特許 7609314 エレベータ制御システムおよび制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】エレベータ制御システムおよび制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20241224BHJP

   B66B 3/00 20060101ALI20241224BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 L

B66B3/00 M

B66B3/00 L

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2024032375

(22)【出願日】2024-03-04

【審査請求日】2024-03-04

(73)【特許権者】

【識別番号】000112705

【氏名又は名称】フジテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】北川 新也

【審査官】山田 拓実

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－０６４０７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－２０３７５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１８０３６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００－３／０２

Ｂ６６Ｂ １７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータを利用する自律走行可能なロボットの行先階を示す行先階情報を含む混雑情報取得依頼を受け付ける依頼受付部と、
前記混雑情報取得依頼を受け付けた時点を含む所定期間における、前記行先階のエレベータ乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報および前記エレベータのかご内の混雑状況を示すかご混雑情報を算出する算出部と、
前記行先階混雑情報および前記かご混雑情報を含む混雑情報を、前記ロボットまたは前記ロボットを管理する管理装置に通知する通知部と、
を備えるエレベータ制御システム。

【請求項2】

前記算出部は、
（１）前記行先階のエレベータ乗場を撮像した乗場画像、（２）前記行先階のエレベータ乗場に来た利用者を検知した検知信号、および（３）乗場行先階呼び登録を行った前記利用者の出発階および行先階を示す情報、の少なくともいずれかを用いて、前記行先階混雑情報を算出する、
請求項１に記載のエレベータ制御システム。

【請求項3】

前記算出部は、
（１）前記かご内の荷重を検知した荷重検知信号、および（２）前記かご内を撮像したかご内画像、の少なくともいずれかを用いて、前記かご混雑情報を算出する、
請求項１に記載のエレベータ制御システム。

【請求項4】

前記ロボットは、
前記行先階混雑情報が示す混雑状況が所定の第１基準以下であり、かつ、前記かご混雑情報が示す混雑状況が所定の第２基準以下である場合、前記エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置に前記エレベータのかごの呼び登録依頼を送信する、
請求項１に記載のエレベータ制御システム。

【請求項5】

前記第１基準および前記第２基準は、前記ロボットの種類、および前記ロボットが前記エレベータを利用する目的の少なくともいずれかに応じて設定される、
請求項４に記載のエレベータ制御システム。

【請求項6】

前記混雑情報取得依頼は、前記ロボットの出発階を示す出発階情報をさらに含み、
前記算出部は、
前記受け付けた前記混雑情報取得依頼に応じて、前記所定期間における前記出発階のエレベータ乗場の混雑状況を示す出発階混雑情報をさらに算出し、
前記混雑情報は、さらに、前記出発階混雑情報を含む、
請求項１に記載のエレベータ制御システム。

【請求項7】

前記算出部は、
（１）前記出発階のエレベータ乗場を撮像した乗場画像、（２）前記出発階のエレベータ乗場に来た利用者を検知した検知信号、および（３）乗場行先階呼び登録を行った前記利用者の出発階および行先階を示す情報、の少なくともいずれかを用いて、前記出発階混雑情報を算出する、
請求項６に記載のエレベータ制御システム。

【請求項8】

前記ロボットは、前記行先階混雑情報が示す混雑状況が第１基準以下であり、かつ、前記かご混雑情報が示す混雑状況が第２基準以下であり、かつ、前記出発階混雑情報が示す混雑状況が第３基準以下である場合、前記エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置に前記エレベータのかごの呼び登録依頼を送信する、
請求項６に記載のエレベータ制御システム。

【請求項9】

前記第１基準、前記第２基準、および前記第３基準は、前記ロボットの種類、および前記ロボットが前記エレベータを利用する目的の少なくともいずれかに基づいて設定される請求項８に記載のエレベータ制御システム。

【請求項10】

前記第１基準は、前記第３基準よりも低く設定される、
請求項８に記載のエレベータ制御システム。

【請求項11】

前記依頼受付部は、前記ロボットから前記混雑情報取得依頼を受け付け、
前記通知部は、前記混雑情報を前記ロボットに通知する、
請求項１に記載のエレベータ制御システム。

【請求項12】

前記依頼受付部は、前記ロボットを管理する管理装置から前記混雑情報取得依頼を受け付け、
前記通知部は、前記混雑情報を前記管理装置に通知する、
請求項１に記載のエレベータ制御システム。

【請求項13】

エレベータを利用する自律走行可能なロボットの行先階を示す行先階情報を含む混雑情報取得依頼を受け付ける依頼受付ステップと、
前記混雑情報取得依頼を受け付けた時点を含む所定期間における、前記行先階のエレベータ乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報および前記エレベータのかご内の混雑状況を示すかご混雑情報を算出する算出ステップと、
前記行先階混雑情報および前記かご混雑情報を含む混雑情報を、前記ロボットまたは前記ロボットを管理する管理装置に通知する通知ステップと、
を含むエレベータ制御システムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はロボットがエレベータを利用するためのエレベータ制御システムおよびエレベータ制御システムの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

エレベータ乗場が混雑しているときに自律走行可能なロボットがエレベータの利用を開始すると、エレベータがさらに混雑してしまい、エレベータの利便性が低下する可能性がある。

【0003】

例えば、特許文献１には、自律移動体を制御する自律移動体制御装置が、算出されたエレベータ乗場の混雑解消に要する混雑解消時間を用いて、自律移動体の運行計画を変更するか否かを決定するビル管理システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第７３５２２２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ロボットの行先階の乗場が混雑している場合、当該階床で多数の利用者がかご内に乗車してくる可能性があり、ロボットがかごから円滑に降車できない可能性がある。また、かご内が混雑している場合、ロボットがかご内に乗車できない可能性がある。例えば、かご内が満員であれば、ロボットの出発階をかごが通過する可能性もある。

【0006】

本発明の一態様は、自律走行可能なロボットに対してエレベータ乗場およびかご内の混雑状況に関する情報をロボットに提供することが可能なエレベータ制御システムおよびエレベータ制御方法等の実現を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るエレベータ制御システムは、エレベータを利用する自律走行可能なロボットの行先階を示す行先階情報を含む混雑情報取得依頼を受け付ける依頼受付部と、前記混雑情報取得依頼を受け付けた時点を含む所定期間における、前記行先階のエレベータ乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報および前記エレベータのかご内の混雑状況を示すかご混雑情報を算出する算出部と、前記行先階混雑情報および前記かご混雑情報を含む混雑情報を通知する通知部と、を備える。

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るエレベータ制御システムの制御方法は、エレベータを利用する自律走行可能なロボットの行先階を示す行先階情報を含む混雑情報取得依頼を受け付ける依頼受付ステップと、前記混雑情報取得依頼を受け付けた時点を含む所定期間における、前記行先階のエレベータ乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報および前記エレベータのかご内の混雑状況を示すかご混雑情報を算出する算出ステップと、前記行先階混雑情報および前記かご混雑情報を含む混雑情報を通知する通知ステップと、を含む。

【0009】

本発明の各態様に係るエレベータ制御システムは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記エレベータ制御システムが備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記エレベータ制御システムをコンピュータにて実現させるエレベータ制御システムの制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一態様によれば、自律走行可能なロボットに対してエレベータ乗場およびかご内の混雑状況に関する情報をロボットに提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態１に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。

【図2】エレベータ情報の一例を示す図である。

【図3】乗場呼び情報の一例を示す図である。

【図4】かご呼び情報の一例を示す図である。

【図5】ロボット呼び情報の一例を示す図である。

【図6】エレベータ制御システムにおいて行われる処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】本発明の実施形態２に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。

【図8】本発明の実施形態３に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

〔実施形態１〕
＜エレベータ制御システム１００の概要＞
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態１に係るエレベータ制御システム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、エレベータ制御システム１００は、エレベータ制御装置１、ロボット２、エレベータ３、乗場カメラ４および検知装置５を備える。なお、図１に示すように、乗場カメラ４および検知装置５は、各階床の乗場にそれぞれ設けられる。

