特許 7609126 追従走行支援装置、追従走行支援方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】追従走行支援装置、追従走行支援方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/165 20200101AFI20241224BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241224BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20241224BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241224BHJP

【ＦＩ】

B60W30/165

B60W50/14

B60W40/04

G08G1/16 C

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022086075

(22)【出願日】2022-05-26

(65)【公開番号】P2023173657

(43)【公開日】2023-12-07

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100180194

【弁理士】

【氏名又は名称】利根 勇基

(72)【発明者】

【氏名】松永 高広

【審査官】齊藤 彬

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２４３５０４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－１９７３９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０６５８９２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０１６－５１２６０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／１６５

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

Ｂ６０Ｗ ４０／０４

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周囲の周辺車両に関する情報を取得する情報取得部と、
前記周辺車両に関する情報に基づいて、前記自車両の追従対象として適した先行車を選択する先行車選択部と、
前記自車両による前記先行車への追従走行を前記自車両の乗員に提案する提案部と
を備え、
前記提案部は、前記追従走行の提案にもかかわらず、前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止し、
前記提案部は、前記追従走行の提案にもかかわらず、前記追従走行が開始されなかったとしても、前記自車両が前記先行車の後方に移動することが困難であるときには、前記追従走行の提案を継続する、追従走行支援装置。

【請求項2】

前記提案部は、前記追従走行の提案が所定時間継続されるまで前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止する、請求項１に記載の追従走行支援装置。

【請求項3】

自車両の周囲の周辺車両に関する情報を取得する情報取得部と、
前記周辺車両に関する情報に基づいて、前記自車両の追従対象として適した先行車を選択する先行車選択部と、
前記自車両による前記先行車への追従走行を前記自車両の乗員に提案する提案部と
を備え、
前記提案部は、前記追従走行の提案が所定時間継続されるまで前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止し、
前記提案部は、前記先行車の追従対象としての適性度が高いほど、前記所定時間を長くする、追従走行支援装置。

【請求項4】

前記提案部は、前記追従走行が所定回数提案されたにもかかわらず、前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止する、請求項１に記載の追従走行支援装置。

【請求項5】

自車両の周囲の周辺車両に関する情報を取得する情報取得部と、
前記周辺車両に関する情報に基づいて、前記自車両の追従対象として適した先行車を選択する先行車選択部と、
前記自車両による前記先行車への追従走行を前記自車両の乗員に提案する提案部と
を備え、
前記提案部は、前記追従走行が所定回数提案されたにもかかわらず、前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止し、
前記提案部は、前記先行車の追従対象としての適性度が高いほど、前記所定回数を多くする、追従走行支援装置。

【請求項6】

前記提案部は、前記追従走行の提案にもかかわらず前記追従走行が開始されない状況が所定数のトリップに亘って継続された場合には、次回以降のトリップにおいて前記追従走行の提案を行わない、請求項１から５のいずれか１項に記載の追従走行支援装置。

【請求項7】

前記提案部は、前記追従走行の提案にもかかわらず、前記追従走行が開始されなかったとしても、前記自車両が前記先行車の後方に移動することが困難であるときには、前記追従走行の提案を継続する、請求項３又は５に記載の追従走行支援装置。

【請求項8】

コンピュータにより実行される追従走行支援方法であって、
自車両の周囲の周辺車両に関する情報を取得することと、
前記周辺車両に関する情報に基づいて、前記自車両の追従対象として適した先行車を選択することと、
前記自車両による前記先行車への追従走行を前記自車両の乗員に提案することと、
前記追従走行の提案にもかかわらず、前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止することと、
前記追従走行の提案にもかかわらず、前記追従走行が開始されなかったとしても、前記自車両が前記先行車の後方に移動することが困難であるときには、前記追従走行の提案を継続することと
を含む、追従走行支援方法。

【請求項9】

自車両の周囲の周辺車両に関する情報を取得することと、
前記周辺車両に関する情報に基づいて、前記自車両の追従対象として適した先行車を選択することと、
前記自車両による前記先行車への追従走行を前記自車両の乗員に提案することと、
前記追従走行の提案にもかかわらず、前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止することと、
前記追従走行の提案にもかかわらず、前記追従走行が開始されなかったとしても、前記自車両が前記先行車の後方に移動することが困難であるときには、前記追従走行の提案を継続することと
をコンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、追従走行支援装置、追従走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車両の前方に先行車が存在する場合には、先行車に対して設定車間距離を保つように追従走行する追従走行制御を行うことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－０３４９１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

