】

ステップＳ１１０において、通信異常判定部１０は、管理装置３００がデータを受信しているか否かを判定する。データを受信している場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に進む。

【0045】

ステップＳ１２０において、通信異常判定部１０は、受信状態が良好か否かを判定する。受信状態は、通信速度、電波受信強度、等のパラメータにより表される。当該パラメータが所定の閾値以上である場合（ステップＳ１２０；Ｙｅｓ）、受信状態は良好であると判定され、処理はステップＳ１６０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に進む。

【0046】

ステップＳ１３０において、通信異常判定部１０は、データを受信していない状態、あるいは、受信状態が良好ではない状態が、Ｔａ秒継続したか否かを判定する。そのような不良状態がＴａ秒継続した場合（ステップＳ１３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１４０に進む。一方、そのような不良状態がまだＴａ秒継続していない場合（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１５０に進む。

【0047】

ステップＳ１４０において、通信異常判定部１０は、通信異常が発生していると判定（断定）する。

【0048】

ステップＳ１５０において、通信異常判定部１０は、判断を確定することなく、現在の状態を「通信異常判定中」とする。その後、処理はステップＳ１１０に戻る。

【0049】

図１０は、ステップＳ１６０の例を示すフローチャートである。ステップＳ１６０では、通信の遅延量ＤＬが考慮される。

【0050】

ステップＳ１６１において、通信異常判定部１０は、通信相手から受信する受信情報に基づいて、通信の遅延量ＤＬを取得する。

【0051】

ステップＳ１６２において、通信異常判定部１０は、遅延量ＤＬが第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１を超えているか否かを判定する。第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１は、通信異常が発生していると断定してもよいような遅延量ＤＬである。例えば、第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１は、通常は起こり得ないような遅延量ＤＬである。遅延量ＤＬが第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１を超える場合（ステップＳ１６２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６３に進む。一方、遅延量ＤＬが第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１以下である場合（ステップＳ１６２；Ｎｏ）、処理はステップＳ１６４に進む。

【0052】

ステップＳ１６３において、通信異常判定部１０は、通信異常が発生していると判定（断定）する。

【0053】

ステップＳ１６４において、通信異常判定部１０は、遅延量ＤＬが第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２を超えているか否かを判定する。第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２は、上記の第１閾値ＤＬ＿ｔｈ１よりも小さい。例えば、第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２は、遅延量ＤＬの許容範囲の上限値である。遅延量ＤＬが第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２を超える場合（ステップＳ１６４；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６５に進む。一方、遅延量ＤＬが第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２以下である場合（ステップＳ１６４；Ｎｏ）、処理はステップＳ１６７に進む。

【0054】

ステップＳ１６５において、通信異常判定部１０は、遅延量ＤＬが第２閾値ＤＬ＿ｔｈ２を超えている状態がＴｂ秒継続したか否かを判定する。そのような状態がＴｂ秒継続した場合（ステップＳ１６５；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６３に進む。一方、そのような状態がまだＴｂ秒継続していない場合（ステップＳ１６５；Ｎｏ）、処理はステップＳ１６６に進む。

【0055】

ステップＳ１６６において、通信異常判定部１０は、判断を確定することなく、現在の状態を「通信異常判定中」とする。その後、処理はステップＳ１１０に戻る。

【0056】

ステップＳ１６７において、通信異常判定部１０は、通信異常は発生しておらず、通信は正常であると判定する。その後、処理はステップＳ１１０に戻る。

【0057】

３．車両の例
３－１．構成例
図１１は、車両１００の構成例を示すブロック図である。車両１００は、通信装置１１０、センサ群１２０、走行装置１３０、及び制御装置１５０を備えている。

【0058】

通信装置１１０は、車両１００の外部と通信を行う。例えば、通信装置１１０は、遠隔オペレータ端末２００や管理装置３００と通信を行う。

【0059】

センサ群１２０は、認識センサ、車両状態センサ、位置センサ、等を含んでいる。認識センサは、車両１００の周辺の状況を認識（検出）する。認識センサとしては、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。車両状態センサは、車両１００の状態を検出する。車両状態センサは、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。位置センサは、車両１００の位置及び方位を検出する。例えば、位置センサは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を含んでいる。

