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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-12-23
(45)【発行日】2025-01-07
(54)【発明の名称】車両制御装置
(51)【国際特許分類】
B60T 7/12 20060101AFI20241224BHJP
【ＦＩ】
B60T7/12 D
B60T7/12 C
【請求項の数】
1
(21)【出願番号】P 2022048145
(22)【出願日】2022-03-24
(65)【公開番号】P2023141691
(43)【公開日】2023-10-05
【審査請求日】2024-04-11
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】宗宮 智貴
(72)【発明者】
【氏名】原田 一将
(72)【発明者】
【氏名】岡田 真一
【審査官】大谷 謙仁
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－０２７８４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２７４４８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－２４９１０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１３２０４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２０／００６２２４６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】独国特許出願公開第１０２０１８００７５８１（ＤＥ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｔ ７／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の進行方向に存在する障害物に関する情報を取得する障害物センサと、前記車両の運転者の状態を表す運転者状態パラメータを取得する運転者状態センサと、
前記運転者によって操作される前記車両の運転操作子の状態を表す操作子状態パラメータを取得する運転操作子状態センサと、
前記障害物センサからの情報に基いて前記車両が前記障害物と衝突すると予測される場合に成立する衝突予測条件が成立するか否かを判定し、
前記運転者が前記車両の運転を行うことが不能な異常状態に陥っているか否かを前記運転者状態パラメータに基いて判定し、
前記衝突予測条件が成立すると判定した場合、
前記運転者が前記異常状態に陥っていると判定しているときには、前記運転者が前記運転操作子を操作しているか否かに関わらず、前記運転者のブレーキ操作を要することなく前記車両が備える制動装置によって前記車両に制動力を付与する自動ブレーキ制御を実行し、
前記運転者が前記異常状態に陥っていないと判定しているときには、前記操作子状態パラメータが操作判定条件を満たしていれば、前記自動ブレーキ制御を実行することなく前記運転操作子の操作に基く前記車両の運転を優先するオーバーライド制御を実行する、
ように構成されたコントロールユニットと、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記衝突予測条件が成立すると判定した場合に前記運転者が前記異常状態に陥っていないと判定しているとき、
前記運転者が前記異常状態に陥っていると判定していた状態において前記運転者が前記異常状態に陥っていないと判定し直した時点を開始時点とし同開始時点から所定時間が経過する時点を終了時点とする過渡期間内でなければ、前記運転操作子が操作されている場合に前記操作子状態パラメータが満足する第１条件を前記操作判定条件として採用し、
前記過渡期間内であれば、前記運転操作子が前記運転者の意思に基いて操作されている可能性が前記第１条件の成立時に比較してより高い場合に前記操作子状態パラメータが満足する第２条件を前記操作判定条件として採用する、
ように構成された、
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両が障害物と衝突することを回避するか又は障害物との衝突被害を軽減するための自動ブレーキ制御（衝突回避ブレーキ制御又は衝突被害軽減ブレーキ制御）を実行する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、車両の前方の障害物を検知し、車両が障害物と衝突すると予測される場合、自動ブレーキ制御を実行する車両制御装置が知られている。このような車両制御装置の一つ（以下、「従来装置」と称する。）は、車両が障害物と衝突すると予測される場合に運転者によるアクセル操作及び／又はステアリング操作等の運転操作が検出されたとき、それらの運転操作が誤操作であるか否かを判定する。そして、従来装置は、それらの運転操作が誤操作でないと判定した場合には自動ブレーキを実行せず、運転者による運転操作を優先させる。即ち、従来装置は、オーバーライド制御を許容する。これに対し、従来装置は、それらの運転操作が誤操作であると判定した場合にはオーバーライド制御を禁止して自動ブレーキ制御を実行する（例えば、特許文献１を参照。）。
【0003】
更に、運転者が車両の運転を行うことが不能な状態（以下、「異常状態」と称する。）に陥っているか否かを判定し、そのような判定がなされた場合に車両を制御する装置が開発されている（例えば、特許文献２を参照。）。運転者が異常状態に陥っている場合は、運転者が車両を運転する能力を失っている場合であり、例えば、運転者の状態が居眠り運転状態及び心身機能停止状態等にある場合である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１２－１２１５３４号公報
【文献】特開２０１７－１９００４８号公報
【発明の概要】
【0005】
ところで、車両が障害物と衝突すると予測される場合、運転者が異常状態に陥っていると判定されているとき、仮に、運転者による運転操作が検出されたとしても、その運転操作は誤操作であると判定することができる。よって、このような場合、オーバーライド制御は禁止されることが好ましい。
【0006】
しかしながら、運転者が異常状態に陥っていると判定された後に運転者が正常状態に復帰したと判定された場合、その時点から暫くの期間（以下、「過渡期間」と称する。）、運転者による運転操作は誤操作である可能性が高い。これは、運転者が正常状態に復帰したとの判定が必ずしも正しいとは限らないからである。このため、上記過渡期間において、上記オーバーライド制御が誤って実行されてしまう怖れがある。
【0007】
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転者が異常状態に陥っていると判定されていた状態から異常状態に陥っていないと判定された後の期間において、車両が障害物と衝突すると予測される場合にオーバーライド制御が誤って実行されてしまう可能性を低減可能な車両制御装置を提供することにある。
【0008】
本発明の車両制御装置の一態様は、
車両の進行方向に存在する障害物に関する情報を取得する障害物センサ（１７ａ、１７ｂ）と、
前記車両の運転者の状態を表す運転者状態パラメータを取得する運転者状態センサ（１１、１２、１３、１４、１５、７０）と、
前記運転者によって操作される前記車両の運転操作子（例えば、アクセルペダル及びステアリングホイール等）の状態を表す操作子状態パラメータを取得する運転操作子状態センサ（１１、１４、１５）と、
前記障害物センサからの情報に基いて前記車両が前記障害物と衝突すると予測される場合に成立する衝突予測条件が成立するか否かを判定し（ステップ２１０、ステップ３２０）、
前記運転者が前記車両の運転を行うことが不能な異常状態に陥っているか否かを前記運転者状態パラメータに基いて判定し（ステップ２２０、ステップ５２０、ステップ５５０、ステップ５８０）