追従走行では、先行車による風除け効果により、先行車の後方を走行する車両に作用する空気抵抗が低減され、後方車両における燃料消費量又は電力消費量が低減される。このとき、空気抵抗の低減効果は先行車の特性に応じて変化する。例えば、先行車が大型車である場合には、先行車が小型車である場合と比べて、空気抵抗の低減効果が大きくなる。

【0005】

このため、追従走行によって得られる効果ができるだけ大きくなるような先行車への追従走行を車両の乗員に提案することが望ましい。しかしながら、追従走行を希望しない車両の乗員に対して先行車への追従走行が提案され続けると、車両の乗員が斯かる提案を煩わしく感じるおそれがある。また、追従走行の提案を中止するための操作を車両の乗員が行うことは不便である。

【0006】

そこで、上記課題に鑑みて、本発明の目的は、車両の乗員が追従走行を希望しない場合に、乗員による操作を要することなく追従走行の提案を中止することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の要旨は以下のとおりである。

【0008】

（１）自車両の周囲の周辺車両に関する情報を取得する情報取得部と、前記周辺車両に関する情報に基づいて、前記自車両の追従対象として適した先行車を選択する先行車選択部と、前記自車両による前記先行車への追従走行を前記自車両の乗員に提案する提案部とを備え、前記提案部は、前記追従走行の提案にもかかわらず、前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止する、追従走行支援装置。

【0009】

（２）前記提案部は、前記追従走行の提案が所定時間継続されるまで前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止する、上記（１）に記載の追従走行支援装置。

【0010】

（３）前記提案部は、前記先行車の追従対象としての適性度が高いほど、前記所定時間を長くする、上記（２）に記載の追従走行支援装置。

【0011】

（４）前記提案部は、前記追従走行が所定回数提案されたにもかかわらず、前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止する、上記（１）に記載の追従走行支援装置。

【0012】

（５）前記提案部は、前記先行車の追従対象としての適性度が高いほど、前記所定回数を多くする、上記（４）に記載の追従走行支援装置。

【0013】

（６）前記提案部は、前記追従走行の提案にもかかわらず前記追従走行が開始されない状況が所定数のトリップに亘って継続された場合には、次回以降のトリップにおいて前記追従走行の提案を行わない、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の追従走行支援装置。

【0014】

（７）前記提案部は、前記追従走行の提案にもかかわらず、前記追従走行が開始されなかったとしても、前記自車両が前記先行車の後方に移動することが困難であるときには、前記追従走行の提案を継続する、上記（１）から（６）のいずれか１つに記載の追従走行支援装置。

【0015】

（８）コンピュータにより実行される追従走行支援方法であって、自車両の周囲の周辺車両に関する情報を取得することと、前記周辺車両に関する情報に基づいて、前記自車両の追従対象として適した先行車を選択することと、前記自車両による前記先行車への追従走行を前記自車両の乗員に提案することと、前記追従走行の提案にもかかわらず、前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止することとを含む、追従走行支援方法。

【0016】

（９）自車両の周囲の周辺車両に関する情報を取得することと、前記周辺車両に関する情報に基づいて、前記自車両の追従対象として適した先行車を選択することと、前記自車両による前記先行車への追従走行を前記自車両の乗員に提案することと、前記追従走行の提案にもかかわらず、前記追従走行が開始されなかった場合には、前記追従走行の提案を中止することとをコンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、車両の乗員が追従走行を希望しない場合に、乗員による操作を要することなく追従走行の提案を中止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、本発明の第一実施形態に係る追従走行支援装置を含む車両制御システムの概略的な構成図である。

【図2】図２は、複数の車両が自動車専用道路を走行している場面の一例を示す図である。

【図3】図３は、ＥＣＵのプロセッサの機能ブロック図である。

【図4】図４は、第一実施形態における先行車選択処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図5】図５は、第一実施形態における追従提案処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図6】図６は、第二実施形態における追従提案処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図7】図７は、第三実施形態における追従提案処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

