特許 7609163 飛行計画方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】飛行計画方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20250101AFI20241224BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20241224BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20241224BHJP

   G16Y 40/60 20200101ALI20241224BHJP

【ＦＩ】

G08G5/00 A

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/60

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022531179

(86)(22)【出願日】2020-06-17

(86)【国際出願番号】 JP2020023831

(87)【国際公開番号】W WO2021255872

(87)【国際公開日】2021-12-23

【審査請求日】2022-12-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100124811

【弁理士】

【氏名又は名称】馬場 資博

(74)【代理人】

【識別番号】100088959

【弁理士】

【氏名又は名称】境 廣巳

(74)【代理人】

【識別番号】100097157

【弁理士】

【氏名又は名称】桂木 雄二

(74)【代理人】

【識別番号】100187724

【弁理士】

【氏名又は名称】唐鎌 睦

(72)【発明者】

【氏名】西沢 俊広

(72)【発明者】

【氏名】岩井 優仁

(72)【発明者】

【氏名】野村 拓矢

(72)【発明者】

【氏名】久本 拓也

(72)【発明者】

【氏名】橋本 研一郎

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／０１３８５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０００－０１９９４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ ５／００

Ｇ１６Ｙ １０／４０

Ｇ１６Ｙ ２０／２０

Ｇ１６Ｙ ４０／６０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

情報処理装置が、
無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す無人航空機の整備状況である対応情報と、を取得し、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画し、
さらに、前記計画の際に、オペレータによる前記対応が対応済みであるか否かを表す情報を含む前記対応情報に基づいて、オペレータに対する通知を行う、
飛行計画方法。

【請求項2】

情報処理装置が、
無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す無人航空機に関する技能取得状況である対応情報と、を取得し、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画し、
さらに、前記計画の際に、オペレータによる前記対応が対応済みであるか否かを表す情報を含む前記対応情報に基づいて、オペレータに対する通知を行う、
飛行計画方法。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の飛行計画方法であって、
前記情報処理装置が、
前記計画の際に、前記対応情報に基づいて、オペレータによる前記対応が対応済みとなってからの期間の経過状況に応じてオペレータに対する通知を行う、
飛行計画方法。

【請求項4】

請求項３に記載の飛行計画方法であって、
前記情報処理装置が、
取得した前記飛行履歴情報の内容に応じた前記対応及び前記対応の期限をオペレータに指示すると共に、当該指示に対するオペレータによる前記対応が対応済みであること及び対応した日時を表す情報を含む前記対応情報を取得する、
飛行計画方法。

【請求項5】

無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す無人航空機の整備状況である対応情報と、を取得する取得手段と、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画し、当該計画の際に、オペレータによる前記対応が対応済みであるか否かを表す情報を含む前記対応情報に基づいて、オペレータに対する通知を行う計画手段と、
を備えた飛行計画システム。

【請求項6】

無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す無人航空機に関する技能取得状況である対応情報と、を取得する取得手段と、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画し、当該計画の際に、オペレータによる前記対応が対応済みであるか否かを表す情報を含む前記対応情報に基づいて、オペレータに対する通知を行う計画手段と、
を備えた飛行計画システム。

【請求項7】

請求項５又は６に記載の飛行計画システムであって、
前記計画手段は、前記計画の際に、前記対応情報に基づいて、オペレータによる前記対応が対応済みとなってからの期間の経過状況に応じてオペレータに対する通知を行う、
飛行計画システム。

【請求項8】

請求項７に記載の飛行計画システムであって、
前記取得手段は、取得した前記飛行履歴情報の内容に応じた前記対応及び前記対応の期限をオペレータに指示すると共に、当該指示に対するオペレータによる前記対応が対応済みであること及び対応した日時を表す情報を含む前記対応情報を取得する、
飛行計画システム。

【請求項9】

情報処理装置に、
無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す無人航空機の整備状況である対応情報と、を取得する取得手段と、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画し、当該計画の際に、オペレータによる前記対応が対応済みであるか否かを表す情報を含む前記対応情報に基づいて、オペレータに対する通知を行う計画手段と、
を実現させるためのプログラム。