前記衝突予測条件が成立すると判定した場合（ステップ２１０：Ｙｅｓ、ステップ３２０：Ｙｅｓ）、
前記運転者が前記異常状態に陥っていると判定しているときには（ステップ２２０：Ｎｏ、ステップ４１０、ステップ４２０、ステップ３３０：Ｙｅｓ）、前記運転者が前記運転操作子を操作しているか否かに関わらず、前記運転者のブレーキ操作を要することなく前記車両が備える制動装置によって前記車両に制動力を付与する自動ブレーキ制御を実行し（ステップ２７０、ステップ３４０）、
前記運転者が前記異常状態に陥っていないと判定しているときには（ステップ２２０：Ｙｅｓ、ステップ４１０、ステップ４３０、ステップ３３０：Ｎｏ）、前記操作子状態パラメータが操作判定条件を満たしていれば（ステップ２５０：Ｙｅｓ、ステップ３５０：Ｙｅｓ）、前記自動ブレーキ制御を実行することなく前記運転操作子の操作に基く前記車両の運転を優先するオーバーライド制御を実行する（ステップ２６０、ステップ３６０）、
ように構成されたコントロールユニット（２０）と、
を備える。
車両の進行方向に存在する障害物に関する情報を取得する障害物センサ（１７ａ、１７ｂ）と、
前記車両の運転者の状態を表す運転者状態パラメータを取得する運転者状態センサ（１１、１２、１３、１４、１５、７０）と、
前記運転者によって操作される前記車両の運転操作子（例えば、アクセルペダル及びステアリングホイール等）の状態を表す操作子状態パラメータを取得する運転操作子状態センサ（１１、１４、１５）と、
前記障害物センサからの情報に基いて前記車両が前記障害物と衝突すると予測される場合に成立する衝突予測条件が成立するか否かを判定し（ステップ２１０、ステップ３２０）、
前記運転者が前記車両の運転を行うことが不能な異常状態に陥っているか否かを前記運転者状態パラメータに基いて判定し（ステップ２２０、ステップ５２０、ステップ５５０、ステップ５８０）
前記衝突予測条件が成立すると判定した場合（ステップ２１０：Ｙｅｓ、ステップ３２０：Ｙｅｓ）、
前記運転者が前記異常状態に陥っていると判定しているときには（ステップ２２０：Ｎｏ、ステップ４１０、ステップ４２０、ステップ３３０：Ｙｅｓ）、前記運転者が前記運転操作子を操作しているか否かに関わらず、前記運転者のブレーキ操作を要することなく前記車両が備える制動装置によって前記車両に制動力を付与する自動ブレーキ制御を実行し（ステップ２７０、ステップ３４０）、
前記運転者が前記異常状態に陥っていないと判定しているときには（ステップ２２０：Ｙｅｓ、ステップ４１０、ステップ４３０、ステップ３３０：Ｎｏ）、前記操作子状態パラメータが操作判定条件を満たしていれば（ステップ２５０：Ｙｅｓ、ステップ３５０：Ｙｅｓ）、前記自動ブレーキ制御を実行することなく前記運転操作子の操作に基く前記車両の運転を優先するオーバーライド制御を実行する（ステップ２６０、ステップ３６０）、
ように構成されたコントロールユニット（２０）と、
を備える。
【0009】
更に、前記コントロールユニット（２０）は、
前記衝突予測条件が成立すると判定した場合に前記運転者が前記異常状態に陥っていないと判定しているとき（ステップ２２０：Ｙｅｓ、ステップ３３０：Ｎｏ）、
前記運転者が前記異常状態に陥っていると判定していた状態において前記運転者が前記異常状態に陥っていないと判定し直した時点を開始時点とし同開始時点から所定時間が経過する時点を終了時点とする過渡期間（即ち、前記運転者が前記異常状態に陥っていると判定していた状態において前記運転者が前記異常状態に陥っていないと判定し直した時点から所定時間以内の期間である過渡期間）内でなければ（ステップ２３０：Ｙｅｓ、ステップ４４０：Ｎｏ）、前記運転操作子が操作されている場合に前記操作子状態パラメータが満足する第１条件を前記操作判定条件として採用し（ステップ２４０、ステップ４５０）、
前記過渡期間内であれば（ステップ２３０：Ｎｏ、ステップ４４０：Ｙｅｓ）、前記運転操作子が前記運転者の意思に基いて操作されている可能性が前記第１条件の成立時に比較してより高い場合に前記操作子状態パラメータが満足する第２条件を前記操作判定条件として採用する（ステップ２８０、ステップ４６０）、
ように構成されている。
前記衝突予測条件が成立すると判定した場合に前記運転者が前記異常状態に陥っていないと判定しているとき（ステップ２２０：Ｙｅｓ、ステップ３３０：Ｎｏ）、
前記運転者が前記異常状態に陥っていると判定していた状態において前記運転者が前記異常状態に陥っていないと判定し直した時点を開始時点とし同開始時点から所定時間が経過する時点を終了時点とする過渡期間（即ち、前記運転者が前記異常状態に陥っていると判定していた状態において前記運転者が前記異常状態に陥っていないと判定し直した時点から所定時間以内の期間である過渡期間）内でなければ（ステップ２３０：Ｙｅｓ、ステップ４４０：Ｎｏ）、前記運転操作子が操作されている場合に前記操作子状態パラメータが満足する第１条件を前記操作判定条件として採用し（ステップ２４０、ステップ４５０）、
前記過渡期間内であれば（ステップ２３０：Ｎｏ、ステップ４４０：Ｙｅｓ）、前記運転操作子が前記運転者の意思に基いて操作されている可能性が前記第１条件の成立時に比較してより高い場合に前記操作子状態パラメータが満足する第２条件を前記操作判定条件として採用する（ステップ２８０、ステップ４６０）、
ように構成されている。
【0010】
操作判定条件は、例えば、操作子状態パラメータＸの大きさ｜Ｘ｜が「大きさ閾値Ｘｔｈ」以上である場合に成立する条件である。この例の場合、第１条件は、大きさ閾値Ｘｔｈを第１閾値に設定した場合の操作判定条件であり、第２条件は、大きさ閾値Ｘｔｈを「第１閾値よりも大きい第２閾値」に設定した場合の操作判定条件である。
操作判定条件は、例えば、操作子状態パラメータＸの単位時間あたりの変化量の大きさ｜ｄＸ｜が「変化速度閾値ｄＸｔｈ」以上である場合に成立する条件である。この例の場合、第１条件は、変化速度閾値ｄＸｔｈを第１変化速度閾値に設定した場合の操作判定条件であり、第２条件は、変化速度閾値ｄＸｔｈを「第１変化速度閾値よりも大きい第２変化速度閾値」に設定した場合の操作判定条件である。
操作判定条件は、例えば、操作子状態パラメータＸの単位時間あたりの変化量の大きさ｜ｄＸ｜が「変化速度閾値ｄＸｔｈ」以上である場合に成立する条件である。この例の場合、第１条件は、変化速度閾値ｄＸｔｈを第１変化速度閾値に設定した場合の操作判定条件であり、第２条件は、変化速度閾値ｄＸｔｈを「第１変化速度閾値よりも大きい第２変化速度閾値」に設定した場合の操作判定条件である。
【0011】
つまり、第２条件は、運転操作子が、第１条件の成立時に比較して、より大きく及び／又はより速く操作されたときに成立する条件であると言うことができる。
【0012】
この車両制御装置は、衝突予測条件が成立した時点において運転者が異常状態に陥っていると判定している場合、オーバーライド制御を禁止して自動ブレーキ制御を実行する。従って、運転者が異常状態にあるとき、運転操作子が操作されているか否かに関わらず自動ブレーキ制御を確実に実行することができる。
【0013】
更に、この車両制御装置は、衝突予測条件が成立した時点において運転者が異常状態に陥っていないと判定している場合、
（１）その時点が過渡期間でなければ、操作子状態パラメータが第１条件に設定された操作判定条件を満足するとき、自動ブレーキ制御を禁止してオーバーライド制御を実行し、
（２）その時点が過渡期間であると、操作子状態パラメータが「第１条件の成立時に比較して運転操作子が運転者の意思で操作された可能性が高い場合に成立する第２条件」に設定された操作判定条件を満足するとき、自動ブレーキ制御を禁止してオーバーライド制御を実行する。
（１）その時点が過渡期間でなければ、操作子状態パラメータが第１条件に設定された操作判定条件を満足するとき、自動ブレーキ制御を禁止してオーバーライド制御を実行し、
（２）その時点が過渡期間であると、操作子状態パラメータが「第１条件の成立時に比較して運転操作子が運転者の意思で操作された可能性が高い場合に成立する第２条件」に設定された操作判定条件を満足するとき、自動ブレーキ制御を禁止してオーバーライド制御を実行する。
