特許 7609444 車両ナビゲーションのためのシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】車両ナビゲーションのためのシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241224BHJP

   G06T 1/00 20060101ALI20241224BHJP

   G06T 7/60 20170101ALI20241224BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G06T1/00 330A

G06T7/60 200J

【請求項の数】 37

(21)【出願番号】P 2021570341

(86)(22)【出願日】2020-05-28

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-08-08

(86)【国際出願番号】 IB2020000413

(87)【国際公開番号】W WO2020240274

(87)【国際公開日】2020-12-03

【審査請求日】2022-01-25

(31)【優先権主張番号】62/853,300

(32)【優先日】2019-05-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/853,305

(32)【優先日】2019-05-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/853,832

(32)【優先日】2019-05-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/875,226

(32)【優先日】2019-07-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/005,736

(32)【優先日】2020-04-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/006,340

(32)【優先日】2020-04-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】515168961

【氏名又は名称】モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド

【住所又は居所原語表記】Ｐ．Ｏ．Ｂ． ４５１５７，１３ ＨＡＲＴＯＭ ＳＴＲＥＥＴ， ＨＡＲ ＨＯＴＺＶＩＭ， ＪＥＲＵＳＡＬＥＭ， ９７７７５１３ ＩＳＲＡＥＬ

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】マラック、エラン

(72)【発明者】

【氏名】シャレブ－シュワルツ、シャイ

(72)【発明者】

【氏名】ノティ、ドー

(72)【発明者】

【氏名】コーエン、ジヴ

(72)【発明者】

【氏名】タイエブ、ヨーヴ

(72)【発明者】

【氏名】ペカー、エリ

(72)【発明者】

【氏名】ベン シャロム、イタイ

(72)【発明者】

【氏名】ラン ベン ナン、ニムロッド

【審査官】篠原 将之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０１８７４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２２８１３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０６７２３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１６３３６７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００

Ｇ０６Ｔ １／００

Ｇ０６Ｔ ７／６０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のためのナビゲーションシステムであって、
前記車両のカメラから、前記車両の環境から撮像された少なくとも１つの画像を受信することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して、前記少なくとも１つの画像で表される前記車両の前記環境内の道路トポロジ特徴と、前記少なくとも１つの画像に関連付けられて所定の間隔で配置された複数の点とを識別することと、
前記道路トポロジ特徴に基づいて、前記複数の点に関連付けられた複数の動きベクトルを決定することであって、前記複数の動きベクトルの各々は対応する点に関連付けられた走行の方向を示す、前記決定することと、
前記複数の動きベクトルに基づいて、前記車両の前記環境内の推定経路を決定することと、
前記推定経路に基づいて、前記車両にナビゲーション動作を実施させることと
を行うようにプログラムされた少なくとも１つのプロセッサを備え、
前記推定経路は前記車両が前記複数の点のうちの少なくとも１つの点から前記車両が走行するだろうと予測される経路に対応する、ナビゲーションシステム。

【請求項2】

前記道路トポロジ特徴が路面を含む、請求項１に記載のナビゲーションシステム。

【請求項3】

前記道路トポロジ特徴が路面の高さを含む、請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。

【請求項4】

前記道路トポロジ特徴が、道路区分の屈曲又は曲線、道路の端部、又は道路境界に関連付けられた障壁のうちの少なくとも１つを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項5】

前記道路トポロジ特徴が、方向転換レーン、合流レーン、出口ランプ、横断歩道、交差点、又はレーン分割のうちの少なくとも１つを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項6】

前記少なくとも１つの画像を分析して、前記道路トポロジ特徴を識別することが、トレーニングされたシステムを使用して前記少なくとも１つの画像を分析することを含む、請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項7】

前記トレーニングされたシステムが、ニューラルネットワークを含む、請求項６に記載のナビゲーションシステム。

【請求項8】

前記少なくとも１つの点が、前記少なくとも１つの画像の少なくとも１つのピクセルに関連付けられている、請求項１から７のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項9】

前記少なくとも１つの点が、前記少なくとも１つの画像の複数のピクセルに関連付けられている、請求項１から８のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項10】

前記推定経路が、前記画像内の前記少なくとも１つの点に対応する位置からの予測される走行経路に対応する、請求項１から９のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項11】

前記位置が前記車両の前方にある、請求項１０に記載のナビゲーションシステム。

【請求項12】

前記車両の現在の速度又は計画された速度に基づいて、前記車両が、所定の時間内に前記位置に位置し得る、請求項１０又は１１に記載のナビゲーションシステム。

【請求項13】

前記所定の時間が少なくとも１秒である、請求項１２に記載のナビゲーションシステム。

【請求項14】

前記推定経路が、前記車両の前方の走行経路に沿った前記車両の動きのベクトル予測に対応する、請求項１から１３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項15】

前記車両の前方の前記走行経路に沿った前記車両の前記動きの前記ベクトル予測が、所定の時間内に前記車両によって横断可能である、請求項１４に記載のナビゲーションシステム。

【請求項16】

前記所定の時間が少なくとも１秒である、請求項１５に記載のナビゲーションシステム。

【請求項17】

前記少なくとも１つのプロセッサが、前記推定経路を前記車両の外部の位置に送信するように更にプログラムされる、請求項１から１６のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項18】

前記位置が別の車両を含む、請求項１７に記載のナビゲーションシステム。

【請求項19】

前記位置がサーバを含む、請求項１７又は１８に記載のナビゲーションシステム。

【請求項20】

前記少なくとも１つのプロセッサが、前記推定経路に基づいて前記車両の進行方向を予測するように更にプログラムされる、請求項１から１９のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項21】

前記少なくとも１つのプロセッサが、前記推定経路に基づいて、検出された目標車両の進行方向を予測するように更にプログラムされる、請求項１から２０のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項22】

前記少なくとも１つの点が、前記少なくとも１つの画像に関連付けられた任意の点として選択される、請求項１から２１のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項23】

前記少なくとも１つの点が、車両の位置に対応しない、請求項１から２１のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項24】

前記少なくとも１つの点が、前記少なくとも１つの点を含む前記車両の予測される走行経路の少なくとも一部に沿って含まれる、請求項１から２１のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項25】

前記少なくとも１つのプロセッサが、前記少なくとも１つの画像を分析して、前記少なくとも１つの画像に関連付けられた第２の点を識別するように更にプログラムされる、請求項１から２４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項26】

前記少なくとも１つのプロセッサが、前記識別された道路トポロジ特徴に基づいて、前記第２の点に関連付けられた前記車両の前記環境内の推定された第２の経路を決定するように更にプログラムされる、請求項２５に記載のナビゲーションシステム。

【請求項27】

前記少なくとも１つのプロセッサが、前記推定された第２の経路に基づいて、前記車両に第２のナビゲーション動作を実施させるように更にプログラムされる、請求項２６に記載のナビゲーションシステム。

【請求項28】

車両のためのナビゲーションシステムであって、
前記車両のカメラから、前記車両の環境から撮像された少なくとも１つの画像を受信することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して、前記少なくとも１つの画像で表される前記車両の前記環境内の１つ又は複数の道路トポロジ特徴と、前記少なくとも１つの画像に関連付けられ、所定の間隔で配置された複数の点とを識別し、前記少なくとも１つの画像の複数の区分を検出することと、
前記道路トポロジ特徴に基づいて、前記複数の点に関連付けられた複数の動きベクトルを決定することであって、前記複数の動きベクトルの各々は対応する点に関連付けられた走行の方向を示す、前記決定することと、
前記複数の動きベクトルに基づいて、複数の推定経路を決定することと、
前記少なくとも１つの画像の前記複数の区分に関連付けられた前記推定経路の少なくとも１つに基づいて、前記車両にナビゲーション動作を実施させることと
を行うようにプログラムされた少なくとも１つのプロセッサを備え、
前記複数の推定経路の各々は前記車両が前記複数の区分のうち対応する一つの区分から前記車両が走行するだろうと予測される経路に対応する、ナビゲーションシステム。

【請求項29】

前記複数の区分のそれぞれが、前記少なくとも１つの画像の単一のピクセルに対応する、請求項２８に記載のナビゲーションシステム。

【請求項30】

前記複数の区分のそれぞれが、前記少なくとも１つの画像の複数のピクセルに対応する、請求項２８に記載のナビゲーションシステム。

【請求項31】

前記複数のピクセルが隣接している、請求項３０に記載のナビゲーションシステム。

【請求項32】

前記推定経路のうちの１つ又は複数が、前記車両の前方の予測される走行経路に対応する、請求項２８から３１のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項33】

前記推定経路のうちの１つ又は複数が、検出された目標車両の前方の予測される走行経路に対応する、請求項２８から３２のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項34】

前記１つ又は複数の道路トポロジ特徴が路面を含む、請求項２８から３３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項35】

前記１つ又は複数の道路トポロジ特徴が路面の高さを含む、請求項２８から３４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項36】

前記１つ又は複数の道路トポロジ特徴が、道路区分の屈曲又は曲線、道路の端部、又は道路境界に関連付けられた障壁のうちの少なくとも１つを含む、請求項２８から３５のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【請求項37】

前記１つ又は複数の道路トポロジ特徴が、方向転換レーン、合流レーン、出口ランプ、横断歩道、交差点、又はレーン分割のうちの少なくとも１つを含む、請求項２８から３６のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本願は、２０１９年５月２８日に出願された米国仮出願第６２／８５３，３００号、２０１９年５月２８日に出願された米国仮出願第６２／８５３，３０５号、２０１９年５月２９日に出願された米国仮出願第６２／８５３，８３２号、２０１９年７月１７日に出願された米国仮出願第６２／８７５，２２６号、２０２０年４月６日に出願された米国仮出願第６３／００５，７３６号、及び２０２０年４月７日に出願された米国仮出願第６３／００６，３４０号の優先権の利益を主張するものである。上記の出願は、参照によりその全体が本明細書に援用される。

【0002】

本開示は、概して、自律車両ナビゲーションに関する。

【背景技術】

【0003】

技術が進化し続けるにつれ、道路上でナビゲート可能な完全自律車両という目標が現実味を帯びてきている。自律車両は、様々な要因を考慮する必要があり得て、それらの要因に基づいて意図される目的地に安全且つ正確に到達するのに適切な判断を下し得る。例えば、自律車両は、視覚的情報（例えば、カメラから撮像される情報）を処理して解釈する必要があり得ると共に、他のソース（例えば、ＧＰＳデバイス、速度センサ、加速度計、サスペンションセンサ等）から得られる情報を使用することもある。同時に、目的地にナビゲートするために、自律車両は、特定の道路（例えば、複数レーン道路内の特定のレーン）内の自らの位置を識別し、他の車両と並んでナビゲートし、障害物及び歩行者を回避し、交通信号及び標識を観測し、適切な交差点又はインターチェンジである道路から別の道路に走行する必要もあり得る。自律車両が目的地まで走行するときに、自律車両によって収集された膨大な量の情報を利用して解釈することは、設計上の多くの課題をもたらす。自律車両が分析、アクセス、及び／又は保存する必要があり得る膨大な量のデータ（例えば、撮像された画像データ、マップデータ、ＧＰＳデータ、センサデータ等）は、実際には自律ナビゲーションに制限又は悪影響を与える可能性のある課題をもたらす。更に、自律車両が従来のマッピング技術に依存してナビゲートする場合、マップの保存及び更新に必要な膨大な量のデータは、困難な課題をもたらす。

【発明の概要】

【0004】

本開示による実施形態は、自律車両ナビゲーションのシステム及び方法を提供する。開示される実施形態は、カメラを使用して、自律車両ナビゲーション特徴を提供し得る。例えば、本開示される実施形態によれば、開示されるシステムは、車両の環境を監視する１つ、２つ又は３つ以上のカメラを含み得る。開示されるシステムは、例えば、カメラのうちの１つ又は複数により撮像された画像の分析に基づいて、ナビゲーション応答を提供し得る。

【0005】

１つの実施形態では、ホスト車両のためのナビゲーションシステムは、少なくとも１つのプロセッサを備え得る。プロセッサは、車両のカメラから、車両の環境から撮像された少なくとも１つの画像を受信し、少なくとも１つの画像を分析して、少なくとも１つの画像及び少なくとも１つの画像に関連付けられた少なくとも１つの点で表される車両の環境内の道路トポロジ特徴を識別するようにプログラムされ得る。プロセッサは更に、識別された道路トポロジ特徴に基づいて、少なくとも１つの点に関連付けられた車両の環境内の推定経路を決定し、推定経路に基づいて車両にナビゲーション動作を実施させるようにプログラムされ得る。

【0006】

１つの実施形態では、ホスト車両のためのナビゲーションシステムは、少なくとも１つのプロセッサを備え得る。プロセッサは、車両のカメラから、車両の環境から撮像された少なくとも１つの画像を受信し、少なくとも１つの画像を分析して、少なくとも１つの画像で表される車両の環境内の１つ又は複数の道路トポロジ特徴を識別するようにプログラムされ得る。プロセッサは更に、少なくとも１つの画像の複数の区分のそれぞれについて、識別された１つ又は複数の道路トポロジ特徴に基づいて、複数の区分のうちの１つに対応する車両の環境内の位置での推定経路を決定するようにプログラムされ得る。プロセッサは更に、少なくとも１つの画像の複数の区分に関連付けられた予測経路の少なくとも１つに基づいて、車両にナビゲーション動作を実施させ得る。

【0007】

１つの実施形態では、ホスト車両のためのナビゲーションシステムは、少なくとも１つのプロセッサを備え得る。プロセッサは、ホスト車両のカメラから、ホスト車両の環境から撮像された少なくとも１つの画像を受信し、少なくとも１つの画像を分析して、道路区分に沿った車両の走行レーンの表現及び道路区分に沿った少なくとも１つの追加の走行レーンの表現を識別するようにプログラムされ得る。プロセッサは更に、少なくとも１つの画像を分析して、少なくとも１つの追加の走行レーンに関連付けられた属性を識別し、その属性に基づいて、少なくとも１つの追加の走行レーンの特徴付けを示す情報を決定するようにプログラムされ得る。プロセッサは、道路ナビゲーションモデルの更新に使用するために、少なくとも１つの追加の走行レーンの特徴付けを示す情報をサーバに送信するようにプログラムされ得る。

【0008】

開示される他の実施形態によれば、非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、少なくとも１つの処理デバイスにより実行され、且つ本明細書に記載される任意の方法を実行するプログラム命令を記憶し得る。

【0009】

上述した概説及び以下に詳述する説明は、単に例示的及び説明的なものであり、特許請求の範囲の限定ではない。

【図面の簡単な説明】

【0010】

本開示に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付図面は、開示される様々な実施形態を示す。

【0011】

【図1】開示される実施形態による例示的なシステムの図表現である。

【0012】

【図2A】開示される実施形態によるシステムを含む例示的な車両の側面図表現である。

【0013】

【図2B】開示される実施形態による図２Ａに示す車両及びシステムの上面図表現である。

【0014】

【図2C】開示される実施形態によるシステムを含む車両の別の実施形態の上面図表現である。

【0015】

【図2D】開示される実施形態によるシステムを含む車両の更に別の実施形態の上面図表現である。

【0016】

【図2E】開示される実施形態によるシステムを含む車両の更に別の実施形態の上面図表現である。

【0017】

【図2F】開示される実施形態による例示的な車両制御システムの図表現である。

【0018】

【図3A】バックミラーと、開示される実施形態による車両撮像システムのユーザインタフェースとを含む車両の内部の図表現である。

【0019】

【図3B】開示される実施形態による、バックミラーの背後に、車両フロントガラスと対向して位置決めされるように構成されるカメラマウントの例の図である。

【0020】

【図3C】開示される実施形態による、異なる視点からの図３Ｂに示すカメラマウントの図である。

【0021】

【図3D】開示される実施形態による、バックミラーの背後に、車両フロントガラスと対向して位置決めされるように構成されるカメラマウントの例の図である。

【0022】

【図4】開示される実施形態による１つ又は複数の動作を実行する命令を記憶するように構成されるメモリの例示的なブロック図である。

【0023】

【図5A】開示される実施形態による、単眼画像分析に基づいて１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせる例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0024】

【図5B】開示される実施形態による、画像の組内の１つ又は複数の車両及び／又は歩行者を検出する例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0025】

【図5C】開示される実施形態による、画像の組内の道路マーク及び／又はレーンジオメトリ情報を検出する例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0026】

【図5D】開示される実施形態による、画像の組内の信号機を検出する例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0027】

【図5E】開示される実施形態による、車両経路に基づいて１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせる例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0028】

【図5F】開示される実施形態による、先行車両がレーンを変更中であるか否かを特定する例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0029】

【図6】開示される実施形態による、立体画像分析に基づいて１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせる例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0030】

【図7】開示される実施形態による、３組の画像の分析に基づいて１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせる例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0031】

【図8】開示される実施形態による、自律車両ナビゲーションを提供するための疎なマップを示す。

【0032】

【図9A】開示される実施形態による、道路区分の部分の多項式表現を示す。

【0033】

【図9B】開示される実施形態による、疎なマップに含まれる、特定の道路区分についての車両の目標軌道を表す３次元空間内の曲線を示す。

【0034】

【図10】開示される実施形態による、疎なマップに含まれ得る陸標の例を示す。

【0035】

【図11A】開示される実施形態による、軌道の多項式表現を示す。

【0036】

【図11B】開示される実施形態による、複数レーン道路に沿った目標軌道を示す。

【図11C】開示される実施形態による、複数レーン道路に沿った目標軌道を示す。

【0037】

【図11D】開示される実施形態による、例示的な道路シグネチャプロファイルを示す。

【0038】

【図12】開示される実施形態による、自律車両ナビゲーションのために複数の車両から受信されるクラウドソーシングデータを使用するシステムの概略図である。

【0039】

【図13】開示される実施形態による、複数の３次元スプラインによって表される例示的な自律車両道路ナビゲーションモデルを示す。

【0040】

【図14】開示される実施形態による、多くの走行からの位置情報を組み合わせることから生成されるマップスケルトンを示す。

【0041】

【図15】開示される実施形態による、陸標としての例示的な標識による２つの走行の縦方向の整列の例を示す。

【0042】

【図16】開示される実施形態による、陸標としての例示的な標識による多くの走行の縦方向の整列の例を示す。

【0043】

【図17】開示される実施形態による、カメラ、車両、及びサーバを使用して走行データを生成するためのシステムの概略図である。

【0044】

【図18】開示される実施形態による、疎なマップをクラウドソーシングするためのシステムの概略図である。

【0045】

【図19】開示される実施形態による、道路区分に沿った自律車両ナビゲーションのための疎なマップを生成するための例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0046】

【図20】開示される実施形態による、サーバのブロック図を示す。

【0047】

【図21】開示される実施形態による、メモリのブロック図を示す。

【0048】

【図22】開示される実施形態による、車両に関連付けられた車両軌道をクラスタ化するプロセスを示す。

【0049】

【図23】開示される実施形態による、自律ナビゲーションに使用され得る車両のためのナビゲーションシステムを示す。

【0050】

【図24A】開示される実施形態による、検出され得る例示的なレーンマークを示す。

【図24B】開示される実施形態による、検出され得る例示的なレーンマークを示す。

【図24C】開示される実施形態による、検出され得る例示的なレーンマークを示す。

【図24D】開示される実施形態による、検出され得る例示的なレーンマークを示す。

【0051】

【図24E】開示される実施形態による、例示的なマッピングされたレーンマークを示す。

【0052】

【図24F】開示される実施形態による、レーンマークの検出に関連付けられた例示的な異常を示す。

【0053】

【図25A】開示される実施形態による、マッピングされたレーンマークに基づくナビゲーションのための車両の周囲環境の例示的な画像を示す。

【0054】

【図25B】開示される実施形態による、道路ナビゲーションモデルにおけるマッピングされたレーンマークに基づく車両の横方向の位置特定補正を示す。

【0055】

【図26A】開示される実施形態による、自律車両ナビゲーションで使用するためのレーンマークをマッピングするための例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0056】

【図26B】開示される実施形態による、マッピングされたレーンマークを使用して、道路区分に沿ってホスト車両を自律的にナビゲートするための例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0057】

【図27】開示される実施形態による、ホスト車両によって撮像された例示的な画像の図である。

【0058】

【図28】開示される実施形態による、ホスト車両によって検出され得る追加の例示的な道路トポロジ特徴を有する別の例示的な画像の図である。

【0059】

【図29】開示される実施形態による、画像上に重なる例示的なベクトル場の図である。

【0060】

【図30】開示される実施形態による、決定され得る例示的な予測経路を示す。

【0061】

【図31】開示される実施形態による、ベクトル場に基づいてホスト車両をナビゲートするための例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0062】

【図32】開示される実施形態による、ベクトル場に基づいてホスト車両をナビゲートするための例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【0063】

【図33】開示される実施形態による、レーン分析のためにホスト車両によって撮像され得る例示的な画像の図である。

【0064】

【図34】開示される実施形態による、レーンの特徴付けを決定するためにホスト車両によって識別され得る例示的な属性を示す。

【0065】

【図35】開示される実施形態による、レーンの特徴付けが実行され得る例示的な道路区分の図である。

【0066】

【図36】開示される実施形態による、意味的レーン特徴に基づいてホスト車両をナビゲートするための例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0067】

以下の詳細な説明は、添付図面を参照する。可能な場合には常に、図面及び以下の説明において、同じ又は同様の部分を指すのに同じ参照番号が使用される。幾つかの例示的な実施形態は、本明細書で説明されるが、変更形態、適応形態及び他の実装形態が可能である。例えば、図面に示す構成要素に対する置換形態、追加形態又は変更形態がなされ得て、本明細書に記載される例示的な方法は、開示される方法のステップの置換、順序替え、削除又は追加により変更することができる。従って、以下の詳細な説明は、開示される実施形態及び例に限定されない。その代わり、適切な範囲は、添付の特許請求の範囲により規定される。

【0068】

自律車両の概要

【0069】

本開示の全体を通して使用するとき、「自律車両」という用語は、ドライバーの入力なしで少なくとも１つのナビゲーション変更を実施することができる車両を指す。「ナビゲーション変更」は、車両の操舵、ブレーキ、又は加速のうちの１つ又は複数の変更を指す。自律的であるために、車両は、完全に自動である（例えば、ドライバー又はドライバー入力なしに完全に動作する）必要はない。むしろ、自律車両は、特定の時間期間中にドライバーの制御下で動作し、他の時間期間中にドライバーの制御なしで動作することができる車両を含む。自律車両は、（例えば、車両レーン制約間に車両コースを維持するために）操舵等の車両ナビゲーションの幾つかの側面のみを制御するが、他の側面（例えば、ブレーキ）をドライバーに任せ得る車両を含むこともできる。幾つかの場合、自律車両は、車両のブレーキ、速度制御及び／又は操舵の一部又は全部の側面を扱い得る。

【0070】

人間のドライバーは、通常、車両を制御するために視覚的手掛かり及び観測に依存することから、交通基盤は、それに従って構築されており、レーンマーク、交通標識及び信号機は、視覚的情報を全てドライバーに提供するように設計されている。交通基盤のこれらの設計特性に鑑みて、自律車両は、カメラと、車両の環境から撮像される視覚的情報を分析する処理ユニットとを含み得る。視覚的情報は、例えば、ドライバーにより観測可能な交通基盤の構成要素（例えば、レーンマーク、交通標識、信号機等）及び他の障害物（例えば、他の車両、歩行者、瓦礫等）を含み得る。更に、自律車両は、ナビゲート時、車両の環境のモデルを提供する情報等の記憶される情報を使用することもできる。例えば、車両は、ＧＰＳデータ、センサデータ（例えば、加速度計、速度センサ、サスペンションセンサ等からの）及び／又は他のマップデータを使用して、車両が走行している間、車両の環境に関連する情報を提供し得て、車両（及び他の車両）は情報を使用して、モデルでのそれ自体の位置を特定し得る。

【0071】

本開示の幾つかの実施形態では、自律車両は、ナビゲート中に（例えば、カメラ、ＧＰＳデバイス、加速度計、速度センサ、サスペンションセンサ等から）得られた情報を使用し得る。他の実施形態では、自律車両は、ナビゲート中に、車両（又は他の車両）による過去のナビゲーションから得られた情報を使用し得る。更に他の実施形態では、自律車両は、ナビゲート中に得られた情報と過去のナビゲーションから得られた情報との組み合わせを使用し得る。以下の節は、開示される実施形態によるシステムの概要を提供し、続いて、そのシステムによる前向きの撮像システム及び方法の概要を提供する。以下の節では、自律車両ナビゲーションのための疎なマップを構築、使用、及び更新するためのシステム及び方法について開示される。

【0072】

システム概要

【0073】

図１は、開示される例示的な実施形態によるシステム１００のブロック図表現である。システム１００は、特定の実施要件に応じて様々な構成要素を含み得る。幾つかの実施形態では、システム１００は、処理ユニット１１０、画像取得ユニット１２０、位置センサ１３０、１つ又は複数のメモリユニット１４０、１５０、マップデータベース１６０、ユーザインタフェース１７０及び無線送受信機１７２を含み得る。処理ユニット１１０は、１つ又は複数の処理デバイスを含み得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、アプリケーションプロセッサ１８０、画像プロセッサ１９０又は任意の他の適切な処理デバイスを含み得る。同様に、画像取得ユニット１２０は、特定の用途の要件に応じて任意の数の画像取得デバイス及び構成要素を含み得る。幾つかの実施形態では、画像取得ユニット１２０は、撮像デバイス１２２、撮像デバイス１２４、撮像デバイス１２６等の１つ又は複数の撮像デバイス（例えば、カメラ）を含み得る。システム１００は、処理デバイス１１０を画像取得デバイス１２０に通信可能に接続するデータインタフェース１２８を含むこともできる。例えば、データインタフェース１２８は、画像取得デバイス１２０によって取得される画像データを処理ユニット１１０に伝送するための１つ又は複数の任意の有線リンク及び／又は無線リンクを含み得る。

【0074】

無線送受信機１７２は、無線周波数、赤外線周波数、磁場又は電場の使用により無線インタフェースを介して伝送を１つ又は複数のネットワーク（例えば、セルラやインターネット等）と交換するように構成される１つ又は複数のデバイスを含み得る。無線送受信機１７２は、任意の既知の標準を使用してデータを送信及び／又は受信し得る（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｓｍａｒｔ、８０２．１５．４、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等）。かかる伝送は、ホスト車両から１つ又は複数の遠隔設置されるサーバへの通信を含み得る。かかる伝送は、（例えば、ホスト車両の環境内の目標車両を考慮して又はかかる目標車両と共にホスト車両のナビゲーションの調整を促進するための）ホスト車両とホスト車両の環境内の１つ又は複数の目標車両との間の（単方向又は双方向）通信、更に伝送側の車両の付近にある未指定の受け手へのブロードキャスト伝送も含み得る。

【0075】

アプリケーションプロセッサ１８０及び画像プロセッサ１９０の両方は、様々なタイプの処理デバイスを含み得る。例えば、アプリケーションプロセッサ１８０及び画像プロセッサ１９０のいずれか一方又は両方は、マイクロプロセッサ、プリプロセッサ（画像プリプロセッサ等）、グラフィックスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、サポート回路、デジタル信号プロセッサ、集積回路、メモリ又はアプリケーションを実行し、画像を処理して分析するのに適する任意の他のタイプのデバイスを含み得る。幾つかの実施形態では、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０は、任意のタイプのシングルコア又はマルチコアプロセッサ、モバイルデバイスマイクロコントローラ、中央演算処理装置等を含み得る。例えば、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）、ＡＭＤ（登録商標）等の製造業者から入手可能なプロセッサ、又はＮＶＩＤＩＡ（登録商標）、ＡＴＩ（登録商標）等の製造業者から入手可能なＧＰＵを含め、様々な処理デバイスが使用可能であり、様々なアーキテクチャ（例えば、ｘ８６プロセッサ、ＡＲＭ（登録商標）等）を含み得る。

【0076】

幾つかの実施形態では、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０は、Ｍｏｂｉｌｅｙｅ（登録商標）から入手可能な任意のＥｙｅＱシリーズのプロセッサを含み得る。これらのプロセッサ設計は、それぞれローカルメモリ及び命令セットを有する複数の処理ユニットを含む。そのようなプロセッサは、複数の画像センサから画像データを受信するビデオ入力を含み得ると共に、ビデオ出力機能を含むこともできる。一例では、ＥｙｅＱ２（登録商標）は、３３２ＭＨｚで動作する９０ｎｍ－ミクロン技術を使用する。ＥｙｅＱ２（登録商標）アーキテクチャは、２つの浮動小数点ハイパースレッド３２ビットＲＩＳＣ ＣＰＵ（ＭＩＰＳ３２（登録商標）３４Ｋ（登録商標）コア）、５つのビジョン計算エンジン（ＶＣＥ）、３つのベクトルマイクロコードプロセッサ（ＶＭＰ（登録商標））、Ｄｅｎａｌｉ６４ビットモバイルＤＤＲコントローラ、１２８ビット内部音響相互接続、デュアル１６ビットビデオ入力及び１８ビットビデオ出力コントローラ、１６チャネルＤＭＡ及び幾つかの周辺機器からなる。ＭＩＰＳ３４Ｋ ＣＰＵは、５つのＶＣＥ、３つのＶＭＰ（商標）及びＤＭＡ、第２のＭＩＰＳ３４Ｋ ＣＰＵ及びマルチチャネルＤＭＡ並びに他の周辺機器を管理する。５つのＶＣＥ、３つのＶＭＰ（登録商標）及びＭＩＰＳ３４Ｋ ＣＰＵは、多機能バンドルアプリケーションにより要求される集中的なビジョン計算を実行することができる。別の例では、開示される実施形態において、第３世代プロセッサであり、ＥｙｅＱ２（登録商標）よりも６倍強力なＥｙｅＱ３（登録商標）を使用し得る。他の例では、ＥｙｅＱ４（登録商標）及び／又はＥｙｅＱ５（登録商標）を開示される実施形態で使用することができる。当然ながら、それよりも新しい又は将来のＥｙｅＱ処理デバイスは、開示される実施形態と共に使用され得る。

