特許 7609112 運転診断装置、運転診断方法、及び運転診断プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】運転診断装置、運転診断方法、及び運転診断プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241224BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241224BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/16 C

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022065904

(22)【出願日】2022-04-12

(65)【公開番号】P2023156187

(43)【公開日】2023-10-24

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】櫛引 有輝也

【審査官】宮本 礼子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－２４７８７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１５０４７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０８１９４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２７６５４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサを有し、前記プロセッサは、
車両に搭載されたセンサから前記車両のウインカーの操作を示すウインカー信号、及び前記車両のヨーレートを含む車両操作情報を取得し、
前記車両操作情報に含まれる前記ウインカー信号が検知され、かつ前記ヨーレートが予め定められた第１範囲の範囲外である場合、前記車両による車線変更を示すイベントと判定し、
前記イベントの期間における操舵角の加速度を示すステア角加速度、及び前記ステア角加速度の閾値を導出し、前記ステア角加速度が前記閾値に従う第２範囲の範囲外である場合、注意すべき車線変更である旨の前記車両の運転操作の評価を行う
運転診断装置。

【請求項2】

前記車両操作情報は、前記車両の加速度をさらに含み、
前記加速度が予め定められた第３範囲の範囲外である場合、注意すべき車線変更として評価する
請求項１に記載の運転診断装置。

【請求項3】

前記車両操作情報は、前記車両に係る車速をさらに含み、
前記第２範囲は、前記車速の平均値に応じて設定される
請求項１に記載の運転診断装置。

【請求項4】

車両に搭載されたセンサから前記車両のウインカーの操作を示すウインカー信号、及び前記車両のヨーレートを含む車両操作情報を取得し、
前記車両操作情報に含まれる前記ウインカー信号が検知され、かつ前記ヨーレートが予め定められた第１範囲の範囲外である場合、前記車両による車線変更を示すイベントと判定し、
前記イベントの期間における操舵角の加速度を示すステア角加速度、及び前記ステア角加速度の閾値を導出し、前記ステア角加速度が前記閾値に従う第２範囲の範囲外である場合、注意すべき車線変更である旨の前記車両の運転操作の評価を行う
処理をコンピュータが実行する運転診断方法。

【請求項5】

車両に搭載されたセンサから前記車両のウインカーの操作を示すウインカー信号、及び前記車両のヨーレートを含む車両操作情報を取得し、
前記車両操作情報に含まれる前記ウインカー信号が検知され、かつ前記ヨーレートが予め定められた第１範囲の範囲外である場合、前記車両による車線変更を示すイベントと判定し、
前記イベントの期間における操舵角の加速度を示すステア角加速度、及び前記ステア角加速度の閾値を導出し、前記ステア角加速度が前記閾値に従う第２範囲の範囲外である場合、注意すべき車線変更である旨の前記車両の運転操作の評価を行う
処理をコンピュータに実行させる運転診断プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、急な方向転換、及び急な加減速を伴う車線変更を行う運転を行っているか否かを診断する運転診断装置、運転診断方法、及び運転診断プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車線変更を行った際において、自車両、及び他の車両が急減速を行った場合の衝突リスクを計算する車線変更診断装置について開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－１１８９１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、自車両及び他の車両の衝突リスクを計算するのに留まるため、現に行われている自車両の運転を評価して、安全な運転に影響を及ぼす注意すべき運転を検出することができるとは限らなかった。

【0005】

本発明は、現に行われている自車両の運転を評価して、安全な運転に影響を及ぼす注意すべき運転を検出することができる運転診断装置、運転診断方法、及び運転診断プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の運転診断装置は、プロセッサを有し、前記プロセッサは、車両に搭載されたセンサから前記車両のウインカーの操作を示すウインカー信号、及び前記車両のヨーレートを含む車両操作情報を取得し、前記車両操作情報が予め定められた条件を満たした場合、前記車両による車線変更を示すイベントと判定し、前記イベントの期間における前記車両の運転操作の評価を行う。

【0007】

請求項１に記載の運転診断装置は、ウインカー信号、及び車両のヨーレートを含む車両操作情報を取得し、当該車両操作情報を用いて、車線変更を示すイベントを検出して、当該イベント期間における運転操作を評価して運転診断を行う。つまり、当該運転診断装置によれば、車載器に接続されたセンサから取得した、現に行われている車両の操作を示す車両操作情報を用いて、運転操作の評価を行う。これにより、現に行われている自車両の運転を評価して、安全な運転に影響を及ぼす注意すべき運転を検出することができる。