【0014】
従って、運転者が異常状態から復帰したと判定された直後の期間において、オーバーライド制御が誤って実行される可能性を低減することができる。
【0015】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
＜構成＞
本発明の実施形態に係る車両制御装置（以下、「本実施装置」と称する。）は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称される場合がある。）に適用される。
本発明の実施形態に係る車両制御装置（以下、「本実施装置」と称する。）は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称される場合がある。）に適用される。
【0018】
図１に示したように、本実施装置１０は、車両制御（運転支援）ＥＣＵ２０、パワートレインＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、ステアリングＥＣＵ５０及びメータＥＣＵ６０を備えている。
【0019】
これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電子制御装置（Electronic Control Unit）であり、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。換言すると、ＣＰＵはプログラムされたプロセッサである。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【0020】
車両制御ＥＣＵ２０は、以下に列挙するセンサ（スイッチを含む。）と接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。なお、各センサは、車両制御ＥＣＵ２０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、車両制御ＥＣＵ２０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。
【0021】
アクセルペダル操作量センサ１１は、運転操作子である車両のアクセルペダル１１ａの操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を出力するようになっている。
ブレーキペダル操作量センサ１２は、車両のブレーキペダル１２ａの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。
ブレーキペダル操作量センサ１２は、車両のブレーキペダル１２ａの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。
【0022】
タッチセンサ１３は、運転者が運転操作子である操舵ハンドル（ステアリングホイール）ＳＷに触れているときにハイレベル信号を出力し、運転者が操舵ハンドルＳＷに触れていないときにローレベル信号を出力するようになっている。
操舵角センサ１４は、操舵ハンドルＳＷの操舵角を検出し、操舵角θを表す信号を出力するようになっている。
操舵トルクセンサ１５は、操舵ハンドルＳＷの操作により車両のステアリングシャフトＵＳに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクＴｒａを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ１６は、車両の走行速度（車速）を検出し、車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。
操舵角センサ１４は、操舵ハンドルＳＷの操舵角を検出し、操舵角θを表す信号を出力するようになっている。
操舵トルクセンサ１５は、操舵ハンドルＳＷの操作により車両のステアリングシャフトＵＳに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクＴｒａを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ１６は、車両の走行速度（車速）を検出し、車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。
【0023】
レーダセンサ１７ａは、ミリ波帯の電波を用いて、車両の前方の道路に存在する立体物（物標）に関する情報（以下、「レーダ物標情報」と称呼する。）を取得するようになっている。
【0024】
カメラセンサ装置１７ｂは、何れも図示しない「カメラ及び画像処理部」を備えている。カメラは、車両前方の風景を撮影して画像データを取得する。画像処理部は、カメラが撮影した画像データに基づいて、車両の前方の道路に存在する立体物に関する情報（以下、「カメラ物標情報」と称呼する。）を取得するようになっている。
【0025】
車両制御ＥＣＵ２０は、レーダ物標情報とカメラ物標情報とを統合することにより統合物標情報を算出する。統合物標情報は、車両の前方の道路に存在する立体物（物標（ｎ））に対する、車両からの距離Ｄｆｘ（ｎ）、相対速度Ｖｆｘ（ｎ）、及び、方位Ｈ（ｎ）等を含む。よって、レーダセンサ１７ａ及びカメラセンサ装置１７ｂは、「車両の周囲に存在する障害物に関する情報を取得する障害物センサ」を構成している。
【0026】
ヨーレートセンサ１８は、車両のヨーレートを検出し、実ヨーレートＹＲａを出力するようになっている。
【0027】
なお、アクセルペダル操作量センサ１１、操舵角センサ１４及び操舵トルクセンサ１５等は、車両の運転操作子の状態を表す操作子状態パラメータを取得する運転操作子状態センサでもある。
アクセルペダル操作量センサ１１、ブレーキペダル操作量センサ１２、タッチセンサ１３、操舵角センサ１４及び操舵トルクセンサ１５等は、車両の運転者の状態を表す運転者状態パラメータを取得する運転者状態センサでもある。
車速センサ１６及びヨーレートセンサ１８等は、車両の走行状態を表す走行状態パラメータを取得する走行状態センサでもある。
アクセルペダル操作量センサ１１、ブレーキペダル操作量センサ１２、タッチセンサ１３、操舵角センサ１４及び操舵トルクセンサ１５等は、車両の運転者の状態を表す運転者状態パラメータを取得する運転者状態センサでもある。
車速センサ１６及びヨーレートセンサ１８等は、車両の走行状態を表す走行状態パラメータを取得する走行状態センサでもある。
【0028】
パワートレインＥＣＵ３０は、パワートレインアクチュエータ３１に接続されている。パワートレインアクチュエータ３１は、パワートレイン（内燃機関及び／又は電動機）３２を制御して車両の駆動輪に伝達される駆動力を変更するためのアクチュエータである。パワートレインＥＣＵ３０は、車両制御ＥＣＵ２０から出力抑制指令を受けていない場合、アクセルペダル操作量ＡＰが大きいほど車両の駆動輪に伝達される駆動力が大きくなるように、パワートレインアクチュエータ３１を制御して駆動力を変更する。
【0029】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、車両の各車輪に設けられた摩擦ブレーキ装置４２を制御して車両に付与される制動力（摩擦制動力）を変更するためのアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ４１及び摩擦ブレーキ装置４２は、ブレーキＥＣＵ４０とともに、車両に制動力を付与可能な制動装置を構成している。
【0030】