【0020】

＜第一実施形態＞
以下、図１～図５を参照して本発明の第一実施形態について説明する。

【0021】

図１は、本発明の第一実施形態に係る追従走行支援装置を含む車両制御システム１の概略的な構成図である。車両制御システム１は、車両に搭載され、車両の各種制御を実行する。

【0022】

図１に示されるように、車両制御システム１は、周辺情報検出装置２、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３、地図データベース４、ナビゲーション装置５、車両挙動検出装置６、アクチュエータ７、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ：Human Machine Interface）８、通信装置９及び電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１０を備える。周辺情報検出装置２、ＧＮＳＳ受信機３、地図データベース４、ナビゲーション装置５、車両挙動検出装置６、アクチュエータ７、ＨＭＩ８及び通信装置９は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワーク等を介してＥＣＵ１０に電気的に接続される。

【0023】

周辺情報検出装置２は、車両（自車両）の周囲のデータ（画像、点群データ等）を取得し、車両の周辺情報（例えば、周辺車両、車線等）を検出する。例えば、周辺情報検出装置２は、ミリ波レーダ、カメラ（例えばステレオカメラ）、ライダ（ＬＩＤＡＲ：Laser Imaging Detection And Ranging））、若しくは超音波センサ（ソナー）、又はこれらの任意の組み合わせを含む。周辺情報検出装置２の出力、すなわち周辺情報検出装置２によって検出された車両の周辺情報はＥＣＵ１０に送信される。

【0024】

ＧＮＳＳ受信機３は、複数（例えば３つ以上）の測位衛星から得られる測位情報に基づいて、車両の現在位置（例えば車両の緯度及び経度）を検出する。具体的には、ＧＮＳＳ受信機３は、複数の測位衛星を捕捉し、測位衛星から発信された電波を受信する。そして、ＧＮＳＳ受信機３は、電波の発信時刻と受信時刻との差に基づいて測位衛星までの距離を算出し、測位衛星までの距離及び測位衛星の位置（軌道情報）に基づいて車両の現在位置を検出する。ＧＮＳＳ受信機３の出力、すなわちＧＮＳＳ受信機３によって検出された車両の現在位置はＥＣＵ１０に送信される。ＧＰＳ受信機はＧＮＳＳ受信機の一例である。

【0025】

地図データベース４は地図情報を記憶している。ＥＣＵ１０は地図データベース４から地図情報を取得する。なお、地図データベースが車両の外部（例えばサーバ等）に設けられ、ＥＣＵ１０は車両の外部から地図情報を取得してもよい。

【0026】

ナビゲーション装置５は、ＧＮＳＳ受信機３によって検出された車両の現在位置、地図データベース４の地図情報、車両の乗員（例えばドライバ）による入力等に基づいて、目的地までの車両の走行ルートを設定する。ナビゲーション装置５によって設定された走行ルートはＥＣＵ１０に送信される。

【0027】

車両挙動検出装置６は、車両の挙動を示すパラメータを検出する。車両挙動検出装置６は、例えば、車両の速度を検出する車速センサ、車両の転舵角（転舵輪の転舵角）を検出する転舵角センサ等を含む。車両挙動検出装置６の出力、すなわち車両挙動検出装置６によって検出されたパラメータはＥＣＵ１０に送信される。

【0028】

アクチュエータ７は車両を動作させる。例えば、アクチュエータ７は、車両の加速のための駆動装置（例えば内燃機関及び電動機の少なくとも一方）、車両の制動のためのブレーキアクチュエータ、車両の操舵のための操舵アクチュエータ等を含む。ＥＣＵ１０はアクチュエータ７を制御して車両の挙動を制御する。

【0029】

本実施形態では、車両制御システム１は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driving Assistant System）として機能し、アクチュエータ７を制御して所定の運転支援機能を実現する。所定の運転支援機能は、例えば、先行車の有無に応じて車両の速度を自動的に制御するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）、車両が車線内に維持されるように車両の操舵を自動的に制御するレーンキーピングアシスト（ＬＫＡ：Lane Keeping Assist）又はレーントレーシングアシスト（ＬＴＡ：Lane Tracing Assist）等を含む。