【0008】

請求項２に記載の運転診断装置は、請求項１に記載の運転診断装置において、前記予め定められた条件は、前記ウインカー信号を検知した場合、かつ前記ヨーレートが予め定められた第１範囲の範囲外である場合である。

【0009】

請求項２に記載の運転診断装置によれば、明確に車線変更を行うイベントを検出することができる。

【0010】

請求項３に記載の運転診断装置は、請求項１に記載の運転診断装置において、前記車両操作情報は、前記車両の加速度をさらに含み、前記加速度が予め定められた第２範囲の範囲外である場合、注意すべき車線変更として評価する。

【0011】

請求項３に記載の運転診断装置によれば、安全な運転に影響を及ぼす注意すべき車両操作を検出できる。

【0012】

請求項４に記載の運転診断装置は、請求項１から請求項３の何れか１項に記載の運転診断装置において、前記車両操作情報は、操舵角をさらに含み、前記プロセッサは、前記車両操作情報から前記操舵角の加速度を示すステア角加速度を導出し、前記ステア角加速度が予め定められた第３範囲の範囲外である場合、注意すべき車線変更として評価する。

【0013】

請求項４に記載の運転診断装置によれば、安全な運転に影響を及ぼす注意すべき車両操作を検出できる。

【0014】

請求項５に記載の運転診断装置は、請求項４に記載の運転診断装置において、前記車両操作情報は、前記車両の加速度をさらに含み、前記加速度が予め定められた第２範囲の範囲外である場合、かつ前記ステア角加速度が予め定められた第３範囲の範囲外である場合、注意すべき車線変更として評価する。

【0015】

請求項５に記載の運転診断装置によれば、さらに注意すべき車両操作を検出できる。

【0016】

請求項６に記載の運転診断装置は、請求項４又は請求項５に記載の運転診断装置において、前記車両操作情報は、前記車両に係る車速をさらに含み、前記第３範囲は、前記車速の平均値に応じて設定される。

【0017】

請求項６に記載の運転診断装置によれば、車速に応じて評価が変動する場合であっても、明確に安全な運転に影響を及ぼす注意すべき車両操作を検出できる。

【0018】

請求項７に記載の運転診断方法は、車両に搭載されたセンサから前記車両のウインカーの操作を示すウインカー信号、及び前記車両のヨーレートを含む車両操作情報を取得し、前記車両操作情報が予め定められた条件を満たした場合、前記車両による車線変更を示すイベントと判定し、前記イベントの期間における前記車両の運転操作の評価を行う。

【0019】

請求項７に記載の運転診断方法は、ウインカー信号、及び車両のヨーレートを含む車両操作情報を取得し、当該車両操作情報を用いて、車線変更を示すイベントを検出して、当該イベント期間における運転操作を評価して運転診断を行う。つまり、当該運転診断方法によれば、車載器に接続されたセンサから取得した、現に行われている車両の操作を示す車両操作情報を用いて、運転操作の評価を行う。これにより、現に行われている自車両の運転を評価して、安全な運転に影響を及ぼす注意すべき運転を検出することができる。

【0020】

請求項８に記載の運転診断プログラムは、車両に搭載されたセンサから前記車両のウインカーの操作を示すウインカー信号、及び前記車両のヨーレートを含む車両操作情報を取得し、前記車両操作情報が予め定められた条件を満たした場合、前記車両による車線変更を示すイベントと判定し、前記イベントの期間における前記車両の運転操作の評価を行う処理をコンピュータに実行させる。

【0021】

請求項８に記載の運転診断プログラムが実行されるコンピュータは、ウインカー信号、及び車両のヨーレートを含む車両操作情報を取得し、当該車両操作情報を用いて、車線変更を示すイベントを検出して、当該イベント期間における運転操作を評価して運転診断を行う。つまり、当該コンピュータによれば、車載器に接続されたセンサから取得した、現に行われている車両の操作を示す車両操作情報を用いて、運転操作の評価を行う。これにより、現に行われている自車両の運転を評価して、安全な運転に影響を及ぼす注意すべき運転を検出することができる。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、現に行われている自車両の運転を評価して、安全な運転に影響を及ぼす注意すべき運転を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】実施形態に係る運転診断システムの概略構成を示す図である。

【図2】実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】実施形態の車載器の機能構成を示すブロック図である。