ステアリングＥＣＵ５０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータ駆動回路５１に接続されている。モータ駆動回路５１は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、「操舵ハンドルＵＳ、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ５２は、モータ駆動回路５１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって左右の操舵輪の転舵角（即ち、車両の舵角）を変更することができる。なお、モータ駆動回路５１及び転舵用モータ５２等は、車両の舵角を変更可能な舵角アクチュエータを構成している。
【0031】
メータＥＣＵ６０は、ブザー（車室内警報音発生装置）６１及びメータディスプレイに組み込まれた警告表示装置６２等と接続されていて、これらを制御することができる。
【0032】
更に、車両制御ＥＣＵ２０は、確認ボタン７０と接続されている。確認ボタン７０は、運転者により操作可能な位置に配設されていて、操作されていない場合にはローレベル信号を出力し、押動操作されるとハイレベル信号を出力するようになっている。確認ボタン７０出力信号は運転者状態パラメータの一つである。
【0033】
（作動の概要）
本実施装置は、障害物センサからの情報（レーダ物標情報及びカメラ物標情報に基いて得られた統合物標情報）に基いて、車両が障害物と衝突すると予測される場合に成立する衝突予測条件が成立するか否かを判定する。即ち、本実施装置は、統合物標情報に基いて算出される「車両が障害物と衝突する可能性を表す衝突可能性指標値（後述する、衝突余裕時間ＴＴＣ）」が所定の衝突予測条件（ＴＴＣ≦ＴＴＣｔｈ）を満たすか否かを判定する。
本実施装置は、障害物センサからの情報（レーダ物標情報及びカメラ物標情報に基いて得られた統合物標情報）に基いて、車両が障害物と衝突すると予測される場合に成立する衝突予測条件が成立するか否かを判定する。即ち、本実施装置は、統合物標情報に基いて算出される「車両が障害物と衝突する可能性を表す衝突可能性指標値（後述する、衝突余裕時間ＴＴＣ）」が所定の衝突予測条件（ＴＴＣ≦ＴＴＣｔｈ）を満たすか否かを判定する。
【0034】
更に、本実施装置は、後述するように、車両の運転者が「車両の運転を行うことが不能な状態（即ち、異常状態）」に陥っているか否かを運転者状態パラメータに基いて判定している。
【0035】
本実施装置は、図２に概念フローチャートを示したように、衝突予測条件が成立すると判定した場合（ステップ２１０：Ｙｅｓ）、以下に述べる状態のそれぞれに応じて、オーバーライド制御（ステップ２６０）及び自動ブレーキ制御（ステップ２７０）の何れかを実行する。
【0036】
自動ブレーキ制御は、運転者によるブレーキ操作を要することなく、車両が障害物に衝突することを回避するか又は衝突による被害を軽減するように制動装置によって車両に制動力を自動的に付与する制御である。自動ブレーキ制御は、衝突回避ブレーキ制御又は衝突被害軽減ブレーキ制御と称される場合がある。自動ブレーキ制御自体は周知であるので、その説明を省略する。なお、本実施装置は、自動ブレーキ制御の実行中、仮に、アクセルペダル操作量ＡＰが変化しても、車両の駆動輪に伝達される駆動力がクリープ力以下になるように、パワートレインアクチュエータ３１を制御する。
【0037】
オーバーライド制御は、自動ブレーキ制御を禁止し（実行せず）且つ運転者による運転操作子（例えば、アクセルペダル１１ａ及びステアリングホイールＳＷ等）の操作に基いて車両の走行状態を変更する制御である。即ち、オーバーライド制御は、車両の運転を運転者に委ねる制御であると言うことができる。
【0038】
（状態１）運転者が異常状態に陥っていると判定されている場合
状態１が発生している場合（ステップ２２０：Ｎｏ）、本実施装置は、運転者が運転操作子を操作しているか否かに関わらず（即ち、操作子状態パラメータの値の如何を問わず）、オーバーライド制御を禁止して自動ブレーキ制御を実行する（ステップ２７０）。
状態１が発生している場合（ステップ２２０：Ｎｏ）、本実施装置は、運転者が運転操作子を操作しているか否かに関わらず（即ち、操作子状態パラメータの値の如何を問わず）、オーバーライド制御を禁止して自動ブレーキ制御を実行する（ステップ２７０）。
【0039】
（状態２）運転者が異常状態に陥っていないと判定されている場合
状態２が発生している場合（ステップ２２０：Ｙｅｓ）、本実施装置は、操作子状態パラメータが所定の操作判定条件を満たしていれば（ステップ２５０：Ｙｅｓ）自動ブレーキ制御を実行することなくオーバーライド制御を実行する（ステップ２６０）。これに対し、本実施装置は、操作子状態パラメータが操作判定条件を満たしていなければ（ステップ２５０：Ｎｏ）、オーバーライド制御を禁止して自動ブレーキ制御を実行する（ステップ２７０）。
状態２が発生している場合（ステップ２２０：Ｙｅｓ）、本実施装置は、操作子状態パラメータが所定の操作判定条件を満たしていれば（ステップ２５０：Ｙｅｓ）自動ブレーキ制御を実行することなくオーバーライド制御を実行する（ステップ２６０）。これに対し、本実施装置は、操作子状態パラメータが操作判定条件を満たしていなければ（ステップ２５０：Ｎｏ）、オーバーライド制御を禁止して自動ブレーキ制御を実行する（ステップ２７０）。
【0040】
操作判定条件は、運転操作子が所定の態様で操作された場合に操作子状態パラメータが満足する条件である。例えば、運転操作子が操舵ハンドルＳＷである場合、操作判定条件は、操舵角θの大きさ｜θ｜が閾値操舵角θｔｈ以上であり且つ操舵角の変化速度の大きさ｜ｄθ｜が閾値操舵角変化速度ｄθｔｈ以上であることを成立条件とする条件である。なお、操作判定条件は上記条件に限定されることはない。概して言えば、操作判定条件は、操作子状態パラメータＸの大きさ｜Ｘ｜が「大きさ閾値Ｘｔｈ」以上である場合、及び／又は、操作子状態パラメータＸの単位時間あたりの変化量の大きさ｜ｄＸ｜が「変化速度閾値ｄＸｔｈ」以上である場合、に成立する条件である。
【0041】
この操作判定条件は、衝突予測条件が成立したと判定された時点が「過渡期間」内であるか否かに応じて異なる条件（即ち、後述する第１条件及び第２条件の何れか）に設定される。より具体的に述べると、衝突予測条件が成立したと判定された時点が「過渡期間」内であるか否かに応じて、「大きさ閾値Ｘｔｈ」及び／又は「変化速度閾値ｄＸｔｈ」の値が変更される。
【0042】
ここで、過渡期間は、本実施装置が、運転者が異常状態に陥っていると判定していた状態において運転者が異常状態に陥っていないと判定し直した時点（復帰判定時点）を開始時点とし、この開始時点から所定時間が経過する時点を終了時点とする期間（即ち、復帰判定時点から所定時間以内の期間）である。換言すると、運転者が異常状態に陥っているとの判定がなされ、その後、運転者が異常状態に陥っていないとの判定がなされると、その時点から所定時間が経過する時点までの期間が過渡期間となる。なお、車両の今回の運転開始後において運転者が異常状態に陥っていると一度も判定されていない場合、運転者が異常状態ではなくなったと判定した時点が存在しないから、衝突予測条件が成立したと判定された時点が「過渡期間」内であると判定されることはない。
【0043】
（状態２－Ａ）衝突予測条件の成立時点が過渡期間内でない場合
この場合、本実施装置は、運転操作子が操作されているときに操作子状態パラメータが満足する第１条件（即ち、運転者正常時条件）を操作判定条件として採用する（ステップ２４０）。例えば、運転操作子が操舵ハンドルＳＷである場合、第１条件は、操舵角θの大きさ｜θ｜が「閾値操舵角θｔｈとして設定された通常時閾値操舵角θNormal」以上であり、且つ、操舵角の変化速度の大きさ｜ｄθ｜が「閾値操舵角変化速度ｄθｔｈとして設定された通常時閾値操舵角変化速度ｄθNormal」以上であるときに成立する条件である。
この場合、本実施装置は、運転操作子が操作されているときに操作子状態パラメータが満足する第１条件（即ち、運転者正常時条件）を操作判定条件として採用する（ステップ２４０）。例えば、運転操作子が操舵ハンドルＳＷである場合、第１条件は、操舵角θの大きさ｜θ｜が「閾値操舵角θｔｈとして設定された通常時閾値操舵角θNormal」以上であり、且つ、操舵角の変化速度の大きさ｜ｄθ｜が「閾値操舵角変化速度ｄθｔｈとして設定された通常時閾値操舵角変化速度ｄθNormal」以上であるときに成立する条件である。