【0030】

ＨＭＩ８は車両と車両の乗員（例えばドライバ）との間で情報の授受を行う。ＨＭＩ８は、車両の乗員に情報を提供する出力部（例えば、ディスプレイ、スピーカ、振動ユニット等）と、車両の乗員によって情報が入力される入力部（例えば、タッチパネル、操作ボタン、操作スイッチ、マイクロフォン等）とを有する。ＥＣＵ１０の出力はＨＭＩ８を介して車両の乗員に通知され、車両の乗員からの入力はＨＭＩ８を介してＥＣＵ１０に送信される。ＨＭＩ８は、入力装置、出力装置又は入出力装置の一例である。なお、車両の乗員の携帯端末（スマートフォン、タブレット端末等）が、有線又は無線によってＥＣＵ１０と通信可能に接続され、ＨＭＩ８として機能してもよい。また、ＨＭＩ８はナビゲーション装置５と一体であってもよい。

【0031】

通信装置９は、車両の外部と通信可能であり、車両と車両の外部との通信を可能とする。例えば、通信装置９は、キャリア網又はインターネット網のような通信ネットワークを介して車両と車両の外部（例えばサーバ）との広域通信を可能とする広域通信機と、所定の周波数帯を用いて車両と周辺車両との車車間通信を可能とする車車間通信機と、所定の周波数帯を用いて車両と路側機との路車間通信を可能とする路車間通信機とを含む。

【0032】

ＥＣＵ１０は車両の各種制御を実行する。図１に示されるように、ＥＣＵ１０は、通信インターフェース１１、メモリ１２及びプロセッサ１３を備える。通信インターフェース１１及びメモリ１２は信号線を介してプロセッサ１３に接続されている。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ１０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

【0033】

通信インターフェース１１は、ＥＣＵ１０を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ１０は通信インターフェース１１を介して他の車載機器に接続される。

【0034】

メモリ１２は、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ１２は、プロセッサ１３によって各種処理が実行されるときに使用されるプログラム、データ等を記憶する。

【0035】

プロセッサ１３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。なお、プロセッサ１３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

【0036】

ところで、車両の走行に必要な燃料又は電力の量を低減するためには、走行時の空気抵抗を低減することが有効である。走行時の空気抵抗を低減するための手法として、車両を先行車に追従させる追従走行が挙げられる。追従走行では、先行車による風除け効果により、先行車の後方を走行する車両に作用する空気抵抗が低減される。なお、複数の車両が隊列を組んで走行する隊列走行は追従走行の一例である。

【0037】

図２は、複数の車両が自動車専用道路を走行している場面の一例を示す図である。図２の例では、自車両２０の周囲において５台の周辺車両３０が走行している。斯かる状況では、複数の車両（５台の周辺車両３０）が追従走行における自車両２０の先行車候補となる。

【0038】

自車両が追従走行を行う場合、追従走行によって得られる効果ができるだけ大きくなるように追従走行における先行車が選択されることが望ましい。そこで、本実施形態では、自車両に設けられたＥＣＵ１０が、自車両の追従走行を支援する追従走行支援装置として機能し、適切な先行車への追従走行を自車両の乗員に提案する。

【0039】

図３は、ＥＣＵ１０のプロセッサ１３の機能ブロック図である。本実施形態では、プロセッサ１３は、情報取得部１５、先行車選択部１６及び提案部１７を有する。情報取得部１５、先行車選択部１６及び提案部１７は、ＥＣＵ１０のメモリ１２に記憶されたプログラムをＥＣＵ１０のプロセッサ１３が実行することによって実現される機能モジュールである。なお、これら機能モジュールは、それぞれ、プロセッサ１３に設けられた専用の演算回路によって実現されてもよい。

【0040】

情報取得部１５は、自車両の周囲の周辺車両に関する情報を取得する。例えば、情報取得部１５は、車車間通信を介して、自車両の周囲の周辺車両から周辺車両に関する情報を取得する。

【0041】

先行車選択部１６は、周辺車両に関する情報に基づいて、自車両の追従対象として適した先行車を選択する。例えば、先行車選択部１６は、周辺車両に関する情報に基づいて、自車両と同一方向に走行している先行車候補を周辺車両の中から抽出し、先行車候補の各々について追従対象としての適性度を算出する。そして、先行車選択部１６は、適性度が最も高い先行車候補を先行車として選択する。