【0013】

エレベータ制御システム１００は、自律走行可能なロボット２または人間の利用者による呼び登録に基づきエレベータ３の動作を制御するシステムである。エレベータ制御システム１００は、ロボット２の行先階を示す行先階情報を含む混雑情報取得依頼を受け付ける。また、エレベータ制御システム１００は、ロボット２の依頼に基づき、ロボット２がエレベータ３を利用する時に該ロボット２が通過する場所がどの程度混雑しているかを示す混雑状況を特定し、該ロボット２に通知する。

【0014】

例えば、エレベータ制御システム１００は、混雑情報取得依頼を受け付けた時点を含む所定期間における、行先階のエレベータ乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報およびエレベータ３のかご３１内の混雑状況を示すかご混雑情報を算出する。さらに、エレベータ制御システム１００は、行先階混雑情報およびかご混雑情報を含む混雑情報が、例えば混雑情報取得依頼を送信したロボット２に通知する。

【0015】

この構成によれば、エレベータ制御システム１００は、エレベータ３を利用する自律走行可能なロボット２に、少なくとも行先階のエレベータ乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報、およびかご３１内の混雑状況を示すかご混雑情報を通知する。これにより、ロボット２は、行先階の乗場の混雑状況およびかご３１内の混雑状況に基づいて、エレベータ３を利用するか否かを判断することができる。

【0016】

また、エレベータ制御システム１００は、ロボット２の出発階の乗場の混雑状況を示す出発階混雑情報をさらに算出し、行先階混雑情報およびかご混雑情報に加え、出発階混雑情報を通知してもよい。これにより、ロボット２は、行先階の乗場の混雑状況およびかご３１内の混雑状況に加え、出発階の乗場の混雑状況も考慮して、エレベータ３を利用するか否かを判断することができる。

【0017】

以下では、エレベータ制御システム１００が行先階混雑情報およびかご混雑情報に加え、出発階混雑情報も算出し、ロボット２に通知する構成を例に挙げて説明する。

【0018】

＜エレベータ３＞
図１に示すように、エレベータ３は、かご３１、扉３２、荷重検知装置３３、およびかご内カメラ３４を備える。また、エレベータ３は、例えば各階床の乗場に、利用者が乗場呼びを登録するための操作盤（不図示）を備える。また、エレベータ３は、かご３１内に、利用者がかご呼びを登録するための操作盤（不図示）を備える。

【0019】

かご３１は、エレベータ制御装置１のかご制御部１１６の制御に基づき動作し、階床間を移動する。扉３２は、エレベータ制御装置１の扉制御部１１５の制御に従って開閉する。なお、かご３１の扉３２の開閉に連動して、乗場の扉も開閉する。

【0020】

荷重検知装置３３は、かご３１内の利用者またはロボット２等による荷重を検知可能な装置である。荷重検知装置３３は、かご３１内の荷重を検知した荷重検知信号をエレベータ制御装置１に送信する。

【0021】

かご内カメラ３４は、かご３１内を撮像可能なカメラである。かご内カメラ３４は、かご３１内を撮像したかご内画像をエレベータ制御装置１に送信する。

【0022】

＜乗場カメラ４および検知装置５＞
乗場カメラ４および検知装置５は、乗場の混雑状況を特定するための情報を取得可能な装置である。図１に示すように、乗場カメラ４および検知装置５は、各階床の乗場に設けられる。

【0023】

乗場カメラ４は、該乗場カメラ４が設けられた階床の乗場を撮像可能なカメラである。乗場カメラ４は、エレベータ乗場を撮像した乗場画像をエレベータ制御装置１に送信する。

【0024】

検知装置５は、エレベータ乗場に来た利用者を検知可能な装置である。例えば、検知装置５は、エレベータ乗場に存在する利用者を検知可能な光電装置であってもよい。検知装置５は、エレベータ乗場に来た利用者を検知した検知信号をエレベータ制御装置１に送信する。

【0025】

＜エレベータ制御装置１＞
エレベータ制御装置１は、利用者およびロボット２からの呼びを受け付け、受け付けた呼びに応じてエレベータ３を制御する。また、エレベータ制御装置１は、ロボット２から受信した混雑状況取得依頼に基づき、ロボット２の出発階および行先階の乗場、並びにかご３１内、の混雑状況を示す混雑情報を算出し、ロボット２に通知する。

【0026】

図１に示すように、エレベータ制御装置１は、制御部１１、記憶部１２および入出力インターフェース１３を備える。入出力インターフェース１３は、エレベータ制御装置１とロボット２およびエレベータ３との間で通信を行うための通信モジュールである。

【0027】

［記憶部１２］
記憶部１２は、エレベータ制御装置１が利用する各種情報を記憶している。図１に示すように、記憶部１２は、エレベータ情報１２１、呼び登録情報１２２、乗場画像情報１２３、検知情報１２４、荷重検知情報１２５、およびかご内画像情報１２６を記憶している。

【0028】

図２は、エレベータ情報１２１の一例を示す図である。エレベータ情報１２１は、エレベータ３の状態に関する情報である。エレベータ情報１２１には、かご３１の現在の位置を示す現在階、かご３１の現在の移動方向、およびエレベータ３の現在の運転モードを示す情報が含まれる。図２に示す例では、かご３１の移動方向が上方階床への移動方向であることを上向き矢印「↑」で示している。

【0029】

エレベータ３の運転モードには、通常運転モードとロボット専用運転モードとが存在する。通常運転モードは、利用者からの乗場呼びおよびかご呼びと、ロボット２からの乗場行先階呼びを受け付け可能な状態でエレベータ３を運行させる運転モードである。ロボット専用運転モードは、ロボット２からの呼びが登録された場合における運転モードであり、利用者からの乗場呼びおよびかご呼びを受け付けず、ロボット２のみがエレベータ３を利用可能な状態でエレベータ３を運行させる。

【0030】

呼び登録情報１２２は、利用者およびロボット２による呼びに関する情報である。呼び登録情報１２２には、乗場呼び情報１２７、かご呼び情報１２８、およびロボット呼び情報１２９が含まれる。

【0031】

図３は、乗場呼び情報１２７の一例を示す図である。乗場呼び情報１２７は、利用者による乗場呼びに関する情報である。図３に示すように、乗場呼び情報１２７には、乗場呼びが行われた階床（乗場呼び階）、すなわち利用者の出発階、および乗場呼びによって指定された移動方向を示す情報が含まれる。図４は、かご呼び情報１２８の一例を示す図である。かご呼び情報１２８は、利用者によるかご呼びに関する情報である。図４に示すように、かご呼び情報１２８には、利用者の行先階（かご呼び階）を示す情報が含まれる。

【0032】

図５は、ロボット呼び情報１２９の一例を示す図である。ロボット呼び情報１２９は、ロボット２による乗場行先階呼びに関する情報である。図５に示すように、ロボット呼び情報１２９には、ロボット２の出発階および行先階を示す情報が含まれる。

【0033】

乗場画像情報１２３は、エレベータ乗場を撮像した画像である乗場画像を示す情報。エレベータ制御装置１は、各階床に設けられる乗場カメラ４からそれぞれの階床の乗場画像を取得し、乗場画像情報１２３として記憶部１２に記憶する。

【0034】

検知情報１２４は、乗場に来た利用者を検知した結果を示す情報である。エレベータ制御装置１は、各階床に設けられる検知装置５からそれぞれの階床における検知結果を示す検知信号を取得し、検知情報１２４として記憶部１２に記憶する。

【0035】

荷重検知情報１２５は、かご３１内の荷重を検知した結果を示す情報である。エレベータ制御装置１は、かご３１内に設けられる荷重検知装置３３からかご３１内の荷重の検知結果を示す加重検知信号を取得し、荷重検知情報１２５として記憶部１２に記憶する。