【0044】
（状態２－Ｂ）衝突予測条件の成立時点が過渡期間内である場合
この場合、本実施装置は、運転操作子が運転者の意思に基づいて操作されていることが第１条件成立時に比べてより確実である（より可能性が高い）ときに操作子状態パラメータが満足する第２条件（即ち、運転者正常復帰後の過渡期間条件）を操作判定条件として採用する（ステップ２８０）。例えば、運転操作子が操舵ハンドルＳＷである場合、第２条件は、操舵角θの大きさ｜θ｜が閾値操舵角θｔｈとして設定された「通常時閾値操舵角θNormalよりも大きな過渡時閾値操舵角θLarge」以上であり、且つ、操舵角の変化速度の大きさ｜ｄθ｜が閾値操舵角変化速度ｄθｔｈとして設定された「通常時閾値操舵角変化速度ｄθNormalよりも大きな過渡時閾値操舵角変化速度ｄθLarge」以上であるときに成立する条件である。
この場合、本実施装置は、運転操作子が運転者の意思に基づいて操作されていることが第１条件成立時に比べてより確実である（より可能性が高い）ときに操作子状態パラメータが満足する第２条件（即ち、運転者正常復帰後の過渡期間条件）を操作判定条件として採用する（ステップ２８０）。例えば、運転操作子が操舵ハンドルＳＷである場合、第２条件は、操舵角θの大きさ｜θ｜が閾値操舵角θｔｈとして設定された「通常時閾値操舵角θNormalよりも大きな過渡時閾値操舵角θLarge」以上であり、且つ、操舵角の変化速度の大きさ｜ｄθ｜が閾値操舵角変化速度ｄθｔｈとして設定された「通常時閾値操舵角変化速度ｄθNormalよりも大きな過渡時閾値操舵角変化速度ｄθLarge」以上であるときに成立する条件である。
【0045】
このように構成された本実施装置によれば、運転者が異常状態ではないと判定されている場合であっても、衝突予測条件の成立時点が過渡期間内であれば、第１条件に代えて第２条件が操作判定条件として採用される。よって、運転操作子が運転者の意思に基づいて操作されている可能性が高い場合にオーバーライド制御が実行され、運転操作子が運転者の意思に基づいて操作されているかどうかが疑わしい場合にはオーバーライド制御が禁止されて自動ブレーキ制御が実行される。
【0046】
【0047】
１．自動ブレーキ制御又はオーバーライド制御の実行
適当なタイミングになると、ＣＰＵは図３のステップ３００から処理を開始してステップ３１０に進み、車両の進行方向（この場合、車両の前方）に障害物が存在しているか否かを判定する。
適当なタイミングになると、ＣＰＵは図３のステップ３００から処理を開始してステップ３１０に進み、車両の進行方向（この場合、車両の前方）に障害物が存在しているか否かを判定する。
【0048】
より具体的に述べると、先ず、ＣＰＵは、車両進行予想経路Ｅｈｖを求める。車両進行予想経路Ｅｈｖは、車両が現時点における「操舵角θ（又はヨーレートＹｒ）及び車速ＳＰＤ」を維持すると仮定した場合において、車両（車両の先端部の車幅方向中央位置）が所定の推定期間において通過すると予測される車両の将来の経路である。
【0049】
次に、ＣＰＵは、車両進行予想経路Ｅｈｖを車幅方向左側に距離ｄだけ移動した線を左前端部移動経路ＳＬとして求め、車両進行予想経路Ｅｈｖを車幅方向右側に距離ｄだけ移動した線を右前端部移動経路ＳＲとして求める。以上により、左前端部移動経路ＳＬ及び右前端部移動経路ＳＲにより定まる帯状の自車両通過領域ＳＰが推定される。そして、ＣＰＵは、障害物センサからの情報（統合物標情報）に基いて、自車両通過領域ＳＰ内に障害物が存在しているか否かを判定する。自車両通過領域ＳＰ内に障害物が存在していない場合、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0050】
自車両通過領域ＳＰ内に障害物が存在している場合、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３２０に進み、統合物標情報に基いて車両がその障害物と衝突すると予測される場合に成立する衝突予測条件が成立するか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、障害物と車両との距離Ｄｆｘ（ｎ）をその障害物の相対速度Ｖｆｘ（ｎ）で除することにより、衝突余裕時間ＴＴＣを算出する。そして、ＣＰＵは衝突余裕時間ＴＴＣが閾値衝突時間ＴＴＣｔｈ以下であるか否かを判定することにより、衝突予測条件が成立するか否かを判定する。衝突余裕時間ＴＴＣは、車両が障害物と衝突する可能性を示す衝突可能性指標値である。衝突可能性指標値は、車両が障害物と衝突する可能性が高くなるにつれて単調減少又は単調増加する値であればよく、例えば、衝突余裕時間ＴＴＣの逆数であってもよい。
【0051】
衝突予測条件が成立しない場合、ＣＰＵはステップ３２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0052】
これに対し、衝突予測条件が成立する場合、ＣＰＵはステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３３０に進む。ステップ３３０にて、ＣＰＵはオーバーライド禁止フラグ（以下、「ＯＲ禁止フラグ」と称する。）ＸＯＲｐｒの値が「１」であるか否かを判定する。
【0053】
ＯＲ禁止フラグＸＯＲｐｒの値は、車両の図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵにより実行される図示しないイニシャライズルーチンにより「０」に設定される。更に、ＯＲ禁止フラグＸＯＲｐｒの値は、後述する図４に示したルーチンにより「１」又は「０」に設定される。後述するように、ＯＲ禁止フラグＸＯＲｐｒの値が「１」である場合、オーバーライド制御が禁止される。
【0054】
ＯＲ禁止フラグＸＯＲｐｒの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ３３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３４０に進む。ＣＰＵは、ステップ３４０にてオーバーライド制御を禁止して自動ブレーキ制御を実行する。このとき、ＣＰＵはパワートレインＥＣＵ３０に出力抑制指令を送信する。これにより、パワートレインＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量ＡＰが変化しても、車両の駆動輪に伝達される駆動力をクリープ力以下に維持する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。即ち、この場合、操作子状態パラメータの値の如何を問わず（仮に、運転操作子が操作されたとしても）、自動ブレーキ制御が実行される。
【0055】
一方、ＣＰＵがステップ３３０に進んだとき、ＯＲ禁止フラグＸＯＲｐｒの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ３３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３５０に進む。ＣＰＵは、ステップ３５０にて、以下に述べる操作判定条件が成立しているか否かを判定する。操作判定条件は、オーバーライド制御許可条件とも称される。
【0056】
操作判定条件は、以下に述べる条件１及び条件２の少なくとも一つを成立条件とする条件である。つまり、ＣＰＵは、条件１及び条件２の少なくとも一つが成立している場合、操作判定条件が成立すると判定する。
【0057】
条件１：アクセルペダル操作量ＡＰ≧閾値アクセルペダル操作量ＡＰｔｈ 且つ
アクセルペダル変化速度ｄＡＰ≧閾値ペダル変化速度ｄＡＰｔｈ
条件２：操舵角の大きさ｜θ｜≧閾値操舵角θｔｈ 且つ
操舵角の変化速度の大きさ｜ｄθ｜≧閾値操舵角変化速度ｄθｔｈ