【0077】

本明細書で開示される処理デバイスのいずれも特定の機能を実行するように構成することができる。記載のＥｙｅＱプロセッサ又は他のコントローラもしくはマイクロプロセッサのいずれか等の処理デバイスを、特定の機能を実行するように構成することは、コンピュータ実行可能命令をプログラムし、処理デバイスの動作中に実行するためにそれらの命令を処理デバイスに提供することを含み得る。幾つかの実施形態では、処理デバイスを構成することは、処理デバイスにアーキテクチャ的命令を直接プログラムすることを含み得る。例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の処理デバイス等は、例えば、１つ又は複数のハードウェア記述言語（ＨＤＬ）を使用して構成され得る。

【0078】

他の実施形態では、処理デバイスを構成することは、動作中に処理デバイスがアクセス可能なメモリ上に実行可能命令を記憶することを含み得る。例えば、処理デバイスは、動作中にメモリにアクセスして、記憶される命令を取得及び実行し得る。いずれにせよ、本明細書で開示される検知、画像分析及び／又はナビゲーション機能を実行するように構成される処理デバイスは、ホスト車両の複数のハードウェアベースの構成要素を制御する専用のハードウェアベースのシステムを表す。

【0079】

図１は、処理ユニット１１０に含まれる２つの別個の処理デバイスを示すが、より多数又はより少数の処理デバイスを使用することもできる。例えば、幾つかの実施形態では、単一の処理デバイスを使用して、アプリケーションプロセッサ１８０及び画像プロセッサ１９０のタスクを達成し得る。他の実施形態では、これらのタスクは、３つ以上の処理デバイスにより実行され得る。更に、幾つかの実施形態では、システム１００は、画像取得ユニット１２０等の他の構成要素を含まず、処理ユニット１１０のうちの１つ又は複数を含み得る。

【0080】

処理ユニット１１０は、様々なタイプのデバイスを含み得る。例えば、処理ユニット１１０は、コントローラ、画像プリプロセッサ、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）、サポート回路、デジタル信号プロセッサ、集積回路、メモリ又は画像を処理し分析する任意の他のタイプのデバイス等の様々なデバイスを含み得る。画像プリプロセッサは、画像センサから画像を撮像し、デジタル化し、処理するビデオプロセッサを含み得る。ＣＰＵは、任意の数のマイクロコントローラ又はマイクロプロセッサを含み得る。ＧＰＵはまた、任意の数のマイクロコントローラ又はマイクロプロセッサを含み得る。サポート回路は、キャッシュ、電源、クロック及び入出力回路を含め、当技術分野で一般に周知の任意の数の回路であり得る。メモリは、プロセッサにより実行されると、システムの動作を制御するソフトウェアを記憶し得る。メモリは、データベース及び画像処理ソフトウェアを含み得る。メモリは、任意の数のランダムアクセスメモリ、読み取り専用メモリ、フラッシュメモリ、ディスクドライブ、光学記憶装置、テープ記憶装置、リムーバブル記憶装置及び他のタイプの記憶装置を含み得る。一例では、メモリは、処理ユニット１１０とは別個であり得る。別の例では、メモリは、処理ユニット１１０に統合し得る。

【0081】

各メモリ１４０、１５０は、プロセッサ（例えば、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０）によって実行されるとき、システム１００の様々な態様の動作を制御し得るソフトウェア命令を含み得る。これらのメモリユニットは、様々なデータベース及び画像処理ソフトウェア並びに例えばニューラルネットワーク又はディープニューラルネットワーク等のトレーニングされたシステムを含み得る。メモリユニットは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ディスクドライブ、光学記憶装置、テープ記憶装置、リムーバブル記憶装置及び／又は任意の他のタイプの記憶装置を含み得る。幾つかの実施形態では、メモリユニット１４０、１５０は、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０とは別個であり得る。他の実施形態では、これらのメモリユニットは、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０に統合され得る。

【0082】

位置センサ１３０は、システム１００の少なくとも１つの構成要素に関連付けられた位置を特定するのに適する任意のタイプのデバイスを含み得る。幾つかの実施形態では、位置センサ１３０はＧＰＳ受信機を含み得る。そのような受信機は、全地球測位システム衛星によりブロードキャストされる信号を処理することにより、ユーザの位置及び速度を特定することができる。位置センサ１３０からの位置情報は、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０に提供し得る。

【0083】

幾つかの実施形態では、システム１００は、車両２００の速度を測定するための速度センサ（例えば、回転速度計、速度計）及び／又は車両２００の加速度を測定するための加速度計（単軸又は多軸のいずれか）等の構成要素を含み得る。

【0084】

ユーザインタフェース１７０は、情報を提供するか、又はシステム１００の１人もしくは複数のユーザから入力を受信するのに適する任意のデバイスを含み得る。幾つかの実施形態では、ユーザインタフェース１７０は、例えば、タッチスクリーン、マイクロフォン、キーボード、ポインタデバイス、トラックホィール、カメラ、つまみ、ボタン等を含め、ユーザ入力デバイスを含み得る。そのような入力デバイスを用いて、ユーザは、命令もしくは情報をタイプし、音声コマンドを提供し、ボタン、ポインタもしくは目追跡機能を使用して、又は情報をシステム１００に通信する任意の他の適する技法を通して画面上のメニュー選択肢を選択することにより、システム１００に情報入力又はコマンドを提供可能であり得る。

【0085】

ユーザインタフェース１７０は、ユーザに情報を提供するか、又はユーザから情報を受信し、例えばアプリケーションプロセッサ１８０による使用のためにその情報を処理するように構成される１つ又は複数の処理デバイスを備え得る。幾つかの実施形態では、そのような処理デバイスは、目の動きを認識して追跡する命令、音声コマンドを受信して解釈する命令、タッチスクリーンで行われたタッチ及び／又はジェスチャを認識して解釈する命令、キーボード入力又はメニュー選択に応答する命令等を実行し得る。幾つかの実施形態では、ユーザインタフェース１７０は、ディスプレイ、スピーカ、触覚デバイス及び／又は出力情報をユーザに提供する任意の他のデバイスを含み得る。

【0086】

マップデータベース１６０は、システム１００にとって有用なマップデータを記憶する任意のタイプのデータベースを含み得る。幾つかの実施形態では、マップデータベース１６０は、道路、水特徴、地理的特徴、ビジネス、関心点、レストラン、ガソリンスタンド等を含め、様々な項目の、基準座標系での位置に関連するデータを含み得る。マップデータベース１６０は、そのような項目の位置のみならず、例えば記憶される特徴のいずれかに関連付けられた名称を含め、それらの項目に関連する記述子も記憶し得る。幾つかの実施形態では、マップデータベース１６０は、システム１００の他の構成要素と共に物理的に配置し得る。代替又は追加として、マップデータベース１６０又はその一部は、システム１００の他の構成要素（例えば、処理ユニット１１０）に関して遠隔に配置し得る。そのような実施形態では、マップデータベース１６０からの情報は、有線又は無線データ接続を介してネットワークにダウンロードし得る（例えば、セルラネットワーク及び／又はインターネット等を介して）。幾つかの場合、マップデータベース１６０は、特定の道路の特徴（例えば、レーンマーク）又はホスト車両の目標軌道の多項式表現を含む疎なデータモデルを記憶し得る。そのようなマップを生成するシステム及び方法については、図８～図１９を参照して以下で論じる。

【0087】

撮像デバイス１２２、１２４及び１２６は、それぞれ環境から少なくとも１つの画像を撮像するのに適する任意のタイプのデバイスを含み得る。更に、任意の数の撮像デバイスを使用して、画像プロセッサに入力する画像を取得し得る。幾つかの実施形態は、単一の撮像デバイスのみを含み得て、他の実施形態は、２つ、３つ、更には４つ以上の撮像デバイスを含み得る。撮像デバイス１２２、１２４及び１２６については、図２Ｂ～図２Ｅを参照して更に以下に説明する。

【0088】

システム１００又はシステム１００の様々な構成要素は、様々な異なるプラットフォームに組み込み得る。幾つかの実施形態では、システム１００は図２Ａに示すように、車両２００に含め得る。例えば、車両２００は、図１に関して上記で説明したように、処理ユニット１１０及びシステム１００の任意の他の構成要素を備え得る。幾つかの実施形態では、車両２００は単一の撮像デバイス（例えば、カメラ）のみを備え得て、図２Ｂ～図２Ｅに関連して考察した実施形態等の他の実施形態では、複数の撮像デバイスが使用可能である。例えば、図２Ａに示すように、車両２００の撮像デバイス１２２及び１２４のいずれかは、ＡＤＡＳ（最新ドライバー支援システム）撮像セットの一部であり得る。

【0089】

画像取得ユニット１２０の一部として車両２００に含まれる撮像デバイスは、任意の適する位置に位置決めし得る。幾つかの実施形態では、図２Ａ～図２Ｅ及び図３Ａ～図３Ｃに示すように、撮像デバイス１２２は、バックミラーの近傍に配置決めし得る。この位置は、車両２００のドライバーと同様の視線を提供し得て、ドライバーにとって何が見え、何が見えないかの判断を支援し得る。撮像デバイス１２２は、バックミラーの近傍の任意の位置に位置し得るが、撮像デバイス１２２をミラーのドライバー側に配置することは、ドライバーの視野及び／又は視線を表す画像の取得を更に支援し得る。

【0090】

画像取得ユニット１２０の撮像デバイスに他の位置を使用することもできる。例えば、撮像デバイス１２４は、車両２００のバンパー上又はバンパー内に配置し得る。そのような位置は、広視野を有する撮像デバイスに特に適し得る。バンパーに配置される撮像デバイスの視線は、ドライバーの視線と異なることができ、従って、バンパー撮像デバイス及びドライバーは、同じ物体を常に見ているわけではない。撮像デバイス（例えば、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６）は、他の位置に配置することもできる。例えば、撮像デバイスは、車両２００の一方又は両方のサイドミラー内又は上、車両２００のルーフ、車両２００のフード、車両２００のトランク、車両２００の側部に配置し得て、車両２００の任意のウィンドウに搭載、背後に位置決め又は前方に位置決めし得て、車両２００の前部及び／又は後部のライト内又はその近傍等に搭載し得る。

【0091】

撮像デバイスに加えて、車両２００は、システム１００の他の様々な構成要素を含み得る。例えば、処理ユニット１１０は、車両のエンジン制御ユニット（ＥＣＵ）に統合されるか、又はＥＣＵとは別個に車両２００に含まれ得る。車両２００には、ＧＰＳ受信機等の位置センサ１３０を備えることもでき、車両２００は、マップデータベース１６０並びにメモリユニット１４０及び１５０を含むこともできる。

【0092】

上述したように、無線送受信機１７２は、１つ又は複数のネットワーク（例えば、セルラネットワーク、インターネット等）を介してデータを及び／又は受信し得る。例えば、無線送受信機１７２は、システム１００により収集されるデータを１つ又は複数のサーバにアップロードし、データを１つ又は複数のサーバからダウンロードし得る。無線送受信機１７２を介して、システム１００は、例えば、定期的に又は需要時にマップデータベース１６０、メモリ１４０及び／又はメモリ１５０に記憶されるデータへの更新を受信し得る。同様に、無線送受信機１７２は、システム１００からの任意のデータ（例えば、画像取得ユニット１２０により撮像された画像、位置センサ１３０、他のセンサ又は車両制御システムにより受信されるデータ等）及び／又は処理ユニット１１０により処理される任意のデータを１つ又は複数のサーバにアップロードし得る。

【0093】

システム１００は、プライバシーレベル設定に基づいてデータをサーバ（例えば、クラウド）にアップロードし得る。例えば、システム１００は、サーバに送信される、車両及び／又は車両のドライバー／所有者を一意に識別し得るタイプのデータ（メタデータを含む）を規制又は制限するプライバシーレベル設定を実施し得る。そのような設定は、例えば、無線送受信機１７２を介してユーザにより設定され得るか、工場デフォルト設定により初期化され得るか、又は無線送受信機１７２により受信されるデータにより設定され得る。

【0094】

幾つかの実施形態では、システム１００は、「高」プライバシーレベルに従ってデータをアップロードし得て、設定の設定下において、システム１００は、特定の車両及び／又はドライバー／所有者についてのいかなる詳細もないデータ（例えば、ルートに関連する位置情報、撮像された画像等）を送信し得る。例えば、「高」プライバシーレベルに従ってデータをアップロードする場合、システム１００は、車両識別番号（ＶＩＮ）又は車両のドライバーもしくは所有者の氏名を含み得ず、代わりに、撮像された画像及び／又はルートに関連する限られた位置情報等のデータを送信し得る。

【0095】

他のプライバシーレベルが意図される。例えば、システム１００は、「中」プライバシーレベルに従ってデータをサーバに送信し得て、車両及び／又は車両タイプのメーカー及び／又はモデル（例えば、乗用車、スポーツユーティリティ車、トラック等）等の「高」プライバシーレベル下では含まれない追加情報を含み得る。幾つかの実施形態では、システム１００は、「低」プライバシーレベルに従ってデータをアップロードし得る。「低」プライバシーレベル設定下では、システム１００は、特定の車両、所有者／ドライバー及び／又は車両が走行したルートの一部又は全体を一意に識別するのに十分なデータをアップロードし、そのような情報を含み得る。そのような「低」プライバシーレベルデータは、例えば、ＶＩＮ、ドライバー／所有者氏名、出発前の車両の出発点、車両の意図される目的地、車両のメーカー及び／又はモデル、車両のタイプ等のうちの１つ又は複数を含み得る。

【0096】

図２Ａは、開示される実施形態による例示的な車両撮像システムの側面図表現である。図２Ｂは、図２Ａに示す実施形態の上面図表現である。図２Ｂに示すように、開示される実施形態は、バックミラーの近傍及び／又は車両２００のドライバー近傍に位置決めされる第１の撮像デバイス１２２と、車両２００のバンパー領域（例えば、バンパー領域２１０の１つ）上又はバンパー領域内に位置決めされる第２の撮像デバイス１２４と、処理ユニット１１０とを有するシステム１００を本体内に含む車両２００を含み得る。

【0097】

図２Ｃに示すように、撮像デバイス１２２及び１２４の両方は、車両２００のバックミラーの近傍及び／又はドライバーの近傍に位置決めし得る。更に、２つの撮像デバイス１２２及び１２４が図２Ｂ及び図２Ｃに示されているが、他の実施形態が３つ以上の撮像デバイスを含み得ることを理解されたい。例えば、図２Ｄ及び図２Ｅに示す実施形態では、第１の撮像デバイス１２２、第２の撮像デバイス１２４及び第３の撮像デバイス１２６が車両２００のシステム１００に含まれる。

【0098】

図２Ｄに示すように、撮像デバイス１２２は、車両２００のバックミラーの近傍及び／又はドライバーの近傍に位置決めし得て、撮像デバイス１２４及び１２６は、車両２００のバンパー領域（例えば、バンパー領域２１０の１つ）上又は内に位置決めし得る。また、図２Ｅに示すように、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６は、車両２００のバックミラーの近傍及び／又はドライバーシートの近傍に位置決めし得る。開示される実施形態は、いかなる特定の数及び構成の撮像デバイスにも限定されず、撮像デバイスは、車両２００内及び／又は車両２００上の任意の適する位置に位置決めし得る。

【0099】

開示される実施形態が車両に限定されず、他の状況でも適用可能なことを理解されたい。開示される実施形態が特定のタイプの車両２００に限定されず、自動車、トラック、トレーラ及び他のタイプの車両を含む全てのタイプの車両に適用可能であり得ることも理解されたい。

【0100】

第１の撮像デバイス１２２は、任意の適するタイプの撮像デバイスを含み得る。撮像デバイス１２２は光軸を含み得る。一例では、撮像デバイス１２２は、グローバルシャッタを有するＡｐｔｉｎａ Ｍ９Ｖ０２４ ＷＶＧＡセンサを含み得る。他の実施形態では、撮像デバイス１２２は、１２８０×９６０ピクセルの解像度を提供し得て、ローリングシャッタを含み得る。撮像デバイス１２２は、様々な光学要素を含み得る。幾つかの実施形態では、１枚又は複数枚のレンズが含まれて、例えば撮像デバイスの所望の焦点距離及び視野を提供し得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２に６ｍｍレンズ又は１２ｍｍレンズを関連付け得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２は、図２Ｄに示すように、所望の視野（ＦＯＶ）２０２を有する画像を撮像するように構成し得る。例えば、撮像デバイス１２２は、４６度ＦＯＶ、５０度ＦＯＶ、５２度ＦＯＶ又は５２度ＦＯＶを超える度数を含め、４０度～５６度の範囲内等の通常のＦＯＶを有するように構成し得る。代替的には、撮像デバイス１２２は、２８度ＦＯＶ又は３６度ＦＯＶ等の２３～４０度の範囲の狭いＦＯＶを有するように構成し得る。加えて、撮像デバイス１２２は、１００～１８０度の範囲の広いＦＯＶを有するように構成し得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２は、広角バンパーカメラ又は最高で１８０度ＦＯＶを有するバンパーカメラを含み得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２は、約１００度の水平ＦＯＶを有するアスペクト比約２：１（例えば、Ｈ×Ｖ＝３８００×１９００ピクセル）の７．２Ｍピクセル撮像デバイスであり得る。そのような撮像デバイスは、３次元撮像デバイス構成の代わりに使用し得る。大きいレンズ歪みに起因して、そのような撮像デバイスの垂直ＦＯＶは、撮像デバイスが半径方向に対称なレンズを使用する実装形態では、５０度よりはるかに低くなり得る。例えば、そのようなレンズは、半径方向で対称ではなく、それにより、水平ＦＯＶ１００度で、５０度よりも大きい垂直ＦＯＶが可能である。

【0101】

第１の撮像デバイス１２２は、車両２００に関連付けられたシーンに対して複数の第１の画像を取得し得る。複数の第１の画像は、それぞれ一連の画像走査線として取得し得て、これらはローリングシャッタを使用して撮像し得る。各走査線は複数のピクセルを含み得る。

【0102】

第１の撮像デバイス１２２は、第１の一連の画像走査線のそれぞれの取得に関連付けられた走査率を有し得る。走査率は、画像センサが、特定の走査線に含まれる各ピクセルに関連付けられた画像データを取得することができる率を指し得る。

【0103】

撮像デバイス１２２、１２４及び１２６は、例えば、ＣＣＤセンサ又はＣＭＯＳセンサを含め、任意の適するタイプ及び数の画像センサを含み得る。１つの実施形態では、ＣＭＯＳ画像センサはローリングシャッタと共に利用し得て、それにより、行内の各ピクセルは一度に１つずつ読み取られ、行の走査は、画像フレーム全体が撮像されるまで行ごとに進められる。幾つかの実施形態では、行は、フレームに対して上から下に順次撮像し得る。

【0104】

幾つかの実施形態では、本明細書に開示される撮像デバイス（例えば、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６）のうちの１つ又は複数は、高解像度イメージャを構成し得て、５Ｍピクセル超、７Ｍピクセル超、１０Ｍピクセル超又はそれを超える解像度を有し得る。

【0105】

ローリングシャッタの使用により、異なる行内のピクセルは異なる時間に露出され撮像されることになり得て、それにより、スキュー及び他の画像アーチファクトが撮像された画像フレームで生じ得る。一方、撮像デバイス１２２がグローバル又は同期シャッタを用いて動作するように構成される場合、全ピクセルは、同量の時間にわたり、共通の露出期間中に露出し得る。その結果、グローバルシャッタを利用するシステムから収集されるフレーム内の画像データは、特定のときのＦＯＶ全体（ＦＯＶ２０２等）のスナップショットを表す。それとは逆に、ローリングシャッタを適用する場合、フレーム内の各行が露出され、データは異なる時間に撮像される。従って、移動中の物体は、ローリングシャッタを有する撮像デバイスでは歪んで見えることがある。この現象について以下により詳細に説明する。

【0106】

第２の撮像デバイス１２４及び第３の撮像デバイス１２６は、任意のタイプの撮像デバイスであり得る。第１の撮像デバイス１２２のように、撮像デバイス１２４及び１２６のそれぞれは、光軸を含み得る。１つの実施形態では、撮像デバイス１２４及び１２６のそれぞれは、グローバルシャッタを有するＡｐｔｉｎａ Ｍ９Ｖ０２４ ＷＶＧＡセンサを含み得る。代替的には、撮像デバイス１２４及び１２６のそれぞれは、ローリングシャッタを含み得る。撮像デバイス１２２のように、撮像デバイス１２４及び１２６は、様々なレンズ及び光学要素を含むように構成し得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２４及び１２６に関連付けられたレンズは、撮像デバイス１２２に関連付けられたＦＯＶ（ＦＯＶ２０２等）と同じであるか、又は狭いＦＯＶ（ＦＯＶ２０４及び２０６等）を提供し得る。例えば、撮像デバイス１２４及び１２６は、４０度、３０度、２６度、２３度、２０度又は２０度未満のＦＯＶを有し得る。

【0107】

撮像デバイス１２４及び１２６は、車両２００に関連付けられたシーンに対して複数の第２及び第３の画像を取得し得る。複数の第２及び第３の画像のそれぞれは、第２及び第３の一連の画像走査線として取得し得て、これらはローリングシャッタを使用して撮像し得る。各走査線又は各行は、複数のピクセルを有し得る。撮像デバイス１２４及び１２６は、第２及び第３の一連内に含まれる各画像走査線の取得に関連付けられた第２及び第３の走査率を有し得る。

【0108】

各撮像デバイス１２２、１２４及び１２６は、任意の適する位置に、車両２００に対して任意の適する向きで位置決めし得る。撮像デバイス１２２、１２４及び１２６の相対位置は、撮像デバイスから取得される情報を一緒に融合させることを支援するように選択し得る。例えば、幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２４に関連付けられたＦＯＶ（ＦＯＶ２０４等）は、撮像デバイス１２２に関連付けられたＦＯＶ（ＦＯＶ２０２等）及び撮像デバイス１２６に関連付けられたＦＯＶ（ＦＯＶ２０６等）と部分的又は完全に重複し得る。

【0109】

撮像デバイス１２２、１２４及び１２６は、任意の適する相対高さで車両２００に配置し得る。一例では、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６間に高さ差があり得て、高さ差は、立体分析を可能にするのに十分な視差情報を提供し得る。例えば、図２Ａに示すように、２つの撮像デバイス１２２及び１２４は異なる高さにある。撮像デバイス１２２、１２４及び１２６間には横方向変位差もあり得て、例えば処理ユニット１１０による立体分析に追加の視差情報を与える。横方向変位差は、図２Ｃ及び図２Ｄに示すように、ｄ_ｘで示し得る。幾つかの実施形態では、前部変位又は後部変位（例えば、範囲変位）が、撮像デバイス１２２、１２４、１２６間に存在し得る。例えば、撮像デバイス１２２は、撮像デバイス１２４及び／又は撮像デバイス１２６の０．５～２メートル以上背後に配置し得る。このタイプの変位では、撮像デバイスの１つが、他の撮像デバイスの潜在的なブラインドスポットをカバー可能であり得る。

【0110】

撮像デバイス１２２は、任意の適する解像度能力（例えば、画像センサに関連付けられたピクセル数）を有し得て、撮像デバイス１２２に関連付けられた画像センサの解像度は、撮像デバイス１２４及び１２６に関連付けられた画像センサの解像度よりも高いか、低いか、又は同じであり得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２及び／又は撮像デバイス１２４及び１２６に関連付けられた画像センサは、解像度６４０×４８０、１０２４×７６８、１２８０×９６０又は任意の他の適する解像度を有し得る。

【0111】

フレームレート（例えば、撮像デバイスが、次の画像フレームに関連付けられたピクセルデータの撮像に移る前、１つの画像フレームのピクセルデータの組を取得する速度）は、制御可能であり得る。撮像デバイス１２２に関連付けられたフレームレートは、撮像デバイス１２４及び１２６に関連付けられたフレームレートよりも高いか、低いか、又は同じであり得る。撮像デバイス１２２、１２４及び１２６に関連付けられたフレームレートは、フレームレートのタイミングに影響を及ぼし得る様々な要因に依存し得る。例えば、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６のうちの１つ又は複数は、撮像デバイス１２２、１２４及び／又は１２６内の画像センサの１つ又は複数のうちのピクセルに関連付けられた画像データの取得前又は取得後に課される選択可能なピクセル遅延期間を含み得る。一般に、各ピクセルに対応する画像データは、デバイスのクロックレート（例えば、１クロックサイクル当たり１ピクセル）に従って取得し得る。更に、ローリングシャッタを含む実施形態では、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６のうちの１つ又は複数は、撮像デバイス１２２、１２４及び／又は１２６内の画像センサのピクセル行に関連付けられた画像データの取得前又は取得後に課される選択可能な水平ブランク期間を含み得る。更に、撮像デバイス１２２、１２４及び／又は１２６のうちの１つ又は複数は、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６の画像フレームに関連付けられた画像データの取得前又は取得後に課される選択可能な垂直ブランク期間を含み得る。

【0112】

これらのタイミング制御により、各撮像デバイスの線走査率が異なる場合でも、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６に関連付けられたフレームレートを同期させることができ得る。更に、以下に更に詳細に考察するように、他の要因（例えば、画像センサ解像度、最高線走査率等）の中でも特に、これらの選択可能なタイミング制御により、撮像デバイス１２２の視野が撮像デバイス１２４及び１２６のＦＯＶと異なる場合でも、撮像デバイス１２２のＦＯＶが撮像デバイス１２４及び１２６の１つ又は複数のＦＯＶと重複するエリアからの撮像を同期させることが可能になり得る。

【0113】

撮像デバイス１２２、１２４及び１２６でのフレームレートタイミングは、関連付けられた画像センサの解像度に依存し得る。例えば、両デバイスの線走査率が同様であると仮定し、一方のデバイスが解像度６４０×４８０を有する画像センサを含み、他方のデバイスが解像度１２８０×９６０を有する画像センサを含む場合、より高い解像度を有するセンサからの画像データのフレーム取得ほど、長い時間が必要になる。

【0114】

撮像デバイス１２２、１２４及び１２６での画像データ取得のタイミングに影響を及ぼし得る別の要因は、最高線走査率である。例えば、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６に含まれる画像センサからの画像データ行の取得は、何らかの最小時間量を必要とする。ピクセル遅延期間が追加されないと仮定すると、画像データ行を取得するこの最小時間量は、特定のデバイスの最高線走査率に関連することになる。高い最高線走査率を提供するデバイスほど、より低い最高線走査率を有するデバイスよりも高いフレームレートを提供する潜在性を有する。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２４及び１２６のうちの一方又は両方は、撮像デバイス１２２に関連付けられた最高線走査率よりも高い最高線走査率を有し得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２４及び／又は１２６の最高線走査率は、撮像デバイス１２２の最高線走査率の１．２５倍、１．５倍、１．７５倍又は２倍以上であり得る。

【0115】

別の実施形態では、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６は、同じ最高線走査率を有し得るが、撮像デバイス１２２は、その最高走査率以下の走査率で動作し得る。システムは、撮像デバイス１２４及び撮像デバイス１２６のうちの一方又は両方が撮像デバイス１２２の線走査率と等しい線走査率で動作するように構成し得る。他の例では、システムは、撮像デバイス１２４及び／又は撮像デバイス１２６の線走査率が、撮像デバイス１２２の線走査率の１．２５倍、１．５倍、１．７５倍又は２倍以上であり得るように構成し得る。

【0116】

幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６は非対称であり得る。すなわち、これら撮像デバイスは、異なる視野（ＦＯＶ）及び焦点距離を有するカメラを含み得る。撮像デバイス１２２、１２４及び１２６の視野は、例えば、車両２００の環境に対する任意の所望のエリアを含み得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６のうちの１つ又は複数は、車両２００の前方の環境、車両２００の背後の環境、車両２００の両側の環境又はそれらの組み合わせから画像データを取得するように構成し得る。

【0117】

更に、各撮像デバイス１２２、１２４及び／又は１２６に関連付けられた焦点距離は、各デバイスが車両２００から所望の距離範囲にある物体の画像を取得するように選択可能であり得る（例えば、適切なレンズの包含等により）。例えば、幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６は、車両から数メートル以内の近接物体の画像を取得し得る。撮像デバイス１２２、１２４、１２６は、車両からより離れた範囲（例えば、２５ｍ、５０ｍ、１００ｍ、１５０ｍ又はそれを超える）における物体の画像を取得するように構成することもできる。更に、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６の焦点距離は、ある撮像デバイス（例えば、撮像デバイス１２２）が車両に比較的近い（例えば、１０ｍ以内又は２０ｍ以内）物体の画像を取得することができ、その他の撮像デバイス（例えば、撮像デバイス１２４及び１２６）が、車両２００からより離れた物体（例えば、２０ｍ超、５０ｍ超、１００ｍ超、１５０ｍ超等）の画像を取得することができるように選択し得る。

【0118】

幾つかの実施形態によれば、１つ又は複数の撮像デバイス１２２、１２４及び１２６のＦＯＶは、広角を有し得る。例えば、特に車両２００の近傍エリアの撮像に使用し得る撮像デバイス１２２、１２４及び１２６には１４０度のＦＯＶを有することが有利であり得る。例えば、撮像デバイス１２２は、車両２００の右又は左のエリアの画像の撮像に使用し得て、そのような実施形態では、撮像デバイス１２２が広いＦＯＶ（例えば、少なくとも１４０度）を有することが望ましいことがある。