【0036】

かご内画像情報１２６は、かご３１内を撮像した画像であるかご内画像を示す情報である。エレベータ制御装置１は、かご３１内に設けられるかご内カメラ３４からかご内画像を取得し、かご内画像情報１２６として記憶部１２に記憶する。

【0037】

［制御部１１］
制御部１１は、エレベータ制御装置１において行われる各処理を実行する。図１に示すように、制御部１１は、依頼受付部１１１、算出部１１２、通知部１１３、呼び受付部１１４、扉制御部１１５、かご制御部１１６、および切替部１１７を備える。

【0038】

（依頼受付部１１１）
依頼受付部１１１は、ロボット２から混雑情報取得依頼を受け付ける。混雑情報取得依頼は、ロボット２の行先階を示す行先階情報を含む。また、混雑情報取得依頼は、ロボット２の出発階を示す出発階情報をさらに含む。依頼受付部１１１は、混雑情報取得依頼を受け付けると、受け付けた混雑情報取得依頼を算出部１１２に出力する。

【0039】

（算出部１１２）
算出部１１２は、混雑情報取得依頼を受け付けた時点を含む所定期間における、ロボット２の行先階のエレベータ乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報およびエレベータ３のかご３１内の混雑状況を示すかご混雑情報を算出する。所定期間は、直近のエレベータ３の混雑状況を特定可能な期間であればよい。例えば、所定期間は、エレベータ制御装置１が混雑情報取得依頼を受信した時点から２分前の時点を始点とし、エレベータ制御装置１が混雑情報取得依頼を受信した時点を終点とする期間であってもよい。

【0040】

算出部１１２は、（１）行先階のエレベータ乗場を撮像した乗場画像、（２）行先階のエレベータ乗場に来た利用者を検知した検知信号、および（３）乗場行先階呼び登録を行った利用者の出発階および行先階を示す情報、の少なくともいずれかを用いて、行先階混雑情報を算出する。

【0041】

具体的には、算出部１１２は、混雑情報取得依頼に基づき、ロボット２の行先階を特定する。算出部１１２は記憶部１２を参照し、混雑情報取得依頼を受け付けた時点を含む所定期間における、ロボット２の行先階の乗場の乗場画像情報１２３および検知情報１２４を取得する。算出部１１２は、当該乗場画像情報１２３および検知情報１２４からロボット２の行先階の乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報を算出する。

【0042】

一例として、算出部１１２は、行先階混雑情報として、ロボット２の行先階の乗場の混雑率を算出する。具体的には、算出部１１２は、乗場画像情報１２３および検知情報１２４に基づき、ロボット２の行先階の乗場に存在する利用者の人数を特定する。算出部１１２は、ロボット２の行先階の乗場において収容可能な最大人数に対する、乗場に存在する利用者の人数の割合を示す値を、行先階混雑情報として算出する。

【0043】

または、算出部１１２は、乗場画像情報１２３に基づき、ロボット２の行先階の乗場の床面積に対してロボット２の行先階の乗場に存在する利用者等が占有する面積の割合を、行先階混雑情報として算出する。

【0044】

算出部１１２は、（１）かご３１内の荷重を検知した荷重検知信号、および（２）かご３１内を撮像したかご内画像、の少なくともいずれかを用いて、かご混雑情報を算出する。

【0045】

具体的には、算出部１１２は記憶部１２を参照し、混雑情報取得依頼を受け付けた時点を含む所定期間における、かご内画像情報１２６および荷重検知情報１２５を取得する。算出部１１２は、当該かご内画像情報１２６および荷重検知情報１２５から、かご３１内の混雑状況を示すかご混雑情報を算出する。

【0046】

一例として、算出部１１２は、かご混雑情報として、かご３１内の混雑率を算出する。具体的には、算出部１１２は、かご内画像情報１２６および荷重検知情報１２５に基づき、かご３１内に存在する利用者の人数を特定する。算出部１１２は、かご３１内に収容可能な最大人数に対する、かご３１内に存在する利用者の人数の割合を示す値を、かご混雑情報として算出する。

【0047】

または、算出部１１２は、乗場画像情報１２３に基づき、ロボット２の行先階の乗場の床面積に対してロボット２の行先階の乗場に存在する利用者等が占有する面積の割合を、行先階混雑情報として算出する。また、算出部１１２は、荷重検知情報１２５に基づき、かご３１内に積載可能な最大重量に対する、かご３１内の積載重量の割合を示す値を、かご混雑情報として算出する。

【0048】

また、算出部１１２は、受け付けた混雑情報取得依頼に応じて、所定期間における出発階のエレベータ乗場の混雑状況を示す出発階混雑情報をさらに算出する。

【0049】

算出部１１２は、（１）出発階のエレベータ乗場を撮像した乗場画像、（２）出発階のエレベータ乗場に来た利用者を検知した検知信号、および（３）乗場行先階呼び登録を行った利用者の出発階および行先階を示す情報、の少なくともいずれかを用いて、前記出発階混雑情報を算出する。

【0050】

具体的には、算出部１１２は、混雑情報取得依頼に基づき、ロボット２の出発階を特定する。算出部１１２は記憶部１２を参照し、混雑情報取得依頼を受け付けた時点を含む所定期間における、ロボット２の出発階の乗場の乗場画像情報１２３および検知情報１２４を取得する。算出部１１２は、当該乗場画像情報１２３および検知情報１２４からロボット２の出発階の乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報を算出する。

【0051】

一例として、算出部１１２は、出発階混雑情報として、ロボット２の出発階の乗場の混雑率を算出する。具体的には、算出部１１２は、乗場画像情報１２３および検知情報１２４に基づき、ロボット２の出発階の乗場に存在する利用者の人数を特定する。算出部１１２は、ロボット２の出発階の乗場において収容可能な最大人数に対する、乗場に存在する利用者の人数の割合を示す値を、出発階混雑情報として算出する。

【0052】

または、算出部１１２は、乗場画像情報１２３に基づき、ロボット２の出発階の乗場の床面積に対してロボット２の出発階の乗場に存在する利用者等が占有する面積の割合を、出発階混雑情報として算出する。

【0053】

算出部１１２は、算出した混雑情報を通知部１１３に出力する。ここで、混雑情報は、少なくとも行先階混雑情報とかご混雑情報と、を含む。また、混雑情報は、さらに出発階混雑情報を含んでいてもよい。

【0054】

（通知部１１３）
通知部１１３は、算出部１１２が算出した混雑情報を取得すると、当該混雑情報をロボット２に通知する。混雑情報には、出発階混雑情報、行先階混雑情報およびかご混雑情報が含まれる。

【0055】

（呼び受付部１１４）
呼び受付部１１４は、利用者およびロボット２からの呼び登録依頼を受信する。なお、利用者からの呼び登録依頼は、エレベータ３の乗場またはかご３１内に設けられている操作盤（不図示）を用いて行われ得る。

【0056】

利用者からの呼び登録依頼を受け付けた場合、呼び受付部１１４は、記憶部１２の呼び登録情報１２２に利用者の出発階および移動方向、または利用者の行先階を記憶し、利用者の乗場呼びまたはかご呼びを登録する。

【0057】

ロボット２からの呼び登録依頼を受け付けた場合、呼び受付部１１４は、記憶部１２のロボット呼び情報１２９にロボット２の出発階および行先階を記憶し、ロボット２の乗場行先階呼びを登録する。また、ロボット２の乗場行先階呼びを登録した場合、呼び受付部１１４は、ロボット専用運転の開始を指示する信号を切替部１１７に出力する。これにより、ロボット専用運転が開始し、エレベータ３はロボット専用運転モードで運転する。ロボット専用運転モードの間、呼び受付部１１４は、利用者からの呼び登録依頼を受け付けない。ロボット２の乗場行先階呼びを登録すると、呼び受付部１１４は、呼び登録が完了したことを示す情報をロボット２に送信する。