なお、アクセルペダル変化速度ｄＡＰは、単位時間あたりのアクセルペダル操作量ＡＰの増加量である。操舵角の変化速度の大きさ｜ｄθ｜は、単位時間あたりの操舵角の変化量の大きさである。条件１及び条件２にて使用される閾値（ＡＰｔｈ、ｄＡＰｔｈ、θｔｈ、ｄθｔｈ）のそれぞれは、後述する図４に示したルーチンにより変更（設定）される（ステップ４５０及びステップ４６０を参照。）。
アクセルペダル変化速度ｄＡＰ≧閾値ペダル変化速度ｄＡＰｔｈ
条件２：操舵角の大きさ｜θ｜≧閾値操舵角θｔｈ 且つ
操舵角の変化速度の大きさ｜ｄθ｜≧閾値操舵角変化速度ｄθｔｈ
なお、アクセルペダル変化速度ｄＡＰは、単位時間あたりのアクセルペダル操作量ＡＰの増加量である。操舵角の変化速度の大きさ｜ｄθ｜は、単位時間あたりの操舵角の変化量の大きさである。条件１及び条件２にて使用される閾値（ＡＰｔｈ、ｄＡＰｔｈ、θｔｈ、ｄθｔｈ）のそれぞれは、後述する図４に示したルーチンにより変更（設定）される（ステップ４５０及びステップ４６０を参照。）。
【0058】
操作判定条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ３５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３６０に進む。ＣＰＵはステップ３６０にて自動ブレーキ制御を実行することなくオーバーライド制御を実行する。即ち、ＣＰＵは、運転者による運転操作子の操作を優先して車両の走行状態を制御する。このとき、ＣＰＵはパワートレインＥＣＵ３０に出力抑制指令を送信しない。これにより、パワートレインＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量ＡＰに応じて車両の駆動輪に伝達される駆動力を変化させる。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0059】
これに対し、操作判定条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ３５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３４０に進む。従って、この場合、ＣＰＵはオーバーライド制御を禁止して自動ブレーキ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0060】
２．オーバーライド禁止フラグ及び閾値（操作判定条件）の設定
適当なタイミングになると、ＣＰＵは図４のステップ４００から処理を開始してステップ４１０に進み、運転者が異常状態に陥っていると判定されているか否か（即ち、後述する異常判定フラグＸｉｊｏの値が「１」であるか否か）を判定する。運転者が異常状態に陥っているか否かの判定は後述する図５及び図６に示したルーチンにより別途行われている。
適当なタイミングになると、ＣＰＵは図４のステップ４００から処理を開始してステップ４１０に進み、運転者が異常状態に陥っていると判定されているか否か（即ち、後述する異常判定フラグＸｉｊｏの値が「１」であるか否か）を判定する。運転者が異常状態に陥っているか否かの判定は後述する図５及び図６に示したルーチンにより別途行われている。
【0061】
運転者が異常状態に陥っていると判定されている場合（異常判定フラグＸｉｊｏの値が「１」である場合）、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進む。ＣＰＵはステップ４２０にてＯＲ禁止フラグＸＯＲｐｒの値を「１」に設定し、ステップ４９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、この場合、オーバーライド制御は禁止される。
【0062】
これに対し、運転者が異常状態に陥っていると判定されていない場合（異常判定フラグＸｉｊｏの値が「０」である場合）、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３０に進む。ＣＰＵはステップ４３０にてＯＲ禁止フラグＸＯＲｐｒの値を「０」に設定してステップ４４０に進む。
【0063】
ＣＰＵはステップ４４０にて、現時点が過渡期間（即ち、運転者が前記異常状態に陥っていると判定していた状態において運転者が異常状態に陥っていないと判定し直した時点から所定時間以内の期間）であるか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは異常判定フラグＸｉｊｏの値が「１」から「０」へと変化した時点から所定時間が経過しているか否かを判定する。なお、車両の今回の運転（イグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更された後にオン位置に維持されている状態）において、異常判定フラグＸｉｊｏの値が「１」に一度もなっていない場合、ＣＰＵは現時点は過渡期間ではないと判定する。
【0064】
現時点が過渡期間内でなければ、ＣＰＵはステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４５０に進む。ＣＰＵはステップ４５０にて、以下に述べるように各閾値を設定することにより、操作判定条件を第１条件に設定する。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、ＣＰＵは上述したイニシャライズルーチンにおいても、ステップ４５０と同じ処理を行う。ステップ４５０は、ＣＰＵが上述した第１条件を操作判定条件として採用するためのステップ（ステップ２４０に相当する。）である。
【0065】
ＣＰＵは、閾値アクセルペダル操作量ＡＰｔｈを通常時閾値ペダル操作量ＡＰNormalに設定する。
ＣＰＵは、閾値ペダル変化速度ｄＡＰｔｈを通常時閾値ペダル変化速度ｄＡＰNormalに設定する。
ＣＰＵは、閾値操舵角θｔｈを通常時閾値操舵角θNormalに設定する。
ＣＰＵは、閾値操舵角変化速度ｄθｔｈを通常時閾値操舵角変化速度ｄθNormalに設定する。
ＣＰＵは、閾値ペダル変化速度ｄＡＰｔｈを通常時閾値ペダル変化速度ｄＡＰNormalに設定する。
ＣＰＵは、閾値操舵角θｔｈを通常時閾値操舵角θNormalに設定する。
ＣＰＵは、閾値操舵角変化速度ｄθｔｈを通常時閾値操舵角変化速度ｄθNormalに設定する。
【0066】
これに対し、現時点が過渡期間内であると、ＣＰＵはステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４６０に進む。ＣＰＵはステップ４６０にて、以下に述べるように各閾値を設定することにより、操作判定条件を第２条件に設定する。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ステップ４６０は、ＣＰＵが上述した第２条件を操作判定条件として採用するためのステップ（ステップ２８０に相当する。）である。
【0067】
ＣＰＵは、閾値アクセルペダル操作量ＡＰｔｈを「通常時閾値ペダル操作量ＡＰNormalよりも大きい過渡時閾値ペダル操作量ＡＰLarge」に設定する。
ＣＰＵは、閾値ペダル変化速度ｄＡＰｔｈを「通常時閾値ペダル変化速度ｄＡＰNormalよりも大きい過渡時閾値ペダル変化速度ｄＡＰLarge」に設定する。
ＣＰＵは、閾値操舵角θｔｈを「通常時閾値操舵角θNormalよりも大きい過渡時閾値操舵角θLarge」に設定する。
ＣＰＵは、閾値操舵角変化速度ｄθｔｈを「通常時閾値操舵角変化速度ｄθNormalよりも大きい過渡時閾値操舵角変化速度ｄθLarge」に設定する。
ＣＰＵは、閾値ペダル変化速度ｄＡＰｔｈを「通常時閾値ペダル変化速度ｄＡＰNormalよりも大きい過渡時閾値ペダル変化速度ｄＡＰLarge」に設定する。
ＣＰＵは、閾値操舵角θｔｈを「通常時閾値操舵角θNormalよりも大きい過渡時閾値操舵角θLarge」に設定する。
ＣＰＵは、閾値操舵角変化速度ｄθｔｈを「通常時閾値操舵角変化速度ｄθNormalよりも大きい過渡時閾値操舵角変化速度ｄθLarge」に設定する。
【0068】
３．運転者異常判定