【請求項10】

情報処理装置に、
無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す無人航空機に関する技能取得状況である対応情報と、を取得する取得手段と、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画し、当該計画の際に、オペレータによる前記対応が対応済みであるか否かを表す情報を含む前記対応情報に基づいて、オペレータに対する通知を行う計画手段と、
を実現させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行計画方法、飛行計画システム、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ドローンやＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）と呼ばれる無人航空機が様々な分野で利用されている。例えば、無人航空機を用いて、人物が立ち入り困難な場所における撮影や各種装置の点検、さらには、物品の配送にも利用されている。このとき、操作者が遠隔操作装置を用いて目視可能な範囲で操作することで無人航空機を飛行させることもあるが、操作者が目視できないほど遠方に飛行させる場合には、予め飛行ルートを決定して自律的に飛行させることもある。

【0003】

そして、上述したように飛行ルートに従った自律飛行の場合には、他の航空機や鳥などの飛翔体、気象、建物、ドローンポートの位置、などの状況を考慮し、安全に飛行させることが必要となる。このため、特許文献１に記載のように、無人航空機の管制が必要となり、事前に管制事業者による飛行ルートの承認が必要となる場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－１６５９３１号公報

【文献】特開２０１９－１１３４６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、無人航空機の飛行状態は、機体の状態や、操作者による操作や設定に応じて異なることがあり、安定した飛行を実現できない場合がある。例えば、無人航空機に不具合が生じていたり、機体が整備不良であったり、操作者による操作や飛行ルート設定の技能が不足していることがある。かかる場合には、無人航空機の飛行ルートの逸脱や事故が生じる可能性があるなど、安全に安定した飛行を実現できない、という問題が生じる。

【0006】

ここで、特許文献２に、無人航空機の安全性に関する技術として、無人飛翔体に関する保険商品のリスク算定を行うことが記載されている。ところが、特許文献２では、無人航空機に関する保険商品のリスク算定するために、整備履歴や累積飛行距離を表す情報を収集しているだけであって、安全に安定した飛行を実現するための技術ではなく、依然として無人航空機の飛行状態の安全性、安定性の向上を図ることができない、という問題が生じる。

【0007】

このため、本発明の目的は、上述した課題である、無人航空機における飛行の安全性、安定性の向上を図ることができない、ことを解決することができる、飛行計画方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一形態である飛行計画方法は、
無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す対応情報と、を取得し、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画する、
という構成をとる。

【0009】

また、本発明の一形態である飛行計画システムは、
無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す対応情報と、を取得する取得手段と、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画する計画手段と、
を備えた、
という構成をとる。

【0010】

また、本発明の一形態であるプログラムは、
情報処理装置に、
無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す対応情報と、を取得する取得手段と、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画する計画手段と、
を実現させる、
という構成をとる。

【発明の効果】

【0011】

本発明は、以上のように構成されることにより、無人航空機における飛行の安全性、安定性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施形態１における飛行計画システムの全体構成を示す図である。

【図2】図１に開示した業者装置の構成を示すブロック図である。

【図3】図１に開示した管制装置の構成を示すブロック図である。

【図4A】図１に開示した管制装置に記憶される情報の一例を示す図である。

【図4B】図１に開示した飛行計画システムにて生成される情報の一例を示す図である。

【図5】図１に開示した飛行計画システムによる処理の流れを示す図である。

【図6】図１に開示した管制装置による処理の動作を示すフローチャートである。

【図7】図１に開示した管制装置による処理の動作を示すフローチャートである。

【図8】本発明の実施形態２における飛行計画システムのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図9】本発明の実施形態２における飛行計画システムの構成を示すブロック図である。

【図10】本発明の実施形態２における飛行計画システムの動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

＜実施形態１＞
本発明の第１の実施形態を、図１乃至図６を参照して説明する。図１乃至図３は、飛行計画システムの構成を説明するための図であり、図４乃至図６は、飛行計画システムの処理動作を説明するための図である。

【0014】

［構成］
本実施形態における飛行計画システムは、無人航空機の飛行を計画するためのシステムである。一例として、以下に説明する本実施形態における飛行計画システムは、無人航空機の飛行ルートの承認を行う管制事業者による管制装置により主に構成される。但し、飛行計画システムは、無人航空機を用いて荷物を配送する配送事業者や無人航空機を用いて空中撮影を行う撮影事業者など、無人航空機による飛行を計画するいかなる業者が管理する装置によって構成されていてもよい。

【0015】

図１に示すように、本実施形態における飛行計画システムは、無人航空機の飛行を行う業者が管理する業者装置１と、無人航空機の管制を行う管制事業者（特定機関）が管理する管制装置２と、を備えている。そして、業者装置１と管制装置２とは、ネットワークを介して相互に情報の送受信が可能なよう接続されている。なお、図１の例では、それぞれ異なる業者が管理する複数の業者装置１がネットワークに接続されているが、業者装置１一つだけであってもよい。