【0119】

撮像デバイス１２２、１２４及び１２６のそれぞれに関連付けられた視野は、各焦点距離に依存し得る。例えば、焦点距離が増大するにつれて、対応する視野は低減する。

【0120】

撮像デバイス１２２、１２４及び１２６は、任意の適する視野を有するように構成し得る。特定の一例では、撮像デバイス１２２は、水平ＦＯＶ４６度を有し得て、撮像デバイス１２４は水平ＦＯＶ２３度を有し得て、撮像デバイス１２６は水平ＦＯＶ２３～４６度を有し得る。別の例では、撮像デバイス１２２は水平ＦＯＶ５２度を有し得て、撮像デバイス１２４は水平ＦＯＶ２６度を有し得て、撮像デバイス１２６は、水平ＦＯＶ２６～５２度を有し得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２のＦＯＶと撮像デバイス１２４及び／又は撮像デバイス１２６のＦＯＶとの比率は、１．５～２．０で変化し得る。他の実施形態では、この比率は１．２５～２．２５で変化し得る。

【0121】

システム１００は、撮像デバイス１２２の視野が、撮像デバイス１２４及び／又は撮像デバイス１２６の視野と少なくとも部分的に又は完全に重複するように構成し得る。幾つかの実施形態では、システム１００は、撮像デバイス１２４及び１２６の視野が、例えば、撮像デバイス１２２の視野内に入り（例えば、撮像デバイス１２２の視野よりも小さく）、撮像デバイス１２２の視野と共通の中心を共有するように構成し得る。他の実施形態では、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６は、隣接するＦＯＶを撮像し得て、又は部分的に重複するＦＯＶを有し得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６の視野は、ＦＯＶのより狭い撮像デバイス１２４及び／又は１２６の中心が、ＦＯＶがより広いデバイス１２２の視野の下半分に配置され得るように位置合わせし得る。

【0122】

図２Ｆは、開示される実施形態による例示的な車両制御システムの図表現である。図２Ｆに示すように、車両２００は、スロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０及び操舵システム２４０を含み得る。システム１００は、１つ又は複数のデータリンク（例えば、１つ又は複数の任意の有線リンク及び／又は無線リンク又はデータを伝送するリンク）を介して、スロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０及び操舵システム２４０の１つ又は複数に入力（例えば、制御信号）を提供し得る。例えば、撮像デバイス１２２、１２４及び／又は１２６により取得される画像の分析に基づいて、システム１００は、車両２００をナビゲートする制御信号をスロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０及び操舵システム２４０のうちの１つ又は複数に提供し得る（例えば、加速、ターン、レーンシフト等を行わせることにより）。更に、システム１００は、車両２００の動作条件を示す入力（例えば、速度、車両２００がブレーキ中及び／又はターン中であるか否か等）をスロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０及び操舵システム２４のうちの１つ又は複数から受信し得る。以下では、更に詳細を図４～図７に関連して提供する。

【0123】

図３Ａに示すように、車両２００は、車両２００のドライバー又は乗員と対話するユーザインタフェース１７０を含むこともできる。例えば、車両アプリケーション内のユーザインタフェース１７０は、タッチスクリーン３２０、つまみ３３０、ボタン３４０及びマイクロフォン３５０を含み得る。車両２００のドライバー又は乗員は、ハンドル（例えば、例えばウィンカーハンドルを含め、車両２００の操舵コラム上又はその近傍に配置される）及びボタン（例えば、車両２００のハンドルに配置される）等を使用して、システム１００と対話することもできる。幾つかの実施形態では、マイクロフォン３５０はバックミラー３１０に隣接して位置決めし得る。同様に、幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２は、バックミラー３１０の近傍に配置し得る。幾つかの実施形態では、ユーザインタフェース１７０は、１つ又は複数のスピーカ３６０（例えば、車両オーディオシステムのスピーカ）を含むこともできる。例えば、システム１００は、スピーカ３６０を介して様々な通知（例えば、アラート）を提供し得る。

【0124】

図３Ｂ～図３Ｄは、開示される実施形態による、バックミラー（例えば、バックミラー３１０）の背後に、車両フロントガラスと対向して位置決めされるように構成される例示的なカメラマウント３７０の図である。図３Ｂに示すように、カメラマウント３７０は、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６を含み得る。撮像デバイス１２４及び１２６は、グレアシールド３８０の背後に位置決めし得て、グレアシールド３８０は、車両フロントガラスに直接接触し得て、フィルム及び／又は反射防止材料の組成物を含み得る。例えば、グレアシールド３８０は、シールドが、一致する傾斜を有する車両フロントガラスと対向して位置合わせされるように位置決めし得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６のそれぞれは、例えば、図３Ｄに示すように、グレアシールド３８０の背後に位置決めし得る。開示される実施形態は、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６、カメラマウント３７０並びにグレアシールド３８０のいかなる特定の構成にも限定されない。図３Ｃは、前部から見た図３Ｂに示すカメラマウント３７０の図である。

【0125】

本開示の恩恵を受ける当業者により理解されるように、上記開示される実施形態に対する多くの変形形態及び／又は変更形態がなされ得る。例えば、全ての構成要素がシステム１００の動作にとって必須であるわけではない。更に、任意の構成要素がシステム１００の任意の適切な部分に配置し得て、構成要素は、開示される実施形態の機能を提供しながら、様々な構成に再配置し得る。従って、上記で論じた構成は例であり、上述した構成に関係なく、システム１００は、車両２００の周囲を分析し、分析に応答して車両２００をナビゲートする広範囲の機能を提供することができる。

【0126】

以下に更に詳細に考察するように、様々な開示される実施形態により、システム１００は、自律走行及び／又はドライバー支援技術に関連する様々な特徴を提供し得る。例えば、システム１００は、画像データ、位置データ（例えば、ＧＰＳ位置情報）、マップデータ、速度データ及び／又は車両２００に含まれるセンサからのデータを分析し得る。システム１００は、例えば、画像取得ユニット１２０、位置センサ１３０及び他のセンサから、分析のためにデータを収集し得る。更に、システム１００は、収集されるデータを分析して、車両２００が特定の行動を取るべきか否かを特定し、次に、人間の介入なしで、判断される動作を自動的にとり得る。例えば、車両２００が人間の介入なしでナビゲートする場合、システム１００は、車両２００のブレーキ、加速度及び／又は操舵を自動的に制御し得る（例えば、制御信号をスロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０及び操舵システム２４０のうちの１つ又は複数に送信することにより）。更に、システム１００は、収集されるデータを分析し、収集されるデータの分析に基づいて警告及び／又はアラートを車両の搭乗者に発行し得る。システム１００により提供される様々な実施形態に関する更に詳細を以下に提供する。

【0127】

前向きマルチ撮像システム

【0128】

上記で論じたように、システム１００は、マルチカメラシステムを使用する走行支援機能を提供し得る。マルチカメラシステムは、車両の前方方向を向いた１つ又は複数のカメラを使用し得る。他の実施形態では、マルチカメラシステムは、車両の側部又は車両の後方を向いた１つ又は複数のカメラを含み得る。１つの実施形態では、例えば、システム１００は、２カメラ撮像システムを使用し得て、その場合、第１のカメラ及び第２のカメラ（例えば、撮像デバイス１２２及び１２４）は、車両（例えば、車両２００）の前部及び／又は側部に位置決めし得る。第１のカメラは、第２のカメラの視野よりも大きい、小さい又は部分的に重複する視野を有し得る。更に、第１のカメラは、第１の画像プロセッサに接続されて、第１のカメラにより提供される画像の単眼画像分析を実行し得て、第２のカメラは、第２の画像プロセッサに接続されて、第２のカメラにより提供される画像の単眼画像分析を実行し得る。第１及び第２の画像プロセッサの出力（例えば、処理される情報）は結合し得る。幾つかの実施形態では、第２の画像プロセッサは、第１のカメラ及び第２のカメラの両方からの画像を受信して、立体分析を実行し得る。別の実施形態では、システム１００は３カメラ撮像システムを使用し得て、この場合、各カメラは異なる視野を有する。従って、そのようなシステムは、車両の前方及び側部の両方の様々な距離に位置する物体から導出される情報に基づいて判断を下し得る。単眼画像分析との言及は、画像分析が単一視点から（例えば、単一のカメラ）撮像された画像に基づいて画像分析が実行される場合を指し得る。立体画像分析は、撮像パラメータの１つ又は複数を変更した状態で撮像される２つ以上の画像に基づいて画像分析が実行される場合を指し得る。例えば、立体画像分析の実行に適した撮像された画像は、２つ以上の異なる位置から撮像された画像、異なる視野から撮像された画像、異なる焦点距離を使用して撮像された画像、視差情報付きで撮像された画像等を含み得る。

【0129】

例えば、１つの実施形態では、システム１００は、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６を使用する３カメラ構成を実施し得る。そのような構成では、撮像デバイス１２２は、狭視野（例えば、３４度又は約２０～４５度の範囲から選択される他の値等）を提供し得て、撮像デバイス１２４は、広視野（例えば、１５０度又は約１００～約１８０度の範囲から選択される他の値）を提供し得て、撮像デバイス１２６は、中視野（例えば、４６度又は約３５～約６０度の範囲から選択される他の値）を提供し得る。幾つかの実施形態では、撮像デバイス１２６は、主又は１次カメラとして動作し得る。撮像デバイス１２２、１２４、及び１２６は、バックミラー３１０の背後に、実質的に並んで（例えば、６ｃｍ離間）位置決めし得る。更に、幾つかの実施形態では、上記で論じたように、撮像デバイス１２２、１２４、及び１２６のうちの１つ又は複数は、車両２００のフロントガラスと同一平面のグレアシールド３８０の背後に搭載し得る。そのようなシールドは、車内部からのいかなる反射の撮像デバイス１２２、１２４、及び１２６への影響も最小にするように動作し得る。

【0130】

別の実施形態では、図３Ｂ及び図３Ｃに関連して上記で論じたように、広視野カメラ（例えば、上記例では撮像デバイス１２４）は、狭い主視野カメラ（例えば、上記例ではデバイス１２２及び１２６）よりも低く搭載し得る。この構成は、広視野カメラからの自由な視線を提供し得る。反射を低減するために、カメラは、車両２００のフロントガラス近くに搭載し得て、反射光を弱める偏光器をカメラに含み得る。

【0131】

３カメラシステムは、特定の性能特性を提供し得る。例えば、幾つかの実施形態は、あるカメラによる物体の検出を別のカメラからの検出結果に基づいて検証する機能を含み得る。上記で論じた３カメラ構成では、処理ユニット１１０は、例えば、３つの処理デバイス（例えば、上記で論じたように３つのＥｙｅＱシリーズのプロセッサチップ）を含み得て、各処理デバイスは、撮像デバイス１２２、１２４、及び１２６のうちの１つ又は複数により撮像された画像の処理に向けられる。

【0132】

３カメラシステムでは、第１の処理デバイスは、主カメラ及び狭視野カメラの両方から画像を受信し得て、狭ＦＯＶカメラのビジョン処理を実行して、例えば他の車両、歩行者、レーンマーク、交通標識、信号機及び他の道路物体を検出し得る。更に、第１の処理デバイスは、主カメラからの画像と狭カメラからの画像との間でのピクセルの不一致を計算し、車両２００の環境の３Ｄ再構築を作成し得る。次に、第１の処理デバイスは、３Ｄ再構築を３Ｄマップデータ又は別のカメラからの情報に基づいて計算される３Ｄ情報と結合し得る。

【0133】

第２の処理デバイスは、主カメラから画像を受信し得て、ビジョン処理を実行し、他の車両、歩行者、レーンマーク、交通標識、信号機及び他の道路物体を検出し得る。更に、第２の処理デバイスは、カメラ変位を計算し、変位に基づいて、連続画像間のピクセルの不一致を計算し、シーンの３Ｄ再構築（例えば、ストラクチャーフロムモーション）を作成し得る。第２の処理デバイスは、３Ｄ再構築に基づくストラクチャーフロムモーションを第１の処理デバイスに送信し、ストラクチャーフロムモーションを立体３Ｄ画像と結合し得る。

【0134】

第３の処理デバイスは、画像を広ＦＯＶカメラから受信し、画像を処理して、車両、歩行者、レーンマーク、交通標識、信号機及び他の道路物体を検出し得る。第３の処理デバイスは、追加の処理命令を更に実行して、画像を分析し、レーン変更中の車両、歩行者等の画像内の移動中の物体を識別し得る。

【0135】

幾つかの実施形態では、画像に基づく情報ストリームを独立して撮像させ、処理させることは、システムで冗長性を提供する機会を提供し得る。そのような冗長性は、例えば、第１の撮像デバイス及びそのデバイスから処理される画像を使用して、少なくとも第２の撮像デバイスから画像情報を撮像し処理することにより得られる情報を検証及び／又は撮像することを含み得る。

【0136】

幾つかの実施形態では、システム１００は、車両２００にナビゲーション支援を提供するに当たり２つの撮像デバイス（例えば、撮像デバイス１２２及び１２４）を使用し得て、第３の撮像デバイス（例えば、撮像デバイス１２６）を使用して、冗長性を提供し、他の２つの撮像デバイスから受信されるデータの分析を検証し得る。例えば、そのような構成では、撮像デバイス１２２及び１２４は、車両２００をナビゲートするためのシステム１００による立体分析の画像を提供し得て、撮像デバイス１２６は、システム１００による単眼分析に画像を提供して、撮像デバイス１２２及び／又は撮像デバイス１２４から撮像された画像に基づいて得られる情報の冗長性及び検証を提供し得る。すなわち、撮像デバイス１２６（及び対応する処理デバイス）は、撮像デバイス１２２及び１２４から導出される分析へのチェックを提供する冗長サブシステムを提供する（例えば、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）システムを提供するため）と見なし得る。更に幾つかの実施形態では、１つ又は複数のセンサ（例えば、レーダ、ライダ、音響センサ、車両外の１つ又は複数の送受信機から受信される情報等）から受信される情報に基づいて受信データの冗長性及び検証を補うことができる。

【0137】

上記カメラ構成、カメラ配置、カメラ数、カメラ位置等が単なる例示であることを当業者は認識するであろう。全体システムに対して説明されるこれらの構成要素等は、開示される実施形態の範囲から逸脱せずに、様々な異なる構成で組み立て且つ使用し得る。ドライバー支援及び／又は自律車両機能を提供するためのマルチカメラシステムの使用に関する更に詳細が以下に続く。

【0138】

図４は、開示される実施形態による１つ又は複数の動作を実行する命令を記憶／プログラムされ得るメモリ１４０及び／又は１５０の例示的な機能ブロック図である。以下ではメモリ１４０を参照するが、当業者は、命令がメモリ１４０及び／又は１５０に記憶可能なことを認識するであろう。

【0139】

図４に示すように、メモリ１４０は、単眼画像分析モジュール４０２、立体画像分析モジュール４０４、速度及び加速度モジュール４０６並びにナビゲーション応答モジュール４０８を記憶し得る。開示される実施形態は、いかなる特定の構成のメモリ１４０にも限定されない。更に、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０は、メモリ１４０に含まれる任意のモジュール４０２、４０４、４０６、及び４０８に記憶される命令を実行し得る。以下の考察での処理ユニット１１０の参照が、アプリケーションプロセッサ１８０及び画像プロセッサ１９０を個々に又はまとめて指し得ることを当業者は理解するであろう。従って、以下のプロセスのいずれかのステップは、１つ又は複数の処理デバイスにより実行され得る。

【0140】

１つの実施形態では、単眼画像分析モジュール４０２は、処理ユニット１１０によって実行されるとき、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６の１つによって取得される画像の組の単眼画像分析を実行する命令（コンピュータビジョンソフトウェア等）を記憶し得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、画像の組からの情報を追加の感覚情報（例えば、レーダやライダ等からの情報）と結合して単眼画像分析を実行し得る。図５Ａ～図５Ｄに関連して以下で説明するように、単眼画像分析モジュール４０２は、レーンマーク、車両、歩行者、道路標識、高速道路出口ランプ、信号機、危険物及び車両の環境に関連付けられた任意の他の特徴等、画像の組内の特徴の組を検出するための命令を含み得る。分析に基づいて、システム１００は、ナビゲーション応答モジュール４０８に関連して以下で考察するように、ターン、レーンシフト及び加速度変更等の１つ又は複数のナビゲーション応答を車両２００において生じさせ得る（例えば、処理ユニット１１０を介して）。

【0141】

１つの実施形態では、立体画像分析モジュール４０４は命令（コンピュータビジョンソフトウェア等）を記憶し得て、命令は、処理ユニット１１０により実行されると、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６のいずれかから選択される撮像デバイスの組み合わせにより取得される第１及び第２の組の画像の立体画像分析を実行する。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、第１及び第２の組の画像からの情報を追加の感覚情報（例えば、レーダからの情報）と結合して、立体画像分析を実行し得る。例えば、立体画像分析モジュール４０４は、撮像デバイス１２４により取得される第１の組の画像及び撮像デバイス１２６により取得される第２の組の画像に基づいて、立体画像分析を実行する命令を含み得る。以下で図６に関連して説明するように、立体画像分析モジュール４０４は、レーンマーク、車両、歩行者、道路標識、高速道路出口ランプ、信号機及び危険物等の第１及び第２の組の画像内の特徴の組を検出する命令を含み得る。分析に基づいて、処理ユニット１１０は、ナビゲーション応答モジュール４０８に関連して後述するように、ターン、レーンシフト及び加速度変更等の１つ又は複数のナビゲーション応答を車両２００において生じさせ得る。更に、幾つかの実施形態では、立体画像分析モジュール４０４は、トレーニングされたシステム（ニューラルネットワーク又はディープニューラルネットワーク等）又は、コンピュータビジョンアルゴリズムを使用して、感覚情報が撮像及び処理された環境内の物体を検出及び／又はラベル付けするように構成され得るシステム等のトレーニングされていないシステムに関連する技法を実装することができる。１つの実施形態では、立体画像分析モジュール４０４及び／又は他の画像処理モジュールは、トレーニングされたシステムとトレーニングされていないシステムとの組み合わせを使用するように構成され得る。

【0142】

１つの実施形態では、速度及び加速度モジュール４０６は、車両２００の速度及び／又は加速度を変更させるように構成される車両２００内の１つ又は複数の計算及び電気機械デバイスから受信されるデータを分析するように構成されるソフトウェアを記憶し得る。例えば、処理ユニット１１０は、速度及び加速度モジュール４０６に関連付けられた命令を実行して、単眼画像分析モジュール４０２及び／又は立体画像分析モジュール４０４の実行から導出されるデータに基づいて、車両２００の目標速度を計算し得る。そのようなデータとしては、例えば、目標位置、速度及び／又は加速度、付近の車両、歩行者又は道路物体に対する車両２００の位置及び／又は速度及び道路のレーンマークに対する車両２００の位置情報等を挙げ得る。加えて、処理ユニット１１０は、感覚入力（例えば、レーダからの情報）と、車両２００のスロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０及び／又は操舵システム２４０等の車両２００の他のシステムからの入力とに基づいて、車両２００の目標速度を計算し得る。計算される目標速度に基づいて、処理ユニット１１０は、電子信号を車両２００のスロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０及び／又は操舵システム２４０に送信して、例えば車両２００のブレーキを物理的に弱めるか、又はアクセルを弱めることにより速度及び／又は加速度の変更をトリガーし得る。

【0143】

１つの実施形態では、ナビゲーション応答モジュール４０８は、処理ユニット１１０により実行可能ソフトウェアを記憶して、単眼画像分析モジュール４０２及び／又は立体画像分析モジュール４０４の実行から導出されるデータに基づいて、所望のナビゲーション応答を決定し得る。そのようなデータは、付近の車両、歩行者及び道路物体に関連付けられた位置及び速度情報並びに車両２００の目標位置情報等を含み得る。更に、幾つかの実施形態では、ナビゲーション応答は、マップデータ、車両２００の所定の位置及び／又は車両２００と、単眼画像分析モジュール４０２及び／又は立体画像分析モジュール４０４の実行から検出される１つ又は複数の物体との間の相対速度又は相対加速度に基づき得る（部分的又は完全に）。ナビゲーション応答モジュール４０８は、感覚入力（例えば、レーダからの情報）と、車両２００のスロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０及び操舵システム２４０等の車両２００の他のシステムからの入力とに基づいて、所望のナビゲーション応答を決定することもできる。所望のナビゲーション応答に基づいて、処理ユニット１１０は、電子信号を車両２００のスロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０及び操舵システム２４０に送信して、例えば車両２００のハンドルをターンさせ、所定の角度の回転を達成することにより、所望のナビゲーション応答をトリガーし得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、車両２００の速度変更を計算するための速度及び加速度モジュール４０６の実行への入力として、ナビゲーション応答モジュール４０８の出力（例えば、所望のナビゲーション応答）を使用し得る。

【0144】

更に、本明細書で開示されるモジュール（例えば、モジュール４０２、４０４及び４０６）のいずれも、トレーニングされたシステム（ニューラルネットワーク又はディープニューラルネットワーク等）又はトレーニングされていないシステムに関連する技法を実装することができる。

【0145】

図５Ａは、開示される実施形態による、単眼画像分析に基づいて１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせる例示的なプロセス５００Ａを示すフローチャートである。ステップ５１０において、処理ユニット１１０は、処理ユニット１１０と画像取得ユニット１２０との間のデータインタフェース１２８を介して、複数の画像を受信し得る。例えば、画像取得ユニット１２０に含まれるカメラ（視野２０２を有する撮像デバイス１２２等）は、車両２００の前方（又は例えば車両の側部もしくは後方）のエリアの複数の画像を撮像し、データ接続（例えば、デジタル、有線、ＵＳＢ、無線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等）を介して処理ユニット１１０に送信し得る。処理ユニット１１０は、単眼画像分析モジュール４０２を実行して、ステップ５２０において、以下で図５Ｂ～図５Ｄに関連して更に詳細に説明するように、複数の画像を分析し得る。分析を実行することにより、処理ユニット１１０は、レーンマーク、車両、歩行者、道路標識、高速道路出口ランプ及び信号機等の画像の組内の特徴の組を検出し得る。

【0146】

処理ユニット１１０は、ステップ５２０において、単眼画像分析モジュール４０２を実行して、例えばトラックタイヤの部品、落ちた道路標識、緩んだ貨物及び小動物等の様々な道路危険物を検出することもできる。道路危険物の構造、形状、サイズ及び色は様々であり得て、これにより、そのような危険物の検出がより難しくなり得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、単眼画像分析モジュール４０２を実行して、マルチフレーム分析を複数の画像に対して実行して、道路危険物を検出し得る。例えば、処理ユニット１１０は、連続画像フレーム間でのカメラの動きを推定し、フレーム間のピクセルの不一致を計算して、道路の３Ｄマップを構築し得る。次に、処理ユニット１１０は、３Ｄマップを使用して、路面及び路面の上に存在する危険物を検出し得る。

【0147】

ステップ５３０において、処理ユニット１１０は、ナビゲーション応答モジュール４０８を実行して、ステップ５２０において実行される分析及び図４に関連して上記で説明した技法に基づいて、車両２００で１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせ得る。ナビゲーション応答は、例えば、ターン、レーンシフト及び加速度変更等を含み得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、速度及び加速度モジュール４０６の実行から導出されるデータを使用して、１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせ得る。更に、複数のナビゲーション応答は、同時に行われ得るか、順次行われ得るか、又はそれらの任意の組み合わせで行われ得る。例えば、処理ユニット１１０は、例えば、制御信号を車両２００の操舵システム２４０及びスロットルシステム２２０に順次送信することにより、車両２００に１レーンを越えさせ、それから例えば加速させ得る。代替的には、処理ユニット１１０は、例えば、制御信号を車両２００のブレーキシステム２３０及び操舵システム２４０に同時に送信することにより、車両２００に、ブレーキをかけさせ、それと同時にレーンをシフトさせ得る。

【0148】

図５Ｂは、開示される実施形態による、画像の組内の１つ又は複数の車両及び／又は歩行者を検出する例示的なプロセス５００Ｂを示すフローチャートである。処理ユニット１１０は、単眼画像分析モジュール４０２を実行して、プロセス５００Ｂを実施し得る。ステップ５４０において、処理ユニット１１０は、存在する可能性がある車両及び／又は歩行者を表す候補物体の組を特定し得る。例えば、処理ユニット１１０は、１つ又は複数の画像を走査し、画像を１つ又は複数の所定のパターンと比較し、各画像内で、対象物体（例えば、車両、歩行者又はそれらの部分）を含み得る可能性がある位置を識別し得る。所定のパターンは、低率の「偽性ヒット」及び低率の「見逃し」を達成するように指定し得る。例えば、処理ユニット１１０は、所定のパターンへの低い類似性閾値を使用して、可能性のある車両又は歩行者として候補物体を識別し得る。そうすることにより、処理ユニット１１０は、車両又は歩行者を表す候補物体を見逃す（例えば、識別しない）確率を低減することができ得る。

【0149】

ステップ５４２において、処理ユニット１１０は、候補物体の組をフィルタリングして、分類基準に基づいて特定の候補（例えば、無関係又は関係性の低い物体）を除外し得る。そのような基準は、データベース（例えば、メモリ１４０に記憶されるデータベース）に記憶される物体タイプに関連付けられた様々な特性から導出し得る。特性は、物体の形状、寸法、テクスチャ及び位置（例えば、車両２００に対する）等を含み得る。従って、処理ユニット１１０は、１つ又は複数の組の基準を使用して、候補物体の組から偽性候補を拒絶し得る。

【0150】

ステップ５４４において、処理ユニット１１０は、複数の画像フレームを分析して、候補物体の組内の物体が車両及び／又は歩行者を表しているか否かを特定し得る。例えば、処理ユニット１１０は、連続フレームにわたり検出される候補物体を追跡し、検出される物体に関連付けられたフレーム毎データ（例えば、サイズ、車両２００に対する位置等）を蓄積し得る。更に、処理ユニット１１０は、検出される物体のパラメータを推定し、物体のフレーム毎位置データを予測位置と比較し得る。

【0151】

ステップ５４６において、処理ユニット１１０は、検出される物体の測定の組を構築し得る。そのような測定は、例えば、検出される物体に関連付けられた位置、速度及び加速度値（車両２００に対する）を含み得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、カルマンフィルタ又は線形２次推定（ＬＱＥ）等の一連の時間ベースの観測を使用する推定技法に基づいて及び／又は異なる物体タイプ（例えば、車、トラック、歩行者、自転車、道路標識等）で利用可能なモデリングデータに基づいて、測定を構築し得る。カルマンフィルタは、物体の尺度の測定に基づき得て、ここで、尺度測定は衝突までの時間（例えば、車両２００が物体に達するまでの時間量）に比例する。従って、ステップ５４０～５４６を実行することにより、処理ユニット１１０は、撮像された画像の組内に現れる車両及び歩行者を識別し、車両及び歩行者に関連付けられた情報（例えば、位置、速度、サイズ）を導出し得る。識別及び導出される情報に基づいて、処理ユニット１１０は、図５Ａに関連して上述したように、車両２００で１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせ得る。

【0152】

ステップ５４８において、処理ユニット１１０は、１つ又は複数の画像の光学フロー分析を実行して、「偽性ヒット」を検出する確率及び車両又は歩行者を表す候補物体を見逃す確率を低減し得る。光学フロー分析は、例えば、他の車両及び歩行者に関連付けられた１つ又は複数の画像内の車両２００に対する、路面の動きとは異なる動きパターンを分析することを指し得る。処理ユニット１１０は、異なる時間に撮像される複数の画像フレームにわたる物体の異なる位置を観測することにより、候補物体の移動を計算し得る。処理ユニット１１０は、位置及び時間値を数学モデルへの入力として使用して、候補物体の動きを計算し得る。従って、光学フロー分析は、車両２００の付近にある車両及び歩行者を検出する別の方法を提供し得る。処理ユニット１１０は、ステップ５４０～５４６と組み合わせて光学フロー分析を実行して、車両及び歩行者を検出する冗長性を提供すると共に、システム１００の信頼度を上げ得る。

【0153】

図５Ｃは、開示される実施形態による、画像の組内の道路マーク及び／又はレーンジオメトリ情報を検出する例示的なプロセス５００Ｃを示すフローチャートである。処理ユニット１１０は、単眼画像分析モジュール４０２を実行して、プロセス５００Ｃを実施し得る。ステップ５５０において、処理ユニット１１０は、１つ又は複数の画像を走査することにより物体の組を検出し得る。レーンマークの区分、レーンジオメトリ情報及び他の関連道路マークを検出するために、処理ユニット１１０は、物体の組をフィルタリングして、無関連（例えば、小さい穴、小さい岩等）であると判断されるものを除外し得る。ステップ５５２において、処理ユニット１１０は、同じ道路マーク又はレーンマークに属する、ステップ５５０において検出される区分を一緒にグループ化し得る。グループ化に基づいて、処理ユニット１１０は、数学モデル等のモデルを開発して、検出される区分を表し得る。

【0154】

ステップ５５４において、処理ユニット１１０は、検出される区分に関連付けられた測定の組を構築し得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、画像平面から実世界平面への検出区分の射影を作成し得る。射影は、検出される道路の位置、傾斜、曲率及び曲率微分等の物理特性に対応する係数を有する３次多項式を使用して特徴付け得る。射影を生成するに当たり、処理ユニット１１０は、路面変化並びに車両２００に関連付けられたピッチ及びロール率を考慮に入れ得る。加えて、処理ユニット１１０は、位置及び路面に存在するモーションキューを分析することにより道路高（ｒｏａｄ ｅｌｅｖａｔｉｏｎ）をモデリングし得る。更に、処理ユニット１１０は、１つ又は複数の画像での特徴点の組を追跡することにより、車両２００に関連付けられたピッチ率及びロール率を推定し得る。

【0155】

ステップ５５６において、処理ユニット１１０は、例えば、連続した画像フレームにわたり検出区分を追跡し、検出区分に関連付けられたフレーム毎データを蓄積することにより、マルチフレーム分析を実行し得る。処理ユニット１１０はマルチフレーム分析を実行する場合、ステップ５５４において構築される測定の組はより信頼性の高いものになり得て、ますます高い信頼度を関連付け得る。従って、ステップ５５０、５５２、５５４、及び５５６を実行することにより、処理ユニット１１０は、撮像された画像の組内に現れる道路マークを識別し、レーンジオメトリ情報を導出し得る。識別及び導出される情報に基づいて、処理ユニット１１０は、図５Ａに関連して上述したように、車両２００で１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせ得る。