適当なタイミングになると、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、運転者が異常状態に陥っていると判定されていない否か（即ち、異常判定フラグＸｉｊｏの値が「０」であるか否か）を判定する。
適当なタイミングになると、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、運転者が異常状態に陥っていると判定されていない否か（即ち、異常判定フラグＸｉｊｏの値が「０」であるか否か）を判定する。
【0069】
この異常判定フラグＸｉｊｏの値も上述したイニシャライズルーチンにおいて「０」に設定される。更に、後述するように、異常判定フラグＸｉｊｏの値は、車両の運転者が「車両の運転を行うことが不能な異常状態に陥っている」との判定がなされたときに「１」に設定される（ステップ５９０を参照。）。
【0070】
異常判定フラグＸｉｊｏの値が「０」でなければ（「１」であれば）、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0071】
これに対し、フラグＸｉｊｏの値が「０」であるとき、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、現時点が運転無操作状態であるか否かを判定する。運転無操作状態とは、運転者によって「アクセルペダル操作量ＡＰ、ブレーキペダル操作量ＢＰ、操舵トルクＴｒａ及びタッチセンサ１３の信号レベル」の一つ以上の組み合わせからなるパラメータの何れもが、「現時点から所定のサンプリング時間前の時点」から「現時点」までの間に変化しない状態（又は、各パラメータが各パラメータに対応する閾値以上変化しない状態）である。
【0072】
現時点が運転無操作状態でない場合、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べる「ステップ５３０及びステップ５４０」の処理を順に行い、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0073】
ステップ５３０：ＣＰＵは、異常判定タイマＴｉｊｏの値を「０」に設定する。なお、この異常判定タイマＴｉｊｏの値も上述したイニシャライズルーチンにおいて「０」に設定される。
ステップ５４０：ＣＰＵは、異常判定フラグＸｉｊｏの値のを「０」に設定する。
ステップ５４０：ＣＰＵは、異常判定フラグＸｉｊｏの値のを「０」に設定する。
【0074】
これに対し、ＣＰＵがステップ５２０に進んだ時点が運転無操作状態である場合、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５０に進む。ＣＰＵはステップ５５０にて、異常判定タイマＴｉｊｏの値を「１」だけ増大させる。従って、異常判定タイマＴｉｊｏの値は、運転無操作状態の継続時間を示す。
【0075】
次に、ＣＰＵはステップ５６０に進み、異常判定タイマＴｉｊｏの値が警告開始閾値時間Ｔkeikoku以上であるか否かを判定する。異常判定タイマＴｉｊｏの値が警告開始閾値時間Ｔkeikoku未満であれば、ＣＰＵはステップ５６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0076】
これに対し、異常判定タイマＴｉｊｏの値が警告開始閾値時間Ｔkeikoku以上であると、ＣＰＵはステップ５６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５７０に進む。ＣＰＵはステップ５７０にて、メータＥＣＵ６０に指示信号を送信することにより、ブザー６１から警告音を発生させ、警告表示装置６２に「ウォーニングランプ」を点滅表示させるとともに「アクセルペダル１１ａ、ブレーキペダル１２ａ及び操舵ハンドルＳＷ」の何れかを操作することを促す警告メッセージを表示させる。
【0077】
次に、ＣＰＵはステップ５８０に進み、異常判定タイマＴｉｊｏの値が異常判定閾値時間Ｔijoth以上であるか否かを判定する。異常判定閾値時間Ｔijothは、警告開始閾値時間Ｔkeikokuよりも長い時間に設定されている。異常判定タイマＴｉｊｏの値が異常判定閾値時間Ｔijoth未満であれば、ＣＰＵはステップ５８０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0078】
これに対し、異常判定タイマＴｉｊｏの値が異常判定閾値時間Ｔijoth以上であると、ＣＰＵはステップ５８０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５９０に進む。ＣＰＵはステップ５９０にて、異常判定フラグＸｉｊｏの値を「１」に設定する。そして、ＣＰＵはステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。即ち、ＣＰＵは、運転無操作状態の継続時間が異常判定閾値時間Ｔijothに相当する時間以上に渡って継続したとき、運転者が車両の運転を行うことが不能な異常状態に陥っているとの判定を確定する。
【0079】
４．運転者正常復帰判定
適当なタイミングになると、ＣＰＵは図６のステップ６００から処理を開始してステップ６１０に進み、異常判定フラグＸｉｊｏの値が「１」であるか否かを判定する。異常判定フラグＸｉｊｏの値が「０」であると、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
適当なタイミングになると、ＣＰＵは図６のステップ６００から処理を開始してステップ６１０に進み、異常判定フラグＸｉｊｏの値が「１」であるか否かを判定する。異常判定フラグＸｉｊｏの値が「０」であると、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0080】
これに対し、異常判定フラグＸｉｊｏの値が「１」であると（即ち、現時点において運転者が異常状態に陥っていると判定されている場合）、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進む。ＣＰＵはステップ６２０にて、復帰条件が成立したか否かを判定する。本例において、復帰条件は「運転無操作状態ではないこと」を成立条件とする条件である。なお、復帰条件は、運転者が異常状態ではなくなったと考えられる場合に成立する他の条件であってもよく、例えば、運転者が確認ボタン７０を操作した場合に成立する条件であってもよい。
【0081】
復帰条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0082】
これに対し、復帰条件が成立している場合、運転者の状態が異常状態から異常状態ではなくなったと判定可能である。従って、復帰条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べる「ステップ６３０乃至ステップ６５０」の処理を順に行い、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0083】
ステップ６３０：ＣＰＵは、異常判定タイマＴｉｊｏの値を「０」に設定する。
ステップ６４０：ＣＰＵは、異常判定フラグＸｉｊｏの値のを「０」に設定する。
ステップ６５０：ＣＰＵは、ステップ５７０にて発生させた警告音を停止し、ウォーニングランプ及び警告メッセージを消灯する。
ステップ６４０：ＣＰＵは、異常判定フラグＸｉｊｏの値のを「０」に設定する。
ステップ６５０：ＣＰＵは、ステップ５７０にて発生させた警告音を停止し、ウォーニングランプ及び警告メッセージを消灯する。
【0084】
以上、説明したように、本実施装置は、衝突予測条件が成立した時点において運転者が異常状態に陥っていると判定している場合、オーバーライド制御を禁止して自動ブレーキ制御を実行する。
【0085】
更に、本実施装置は、衝突予測条件が成立した時点において運転者が異常状態に陥っていないと判定している場合、
（１）その時点が過渡期間でなければ、操作子状態パラメータが第１条件に設定された操作判定条件を満足するとき、自動ブレーキ制御を禁止してオーバーライド制御を実行し、