【0016】

上記業者装置１は、所定の業者が管理する情報処理装置である。ここで、業者は、例えば、荷物の配送を行う配送業者や、航空機撮影を行う撮影業者であり、荷物を配送するためや空撮に用いるドローンＤといった無人航空機を所有あるいは管理している。そして、業者は、ドローンＤの飛行ルートを作成し、作成した飛行ルートの承認を管制に求め、承認を得た飛行ルートでドローンＤの飛行を制御し、さらには、ドローンＤの整備を行うこととする。

【0017】

業者装置１は、演算装置と記憶装置とを備えた１台又は複数台の情報処理装置にて構成される。そして、業者装置１は、図２に示すように、飛行ルート作成部１１、承認要求部１２、飛行処理部１３、機体管理部１４、を備える。飛行ルート作成部１１、承認要求部１２、飛行処理部１３、機体管理部１４のそれぞれの機能は、演算装置が記憶装置に格納された各機能を実現するためのプログラムを実行することにより、実現することができる。また、業者装置１は、機体情報記憶部１５、飛行地域情報記憶部１６を備える。機体情報記憶部１５、飛行地域情報記憶部１６は、記憶装置により構成される。以下、各構成について詳述する。

【0018】

上記飛行ルート作成部１１は、ドローンＤの飛行ルートを作成し、かかる飛行ルートの承認を管制装置２に対して要求する。ここで、業者装置１の飛行地域情報記憶部１６は、所定の地域の飛行ルートに関連する地域情報を記憶している。例えば、地域情報は、ドローンＤの飛行に影響を及ぼす情報を含み、一例として、イベントの開催情報、気象情報、鳥などの飛翔体情報、ドローンポートの位置情報、などがある。このため、飛行ルート作成部１１は、上述した地域情報を参照して、ドローンＤが短時間で安定して、目的地に飛行できるような飛行ルートを作成する。例えば、飛行ルート作成部１１は、イベント開催場所の上空を避けたり、雨が降っておらず風速が低い地域や鳥などの飛翔体が少ない地域を飛行するような飛行ルートを作成する。

【0019】

上記承認要求部１２は、作成したドローンＤの飛行ルートの承認を管制装置２に対して要求する。このとき、承認要求部１２は、ドローンＤの飛行ルートと共に、かかるドローンＤに関わるオペレータ、例えば、飛行ルートを作成したオペレータやドローンＤを整備するなど担当するオペレータの情報を、管制装置２に送信して、飛行ルートの承認を要求する。そして、承認要求部１２は、管制装置２から飛行ルートに対して承認結果を取得すると、かかる飛行ルートの承認結果を飛行処理部１３に通知する。これを受けて、飛行処理部１３は、承認が得られた飛行ルートに従ってドローンＤを飛行させるよう制御する。

【0020】

上記飛行処理部１３は、上述したように飛行ルートにて示されるルート通りにドローンＤが飛行するよう制御すると共に、その飛行履歴を取得して、機体管理部１４に渡す。例えば、飛行処理部１３は、飛行履歴情報として、飛行制御しているドローンＤから送信される飛行中の速度、高度、位置、時刻、状態などを表す飛行情報を取得する。

【0021】

上記機体管理部１４は、ドローンＤである機体の情報を、機体情報記憶部１５に記憶して管理する。例えば、機体管理部１４は、機体ごとに、上述したように作成された飛行ルートを記憶すると共に、かかる飛行ルートに対応付けて、実際のドローンＤの実際の飛行履歴情報を飛行処理部１３から取得して記憶する。このとき、機体管理部１４は、機体ごとに、機体の整備状況や整備を行ったオペレータ、飛行ルートを作成したオペレータの情報も記憶しておく。そして、機体管理部１４は、機体ごとの情報、つまり、各ドローンＤの整備状況や関わったオペレータの情報、飛行ルート及び当該飛行ルートに対する飛行履歴情報を、管制装置２に送信する。