【0156】

ステップ５５８において、処理ユニット１１０は、追加の情報ソースを考慮して、車両の周囲の状況での車両２００の安全モデルを更に開発し得る。処理ユニット１１０は、安全モデルを使用して、システム１００が車両２００の自律制御を安全に実行し得る状況を定義し得る。安全モデルを開発するために、幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、他の車両の位置及び動き、検出される道路端部及び障壁及び／又はマップデータ（マップデータベース１６０からのデータ等）から抽出される一般道路形状記述を考慮し得る。追加の情報ソースを考慮することにより、処理ユニット１１０は、道路マーク及びレーンジオメトリを検出する冗長性を提供し、システム１００の信頼性を上げ得る。

【0157】

図５Ｄは、開示される実施形態による、画像の組内の信号機を検出する例示的なプロセス５００Ｄを示すフローチャートである。処理ユニット１１０は、単眼画像分析モジュール４０２を実行して、プロセス５００Ｄを実施し得る。ステップ５６０において、処理ユニット１１０は、画像の組を走査し、信号機を含む可能性が高い画像内の位置に現れる物体を識別し得る。例えば、処理ユニット１１０は、識別される物体をフィルタリングして、信号機に対応する可能性が低い物体を除外した候補物体の組を構築し得る。フィルタリングは、形状、寸法、テクスチャ及び位置（例えば、車両２００に対する）等の信号機に関連付けられた様々な特性に基づいて行い得る。そのような特性は、信号機及び交通制御信号の複数の例に基づき得て、データベースに記憶し得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、可能性のある信号機を反映した候補物体の組に対してマルチフレーム分析を実行し得る。例えば、処理ユニット１１０は、連続した画像フレームにわたり候補物体を追跡し、候補物体の現実世界位置を推定し、移動している（信号機である可能性が低い）物体をフィルタリングして除去し得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、カラー分析を候補物体に対して実行し、可能性のある信号機内部に表される検出色の相対位置を識別し得る。

【0158】

ステップ５６２において、処理ユニット１１０は、交差点のジオメトリを分析し得る。分析は、（ｉ）車両２００の両側で検出されるレーン数、（ｉｉ）道路で検出されるマーク（矢印マーク等）、及び（ｉｉｉ）マップデータ（マップデータベース１６０からのデータ等）から抽出される交差点の記述の任意の組み合わせに基づき得る。処理ユニット１１０は、単眼分析モジュール４０２の実行から導出される情報を使用して、分析を行い得る。加えて、処理ユニット１１０は、ステップ５６０において検出される信号機と、車両２００近傍に現れるレーンとの間の対応性を特定し得る。

【0159】

車両２００が交差点に近づくにつれて、ステップ５６４において、処理ユニット１１０は、分析される交差点ジオメトリ及び検出される信号機に関連付けられた信頼度を更新し得る。例えば、交差点に実際に現れる数と比較した交差点に現れると推定される信号機の数は、信頼度に影響を及ぼし得る。従って、信頼度に基づいて、処理ユニット１１０は、車両２００のドライバーに制御を委任して、安全状況を改善し得る。ステップ５６０、５６２、及び５６４を実行することにより、処理ユニット１１０は、撮像された画像の組内に現れる信号機を識別し、交差点ジオメトリ情報を分析し得る。識別及び分析に基づいて、処理ユニット１１０は、図５Ａに関連して上述したように、車両２００で１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせ得る。

【0160】

図５Ｅは、開示される実施形態による、車両経路に基づいて車両２００で１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせる例示的なプロセス５００Ｅを示すフローチャートである。ステップ５７０において、処理ユニット１１０は、車両２００に関連付けられた初期車両経路を構築し得る。車両経路は、座標（ｘ，ｙ）で表される点の組を使用して表し得て、点の組内の２点間距離ｄ_ｉは、１～５メートルの範囲内にあり得る。１つの実施形態では、処理ユニット１１０は、左右の道路多項式等の２つの多項式を使用して初期車両経路を構築し得る。処理ユニット１１０は、２つの多項式間のジオメトリ中間点を計算し、所定のオフセットがある場合（オフセット０は、レーンの中央での走行に対応し得る）、所定のオフセット（例えば、スマートレーンオフセット）だけ、結果として生成される車両経路に含まれる各点をオフセットさせ得る。オフセットは、車両経路内の任意の２点間の区分に垂直の方向であり得る。別の実施形態では、処理ユニット１１０は、１つの多項式及び推定レーン幅を使用して、推定レーン幅の半分に所定のオフセット（例えば、スマートレーンオフセット）を加えたものだけ車両経路の各点をオフセットさせ得る。

【0161】

ステップ５７２において、処理ユニット１１０は、ステップ５７０において構築される車両経路を更新し得る。処理ユニット１１０は、車両経路を表す点の組内の２点間距離ｄ_ｋが、上述した距離ｄ_ｉよりも短くなるように、より高い解像度を使用して、ステップ５７０において構築される車両経路を再構築し得る。例えば、距離ｄ_ｋは０．１～０．３メートルの範囲であり得る。処理ユニット１１０は、放物線スプラインアルゴリズムを使用して車両経路を再構築し得て、これは、車両経路の全長（すなわち、車両経路を表す点の組に基づく）に対応する累積距離ベクトルＳをもたらし得る。

【0162】

ステップ５７４において、処理ユニット１１０は、ステップ５７２において構築された更新車両経路に基づいて、先読み点（（ｘ_ｌ，ｚ_ｌ）として座標で表される）を特定し得る。処理ユニット１１０は、累積距離ベクトルＳから先読み点を抽出し得て、先読み点には、先読み距離及び先読み時間を関連付け得る。先読み距離は、下限範囲１０～２０メートルを有し得て、車両２００の速度と先読み時間との積として計算し得る。例えば、車両２００の速度が下がるにつれて、先読み距離も短くなり得る（例えば、下限に達するまで）。０．５～１．５秒の範囲であり得る先読み時間は、進行エラー追跡制御ループ等の車両２００でナビゲーション応答を生じさせることに関連付けられた１つ又は複数の制御ループの利得に反比例し得る。例えば、進行エラー追跡制御ループの利得は、ヨー率ループ、操舵アクチュエータループ及び車横方向動力学等の帯域幅に依存し得る。従って、進行エラー追跡制御ループの利得が高いほど、先読み時間は短くなる。

【0163】

ステップ５７６において、処理ユニット１１０は、ステップ５７４において特定される先読み点に基づいて、進行エラー及びヨー率コマンドを決定し得る。処理ユニット１１０は、先読み点の逆正接、例えば、ａｒｃｔａｎ（ｘ_ｌ／ｚ_ｌ）を計算することにより、進行エラーを特定し得る。処理ユニット１１０は、進行エラーと高レベル制御利得との積としてヨー率コマンドを決定し得る。高レベル制御利得は、先読み距離が下限にない場合、（２／先読み時間）に等しい値であり得る。先読み距離が下限である場合、高レベル制御利得は、（２×車両２００の速度／先読み距離）に等しい値であり得る。

【0164】

図５Ｆは、開示される実施形態による、先行車両がレーンを変更中であるか否かを特定する例示的なプロセス５００Ｆを示すフローチャートである。ステップ５８０において、処理ユニット１１０は、先行車両（例えば、車両２００の前を走行中の車両）に関連付けられたナビゲーション情報を特定し得る。例えば、処理ユニット１１０は、図５Ａ及び図５Ｂに関連して上述した技法を使用して、先行車両の位置、速度（例えば、方向及び速度）及び／又は加速度を特定し得る。処理ユニット１１０は、図５Ｅに関連して上述した技法を使用して、１つ又は複数の道路多項式、先読み点（車両２００に関連付けられる）及び／又はスネイルトレイル（例えば、先行車両が取った経路を記述する点の組）を特定することもできる。

【0165】

ステップ５８２において、処理ユニット１１０は、ステップ５８０において特定されるナビゲーション情報を分析し得る。１つの実施形態では、処理ユニット１１０は、スネイルトレイルと道路多項式との間の距離（例えば、トレイルに沿った）を計算し得る。トレイルに沿ったこの距離の相違が所定の閾値（例えば、直線道路では０．１～０．２メートル、緩くカーブした道路では０．３～０．４メートル、急カーブの道路では０．５～０．６メートル）を超える場合、処理ユニット１１０は、先行車両がレーン変更中である可能性が高いと判断し得る。複数の車両が、車両２００の前を走行中であることが検出される場合、処理ユニット１１０は、各車両に関連付けられたスネイルトレイルを比較し得る。比較に基づいて、処理ユニット１１０は、スネイルトレイルが他の車両のスネイルトレイルに一致しない車両が、レーン変更中である可能性が高いと判断し得る。処理ユニット１１０は更に、スネイルトレイル（先行車両に関連付けられた）の曲率を、先行車両が走行中の道路区分の予期される曲率と比較し得る。予期される曲率は、マップデータ（例えば、マップデータベース１６０からのデータ）から、道路多項式から、他の車両のスネイルトレイルから、道路についての事前知識等から抽出し得る。スネイルトレイルの曲率と道路区分の予期される曲率との差が、所定の閾値を超える場合、処理ユニット１１０は、先行車両がレーン変更中である可能性が高いと判断し得る。

【0166】

別の実施形態では、処理ユニット１１０は、特定の時間期間（例えば、０．５～１．５秒）にわたり、先行車両の瞬間位置を先読み点（車両２００に関連付けられた）と比較し得る。特定の時間期間中の先行車両の瞬間位置と先読み点との間の距離の差及び分岐の累積和が、所定の閾値（例えば、直線道路では０．３～０．４メートル、緩くカーブした道路では０．７～０．８メートル、急カーブの道路では１．３～１．７メートル）を超える場合、処理ユニット１１０は、先行車両がレーン変更中である可能性が高いと判断し得る。別の実施形態では、処理ユニット１１０は、トレイルに沿って移動した横方向距離をスネイルトレイルの予期される曲率と比較することにより、スネイルトレイルのジオメトリを分析し得る。予期される曲率半径は、計算：（δ_ｚ ^２＋δ_ｘ ^２）／２／（δ_ｘ）に従って特定し得て、式中、σ_ｘは横方向移動距離を表し、σ_ｚは縦方向移動距離を表す。横方向移動距離と予期される曲率との間の差が所定の閾値（例えば、５００～７００メートル）を超える場合、処理ユニット１１０は、先行車両がレーン変更中である可能性が高いと判断し得る。別の実施形態では、処理ユニット１１０は、先行車両の位置を分析し得る。先行車両の位置が道路多項式を曖昧にする（例えば、先行車両が道路多項式の上に重なる）場合、処理ユニット１１０は、先行車両がレーン変更中である可能性が高いと判断し得る。先行車両の位置が、別の車両が先行車両の前方で検出され、２つの車両のスネイルトレイルが平行ではないようなものである場合、処理ユニット１１０は、（より近い）先行車両がレーン変更中である可能性が高いと判断し得る。

【0167】

ステップ５８４において、処理ユニット１１０は、ステップ５８２において実行される分析に基づいて、先行車両２００がレーン変更中であるか否かを特定し得る。例えば、処理ユニット１１０は、ステップ５８２において実行される個々の分析の加重平均に基づいてその判断を下し得る。そのような方式下では、例えば、特定のタイプの分析に基づいた、先行車両がレーン変更中である可能性が高いという処理ユニット１１０による判断には、値「１」を割り当て得る（「０」は、先行車両がレーン変更中である可能性が低いとの判断を表す）。ステップ５８２において実行される異なる分析には異なる重みを割り当て得て、開示される実施形態は、分析及び重みのいかなる特定の組み合わせにも限定されない。

【0168】

図６は、開示される実施形態による、立体画像分析に基づいて１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせる例示的なプロセス６００を示すフローチャートである。ステップ６１０において、処理ユニット１１０は、データインタフェース１２８を介して第１及び第２の複数の画像を受信し得る。例えば、画像取得ユニット１２０に含まれるカメラ（視野２０２及び２０４を有する撮像デバイス１２２及び１２４等）は、車両２００の前方のエリアの第１及び第２の複数の画像を撮像し、デジタル接続（例えば、ＵＳＢ、無線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等）を介して処理ユニット１１０に送信し得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、２つ以上のデータインタフェースを介して第１及び第２の複数の画像を受信し得る。開示される実施形態は、いかなる特定のデータインタフェース構成又はプロトコルにも限定されない。

【0169】

ステップ６２０において、処理ユニット１１０は、立体画像分析モジュール４０４を実行して、第１及び第２の複数の画像の立体画像分析を実行して、車両の前方の道路の３Ｄマップを作成し、レーンマーク、車両、歩行者、道路標識、高速道路出口ランプ、信号機及び道路危険物等の画像内の特徴を検出し得る。立体画像分析は、図５Ａ～図５Ｄに関連して上述したステップと同様に実行され得る。例えば、処理ユニット１１０は、立体画像分析モジュール４０４を実行して、第１及び第２の複数の画像内の候補物体（例えば、車両、歩行者、道路マーク、信号機、道路危険物等）を検出し、様々な基準に基づいて候補物体のサブセットをフィルタリングして除外し、マルチフレーム分析を実行し、測定を構築し、残りの候補物体の信頼度を特定し得る。上記ステップを実行するに当たり、処理ユニット１１０は、画像の１つの組のみからの情報ではなく、第１及び第２の複数の画像の両方からの情報を考慮し得る。例えば、処理ユニット１１０は、第１及び第２の複数の画像の両方に現れる候補物体のピクセルレベルデータ（又は撮像された画像の２つのストリームの中からの他のデータサブセット）の差を分析し得る。別の例として、処理ユニット１１０は、物体が複数の画像の１枚に現れるが、他の画像では現れないことを観測することにより、又は２つの画像ストリームの場合に現れる物体に対して存在し得る他の差に対して、候補物体の位置及び／又は速度（例えば、車両２００に対する）を推定し得る。例えば、車両２００に対する位置、速度及び／又は加速度は、画像ストリームの一方又は両方に現れる物体に関連付けられた特徴の軌道、位置、移動特性等に基づいて特定し得る。

【0170】

ステップ６３０において、処理ユニット１１０は、ナビゲーション応答モジュール４０８を実行して、ステップ６２０において実行される分析及び図４に関連して上記で説明した技法に基づいて、車両２００で１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせ得る。ナビゲーション応答は、例えば、ターン、レーンシフト、加速度変更、速度変更及びブレーキ等を含み得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、速度及び加速度モジュール４０６の実行から導出されるデータを使用して、１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせ得る。更に、複数のナビゲーション応答は、同時に行われ得るか、順次行われ得るか、又はそれらの任意の組み合わせで行われ得る。

【0171】

図７は、開示される実施形態による、３組の画像の分析に基づいて１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせる例示的なプロセス７００を示すフローチャートである。ステップ７１０において、処理ユニット１１０は、データインタフェース１２８を介して第１、第２及び第３の複数の画像を受信し得る。例えば、画像取得ユニット１２０に含まれるカメラ（視野２０２、２０４及び２０６を有する撮像デバイス１２２、１２４及び１２６等）は、車両２００の前方及び／又は側部のエリアの第１、第２及び第３の複数の画像を撮像し、デジタル接続（例えば、ＵＳＢ、無線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等）を介して処理ユニット１１０に送信し得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、３つ以上のデータインタフェースを介して第１、第２及び第３の複数の画像を受信し得る。例えば、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６のそれぞれは、処理ユニット１１０にデータを通信する関連付けられたデータインタフェースを有し得る。開示される実施形態は、いかなる特定のデータインタフェース構成又はプロトコルにも限定されない。

【0172】

ステップ７２０において、処理ユニット１１０は、第１、第２及び第３の複数の画像を分析して、レーンマーク、車両、歩行者、道路標識、高速道路出口ランプ、信号機及び道路危険物等の画像内の特徴を検出し得る。分析は、図５Ａ～図５Ｄ及び図６に関連して上述したステップと同様に実行され得る。例えば、処理ユニット１１０は、単眼画像分析を第１、第２及び第３の複数のそれぞれの画像に対して実行し得る（例えば、単眼画像分析モジュール４０２の実行及び図５Ａ～図５Ｄに関連して上述したステップに基づいて）。代替的には、処理ユニット１１０は、立体画像分析を第１及び第２の複数の画像、第２及び第３の複数の画像及び／又は第１及び第３の複数の画像に対して実行し得る（例えば、立体画像分析モジュール４０４の実行を介して及び図６に関連して上述したステップに基づいて）。第１、第２及び／又は第３の複数の画像の分析に対応する処理済み情報は、結合し得る。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、単眼画像分析と立体画像分析との組み合わせを実行し得る。例えば、処理ユニット１１０は、単眼画像分析を第１の複数の画像に対して実行し（例えば、単眼画像分析モジュール４０２の実行を介して）、立体画像分析を第２及び第３の複数の画像に対して実行し得る（例えば、立体画像分析モジュール４０４の実行を介して）。撮像デバイス１２２、１２４及び１２６の構成 － 各位置及び視野２０２、２０４及び２０６を含め － は、第１、第２及び第３の複数の画像に対して行われる分析のタイプに影響を及ぼし得る。開示される実施形態は、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６の特定の構成又は第１、第２及び第３の複数の画像に対して行われる分析のタイプに限定されない。

【0173】

幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、ステップ７１０及び７２０において取得され分析される画像に基づいて、システム１００にテストを実行し得る。そのようなテストは、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６の特定の構成でのシステム１００の全体性能のインジケータを提供し得る。例えば、処理ユニット１１０は、「偽性ヒット」（例えば、システム１００が車両又は歩行者の存在を誤って判断する場合）及び「見落とし」の割合を特定し得る。

【0174】

ステップ７３０において、処理ユニット１１０は、第１、第２及び第３の複数の画像の２つから導出される情報に基づいて、車両２００での１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせ得る。第１、第２及び第３の複数の画像の２つの選択は、例えば、複数の画像のそれぞれで検出される物体の数、タイプ及びサイズ等の様々な要因に依存し得る。処理ユニット１１０は、画像の品質及び解像度、画像に反映される有効視野、撮像フレーム数及び対象となる１つ又は複数の物体が実際にフレームに現れる程度（例えば、物体が現れるフレームのパーセンテージ、物体がそのような各フレームで現れる割合等）等に基づいて選択を行うことができる。

【0175】

幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、ある画像ソースから導出される情報が、他の画像ソースから導出される情報と一貫する程度を特定することにより、第１、第２及び第３の複数の画像の２つから導出される情報を選択し得る。例えば、処理ユニット１１０は、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６のそれぞれから導出される処理済み情報（単眼分析であれ、立体分析であれ、又はそれら２つの任意の組み合わせであれ関係なく）を結合して、撮像デバイス１２２、１２４及び１２６のそれぞれから撮像された画像にわたり一貫する視覚的インジケータ（例えば、レーンマーク、検出される車両及び／又はその位置及び／又は経路、検出される信号機等）を特定し得る。処理ユニット１１０は、撮像された画像にわたり一貫しない情報（例えば、レーンを変更中の車両、車両２００に近すぎる車両を示すレーンモデル等）を除外することもできる。従って、処理ユニット１１０は、一貫情報及び非一貫情報の特定に基づいて、第１、第２及び第３の複数の画像の２つからの導出される情報を選択し得る。

【0176】

ナビゲーション応答は、例えば、ターン、レーンシフト及び加速度変更等を含み得る。処理ユニット１１０は、ステップ７２０において実行される分析及び図４に関連して上記で説明した技法に基づいて、１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせ得る。処理ユニット１１０は、速度及び加速度モジュール４０６の実行から導出されるデータを使用して、１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせることもできる。幾つかの実施形態では、処理ユニット１１０は、車両２００と第１、第２及び第３の複数の画像のいずれかの中で検出される物体との間の相対位置、相対速度及び／又は相対加速度に基づいて、１つ又は複数のナビゲーション応答を生じさせ得る。複数のナビゲーション応答は、同時に行われ得るか、順次行われ得るか、又はそれらの任意の組み合わせで行われ得る。

【0177】

自律車両ナビゲーションのための疎な道路モデル

【0178】

幾つかの実施形態では、開示されるシステム及び方法は、自律車両ナビゲーションのために疎なマップを使用し得る。具体的には、疎なマップは、道路区分に沿った自律車両ナビゲーションのためであり得る。例えば、疎なマップは、大量のデータを記憶及び／又は更新することなく、自律車両をナビゲートするための十分な情報を提供し得る。以下で更に詳細に論じるように、自律車両は、疎なマップを使用して、１つ又は複数の記憶される軌道に基づいて１つ又は複数の道路をナビゲートし得る。

【0179】

自律車両ナビゲーションのための疎なマップ

【0180】

幾つかの実施形態では、開示されるシステム及び方法は、自律車両ナビゲーションのために疎なマップを生成し得る。例えば、疎なマップは、過度のデータストレージ又はデータ転送速度を必要とすることなく、ナビゲーションに十分な情報を提供し得る。以下で更に詳細に論じるように、車両（自律車両であり得る）は、疎なマップを使用して１つ又は複数の道路をナビゲートし得る。例えば、幾つかの実施形態では、疎なマップは、道路に関連するデータ、及び車両ナビゲーションに十分であり得るが、小さなデータフットプリントも示す道路に沿った潜在的な陸標を含み得る。例えば、以下で詳細に説明する疎なデータマップは、道路に沿って収集される画像データ等の詳細なマップ情報を含むデジタルマップと比較して、必要な記憶領域及びデータ転送帯域幅が大幅に少なくなり得る。

【0181】

例えば、道路区分の詳細な表現を記憶するのではなく、疎なデータマップは、道路に沿った好ましい車両経路の３次元多項式表現を記憶し得る。これらの経路は、データ記憶領域をほとんど必要とし得ない。更に、説明される疎なデータマップでは、ナビゲーションを支援するために、陸標が識別され、疎なマップ道路モデルに含まれ得る。これらの陸標は、車両のナビゲーションを可能にするのに適した任意の間隔で配置され得るが、場合によっては、高密度及び短い間隔で、そのような陸標を識別し、モデルに含める必要はない。むしろ、場合によっては、少なくとも５０メートル、少なくとも１００メートル、少なくとも５００メートル、少なくとも１キロメートル、又は少なくとも２キロメートル離れた陸標に基づいてナビゲーションが可能であり得る。他の節でより詳細に論じるように、疎なマップは、車両が道路に沿って移動するときに、撮像デバイス、全地球測位システムセンサ、移動センサ等の様々なセンサ及びデバイスを備えた車両によって収集又は測定されるデータに基づいて生成され得る。場合によっては、疎なマップは、特定の道路に沿った１つ又は複数の車両の複数の走行中に収集されるデータに基づいて生成され得る。１つ又は複数の車両の複数の走行を使用して疎なマップを生成することは、疎なマップの「クラウドソーシング」と呼ばれ得る。

【0182】

開示される実施形態によれば、自律車両システムは、ナビゲーションのために疎なマップを使用し得る。例えば、開示されるシステム及び方法は、自律車両のための道路ナビゲーションモデルを生成するための疎なマップを配信し得て、疎なマップ及び／又は生成される道路ナビゲーションモデルを使用して道路区分に沿って自律車両をナビゲートし得る。本開示による疎なマップは、自律車両が関連付けられた道路区分に沿って移動するときに横断し得る所定の軌道を表し得る１つ又は複数の３次元輪郭を含み得る。

【0183】

本開示による疎なマップはまた、１つ又は複数の道路特徴を表すデータを含み得る。そのような道路の特徴には、認識される陸標、道路シグネチャプロファイル、及び車両のナビゲートに有用な任意の他の道路関連の特徴が含まれ得る。本開示による疎なマップは、疎なマップに含まれる比較的少量のデータに基づく車両の自律ナビゲーションを可能にし得る。例えば、道路端部、道路の曲率、道路区分に関連付けられた画像、又は道路区分に関連付けられた他の物理的特徴を詳細に示すデータ等、道路の詳細な表現を含めなくても、疎なマップの開示される実施形態は、比較的少ない記憶領域（及び疎なマップの一部が車両に転送されるときの比較的小さな帯域幅）は必要となり得るが、それでも自律車両ナビゲーションを適切に提供し得る。以下で更に詳細に論じる、開示される疎なマップの小さなデータフットプリントは、幾つかの実施形態では、少量のデータを必要とするが、それでも自律ナビゲーションを可能にする道路関連要素の表現を記憶することによって実現され得る。

【0184】

例えば、道路の様々な側面の詳細な表現を記憶するのではなく、開示される疎なマップは、車両が道路を追従し得る１つ又は複数の軌道の多項式表現を記憶し得る。従って、開示される疎なマップを使用して、道路に沿ったナビゲーションを可能にするために道路の物理的性質に関する詳細を記憶する（又は転送する必要がある）のではなく、車両は、場合によっては、道路の物理的側面を解釈する必要なしに、むしろ、その走行経路を特定の道路区分に沿った軌道（例えば、多項式スプライン）に位置合わせすることによって、特定の道路区分に沿ってナビゲートされ得る。このようにして、車両は、主に、道路画像、道路パラメータ、道路レイアウト等の記憶を含む手法よりもはるかに少ない記憶領域を必要とし得る、記憶される軌道（例えば、多項式スプライン）に基づいてナビゲートされ得る。

【0185】

道路区分に沿った軌道の記憶される多項式表現に加えて、開示される疎なマップはまた、道路の特徴を表し得る小さなデータオブジェクトを含み得る。幾つかの実施形態では、小さなデータオブジェクトは、道路区分に沿って走行する車両に搭載されたセンサ（例えば、カメラ又はサスペンションセンサ等の他のセンサ）によって取得されたデジタル画像（又はデジタル信号）から導出されるデジタルシグネチャを含み得る。デジタルシグネチャは、センサによって取得された信号に比べて縮小されたサイズとなり得る。幾つかの実施形態では、デジタルシグネチャは、例えば、その走行中にセンサによって取得される信号から道路特徴を検出及び識別するように構成される分類子関数と互換性があるように作成され得る。幾つかの実施形態では、デジタルシグネチャは、その後に同じ道路区分に沿って走行する車両に搭載されるカメラによって撮像される道路特徴の画像（又は、記憶されるシグネチャが画像に基づいていない、及び／又は他のデータを含んでいる場合は、センサによって生成されるデジタル信号）に基づいて、道路特徴を記憶されるシグネチャと相関又は一致させる能力を保持しながら、デジタルシグネチャが可能な限り小さいフットプリントを有するように作成され得る。

【0186】

幾つかの実施形態では、データオブジェクトのサイズは、道路特徴の独自性に更に関連付けられ得る。例えば、車両に搭載されるカメラによって検出可能な道路特徴について、車両に搭載されるカメラシステムが、特定のタイプの道路特徴、例えば、道路標識に関連付けられているものとしてその道路特徴に対応する画像データを区別できる分類子に結合されている場合、及びそのような道路標識がその領域で局所的に一意（例えば、付近に同一の道路標識又は同じタイプの道路標識がない）である場合、道路の特徴のタイプ及びその位置を示すデータを記憶するだけで十分であり得る。

【0187】

以下で更に詳細に論じるように、道路特徴（例えば、道路区分に沿った陸標）は、比較的数バイトで道路特徴を表し得る小さなデータオブジェクトとして記憶され得て、同時に、ナビゲーションのためにそのような特徴を認識及び使用するための十分な情報を提供し得る。一例では、道路標識は、車両のナビゲーションが基づき得る認識される陸標として識別され得る。道路標識の表現は、例えば、陸標のタイプを示す数バイトのデータ（例えば、一時停止標識）及び陸標の位置（例えば、座標）を示す数バイトのデータを含むように、疎なマップに記憶され得る。陸標のそのようなデータ観点の表現に基づいてナビゲートする（例えば、陸標に基づいて位置を特定し、認識し、ナビゲートするのに十分な表現を使用する）は、疎なマップに関連付けられたデータオーバーヘッドを大幅に増加させることなく、疎なマップに関連付けられた所望のレベルのナビゲーション機能を提供し得る。このような陸標（及び他の道路特徴）の無駄のない表現は、特定の道路特徴を検出、識別、及び／又は分類するように構成される、そのような車両に搭載されるセンサ及びプロセッサを利用し得る。

【0188】

例えば、標識又は特定のタイプの標識が特定の領域で局所的に一意である場合（例えば、他の標識がない場合、又は同じタイプの他の標識がない場合）、疎なマップは、陸標（標識又は特定のタイプの標識）のタイプを示すデータを使用し得て、自律車両に搭載されるカメラが標識（又は特定のタイプの標識）を含む領域の画像を撮像するときのナビゲーション（例えば、自律ナビゲーション）中、プロセッサは、画像を処理し、標識を検出し（実際に画像に存在する場合）、画像を標識として（又は特定のタイプの標識として）分類し、画像の位置を疎なマップに記憶されている標識の位置と相関させ得る。

【0189】

疎なマップの生成

【0190】

幾つかの実施形態では、疎なマップは、道路区分及び道路区分に関連付けられた複数の陸標に沿って広がる路面特徴の少なくとも１つの線表現を含み得る。特定の態様では、疎なマップは、「クラウドソーシング」を介して、例えば、１つ又は複数の車両が道路区分を横断するときに取得される複数の画像の画像分析を介して生成され得る。

【0191】

図８は、１つ又は複数の車両、例えば、車両２００（自律車両であり得る）が、自律車両ナビゲーションを提供するためにアクセスし得る疎なマップ８００を示す。疎なマップ８００は、メモリ１４０又は１５０等のメモリに記憶され得る。そのようなメモリデバイスは、任意のタイプの非一時的ストレージデバイス又はコンピュータ可読媒体を含み得る。例えば、幾つかの実施形態では、メモリ１４０又は１５０は、ハードドライブ、コンパクトディスク、フラッシュメモリ、磁気ベースのメモリデバイス、光学ベースのメモリデバイス等を含み得る。幾つかの実施形態では、疎なマップ８００は、メモリ１４０もしくは１５０、又は他のタイプのストレージデバイスに記憶され得るデータベース（例えば、マップデータベース１６０）に記憶され得る。