（２）その時点が過渡期間であると、操作子状態パラメータが「第１条件の成立時に比較して運転操作子が運転者の意思で操作された可能性が高い場合に成立する第２条件」に設定された操作判定条件を満足するとき、自動ブレーキ制御を禁止してオーバーライド制御を実行する。従って、オーバーライド制御が誤って実行される可能性を低減することができる。
（１）その時点が過渡期間でなければ、操作子状態パラメータが第１条件に設定された操作判定条件を満足するとき、自動ブレーキ制御を禁止してオーバーライド制御を実行し、
（２）その時点が過渡期間であると、操作子状態パラメータが「第１条件の成立時に比較して運転操作子が運転者の意思で操作された可能性が高い場合に成立する第２条件」に設定された操作判定条件を満足するとき、自動ブレーキ制御を禁止してオーバーライド制御を実行する。従って、オーバーライド制御が誤って実行される可能性を低減することができる。
【0086】
本発明は上記実施形態及び変形例に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の以下に述べるような種々の変形例を採用することができる。
【0087】
＜第１変形例＞
ステップ３５０にて成否が判定される操作判定条件は、以下の条件３乃至条件８の何れか一つを成立条件とする条件であってもよい。更に、ステップ３５０にて成否が判定される操作判定条件は、以下の条件３乃至条件８の何れか二つ以上の条件が同時に成立していることを成立条件とする条件であってもよい。
ステップ３５０にて成否が判定される操作判定条件は、以下の条件３乃至条件８の何れか一つを成立条件とする条件であってもよい。更に、ステップ３５０にて成否が判定される操作判定条件は、以下の条件３乃至条件８の何れか二つ以上の条件が同時に成立していることを成立条件とする条件であってもよい。
【0088】
条件３：アクセルペダル操作量ＡＰ≧閾値アクセルペダル操作量ＡＰｔｈ
条件４：アクセルペダル変化速度ｄＡＰ≧閾値ペダル変化速度ｄＡＰｔｈ
条件５：操舵角の大きさ｜θ｜≧閾値操舵角θｔｈ
条件６：操舵角の変化速度の大きさ｜ｄθ｜≧閾値操舵角変化速度ｄθｔｈ
条件７：操舵トルクＴｒａの大きさ｜Ｔｒａ｜≧閾値操舵トルクＴｒａｔｈ
条件８：操舵トルクＴｒａの変化速度の大きさ｜ｄＴｒａ｜≧閾値操舵トルク変化速度ｄＴｒａｔｈ
条件４：アクセルペダル変化速度ｄＡＰ≧閾値ペダル変化速度ｄＡＰｔｈ
条件５：操舵角の大きさ｜θ｜≧閾値操舵角θｔｈ
条件６：操舵角の変化速度の大きさ｜ｄθ｜≧閾値操舵角変化速度ｄθｔｈ
条件７：操舵トルクＴｒａの大きさ｜Ｔｒａ｜≧閾値操舵トルクＴｒａｔｈ
条件８：操舵トルクＴｒａの変化速度の大きさ｜ｄＴｒａ｜≧閾値操舵トルク変化速度ｄＴｒａｔｈ
【0089】
条件７が操作判定条件の成立条件として使用される場合、ＣＰＵは、ステップ４５０において閾値操舵トルクＴｒａｔｈを通常時閾値操舵トルクＴｒａNormalに設定し、ステップ４６０において閾値操舵トルクＴｒａｔｈを「通常時閾値操舵トルクＴｒａNormalよりも大きい過渡時閾値操舵トルクＴｒａLarge」に設定する。
【0090】
条件８が操作判定条件の成立条件として使用される場合、ＣＰＵは、ステップ４５０において閾値操舵トルク変化速度ｄＴｒａｔｈを通常時閾値操舵トルク変化速度ｄＴｒａNormalに設定し、ステップ４６０において閾値操舵トルク変化速度ｄＴｒａを「通常時閾値操舵トルク変化速度ｄＴｒａNormalよりも大きい過渡時閾値操舵トルク変化速度ｄＴｒａLarge」に設定する。
【0091】
＜第２変形例＞
ＣＰＵは、運転者が異常状態に陥っているか否かの判定を、特開２０１３－１５２７００号公報等に開示されている所謂「ドライバモニタ技術」を採用して行ってもよい。より具体的に述べると、ドライバモニタ技術を採用した車両制御装置は、車室内の部材（例えば、操舵ハンドルＳＷ及びピラー等）に設けられたドライバモニタカメラを用いて運転者を撮影し、その撮影画像を用いて運転者の視線の方向又は顔の向きを監視する。そして、ＣＰＵは、運転者の視線の方向又は顔の向きが車両の通常の運転中には長時間向くことがない方向に所定時間以上継続して向いている場合、運転者が異常状態であると判定してフラグＸｉｊｏの値を「１」に設定する。このように、ドライバモニタカメラからの画像情報は車両の運転者の状態を表す運転者状態パラメータとして機能する。なお、この場合の復帰条件は、運転者の視線の方向又は顔の向きが頻繁に変化することが確認されることを成立条件とする条件であってもよい。
ＣＰＵは、運転者が異常状態に陥っているか否かの判定を、特開２０１３－１５２７００号公報等に開示されている所謂「ドライバモニタ技術」を採用して行ってもよい。より具体的に述べると、ドライバモニタ技術を採用した車両制御装置は、車室内の部材（例えば、操舵ハンドルＳＷ及びピラー等）に設けられたドライバモニタカメラを用いて運転者を撮影し、その撮影画像を用いて運転者の視線の方向又は顔の向きを監視する。そして、ＣＰＵは、運転者の視線の方向又は顔の向きが車両の通常の運転中には長時間向くことがない方向に所定時間以上継続して向いている場合、運転者が異常状態であると判定してフラグＸｉｊｏの値を「１」に設定する。このように、ドライバモニタカメラからの画像情報は車両の運転者の状態を表す運転者状態パラメータとして機能する。なお、この場合の復帰条件は、運転者の視線の方向又は顔の向きが頻繁に変化することが確認されることを成立条件とする条件であってもよい。
【0092】
＜第３変形例＞
ＣＰＵは、運転者が異常状態に陥っているか否かの判定を、確認ボタン７０を用いて行ってもよい。より具体的に述べると、ＣＰＵは、図５のステップ５７０にて「運転者に確認ボタン７０を操作することを促す警告メッセージ」を警告表示装置６２に表示させる。
ＣＰＵは、運転者が異常状態に陥っているか否かの判定を、確認ボタン７０を用いて行ってもよい。より具体的に述べると、ＣＰＵは、図５のステップ５７０にて「運転者に確認ボタン７０を操作することを促す警告メッセージ」を警告表示装置６２に表示させる。
【0093】
そして、ＣＰＵは、その状態において第１時間に渡って確認ボタン７０が操作されないとき、運転者が異常状態であると判定してフラグＸｉｊｏの値を「１」に設定する。なお、ＣＰＵは、図５のステップ５２０にて確認ボタン７０が操作されたことを確認すると、ステップ５３０及びステップ５４０に進む。このように、確認ボタン７０からの信号は車両の運転者の状態を表す運転者状態パラメータとして機能する。この場合の復帰条件は、確認ボタン７０が操作されたことを成立条件とする条件であってもよい。
【符号の説明】
【0094】
１０：本実施装置、１１…アクセルペダル操作量センサ、１１ａ…アクセルペダル、１２…ブレーキペダル操作量センサ、１２ａ…ブレーキペダル、１３…タッチセンサ、１４…操舵角センサ、１５…操舵トルクセンサ、１７ａ…レーダセンサ、１７ｂ…カメラセンサ装置、２０…車両制御（運転支援）ＥＣＵ、３０…パワートレインＥＣＵ、３１…パワートレインアクチュエータ、４０…ブレーキＥＣＵ、４１…ブレーキアクチュエータ、４２…摩擦ブレーキ装置、５０…ステアリングＥＣＵ、５１…モータ駆動回路、５２…転舵用モータ、６０…メータＥＣＵ、ＳＷ…操舵ハンドル（ステアリングホイール）、Ｔijoth…異常判定閾値時間、ＴＴＣ…衝突余裕時間、ＴＴＣｔｈ…閾値衝突時間、ＡＰ…アクセルペダル操作量、ＡＰｔｈ…閾値アクセルペダル操作量、ＡＰNormal…通常時閾値ペダル操作量、ＡＰLarge…過渡時閾値ペダル操作量、ｄＡＰ…アクセルペダル変化速度、ｄＡＰｔｈ…閾値ペダル変化速度、ｄＡＰNormal…通常時閾値ペダル変化速度、ｄＡＰLarge…過渡時閾値ペダル変化速度、θ…操舵角、θｔｈ…閾値操舵角、θNormal…通常時閾値操舵角、θLarge…過渡時閾値操舵角、ｄθ…操舵角の変化速度、ｄθｔｈ…閾値操舵角変化速度、ｄθNormal…通常時閾値操舵角変化速度、ｄθLarge…過渡時閾値操舵角変化速度。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】