【0022】

また、機体管理部１４は、後述するように管制装置２から、ドローンＤのオペレータに対する指示を受けると、かかるオペレータに対する指示を該当するオペレータに通知するよう出力する。例えば、機体管理部１４は、オペレータに対する指示として、ドローンＤの整備指示や、技能研修を受ける指示、を受信すると、該当するオペレータに対して電子メールやグループウェアなどでかかる指示を通知する。かかる指示を受けて、オペレータは、ドローンＤの整備を行ったり、技能研修を受けて技能を取得する、などの対応をとることとなるが、その対応結果を管制装置２に入力すること、機体管理部１４が受け付けて、機体情報記憶部１５に記憶する。これにより、機体管理部１４は、例えば、機体情報記憶部１５に、機体ごとに、管制装置２からの指示情報に対応付けて、かかる指示に対応する対応結果（例えば、整備状況、技能取得状況、対応日時、など）を対応情報として記憶する。そして、機体管理部１４は、機体ごとの情報、つまり、上述した飛行履歴情報などと同様に、管制装置２からの指示に対する対応結果を表す対応情報を、管制装置２に送信する。

【0023】

上記管制装置２は、演算装置と記憶装置とを備えた１台又は複数台の情報処理装置にて構成される。そして、管制装置２は、図３に示すように、飛行情報取得部２１、機体情報取得部２２、承認要求受付部２３、承認判定部２４、を備える。飛行情報取得部２１、機体情報取得部２２、承認要求受付部２３、承認判定部２４のそれぞれの機能は、演算装置が記憶装置に格納された各機能を実現するためのプログラムを実行することにより、実現することができる。また、管制装置２は、機体管理情報記憶部２５、飛行ルート記憶部２６を備える。機体管理情報記憶部２５飛行ルート記憶部２６は記憶装置により構成される。以下、各構成について詳述する。

【0024】

上記飛行情報取得部２１（取得部）は、上述した業者装置１から送信された、ドローンＤである機体の情報を取得して、機体管理情報記憶部２５に記憶する。例えば、飛行情報取得部２１は、上述したように、業者装置１から、ドローンＤの整備や飛行ルートの作成に関わったオペレータの情報、飛行ルート及び当該飛行ルートに対する飛行履歴情報を取得し、図４Ａに示すように機体管理情報記憶部２５に記憶する。このとき、飛行情報取得部２１は、取得したドローンＤの飛行ルートと飛行履歴情報とを比較して、飛行ルートと飛行履歴情報に含まれる飛行中の速度、高度、位置、時刻、状態などとの比較結果から、ドローンＤの飛行が正常か異常かを判定して、その判定結果を「飛行履歴」欄に記憶する。例えば、飛行情報取得部２１は、飛行ルートに対して、目的地への到着時刻が遅延していたり、ルートを逸脱していたり、目的地に到着できなかった場合などは、ドローンＤの飛行が異常と判定し、その内容を飛行履歴欄に記憶する。

【0025】

上記機体情報取得部２２は、上述した飛行履歴情報つまり「飛行履歴」欄の情報に基づいて、対応するドローンＤに関わったオペレータに対して、「飛行履歴」欄の内容に応じた対応を指示する情報を生成する。そして、機体情報取得部２２は、生成した対応指示を、図４Ａに示すように機体管理情報記憶部２５に記憶すると共に、業者端末１に送信する。例えば、「飛行履歴」欄の情報が「遅延」である場合には、飛行ルートを作成したオペレータの技能が不足している場合が考えられるため、「オペレータ研修」を指示する情報を業者装置１に送信する。また、例えば、「飛行履歴」欄の情報が「（飛行ルートの）逸脱」である場合には、機体の整備不良や飛行ルートを作成したオペレータの技能が不足している場合が考えられるため、「機体整備」と「オペレータ研修」を指示する情報を業者装置１に送信する。なお、機体情報取得部２２は、オペレータに対して他の指示を送信してもよい。

【0026】

そして、機体情報取得部２２は、上述したオペレータに対する対応の指示を送信した後に、かかる対応指示に対するオペレータによる対応結果を表す対応情報を、業者装置１から取得する。そして、機体情報取得部２２は、取得した対応情報を、図４Ａに示すように対応結果として記憶する。例えば、機体情報取得部２２は、機体整備を指示した場合には、機体の整備状況として対応済みであるか未対応であるかを取得して記憶し、オペレータ研修を指示した場合には、研修による技能取得状況として対応済みであるか未対応であるかを取得して記憶する。