【0058】

（扉制御部１１５）
扉制御部１１５は、かご３１の扉３２の開閉を制御する。かご３１がいずれかの階床に到着すると、扉制御部１１５は、かご制御部１１６からかご３１が停止したことを示す情報を取得する。当該情報を取得すると、扉制御部１１５は、戸開を指示する信号をエレベータ３の扉３２に送信する。これにより、かご３１の扉３２が開き、かご３１の扉３２に連動して乗場の扉も開く。また、扉制御部１１５は、戸開から所定時間後（例えば、戸開が完了してから２０秒後）に、戸閉を指示する信号を扉３２に送信する。これにより、かご３１の扉３２および乗場の扉が閉じる。

【0059】

また、扉制御部１１５は、扉３２が開いている期間中に、乗場またはかご３１内の開閉ボタン等が操作された場合、操作内容に応じて戸開時間を延長、または短縮する。

【0060】

さらに、扉制御部１１５は、記憶部１２のエレベータ情報１２１を参照し、エレベータ３がロボット専用運転モードで運行している場合、かご３１の停止階を示す情報および戸開したことを示す情報を、ロボット２に送信する。

【0061】

また、扉制御部１１５は、エレベータ３がロボット専用運転モードで運行している場合において、扉３２が開いている期間中に、ロボット２から戸開保持指令を受信すると、扉３２の戸開状態を保持する。

【0062】

扉制御部１１５は、ロボット２の出発階で戸開してから、所定時間経過した場合、またはロボット２から乗車完了信号を受信した場合、戸閉を指示する信号を扉３２に送信する。また、扉制御部１１５は、戸閉したことを示す情報をかご制御部１１６に出力する。これにより、かご２１はロボット２の行先階に移動する。

【0063】

扉制御部１１５は、ロボット２の行先階で戸開してから、所定時間経過した場合、またはロボット２から降車完了信号を受信した場合、戸閉を指示する信号を扉３２に送信する。また、扉制御部１１５は、ロボット専用運転の終了を指示する信号を切替部１１７に出力する。また、扉制御部１１５は、戸閉したことを示す情報をかご制御部１１６に出力する。これにより、切替部１１７の制御によりロボット専用運転は終了し、かご制御部１１６の制御によりかご３１は呼び登録情報１２２に記憶された利用者の行先階に移動する。

【0064】

（かご制御部１１６）
かご制御部１１６は、登録済みの乗場呼び、かご呼び、およびロボット２による乗場行先階呼びに基づき、かご３１を移動させる。かご３１がロボット２の出発階に到着すると、かご制御部１１６は、かご３１の停止階を示す情報を扉制御部１１５に出力する。

【0065】

かご制御部１１６は、呼び登録情報１２２に記録されている利用者およびロボット２の出発階および行先階、並びにエレベータ３の運転モードに基づき、かご３１の行先階を決定する。

【0066】

例えば、エレベータ３の運転モードが通常運転モードである場合、かご制御部１１６は、乗場呼び情報１２７およびかご呼び情報１２８を参照してかご３１の行先階を決定し、決定した階床に移動することを指示する信号をかご３１に送信する。これにより、エレベータ３のかご３１は、利用者の乗場呼びおよびかご呼びに基づく行先階に移動する。

【0067】

また、エレベータ３の運転モードがロボット専用運転モードである場合、かご制御部１１６は、ロボット呼び情報１２９を参照してかご３１の行先階を決定し、決定した階床に移動することを指示する信号をかご３１に送信する。これにより、エレベータ３のかご３１は、ロボット２の乗場行先階呼びに基づく出発階および行先階に移動する。

【0068】

なお、ロボット専用運転を開始した場合、かご制御部１１６は、エレベータ３を登録済みのかご呼びに応答させてから、ロボット２の出発階への移動を指示してもよい。これにより、ロボット２を乗車させる前に、ロボット専用運転が開始したときにかご３１に乗車していた利用者を降車させることができる。また、ロボット専用運転が開始した場合、かご制御部１１６は、登録済みの乗場呼びを削除してもよいし、ロボット専用運転が終了した後に登録済みの乗場呼びにエレベータ３を応答させてもよい。

【0069】

（切替部１１７）
切替部１１７は、エレベータ３の運転モードを切り替える。例えば、呼び受付部１１４は、ロボット２の呼びを登録すると、ロボット専用運転の開始を指示する信号を切替部１１７に出力する。切替部１１７は、当該信号を受信すると、エレベータ情報１２１に記憶されているエレベータ３の運転モードを通常運転モードからロボット専用運転モードに切り替える。これにより、エレベータ３のロボット専用運転が開始される。

【0070】

また、切替部１１７は、扉制御部１１５からロボット専用運転の終了を指示する信号を取得すると、記憶部１２に記憶されているエレベータ３の運転モードをロボット専用運転モードから通常運転モードに切り替える。これにより、エレベータ３のロボット専用運転が終了する。

【0071】

＜ロボット２＞
ロボット２は、自律走行可能な情報処理装置であり、エレベータ３を利用して階床間を移動可能である。なお、図１には１台のロボット２のみが図示されているが、エレベータ制御システム１００には複数台のロボット２が含まれていてもよい。

【0072】

図１に示すように、ロボット２は、制御部２１、記憶部２２および動作部２３を備え、エレベータ制御装置１と通信可能に接続されている。制御部２１は、ロボット２において行われる処理を実行する。記憶部２２は、ロボット２において用いられる情報を記憶している。動作部２３は、動作制御部２１３の制御に従って動作し、ロボット２を所望の場所に移動させる。

【0073】

［記憶部２２］
図１に示すように、記憶部２２は、第１基準情報２２１、第２基準情報２２２および第３基準情報２２３を記憶している。第１基準情報２２１、第２基準情報２２２および第３基準情報２２３は、ロボット２が呼び登録を依頼するか否かを決定するための基準を示す情報である。

【0074】

第１基準情報２２１は、第１基準を示す情報である。第１基準は、ロボット２の行先階のエレベータ乗場が混雑している程度の上限を示す基準であり、例えば数値によって表される。行先階混雑情報によって表されるロボット２の行先階のエレベータ乗場の混雑状況を示す数値が第１基準以下である場合、当該エレベータ乗場はロボット２が利用しても問題ない程度に空いている状況であると言える。

【0075】

第１基準は、行先階混雑情報によって表される数値が第１基準を超えるとロボット２がかご３１から乗場に降車できず、第１基準以下であればロボット２が降車できる程度の値に設定されていてもよい。また、第１基準はより余裕をもった値に設定されてもよい。例えば、第１基準は、行先階混雑情報によって表される数値が第１基準以下であれば、ロボット２がかご３１から乗場に降車したときに利用者の邪魔になる可能性が低いことが予想される程度の値に設定されていてもよい。

【0076】

第２基準情報２２２は、第２基準を示す情報である。第２基準は、エレベータ３のかご３１が混雑している程度の上限を示す基準であり、例えば数値によって表される。例えば、第２基準は、かご混雑情報によって表されるかご３１の乗車率が第２基準以下であれば、当該かご３１はロボット２が利用しても問題ない程度に空いている状況であると言える。第２基準は、ロボット２がかご３１を占有したとしても利用者の移動効率に対して与える影響を看過できる程度の値に設定されてもよい。また、第２基準は、ロボット２がかご３１に乗車したときの荷重の上限を示す値であってもよい。この場合、ロボット２の貨物を含む重量とかご３１内の荷重との合計値が第２基準以下であれば、当該かご３１はロボット２が利用しても問題ない程度に空いている状況であると言える。

