特許 7609129 情報処理装置、方法、及びプログラム。

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】情報処理装置、方法、及びプログラム。

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241224BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241224BHJP

   B60W 30/165 20200101ALI20241224BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G08G1/09 H

B60W30/165

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2022101394

(22)【出願日】2022-06-23

(65)【公開番号】P2024002291

(43)【公開日】2024-01-11

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100187078

【弁理士】

【氏名又は名称】甲原 秀俊

(74)【代理人】

【識別番号】100205833

【弁理士】

【氏名又は名称】宮谷 昂佑

(72)【発明者】

【氏名】桑山 裕基

(72)【発明者】

【氏名】藤木 健司

(72)【発明者】

【氏名】村井 理恵

(72)【発明者】

【氏名】三輪 耕平

(72)【発明者】

【氏名】宮本 晃良

(72)【発明者】

【氏名】岡田 強志

(72)【発明者】

【氏名】伊東 宥

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－２８５６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７０２２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１７１５３９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－６８１１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御部及び通信部を備える情報処理装置であって、
前記制御部は、前記通信部を介して、車両又は無人航空機に対して、作業車両を前記車両又は前記無人航空機に追従走行させるための牽引指令を送信することにより、前記作業車両を牽引し、且つ公道における自動走行が可能である前記車両に対して、走行経路情報を送信することにより、前記車両を自動走行させ、
前記制御部は、前記作業車両の作業地から前記車両の待機場所までの主要幹線道路以外の道路において、当該道路における自動走行が可能である前記作業車両が備えるセンサであり、前記自動走行を行う際に用いられる当該センサの汚れ度合いが所定値超えである場合、前記無人航空機により前記作業車両を牽引する、情報処理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記主要幹線道路において、前記通信部を介して、前記車両により前記作業車両を牽引する、情報処理装置。

【請求項3】

請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記無人航空機は、前記車両に搭載されるものである、情報処理装置。

【請求項4】

請求項１乃至３の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
前記牽引は、無線による牽引を含む、情報処理装置。

【請求項5】

請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記作業車両は、一又は複数の農業機械を含む、情報処理装置。

【請求項6】

請求項３に記載の情報処理装置であって、
前記無人航空機は、一又は複数の農業用ドローンを含む、情報処理装置。

【請求項7】

情報処理装置が実行する方法であって、
車両又は無人航空機に対して、作業車両を前記車両又は前記無人航空機に追従走行させるための牽引指令を送信することにより、前記作業車両を牽引し、且つ公道における自動走行が可能である前記車両に対して、走行経路情報を送信することにより、前記車両を自動走行させることを含み、
前記作業車両の作業地から前記車両の待機場所までの主要幹線道路以外の道路において、当該道路における自動走行が可能である前記作業車両が備えるセンサであり、前記自動走行を行う際に用いられる当該センサの汚れ度合いが所定値超えである場合、前記無人航空機により前記作業車両を牽引することを更に含む、方法。

【請求項8】

請求項７に記載の方法であって、
前記主要幹線道路において、前記車両により前記作業車両を牽引することを更に含む、方法。

【請求項9】

請求項８に記載の方法であって、
前記無人航空機は、前記車両に搭載されるものである、方法。

【請求項10】

請求項７乃至９の何れか一項に記載の方法であって、
前記牽引は、無線による牽引を含む、方法。

【請求項11】

請求項７に記載の方法であって、
前記作業車両は、一又は複数の農業機械を含む、方法。

【請求項12】

請求項９に記載の方法であって、
前記無人航空機は、一又は複数の農業用ドローンを含む、方法。

【請求項13】

コンピュータに、
車両又は無人航空機に対して、作業車両を前記車両又は前記無人航空機に追従走行させるための牽引指令を送信することにより、前記作業車両を牽引し、且つ公道における自動走行が可能である前記車両に対して、走行経路情報を送信することにより、前記車両を自動走行させることを実行させ、
前記作業車両の作業地から前記車両の待機場所までの主要幹線道路以外の道路において、当該道路における自動走行が可能である前記作業車両が備えるセンサであり、前記自動走行を行う際に用いられる当該センサの汚れ度合いが所定値超えである場合、前記無人航空機により前記作業車両を牽引することを更に実行させる、プログラム。

【請求項14】

請求項１３に記載のプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記主要幹線道路において、前記車両により前記作業車両を牽引することを更に実行させる、プログラム。