【0060】

走行装置１３０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

【0061】

制御装置１５０は、車両１００を制御するコンピュータである。制御装置１５０は、１又は複数のプロセッサ１６０（以下、単にプロセッサ１６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１７０（以下、単に記憶装置１７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１７０は、プロセッサ１６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。制御装置１５０は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。

【0062】

車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、プロセッサ１６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１６０が車両制御プログラムＰＲＯＧ１を実行することにより、制御装置１５０の機能が実現される。車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、記憶装置１７０に格納される。あるいは、車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

【0063】

３－２．運転環境情報
制御装置１５０は、センサ群１２０を用いて、車両１００の運転環境を示す運転環境情報ＥＮＶを取得する。運転環境情報ＥＮＶは、記憶装置１７０に格納される。

【0064】

運転環境情報ＥＮＶは、認識センサによる認識結果を示す周辺状況情報を含む。例えば、周辺状況情報は、カメラによって撮像される画像情報を含む。周辺状況情報は、車両１００の周辺の物体に関する物体情報を含んでいてもよい。車両１００の周辺の物体としては、歩行者、他車両（先行車両、駐車車両、等）、白線、信号、標識、路側構造物、等が例示される。物体情報は、車両１００に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。

【0065】

また、運転環境情報ＥＮＶは、車両状態センサによって検出される車両状態を示す車両状態情報を含む。

【0066】

更に、運転環境情報ＥＮＶは、車両１００の位置及び方位を示す車両位置情報を含む。車両位置情報は、位置センサにより得られる。地図情報と周辺状況情報（物体情報）を用いた自己位置推定処理（Localization）により、高精度な車両位置情報が取得されてもよい。

【0067】

３－３．車両走行制御
制御装置１５０は、車両１００の走行を制御する車両走行制御を実行する。車両走行制御は、操舵制御、駆動制御、及び制動制御を含む。制御装置１５０は、走行装置１３０（操舵装置、駆動装置、及び制動装置）を制御することによって車両走行制御を実行する。

【0068】

制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて自動運転制御を行ってもよい。より詳細には、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１００の走行プランを生成する。更に、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１００が走行プランに従って走行するために必要な目標トラジェクトリを生成する。目標トラジェクトリは、目標位置及び目標速度を含んでいる。そして、制御装置１５０は、車両１００が目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を行う。

【0069】

３－４．遠隔操作に関連する処理
以下、車両１００の遠隔操作が行われる場合について説明する。制御装置１５０は、通信装置１１０を介して、遠隔オペレータ端末２００と通信を行う。

【0070】

制御装置１５０は、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。車両情報ＶＣＬは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に必要な情報であり、上述の運転環境情報ＥＮＶの少なくとも一部を含んでいる。例えば、車両情報ＶＣＬは、周辺状況情報（特に画像情報）を含んでいる。車両情報ＶＣＬは、更に、車両状態情報や車両位置情報を含んでいてもよい。

【0071】

また、制御装置１５０は、遠隔操作情報ＯＰＥを遠隔オペレータ端末２００から受信する。遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に関する情報である。例えば、遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる操作量を含む。制御装置１５０は、受信した遠隔操作情報ＯＰＥに従って車両走行制御を行う。

【0072】

更に、制御装置１５０は、上述の通信異常判定部１０－１を備えていてもよい。通信異常判定部１０－１は、上述の通信異常判定処理を行う（セクション２参照）。そして、通信異常の発生を検知した場合、通信異常判定部１０－１は、通信異常の発生を示す通信異常フラグＦＬを管理装置３００に通知する異常通知処理を行う。

【0073】

４．遠隔オペレータ端末の例
図１２は、遠隔オペレータ端末２００の構成例を示すブロック図である。遠隔オペレータ端末２００は、通信装置２１０、表示装置２２０、入力装置２３０、及び制御装置２５０を含んでいる。

【0074】

通信装置２１０は、車両１００及び管理装置３００と通信を行う。

【0075】

表示装置２２０は、各種情報を表示することにより、各種情報を遠隔オペレータＯに提示する。

【0076】

入力装置２３０は、遠隔オペレータＯからの入力を受け付ける。例えば、入力装置２３０は、遠隔オペレータＯが車両１００を遠隔操作する際に操作する遠隔操作部材を含む。遠隔操作部材は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、等を含んでいる。