【0077】

第３基準情報２２３は、第３基準を示す情報である。第３基準は、ロボット２の出発階のエレベータ乗場が混雑している程度の上限を示す基準であり、例えば数値によって表される。出発階混雑情報によって表されるロボット２の出発階のエレベータ乗場の混雑状況を示す数値が第３基準以下である場合、当該エレベータ乗場はロボット２が利用しても問題ない程度に空いている状況であると言える。

【0078】

第３基準は、出発階混雑情報によって表される数値が第３基準を超えるとロボット２が乗場からかご３１に乗車できず、第３基準以下であればロボット２が乗車できる程度の値に設定されていてもよい。また、第３基準はより余裕をもった値に設定されてもよい。例えば、第３基準は、出発階混雑情報によって表される数値が第３基準以下であれば、ロボット２が乗場からかご３１に乗車するときに利用者の邪魔になる可能性が低いことが予想される程度の値に設定されていてもよい。

【0079】

第１基準、第２基準、および第３基準は、ロボット２の種類、およびロボット２がエレベータ３を利用する目的の少なくともいずれかに基づいて設定される。

【0080】

例えば、ロボット２が救急用または消火用など、行先階に急行する必要がある種類のロボットである場合、当該ロボット２の第１基準、第２基準および第３基準はより高い値に設定される。これにより、出発階の乗場、行先階の乗場およびかご３１内が多少混雑していたとしても、ロボット２はエレベータ３を利用することができる。

【0081】

一方、ロボット２が荷物の運搬用などの行先階に移動する必要性が比較的低い種類のロボットである場合、当該ロボット２の第１基準、第２基準および第３基準はより低い値に設定される。これにより、出発階の乗場、行先階の乗場およびかご３１内が混雑している場合は、ロボット２よりも人間の利用者の利用を優先させることができる。

【0082】

なお、ロボット２が救急用または消火用などの種類のロボットであっても、目的によっては行先階に移動する必要性が低い場合がある。例えば、このようなロボット２が作業を完了して該ロボット２が待機する階床に移動するときには行先階に移動する必要性は低いと考えられる。そこで、ロボット２には、該ロボット２がエレベータ３を利用する目的に対応する複数の第１基準、第２基準、および第３基準が設定されていてもよい。決定部２１２（後述）は、自身がエレベータ３を利用する目的に応じた第１基準、第２基準、および第３基準を参照し、呼び登録を依頼するか否かを決定する。

【0083】

なお、第１基準は、第３基準よりも低く設定されていてもよい。ロボット２は、混雑情報取得依頼を送信するときには出発階の乗場に移動しているため、乗場に存在する利用者はロボット２の存在を把握することができる。そのため、出発階の乗場が多少混雑していたとしても、ロボット２が出発階で乗車できない可能性は比較的低いと考えられる。一方、行先階の乗場に存在する利用者は、かご３１からロボット２が降車してくることを把握できない可能性が高く、行先階の乗場が混雑している場合にはロボット２がかご３１から降車できない可能性がある。

【0084】

ここで、第１基準を第３基準よりも低く設定することで、決定部２１２は、行先階の乗場の混雑度が、出発階の乗場の混雑度以下である場合に呼び登録を依頼することができる。これにより、ロボット２が出発階でかご３１に乗車した後、行先階で降車できない状況が発生する可能性を低減することができる。

【0085】

［制御部２１］
図１に示すように、制御部２１は、依頼部２１１、決定部２１２、および動作制御部２１３を備える。

【0086】

（依頼部２１１）
ロボット２にエレベータ３を利用する必要が生じた場合、依頼部２１１は、混雑情報取得依頼を生成し、エレベータ制御装置１に送信する。混雑情報取得依頼は、エレベータ制御装置１に対して混雑情報の取得を依頼するための情報であり、ロボット２の行先階を示す行先階情報を含む。また、混雑情報取得依頼は、ロボット２の出発階を示す出発階情報をさらに含む。

【0087】

（決定部２１２）
決定部２１２は、エレベータ制御装置１から混雑情報を受信する。混雑情報には、行先階の乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報、かご３１内の混雑状況を示すかご混雑情報、および出発階の乗場の混雑状況を示す出発階混雑情報が含まれる。

【0088】

決定部２１２は、混雑情報を受信すると、記憶部２２を参照し、第１基準情報２２１、第２基準情報２２２、および第３基準情報２２３を取得する。決定部２１２は、第１基準情報２２１、第２基準情報２２２、および第３基準情報２２３によって示される第１基準、第２基準および第３基準と、行先階混雑情報、かご混雑情報および出発階混雑情報と、を比較し、比較結果に基づき、エレベータ制御装置１に呼び登録を依頼するか否かを決定する。

【0089】

例えば、ロボット２の行先階の乗場、およびロボット２が乗車するかご３１内が混雑していない場合、すなわち、算出された混雑状況によって示される混雑の程度が、予め設定された基準以下である場合、決定部２１２は呼び登録を依頼する事を決定する。

【0090】

具体的には、ロボット２の決定部２１２は、行先階混雑情報が示す混雑状況が第１基準以下であり、かつ、かご混雑情報が示す混雑状況が第２基準以下であり、かつ、出発階混雑情報が示す混雑状況が第３基準以下である場合、エレベータ制御装置１にエレベータ３のかごの呼び登録依頼を送信することを決定する。

【0091】

決定部２１２は、呼び登録依頼を送信することを決定すると、出発階および行先階を示す情報を含む呼び登録依頼を生成し、エレベータ制御装置１に送信する。これにより、エレベータ制御装置１においてロボット２の呼びが登録され、ロボット２がエレベータ３を利用して階床間を移動可能となる。

【0092】

一方、ロボット２の行先階の乗場、およびロボット２が乗車するかご３１内が混雑している場合、すなわち、算出された混雑状況によって示される混雑の程度が、予め設定された基準を超える場合、決定部２１２は呼び登録を依頼しないことを決定する。

【0093】

なお、決定部２１２は、混雑状況に基づき呼び登録を依頼しないことを決定した場合、混雑がある程度解消されることが予想される所定時間が経過するまでロボット２をスリープさせてもよい。また、依頼部２１１は、ロボット２がスリープを開始してから所定時間、例えば２分程度の時間が経過した後、再度混雑状況取得依頼を送信してもよい。

【0094】

以上のように、決定部２１２は、エレベータ３の乗場およびかご３１内の混雑状況に応じて呼び登録依頼を送信するか否かを決定する。これにより、混雑している出発階の乗場、行先階の乗場およびかご３１をロボット２が利用して、エレベータ３を利用する他の利用者と互いに邪魔になるなどエレベータ３の利便性が低下する可能性を低減することができる。また、エレベータ３の乗場またはかご３１内が混雑しているときにロボット２がエレベータ３を占有してしまい、利用者にとってのエレベータ３の利便性が低下する可能性を低減することができる。また、出発階の乗場またはかご３１内が混雑していてロボット２がかご３１に乗車できない、あるいは行先階の乗場が混雑していてロボット２が降車できないといった状況が発生する可能性を低減することができる。

【0095】

（動作制御部２１３）
動作制御部２１３は、動作部２３を動作させ、ロボット２を所望の位置に移動させる。例えば、ロボット２にエレベータ３を利用する必要が生じた場合、動作制御部２１３は動作部２３を動作させ、ロボット２が存在する階床の乗場にロボット２を移動させる。また、ロボット２は、エレベータ制御装置１から呼び登録が完了したことを示す情報を受信すると、乗場でかご３１を待機する。このとき、動作制御部２１３は、混雑情報取得依頼を送信したときと同じ位置でロボット２を待機させてもよいし、かご３１に乗車しやすい位置にロボット２を移動させてから待機させてもよい。