【図4】実施形態のセンタサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図5】実施形態のセンタサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図6】実施形態に係る車線変更の検出の説明に供するヨーレートの時系列データの一例を示す図である。

【図7】実施形態に係るステア角加速度の導出の説明に供する平均車速度、及びステア角加速度の関係の一例を示す図である。

【図8】実施形態のセンタサーバにおいて実行される運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】実施形態のセンタサーバにおいて実行される評価の処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

本発明の運転診断装置を含む運転診断システムについて説明する。運転診断システムは、車両に搭載されている車載器から取得した車両の操作に係る情報（以下、「車両操作情報」という。）を用いて、当該車両の車線を変更するイベントを検出するシステムである。また、運転診断システムは、車両操作情報を用いて、車線変更時における車両の操作の評価を行う。

【0025】

（全体構成）
図１に示されるように、本発明の実施形態の運転診断システム１０は、車両１２と、運転診断装置としてのセンタサーバ３０と、を含んで構成されている。また、車両１２には車載器２０が搭載されており、車載器２０は、ネットワークＮを通じて相互にセンタサーバ３０に接続されている。

【0026】

なお、図１には、１台のセンタサーバ３０に対して、車載器２０を含む１台の車両１２が図示されているが、車両１２、車載器２０、及びセンタサーバ３０の数はこの限りではない。

【0027】

車載器２０は、車両１２の操作に関する車両操作情報を取得して、センタサーバ３０に送信する装置である。ここで、本実施形態に係る車両操作情報は、車両１２に搭載されている各々の機器から検出された運転操作に係る特徴量である。例えば、本実施形態に係る車両操作情報は、車両の車速、加速度、ステアリングにおけるステア角（操舵角）、車両のヨーレート、及びウインカーの切り替えを示す信号等の車両１２の操作に係る時系列データである。

【0028】

センタサーバ３０は、例えば、車両１２を製造する製造元や当該製造元系列のカーディーラーに設置されている。センタサーバ３０は、車載器２０から車両操作情報を取得して、車両の車線変更を示すイベントを検出し、イベント期間における車両操作の評価を行う。ここで、本実施形態に係るイベント期間は、例えば、５秒等の予め定められた期間である。

【0029】

（車両）
図２に示されるように、本実施形態に係る車両１２は、車載器２０と、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２２と、複数の車載機器２４と、を含んで構成されている。

【0030】

車載器２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２０Ｄ、及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄ、及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、内部バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

【0031】

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。

【0032】

ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態のＲＯＭ２０Ｂには、ＥＣＵ２２から車両１２の運転操作に係る車両操作情報の収集を行う収集プログラム１００が記憶されている。収集プログラム１００の実行に伴い、車載器２０は、車両操作情報をセンタサーバ３０に送信する処理を実行する。また、ＲＯＭ２０Ｂには、車両操作情報のバックアップデータである履歴情報１１０が記憶されている。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

【0033】

車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、各ＥＣＵ２２と接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、ＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられる。車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、外部バス２０Ｆに対して接続されている。

【0034】

無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、センタサーバ３０と通信するための無線通信モジュールである。当該無線通信モジュールは、例えば、５Ｇ、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮに対して接続されている。

【0035】

ＥＣＵ２２は、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）－ＥＣＵ２２Ａ、及びステアリングＥＣＵ２２Ｂを少なくとも含む。

【0036】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａは、先進運転支援システムを統括制御する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａには、車載機器２４を構成する車速センサ２４Ａ、ヨーレートセンサ２４Ｂ、加速度センサ２４Ｃ、及び外部センサ２４Ｄが接続されている。車速センサ２４Ａは、車両の速度を検出するセンサであり、ヨーレートセンサ２４Ｂは、車両の旋回における角速度を検出するセンサであり、加速度センサ２４Ｃは、車両の進行方向の加速度を検出するセンサである。外部センサ２４Ｄは、車両１２の周辺環境の検出に用いられるセンサ群とされている。この外部センサ２４Ｄには、例えば、車両１２の周囲を撮像するカメラ、探査波を送信し反射波を受信するミリ波レーダ、及び車両１２の前方をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等が含まれる。

【0037】

ステアリングＥＣＵ２２Ｂは、パワーステアリングを制御する。ステアリングＥＣＵ２２Ｂには、車載機器２４を構成するステア角センサ２４Ｅ、及びウインカースイッチ２４Ｆが接続されている。ステア角センサ２４Ｅはステアリングホイールのステア角を検出するセンサであり、ウインカースイッチ２４Ｆは、ウインカーの切り替えを操作するためのスイッチである。