【0027】

上記承認要求受付部２３は、業者装置１から送信された飛行ルートの承認要求を受け付ける。このとき、承認要求受付部２３は、飛行ルートを飛行するドローンＤを特定する情報と共に、ドローンＤの整備を行ったり、飛行ルートの作成に関わったオペレータを特定する情報も受け付ける。

【0028】

上記承認判定部２４（計画手段）は、業者装置１から受け付けた飛行ルートを承認するか否かを判断し、承認結果を業者装置１に送信する。このとき、承認判定部２４は、飛行ルート記憶部２６に記憶された他の飛行ルートを考慮して飛行ルートを承認するか否かを判定するが、これに加えて、機体管理情報記憶部２５に記憶されている情報も考慮する。具体的に、承認判定部２４は、飛行ルートの承認が要求されたドローンＤの機体とオペレータとを特定し、かかる機体とオペレータとによる情報、つまり、飛行履歴情報と対応情報とを読み出す。例えば、承認判定部２４は、図４Ａに示す、ドローンＤの機体Ｎｏ．「０００１」で、オペレータが「ＢＢＢＢ」である飛行履歴情報と対応情報とを読み出す。そして、承認判定部２４は、かかる飛行履歴情報と対応情報との内容に応じて、新たに承認を要求されている飛行ルートを承認するか否かを判定する。例えば、承認判定部２４は、飛行履歴情報と対応情報とに基づいて、予め設定された基準により飛行ルートを承認するか否かを判定する。

【0029】

一例として、承認判定部２４は、飛行履歴情報から「異常」と判断された履歴が所定数存在している場合や、対応情報から対応済みではない対応指示が存在している場合などは、飛行ルートを承認しないと判定する。また一例として、承認判定部２４は、飛行履歴情報から「異常」と判断された履歴が所定数存在している場合であっても対応情報から全ての「異常」に対する対応指示に対応ずみである場合には、承認と判定してもよい。なお、上述した承認判定部２４による承認の判定は一例であって、飛行履歴情報と対応情報とから、いかなる判定を行ってもよい。

【0030】

なお、承認判定部２４は、上記したように飛行ルートの承認を判定することで、ドローンＤの飛行を計画することとしている。但し、本実施形態では、承認判定部２４の代わりの機能として、上述した飛行履歴情報と対応情報とに基づいて、ドローンＤによる飛行自体を行うか否かを判定することで飛行を計画する機能を備えていてもよい。例えば、かかる機能は、業者装置１に備わっていてもよい。

【0031】

また、承認判定部２４は、上述した飛行ルートの承認判定の際、あるいは、任意のタイミングで、参照した行動情報に基づいて、機体やオペレータに関する指摘を表す情報を生成して業者装置１に通知してもよい。一例として、承認判定部２４は、上述した行動情報を参照し、機体の整備が対応済みとなった日付から長期間経過している場合、例えば、推奨されている整備時期が近いあるいは超過している場合には、かかる機体の整備を促す通知を行う。また、他の例として、承認判定部２４は、行動情報を参照し、オペレータの研修が対応済みとなった日付から長期間経過している場合、例えば、研修によってオペレータが取得した資格の有効期限が近い、あるいは、無効となっている場合には、かかるオペレータに研修を促す通知を行う。

【0032】

ここで、上述したように管制装置２と業者装置１との間で送受信される情報の一例について、図４Ｂを参照して説明する。管制装置２は、上述した機体情報取得部２２により、飛行履歴情報に基づいて、対応するドローンＤに関わったオペレータに対する対応指示情報を生成するが、例えば、図４Ｂ（１）に示すような情報を生成する。図４Ｂ（１）の対応指示情報は、「オペレータＩＤ」、「日時」、「場所」、「飛行履歴」、「必要な対応」の情報を含んでおり、一例として、「飛行履歴」欄の情報が「ルート逸脱」である場合に、「必要な対応」として「オペレータ研修」といった指示を生成した場合を示している。なお、「オペレータＩＤ」は、氏名などのオペレータを識別する他の情報であってもよく、「オペレータＩＤ」にリンクを埋め込み、かかるリンク先でオペレータに関する詳細な情報を表示してもよい。また、「場所」は、住所にリンクを埋め込み、かかるリンク先で地図情報を表示してもよく、緯度経度で表示してもよい。また、「飛行履歴」の「ルート逸脱」にリンクを埋め込み、かかるリンク先で逸脱情報を詳細に表示してもよく、例えば、計画された飛行経路と逸脱した経路とを地図上に重ねて表示してもよい。また、「必要な対応」には、対応期限を記載してもよく、より具体的な研修名や研修の詳細、研修の申し込み情報や申し込みサイトへのリンクなどを表示してもよい。なお、図４Ｂ（１）では、「飛行履歴」が「ルート逸脱」の場合を例示しているが、「履行履歴」が「遅延」であってもよく、その場合には、遅延時間を表示してもよい。また、対応指示情報は、「オペレータＩＤ」に代えて「ドローンＩＤ」を含め、「必要な対応」として「機体整備」を指示する情報としてもよい。