【0192】

幾つかの実施形態では、疎なマップ８００は、車両２００に搭載されるストレージデバイス又は非一時的コンピュータ可読媒体（例えば、車両２００に搭載されるナビゲーションシステムに含まれるストレージデバイス）に記憶され得る。車両２００に搭載されるプロセッサ（例えば、処理ユニット１１０）は、車両が道路区分を横断するときに自律車両２００を誘導するためのナビゲーション命令を生成するために、車両２００に搭載されるストレージデバイス又はコンピュータ可読媒体に記憶される疎なマップ８００にアクセスし得る。

【0193】

ただし、疎なマップ８００は、車両に関してローカルに記憶する必要はない。幾つかの実施形態では、疎なマップ８００は、車両２００又は車両２００に関連付けられたデバイスと通信する遠隔サーバ上に提供されるストレージデバイス又はコンピュータ可読媒体に記憶され得る。車両２００に搭載されるプロセッサ（例えば、処理ユニット１１０）は、疎なマップ８００に含まれるデータを遠隔サーバから受信し得て、車両２００の自律走行を誘導するためのデータを実行し得る。そのような実施形態では、遠隔サーバは、疎なマップ８００の全て又はその一部のみを記憶し得る。従って、車両２００及び／又は１つ又は複数の追加の車両に搭載されるストレージデバイス又はコンピュータ可読媒体は、疎なマップ８００の残りの部分を記憶し得る。

【0194】

更に、そのような実施形態では、疎なマップ８００は、様々な道路区分を横断する複数の車両（例えば、数十、数百、数千、又は数百万の車両等）にアクセス可能にし得る。疎なマップ８００は、複数のサブマップを含み得ることにも留意されたい。例えば、幾つかの実施形態では、疎なマップ８００は、車両をナビゲートする際に使用され得る数百、数千、数百万、又はそれ以上のサブマップを含み得る。そのようなサブマップはローカルマップと呼ばれ得て、道路に沿って走行する車両は、車両が走行している位置に関連する任意の数のローカルマップにアクセスし得る。疎なマップ８００のローカルマップ区域は、疎なマップ８００のデータベースへのインデックスとして、グローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）キーと共に記憶され得る。従って、本システムでのホスト車両をナビゲートするための操舵角の計算は、ホスト車両のＧＮＳＳ位置、道路特徴、又は陸標に依存せずに実行され得るが、そのようなＧＮＳＳ情報は、関連するローカルマップの検索に使用され得る。

【0195】

一般に、疎なマップ８００は、１つ又は複数の車両が道路に沿って走行するときに、１つ又は複数の車両から収集されるデータに基づいて生成され得る。例えば、１つ又は複数の車両に搭載されるセンサ（例えば、カメラ、速度計、ＧＰＳ、加速度計等）を使用して、１つ又は複数の車両が道路に沿って走行する軌道を記録し得て、道路に沿って後続の走行を行う車両の好ましい軌道の多項式表現は、１つ又は複数の車両によって走行される収集される軌道に基づいて決定され得る。同様に、１つ又は複数の車両によって収集されるデータは、特定の道路に沿った潜在的な陸標の識別を支援し得る。横断車両から収集されるデータは、道路幅プロファイル、道路粗さプロファイル、動線間隔プロファイル、道路条件等の道路プロファイル情報を識別するためにも使用され得る。収集される情報を使用して、疎なマップ８００が生成され、１つ又は複数の自律車両のナビゲートに使用するために、（例えば、ローカルストレージのために、又はオンザフライデータ送信を介して）配信され得る。しかし、幾つかの実施形態では、マップ生成は、マップの初期生時で終了し得ない。以下でより詳細に論じるように、疎なマップ８００は、それらの車両が疎なマップ８００に含まれる道路を横断し続けるときに、車両から収集されるデータに基づいて継続的又は定期的に更新され得る。

【0196】

疎なマップ８００に記録されるデータは、全地球測位システム（ＧＰＳ）データに基づく位置情報を含み得る。例えば、位置情報は、例えば、陸標位置、道路プロファイル位置等を含む、様々なマップ要素の疎なマップ８００に含まれ得る。疎なマップ８００に含まれるマップ要素の位置は、道路を横断する車両から収集されるＧＰＳデータを使用して取得し得る。例えば、識別される陸標を通過する車両は、車両に関連付けられたＧＰＳ位置情報を使用して識別される陸標の位置を決定し、（例えば、車両に搭載される１つ又は複数のカメラから収集されるデータの画像分析に基づいて）車両に対する識別される陸標の位置を決定し得る。識別される陸標（又は疎なマップ８００に含まれる任意の他の特徴）のそのような位置決定は、追加の車両が識別される陸標の位置を通過するときに繰り返され得る。追加の位置決定の一部又は全部を使用して、識別される陸標に関連して疎なマップ８００に記憶される位置情報を洗練させ得る。例えば、幾つかの実施形態では、疎なマップ８００に記憶される特定の特徴に関連する複数の位置測定値を共に平均化し得る。しかし、他の任意の数学的演算を使用して、マップ要素の複数の決定された位置に基づいて、マップ要素の記憶される位置を洗練させることもできる。

【0197】

開示される実施形態の疎なマップは、比較的少量の記憶されるデータを使用して車両の自律ナビゲーションを可能にし得る。幾つかの実施形態では、疎なマップ８００は、道路１キロメートル当たり２ＭＢ未満、道路１キロメートル当たり１ＭＢ未満、道路１キロメートル当たり５００ＫＢ未満、又は道路１キロメートル当たり１００ＫＢ未満のデータ密度（例えば、目標軌道、陸標、及び任意の他の記憶された道路特徴を表すデータを含む）を有し得る。幾つかの実施形態では、疎なマップ８００のデータ密度は、道路１キロメートル当たり１０ＫＢ未満、又は道路１キロメートル当たり２ＫＢ未満（例えば、１キロメートル当たり１．６ＫＢ）、又は道路１キロメートル当たり１０ＫＢ以下、又は道路１キロメートル当たり２０ＫＢ以下であり得る。幾つかの実施形態では、米国の道路の全てではないにしてもほとんどが、合計４ＧＢ以下のデータを有する疎なマップを使用して自律的にナビゲートされ得る。これらのデータ密度値は、疎なマップ８００全体にわたる、疎なマップ８００内のローカルマップにわたる、及び／又は疎なマップ８００内の特定の道路区分にわたる平均を表し得る。

【0198】

上記で述べたように、疎なマップ８００は、道路区分に沿った自律走行又はナビゲーションを誘導するための複数の目標軌道８１０の表現を含み得る。そのような目標軌道は、３次元スプラインとして記憶され得る。疎なマップ８００に記憶される目標軌道は、例えば、特定の道路区分に沿った車両の以前の横断の２つ以上の再構築される軌道に基づいて決定され得る。道路区分は、単一の目標軌道又は複数の目標軌道に関連付けられ得る。例えば、２レーン道路では、第１の目標軌道は、第１の方向の道路に沿った意図される走行経路を表すために記憶され得て、第２の目標軌道は、別の方向（例えば、第１の方向と反対方向）の道路に沿った意図される走行経路を表すために記憶され得る。追加の目標軌道は、特定の道路区分に関して記憶され得る。例えば、複数レーンの道路では、複数レーンの道路に関連付けられた１つ又は複数のレーンの車両の意図される走行経路を表す１つ又は複数の目標軌道が記憶され得る。幾つかの実施形態では、複数レーン道路の各レーンは、それ自体の目標軌道に関連付けられ得る。他の実施形態では、複数レーンの道路に存在するレーンよりも、記憶されている目標軌道が少なくなり得る。そのような場合、複数レーンの道路をナビゲートする車両は、記憶される目標軌道のいずれかを使用して、目標軌道が記憶されているレーンからのレーンオフセットの量を考慮してナビゲーションを誘導し得る（例えば、車両が３レーンの高速道路の左端レーンを走行していて、目標軌道が高速道路の中央レーンに対してのみ記憶されている場合、車両は、ナビゲーション指示を生成するときに、中央レーンと左端レーンとの間のレーンオフセットの量を考慮して、中央レーンの目標軌道を使用してナビゲートし得る）。

【0199】

幾つかの実施形態では、目標軌道は、車両が走行するときに車両が取るべき理想的な経路を表し得る。目標軌道は、例えば、走行レーンのほぼ中心に配置され得る。その他の場合、目標軌道は道路区分に対して他の場所に配置され得る。例えば、目標軌道は、道路の中心、道路の端部、又はレーンの端部等とほぼ一致し得る。そのような場合、目標軌道に基づくナビゲーションは、目標軌道の位置に対して維持すべき決定された量のオフセットを含み得る。更に、幾つかの実施形態では、目標軌道の位置に対して維持すべきオフセットの決定された量は、車両のタイプに基づいて異なり得る（例えば、２つの車軸を含む乗用車は、目標軌道の少なくとも一部に沿って、３つ以上の車軸を含むトラックとは異なるオフセットを有し得る）。

【0200】

疎なマップ８００はまた、特定の道路区分、ローカルマップ等に関連付けられた複数の所定の陸標８２０に関連するデータを含み得る。以下でより詳細に論じるように、これらの陸標を使用して、自律車両をナビゲーションし得る。例えば、幾つかの実施形態では、陸標を使用して、記憶される目標軌道に対する車両の現在の位置を決定し得る。この位置情報を使用して、自律車両は、決定された位置での目標軌道の方向に一致するように進行方向が調整可能であり得る。

【0201】

複数の陸標８２０は、任意の適切な間隔で識別され、疎なマップ８００に記憶され得る。幾つかの実施形態では、陸標は比較的高い密度で（例えば、数メートル以上ごとに）記憶され得る。しかし、幾つかの実施形態では、著しく大きな陸標の間隔値を使用し得る。例えば、疎なマップ８００では、識別される（又は認識される）陸標は、１０メートル、２０メートル、５０メートル、１００メートル、１キロメートル、又は２キロメートルの間隔で離れ得る。場合によっては、識別される陸標が２キロメートル以上離れた場所にあり得る。

【0202】

陸標間、従って目標軌道に対する車両位置を決定する間には、車両は、車両がセンサを使用してエゴモーションを決定し、目標軌道に対する位置を推定する推測航法に基づいてナビゲートし得る。推測航法によるナビゲーション中に誤差が蓄積し得るため、経時的に目標軌道に対する位置決定の精度が次第に低下し得る。車両は、疎なマップ８００（及びそれらの既知の位置）に存在する陸標を使用して、位置決定における推測航法によって誘発される誤差を除去し得る。このようにして、疎なマップ８００に含まれる識別される陸標は、ナビゲーションアンカーとして機能し得て、そこから、目標軌道に対する車両の正確な位置を決定し得る。位置決定では、ある程度の誤差が許容され得るため、識別される陸標が自律車両で常に利用可能である必要はない。むしろ、上記で述べたように、１０メートル、２０メートル、５０メートル、１００メートル、５００メートル、１キロメートル、２キロメートル、又はそれ以上の陸標間隔に基づいても、適切なナビゲーションが可能であり得る。幾つかの実施形態では、道路の１ｋｍごとに１つの識別された陸標の密度は、１ｍ以内の縦方向の位置決定精度を維持するのに十分であり得る。従って、道路区分に沿って現れる全ての潜在的な陸標を疎なマップ８００に記憶する必要があるとは限らない。

【0203】

更に、幾つかの実施形態では、レーンマークは、陸標間隔の間の車両の位置特定のために使用され得る。陸標間隔の間にレーンマークを使用することにより、推測航法によるナビゲーション中の蓄積が最小限に抑えられ得る。

【0204】

目標軌道及び識別される陸標に加えて、疎なマップ８００は、他の様々な道路特徴に関連する情報を含み得る。例えば、図９Ａは、疎なマップ８００に記憶され得る特定の道路区分に沿った曲線の表現を示す。幾つかの実施形態では、道路の単一レーンは、道路の左側及び右側の３次元多項式記述によってモデル化され得る。単一レーンの左側及び右側を表す、そのような多項式を図９Ａに示す。道路が有し得るレーン数に関係なく、図９Ａに示すのと同様の方法で、多項式を使用して道路を表し得る。例えば、複数レーンの道路の左側及び右側は、図９Ａに示したものと同様の多項式によって表し得て、複数レーンの道路に含まれる中間レーンのマーク（例えば、レーンの境界を表す破線のマーク、異なる方向に走行するレーン間の境界を表す黄色の実線等）も、図９Ａに示すような多項式を使用して表し得る。

【0205】

図９Ａに示すように、レーン９００は、多項式（例えば、１次、２次、３次、又は任意の適切な次数の多項式）を使用して表し得る。説明のために、レーン９００は２次元レーンとして示され、多項式は２次元多項式として示されている。図９Ａに示すように、レーン９００は左側９１０及び右側９２０を含む。幾つかの実施形態では、複数の多項式を使用して、道路又はレーンの境界の各側の位置を表し得る。例えば、左側９１０及び右側９２０のそれぞれは、任意の適切な長さの複数の多項式によって表し得る。場合によっては、多項式が約１００ｍの長さになり得るが、１００ｍより長い又は短い他の長さも使用し得る。更に、ホスト車両が道路に沿って走行するときに、その後に遭遇する多項式に基づいてナビゲートする際のシームレスな遷移を容易にするために、多項式を互いに重なり合わせることができる。例えば、左側９１０及び右側９２０のそれぞれは、長さが約１００メートルの区分（第１の所定の範囲の例）に分離され、互いに約５０メートル重なり合う複数の３次多項式によって表し得る。左側９１０及び右側９２０を表す多項式は、同じ順序であり得るか、又は同じ順序であり得ない。例えば、幾つかの実施形態では、幾つかの多項式は２次多項式であり得て、幾つかは３次多項式であり得て、幾つかは４次多項式であり得る。

【0206】

図９Ａに示す例では、レーン９００の左側９１０は、３次多項式の２つのグループで表されている。第１のグループには、多項式区分９１１、９１２、及び９１３が含まれる。第２のグループには、多項式区分９１４、９１５、及び９１６が含まれる。２つのグループは、互いに実質的に平行であるが、道路のそれぞれの側の位置に従う。多項式区分９１１、９１２、９１３、９１４、９１５、及び９１６は約１００メートルの長さであり、一連内の隣接する区分と約５０メートル重なり合っている。ただし、前述のように、異なる長さ及び異なる重なり合う量の多項式も使用し得る。例えば、多項式は５００ｍ、１ｋｍ、又はそれ以上の長さであり得て、重なり合う量は０～５０ｍ、５０ｍ～１００ｍ、又は１００ｍ超に変化し得る。更に、図９Ａは、２Ｄ空間（例えば、紙の表面上）に広がる多項式を表すものとして示され、これらの多項式は、Ｘ－Ｙ曲率に加えて、道路区分の標高（ｅｌｅｖａｔｉｏｎ）の変化を表すために、（例えば、高さ成分を含む）３次元に広がる曲線を表し得ることを理解されたい。図９Ａに示す例では、レーン９００の右側９２０は、多項式区分９２１、９２２、及び９２３を有する第１のグループ、並びに多項式区分９２４、９２５、及び９２６を有する第２のグループによって更に表される。

【0207】

疎なマップ８００の目標軌道に戻り、図９Ｂは、特定の道路区分に沿って走行する車両の目標軌道を表す３次元多項式を示す。目標軌道は、ホスト車両が特定の道路区分に沿って走行すべきＸ－Ｙ経路だけでなく、ホスト車両が道路区分に沿って走行するときに経験する標高の変化も表す。従って、疎なマップ８００内の各目標軌道は、図９Ｂに示す３次元多項式９５０のように、１つ又は複数の３次元多項式によって表し得る。疎なマップ８００は、複数（例えば、世界中の道路に沿った様々な道路区分に沿った車両の軌道を表すために、数百万又は数十億以上）の軌道を含み得る。幾つかの実施形態では、各目標軌道は、３次元多項式区分を接続するスプラインに対応し得る。

【0208】

疎なマップ８００に記憶される多項式曲線のデータフットプリントに関して、幾つかの実施形態では、各３次多項式は、４つのパラメータによって表され、それぞれは４バイトのデータを必要とし得る。適切な表現は、１００ｍごとに約１９２バイトのデータを必要とする３次多項式で取得し得る。これは、約１００ｋｍ／ｈｒを走行するホスト車両のデータ使用量／転送要件で１時間当たり約２００ＫＢと言い換え得る。

【0209】

疎なマップ８００は、ジオメトリ記述子とメタデータとの組み合わせを使用してレーンネットワークを記述し得る。ジオメトリは、上記で説明したように多項式又はスプラインで記述し得る。メタデータは、レーンの数、特別な特性（カープールレーン等）、及び場合により他の疎なラベルを記述し得る。そのような指標の総フットプリントは、ごくわずかであり得る。

【0210】

従って、本開示の実施形態による疎なマップは、道路区分に沿って広がる路面特徴の少なくとも１つの線表現を含み得て、各線表現は、路面特徴に実質的に対応する道路区分に沿った経路を表す。幾つかの実施形態では、上記で論じたように、路面特徴の少なくとも１つの線表現は、スプライン、多項式表現、又は曲線を含み得る。更に、幾つかの実施形態では、路面特徴は、道路端部又はレーンマークのうちの少なくとも１つを含み得る。更に、「クラウドソーシング」に関して以下で論じるように、路面特徴は、１つ又は複数の車両が道路区分を横断するときに取得される複数の画像の画像分析によって識別され得る。

【0211】

前述したように、疎なマップ８００は、道路区分に関連付けられた複数の所定の陸標を含み得る。陸標の実際の画像を記憶して、例えば、撮像された画像及び記憶される画像に基づく画像認識分析に依存するのではなく、疎なマップ８００の各陸標は、記憶される実際の画像が必要とするよりも少ないデータを使用して表現及び認識され得る。陸標を表すデータは、道路に沿った陸標を説明又は識別するための十分な情報が含み得る。陸標の実際の画像ではなく、陸標の特性を記述したデータを記憶することで、疎なマップ８００のサイズを縮小し得る。

【0212】

図１０は、疎なマップ８００で表され得る陸標のタイプの例を示す。陸標には、道路区分に沿った任意の可視及び識別可能な物体が含まれ得る。陸標は、固定されており、位置及び／又は内容に関して頻繁に変更されないように選択し得る。疎なマップ８００に含まれる陸標は、車両が特定の道路区分を横断するときに、目標軌道に対する車両２００の位置を決定するのに有用であり得る。陸標の例は、交通標識、方向標識、一般標識（例えば、長方形の標識）、路傍の備品（例えば、街灯柱、反射板等）、及び任意の他の適切なカテゴリを含み得る。幾つかの実施形態では、道路上のレーンマークはまた、疎なマップ８００の陸標として含まれ得る。

【0213】

図１０に示す陸標の例は、交通標識、方向標識、路傍の備品、及び一般標識を含む。交通標識は、例えば、制限速度標識（例えば、制限速度標識１０００）、譲れの標識（例えば、譲れの標識１００５）、路線番号標識（例えば、路線番号標識１０１０）、信号機標識（例えば、信号機標識１０１５）、一時停止標識（例えば、一時停止標識１０２０）を含み得る。方向標識は、異なる場所への１つ又は複数の方向を示す１つ又は複数の矢印を含む標識を含み得る。例えば、方向標識は、車両を異なる道路又は場所の方向を指示するための矢印を有する高速道路標識１０２５、車両を道路から出る方向を指示する矢印を有する出口標識１０３０等を含み得る。従って、複数の陸標のうちの少なくとも１つは、道路標識を含み得る。

【0214】

一般標識は、交通に無関係であり得る。例えば、一般標識は、広告に使用される看板、又は２つの国、州、郡、市、又は町の間の境界に隣接するウェルカムボードを含み得る。図１０は、一般標識１０４０（「Ｊｏｅ'ｓ Ｒｅｓｔａｕｒａｎｔ」）を示す。図１０に示すように、一般標識１０４０は長方形の形状を有し得るが、一般標識１０４０は、正方形、円形、三角形等の他の形状を有し得る。

【0215】

陸標はまた、路傍の備品を含み得る。路傍の備品は、標識ではない物体であり得て、交通又は方向に関連し得ない。例えば、路傍の備品は、街灯柱（例えば、街灯柱１０３５）、電力線柱、信号機柱等を含み得る。

【0216】

陸標はまた、自律車両のナビゲーションシステムで使用するために特別に設計され得るビーコンを含み得る。例えば、そのようなビーコンは、ホスト車両のナビゲートを支援するために所定の間隔で配置される独立型の構造物を含み得る。そのようなビーコンはまた、道路区分に沿って走行する車両によって識別又は認識され得る既存の道路標識（例えば、アイコン、エンブレム、バーコード等）に追加される視覚的／グラフィック情報を含み得る。そのようなビーコンはまた、電子部品を含み得る。そのような実施形態では、電子ビーコン（例えば、ＲＦＩＤタグ等）を使用して、非視覚的情報をホスト車両に送信し得る。そのような情報は、例えば、ホスト車両が目標軌道に沿ったその位置を決定する際に使用し得る陸標識別及び／又は陸標位置情報を含み得る。

【0217】

幾つかの実施形態では、疎なマップ８００に含まれる陸標は、所定のサイズのデータオブジェクトによって表され得る。陸標を表すデータは、特定の陸標を識別するための任意の適切なパラメータを含み得る。例えば、幾つかの実施形態では、疎なマップ８００に記憶される陸標は、陸標の物理的サイズ（例えば、既知のサイズ／スケールに基づく陸標までの距離の推定をサポートするため）、前の陸標までの距離、横方向のオフセット、高さ、タイプコード（例えば、陸標タイプ － 方向標識、交通標識等のタイプ）、ＧＰＳ座標（例えば、グローバルローカリゼーションをサポートするため）、及び任意の他の適切なパラメータ等のパラメータを含み得る。各パラメータは、データサイズに関連付けられ得る。例えば、陸標サイズは８バイトのデータを使用して記憶され得る。前の陸標までの距離、横方向のオフセット、及び高さは、１２バイトのデータを使用して指定し得る。方向標識又は交通標識等の陸標に関連付けられたタイプコードには、約２バイトのデータが必要になり得る。一般標識の場合、一般標識の識別を可能にする画像シグネチャは、５０バイトのデータストレージを使用して記憶され得る。陸標のＧＰＳ位置は、１６バイトのデータストレージに関連付けられ得る。各パラメータのこれらのデータサイズは単なる例であり、他のデータサイズも使用し得る。

【0218】

このようにして疎なマップ８００で陸標を表現することは、データベース内の陸標を効率的に表現するための無駄のない解決策を提供し得る。幾つかの実施形態では、標識は、意味的標識及び非意味的標識と呼ばれ得る。意味的標識は、標準化される意味を持つ任意のクラスの標識（例えば、制限速度標識、警告標識、方向標識等）を含め得る。非意味的標識は、標準化される意味に関連付けられていない任意の標識（例えば、一般的な広告標識、事業所を識別する標識等）を含み得る。例えば、各意味的標識は、３８バイトのデータ（例えば、サイズの８バイト、前の陸標までの距離、横方向のオフセット、高さの１２バイト、タイプコードの２バイト、ＧＰＳ座標の１６バイト）で表し得る。疎なマップ８００は、陸標タイプを表すためにタグシステムを使用し得る。場合によっては、各交通標識又は方向標識が独自のタグに関連付けられ得て、陸標ＩＤの一部としてデータベースに記憶され得る。例えば、データベースは、様々な交通標識を表すために１０００ほどの異なるタグを含み、方向標識を表すために約１００００ほどの異なるタグを含み得る。当然ながら、任意の適切な数のタグを使用し得て、必要に応じて追加のタグを作成し得る。汎用標識は、幾つかの実施形態では、約１００バイト未満を使用して表し得る（例えば、サイズの８バイト、前の陸標までの距離、横方向のオフセット、及び高さの１２バイト、画像シグネチャの５０バイト、及びＧＰＳ座標の１６バイトを含む約８６バイト）。

【0219】

従って、画像シグネチャを必要としない意味的道路標識の場合、疎なマップ８００へのデータ密度の影響は、５０ｍ当たり約１個の比較的高い陸標密度であっても、１キロメートル当たり約７６０バイトほどになり得る（例えば、１キロメートル当たり２０個の陸標ｘ１個の陸標当たり３８バイト＝７６０バイト）。画像シグネチャ成分を含む汎用標識の場合でも、データ密度への影響は１キロメートル当たり約１．７２ＫＢである（例えば、１キロメートル当たり２０個の陸標×１個の陸標当たり８６バイト＝１，７２０バイト）。意味的道路標識の場合、これは１００ｋｍ／ｈｒで走行する車両の１時間当たり約７６ＫＢのデータ使用量に相当する。汎用標識の場合、これは時速１００ｋｍ／ｈｒで走行する車両の１時間当たり約１７０ＫＢに相当する。

【0220】

幾つかの実施形態では、長方形の標識等の概して長方形の物体は、１００バイト以下のデータで疎なマップ８００内に表し得る。疎なマップ８００における概して長方形の物体（例えば、一般標識１０４０）の表現は、概して長方形の物体に関連付けられた凝縮画像シグネチャ（例えば、凝縮画像シグネチャ１０４５）を含み得る。この凝縮画像シグネチャは、例えば、認識される陸標として、例えば、汎用標識の識別を支援するために使用され得る。そのような凝縮画像シグネチャ（例えば、物体を表す実際の画像データから導出される画像情報）は、陸標を認識するために物体の実際の画像を記憶する必要性又は実際の画像に対して実行される比較画像分析の必要性を回避し得る。

【0221】

図１０を参照すると、疎なマップ８００は、一般標識１０４０の実際の画像ではなく、一般標識１０４０に関連付けられた凝縮画像シグネチャ１０４５を含み得るか、又は記憶し得る。例えば、撮像デバイス（例えば、撮像デバイス１２２、１２４、又は１２６）が一般標識１０４０の画像を撮像した後、プロセッサ（例えば、画像プロセッサ１９０、又はホスト車両に対して搭載されているか、もしくは遠隔設置されているかのいずれかで画像を処理できる任意の他のプロセッサ）は、画像分析を実行して、一般標識１０４０に関連付けられた固有のシグネチャ又はパターンを含む凝縮画像シグネチャ１０４５を抽出／作成し得る。１つの実施形態では、凝縮画像シグネチャ１０４５は、一般標識１０４０を説明するために一般標識１０４０の画像から抽出され得る形状、色パターン、明るさパターン、又は任意の他の特徴を含み得る。

【0222】

例えば、図１０で、凝縮画像シグネチャ１０４５に示す円形、三角形、及び星形は、異なる色の領域を表し得る。円形、三角形、及び星形によって表されるパターンは、疎なマップ８００に、例えば、画像シグネチャを含むように指定される５０バイト内に記憶され得る。特に、円形、三角形、星は、必ずしもそのような形状が画像シグネチャの一部として記憶されていることを示すことを意味するわけではない。むしろ、これらの形状は、識別可能な色の違い、テキスト領域、グラフィック形状、又は汎用標識に関連付けられ得る特性の他の異形を有する認識可能な領域を概念的に表すことを意図している。そのような凝縮画像シグネチャは、一般標識の形で陸標を識別するために使用できる。例えば、凝縮画像シグネチャを使用して、例えば、自律車両に搭載されるカメラを使用して撮像された画像データと、記憶される凝縮画像シグネチャとの比較に基づいて、同じか否か分析を実行できる。

【0223】

従って、複数の陸標は、１つ又は複数の車両が道路区分を横断するときに取得される複数の画像の画像分析によって識別され得る。「クラウドソーシング」に関して以下で説明するように、幾つかの実施形態では、複数の陸標を識別するための画像分析は、陸標が現れる画像と陸標が現れない画像との比率が閾値を超える場合に、潜在的な陸標を受け入れることを含み得る。更に、幾つかの実施形態では、複数の陸標を識別するための画像分析は、陸標が現れない画像と陸標が現れる画像との比率が閾値を超える場合に、潜在的な陸標を拒否することを含み得る。

【0224】

ホスト車両が特定の道路区分をナビゲートするために使用し得る目標軌道に戻り、図１１Ａは、疎なマップ８００を構築又は維持するプロセス中に撮像する多項式表現軌道を示す。疎なマップ８００に含まれる目標軌道の多項式表現は、同じ道路区分に沿った車両の以前の横断の２つ以上の再構築される軌道に基づいて決定され得る。幾つかの実施形態では、疎なマップ８００に含まれる目標軌道の多項式表現は、同じ道路区分に沿った車両の以前の横断の２つ以上の再構築される軌道の集約であり得る。幾つかの実施形態では、疎なマップ８００に含まれる目標軌道の多項式表現は、同じ道路区分に沿った車両の以前の横断の２つ以上の再構築される軌道の平均であり得る。他の数学的演算を使用して、道路区分に沿って横断する車両から収集される再構築される軌道に基づいて、道路経路に沿った目標軌道を構築することもできる。

【0225】

図１１Ａに示すように、道路区分１１００は、異なる時間に複数の車両２００によって走行され得る。各車両２００は、車両が道路区分に沿って取った経路に関連するデータを収集し得る。特定の車両が走行する経路は、他の潜在的な情報源の中でもとりわけ、カメラデータ、加速度計情報、速度センサ情報、及び／又はＧＰＳ情報に基づいて決定され得る。そのようなデータは、道路区分に沿って走行する車両の軌道を再構築するために使用され得て、これらの再構築される軌道に基づいて、特定の道路区分の目標軌道（又は複数の目標軌道）が決定され得る。そのような目標軌道は、車両が道路区分に沿って走行するときの、（例えば、自律ナビゲーションシステムによって誘導される）ホスト車両の好ましい経路を表し得る。

【0226】

図１１Ａに示す例では、第１の再構築される軌道１１０１は、第１の期間（例えば、１日目）に道路区分１１００を横断する第１の車両から受信されるデータに基づいて決定され得て、第２の再構築される軌道１１０２は、第２の期間（例えば、２日目）に道路区分１１００を横断する第２の車両から取得され得て、第３の再構築される軌道１１０３は、第３の期間（例えば、３日目）に道路区分１１００を横断する第３の車両から取得され得る。各軌道１１０１、１１０２、及び１１０３は、３次元多項式等の多項式によって表し得る。幾つかの実施形態では、再構築される軌道のいずれかが、道路区分１１００を横断する車両に提供され組み立てられ得ることに留意されたい。