【0042】

提案部１７は、自車両による先行車への追従走行を自車両の乗員に提案する。例えば、提案部１７は、先行車選択部１６によって選択された先行車をＨＭＩ８を介して自車両の乗員に通知することによって先行車への追従走行を提案する。しかしながら、追従走行を希望しない自車両の乗員に対して先行車への追従走行が提案され続けると、自車両の乗員が斯かる提案を煩わしく感じるおそれがある。

【0043】

このため、提案部１７は、追従走行の提案に応じて追従走行が開始されなかった場合には、追従走行の提案を中止する。言い換えれば、提案部１７は、追従走行の提案にもかかわらず、追従走行が開始されなかった場合には、追従走行の提案を中止する。このことによって、自車両の乗員が追従走行を希望しない場合に、乗員による操作を要することなく追従走行の提案を中止することができる。

【0044】

例えば、提案部１７は、追従走行の提案が開始されてから所定時間が経過するまでの間に追従走行が開始されなかった場合には、追従走行の提案を中止する。言い換えれば、提案部１７は、追従走行の提案が所定時間継続されるまでに追従走行が開始されなかった場合には、追従走行の提案を中止する。このことによって、追従走行を希望しない自車両の乗員に対して、追従走行が提案され続けることを抑制することができる。

【0045】

以下、図４及び図５を参照して、上述した制御の処理フローについて詳細に説明する。図４は、第一実施形態における先行車選択処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０のプロセッサ１３によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

【0046】

最初に、ステップＳ１０１において、先行車選択部１６は、追従走行の実行条件が成立しているか否かを判定する。追従走行の実行条件は、予め定められ、例えばＡＣＣが作動されているときに成立する。ＡＣＣは自車両の乗員による操作に応じて作動される。なお、追従走行の実行条件は、自車両が所定値以上の速度で自動車専用道路を走行していること等であってもよい。ステップＳ１０１において追従走行の実行条件が成立していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０２に進む。

【0047】

ステップＳ１０２では、情報取得部１５は、車車間通信を介して、自車両の周囲の周辺車両に関する情報を取得する。具体的には、情報取得部１５は、車車間通信の通信範囲内に位置する周辺車両と通信し、周辺車両に関する情報を周辺車両から受信する。例えば、周辺車両から車車間通信を介して送信される情報には、周辺車両の現在位置（緯度及び経度）、周辺車両の進行方位角、周辺車両の速度、周辺車両の車幅及び車長等が含まれる。

【0048】

ステップＳ１０２の後、ステップＳ１０３において、先行車選択部１６は、周辺車両に関する情報に基づいて、自車両と同一方向に走行している先行車候補を周辺車両の中から抽出する。

【0049】

次いで、ステップＳ１０４において、先行車選択部１６は、先行車候補の各々について、追従対象としての適性度を算出する。基本的に、先行車候補の前方投影面積が大きいほど、自車両が先行車候補に追従するときに自車両に作用する空気抵抗が小さくなり、追従走行によって得られる効果が大きくなる。このため、先行車選択部１６は、例えば、先行車候補の前方投影面積に基づいて先行車候補の追従対象としての適性度を算出する。前方投影面積はマップ等を用いて車幅及び車長に基づいて算出され、前方投影面積が大きいほど、適性度が高くされる。なお、車車間通信を介して周辺車両の車幅及び車高が自車両に送信され、車幅に車高を乗算することによって前方投影面積が算出され、又は車車間通信を介して周辺車両の前方投影面積が自車両に送信されてもよい。

【0050】

また、先行車候補の追従対象としての適性度は、前方投影面積以外のパラメータ（例えば、自車両と先行車候補との相対速度、先行車候補の車速安定度等）に基づいて算出されてもよい。また、適性度は必ずしも詳細な数値として算出される必要はない。例えば、適性度は二段階のレベル（大及び小）又は三段階のレベル（大、中及び小）として表されてもよい。