【請求項15】

請求項１４に記載のプログラムであって、
前記無人航空機は、前記車両に搭載されるものである、プログラム。

【請求項16】

請求項１３に記載のプログラムであって、
前記作業車両は、一又は複数の農業機械を含む、プログラム。

【請求項17】

請求項１５に記載のプログラムであって、
前記無人航空機は、一又は複数の農業用ドローンを含む、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置、方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動操舵機能を有する作業車両が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－１５３４２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来技術は、例えば作業車両を格納するための格納庫と田又は畑等を含む農地との間の公道において作業車両を走行させるには改善の余地がある。

【0005】

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、公道において作業車両を走行させる技術を改善することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、制御部及び通信部を備える情報処理装置であって、前記制御部は、前記通信部を介して、作業車両を牽引することが可能であり、且つ公道における自動走行が可能である車両と通信することにより、前記車両の自動走行を制御する。

【0007】

本開示の一実施形態に係る方法は、情報処理装置が実行する方法であって、作業車両を牽引することが可能であり、且つ公道における自動走行が可能である車両と通信することにより、前記車両の自動走行を制御することを含む。

【0008】

本開示の一実施形態に係るプログラムは、コンピュータに、作業車両を牽引することが可能であり、且つ公道における自動走行が可能である車両と通信することにより、前記車両の自動走行を制御することを実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示の一実施形態によれば、公道において作業車両を走行させる技術を改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の一実施形態に係るシステムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】本開示の一実施形態に係る車両の概略構成を示すブロック図である。

【図3】本開示の一実施形態に係る情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。

【図4】本開示の一実施形態に係る情報処理装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施形態について説明する。

【0012】

図１を参照して、本開示の実施形態に係るシステム１の概要について説明する。

【0013】

システム１は、車両１０と、情報処理装置２０と、作業車両３０と、無人航空機４０と、を備える。車両１０、情報処理装置２０、作業車両３０、及び無人航空機４０は、ネットワーク５０と通信可能に接続される。

【0014】

車両１０は、例えば任意のレベルで運転が自動化されている自動車であるが、これに限られず任意の車両であってもよい。車両１０は、例えばガソリン自動車、ＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）、ＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）、ＰＨＥＶ（Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、又はＦＣＥＶ（Fuel Cell Electric Vehicle）等であるが、これらに限られない。なお、自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル分けにおけるレベル１からレベル５の何れかである。

【0015】

情報処理装置２０は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバ等のコンピュータである。

【0016】

作業車両３０は、無線通信を介して車両１０又は無人航空機４０に追従して走行することが可能なトラクタ、田植え機、又はコンバイン等を含む任意の農業機械である。システム１が備える作業車両３０の数は任意に定められてもよく、作業車両３０は一又は複数の農業機械を含んでもよい。

【0017】

無人航空機４０は、農業用ドローン等の任意の無人航空機である。システム１が備える無人航空機４０の数は任意に定められてもよく、無人航空機４０は一又は複数の農業用ドローンを含んでもよい。なお、無人航空機４０は、緊急性又は必要性に応じて手動で動作可能であってもよい。また、無人航空機４０は、小型の農業機械を搭載可能であってもよい。

【0018】

ネットワーク５０は、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ（wide area network）、少なくとも１つのＭＡＮ（metropolitan area network）、又はこれらの任意の組合せを含む。ネットワーク５０は、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの任意の組合せを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ（local area network）、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。

【0019】

図１を参照して、本実施形態の概要を説明する。情報処理装置２０の制御部２１は、通信部２２を介して、作業車両３０を牽引することが可能であり、且つ公道における自動走行が可能である車両１０と通信することにより、車両１０の自動走行を制御する。

【0020】

本実施形態によれば、作業車両３０のセンサが泥等により汚れた場合であっても、公道における自動走行が可能である車両１０が作業車両３０を牽引する。したがって、公道において作業車両３０を走行させる技術を改善することができる。

【0021】

図２を参照して、本実施形態に係る車両１０の構成を説明する。

【0022】

車両１０は、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、測位部１４と、取得部１５と、を備える。

【0023】

制御部１１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの任意の組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ（central processing unit）若しくはＧＰＵ（graphics processing unit）等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）である。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）である。制御部１１は、車両１０の各部を制御しながら、車両１０の動作に関わる処理を実行する。