【0096】

また、動作制御部２１３は、エレベータ制御装置１から受信した情報に基づき、出発階の乗場からかご３１への乗車動作、およびかご３１から行先階への降車動作を行わせる。動作制御部２１３は、ロボット２が出発階の乗場からかご３１への乗車を完了すると、エレベータ制御装置１に乗車完了信号を送信し、ロボット２がかご３１から行先階の乗場への降車を完了すると、エレベータ制御装置１に乗車完了信号を送信する。

【0097】

＜エレベータ制御システム１００で行われる処理の例＞
図６は、エレベータ制御システム１００において行われる処理の流れの例を示すフローチャートおよびシーケンス図である。以下、図６を用いて、エレベータ制御システム１００において行われる処理の流れについて説明する。なお、図６では、エレベータ制御システム１００においてロボット２にエレベータ３を利用する必要が生じてからエレベータ制御装置１において当該ロボット２の呼び登録が完了するまでに行われる処理を示す。

【0098】

まず、ロボット２にエレベータ３を利用する必要が生じた場合、動作制御部２１３は動作部２３を動作させ、乗場への移動を開始する（Ｓ１）。続いて、依頼部２１１は、ロボット２の出発階および行先階を示す情報を含む混雑情報取得依頼をエレベータ制御装置１に送信し、混雑情報の取得を依頼する（Ｓ２）。

【0099】

依頼受付部１１１は、ロボット２から混雑情報取得依頼を受け付ける（Ｓ１１：依頼受付ステップ）。依頼受付部１１１は、受け付けた混雑情報取得依頼を算出部１１２に出力する。

【0100】

算出部１１２は、混雑情報取得依頼を取得すると、混雑情報を算出する。具体的には、算出部１１２は、混雑情報取得依頼を取得すると、ロボット２の出発階および行先階を特定する。算出部１１２は記憶部１２を参照し、所定期間におけるロボット２の行先階の乗場の乗場画像情報１２３および検知情報１２４を取得する。算出部１１２は、取得した乗場画像情報１２３および検知情報１２４に基づき、所定期間中のロボット２の行先階の混雑状況を示す行先階混雑情報を算出する（Ｓ１２：算出ステップ）。

【0101】

続いて、算出部１１２は記憶部１２を参照し、所定期間におけるかご内画像情報１２６および荷重検知情報１２５を取得する。算出部１１２は、取得したかご内画像情報１２６および荷重検知情報１２５に基づき、所定期間中のかご３１内の混雑状況を示すかご内混雑情報を算出する（Ｓ１３：算出ステップ）。

【0102】

さらに、算出部１１２は記憶部１２を参照し、所定期間におけるロボット２の出発階の乗場の乗場画像情報１２３および検知情報１２４を取得する。算出部１１２は、取得した乗場画像情報１２３および検知情報１２４に基づき、所定期間中のロボット２の出発階の混雑状況を示す出発階混雑情報を算出する（Ｓ１４）。なお、ステップＳ１４の処理も、ステップＳ１２～Ｓ１３の処理と共に算出ステップと称してもよい。

【0103】

算出部１１２は、算出した行先階混雑情報、かご混雑情報および出発階混雑情報を含む混雑情報を通知部１１３に出力する。通知部１１３は、算出部１１２から混雑情報を取得すると、当該混雑情報をロボット２に通知する（Ｓ１５：通知ステップ）。

【0104】

決定部２１２は、エレベータ制御装置１から通知された混雑情報を取得すると、記憶部２２を参照し、第１基準情報２２１、第２基準情報２２２および第３基準情報２２３を取得する。決定部２１２は、混雑情報と第１基準、第２基準および第３基準と、に基づき、呼び登録を依頼するか否かを決定する。

【0105】

具体的には、決定部２１２は、行先階混雑情報が示す混雑状況が第１基準以下であり、かつかご混雑情報が示す混雑状況が第２基準以下であり、かつ出発階混雑情報が示す混雑状況が第３基準以下であるか否かを判定する（Ｓ３）。

【0106】

ステップＳ３でＹＥＳの場合、決定部２１２は、エレベータ制御装置１に呼び登録を依頼する（Ｓ４）。具体的には、決定部２１２は、ロボット２の出発階および行先階を示す情報と呼び登録を依頼することを示す情報を含む呼び登録依頼を生成し、エレベータ制御装置１に送信する。

【0107】

呼び受付部１１４は、ロボット２からの呼び登録依頼に基づく呼び登録を受け付ける（Ｓ１６）。その後、エレベータ制御装置１はロボット２の呼び登録依頼に基づきエレベータ３を制御し、ロボット２はエレベータ３を利用して階床間を移動する。

【0108】

ステップＳ３でＮＯの場合、すなわち、行先階混雑情報が示す混雑状況、かご混雑情報が示す混雑状況、および出発階混雑情報が示す混雑状況の少なくともいずれかが対応する基準を超える場合、決定部２１２は呼び登録を依頼しないことを決定する。

【0109】

この場合、決定部２１２は、所定時間ロボット２をスリープさせる（Ｓ５）。所定時間経過した後、依頼部２１１は、再度ステップＳ２の処理、すなわち混雑情報取得依頼を送信する処理を行う。

【0110】

以上のように、エレベータ制御システム１００において、ロボット２は、混雑情報によって示される乗場およびかご３１内の混雑状況が、第１基準、第２基準および第３基準によって示される基準値以下である場合に呼び登録を依頼する。したがって、ロボット２は、出発階および行先階の乗場、並びにかご３１内がある程度混雑していない場合に呼び登録を依頼することができるため、他の利用者におけるエレベータ３の利便性が低下する可能性を低減することができる。

【0111】

また、ロボット２は、乗場およびかご３１内の混雑状況が、第１基準、第２基準および第３基準によって示される基準値を超える場合には、呼び登録を依頼せずに所定時間スリープした後、混雑情報取得依頼を送信する。これにより、ロボット２は、１度目の混雑情報取得依頼の送信時に乗場またはかご３１内が混雑しており、呼び依頼を行えなかったとしても、再度混雑情報を取得し、取得した混雑情報に基づき呼び依頼を行うか否かを判断することができる。したがって、ロボット２は、エレベータ３の乗場およびかご３１内の混雑がある程度解消されたタイミングで呼び登録を依頼し、エレベータ３を利用することができる。

【0112】

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0113】

図７は、本発明の実施形態２に係るエレベータ制御システム１００Ａの構成を示すブロック図である。図７に示すように、エレベータ制御システム１００Ａは、実施形態１に係るエレベータ制御システム１００が備える構成に加え、ロボット管理制御装置６（管理装置）を備える。ロボット管理制御装置６は、ロボット２を統括して管理する装置である。ロボット管理制御装置６は、エレベータ制御装置１およびロボット２と通信可能に接続されており、エレベータ制御装置１とロボット２との間における情報の授受を中継する。

【0114】

例えば、ロボット管理制御装置６は、ロボット２から送信された混雑情報取得依頼を受信し、エレベータ制御装置１に送信する。エレベータ制御装置１の依頼受付部１１１は、ロボット管理制御装置６から混雑情報取得依頼を受け付ける。また、エレベータ制御装置１の通知部１１３は、ロボット管理制御装置６に混雑情報を通知する。ロボット管理制御装置６は、エレベータ制御装置１から通知された混雑情報をロボット２に送信する。ロボット２は、ロボット管理制御装置６から受信した混雑情報に基づき、呼び登録を依頼するか否かを決定する。

【0115】

また、ロボット管理制御装置６は、ロボット２から送信された呼び登録依頼を受信し、エレベータ制御装置１に送信する。エレベータ制御装置１の呼び受付部１１４は、ロボット管理制御装置６から呼び登録依頼を受け付ける。

【0116】

さらに、エレベータ制御装置１は、ロボット管理制御装置６に呼び登録が完了したことを示す情報およびかご３１がいずれかの階床に到着し戸開したことを示す情報等を送信し、ロボット管理制御装置６は受信したこれらの情報をロボット２に送信する。また、ロボット２は、ロボット管理制御装置６に乗車完了信号および降車完了信号等を送信し、ロボット管理制御装置６は受信したこれらの信号をエレベータ制御装置１に送信する。