【0033】

また、管制装置２は、上述した機体情報取得部２２により、オペレータに対する対応指示情報送信した後に、かかる対応指示に対するオペレータによる対応結果を表す対応情報を業者装置１から取得するが、例えば、図４Ｂ（２）に示すような対応情報を取得する。図４Ｂ（２）の対応情報は、上述した対応指示情報に加え、「対応情報」の詳細として、「日時」と「オペレータ研修「済」」であることを表す情報が含まれている。なお、管制装置２は、図４Ｂ（２）の対応情報を取得すると、かかる内容が図４Ａに示すように機体管理情報記憶部２５に記憶され、後に管制官による飛行ルートの承認判定時に参照されることとなる。

【0034】

また、管制装置２は、上述した承認判定部２４により、業者装置１から受け付けた飛行ルートを承認するか否かを判断し、承認結果を業者装置１に送信するが、例えば、図４Ｂ（３）に示すような承認結果情報を生成して送信する。図４Ｂ（３）の承認結果情報は、上述した対応指示情報及び対応情報に加え、要求された飛行ルートを承認する旨を表す「飛行承認「ＯＫ」」の情報が含まれている。

【0035】

［動作］
次に、上述した飛行計画システムの動作を、図５乃至図７を参照して説明する。なお、図５は、飛行計画システム全体における処理の流れを示し、図６乃至図７は、管制装置２の処理動作のフローチャートを示す。

【0036】

まず、管制装置２は、業者装置１からドローンＤである機体の情報を取得する（図５の矢印Ｙ１、図６のステップＳ１）。例えば、管制装置２は、ドローンＤの整備や飛行ルートの作成に関わったオペレータの情報、飛行ルート及び当該飛行ルートに対する飛行履歴情報を取得し、図４に示すように機体管理情報記憶部２５に記憶する。なお、業者装置１は、管理するドローンＤについて、過去の飛行の際における飛行ルートと飛行履歴情報を記憶しておき、また、ドローンＤに関わったオペレータの情報を記憶しておき、かかる情報を管制装置２に送信する。

【0037】

そして、管制装置２は、取得したドローンＤの飛行ルートと飛行履歴情報とを比較して、飛行ルートと飛行履歴情報に含まれる飛行中の速度、高度、位置、時刻、状態などとの比較結果から、ドローンＤの飛行が正常か異常かを判定して、その判定結果を「飛行履歴」欄に記憶する。そして、管制装置２は、飛行ルートに対して、目的地への到着時刻が遅延していたり、ルートを逸脱していたり、目的地に到着できなかった場合など、ドローンＤの飛行が異常である場合には（図６のステップＳ２でＹｅｓ）、ドローンＤのオペレータに対する対応を指示する（図５の矢印Ｙ２、図６のステップＳ３）。

【0038】

上述したように、管制装置２から対応指示を受けた業者装置１は、オペレータに対する対応指示を当該オペレータに対して出力する。これに応じて、オペレータによりドローンＤの整備や技能研修が行われると、かかる対応結果の入力を業者装置１が受け付けて、管制装置２に出力する。すると、管制装置２は、飛行履歴情報に応じた対応指示に対する対応結果を表す対応情報を取得し（図５の矢印３、図６のステップＳ４）、記憶する（図６のステップＳ５）。これにより、管制装置２には、図４に示すように、各ドローンＤとこれに関わるオペレータ毎の、過去の飛行ルートに対する飛行履歴情報と、管制装置２からの対応指示に対する対応情報と、が記憶されることとなる。

【0039】

その後、業者装置１は、所定のドローンＤによる新たな飛行ルートを作成し、かかる飛行ルートの承認を管制装置２に対して要求する。このとき、業者装置１は、ドローンＤの飛行ルートと共に、かかるドローンＤに関わるオペレータの情報も送信する。