【0051】

次いで、ステップＳ１０５において、先行車選択部１６は、適性度が最も高い先行車候補を先行車として選択する。なお、同一の適性度を有する複数の先行車候補が存在する場合には、例えば自車両に最も近い先行車候補が先行車として選択される。また、先行車候補として一台のみの周辺車両が抽出された場合には、この周辺車両が先行車として選択される。ステップＳ１０５の後、本制御ルーチンは終了する。

【0052】

一方、ステップＳ１０１において追従走行の実行条件が成立していないと判定された場合には、本制御ルーチンはステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、先行車選択部１６は提案フラグＦをゼロにリセットする。ステップＳ１０６の後、本制御ルーチンは終了する。

【0053】

なお、ステップＳ１０２において、情報取得部１５は、周辺情報検出装置２の出力に基づいて又は路車間通信を介して、自車両の周囲の周辺車両に関する情報を取得してもよい。

【0054】

図５は、第一実施形態における追従提案処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０のプロセッサ１３によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

【0055】

最初に、ステップＳ２０１において、提案部１７は、先行車選択部１６によって選択された先行車が変更されたか否かを判定する。先行車が変更されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０２に進む。

【0056】

ステップＳ２０２では、提案部１７は提案フラグＦを１に設定する。ステップＳ２０２の後、本制御ルーチンはステップＳ２０３に進む。一方、ステップＳ２０１において先行車が変更されていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０２をスキップしてステップＳ２０３に進む。

【0057】

ステップＳ２０３では、提案部１７は、提案フラグＦが１に設定されているか否かを判定する。提案フラグＦが１に設定されていると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。

【0058】

ステップＳ２０４では、提案部１７は、自車両による先行車への追従走行を自車両の乗員（例えばドライバ）に提案する。例えば、提案部１７は、先行車選択部１６によって選択された先行車をＨＭＩ８を介して自車両の乗員に通知することによって先行車への追従走行を提案する。例えば、図２に示されるように自車両２０の周辺車両３０がＨＭＩ８のディスプレイに表示される場合、提案部１７は、先行車として選択された周辺車両３０を他の周辺車両３０とは異なる表示態様（例えば、透明度、輝度、色（色相）、色の明度、色の彩度等）で表示する。なお、提案部１７はＨＭＩ８のスピーカを介して音声によって先行車を自車両の乗員に通知してもよい。

【0059】

次いで、ステップＳ２０５において、提案部１７は、自車両による先行車への追従走行が開始されたか否かを判定する。例えば、提案部１７は、自車両が同一車線上で先行車の後方に位置し且つ自車両と先行車との間の距離が所定値以下になったときに追従走行が開始されたと判定する。この判定は例えば周辺情報検出装置２の出力に基づいて行われる。また、先行車が自車両と異なる車線に位置している場合には、提案部１７は、自車両が先行車の車線への車線変更を開始したときに追従走行が開始されたと判定してもよい。この判定は例えば車両挙動検出装置６の転舵角センサの出力に基づいて行われる。また、提案部１７は、自車両の乗員がＨＭＩ８を介して追従走行の提案を承認したときに追従走行が開始されたと判定してもよい。

【0060】

ステップＳ２０５において追従走行が開始されていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、提案部１７は、追従走行の提案が開始されてから所定時間が経過したか否かを判定する。言い換えれば、提案部１７は、追従走行の提案が所定時間継続されたか否かを判定する。ステップＳ２０６において所定時間が経過していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。

【0061】

一方、ステップＳ２０５において追従走行が開始されたと判定された場合、又はステップＳ２０６において所定時間が経過したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、提案部１７は追従走行の提案を中止する。例えば、提案部１７は自車両の乗員への先行車の通知を中止する。

【0062】

ステップＳ２０７の後、ステップＳ２０８において、提案部１７は提案フラグＦをゼロにリセットする。ステップＳ２０８の後、本制御ルーチンは終了する。

【0063】

なお、提案部１７は、自車両の乗員への追従走行の提案を継続的に行う代わりに、自車両の乗員への追従走行の提案を間欠的に行ってもよい。この場合、例えば、ステップＳ２０６において、提案部１７は、追従走行の提案回数が所定回数に達したか否かを判定する。すなわち、提案部１７は、追従走行が所定回数提案されたにもかかわらず、追従走行が開始されなかった場合には追従走行の提案を中止する。このことによって、追従走行を希望しない自車両の乗員に対して、追従走行が提案され続けることを抑制することができる。