【0024】

通信部１２は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th generation）規格、若しくは５Ｇ（5th generation）規格等の移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信規格に対応したインタフェース、又はＬＡＮインタフェースである。通信部１２は、車両１０の動作に用いられるデータを受信し、また車両１０の動作によって得られるデータを送信する。

【0025】

記憶部１３は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらの任意の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ（random access memory）又はＲＯＭ（read only memory）である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（static random access memory）又はＤＲＡＭ（dynamic random access memory）である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable programmable read only memory）である。記憶部１３は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部１３には、車両１０の動作に用いられるデータと、車両１０の動作によって得られたデータとが記憶される。本実施形態では、車両１０の動作に用いられるデータは、システムプログラム、アプリケーションプログラム、データベース、及び地図情報等を含む。

【0026】

測位部１４は、任意の衛星測位システムに対応する１つ以上の受信機を含む。例えば、測位部１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含む。測位部１４は、車両１０の位置の測定値を位置情報として取得する。位置情報は、住所、緯度、経度、及び高度等を含む。測位部１４は、車両１０の位置情報を取得可能である。測位部１４は、車両１０の位置情報を常時取得してもよいし、或いは定期的又は非定期的に取得してもよい。

【0027】

取得部１５は、車両１０の公道における自動走行に必要な情報を取得可能な１つ以上のセンサモジュールを含む。センサモジュールは、例えば、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、又はステアリング操舵角センサ等であるが、これらに限られない。

【0028】

図３を参照して、本実施形態に係る情報処理装置２０の構成を説明する。

【0029】

情報処理装置２０は、制御部２１と、通信部２２と、記憶部２３と、を備える。

【0030】

制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの任意の組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵ等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。プログラマブル回路は、例えばＦＰＧＡである。専用回路は、例えばＡＳＩＣである。制御部２１は、情報処理装置２０の各部を制御しながら、情報処理装置２０の動作に関わる処理を実行する。

【0031】

通信部２２は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、移動体通信規格、有線ＬＡＮ規格、又は無線ＬＡＮ規格に対応するが、これらに限られず、任意の通信規格に対応してもよい。通信部２２は、情報処理装置２０の動作に用いられるデータを受信し、また情報処理装置２０の動作によって得られるデータを送信する。

【0032】

記憶部２３は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらの任意の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えばＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えばＥＥＰＲＯＭである。記憶部２３は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２３には、情報処理装置２０の動作に用いられるデータと、情報処理装置２０の動作によって得られたデータとが記憶される。本実施形態では、情報処理装置２０の動作に用いられるデータは、システムプログラム、アプリケーションプログラム、データベース、及び地図情報等を含む。

【0033】

図４を参照して、本実施形態に係る情報処理装置２０の動作について説明する。この動作は、本開示の一実施形態に係る方法に相当する。

【0034】

本例では、情報処理装置２０の記憶部２３には、牽引対象の作業車両３０を特定するための識別情報等が予め記憶されているものとする。また本例では、車両１０は、作業車両３０を牽引することが可能な無人航空機４０を搭載することが可能である。また本例では、作業車両３０は、農地から車両１０の待機場所までの主要幹線道路以外の私道等を無人航空機４０に追従走行し、車両１０の待機場所から格納庫までの主要幹線道路を車両１０に追従走行するものとする。なお、主要幹線道路は、交通量が所定値以上である一般国道、都道府県道、又は市町村道等を含むが、これらに限られない。ただし、本開示は、本例に限られず、作業車両３０は、農地から格納庫までを車両１０に追従走行してもよい。また、車両１０に追従走行するのは、１台の作業車両３０に限られず、複数台の作業車両３０であってもよい。この場合、情報処理装置２０の記憶部２３には各作業車両３０によって行われる農作業スケジュールが予め格納されており、制御部２１は当該農作業スケジュールに基づいて各作業車両３０の牽引を制御すればよい。