【0117】

なお、上述の実施形態において、ロボット管理制御装置６がロボット２の制御の一部を行う構成であってもよい。例えば、エレベータ制御システム１００Ａでは、ロボット２に代えてロボット管理制御装置６が決定部２１２を備える構成であってもよい。この場合、ロボット管理制御装置６は、第１基準情報２２１、第２基準情報２２２、および第３基準情報を記憶している。

【0118】

ロボット管理制御装置６の決定部２１２は、エレベータ制御装置１から混雑情報を受信すると、呼び登録を依頼するか否かを決定する。決定部２１２は、呼び登録を依頼することを決定した場合、呼び登録依頼を生成し、エレベータ制御装置１に送信する。その後、ロボット管理制御装置６は、エレベータ制御装置１から呼び登録が完了したことを示す情報を受信すると、ロボット２に当該情報を送信する。これにより、ロボット２は乗場でかご３１を待機する。

【0119】

〔実施形態３〕
図８は、本発明の実施形態３に係るエレベータ制御システム１００Ｂの構成を示すブロック図である。図８に示すように、エレベータ制御システム１００Ｂは、エレベータ制御装置１Ｂ、ロボット２Ｂ、エレベータ３、乗場カメラ４および検知装置５を備える。

【0120】

エレベータ制御装置１Ｂは、算出部１１２を有する制御部１１に代えて算出部１１２Ｂを有する制御部１１Ｂを備える点において、エレベータ制御装置１と異なる。

【0121】

ロボット２Ｂは、制御部２１Ｂ、および記憶部２２Ｂを備える。制御部２１Ｂは、依頼部２１１に代えて依頼部２１１Ｂを備え、決定部２１２に代えて決定部２１２Ｂを備える点において制御部２１とは異なる。図８に示すように、記憶部２２Ｂは、第１基準情報２２１および第２基準情報２２２を記憶している。記憶部２２Ｂは、第３基準情報２２３を記憶していない点において、記憶部２２とは異なる。

【0122】

ロボット２Ｂの依頼部２１１Ｂは、エレベータ制御装置１Ｂに混雑情報取得依頼を送信する。ここで、依頼部２１１Ｂが送信する混雑情報取得依頼は、ロボット２Ｂの行先階を示す行先階情報を含み、ロボット２Ｂの出発階を示す出発階情報を含まない。

【0123】

エレベータ制御装置１Ｂの算出部１１２Ｂは、混雑情報として、行先階混雑情報およびかご混雑情報を算出する。なお、算出部１１２Ｂは、出発階混雑情報を算出しない。エレベータ制御装置１Ｂの通知部１１３は、算出部１１２Ｂが算出した混雑情報をロボット２Ｂに通知する。混雑情報は、行先階混雑情報およびかご混雑情報を含み、出発階混雑情報を含まない。

【0124】

ロボット２Ｂの決定部２１２Ｂは、エレベータ制御装置１Ｂから通知された混雑情報を取得すると、呼び登録依頼を行うか否かを決定する。ここで、混雑情報は行先階混雑情報およびかご混雑情報を含み、出発階混雑情報を含まないため、決定部２１２Ｂは、行先階混雑情報およびかご混雑情報と、第１基準および第２基準と、に基づき呼び登録依頼を行うか否かを決定する。

【0125】

具体的には、決定部２１２Ｂは、行先階混雑情報が示す混雑状況が所定の第１基準以下であり、かつ、かご混雑情報が示す混雑状況が所定の第２基準以下である場合、エレベータ制御装置１Ｂにエレベータ３のかご３１の呼び登録依頼を送信する、
以上のように、エレベータ制御システム１００Ｂでは、ロボット２Ｂの出発階の混雑状況を考慮せずに呼び登録を行うか否かの判断が行われる。

【0126】

〔変形例１〕
上述した各実施形態では、ロボット２がエレベータ３を利用するときにはエレベータ３がロボット専用運転モードで運転する構成を例に挙げて説明したが、これに限られない。例えば、エレベータ制御システム１００では、ロボット２と利用者とがかご３１に同乗可能であってもよい。この場合、第２基準は、かご３１にロボット２が乗車可能なスペースが存在するかを判定するための基準となる。ロボット２の決定部２１２は、第２基準およびかご混雑状況に基づき、ロボット２がかご３１に乗車可能か否かを判定する。

【0127】

〔変形例２〕
上述した各実施形態では、依頼受付部１１１、算出部１１２および通知部１１３はエレベータ制御装置１に設けられていた。ここで、依頼受付部１１１、算出部１１２および通知部１１３は、エレベータ制御装置１以外の装置に設けられていてもよい。例えば、ロボット２またはロボット管理制御装置６と通信可能に接続された外部装置が依頼受付部１１１、算出部１１２および通知部１１３を備え、当該外部装置が混雑情報取得依頼の受け付け、混雑情報の算出、および混雑情報の通知を行ってもよい。この場合、外部装置は乗場カメラ４、検知装置５、荷重検知装置３３およびかご内カメラ３４から乗場画像、検知信号、荷重検知信号およびかご内画像を取得し、混雑情報の算出に用いる。ロボット２またはロボット管理制御装置６は、外部装置に混雑情報取得依頼を送信し、外部装置から通知された混雑情報を受信する。

【0128】

〔変形例３〕
上述した実施形態では、各階床に乗場カメラ４および検知装置５が設けられ、エレベータ制御装置１は乗場画像および検知信号を取得する構成について説明したが、これに限られない。例えば、各階床には、乗場カメラ４および検知装置５のうちいずれか一方のみが設けられていてもよい。各階床に乗場カメラ４のみが設けられる場合、算出部１１２は、乗場画像情報１２３に基づき出発階混雑情報または行先階混雑情報を算出する。各階床に検知装置５のみが設けられる場合、算出部１１２は、検知情報１２４に基づき出発階混雑情報または行先階混雑情報を算出する。

【0129】

〔変形例４〕
上述した実施形態では、かご３１内にかご内カメラ３４および荷重検知装置３３が設けられ、エレベータ制御装置１はかご内画像および荷重検知信号を取得する構成について説明したが、これに限られない。例えば、かご３１内には、かご内カメラ３４および荷重検知装置３３のうちいずれか一方のみが設けられていてもよい。かご３１内にかご内カメラ３４のみが設けられる場合、算出部１１２は、かご内画像情報１２６に基づきかご混雑情報を算出する。かご３１内に荷重検知装置３３のみが設けられる場合、算出部１１２は、荷重検知情報１２５に基づきかご混雑情報を算出する。

【0130】

〔変形例５〕
上述した実施形態では、エレベータ制御装置１は、ロボット２の出発階および行先階の混雑状況を示す情報を混雑情報として該ロボット２に通知していたが、これに限られない。例えば算出部１１２は、ロボット２の出発階と行先階との間の階床の乗場の混雑状況を示す情報である途中階混雑情報をさらに算出し、通知部１１３は途中階混雑情報を混雑情報に含めてロボット２に送信してもよい。

【0131】

ロボット２の決定部２１２は、出発階混雑情報、かご混雑情報および行先階混雑情報に加え、途中階混雑情報に基づき呼び登録を行うか否かを決定してもよい。例えば、行先階の乗場の混雑状況が第１基準を超える場合、決定部２１２は途中階混雑情報を参照し、所定の基準を下回る混雑状況の階床を行先階とする呼び登録依頼を送信してもよい。ロボット２は、当該階床で降車した後、ロボット２が存在する階床を出発階とし、本来の行先階を行先階として、混雑情報取得依頼を再度エレベータ制御装置１に送信してもよい。