【0064】

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る追従走行支援装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る追従走行支援装置の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

【0065】

上述したように、提案部１７は、追従走行の提案が所定時間継続されるまで追従走行が開始されなかった場合には、追従走行の提案を中止する。すなわち、所定時間が長いほど、自車両の乗員に対して追従走行を促す時間が長くなる。また、先行車の追従対象としての適性度が高いほど、追従走行によって得られる効果が大きくなり、追従走行を行うメリットが大きくなる。

【0066】

そこで、第二実施形態では、提案部１７は、先行車選択部１６によって選択された先行車の追従対象としての適性度が高いほど、追従走行の提案が中止されるまでの連続提案時間（所定時間）を長くする。このことによって、追従走行によって得られる効果に応じた適切な強度で追従走行を車両の乗員に提案することができる。

【0067】

第二実施形態においても、第一実施形態と同様に、図４の先行車選択処理の制御ルーチンが実行される。一方、第二実施形態では、図５の追従提案処理の制御ルーチンの代わりに、図６の追従提案処理の制御ルーチンが実行される。図６は、第二実施形態における追従提案処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０のプロセッサ１３によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

【0068】

最初に、ステップＳ３０１において、図５のステップＳ２０１と同様に、提案部１７は、先行車選択部１６によって選択された先行車が変更されたか否かを判定する。先行車が変更されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に進む。

【0069】

ステップＳ３０２では、図５のステップＳ２０２と同様に、提案部１７は提案フラグＦを１に設定する。

【0070】

次いで、ステップＳ３０３において、提案部１７は、先行車選択部１６によって選択された先行車の追従対象としての適性度に基づいて、所定時間を設定する。具体的には、提案部１７は、適性度が高いほど所定時間を長くする。提案部１７は、先行車の追従対象としての適性度として、図４のステップＳ１０４において先行車選択部１６によって既に算出された値を取得する。

【0071】

ステップＳ３０３の後、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。一方、ステップＳ３０１において先行車が変更されていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２及びＳ３０３をスキップしてステップＳ３０４に進む。

【0072】

ステップＳ３０４～Ｓ３０９は図５のステップＳ２０３～Ｓ２０８と同様に実行される。このとき、ステップＳ３０６における所定時間として、ステップＳ３０３において設定された値が用いられる。

【0073】

なお、第一実施形態と同様に、提案部１７は、追従走行が所定回数提案されたにもかかわらず、追従走行が開始されなかった場合に、追従走行の提案を中止してもよい。この場合、提案部１７は、先行車選択部１６によって選択された先行車の追従対象としての適性度が高いほど、追従走行の提案が中止されるまでの提案回数（所定回数）を多くする。このことによって、追従走行によって得られる効果に応じた適切な強度で追従走行を車両の乗員に提案することができる。

【0074】

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る追従走行支援装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る追従走行支援装置の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

【0075】

上述したように、追従走行の提案にもかかわらず、追従走行が開始されなかった場合には、車両の乗員が追従走行を希望していないと判断され、追従走行の提案が中止される。しかしながら、車両の乗員が追従走行を希望したとしても、自車両が先行車の後方に移動することが困難であるときには、追従走行が開始されない。このような状況において、車両の乗員の意思に反して追従走行の提案を中止することは適切とはいえない。

【0076】

このため、第三実施形態では、提案部１７は、追従走行の提案にもかかわらず、追従走行が開始されなかったとしても、自車両が先行車の後方に移動することが困難であるときには、追従走行の提案を継続する。このことによって、車両の乗員の意思に反して追従走行の提案が中止されることを抑制することができる。

【0077】

第三実施形態においても、第一実施形態と同様に、図４の先行車選択処理の制御ルーチンが実行される。一方、第三実施形態では、図５の追従提案処理の制御ルーチンの代わりに、図７の追従提案処理の制御ルーチンが実行される。図７は、第三実施形態における追従提案処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０のプロセッサ１３によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