【0227】

加えて又は或いは、そのような再構築される軌道は、道路区分１１００を横断する車両から受信される情報に基づいて、サーバ側で決定され得る。例えば、幾つかの実施形態では、車両２００は、道路区分１１００に沿ったそれらの移動（例えば、とりわけ、操舵角、進行方向、時間、位置、速度、検知される道路のジオメトリ、及び／又は検知される陸標等）に関連するデータを１つ又は複数のサーバに送信し得る。サーバは、受信されるデータに基づいて車両２００の軌道を再構築し得る。サーバはまた、第１、第２、及び第３の軌道１１０１、１１０２、及び１１０３に基づいて、後に同じ道路区分１１００に沿って走行する自律車両のナビゲーションを誘導するための目標軌道を生成し得る。目標軌道は、道路区分の単一の以前の横断に関連付けられ得るが、幾つかの実施形態では、疎なマップ８００に含まれる各目標軌道は、同じ道路区分を横断する車両の２つ以上の再構築される軌道に基づいて決定され得る。図１１Ａでは、目標軌道は１１１０によって表されている。幾つかの実施形態では、目標軌道１１１０は、第１、第２、及び第３の軌道１１０１、１１０２、及び１１０３の平均に基づいて生成され得る。幾つかの実施形態では、疎なマップ８００に含まれる目標軌道１１１０は、２つ以上の再構築される軌道の集約（例えば、重み付けされる組み合わせ）であり得る。

【0228】

図１１Ｂ及び図１１Ｃは、地理的領域１１１１内に存在する道路区分に関連付けられた目標軌道の概念を更に示す。図１１Ｂに示すように、地理的領域１１１１内の第１の道路区分１１２０は、第１の方向への車両走行のために指定される２つのレーン１１２２、及び第１の方向とは反対の第２の方向への車両走行のために指定される２つの追加のレーン１１２４を含む複数レーン道路を含み得る。レーン１１２２及びレーン１１２４は、二重の黄色い線１１２３によって分離され得る。地理的領域１１１１はまた、道路区分１１２０と交差する分岐道路区分１１３０を含み得る。道路区分１１３０は、２レーンの道路を含み得て、各レーンは、異なる進行方向に指定される。地理的領域１１１１はまた、一時停止線１１３２、一時停止標識１１３４、制限速度標識１１３６、及び危険標識１１３８等の他の道路特徴を含み得る。

【0229】

図１１Ｃに示すように、疎なマップ８００は、地理的領域１１１１内の車両の自律ナビゲーションを支援するための道路モデルを含むローカルマップ１１４０を含み得る。例えば、ローカルマップ１１４０は、地理的領域１１１１内の道路区分１１２０及び／又は１１３０に関連付けられた１つ又は複数のレーンの目標軌道を含み得る。例えば、ローカルマップ１１４０は、自律車両がレーン１１２２を横断するときにアクセス又は依存し得る目標軌道１１４１及び／又は１１４２を含み得る。同様に、ローカルマップ１１４０は、自律車両がレーン１１２４を横断するときにアクセス又は依存し得る目標軌道１１４３及び／又は１１４４を含み得る。更に、ローカルマップ１１４０は、自律車両が道路区分１１３０を横断するときにアクセス又は依存し得る目標軌道１１４５及び／又は１１４６を含み得る。目標軌道１１４７は、レーン１１２０（具体的には、レーン１１２０の右端のレーンに関連付けられた目標軌道１１４１に対応）から道路区分１１３０（具体的には、道路区分１１３０の第１の側に関連付けられた目標軌道１１４５に対応）に移行するときに自律車両が進むべき好ましい経路を表す。同様に、目標軌道１１４８は、道路区分１１３０から（具体的には、目標軌道１１４６に対応）道路区分１１２４の一部（具体的には、示すように、レーン１１２４の左レーンに関連付けられた目標軌道１１４３に対応）に移行するときに自律車両が進むべき好ましい経路を表す。

【0230】

疎なマップ８００はまた、地理的領域１１１１に関連付けられた他の道路関連特徴の表現を含み得る。例えば、疎なマップ８００はまた、地理的領域１１１１で識別される１つ又は複数の陸標の表現を含み得る。そのような陸標は、一時停止線１１３２に関連付けられた第１の陸標１１５０、一時停止標識１１３４に関連付けられた第２の陸標１１５２、制限速度標識１１５４に関連付けられた第３の陸標、及び危険標識１１３８に関連付けられた第４の陸標１１５６を含み得る。そのような陸標は、車両が、決定された位置での目標軌道の方向に一致するようにその進行方向を調整し得るように、例えば、自律車両が、示す目標軌道のいずれかに対する現在の位置を決定するのを支援するために使用され得る。

【0231】

幾つかの実施形態では、疎なマップ８００はまた、道路シグネチャプロファイルを含み得る。そのような道路シグネチャプロファイルは、道路に関連付けられた少なくとも１つのパラメータの任意の識別可能／測定可能な変動に関連付けられ得る。例えば、場合によっては、そのようなプロファイルは、特定の道路区分の表面粗さの変化、特定の道路区分にわたる道路幅の変化、特定の道路区分に沿って描かれた破線の間の距離の変化、特定の道路区分に沿った道路の曲率の変化等の路面情報の変化と関連付けられ得る。図１１Ｄは、道路シグネチャプロファイル１１６０の例を示す。プロファイル１１６０は、上記のパラメータのいずれか、又は他のパラメータを表し得るが、一例では、プロファイル１１６０は、例えば、車両が特定の道路区分を走行するときのサスペンション変位の量を示す出力を提供する１つ又は複数のセンサを監視することによって得られる、路面粗さの測度を表し得る。

【0232】

或いは、又は同時に、プロファイル１１６０は、特定の道路区分を走行する車両に搭載されるカメラを介して取得される画像データに基づいて決定された、道路幅の変化を表し得る。そのようなプロファイルは、例えば、特定の目標軌道に対する自律車両の特定の位置を決定するのに有用であり得る。すなわち、自律車両が道路区分を横断するとき、自律車両は、道路区分に関連付けられた１つ又は複数のパラメータに関連付けられたプロファイルを測定し得る。測定されるプロファイルを、道路区分に沿った位置に関してパラメータの変化をプロットする所定のプロファイルと相関／一致させることができる場合、道路区分に沿った現在の位置、従って、道路区分の目標軌道に対する現在の位置を決定するために、（例えば、測定される所定のプロファイルの対応する区域を重なり合わせることによって）測定される所定のプロファイルを使用し得る。

【0233】

幾つかの実施形態では、疎なマップ８００は、自律車両のユーザ、環境条件、及び／又は走行に関連する他のパラメータに関連付けられた異なる特性に基づく異なる軌道を含み得る。例えば、幾つかの実施形態では、異なるユーザの好み及び／又はプロファイルに基づいて、異なる軌道が生成され得る。そのような異なる軌道を含む疎なマップ８００は、異なるユーザの異なる自律車両に提供され得る。例えば、一部のユーザは有料道路を避ける方を好み得るが、他のユーザは、ルートに有料道路があるか否かに関係なく、最短又は最速のルートを取ることを好み得る。開示されるシステムは、そのような異なるユーザの好み又はプロファイルに基づいて、異なる軌道を有する異なる疎なマップを生成し得る。別の例として、一部のユーザは高速で移動するレーンを走行することを好み得るが、他のユーザは常に中央レーンの位置を維持することを好み得る。

【0234】

異なる軌道は、昼及び夜、雪、雨、霧等の異なる環境条件に基づいて生成され、疎なマップ８００に含まれ得る。異なる環境条件で走行する自律車両は、そのような異なる環境条件に基づいて生成される疎なマップ８００を提供し得る。幾つかの実施形態では、自律車両に提供されるカメラは、環境条件を検出し得て、疎なマップを生成及び提供するサーバにそのような情報を提供し得る。例えば、サーバは、既に生成される疎なマップ８００を生成又は更新して、検出される環境条件下での自律走行により適し得る又はより安全であり得る軌道を含み得る。環境条件に基づく疎なマップ８００の更新は、自律車両が道路に沿って走行しているときに動的に実行され得る。

【0235】

走行に関連する他の異なるパラメータも、異なる自律車両に異なる疎なマップを生成及び提供するための基礎として使用され得る。例えば、自律車両が高速で走行している場合、旋回が困難になり得る。自律車両が特定の軌道を進むときに、その車両が特定のレーン内を維持し得るように、道路ではなく特定のレーンに関連付けられた軌道を疎なマップ８００に含め得る。自律車両に搭載されるカメラによって撮像された画像が、車両がレーンの外側にドリフトした（例えば、レーンマークを越えた）ことを示している場合、特定の軌道に従って車両を指定されるレーンに戻すために、車両内で動作がトリガーされ得る。

【0236】

疎なマップのクラウドソーシング

【0237】

幾つかの実施形態では、開示されるシステム及び方法は、自律車両ナビゲーションのために疎なマップを生成し得る。例えば、開示されるシステム及び方法は、クラウドソーシングされるデータを使用して、１つ又は複数の自律車両が道路のシステムに沿ってナビゲートするために使用し得る疎なマップを生成し得る。本明細書で使用される「クラウドソーシング」は、異なる時間に道路区分を走行する様々な車両（例えば、自律車両）からデータを受信し、そのようなデータを使用して道路モデルを生成及び／又は更新することを意味する。次に、モデルは、自律車両のナビゲーションを支援するために、後に道路区分に沿って走行する車両又は他の車両に送信され得る。道路モデルは、自律車両が道路区分を横断するときに進むべき好ましい軌道を表す複数の目標軌道を含み得る。目標軌道は、道路区分を横断する車両から収集される再構築される実際の軌道と同じであり得て、車両からサーバに送信され得る。幾つかの実施形態では、目標軌道は、１つ又は複数の車両が道路区分を横断するときに以前に取った実際の軌道と異なり得る。目標軌道は、実際の軌道に基づいて（例えば、平均化又は任意の他の適切な動作によって）生成され得る。

【0238】

車両がサーバにアップロードし得る車両軌道データは、車両の実際の再構築される軌道に対応し得るか、又は車両の実際の再構築される軌道に基づき得るか又は関連し得るが、実際に再構築される軌道とは異なり得る、推奨軌道に対応し得る。例えば、車両は、実際の再構築される軌道を修正し、修正される実際の軌道をサーバに送信（例えば、推奨）し得る。道路モデルは、他の車両の自律ナビゲーションの目標軌道として、推奨される修正される軌道を使用し得る。

【0239】

軌道情報に加えて、疎なデータマップ８００を構築する際に潜在的に使用するための他の情報は、潜在的な陸標候補に関連する情報を含み得る。例えば、情報のクラウドソーシングにより、開示されるシステム及び方法は、環境内の潜在的な陸標を識別し、陸標の位置を洗練し得る。陸標は、目標軌道に沿った車両の位置を決定及び／又は調整するために、自律車両のナビゲーションシステムによって使用され得る。

【0240】

車両が道路に沿って走行するときに車両が生成し得る再構築される軌道は、任意の適切な方法によって取得され得る。幾つかの実施形態では、再構築される軌道は、例えば、エゴモーション推定（例えば、カメラ、ひいては車両の本体の３次元並進及び３次元回転）を使用して、車両の運動の区分をつなぎ合わせることによって開発され得る。回転及び並進の推定は、慣性センサ及び速度センサ等の他のセンサ又はデバイスからの情報と共に、１つ又は複数の撮像デバイスによって撮像された画像の分析に基づいて決定され得る。例えば、慣性センサは、車両本体の並進及び／又は回転の変化を測定するように構成される加速度計又は他の適切なセンサを含み得る。車両は、車両の速度を測定する速度センサを含み得る。

【0241】

幾つかの実施形態では、カメラ（ひいては、車両本体）のエゴモーションは、撮像された画像の光学フロー分析に基づいて推定され得る。一連の画像の光学フロー分析は、一連の画像からピクセルの移動を識別し、識別される移動に基づいて、車両の動きを決定する。エゴモーションは、道路区分に沿って経時的に積分され、車両が通った道路区分に関連付けられた軌道を再構築し得る。

【0242】

異なる時間に道路区分に沿った複数の走行で複数の車両によって収集されるデータ（例えば、再構築される軌道）を使用して、疎なデータマップ８００に含まれる道路モデル（例えば、目標軌道等を含む）を構築し得る。モデルの精度を高めるために、異なる時間に道路区分に沿った複数の走行で複数の車両によって収集されるデータも平均化され得る。幾つかの実施形態では、道路のジオメトリ及び／又は陸標に関するデータは、異なる時間に共通の道路区分を走行する複数の車両から受信され得る。異なる車両から受信されるそのようなデータを組み合わせて、道路モデルを生成及び／又は道路モデルを更新し得る。

【0243】

道路区分に沿った再構築される軌道（及び目標軌道）のジオメトリは、３次元多項式を接続するスプラインであり得る、３次元空間の曲線で表し得る。再構成される軌道曲線は、ビデオストリーム又は車両に取り付けられたカメラによって撮像される複数の画像の分析から決定し得る。幾つかの実施形態では、位置は、車両の現在の位置より数メートル先の各フレーム又は画像で識別される。この位置は、車両が所定の期間内に走行すると予期される場所である。この動作はフレームごとに繰り返し得て、同時に、車両はカメラのエゴモーション（回転及び並進）を計算し得る。各フレーム又は画像で、カメラに取り付けられた参照フレーム内の車両によって、所望の経路の短距離モデルが生成される。短距離モデルをつなぎ合わせて、任意の座標フレーム又は所定の座標フレームであり得る、座標フレーム内の道路の３次元モデルを取得し得る。次いで、道路の３次元モデルは、適切な次数の１つ又は複数の多項式を含み得る又は接続し得るスプラインによってフィットされ得る。

【0244】

各フレームで短距離道路モデルを結論付けるために、１つ又は複数の検出モジュールを使用し得る。例えば、ボトムアップレーン検出モジュールを使用し得る。ボトムアップレーン検出モジュールは、レーンマークが道路に描かれている場合に有用であり得る。このモジュールは、画像内の端部を探し、それらを共に組み立ててレーンマークを形成し得る。第２のモジュールは、ボトムアップレーン検出モジュールと一緒に使用し得る。第２のモジュールは、入力画像から正しい短距離経路を予測するようにトレーニングし得る、エンドツーエンドのディープニューラルネットワークである。どちらのモジュールでも、道路モデルは画像座標フレームで検出され、カメラに仮想的に接続され得る３次元空間に変換され得る。

【0245】

再構築される軌道モデリング手法は、雑音成分を含み得る、長期間にわたるエゴモーションの積分により、誤差の蓄積をもたらし得るが、生成されるモデルがローカルスケールでのナビゲーションに十分な精度を提供し得るため、そのような誤差は重要となり得ない。加えて、衛星画像又は測地測定等の外部情報源を使用して、積分誤差を取り消すことができる。例えば、開示されるシステム及び方法は、累積誤差を取り消すためにＧＮＳＳ受信機を使用し得る。しかし、ＧＮＳＳ測位信号が常に利用可能で正確であるとは限らない。開示されるシステム及び方法は、ＧＮＳＳ測位の可用性及び精度に弱く依存する操舵アプリケーションを可能にし得る。そのようなシステムでは、ＧＮＳＳ信号の使用が制限され得る。例えば、幾つかの実施形態では、開示されるシステムは、データベースのインデックス作成の目的でのみＧＮＳＳ信号を使用し得る。

【0246】

幾つかの実施形態では、自律車両ナビゲーション操舵アプリケーションに関連し得る範囲スケール（例えば、ローカルスケール）は、５０メートルほど、１００メートルほど、２００メートルほど、３００メートルほど等であり得る。ジオメトリの道路モデルは、主に前方の軌道を計画すること、及び道路モデル上で車両の位置を特定することの２つの目的で使用されるため、そのような距離を使用し得る。幾つかの実施形態では、制御アルゴリズムが１．３秒先（又は１．５秒、１．７秒、２秒等の任意の他の時間）に位置する目標点に従って車両を操舵するとき、計画タスクは、４０メートル先（又は２０メートル、３０メートル、５０メートル等の任意の他の適切な前方距離）の典型的な範囲にわたってモデルを使用し得る。位置特定タスクでは、別の節でより詳細に説明する「テールアラインメント」と呼ばれる方法に従って、車の後ろ６０メートルの典型的な範囲（又は５０メートル、１００メートル、１５０メートル等の任意の他の適切な距離）にわたって道路モデルを使用する。開示されるシステム及び方法は、計画される軌道が、例えば、レーン中心から３０ｃｍを超えて逸脱しないように、１００メートル等の特定の範囲にわたって十分な精度を有するジオメトリのモデルを生成し得る。

【0247】

上述したように、３次元道路モデルは、短距離セクションを検出し、それらをつなぎ合わせることから構築され得る。つなぎ合わせることは、カメラによって撮像されるビデオ及び／又は画像、車両の動きを反映する慣性センサからのデータ、及びホスト車両の速度信号を使用して、６度のエゴモーションモデルを計算することによって可能になり得る。累積誤差は、１００メートルほど等の一部のローカル範囲スケールでは十分に小さくなり得る。この範囲スケール全てで、特定の道路区分は単一走行で完了させ得る。

【0248】

幾つかの実施形態では、複数の走行を使用して、結果のモデルを平均化し、その精度を更に高め得る。同じ車が同じルートを複数回走行し得るか、又は複数の車が収集したモデルデータを中央サーバに送信し得る。いずれの場合も、マッチング手順を実行して、重複するモデルを識別し、目標軌道を生成するために平均化を有効にでき得る。構築されるモデル（例えば、目標軌道を含む）は、収束基準が満たされると、操舵に使用され得る。後の走行は、モデルを更に改善するため、及びインフラストラクチャの変更に対応するために使用され得る。

【0249】

複数の車が中央サーバに接続されている場合、複数の車間での走行経験（検知データ等）の共有が可能になる。各車両クライアントは、現在の位置に関連し得る普遍的道路モデルの部分的なコピーを記憶し得る。車両とサーバとの間の双方向の更新手順は、車両及びサーバによって実行され得る。上で論じた小さなフットプリントの概念は、開示されるシステム及び方法が非常に狭い帯域幅を使用して双方向更新を実行することを可能にする。

【0250】

潜在的な陸標に関連する情報も決定され、中央サーバに転送され得る。例えば、開示されるシステム及び方法は、陸標を含む１つ又は複数の画像に基づいて、潜在的な陸標の１つ又は複数の物理的特性を決定し得る。物理的特性は、陸標の物理的サイズ（例えば、高さ、幅）、車両から陸標までの距離、陸標から前の陸標までの距離、陸標の横方向の位置（例えば、走行レーンに対する陸標の位置）、陸標のＧＰＳ座標、陸標のタイプ、陸標上のテキストの識別等を含み得る。例えば、車両は、カメラによって撮像される１つ又は複数の画像を分析して、制限速度標識等の潜在的な陸標を検出し得る。

【0251】

車両は、１つ又は複数の画像の分析に基づいて、車両から陸標までの距離を決定し得る。幾つかの実施形態では、距離は、スケーリング法及び／又は光学フロー法等の適切な画像分析方法を使用した陸標の画像の分析に基づいて決定し得る。幾つかの実施形態では、開示されるシステム及び方法は、潜在的な陸標のタイプ又は分類を決定するように構成され得る。特定の潜在的な陸標が疎なマップに記憶される所定のタイプ又は分類に対応すると車両が判断した場合、車両は、陸標のタイプ又は分類の表示をその位置と共にサーバに通信するだけで十分であり得る。サーバはそのような表示を記憶し得る。後に、他の車両が陸標の画像を撮像し、画像を処理し（例えば、分類子を使用して）、画像を処理した結果を、サーバに記憶される陸標のタイプに関する表示と比較し得る。様々なタイプの陸標が存在し得て、異なるタイプの陸標が、サーバにアップロード及び記憶される異なるタイプのデータに関連付けられ得て、車両に搭載される異なる処理により、陸標が検出され、陸標に関する情報がサーバに伝達され得て、車両に搭載されるシステムは、サーバから陸標データを受信し、陸標データを使用して自律ナビゲーションで陸標を識別し得る。

【0252】

幾つかの実施形態では、道路区分上を走行する複数の自律車両は、サーバと通信し得る。車両（又はクライアント）は、任意の座標フレームでその走行を説明する曲線を生成し得る（例えば、エゴモーション積分によって）。車両は陸標を検出し、同じフレーム内に配置し得る。車両は曲線及び陸標をサーバにアップロードし得る。サーバは、複数の走行にわたり車両からデータを収集し、統一される道路モデルを生成し得る。例えば、図１９に関して以下で論じるように、サーバは、アップロードされる曲線及び陸標を使用して、統一される道路モデルを有する疎なマップを生成し得る。

【0253】

サーバはまた、モデルをクライアント（例えば、車両）に配信し得る。例えば、サーバは疎なマップを１つ又は複数の車両に配信し得る。サーバは、車両から新しいデータを受信すると、モデルを継続的又は定期的に更新し得る。例えば、サーバは新しいデータを処理して、サーバ上での更新又は新しいデータの作成をトリガーすべき情報がデータに含まれているか否かを評価し得る。サーバは、自律車両のナビゲーションを提供するために、更新されるモデル又は更新を車両に配信し得る。

【0254】

サーバは、車両から受信される新しいデータが、モデルの更新をトリガーすべきか、又は新しいデータの作成をトリガーすべきかを決定するために、１つ又は複数の基準を使用し得る。例えば、特定の位置で以前に認識される陸標が存在しないか、又は別の陸標に置き換えられたことを新しいデータが示す場合、サーバは新しいデータがモデルの更新をトリガーすべきであると判断し得る。別の例として、道路区分が閉鎖されることを新しいデータが示している場合、及びこれが他の車両から受信されるデータによって裏付けられている場合、サーバは新しいデータがモデルの更新をトリガーすべきであると判断し得る。

【0255】

サーバは、更新されるモデル（又はモデルの更新される部分）を、モデルへの更新が関連付けられている道路区分を走行している１つ又は複数の車両に配信し得る。サーバはまた、モデルへの更新が関連付けられている、道路区分を走行しようとしている車両、又は道路区分を含む計画される走行の車両に、更新されるモデルを配信し得る。例えば、更新が関連付けられている道路区分に到達する前に、自律車両が別の道路区分に沿って走行している間、サーバは、車両が道路区分に到達する前に、更新又は更新されるモデルを自律車両に配信し得る。

【0256】

幾つかの実施形態では、遠隔サーバは、複数のクライアント（例えば、共通の道路区分に沿って走行する車両）から軌道及び陸標を収集し得る。サーバは、陸標を使用して曲線を照合し、複数の車両から収集される軌道に基づいて平均的な道路モデルを作成し得る。サーバはまた、道路のグラフ及び道路区分の各ノード又は結合点で最も可能性の高い経路を計算し得る。例えば、遠隔サーバは軌道を位置合わせして、収集される軌道からクラウドソーシングされる疎なマップを生成し得る。

【0257】

サーバは、弧長パラメータを決定し、各クライアント車両の経路に沿った位置特定及び速度校正をサポートするために、複数の車両によって測定される、ある陸標から別の陸標（例えば、道路区分に沿った前の陸標）まで間の距離等、共通の道路区分に沿って走行する複数の車両から受信される陸標プロパティを平均化し得る。サーバは、共通の道路区分に沿って走行し、同じ陸標を認識した複数の車両によって測定される陸標の物理的寸法を平均化し得る。平均化される物理的寸法を使用して、車両から陸標までの距離等の距離推定をサポートし得る。サーバは、共通の道路区分に沿って走行し、同じ陸標を認識した複数の車両によって測定される、陸標の横方向の位置（例えば、車両が走行しているレーンから陸標までの位置）を平均化し得る。平均化される横方向の位置を使用して、レーンの割り当てをサポートし得る。サーバは、同じ道路区分に沿って走行し、同じ陸標を認識した複数の車両によって測定される陸標のＧＰＳ座標を平均化し得る。陸標の平均化されるＧＰＳ座標を使用して、道路モデル内の陸標のグローバルローカリゼーション又は位置決めをサポートし得る。

【0258】

幾つかの実施形態では、サーバは、車両から受信されるデータに基づいて、工事、迂回、新しい標識、標識の除去等のモデル変更を識別し得る。サーバは、車両から新しいデータを受信すると、モデルを継続的又は定期的又は瞬時に更新し得る。サーバは、自律ナビゲーションを提供するために、モデルの更新又は更新されるモデルを車両に配信し得る。例えば、以下で更に論じるように、サーバはクラウドソーシングされるデータを使用して、車両によって検出される「ゴースト」陸標を除外し得る。

【0259】

幾つかの実施形態では、サーバは、自律走行中のドライバーの介入を分析し得る。サーバは、介入が発生する時間及び位置で車両から受信されるデータ、及び／又は介入が発生する時間より前に受信されるデータを分析し得る。サーバは、介入を引き起こした、又は介入に密接に関連するデータの特定の部分、例えば、一時的なレーン閉鎖設定を示すデータ、道路の歩行者を示すデータを識別し得る。サーバは、識別されるデータに基づいてモデルを更新し得る。例えば、サーバはモデルに記憶されている１つ又は複数の軌道を修正し得る。

【0260】

図１２は、クラウドソーシングを使用して疎なマップを生成する（並びに、クラウドソーシングされる疎なマップを使用して配信及びナビゲートする）システムの概略図である。図１２は、１つ又は複数のレーンを含む道路区分１２００を示す。複数の車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５は、道路区分１２００上を同時に又は異なる時間に走行し得る（ただし、図１２では同時に道路区分１２００に現れるように示す）。車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５のうちの少なくとも１つは、自律車両であり得る。本実施例を簡単にするために、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５の全てが自律車両であると仮定する。

【0261】

各車両は、他の実施形態で開示される車両（例えば、車両２００）と同様であり得て、他の実施形態で開示される車両に含まれる、又は関連付けられた構成要素又はデバイスを含み得る。各車両は、撮像デバイス又はカメラ（例えば、撮像デバイス１２２又はカメラ１２２）を装備し得る。各車両は、点線で示すように、無線通信経路１２３５を通じて、１つ又は複数のネットワーク（例えば、セルラネットワーク及び／又はインターネット等を介して）を介して遠隔サーバ１２３０と通信し得る。各車両は、サーバ１２３０にデータを送信し、サーバ１２３０からデータを受信し得る。例えば、サーバ１２３０は、道路区分１２００を異なる時間に走行する複数の車両からデータを収集し得て、収集したデータを処理して、自律車両道路ナビゲーションモデル又はモデルの更新を生成し得る。サーバ１２３０は、自律車両道路ナビゲーションモデル又はモデルの更新を、サーバ１２３０にデータを送信した車両に送信し得る。サーバ１２３０は、自律車両道路ナビゲーションモデル又はモデルの更新を、後に道路区分１２００を走行する他の車両に送信し得る。

【0262】

車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５が道路区分１２００を走行するとき、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５によって収集（例えば、検出、検知、又は測定）されるナビゲーション情報は、サーバ１２３０に送信され得る。幾つかの実施形態では、ナビゲーション情報は、共通の道路区分１２００に関連付けられ得る。ナビゲーション情報は、各車両が道路区分１２００上を走行するときに、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５のそれぞれに関連付けられた軌道を含み得る。幾つかの実施形態では、軌道は、車両１２０５に提供される様々なセンサ及びデバイスによって検知されるデータに基づいて再構築され得る。例えば、加速度計データ、速度データ、陸標データ、道路のジオメトリ又はプロファイルデータ、車両位置データ、及びエゴモーションデータのうちの少なくとも１つに基づいて軌道を再構築し得る。幾つかの実施形態では、軌道は、加速度計等の慣性センサからのデータ、及び速度センサによって検知される車両１２０５の速度に基づいて再構築され得る。更に、幾つかの実施形態では、軌道は、３次元並進及び／又は３次元回転（又は回転運動）を示し得る、検知されるカメラのエゴモーションに基づいて（例えば、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５のそれぞれに搭載されるプロセッサによって）決定され得る。カメラ（ひいては、車両本体）のエゴモーションは、カメラによって撮像される１つ又は複数の画像の分析から決定され得る。

【0263】

幾つかの実施形態では、車両１２０５の軌道は、車両１２０５に搭載されるプロセッサによって決定され、サーバ１２３０に送信され得る。他の実施形態では、サーバ１２３０は、車両１２０５に搭載される様々なセンサ及びデバイスによって検知されるデータを受信し、車両１２０５から受信されるデータに基づいて軌道を決定し得る。

【0264】

幾つかの実施形態では、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５からサーバ１２３０に送信されるナビゲーション情報は、路面、道路のジオメトリ、又は道路プロファイルに関するデータを含み得る。道路区分１２００のジオメトリは、レーン構造及び／又は陸標を含み得る。レーン構造は、道路区分１２００のレーンの総数、レーンタイプ（例えば、単方向レーン、双方向レーン、走行レーン、追越レーン等）、レーン上のマーク、レーン幅、等を含み得る。幾つかの実施形態では、ナビゲーション情報は、レーン割り当て、例えば、車両が複数のレーンのうちどのレーンを走行しているかを含み得る。例えば、レーン割り当てには、車両が左又は右から第３のレーンを走行していることを示す数値「３」が関連付けられ得る。別の例として、レーン割り当てには、車両が中央レーンを走行していることを示すテキスト値「中央レーン」が関連付けられ得る。