【0038】

図３に示されるように、本実施形態の車載器２０では、ＣＰＵ２０Ａが、収集プログラム１００を実行することで、収集部２００、及び出力部２１０として機能する。

【0039】

収集部２００は、車両１２の各ＥＣＵ２２から車載機器２４が検知した情報を取得し、車両操作情報を収集する機能を有している。

【0040】

出力部２１０は、収集部２００が収集した車両操作情報をセンタサーバ３０に向けて出力する機能を有している。

【0041】

（センタサーバ）
図４に示されるように、センタサーバ３０は、ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅは、内部バス３０Ｆを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅの機能は、上述した車載器２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅと同じである。なお、通信Ｉ／Ｆ３０Ｅは有線による通信を行ってもよい。

【0042】

メモリとしてのストレージ３０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態のストレージ３０Ｄには、運転診断プログラム１２０、及び車両操作情報データベース（以下、「車両操作情報ＤＢ」という。）１３０が記憶されている。なお、ＲＯＭ３０Ｂが運転診断プログラム１２０、及び車両操作情報ＤＢ１３０を記憶してもよい。

【0043】

プログラムとしての運転診断プログラム１２０は、センタサーバ３０を制御するためのプログラムである。運転診断プログラム１２０の実行に伴い、センタサーバ３０は、車両操作情報からイベントを検出する処理、及び車両の操作を評価する処理を含む各処理を実行する。

【0044】

車両操作情報ＤＢ１３０には、車載器２０から受信した車両操作情報、及び車両操作情報を用いて評価した評価結果が記憶されている。

【0045】

図５に示されるように、本実施形態のセンタサーバ３０では、ＣＰＵ３０Ａが、運転診断プログラム１２０を実行することで、取得部３００、判定部３１０、導出部３２０、設定部３３０、評価部３４０、及び記憶部３５０として機能する。

【0046】

取得部３００は、車両１２の車載器２０から送信された車両操作情報を取得する機能を有している。ここで、本実施形態に係る取得部３００は、車両操作情報として、車両の車速度、加速度、ヨーレート、ステア角、及びウインカー信号に係る時系列データを取得する。なお、本実施形態に係る加速度は、進行方向に加速する正の加速度、及び進行方向に減速する負の加速度である。また、本実施形態に係るヨーレートは、左旋回の方向を正の方向とし、右旋回の方向を負の方向とする。また、本実施形態に係るステア角は、車両が左旋回する方向を正の方向とし、車両が右旋回する方向を負の方向とする。

【0047】

判定部３１０は、取得した車両操作情報を用いて、車両が車線変更しているか否かの判定を行い、イベントを検出する。ここで、判定部３１０は、車両操作情報に含まれているヨーレート、車速度、及びウインカー信号を用いて、イベントを検出する。

【0048】

例えば、判定部３１０は、ヨーレートが予め定められた範囲（第１範囲）の範囲外であり、車速度が予め定められた速度以上であり、かつウインカー信号がＯＮとなっている場合、車線変更が行われていると判定し、イベントを検出する。ここで、例えば、判定部３１０は、ヨーレートが－０．８ｄｅｇ／ｓから０．８ｄｅｇ／ｓの範囲外であり、車速度が２０ｋｍ／ｈ以上である場合、車線変更と判定する。

【0049】

また、本実施形態に係る判定部３１０は、ウインカー信号を検知することによって、車線変更の判定を可能とする。例えば、車両のヨーレートのみの場合、判定部３１０は、車両１２が道なりに旋回して走行している場合であっても車線変更として検出する場合がある。しかしながら、一例として図６に示すように、ヨーレートを検出し、かつウインカー信号がＯＮになっている場合、精度よく車線変更が検出可能となる。

【0050】

導出部３２０は、イベントを検出した場合、車両操作情報を用いて、イベント期間における車両の平均車速度、ステア角加速度、及びステア角加速度の閾値を導出する。例えば、導出部３２０は、車両操作情報に含まれる車速度を用いて、イベント期間における平均車速度を導出し、車両操作情報に含まれるステア角を用いて、ステア角加速度を導出する。ここで、ステア角加速度は、ステア角に係る時系列データを２階微分することによって導出される。