【0040】

そして、管制装置２は、上述したように業者装置１から新たにドローンＤの飛行ルートの承認の要求を受け付ける（図５の矢印Ｙ４、図７のステップＳ１１）。すると、管制装置２は、飛行ルート記憶部２６に記憶された他の飛行ルートを考慮して、飛行ルートを承認するか否かを判定するが、これに加えて、機体管理情報記憶部２５に記憶されている飛行履歴情報と対応情報とも考慮する（図７のステップＳ１２）。具体的に、管制装置２は、飛行ルートの承認が要求されたドローンＤの機体とオペレータとを特定し、かかる機体とオペレータとによる情報、つまり、飛行履歴情報と対応情報とを読み出す。そして、管制装置２は、かかる飛行履歴情報と対応情報との内容に応じて、新たに承認を要求されている飛行ルートを承認するか否かを判定する。例えば、管制装置２は、飛行履歴情報から「異常」と判断された履歴が所定数存在している場合や、対応情報から対応済みではない対応指示が存在している場合などは、飛行ルートを承認しないと判定する。

【0041】

管制装置２は、上述したように新たな飛行ルートの承認を判定すると、判定結果を業者装置１に通知する（図５の矢印Ｙ５、図７のステップＳ１３）。そして、業者装置１は、飛行ルートが承認を受けた場合には、かかる飛行ルートにて示されるルート通りにドローンＤが飛行するよう制御する。

【0042】

以上、本実施形態によると、ドローンＤの過去の飛行履歴情報と、かかる飛行履歴に対するドローンＤのオペレータによる対応を表す対応情報と、に基づいて、新たなドローンＤの飛行ルートの承認を判定するなどの飛行を計画している。このため、ドローンＤにおける飛行の安全性、安定性の向上を図ることができる。

【0043】

＜実施形態２＞
次に、本発明の第２の実施形態を、図８乃至図１０を参照して説明する。図８乃至図９は、実施形態２における飛行計画システムの構成を示すブロック図であり、図１０は、飛行計画システムの動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、上述した実施形態で説明した飛行計画システム及び飛行計画方法の構成の概略を示している。

【0044】

まず、図８を参照して、本実施形態における飛行計画システム１００のハードウェア構成を説明する。飛行計画システム１００は、一般的な情報処理装置にて構成されており、一例として、以下のようなハードウェア構成を装備している。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１（演算装置）
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２（記憶装置）
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３（記憶装置）
・ＲＡＭ１０３にロードされるプログラム群１０４
・プログラム群１０４を格納する記憶装置１０５
・情報処理装置外部の記憶媒体１１０の読み書きを行うドライブ装置１０６
・情報処理装置外部の通信ネットワーク１１１と接続する通信インタフェース１０７
・データの入出力を行う入出力インタフェース１０８
・各構成要素を接続するバス１０９

【0045】

そして、飛行計画システム１００は、プログラム群１０４をＣＰＵ１０１が取得して当該ＣＰＵ１０１が実行することで、図９に示す取得手段１２１と計画手段１２２とを構築して装備することができる。なお、プログラム群１０４は、例えば、予め記憶装置１０５やＲＯＭ１０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ１０１がＲＡＭ１０３にロードして実行する。また、プログラム群１０４は、通信ネットワーク１１１を介してＣＰＵ１０１に供給されてもよいし、予め記憶媒体１１０に格納されており、ドライブ装置１０６が該プログラムを読み出してＣＰＵ１０１に供給してもよい。但し、上述した取得手段１２１と計画手段１２２とは、かかる手段を実現させるための専用の電子回路で構築されるものであってもよい。

【0046】

なお、図８は、飛行計画システム１００である情報処理装置のハードウェア構成の一例を示しており、情報処理装置のハードウェア構成は上述した場合に限定されない。例えば、情報処理装置は、ドライブ装置１０６を有さないなど、上述した構成の一部から構成されてもよい。

【0047】

そして、飛行計画システム１００は、上述したようにプログラムによって構築された取得手段１２１と計画手段１２２との機能により、図１０のフローチャートに示す飛行計画方法を実行する。

【0048】

図１０に示すように、飛行計画システム１００は、
無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す対応情報と、を取得し（ステップＳ１０１）、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画する（ステップＳ１０２）、
という処理を実行する。

【0049】

本発明は、以上のように構成されることにより、無人航空機における飛行の安全性、安定性の向上を図ることができる。

【0050】

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0051】

以上、上記実施形態等を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。また、上述した取得手段、計画手段の機能のうちの少なくとも一以上の機能は、ネットワーク上のいかなる場所に設置され接続された情報処理装置で実行されてもよく、つまり、いわゆるクラウドコンピューティングで実行されてもよい。