【0265】

サーバ１２３０は、ナビゲーション情報を、ハードドライブ、コンパクトディスク、テープ、メモリ等の非一時的コンピュータ可読媒体に記憶し得る。サーバ１２３０は、複数の車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５から受信されるナビゲーション情報に基づいて、共通の道路区分１２００の自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を（例えば、サーバ１２３０に含まれるプロセッサを介して）生成し得て、モデルを疎なマップの一部として記憶し得る。サーバ１２３０は、道路区分のレーンを異なる時間に走行する複数の車両（例えば、１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５）から受信されるクラウドソースデータ（例えば、ナビゲーション情報）に基づいて、各レーンに関連付けられる軌道を決定し得る。サーバ１２３０は、クラウドソーシングナビゲーションデータに基づいて決定された複数の軌道に基づいて、自律車両道路ナビゲーションモデル又はモデルの一部（例えば、更新される部分）を生成し得る。サーバ１２３０は、モデル又はモデルの更新される部分を、道路区分１２００を走行する自律車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５又は車両のナビゲーションシステムに提供されている既存の自律車両道路ナビゲーションモデルを更新するために後で道路区分を走行する任意の他の自律車両のうちの１つ又は複数に送信し得る。自律車両道路ナビゲーションモデルは、自律車両が共通の道路区分１２００に沿って自律的にナビゲートする際に使用され得る。

【0266】

上述したように、自律車両道路ナビゲーションモデルは、疎なマップ（例えば、図８に示す疎なマップ８００）に含まれ得る。疎なマップ８００は、道路のジオメトリ及び／又は道路に沿った陸標に関連するデータの疎な記録を含み得て、自律車両の自律ナビゲーションを誘導するのに十分な情報を提供し得るが、過度のデータストレージを必要としない。幾つかの実施形態では、自律車両道路ナビゲーションモデルは、疎なマップ８００とは別個に記憶され得て、モデルがナビゲーションのために実行されるとき、疎なマップ８００からのマップデータを使用し得る。幾つかの実施形態では、自律車両道路ナビゲーションモデルは、自律車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５又は後に道路区分１２００に沿って走行する他の車両の自律ナビゲーションを誘導するために道路区分１２００に沿った目標軌道を決定するために、疎なマップ８００に含まれるマップデータを使用し得る。例えば、自律車両道路ナビゲーションモデルが、車両１２０５のナビゲーションシステムに含まれるプロセッサによって実行されるとき、モデルは、プロセッサに、車両１２０５から受信されるナビゲーション情報に基づいて決定された軌道を、疎なマップ８００に含まれる所定の軌道と比較させて、車両１２０５の現在の走行コースを検証及び／又は修正し得る。

【0267】

自律車両道路ナビゲーションモデルでは、道路特徴又は目標軌道のジオメトリは、３次元空間内の曲線によって符号化され得る。１つの実施形態では、曲線は、１つ又は複数の接続３次元多項式を含む３次元スプラインであり得る。当業者が理解するように、スプラインは、データをフィッティングするための一連の多項式によって区分的に定義される数値関数であり得る。道路の３次元ジオメトリデータをフィッティングするためのスプラインは、線形スプライン（１次）、２次スプライン（２次）、３次スプライン（３次）、又は任意の他のスプライン（他の次数）、又はそれらの組み合わせを含み得る。スプラインは、道路の３次元ジオメトリデータのデータポイントを接続（例えば、フィッティング）する異なる次数の１つ又は複数の３次元多項式を含み得る。幾つかの実施形態では、自律車両道路ナビゲーションモデルは、共通の道路区分（例えば、道路区分１２００）又は道路区分１２００のレーンに沿った目標軌道に対応する３次元スプラインを含み得る。

【0268】

上述したように、疎なマップに含まれる自律車両道路ナビゲーションモデルは、道路区分１２００に沿った少なくとも１つの陸標の識別等、他の情報を含み得る。陸標は、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５のそれぞれに設置されるカメラ（例えば、カメラ１２２）の視野内に見え得る。幾つかの実施形態では、カメラ１２２は、陸標の画像を撮像し得る。車両１２０５に設けられたプロセッサ（例えば、プロセッサ１８０、１９０、又は処理ユニット１１０）は、陸標の画像を処理して、陸標の識別情報を抽出し得る。陸標の実際の画像ではなく、陸標識別情報が疎なマップ８００に記憶され得る。陸標識別情報は、実際の画像よりもはるかに少ない記憶領域になり得る。他のセンサ又はシステム（例えば、ＧＰＳシステム）も、陸標の特定の識別情報（例えば、陸標の位置）を提供し得る。陸標は、交通標識、矢印マーク、レーンマーク、破線レーンマーク、信号機、一時停止線、方向標識（例えば、方向を示す矢印が付いた高速道路の出口標識、異なる方向又は場所を指している矢印が付いた高速道路の標識）、陸標ビーコン、又は街灯柱のうちの少なくとも１つを含み得る。陸標ビーコンは、車両に設置される受信機に信号を送信又は反射する道路区分に沿って設置されるデバイス（例えば、ＲＦＩＤデバイス）を指し、そのため、車両がそのデバイスのそばを通過したときに、車両によって受信されるビーコン及びデバイスの位置（例えば、デバイスのＧＰＳ位置から決定された）は、自律車両道路ナビゲーションモデル及び／又は疎なマップ８００に含まれる陸標として使用され得る。

【0269】

少なくとも１つの陸標の識別は、少なくとも１つの陸標の位置を含み得る。陸標の位置は、複数の車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５に関連付けられたセンサシステム（例えば、全地球測位システム、慣性ベースの測位システム、陸標ビーコン等）を使用して実行される位置測定に基づいて決定され得る。幾つかの実施形態では、陸標の位置は、複数の走行を通じて異なる車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５上のセンサシステムによって検出、収集、又は受信される位置測定値を平均化することによって決定され得る。例えば、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５は、位置測定データをサーバ１２３０に送信し得て、サーバ１２３０は、位置測定を平均化し、平均位置測定を陸標の位置として使用し得る。陸標の位置は、後の走行で車両から受信される測定値によって継続的に洗練させ得る。

【0270】

陸標の識別は、陸標のサイズを含み得る。車両（例えば、１２０５）に提供されるプロセッサは、画像の分析に基づいて陸標の物理的サイズを推定し得る。サーバ１２３０は、異なる走行を介して異なる車両から同じ陸標の物理的サイズの複数の推定値を受信し得る。サーバ１２３０は、異なる推定値を平均化して陸標の物理的なサイズに至り、その陸標のサイズを道路モデルに記憶し得る。物理的サイズの推定値を使用して、車両から陸標までの距離を更に決定又は推定し得る。陸標までの距離は、車両の現在の速度及びカメラの拡大焦点に対する画像内に現れる陸標の位置に基づく拡大のスケールに基づいて推定され得る。例えば、陸標までの距離は、Ｚ＝Ｖ×ｄｔ×Ｒ／Ｄで推定し得て、ここで、Ｖは車両の速度、Ｒは時刻ｔ１の陸標から拡大焦点までの画像内の距離、Ｄはｔ１からｔ２までの画像内の陸標の距離の変化であり、ｄｔは（ｔ２－ｔ１）を表す。例えば、陸標までの距離は、Ｚ＝Ｖ×ｄｔ×Ｒ／Ｄで推定し得て、ここで、Ｖは車両の速度、Ｒは陸標と拡大焦点との間の画像内の距離、ｄｔは時間間隔であり、Ｄはエピポーラ線に沿った陸標の画像変位である。Ｚ＝Ｖ×ω／Δω等、上記の式及び同等の他の式を使用して、陸標までの距離を推定し得る。ここで、Ｖは車両の速度、ωは画像の長さ（物体幅等）、Δωはその画像の長さの単位時間当たりの変化である。

【0271】

陸標の物理的なサイズがわかっている場合、陸標までの距離も次の式に基づいて決定し得る。Ｚ＝ｆ×Ｗ／ω、ここで、ｆは焦点距離、Ｗは陸標のサイズ（例えば、高さ又は幅）、ωは陸標がその画像を通り過ぎるときのピクセル数である。上記の式から、距離Ｚの変化は、ΔＺ＝ｆ×Ｗ×Δω／ω^２＋ｆ×ΔＷ／ωを使用して計算し得て、ここで、ΔＷは平均化によってゼロに減衰し、Δωは画像内のバウンディングボックスの精度を表すピクセル数である。陸標の物理サイズを推定する値は、サーバ側で複数の観測値を平均化することで計算し得る。距離推定の結果として生じる誤差は、非常に小さくなり得る。上記の式を使用するときに発生し得る２つの誤差源、すなわち、ΔＷ及びΔωがある。距離誤差への寄与は、ΔＺ＝ｆ×Ｗ×Δω／ω^２ｆ×ΔＷ／ωによって与えられる。ただし、ΔＷは平均化によってゼロに減衰する。従って、ΔＺはΔω（例えば、画像のバウンディングボックスの不正確さ）によって決定される。

【0272】

未知の寸法の陸標の場合、陸標までの距離は、連続するフレーム間で陸標上の特徴点を追跡することによって推定され得る。例えば、速度制限標識に表示する特定の特徴は、２つ以上の画像フレーム間で追跡し得る。これらの追跡される特徴に基づいて、特徴点ごとの距離分布が生成され得る。距離推定値は、距離分布から抽出し得る。例えば、距離分布に現れる最も頻度の高い距離を距離推定値として使用し得る。別の例として、距離分布の平均を距離推定値として使用し得る。

【0273】

図１３は、複数の３次元スプライン１３０１、１３０２、及び１３０３によって表される例示的な自律車両道路ナビゲーションモデルを示す。図１３に示す曲線１３０１、１３０２、及び１３０３は、例示の目的のためだけのものである。各スプラインは、複数のデータポイント１３１０を接続する１つ又は複数の３次元多項式を含み得る。各多項式は、１次多項式、２次多項式、３次多項式、又は異なる次数を有する任意の適切な多項式の組み合わせであり得る。各データポイント１３１０は、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５から受信されるナビゲーション情報に関連付けられ得る。幾つかの実施形態では、各データポイント１３１０は、陸標（例えば、サイズ、位置、及び陸標の識別情報）及び／又は道路シグネチャプロファイル（例えば、道路のジオメトリ、道路粗さプロファイル、道路曲率プロファイル、道路幅プロファイル）に関連するデータに関連付けられ得る。幾つかの実施形態では、幾つかのデータポイント１３１０は、陸標に関連するデータに関連付けられ得て、他のデータポイントは、道路シグネチャプロファイルに関連するデータに関連付けられ得る。

【0274】

図１４は、５つの別個の走行から受信される生の位置データ１４１０（例えば、ＧＰＳデータ）を示す。別個の車両が同時に横断した場合、同じ車両が別個の時間に横断した場合、又は別個の車両が別個の時間に横断した場合、ある走行は別の走行とは別個であり得る。位置データ１４１０の誤差、及び同じレーン内の車両の異なる位置（例えば、ある車両が別の車両よりもレーンの左側に近づき得る）を考慮するために、遠隔サーバ１２３０は、１つ又は複数の統計的技法を使用してマップスケルトン１４２０を生成し、生の位置データ１４１０の変化が実際の逸脱又は統計的誤差を表しているか否かを判断し得る。スケルトン１４２０内の各経路は、その経路を形成した生データ１４１０にリンクし直し得る。例えば、スケルトン１４２０内のＡとＢとの間の経路は、走行２、３、４、及び５からの生データ１４１０にリンクされているが、走行１からはリンクされていない。スケルトン１４２０は、（例えば、上述したスプラインとは異なり、同じ道路上の複数のレーンからの走行を組み合わせるため）車両のナビゲートに使用するには十分詳細ではないことがあり得るが、有用なトポロジ情報を提供し得て、交差点を定義するために使用し得る。

【0275】

図１５は、マップスケルトンの区分（例えば、スケルトン１４２０内の区分ＡからＢ）内の疎なマップに対して追加の詳細を生成し得る例を示す。図１５に示すように、データ（例えば、エゴモーションデータ、道路マークデータ等）は、走行に沿った位置Ｓ（又はＳ_１もしくはＳ_２）の関数として示し得る。サーバ１２３０は、走行１５１０の陸標１５０１、１５０３、及び１５０５と、走行１５２０の陸標１５０７及び１５０９との間の一意の一致を識別することによって、疎なマップの陸標を識別し得る。そのような一致アルゴリズムは、陸標１５１１、１５１３、及び１５１５の識別につながり得る。しかし、他の一致アルゴリズムを使用し得ることを当業者は認識されよう。例えば、確率の最適化は、一意の一致の代わりに、又は一意の一致と組み合わせて使用され得る。サーバ１２３０は、走行を縦方向に位置合わせして、一致した陸標を位置合わせし得る。例えば、サーバ１２３０は、一方の走行（例えば、走行１５２０）を基準走行として選択し、次に、位置合わせのために他方の走行（例えば、走行１５１０）をシフト及び／又は弾性的に伸張し得る。

【0276】

図１６は、疎なマップで使用するための位置合わせされる陸標データの例を示す。図１６の例では、陸標１６１０は道路標識を含む。図１６の例は、複数の走行１６０１、１６０３、１６０５、１６０７、１６０９、１６１１、及び１６１３からのデータを更に示す。図１６の例では、走行１６１３からのデータは「ゴースト」陸標で構成され、走行１６０１、１６０３、１６０５、１６０７、１６０９、及び１６１１のいずれも走行１６１３内の識別される陸標の近傍にある陸標の識別を含まないため、サーバ１２３０は陸標を「ゴースト」と識別し得る。従って、サーバ１２３０は、陸標が現れない画像に対する陸標が現れる画像の比率が閾値を超える場合、潜在的な陸標を受け入れ得て、及び／又は、陸標が現れる画像に対する陸標が現れない画像の比率が閾値を超える場合、潜在的な陸標を拒否し得る。

【0277】

図１７は、疎なマップをクラウドソーシングするために使用し得る、走行データを生成するためのシステム１７００を示す。図１７に示すように、システム１７００は、カメラ１７０１及び位置特定デバイス１７０３（例えば、ＧＰＳロケータ）を含み得る。カメラ１７０１及び位置特定デバイス１７０３は、車両（例えば、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５のうちの１つ）に搭載され得る。カメラ１７０１は、複数のタイプの複数のデータ、例えば、エゴモーションデータ、交通標識データ、道路データ等を生成し得る。カメラデータ及び位置データは、走行区分１７０５に区分され得る。例えば、走行区分１７０５はそれぞれ、１ｋｍ未満の走行のカメラデータ及び位置データを有し得る。

【0278】

幾つかの実施形態では、システム１７００は、走行区分１７０５の冗長性を除去し得る。例えば、カメラ１７０１からの複数の画像に陸標が現れる場合、走行区分１７０５が陸標の位置及び陸標に関連する任意のメタデータの１つのコピーのみを含むように、システム１７００は冗長データを取り除き得る。更なる例として、カメラ１７０１からの複数の画像にレーンマークが現れる場合、走行区分１７０５がレーンマークの位置及びレーンマークに関連する任意のメタデータの１つのコピーのみを含むように、システム１７００は冗長データを取り除き得る。

【0279】

システム１７００はまた、サーバ（例えば、サーバ１２３０）を含む。サーバ１２３０は、車両から走行区分１７０５を受信し、走行区分１７０５を単一の走行１７０７に再結合し得る。このような配置により、車両とサーバとの間でデータを転送するときの帯域幅要件を減し得て、サーバが走行全体に関連するデータも記憶し得る。

【0280】

図１８は、疎なマップをクラウドソーシングするために更に構成される図１７のシステム１７００を示す。図１７のように、システム１７００は、例えば、カメラ（例えば、エゴモーションデータ、交通標識データ、道路データ等を生成する）及び位置特定デバイス（例えば、ＧＰＳロケータ）を使用して走行データを撮像する車両１８１０を含む。図１７のように、車両１８１０は、収集したデータを走行区分（図１８では「ＤＳ１ １」、「ＤＳ２ １」、「ＤＳＮ １」として示す）に区分する。次いで、サーバ１２３０は、走行区分を受信し、受信される区分から走行（図１８に「走行１」として示す）を再構築する。

【0281】

図１８に更に示すように、システム１７００はまた、追加の車両からデータを受信する。例えば、車両１８２０はまた、例えば、カメラ（例えば、エゴモーションデータ、交通標識データ、道路データ等を生成する）及び位置特定デバイス（例えば、ＧＰＳロケータ）を使用して走行データを撮像する。車両１８１０と同様に、車両１８２０は、収集されるデータを走行区分（図１８では「ＤＳ１ ２」、「ＤＳ２ ２」、「ＤＳＮ ２」として示す）に区分する。次いで、サーバ１２３０は、走行区分を受信し、受信される区分から走行（図１８に「走行２」として示す）を再構築する。追加の車両は何台でも使用し得る。例えば、図１８は、走行データを撮像し、走行区分（図１８では「ＤＳ１ Ｎ」、「ＤＳ２ Ｎ」、「ＤＳＮ Ｎ」として示す）に区分し、走行（図１８では「走行Ｎ」として示す）に再構築するためにそれをサーバ１２３０に送信する「車Ｎ」も含む。

【0282】

図１８に示すように、サーバ１２３０は、複数の車両（例えば、「車１」（車両１８１０とも表記）、「車２」（車両１８２０とも表記）、及び「車Ｎ」）から収集される再構成される走行（例えば、「走行１」、「走行２」、及び「走行Ｎ」）を使用して、疎なマップ（「マップ」として示す）を構築し得る。

【0283】

図１９は、道路区分に沿った自律車両ナビゲーションのための疎なマップを生成するための例示的なプロセス１９００を示すフローチャートである。プロセス１９００は、サーバ１２３０に含まれる１つ又は複数の処理デバイスによって実行され得る。

【0284】

プロセス１９００は、１つ又は複数の車両が道路区分を横断するときに取得される複数の画像を受信することを含み得る（ステップ１９０５）。サーバ１２３０は、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５のうちの１つ又は複数に含まれるカメラから画像を受信し得る。例えば、カメラ１２２は、車両１２０５が道路区分１２００に沿って走行するときに、車両１２０５を取り巻く環境の１つ又は複数の画像を撮像し得る。幾つかの実施形態では、サーバ１２３０は、図１７に関して上記で論じたように、車両１２０５上のプロセッサによって冗長性が除去される、取り除き済みの画像データを受信し得る。

【0285】

プロセス１９００は、複数の画像に基づいて、道路区分に沿って広がる路面特徴の少なくとも１つの線表現を識別することを更に含み得る（ステップ１９１０）。各線表現は、路面特徴に実質的に対応する道路区分に沿った経路を表し得る。例えば、サーバ１２３０は、カメラ１２２から受信される環境画像を分析して、道路端部又はレーンマークを識別し、道路端部又はレーンマークに関連付けられた道路区分１２００に沿った走行の軌道を決定し得る。幾つかの実施形態では、軌道（又は線表現）は、スプライン、多項式表現、又は曲線を含み得る。サーバ１２３０は、ステップ１９０５において受信されるカメラのエゴモーション（例えば、３次元並進運動及び／又は３次元回転運動）に基づいて、車両１２０５の走行の軌道を決定し得る。

【0286】

プロセス１９００は、複数の画像に基づいて、道路区分に関連付けられた複数の陸標を識別することも含み得る（ステップ１９１０）。例えば、サーバ１２３０は、カメラ１２２から受信される環境画像を分析して、道路区分１２００に沿った道路標識等の１つ又は複数の陸標を識別し得る。サーバ１２３０は、１つ又は複数の車両が道路区分を横断するときに取得される複数の画像の分析を使用して陸標を識別し得る。クラウドソーシングを可能にするために、分析は、道路区分に関連付けられている可能性のある陸標の受け入れ及び拒否に関するルールを含み得る。例えば、分析は、陸標が現れない画像に対する陸標が現れる画像の比率が閾値を超える場合、潜在的な陸標を受け入れること、及び／又は、陸標が現れる画像に対する陸標が現れない画像の比率が閾値を超える場合、潜在的な陸標を拒否することを含み得る。

【0287】

プロセス１９００は、サーバ１２３０によって実行される他の動作又はステップを含み得る。例えば、ナビゲーション情報は、道路区分に沿って車両が走行するための目標軌道を含み得て、プロセス１９００は、以下で更に詳細に論じるように、サーバ１２３０によって、道路区分上を走行する複数の車両に関連する車両軌道をクラスタ化すること、及びクラスタ化された車両軌道に基づいて目標軌道を決定することを含み得る。車両軌道をクラスタ化することは、サーバ１２３０によって、車両の絶対的な進行方向又は車両のレーン割り当ての少なくとも１つに基づいて、道路区分上を走行する車両に関連する複数の軌道を複数のクラスタにクラスタ化することを含み得る。目標軌道を生成することは、サーバ１２３０によって、クラスタ化された軌道を平均化することを含み得る。更なる例として、プロセス１９００は、ステップ１９０５で受信されるデータを位置合わせすることを含み得る。上記で説明したように、サーバ１２３０によって実行される他のプロセス又はステップも、プロセス１９００に含まれ得る。

【0288】

開示されるシステム及び方法は、他の特徴を含み得る。例えば、開示されるシステムは、グローバル座標ではなくローカル座標を使用し得る。自律走行の場合、一部のシステムはグローバル座標でデータを表示し得る。例えば、地表面の経度緯度座標を使用し得る。操舵にマップを使用するために、ホスト車両は、マップに対する位置及び向きを決定し得る。マップ上に車両を配置し、本体の参照フレームと世界の参照フレーム（例えば、北、東及び下）との間の回転変換を見つけるために、車載のＧＰＳデバイスを使用するのは自然に思われる。本体の参照フレームがマップの参照フレームと位置合わせされると、本体の参照フレームで所望のルートを表し得て、操舵コマンドを計算又は生成し得る。

【0289】

開示されるシステム及び方法は、高価な測量機器の助けを借りずに自律車両自体によって収集され得る、低フットプリントのモデルで自律車両ナビゲーション（例えば、操舵制御）を可能にし得る。自律ナビゲーション（例えば、操舵アプリケーション）をサポートするために、道路モデルは、モデルに含まれる軌道に沿った車両の場所又は位置を決定するために使用し得る道路のジオメトリ、そのレーン構造、及び陸標を有する疎なマップを含み得る。上記で論じたように、疎なマップの生成は、道路を走行している車両と通信し、車両からデータを受信する遠隔サーバによって実行され得る。データは、検知されるデータ、検知されるデータに基づいて再構築される軌道、及び／又は修正される再構築される軌道を表し得る推奨される軌道を含み得る。以下で論じるように、サーバは、自律ナビゲーションを支援するために、後に道路を走行する車両又は他の車両にモデルを送信し得る。

【0290】

図２０は、サーバ１２３０のブロック図を示す。サーバ１２３０は、ハードウェア構成要素（例えば、通信制御回路、スイッチ、及びアンテナ）とソフトウェア構成要素（例えば、通信プロトコル、コンピュータコード）の両方を含み得る通信ユニット２００５を含み得る。例えば、通信ユニット２００５は、少なくとも１つのネットワークインタフェースを含み得る。サーバ１２３０は、通信ユニット２００５を通じて車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５と通信し得る。例えば、サーバ１２３０は、通信ユニット２００５を通じて、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５から送信されるナビゲーション情報を受信し得る。サーバ１２３０は、通信ユニット２００５を通じて、自律車両道路ナビゲーションモデルを１つ又は複数の自律車両に配信し得る。

【0291】

サーバ１２３０は、ハードドライブ、コンパクトディスク、テープ等、少なくとも１つの非一時的記憶媒体２０１０を含み得る。ストレージデバイス１４１０は、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５から受信されるナビゲーション情報、及び／又はサーバ１２３０がナビゲーション情報に基づいて生成する自律車両道路ナビゲーションモデル等のデータを記憶するように構成され得る。ストレージデバイス２０１０は、疎なマップ（例えば、図８に関して上記で論じた疎なマップ８００）等の任意の他の情報を記憶するように構成され得る。

【0292】

ストレージデバイス２０１０に加えて、又はその代わりに、サーバ１２３０はメモリ２０１５を含み得る。メモリ２０１５は、メモリ１４０又は１５０と同様であり得るか又は異なり得る。メモリ２０１５は、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリ等の非一時的メモリであり得る。メモリ２０１５は、プロセッサ（例えば、プロセッサ２０２０）によって実行可能なコンピュータコード又は命令、マップデータ（例えば、疎なマップ８００のデータ）、自律車両道路ナビゲーションモデル、及び／又は車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５から受信されるナビゲーション情報等のデータを記憶するように構成され得る。

【0293】

サーバ１２３０は、様々な機能を実行するために、メモリ２０１５に記憶されるコンピュータコード又は命令を実行するように構成される少なくとも１つの処理デバイス２０２０を含み得る。例えば、処理デバイス２０２０は、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５から受信されるナビゲーション情報を分析し、その分析に基づいて自律車両道路ナビゲーションモデルを生成し得る。処理デバイス２０２０は、通信ユニット１４０５を制御して、自律車両道路ナビゲーションモデルを１つ又は複数の自律車両（例えば、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５のうちの１つ又は複数、又は後に道路区分１２００を走行する任意の車両）に配信し得る。処理デバイス２０２０は、プロセッサ１８０、１９０、又は処理ユニット１１０と同様であり得るか、又は異なり得る。

【0294】

図２１は、自律車両ナビゲーションで使用するための道路ナビゲーションモデルを生成するための１つ又は複数の動作を実行するためのコンピュータコード又は命令を記憶し得る、メモリ２０１５のブロック図を示す。図２１に示すように、メモリ２０１５は、車両ナビゲーション情報を処理するための動作を実行するための１つ又は複数のモジュールを記憶し得る。例えば、メモリ２０１５は、モデル生成モジュール２１０５及びモデル配信モジュール２１１０を含み得る。プロセッサ２０２０は、メモリ２０１５に含まれるモジュール２１０５及び２１１０のいずれかに記憶される命令を実行し得る。

【0295】

モデル生成モジュール２１０５は、プロセッサ２０２０によって実行されると、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５から受信されるナビゲーション情報に基づいて、共通の道路区分（例えば、道路区分１２００）の自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成し得る命令を記憶し得る。例えば、自律車両道路ナビゲーションモデルの生成では、プロセッサ２０２０は、共通の道路区分１２００に沿った車両軌道を異なるクラスタにクラスタ化し得る。プロセッサ２０２０は、異なるクラスタのそれぞれについてクラスタ化された車両軌道に基づいて、共通の道路区分１２００に沿った目標軌道を決定し得る。そのような動作は、各クラスタにおけるクラスタ化された車両軌道の平均又は平均軌道を（例えば、クラスタ化された車両軌道を表すデータを平均化することによって）見つけることを含み得る。幾つかの実施形態では、目標軌道は、共通の道路区分１２００の単一レーンに関連付けられ得る。

【0296】

道路モデル及び／又は疎なマップは、道路区分に関連付けられた軌道を記憶し得る。これらの軌道は、目標軌道と呼ばれ得て、自律ナビゲーションのために自律車両に提供される。目標軌道は、複数の車両から受信し得るか、又は複数の車両から受信される実際の軌道又は推奨される軌道（幾つかの修正を加えた実際の軌道）に基づいて生成し得る。道路モデル又は疎なマップに含まれる目標軌道は、他の車両から受信される新しい軌道で継続的に更新（例えば、平均化）され得る。

【0297】

道路区分を走行する車両は、様々なセンサによってデータを収集し得る。データは、陸標、道路シグネチャプロファイル、車両の動き（例えば、加速度計データ、速度データ）、車両位置（例えば、ＧＰＳデータ）を含み得て、実際の軌道自体を再構築し得るか、又はデータをサーバに送信して、サーバが車両の実際の軌道を再構築し得る。幾つかの実施形態では、車両は、軌道（例えば、任意の参照フレームでの曲線）、陸標データ、及び走行経路に沿ったレーン割り当てに関連するデータをサーバ１２３０に送信し得る。複数の走行で同じ道路区分に沿って走行する様々な車両は、異なる軌道を有し得る。サーバ１２３０は、クラスタ化プロセスを通じて車両から受信される軌道から、各レーンに関連付けられた経路又は軌道を識別し得る。

【0298】

図２２は、共通の道路区分（例えば、道路区分１２００）の目標軌道を決定するために、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５に関連付けられた車両軌道をクラスタ化するプロセスを示す。クラスタ化プロセスから決定された目標軌道又は複数の目標軌道は、自律車両道路ナビゲーションモデル又は疎なマップ８００に含まれ得る。幾つかの実施形態では、道路区分１２００に沿って走行する車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５は、複数の軌道２２００をサーバ１２３０に送信し得る。幾つかの実施形態では、サーバ１２３０は、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５から受信される陸標、道路のジオメトリ、及び車両運動情報に基づいて軌道を生成し得る。自律車両道路ナビゲーションモデルを生成するために、サーバ１２３０は、図２２に示すように、車両軌道１６００を複数のクラスタ２２０５、２２１０、２２１５、２２２０、２２２５、及び２２３０にクラスタ化し得る。

【0299】

クラスタ化は、様々な基準を使用して実行され得る。幾つかの実施形態では、クラスタ内の全ての走行は、道路区分１２００に沿った絶対的な進行方向に関して類似し得る。絶対的な進行方向は、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５によって受信されるＧＰＳ信号から取得し得る。幾つかの実施形態では、推測航法を使用して絶対的な進行方向を取得し得る。当業者が理解するように、推測航法を使用して、前に決定された位置、推定速度等を使用して、現在位置、従って車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５の進行方向を決定し得る。絶対的な進行方向によってクラスタ化された軌道は、道路に沿ったルートを識別するのに有用であり得る。

【0300】

幾つかの実施形態では、クラスタ内の全ての走行は、道路区分１２００の走行に沿ったレーン割り当て（例えば、交差点の前後の同じレーン）に関して類似し得る。レーン割り当てによってクラスタ化された軌道は、道路に沿ったレーンを識別するのに有用であり得る。幾つかの実施形態では、両方の基準（例えば、絶対的な進行方向及びレーン割り当て）をクラスタ化に使用し得る。