【0051】

設定部３３０は、導出した平均車速度に応じて、ステア角加速度の閾値の範囲（第３範囲）を設定する。一例として図７に示すように、平均車速度が大きくなるほど、第３範囲が小さくなるようにステア角加速度の閾値が設定される。例えば、図７に示すように、設定部３３０は、平均車速度が２０ｋｍ／ｈ以上、かつ３０ｋｍ／ｈ以下の場合、第３範囲を－１５０ｄｅｇ／ｓ^２から１５０ｄｅｇ／ｓ^２と設定し、平均車速度が３０ｋｍ／ｈを超え、かつ４０ｋｍ／ｈ以下の場合、第３範囲を－１００ｄｅｇ／ｓ^２から１００ｄｅｇ／ｓ^２と設定する。また、設定部３３０は、平均車速度が４０ｋｍ／ｈを超え、かつ５０ｋｍ／ｈ以下の場合、第３範囲を－６０ｄｅｇ／ｓ^２から６０ｄｅｇ／ｓ^２と設定し、平均車速度が５０ｋｍ／ｈを超え、かつ６０ｋｍ／ｈ以下の場合、第３範囲を－４０ｄｅｇ／ｓ^２から４０ｄｅｇ／ｓ^２と設定する。また、設定部３３０は、平均車速度が６０ｋｍ／ｈを超える場合、第３範囲を－３０ｄｅｇ／ｓ^２から３０ｄｅｇ／ｓ^２と設定する。

【0052】

評価部３４０は、イベント期間における運転操作を評価する。例えば、評価部３４０は、車両操作情報に含まれる加速度が予め定められた第２範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作と評価する。また、評価部３４０は、車両操作情報に含まれるステア角から導出したステア角加速度が、第３範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作と評価する。ここで、第２範囲は、例えば、－２．５ｍ／ｓ^２から２．５ｍ／ｓ^２の範囲である。

【0053】

記憶部３５０は、取得部３００が取得した車両操作情報、及び評価部３４０が評価した評価結果を車両操作情報ＤＢ１３０に記憶する。

【0054】

（制御の流れ）
本実施形態の運転診断システム１０で実行される各処理の流れについて、図８及び図９のフローチャートを用いて説明する。センタサーバ３０における各処理は、センタサーバ３０のＣＰＵ３０Ａが、取得部３００、判定部３１０、導出部３２０、設定部３３０、評価部３４０、及び記憶部３５０として機能することにより実行される。図８に示すイベントを検出する処理は、例えば、イベントを検出する指示が入力された場合、実行される。

【0055】

ステップＳ１００において、ＣＰＵ３０Ａは、車両操作情報として、車両の車速度、ヨーレート、及びウインカー信号を取得する。

【0056】

ステップＳ１０１において、ＣＰＵ３０Ａは、車両操作情報を用いて、車線変更を行うイベントを検出したか否かを判定する。イベントを検出した場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１０２に移行する。一方、イベントを検出していない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１０３に移行する。ここで、ＣＰＵ３０Ａは、取得した車両操作情報において、ヨーレートが予め定められた第１範囲の範囲外であり、車速度が予め定められた速度以上であり、かつウインカー信号がＯＮとなっている場合、車線変更を行っているとして、イベントを検出する。

【0057】

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ３０Ａは、イベント期間における車両操作を評価する評価処理を行う。なお、評価処理は、後述する図９において詳細に説明する。

【0058】

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ３０Ａは、車両操作情報を車両操作情報ＤＢ１３０に記憶する。なお、ＣＰＵ３０Ａは、評価処理を行った場合、車両操作情報と共に評価結果を関連付けて記憶する。

【0059】

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ３０Ａは、イベントを検出する処理を終了するか否かの判定を行う。イベントを検出する処理を終了する場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３０Ａは、イベントを検出する処理を終了する。一方、イベントを検出する処理を終了しない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１００に移行して、車両操作情報を取得する。

【0060】

次に、本実施形態の運転診断システム１０で実行される車両操作を評価する処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。図９に示す評価処理は、例えば、車両操作を評価する処理を実行する指示が入力された場合、実行される。

【0061】

ステップＳ２００において、ＣＰＵ３０Ａは、車両操作情報として、車両の加速度、及びステア角を取得する。

【0062】

ステップＳ２０１において、ＣＰＵ３０Ａは、取得した車両操作情報を用いて、平均車速度、ステア角加速度、及びステア角加速度の範囲（第３範囲）を導出する。

【0063】

ステップＳ２０２において、ＣＰＵ３０Ａは、車両の加速度が第２範囲の範囲外であるか否かの判定を行う。車両の加速度が第２範囲の範囲外である場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に移行する。一方、車両の加速度が第２範囲の範囲外ではない（車両の加速度が第２範囲の範囲内である）場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ２０４に移行する。