【0052】

＜付記＞
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における飛行計画方法、飛行計画システム、プログラムの構成の概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
（付記１）
無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す対応情報と、を取得し、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画する、
飛行計画方法。
（付記２）
付記１に記載の飛行計画方法であって、
無人航空機の予め設定された飛行ルートに対する飛行履歴を前記飛行履歴情報として取得する、
飛行計画方法。
（付記３）
付記２に記載の飛行計画方法であって、
無人航空機の予め設定された飛行ルートに対する逸脱の飛行履歴を前記飛行履歴情報として取得する、
飛行計画方法。
（付記４）
付記１乃至３のいずれかに記載の飛行計画方法であって、
オペレータによる無人航空機の整備状況を前記対応情報として取得する、
飛行計画方法。
（付記５）
付記１乃至４のいずれかに記載の飛行計画方法であって、
オペレータの無人航空機に関する技能取得状況を前記対応情報として取得する、
飛行計画方法。
（付記６）
付記１乃至５のいずれかに記載の飛行計画方法であって、
取得した前記飛行履歴情報の内容に応じてオペレータに対応を指示すると共に、当該指示に対するオペレータによる対応を表す前記対応情報を取得する、
飛行計画方法。
（付記７）
付記６に記載の飛行計画方法であって、
取得した前記飛行履歴情報の内容に応じた対応をオペレータに指示すると共に、当該指示に対するオペレータによる対応を表す前記対応情報を取得する、
飛行計画方法。
（付記８）
無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す対応情報と、を取得する取得手段と、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画する計画手段と、
を備えた飛行計画システム。
（付記９）
付記８に記載の飛行計画システムであって、
前記取得手段は、無人航空機の予め設定された飛行ルートに対する飛行履歴を前記飛行履歴情報として取得する、
飛行計画システム。
（付記１０）
付記９に記載の飛行計画システムであって、
前記取得手段は、無人航空機の予め設定された飛行ルートに対する逸脱の飛行履歴を前記飛行履歴情報として取得する、
飛行計画システム。
（付記１１）
付記８乃至１０のいずれかに記載の飛行計画システムであって、
前記取得手段は、オペレータによる無人航空機の整備状況を前記対応情報として取得する、
飛行計画システム。
（付記１２）
付記８乃至１１のいずれかに記載の飛行計画システムであって、
前記取得手段は、オペレータの無人航空機に関する技能取得状況を前記対応情報として取得する、
飛行計画システム。
（付記１３）
付記８乃至１２のいずれかに記載の飛行計画システムであって、
前記取得手段は、取得した前記飛行履歴情報の内容に応じてオペレータに対応を指示すると共に、当該指示に対するオペレータによる対応を表す前記対応情報を取得する、
飛行計画システム。
（付記１４）
付記１３に記載の飛行計画システムであって、
前記取得手段は、取得した前記飛行履歴情報の内容に応じた対応をオペレータに指示すると共に、当該指示に対するオペレータによる対応を表す前記対応情報を取得する、
飛行計画システム。
（付記１５）
情報処理装置に、
無人航空機の飛行履歴を表す飛行履歴情報と、当該飛行履歴に対する無人航空機のオペレータによる対応を表す対応情報と、を取得する取得手段と、
前記飛行履歴情報と前記対応情報とに基づいて、無人航空機による飛行を計画する計画手段と、
を実現させるためのプログラム。

【符号の説明】

【0053】

１ 業者装置
１１ 飛行ルート作成部
１２ 承認要求部
１３ 飛行処理部
１４ 機体管理部
１５ 機体情報記憶部
１６ 飛行地域情報記憶部
２ 管制装置
２１ 飛行情報取得部
２２ 機体情報取得部
２３ 承認要求受付部
２４ 承認判定部
２５ 機体管理情報記憶部
２６ 飛行ルート記憶部
Ｄ ドローン
１００ 飛行計画システム
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＯＭ
１０３ ＲＡＭ
１０４ プログラム群
１０５ 記憶装置
１０６ ドライブ装置
１０７ 通信インタフェース
１０８ 入出力インタフェース
１０９ バス
１１０ 記憶媒体
１１１ 通信ネットワーク
１２１ 取得手段
１２２ 計画手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】