【0078】

ステップＳ４０１～Ｓ４０６は図５のステップＳ２０１～Ｓ２０６と同様に実行される。ステップＳ４０６において所定時間が経過したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０７に進む。

【0079】

ステップＳ４０７では、提案部１７は、自車両が先行車の後方に移動することが困難であるか否かを判定する。例えば、提案部１７は、先行車が自車両よりも後方に位置しているときには、自車両が先行車の後方に移動することが困難であると判定する。また、提案部１７は、先行車が走行している車線において先行車の後方に所定距離の空間が存在していないときには、自車両が先行車の後方に移動することが困難であると判定する。また、提案部１７は、自車両の現在位置から合流地点又は分流地点までの距離が所定距離内であるときには、自車両が先行車の後方に移動することが困難であると判定する。ステップＳ４０７の判定は、例えば、周辺情報検出装置２の出力、ＧＮＳＳ受信機３の出力、車車間通信を介して周辺車両から受信した情報、路車間通信を介して路側機から受信した情報等に基づいて行われる。

【0080】

ステップＳ４０７において自車両が先行車の後方に移動することが困難であると判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ４０７において自車両が先行車の後方に移動することが困難ではないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０８に進む。この場合、提案部１７は、ステップＳ４０８において追従走行の提案を中止し、ステップＳ４０９において提案フラグＦをゼロにリセットする。ステップＳ４０９の後、本制御ルーチンは終了する。

【0081】

＜第四実施形態＞
第四実施形態に係る追従走行支援装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る追従走行支援装置の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第四実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

【0082】

自車両の乗員に追従走行を行う意思が無い場合、自車両の乗員によって追従走行の提案が無視され続けることが想定される。このような場合に追従走行の提案と追従走行の提案の中止とを繰り返すことは車両の乗員に不快感を与えるおそれがある。

【0083】

このため、第四実施形態では、提案部１７は、追従走行の提案にもかかわらず追従走行が開始されない状況が所定数のトリップに亘って継続された場合には、次回以降のトリップにおいて追従走行の提案を行わない。このことによって、追従走行を行う意思が無い自車両の乗員に対して追従走行が繰り返し提案されることを抑制することができる。なお、トリップとは、車両のイグニッションスイッチがオンにされてから車両のイグニッションスイッチがオフにされるまでの期間を意味する。

【0084】

第四実施形態では、第一実施形態と同様に、図４の先行車選択処理の制御ルーチンと図５の追従提案処理の制御ルーチンとが実行される。第四実施形態では、図４のステップＳ１０１の判定において用いられる追従走行の実行条件が、追従走行の提案にもかかわらず追従走行が開始されない状況が所定数のトリップに亘って継続されていないことを含む。すなわち、追従走行の提案にもかかわらず追従走行が開始されない状況が所定数のトリップに亘って継続された場合には、追従走行の実行条件が成立していないと判定される。この結果、図４のステップＳ１０６において提案フラグＦがゼロにリセットされ、提案部１７による追従走行の提案が禁止される。

【0085】

＜その他の実施形態＞
以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

【0086】

例えば、追従走行支援装置が設けられる車両は、運転支援機能を有しない手動運転車両であってもよい。この場合、追従走行における車両の加減速は車両のドライバによって制御される。また、追従走行支援装置が設けられる車両は、車両の加速、操舵及び減速（制動）の全てが自動的に実行される完全自動運転車両であってもよい。この場合、車両の乗員がＨＭＩ８を介して追従走行の提案を了承したときに、追従走行が自動的に開始される。

【0087】

また、ＥＣＵ１０のプロセッサ１３が有する各部の機能をコンピュータに実現させるコンピュータプログラムは、コンピュータによって読取り可能な記録媒体に記憶された形で提供されてもよい。コンピュータによって読取り可能な記録媒体は、例えば、磁気記録媒体、光記録媒体、又は半導体メモリである。

【0088】

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば、第三実施形態に第二実施形態が組み合わされる場合、図７の追従提案処理の制御ルーチンにおいて、ステップＳ４０２の代わりに図６のステップＳ３０２及びＳ３０３が実行される。

【符号の説明】

【0089】

１０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１３ プロセッサ
１５ 情報取得部
１６ 先行車選択部
１７ 提案部
２０ 自車両
３０ 周辺車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】