【0064】

ステップＳ２０３において、ＣＰＵ３０Ａは、車両操作の評価として、注意すべき車線変更を検出する。

【0065】

ステップＳ２０４において、ＣＰＵ３０Ａは、ステア角加速度が第３範囲の範囲外であるか否かの判定を行う。ステア角加速度が第３範囲の範囲外である場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に移行する。一方、ステア角加速度が第３範囲の範囲外ではない（ステア角加速度が第３範囲の範囲内である）場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ２０５に移行する。

【0066】

ステップＳ２０５において、ＣＰＵ３０Ａは、イベント期間が経過したか否かの判定を行う。イベント期間が経過した場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、評価処理を終了する。一方、イベント期間が経過していない（イベント期間内である）場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ２００に移行して、車両操作情報を取得する。

【0067】

以上、本実施形態によれば、現に行われている自車両の運転を評価して、安全な運転に影響を及ぼす注意すべき運転を検出することができる。

【0068】

（まとめ）
本実施形態の運転診断装置としてのセンタサーバ３０は、ウインカー信号、及び車両のヨーレートを含む車両操作情報を取得し、当該車両操作情報を用いて、車線変更を示すイベントを検出して、当該イベント期間における運転操作を評価して運転診断を行う。つまり、当該運転診断装置によれば、車載器に接続されたセンサから取得した、現に行われている車両の操作を示す車両操作情報を用いて、運転操作の評価を行う。これにより、現に行われている自車両の運転を評価して、安全な運転に影響を及ぼす注意すべき運転を検出することができる。

【0069】

［備考］
なお、本実施形態では、センタサーバ３０が運転診断装置を搭載している形態について説明した。しかし、これに限定されない。車両１２に搭載されている車載器２０が運転診断装置であってもよい。例えば、車載器２０が、車載機器２４から取得した車両操作情報を用いて、車線変更の検出、及び車両操作の評価を行い、評価結果をセンタサーバ３０等に送信してもよい。

【0070】

また、本実施形態では、第１範囲、第２範囲、及び第３範囲は、予め定められている形態について説明した。しかし、これに限定されない。第１範囲、第２範囲、及び第３範囲は、ユーザによって設定されてもよいし、ユーザから変更を受け付けてもよい。

【0071】

また、本実施形態では、ヨーレート、車速度、及びウインカー信号を用いて、車線変更を行うイベントを検出する形態について説明した。しかし、これに限定されない。ヨーレート、及びウインカー信号を用いて、イベントを検出してもよいし、ヨーレート、及びウインカー信号が含まれていれば、如何なる組み合わせでイベントを検出してもよい。

【0072】

また、本実施形態では、ウインカー信号を用いて、車両１２の車線変更を行うイベントを検出する形態について説明した。しかし、これに限定されない。例えば、カメラによって撮影された画像を用いて、道路に表示されている車線境界線を検出し、車両１２が車線境界線を跨いだ場合、車線変更を行うイベントを検出してもよい。

【0073】

また、本実施形態では、車載器２０が、ＥＣＵ２２を介して、センサ等の車載機器２４から車両操作情報を収集する形態について説明した。しかし、これに限定されない。車載機器２４が車載器２０に接続されて、車載器２０が車載機器２４から車両操作情報を収集してもよい。

【0074】

また、本実施形態では、評価処理によって評価された評価結果を車両操作情報と共に車両操作情報ＤＢ１３０に記憶する形態について説明した。しかし、これに限定されない。評価結果に応じて、車両を運転している運転者に通知を行ってもよい。例えば、センタサーバ３０は、注意すべき車線変更を検出した場合、注意すべき車線変更であった旨の通知を車載器２０に送信し、車載器２０に接続されている図示しないモニタに通知を表示させてもよい。

【0075】

なお、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａ、及びＣＰＵ３０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上述した各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0076】

また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車載器２０における収集プログラム１００はＲＯＭ２０Ｂに予め記憶され、センタサーバ３０における運転診断プログラム１３０はストレージ３０Ｄに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0077】

上記実施形態で説明した処理の流れは、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【符号の説明】

【0078】

１２ 車両
２０ 車載器
３０ センタサーバ（運転診断装置）
３０Ａ ＣＰＵ（プロセッサ）
１２０ 運転診断プログラム
３００ 取得部
３１０ 判定部
３３０ 設定部
３４０ 評価部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】