【0077】

制御装置２５０は、遠隔オペレータ端末２００を制御する。制御装置２５０は、１又は複数のプロセッサ２６０（以下、単にプロセッサ２６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置２７０（以下、単に記憶装置２７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ２６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ２６０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置２７０は、プロセッサ２６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置２７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。

【0078】

遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、プロセッサ２６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ２６０が遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２を実行することにより、制御装置２５０の機能が実現される。遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、記憶装置２７０に格納される。あるいは、遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、ネットワーク経由で提供されてもよい。

【0079】

制御装置２５０は、通信装置２１０を介して、車両１００と通信を行う。制御装置２５０は、車両１００から送信される車両情報ＶＣＬを受信する。制御装置２５０は、画像情報を含む車両情報ＶＣＬを表示装置２２０に表示することによって、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。遠隔オペレータＯは、表示装置２２０に表示される車両情報ＶＣＬに基づいて、車両１００の状態や周囲の状況を認識することができる。

【0080】

遠隔オペレータＯは、入力装置２３０の遠隔操作部材を操作する。遠隔操作部材の操作量は、遠隔操作部材に設置されたセンサにより検出される。制御装置２５０は、遠隔オペレータＯによる遠隔操作部材の操作量を反映した遠隔操作情報ＯＰＥを生成する。そして、制御装置２５０は、その遠隔操作情報ＯＰＥを通信装置２１０を介して車両１００に送信する。

【0081】

更に、制御装置１５０は、上述の通信異常判定部１０－２を備えていてもよい。通信異常判定部１０－２は、上述の通信異常判定処理を行う（セクション２参照）。そして、通信異常の発生を検知した場合、通信異常判定部１０－２は、通信異常の発生を示す通信異常フラグＦＬを管理装置３００に通知する異常通知処理を行う。

【0082】

５．管理装置の例
図１３は、管理装置３００の構成例を示すブロック図である。管理装置３００は、通信装置３１０及び制御装置３５０を含んでいる。

【0083】

通信装置３１０は、車両１００及び遠隔オペレータ端末２００と通信を行う。

【0084】

制御装置３５０は、管理装置３００を制御する。制御装置３５０は、１又は複数のプロセッサ３６０（以下、単にプロセッサ３６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置３７０（以下、単に記憶装置３７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ３６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ３６０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置３７０は、プロセッサ３６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置３７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。

【0085】

管理プログラムＰＲＯＧ３は、プロセッサ３６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ３６０が管理プログラムＰＲＯＧ３を実行することにより、制御装置３５０の機能が実現される。管理プログラムＰＲＯＧ３は、記憶装置３７０に格納される。あるいは、管理プログラムＰＲＯＧ３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。管理プログラムＰＲＯＧ３は、ネットワーク経由で提供されてもよい。

【0086】

制御装置３５０は、通信装置３１０を介して、車両１００及び遠隔オペレータ端末２００と通信を行う。制御装置３５０は、車両１００から送信される車両情報ＶＣＬを受信する。そして、制御装置３５０は、受信した車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。また、制御装置３５０は、遠隔オペレータ端末２００から送信される遠隔操作情報ＯＰＥを受信する。そして、制御装置３５０は、受信した遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に送信する。

【0087】

更に、制御装置３５０は、上述の通信異常判定部１０（１０－３）を備えていてる。通信異常判定部１０は、上述の通信異常判定処理を行う（セクション２参照）。そして、通信異常の発生を検知した場合、通信異常判定部１０は、通信異常の発生を示す通信異常フラグＦＬを車両１００や遠隔オペレータ端末２００に通知する異常通知処理を行う。

【符号の説明】

【0088】

１ 遠隔操作システム
１０ 通信異常判定部
１００ 車両
１５０ 制御装置
１６０ プロセッサ
１７０ 記憶装置
２００ 遠隔オペレータ端末
２５０ 制御装置
２６０ プロセッサ
２７０ 記憶装置
３００ 管理装置
３５０ 制御装置
３６０ プロセッサ
３７０ 記憶装置
ＦＬ 通信異常フラグ
ＯＰＥ 遠隔操作情報
ＶＣＬ 車両情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】