【0035】

ステップＳ１：情報処理装置２０の制御部２１は、通信部２２を介して、車両１０に搭載された無人航空機４０に対して、作業車両３０の牽引指令を送信する。

【0036】

具体的には、情報処理装置２０の制御部２１は、作業車両３０の所有者等によって予め指定された作業終了時刻よりも前に、記憶部２３から牽引対象の作業車両３０を特定するための識別情報を取得する。当該識別情報は、作業車両３０の車体情報、画像情報、位置情報、目的地情報（格納庫の位置情報等）、及び所有者情報等を含むが、これらに限られない。そして、情報処理装置２０の制御部２１は、当該識別情報に基づいて、作業車両３０からの距離が所定値未満となる場所に位置する車両１０及び当該車両１０に搭載された無人航空機４０を特定する。そして、情報処理装置２０の制御部２１は、車両１０の現在位置と作業車両３０の現在位置とを往復する飛行経路情報と、無人航空機４０の後方を作業車両３０に追従走行させるための作業車両３０と無人航空機４０との無線通信に必要な情報を含む、作業車両３０の牽引指令を生成する。そして、情報処理装置２０の制御部２１は、通信部２２を介して、特定した無人航空機４０に対して、当該牽引指令を送信する。これにより、無人航空機４０は、情報処理装置２０から当該牽引指令を受信すると、作業車両３０の現在位置まで自動飛行し、作業車両３０と無線通信に関するペアリングを行った後に、作業車両３０を無人航空機４０に追従させながら、車両１０の現在位置まで自動飛行により戻る。

【0037】

ステップＳ２：情報処理装置２０の制御部２１は、通信部２２を介して、無人航空機４０の車両１０への帰還信号を受信したか否かを判断する。帰還信号が受信された場合、プロセスはステップＳ３に進む。一方、帰還信号が受信されていない場合、プロセスは待機する。

【0038】

具体的には、車両１０の制御部１１は、任意の画像認識技術等により無人航空機４０の車両１０への帰還を検知すると、帰還信号を生成する。そして、車両１０の制御部１１は、通信部１２を介して、当該帰還信号を情報処理装置２０に送信する。そして、情報処理装置２０の制御部２１は、通信部２２を介して、当該帰還信号を車両１０から受信する。なお、情報処理装置２０の制御部２１は、通信部２２を介して、車両１０から帰還信号を受信するのに代えて、無人航空機４０から帰還信号を直接受信してもよい。

【0039】

ステップＳ３：情報処理装置２０の制御部２１は、通信部２２を介して、車両１０に対して作業車両３０の牽引指令を送信する。

【0040】

具体的には、情報処理装置２０の制御部２１は、ステップＳ１において取得した識別情報から、車両１０の現在地から作業車両３０の目的地までの走行経路情報と、車両１０の後方を作業車両３０に追従走行させるための車両１０と作業車両３０との無線通信（車車間通信）に必要な情報とを含む、作業車両３０の牽引指令を生成する。そして、情報処理装置２０の制御部２１は、通信部２２を介して、ステップＳ１において特定した車両１０に対して、当該牽引指令を送信する。これにより、車両１０の制御部１１は、通信部１２を介して、情報処理装置２０から当該牽引指令を受信すると、当該牽引指令に基づいて、作業車両３０を車両１０に追従走行させる。また、車両１０の制御部１１は、測位部１４及び取得部１５からの取得情報並びに上記走行経路情報を用いて、車両１０のステアリング制御、アクセル制御、及びブレーキ制御等を行うことによって、格納庫まで自動走行する。なお、追従走行は、車両１０と作業車両３０との間の車間距離を一定に保ちながら、車両１０の後方において作業車両３０を車両１０に自動追従させることを意味する。

【0041】

以上述べたように、本実施形態に係る情報処理装置２０の制御部２１は、通信部２２を介して、作業車両３０を牽引することが可能であり、且つ公道における自動走行が可能である車両１０と通信することにより、車両１０の自動走行を制御する。

【0042】

かかる構成によれば、作業車両３０のセンサが泥等により汚れた場合であっても、公道における自動走行が可能である車両１０が作業車両３０を牽引する。したがって、公道において作業車両３０を走行させる技術を改善することができる。

【0043】

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【0044】

一変形例として、情報処理装置２０の制御部２１は、作業車両３０が備えるセンサ（例えば農作業用センサ）の汚れ度合いが所定値超えである場合、無人航空機４０による作業車両３０の牽引を制御してもよい。なお、当該センサの汚れ度合いが所定値以下である場合、作業車両３０は当該センサを用いて車両１０の待機位置まで自立走行（自動走行）してもよい。牽引の詳細については、上述した実施形態における説明を援用する。