【0132】

上記構成によれば、ロボット２は、元々の行先階が混雑している場合、行先階よりも手前の比較的混雑していない階床に降車する。これにより、ロボット２は、一度のエレベータ３の利用で行先階に到着できない場合であっても、途中の階床を経由して少しずつ元々の行先階へ移動することができる。

【0133】

〔変形例６〕
ロボット２は、混雑情報に基づき、呼び登録依頼を行うか否かの決定以外の処理を行ってもよい。例えば、ロボット２の動作制御部２１３は、出発階混雑情報によって示される出発階の混雑状況が、所定の閾値を超える場合、通常よりも速度を落として乗場を走行してもよい。

【0134】

〔変形例７〕
上述した実施形態では、エレベータ制御装置１は、エレベータ３の乗場およびかご３１内の混雑率を算出し、算出された混雑率を混雑情報としてロボット２に通知していたが、これに限られない。例えば、エレベータ制御装置１は、所定期間における行先階の乗場画像情報１２３および検知情報１２４の少なくともいずれかを行先階混雑情報としてロボット２に通知してもよい。また、エレベータ制御装置１は、所定期間におけるかご内画像情報１２６および荷重検知情報１２５の少なくともいずれかをかご混雑情報としてロボット２に通知してもよい。また、エレベータ制御装置１は、所定期間における出発階の乗場画像情報１２３および検知情報１２４の少なくともいずれかを出発階混雑情報としてロボット２に通知してもよい。この場合、ロボット２は、取得した混雑情報を解析し、出発階および行先階の乗場、並びにかご３１内の混雑率を算出し、算出した混雑率に基づき呼び登録を依頼するか否かを決定する。

【0135】

〔ソフトウェアによる実現例〕
エレベータ制御システム１００、１００Ａ、１００Ｂ（以下、「システム」と呼ぶ）の機能は、当該システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該システムの各制御ブロック（特に制御部１１、１１Ｂ、２１、２１Ｂに含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

【0136】

この場合、上記システムは、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

【0137】

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

【0138】

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

【0139】

また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。

【0140】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【0141】

〔まとめ〕
本発明の態様１に係るエレベータ制御システムは、エレベータを利用する自律走行可能なロボットの行先階を示す行先階情報を含む混雑情報取得依頼を受け付ける依頼受付部と、前記混雑情報取得依頼を受け付けた時点を含む所定期間における、前記行先階のエレベータ乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報および前記エレベータのかご内の混雑状況を示すかご混雑情報を算出する算出部と、前記行先階混雑情報および前記かご混雑情報を含む混雑情報を通知する通知部と、を備える。

【0142】

本発明の態様２に係るエレベータ制御システムは、上記態様１において、前記算出部は、（１）前記行先階のエレベータ乗場を撮像した乗場画像、（２）前記行先階のエレベータ乗場に来た利用者を検知した検知信号、および（３）乗場行先階呼び登録を行った前記利用者の出発階および行先階を示す情報、の少なくともいずれかを用いて、前記行先階混雑情報を算出してもよい。

【0143】

本発明の態様３に係るエレベータ制御システムは、上記態様１または２において、前記算出部は、（１）前記かご内の荷重を検知した荷重検知信号、および（２）前記かご内を撮像したかご内画像、の少なくともいずれかを用いて、前記かご混雑情報を算出してもよい。

【0144】

本発明の態様４に係るエレベータ制御システムは、上記態様１から３のいずれかにおいて、前記ロボットは、前記行先階混雑情報が示す混雑状況が所定の第１基準以下であり、かつ、前記かご混雑情報が示す混雑状況が所定の第２基準以下である場合、前記エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置に前記エレベータのかごの呼び登録依頼を送信してもよい。

【0145】

本発明の態様５に係るエレベータ制御システムは、上記態様４において、前記第１基準および前記第２基準は、前記ロボットの種類、および前記ロボットが前記エレベータを利用する目的の少なくともいずれかに応じて設定されていてもよい。

【0146】

本発明の態様６に係るエレベータ制御システムは、上記態様１から５のいずれかにおいて、前記混雑情報取得依頼は、前記ロボットの出発階を示す出発階情報をさらに含み、前記算出部は、前記受け付けた前記混雑情報取得依頼に応じて、前記所定期間における前記出発階のエレベータ乗場の混雑状況を示す出発階混雑情報をさらに算出し、前記混雑情報は、さらに、前記出発階混雑情報を含んでいてもよい。

【0147】

本発明の態様７に係るエレベータ制御システムは、上記態様６において、前記算出部は、（１）前記出発階のエレベータ乗場を撮像した乗場画像、（２）前記出発階のエレベータ乗場に来た利用者を検知した検知信号、および（３）乗場行先階呼び登録を行った前記利用者の出発階および行先階を示す情報、の少なくともいずれかを用いて、前記出発階混雑情報を算出してもよい。

【0148】

本発明の態様８に係るエレベータ制御システムは、上記態様６または７において、前記ロボットは、前記行先階混雑情報が示す混雑状況が第１基準以下であり、かつ、前記かご混雑情報が示す混雑状況が第２基準以下であり、かつ、前記出発階混雑情報が示す混雑状況が第３基準以下である場合、前記エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置に前記エレベータのかごの呼び登録依頼を送信してもよい。

【0149】

本発明の態様９に係るエレベータ制御システムは、上記態様８において、前記第１基準、前記第２基準、および前記第３基準は、前記ロボットの種類、および前記ロボットが前記エレベータを利用する目的の少なくともいずれかに基づいて設定されていてもよい。

【0150】

本発明の態様１０に係るエレベータ制御システムは、上記態様８または９において、前記第１基準は、前記第３基準よりも低く設定されていてもよい。

【0151】

本発明の態様１１に係るエレベータ制御システムは、上記態様１から１０のいずれかにおいて、前記依頼受付部は、前記ロボットから前記混雑情報取得依頼を受け付け、前記通知部は、前記混雑情報を前記ロボットに通知してもよい。

【0152】

本発明の態様１２に係るエレベータ制御システムは、上記態様１から１０のいずれかにおいて、前記依頼受付部は、前記ロボットを管理する管理装置から前記混雑情報取得依頼を受け付け、前記通知部は、前記混雑情報を前記管理装置に通知してもよい。

【0153】

本発明の態様１３に係るエレベータ制御システムの制御方法は、エレベータを利用する自律走行可能なロボットの行先階を示す行先階情報を含む混雑情報取得依頼を受け付ける依頼受付ステップと、前記混雑情報取得依頼を受け付けた時点を含む所定期間における、前記行先階のエレベータ乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報および前記エレベータのかご内の混雑状況を示すかご混雑情報を算出する算出ステップと、前記行先階混雑情報および前記かご混雑情報を含む混雑情報を通知する通知ステップと、を含む。

【符号の説明】

【0154】

１、１Ｂ エレベータ制御装置
２、２Ｂ ロボット
３ エレベータ
６ ロボット管理制御装置（管理装置）
３１ かご
１００、１００Ａ、１００Ｂ エレベータ制御システム
１１１ 依頼受付部
１１２、１１２Ｂ 算出部
１１３ 通知部
Ｓ１１ 依頼受付ステップ
Ｓ１２、Ｓ１３ 算出ステップ
Ｓ１５ 通知ステップ

【要約】

【課題】自律走行可能なロボットに対してエレベータ乗場およびかご内の混雑状況に関する情報をロボットに提供する。
【解決手段】エレベータ制御システム（１００）は、エレベータ（３）を利用するロボット（２）の行先階を示す行先階情報を含む混雑情報取得依頼を受け付ける依頼受付部（１１１）と、所定期間における、行先階のエレベータ乗場の混雑状況を示す行先階混雑情報およびエレベータのかご（３１）内の混雑状況を示すかご混雑情報を算出する算出部（１１２）と、行先階混雑情報およびかご混雑情報を含む混雑情報を通知する通知部（１１３）と、を備える。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】