【0045】

また、一変形例として、汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係る情報処理装置２０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係る情報処理装置２０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体としても実現可能である。

【0046】

以下に本開示の実施形態の一部について例示する。しかしながら、本開示の実施形態はこれらに限定されない点に留意されたい。
［付記１］
制御部及び通信部を備える情報処理装置であって、
前記制御部は、前記通信部を介して、作業車両を牽引することが可能であり、且つ公道における自動走行が可能である車両と通信することにより、前記車両の自動走行を制御する、情報処理装置。
［付記２］
付記１に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、主要幹線道路において、前記通信部を介して、前記車両による前記作業車両の牽引を制御する、情報処理装置。
［付記３］
付記１又は２に記載の情報処理装置であって、
前記車両は、前記作業車両を牽引することが可能な無人航空機を搭載することが可能であって、
前記制御部は、前記主要幹線道路以外の道路において、前記通信部を介して、前記無人航空機による前記作業車両の牽引を制御する、情報処理装置。
［付記４］
付記３に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記作業車両が備えるセンサの汚れ度合いが所定値超えである場合、前記無人航空機による前記作業車両の牽引を制御する、情報処理装置。
［付記５］
付記１乃至４の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
前記牽引は、無線による牽引を含む、情報処理装置。
［付記６］
付記１乃至５の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
前記作業車両は、一又は複数の農業機械を含む、情報処理装置。
［付記７］
付記３乃至６の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
前記無人航空機は、一又は複数の農業用ドローンを含む、情報処理装置。
［付記８］
情報処理装置が実行する方法であって、
作業車両を牽引することが可能であり、且つ公道における自動走行が可能である車両と通信することにより、前記車両の自動走行を制御することを含む、方法。
［付記９］
付記８に記載の方法であって、
主要幹線道路において、前記車両による前記作業車両の牽引を制御することを更に含む、方法。
［付記１０］
付記８又は９に記載の方法であって、
前記車両は、前記作業車両を牽引することが可能な無人航空機を搭載することが可能であって、
前記主要幹線道路以外の道路において、前記無人航空機による前記作業車両の牽引を制御することを更に含む、方法。
［付記１１］
付記１０に記載の方法であって、
前記作業車両が備えるセンサの汚れ度合いが所定値超えである場合、前記無人航空機による前記作業車両の牽引を制御することを更に含む、方法。
［付記１２］
付記８乃至１１の何れか一項に記載の方法であって、
前記牽引は、無線による牽引を含む、方法。
［付記１３］
付記８乃至１２の何れか一項に記載の方法であって、
前記作業車両は、一又は複数の農業機械を含む、方法。
［付記１４］
付記１０乃至１３の何れか一項に記載の方法であって、
前記無人航空機は、一又は複数の農業用ドローンを含む、方法。
［付記１５］
コンピュータに、
作業車両を牽引することが可能であり、且つ公道における自動走行が可能である車両と通信することにより、前記車両の自動走行を制御することを実行させる、プログラム。
［付記１６］
付記１５に記載のプログラムであって、
前記コンピュータに、
主要幹線道路において、前記車両による前記作業車両の牽引を制御することを更に実行させる、プログラム。
［付記１７］
付記１５又は１６に記載のプログラムであって、
前記車両は、前記作業車両を牽引することが可能な無人航空機を搭載することが可能であって、
前記コンピュータに、
前記主要幹線道路以外の道路において、前記無人航空機による前記作業車両の牽引を制御することを更に実行させる、プログラム。
［付記１８］
付記１７に記載のプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記作業車両が備えるセンサの汚れ度合いが所定値超えである場合、前記無人航空機による前記作業車両の牽引を制御することを更に実行させる、プログラム。
［付記１９］
付記１５乃至１８の何れか一項に記載のプログラムであって、
前記作業車両は、一又は複数の農業機械を含む、プログラム。
［付記２０］
付記１７乃至１９の何れか一項に記載のプログラムであって、
前記無人航空機は、一又は複数の農業用ドローンを含む、プログラム。

【符号の説明】

【0047】

１ システム
１０ 車両
１１ 制御部
１２ 通信部
１３ 記憶部
１４ 測位部
１５ 取得部
２０ 情報処理装置
２１ 制御部
２２ 通信部
２３ 記憶部
３０ 作業車両
４０ 無人航空機
５０ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】