【0301】

各クラスタ２２０５、２２１０、２２１５、２２２０、２２２５、及び２２３０では、軌道を平均化して、特定のクラスタに関連付けられた目標軌道を取得し得る。例えば、同じレーンクラスタに関連付けられた複数の走行からの軌道を平均化し得る。平均軌道は、特定のレーンに関連付けられた目標軌道であり得る。軌道のクラスタを平均化するために、サーバ１２３０は、任意の軌道Ｃ０の参照フレームを選択し得る。他の全ての軌道（Ｃ１、…、Ｃｎ）について、サーバ１２３０はＣｉをＣ０にマッピングする剛体変換を見つけ得て、ここで、ｉ＝１、２、…、ｎであり、ｎは正の整数であり、クラスタに含まれる軌道の総数に対応する。サーバ１２３０は、Ｃ０参照フレームでの平均曲線又は軌道を計算し得る。

【0302】

幾つかの実施形態では、陸標は、異なる走行間で一致する弧長を定義し得て、弧長は、軌道をレーンと位置合わせするために使用し得る。幾つかの実施形態では、交差点の前後のレーンマークを使用して、軌道をレーンと位置合わせし得る。

【0303】

軌道からレーンを組み立てるために、サーバ１２３０は、任意のレーンの参照フレームを選択し得る。サーバ１２３０は、部分的に重なり合うレーンを選択される参照フレームにマッピングし得る。サーバ１２３０は、全てのレーンが同じ参照フレームに入るまでマッピングを継続し得る。互いに隣り合っているレーンは、あたかも同じレーンであったかのように位置合わせし得て、後に横方向にシフトされ得る。

【0304】

道路区分に沿って認識される陸標は、最初にレーンレベルで、次に交差点レベルで共通の参照フレームにマッピングされ得る。例えば、同じ陸標が、複数の走行の複数の車両によって複数回認識され得る。異なる走行で受信される同じ陸標に関するデータは、わずかに異なり得る。そのようなデータは平均化され、Ｃ０参照フレーム等の同じ参照フレームにマッピングされ得る。加えて又は或いは、複数の走行で受信される同じ陸標のデータの分散を計算し得る。

【0305】

幾つかの実施形態では、道路区分１２０の各レーンは、目標軌道及び特定の陸標に関連付けられ得る。目標軌道又はそのような複数の目標軌道は、自律車両道路ナビゲーションモデルに含まれ得て、自律車両道路ナビゲーションモデルは、後に同じ道路区分１２００に沿って走行する他の自律車両によって使用され得る。車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５が道路区分１２００に沿って走行している間に、それらの車両によって識別される陸標は、目標軌道に関連付けて記録され得る。目標軌道及び陸標のデータは、後続の走行で他の車両から受信される新しいデータで継続的又は定期的に更新し得る。

【0306】

自律車両の位置特定のために、開示されるシステム及び方法は、拡張カルマンフィルタを使用し得る。車両の位置は、３次元位置データ及び／又は３次元方向データ、エゴモーションの積分による車両の現在位置よりも先の将来位置の予測に基づいて決定され得る。車両の位置特定は、陸標の画像観察により修正又は調整され得る。例えば、車両がカメラによって撮像された画像内の陸標を検出した場合、陸標は、道路モデル又は疎なマップ８００内に記憶される既知の陸標と比較され得る。既知の陸標は、道路モデル及び／又は疎なマップ８００に記憶される目標軌道に沿った既知の位置（例えば、ＧＰＳデータ）を有し得る。現在の速度及び陸標の画像に基づいて、車両から陸標までの距離を推定し得る。目標軌道に沿った車両の位置は、陸標までの距離及び陸標の既知の位置（道路モデル又は疎なマップ８００に記憶される）に基づいて調整され得る。道路モデル及び／又は疎なマップ８００に記憶される陸標の位置／場所データ（例えば、複数の走行からの平均値）は、正確であると推定され得る。

【0307】

幾つかの実施形態では、開示されるシステムは、車両の６自由度（例えば、３次元位置データと３次元方向データ）の位置の推定が、自律車両をナビゲート（例えば、車輪を操舵）して所望の点（例えば、記憶される点の１．３秒先）に到達するために使用され得る、閉ループサブシステムを形成し得る。次に、操舵及び実際のナビゲーションから測定されるデータを使用して、６自由度の位置を推定し得る。

【0308】

幾つかの実施形態では、街灯柱及び電力線柱又はケーブル線柱等、道路に沿った柱を、車両の位置特定のための陸標として使用し得る。交通標識、信号機、道路上の矢印、一時停止線、及び道路区分に沿った物体の静的な特徴又はシグネチャ等の他の陸標も、車両の位置を特定するための陸標として使用し得る。柱が位置特定に使用される場合、柱の底部が遮られて得て、道路平面上にないことがあるため、ｙ観測（すなわち、柱までの距離）ではなく、柱のｘ観測（すなわち、車両からの視角）が使用され得る。

【0309】

図２３は、クラウドソーシングされる疎なマップを使用した自律ナビゲーションに使用し得る、車両のためのナビゲーションシステムを示す。説明のために、車両は車両１２０５として参照される。図２３に示す車両は、例えば、車両１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５、並びに他の実施形態に示す車両２００を含む、本明細書に開示される他の任意の車両であり得る。図１２に示すように、車両１２０５はサーバ１２３０と通信し得る。車両１２０５は、撮像デバイス１２２（例えば、カメラ１２２）を含み得る。車両１２０５は、車両１２０５が道路（例えば、道路区分１２００）を走行するためのナビゲーションガイダンスを提供するように構成されるナビゲーションシステム２３００を含み得る。車両１２０５は、速度センサ２３２０及び加速度計２３２５等の他のセンサも含み得る。速度センサ２３２０は、車両１２０５の速度を検出するように構成され得る。加速度計２３２５は、車両１２０５の加速又は減速を検出するように構成され得る。図２３に示す車両１２０５は自律車両であり得て、ナビゲーションシステム２３００は、自律走行のためのナビゲーションガイダンスを提供するために使用され得る。或いは、車両１２０５は、非自律型の人間が制御する車両であり得て、ナビゲーションシステム２３００は、ナビゲーションガイダンスを提供するために依然として使用され得る。

【0310】

ナビゲーションシステム２３００は、通信経路１２３５を通じてサーバ１２３０と通信するように構成される通信ユニット２３０５を含み得る。ナビゲーションシステム２３００は、ＧＰＳ信号を受信して処理するように構成されるＧＰＳユニット２３１０も含み得る。ナビゲーションシステム２３００は、ＧＰＳ信号、疎なマップ８００からのマップデータ（車両１２０５に搭載されるストレージデバイスに記憶され得る、及び／又はサーバ１２３０から受信され得る）、道路プロファイルセンサ２３３０によって検知される道路のジオメトリ、カメラ１２２によって撮像された画像、及び／又はサーバ１２３０から受信される自律車両道路ナビゲーションモデル等のデータを処理するように構成される少なくとも１つのプロセッサ２３１５を更に含み得る。道路プロファイルセンサ２３３０は、路面の粗さ、道路幅、道路高、道路曲率等、異なるタイプの道路プロファイルを測定するための異なるタイプのデバイスを含み得る。例えば、道路プロファイルセンサ２３３０は、車両２３０５のサスペンションの動きを測定して道路粗さプロファイルを導出するデバイスを含み得る。幾つかの実施形態では、道路プロファイルセンサ２３３０はレーダセンサを含み、車両１２０５から道路側（例えば、道路側の障壁）までの距離を測定し、それによって道路の幅を測定し得る。幾つかの実施形態では、道路プロファイルセンサ２３３０は、道路の上下の標高を測定するように構成されるデバイスを含み得る。幾つかの実施形態では、道路プロファイルセンサ２３３０は、道路曲率を測定するように構成されるデバイスを含み得る。例えば、カメラ（例えば、カメラ１２２又は別のカメラ）を使用して、道路曲率を示す道路の画像を撮像し得る。車両１２０５は、そのような画像を使用して道路曲率を検出し得る。

【0311】

少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、カメラ１２２から、車両１２０５に関連付けられた少なくとも１つの環境画像を受信するようにプログラムされ得る。少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、車両１２０５に関連付けられたナビゲーション情報を決定するために、少なくとも１つの環境画像を分析し得る。ナビゲーション情報は、道路区分１２００に沿った車両１２０５の走行に関連する軌道を含み得る。少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、３次元並進運動及び３次元回転運動等のカメラ１２２（従って車両）の運動に基づいて軌道を決定し得る。幾つかの実施形態では、少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、カメラ１２２によって取得される複数の画像の分析に基づいて、カメラ１２２の並進運動及び回転運動を決定し得る。幾つかの実施形態では、ナビゲーション情報は、レーン割り当て情報（例えば、車両１２０５が道路区分１２００に沿ってそのレーンで走行しているか）を含み得る。車両１２０５からサーバ１２３０に送信されるナビゲーション情報は、サーバ１２３０によって使用され、自律車両道路ナビゲーションモデルを生成及び／又は更新し得て、自律車両道路ナビゲーションモデルは、車両１２０５に自律ナビゲーションガイダンスを提供するために、サーバ１２３０から車両１２０５に送信され得る。

【0312】

少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、ナビゲーション情報を車両１２０５からサーバ１２３０に送信するようにプログラムすることもできる。幾つかの実施形態では、ナビゲーション情報は、道路情報と共にサーバ１２３０に送信され得る。道路位置情報は、ＧＰＳユニット２３１０によって受信されるＧＰＳ信号、陸標情報、道路のジオメトリ、レーン情報等のうちの少なくとも１つを含み得る。少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、サーバ１２３０から、自律車両道路ナビゲーションモデル又はモデルの一部を受信し得る。サーバ１２３０から受信される自律車両道路ナビゲーションモデルは、車両１２０５からサーバ１２３０に送信されるナビゲーション情報に基づく少なくとも１つの更新を含み得る。サーバ１２３０から車両１２０５に送信されるモデルの部分は、モデルの更新される部分を含み得る。少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、受信される自律車両道路ナビゲーションモデル又はモデルの更新される部分に基づいて、車両１２０５による少なくとも１つのナビゲーション動作（例えば、方向転換を行う、ブレーキをかける、加速する、別の車両を追い越す等の操舵）を引き起こし得る。

【0313】

少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、通信ユニット１７０５、ＧＰＳユニット２３１５、カメラ１２２、速度センサ２３２０、加速度計２３２５、及び道路プロファイルセンサ２３３０を含む、車両１２０５に含まれる様々なセンサ及び構成要素と通信するように構成され得る。少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、様々なセンサ及び構成要素から情報又はデータを収集し、通信ユニット２３０５を通じて情報又はデータをサーバ１２３０に送信し得る。代替又は追加として、車両１２０５の様々なセンサ又は構成要素はまた、サーバ１２３０と通信し、センサ又は構成要素によって収集されるデータ又は情報をサーバ１２３０に送信し得る。

【0314】

幾つかの実施形態では、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５の少なくとも１つが、例えば、他の車両によって共有される情報に基づいて、クラウドソーシングを使用して自律車両道路ナビゲーションモデルを生成し得るように、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５は、互いに通信し得て、ナビゲーション情報を互いに共有し得る。幾つかの実施形態では、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５は、ナビゲーション情報を互いに共有し得て、各車両は、車両に提供される、それ自体の自律車両道路ナビゲーションモデルを更新し得る。幾つかの実施形態では、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５（例えば、車両１２０５）のうちの少なくとも１つは、ハブ車両として機能し得る。ハブ車両（例えば、車両１２０５）の少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、サーバ１２３０によって実行される機能の一部又は全部を実行し得る。例えば、ハブ車両の少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、他の車両と通信し、他の車両からナビゲーション情報を受信し得る。ハブ車両の少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、他の車両から受信した共有情報に基づいて、自律車両道路ナビゲーションモデル又はモデルへの更新を生成し得る。ハブ車両の少なくとも１つのプロセッサ２３１５は、自律ナビゲーションガイダンスを提供するために、自律車両道路ナビゲーションモデル又はモデルへの更新を他の車両に送信し得る。

【0315】

レーンマークのマッピング及びマッピングされたレーンマークに基づくナビゲーション

【0316】

前述のように、自律車両の道路ナビゲーションモデル及び／又は疎なマップ８００は、道路区分に関連付けられた複数のマッピングされたレーンマークを含み得る。以下でより詳細に論じるように、これらのマッピングされたレーンマークは、自律車両がナビゲートするときに使用され得る。例えば、幾つかの実施形態では、マッピングされたレーンマークを使用して、計画される軌道に対する横方向位置及び／又は向きを決定し得る。この位置情報を使用して、自律車両は、決定された位置での目標軌道の方向に一致するように進行方向が調整可能であり得る。

【0317】

車両２００は、所与の道路区分におけるレーンマークを検出するように構成され得る。道路区分は、道路上の車両の交通量を案内するための道路上の任意のマークを含み得る。例えば、レーンマークは、走行レーンの端部を示す実線又は破線であり得る。レーンマークはまた、例えば、隣接するレーンでの通過が許可されるか否かを示す、二重の実線、二重の破線、又は実線及び破線の組み合わせ等の二重線を含み得る。レーンマークはまた、例えば、出口ランプの減速レーンを示す高速道路の入口及び出口のマーク、又はレーンが方向転換のみであること又はレーンが終了しようとしていることを示す点線を含み得る。マークは、作業区域、一時的なレーンシフト、交差点を通る走行経路、中央分離帯、専用レーン（例えば、自転車レーン、ＨＯＶレーン等）、又はその他の種々雑多なマーク（例えば、横断歩道、スピードハンプ、踏切、一時停止線等）を更に示し得る。

【0318】

車両２００は、画像取得ユニット１２０に含まれる撮像デバイス１２２及び１２４等のカメラを使用して、周囲のレーンマークの画像を撮像し得る。車両２００は、画像を分析して、撮像された画像のうちの１つ又は複数内で識別された特徴に基づいて、レーンマークに関連付けられた点位置を検出し得る。これらの点位置は、疎なマップ８００のレーンマークを表すためにサーバにアップロードされ得る。カメラの位置及び視野に応じて、単一の画像から車両の両側のレーンマークが同時に検出され得る。他の実施形態では、異なるカメラを使用して、車両の複数の側部で画像を撮像し得る。レーンマークの実際の画像をアップロードするのではなく、マークをスプライン又は一連の点として疎なマップ８００に記憶し、従って、疎なマップ８００のサイズ及び／又は車両によって遠隔でアップロードしなければならないデータを低減し得る。

【0319】

図２４Ａ～図２４Ｄは、特定のレーンマークを表すために車両２００によって検出され得る例示的な点位置を示す。上記の陸標と同様に、車両２００は、様々な画像認識アルゴリズム又はソフトウェアを使用して、撮像された画像内の点位置を識別し得る。例えば、車両２００は、特定のレーンマークに関連付けられた一連の端点、角点、又は他の様々な点位置を認識し得る。図２４Ａは、車両２００によって検出され得る連続レーンマーク２４１０を示す。レーンマーク２４１０は、連続した白線で表される道路の外側の端部を表し得る。図２４Ａに示すように、車両２００は、レーンマークに沿った複数の端部位置点２４１１を検出するように構成され得る。位置点２４１１は、疎なマップ内にマッピングされたレーンマークを作成するのに十分な任意の間隔でレーンマークを表すために収集され得る。例えば、レーンマークは、検出された端部１メートルごとに１つの点、検出された端部の５メートルごとに１つの点、又はその他の適切な間隔によって表し得る。幾つかの実施形態では、間隔は、例えば、車両２００が検出された点の位置の最高の信頼性ランキングを有する点に基づく等の設定された間隔ではなく、他の要因によって決定され得る。図２４Ａは、レーンマーク２４１０の内側端部上の端部位置点を示しているが、点は線の外側端部上又は両端部に沿って収集され得る。更に、単一の線が図２４Ａに示されているが、二重の実線についても同様の端点が検出され得る。例えば、点２４１１は、実線の一方又は両方の端部に沿って検出され得る。

【0320】

車両２００はまた、レーンマークのタイプ又は形状に応じて異なるレーンマークを表し得る。図２４Ｂは、車両２００によって検出され得る例示的な破線のレーンマーク２４２０を示す。図２４Ａのように端点を識別するのではなく、車両は、破線の完全な境界を画定するために、レーン破線の角を表す一連の角点２４２１を検出し得る。図２４Ｂは、所与の破線マークの各角が位置特定されていることを示しているが、車両２００は、図に示されている点のサブセットを検出又はアップロードし得る。例えば、車両２００は、所与の破線マークの前端部又は前角部を検出し得るか、又はレーンの内部に最も近い２つの角点を検出し得る。更に、全ての破線マークが撮像され得るわけではなく、例えば、車両２００は、破線マークのサンプル（例えば、１つおき、３つおき、５つおき等）を表す点、又は事前定義された間隔（例えば、１メートルごと、５メートルごと、１０メートルごと等）で破線マークを表す点を撮像及び／又は記録し得る。角点は、レーンが出口ランプ用であること示すマーク、特定のレーンが終了しようとしていることを示すマーク、又は検出可能な角点を有し得る他の様々なレーンマーク等の同様のレーンマークについても検出され得る。角点は、二重の破線又は実線と破線との組み合わせで構成されるレーンマークでも検出され得る。

【0321】

幾つかの実施形態では、マッピングされたレーンマークを生成するためにサーバにアップロードされた点は、検出された端点又は角点以外の他の点を表し得る。図２４Ｃは、特定のレーンマークの中心線を表し得る一連の点を示す。例えば、連続レーン２４１０は、レーンマークの中心線２４４０に沿った中心線点２４４１によって表し得る。幾つかの実施形態では、車両２００は、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）、スケール不変特徴変換（ＳＩＦＴ）、配向勾配のヒストグラム（ＨＯＧ）特徴、又は他の技術等の様々な画像認識技術を使用してこれらの中心点を検出するように構成され得る。或いは、車両２００は、図２４Ａに示す端点２４１１等の他の点を検出し得て、例えば、各端部に沿った点を検出し、端点間の中間点を決定することによって、中心線点２４４１を計算し得る。同様に、破線のレーンマーク２４２０は、レーンマークの中心線２４５０に沿った中心線点２４５１によって表し得る。中心線点は、図２４Ｃに示すように、破線の端部、又は中心線に沿った他の様々な位置に配置し得る。例えば、各破線は、破線の幾何学的中心にある単一の点によって表し得る。点はまた、中心線に沿って所定の間隔（例えば、１メートルごと、５メートルごと、１０メートルごと等）で間隔を空け得る。中心線点２４５１は、車両２００によって直接検出され得るか、又は図２４Ｂに示すように、角点２４２１等の他の検出された基準点に基づいて計算され得る。中心線はまた、上記と同様の技術を使用して、二重線等の他のレーンマークタイプを表すために使用し得る。

【0322】

幾つかの実施形態では、車両２００は、２つの交差するレーンマーク間の頂点等、他の特徴を表す点を識別し得る。図２４Ｄは、２つのレーンマーク２４６０と２４６５との間の交差点を表す例示的な点を示す。車両２００は、２つのレーンマーク間の交差点を表す頂点２４６６を計算し得る。例えば、レーンマーク２４６０又は２４６５の１つは、道路区分内の列車交差領域又は他の交差領域を表し得る。レーンマーク２４６０と２４６５は互いに垂直に交差しているように示されているが、他の様々な構成が検出され得る。例えば、レーンマーク２４６０及び２４６５は、他の角度で交差し得るか、又はレーンマークの一方又は両方が、頂点２４６６で終了し得る。同様の技法は、破線又は他のレーンマークタイプ間の交差にも適用され得る。頂点２４６６に加えて、他の様々な点２４６７も検出され得て、レーンマーク２４６０及び２４６５の向きについての更なる情報を提供する。

【0323】

車両２００は、現実世界の座標をレーンマークの検出された各点に関連付け得る。例えば、各点の座標を含む位置識別子を生成して、レーンマークをマッピングするためにサーバにアップロードし得る。位置識別子は、点が角点、端点、中心点等を表すか否かを含む、点に関する他の識別情報を更に含み得る。従って、車両２００は、画像の分析に基づいて各点の現実世界の位置を決定するように構成され得る。例えば、車両２００は、レーンマークの現実世界の位置を特定するために、上記の様々な陸標等の画像内の他の特徴を検出し得る。これは、検出された陸標に対する画像内のレーンマークの位置を決定すること、又は検出された陸標に基づいて車両の位置を決定し、次いで車両（又は車両の目標軌道）からレーンマークまでの距離を決定することを含み得る。陸標が利用できない場合、推測航法に基づいて決定された車両の位置を基準にして、レーンマーク点の位置を決定し得る。位置識別子に含まれる現実世界の座標は、絶対座標（例えば、緯度／経度座標）として表し得るか、又は、目標軌道に沿った縦方向の位置及び目標軌道からの横方向の距離に基づく等、他の特徴に関連し得る。次いで、位置識別子は、ナビゲーションモデル（疎なマップ８００等）でマッピングされたレーンマークを生成するために、サーバにアップロードされ得る。幾つかの実施形態では、サーバは、道路区分のレーンマークを表すスプラインを構築し得る。或いは、車両２００はスプラインを生成し、サーバにアップロードして、ナビゲーションモデルに記録し得る。

【0324】

図２４Ｅは、マッピングされたレーンマークを含む対応する道路区分の例示的なナビゲーションモデル又は疎なマップの例を示す。疎なマップは、車両が道路区分に沿って追従する目標軌道２４７５を含み得る。上記で説明したように、目標軌道２４７５は、車両が対応する道路区分を走行するときに通る理想的な経路を表し得るか、又は道路上の他の場所（例えば、道路の中心線等）に配置され得る。目標軌道２４７５は、例えば、同じ道路区分を横断する車両の２つ以上の再構築された軌道の集約（例えば、重み付けされる組み合わせ）に基づいて、上記で説明した様々な方法で計算され得る。

【0325】

幾つかの実施形態では、目標軌道は、全ての車両タイプ及び全ての道路、車両、及び／又は環境条件に対して等しく生成され得る。しかし、他の実施形態では、他の様々な要因又は変数もまた、目標軌道を生成する際に考慮され得る。異なるタイプの車両（例えば、自家用車、軽トラック、及びフルトレーラ）に対して、異なる目標軌道が生成され得る。例えば、小型の自家用車の場合、大型のセミトレーラトラックよりも回転半径が比較的狭い目標軌道が生成され得る。幾つかの実施形態では、道路、車両、及び環境条件も考慮され得る。例えば、異なる道路条件（例えば、濡れている、雪が積もっている、凍っている、乾燥している等）、車両条件（例えば、タイヤ条件又は推定されるタイヤ条件、ブレーキ条件又は推定されるブレーキ条件、燃料の残量等）又は環境要因（例えば、時刻、視界、天候等）に対して異なる目標軌道が生成され得る。目標軌道は、特定の道路区分の１つ又は複数の態様又は特徴（例えば、制限速度、方向転換の頻度及びサイズ、勾配等）にも依存し得る。幾つかの実施形態では、様々なユーザ設定を使用して、設定された運転モード（例えば、所望の積極的な運転、エコノミーモード等）等の目標軌道も決定し得る。

【0326】

疎なマップは、道路区分に沿ったレーンマークを表すマッピングされたレーンマーク２４７０及び２４８０も含み得る。マッピングされたレーンマークは、複数の位置識別子２４７１及び２４８１によって表し得る。上記で説明したように、位置識別子は、検出されたレーンマークに関連付けられた点の現実世界の座標における位置を含み得る。モデルの目標軌道と同様に、レーンマークにも標高データが含まれ得て、３次元空間の曲線として表され得る。例えば、曲線は、適切な次数の３次元多項式を接続するスプラインであり得、曲線は、位置識別子に基づいて計算され得る。マッピングされたレーンマークはまた、レーンマークのタイプの識別子（例えば、同じ進行方向を有する２つのレーン間、反対の進行方向を有する２つのレーン間、道路の端部等）及び／又はレーンマークの他の特性（例えば、実線、破線、単一の線、二重線、黄色い線、白線等）等、レーンマークに関する他の情報又はメタデータを含み得る。幾つかの実施形態では、マッピングされたレーンマークは、例えば、クラウドソーシング技術を使用して、モデル内で継続的に更新され得る。同じ車両は、同じ道路区分を走行する複数の機会の間に位置識別子をアップロードし得るか、又はデータは、異なる時間に道路区分を走行する複数の車両（１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５等）から選択され得る。次いで、疎なマップ８００は、車両から受信され、システムに記憶された後続の位置識別子に基づいて更新又は洗練され得る。マッピングされたレーンマークが更新及び洗練されると、更新された道路ナビゲーションモデル及び／又は疎なマップが複数の自律車両に配布され得る。

【0327】

疎なマップ内にマッピングされたレーンマークを生成することは、画像又は実際のレーンマーク自体の異常に基づいて誤差を検出及び／又は軽減することも含み得る。図２４Ｆは、レーンマーク２４９０の検出に関連付けられた例示的な異常２４９５を示している。異常２４９５は、例えば、カメラのレーンマークの視界を遮る物体、レンズ上のゴミ等から、車両２００によって撮像された画像に現れ得る。場合によっては、異常はレーンマーク自体に起因し得て、レーンマーク自体が、例えば、道路上の汚れ、破片、水、雪、又はその他の物質で損傷したり、摩耗したり、部分的に覆われたりし得る。異常２４９５は、車両２００によって検出される誤った点２４９１を生じさせ得る。疎なマップ８００は、正しくマッピングされたレーンマークを提供し、誤差を除外し得る。幾つかの実施形態では、車両２００は、例えば、画像内の異常２４９５を検出することによって、又は異常の前後に検出されたレーンマーク点に基づいて誤差を識別することによって、誤差点２４９１を検出し得る。異常の検出に基づいて、車両は点２４９１を除外し得るか、又は他の検出された点と一致するように調整し得る。他の実施形態では、誤差は、点がアップロードされた後に、例えば、同じ走行中にアップロードされた他の点に基づいて、又は同じ道路区分に沿った以前の走行からのデータの集計に基づいて、点が予想閾値の範囲外であると判断することによって修正され得る。

【0328】

ナビゲーションモデル及び／又は疎なマップにマッピングされたレーンマークは、対応する道路を横断する自律車両によるナビゲーションにも使用され得る。例えば、目標軌道に沿ってナビゲートする車両は、疎なマップ内のマッピングされたレーンマークを定期的に使用して、目標軌道にそれ自体を位置合わせし得る。上述したように、陸標間で、車両は、車両がセンサを使用してエゴモーションを決定し、目標軌道に対する位置を推定する推測航法に基づいてナビゲートし得る。誤差は経時的に蓄積し得て、目標軌道に対する車両の位置決定の精度が次第に低下し得る。従って、車両は、疎なマップ８００（及びそれらの既知の位置）で発生するレーンマークを使用して、位置決定における推測航法によって誘発される誤差を低減し得る。このようにして、疎なマップ８００に含まれる識別されるレーンマークは、ナビゲーションアンカーとして機能し得て、そこから、目標軌道に対する車両の正確な位置を決定し得る。

【0329】

図２５Ａは、マッピングされたレーンマークに基づくナビゲーションに使用され得る車両の周囲環境の例示的な画像２５００を示す。画像２５００は、例えば、画像取得ユニット１２０に含まれる撮像デバイス１２２及び１２４を介して車両２００によって撮像され得る。画像２５００は、図２５Ａに示すように、少なくとも１つのレーンマーク２５１０の画像を含み得る。画像２５００はまた、上記で説明したようにナビゲーションに使用される道路標識等の１つ又は複数の陸標２５２１を含み得る。撮像された画像２５００には表れないが、車両２００によって検出及び／又は決定される要素２５１１、２５３０、及び２５２０等、図２５Ａに示す幾つかの要素も参照のために示す。

【0330】

図２４Ａ～図２４Ｄ及び図２４Ｆに関して上記で説明した様々な技術を使用して、車両は、画像２５００を分析して、レーンマーク２５１０を識別し得る。画像内のレーンマークの特徴に対応する様々な点２５１１が検出され得る。例えば、点２５１１は、レーンマークの端部、レーンマークの角、レーンマークの中間点、２つの交差するレーンマーク間の頂点、又は他の様々な特徴又は位置に対応し得る。点２５１１は、サーバから受信されるナビゲーションモデルに記憶された点の位置に対応するように検出され得る。例えば、マッピングされたレーンマークの中心線を表す点を含む疎なマップが受信される場合、点２５１１はまた、レーンマーク２５１０の中心線に基づいて検出され得る。

【0331】

車両はまた、要素２５２０によって表され、目標軌道に沿って配置された縦方向の位置を決定し得る。縦方向位置２５２０は、例えば、画像２５００内の陸標２５２１を検出し、測定された位置を道路モデル又は疎なマップ８００に記憶された既知の陸標位置と比較することによって、画像２５００から決定され得る。次いで、目標軌道に沿った車両の位置は、陸標までの距離及び陸標の既知の位置に基づいて決定され得る。縦方向位置２５２０はまた、レーンマークの位置を決定するために使用されるもの以外の画像から決定され得る。例えば、縦方向位置２５２０は、画像２５００と同時に又はほぼ同時に撮影された画像取得ユニット１２０内の他のカメラからの画像内の陸標を検出することによって決定され得る。場合によっては、車両は、縦方向位置２５２０を決定するための任意の陸標又は他の基準点の近くにない場合がある。そのような場合、車両は推測航法に基づいてナビゲートし得て、従って、センサを使用してエゴモーションを決定し、目標軌道に対する縦方向位置２５２０を推定し得る。車両はまた、撮像された画像内で観察された車両とレーンマーク２５１０との間の実際の距離を表す距離２５３０を決定し得る。カメラの角度、車両の速度、車両の幅、又は他の様々な要因が、距離２５３０を決定する際に考慮され得る。

【0332】

図２５Ｂは、道路ナビゲーションモデルにおけるマッピングされたレーンマークに基づく車両の横方向の位置特定補正を示す。上記で説明したように、車両２００は、車両２００によって撮像された１つ又は複数の画像を使用して、車両２００とレーンマーク２５１０との間の距離２５３０を決定し得る。車両２００はまた、マッピングされたレーンマーク２５５０及び目標軌道２５５５を含み得る、疎なマップ８００等の道路ナビゲーションモデルにアクセスし得る。マッピングされたレーンマーク２５５０は、例えば、複数の車両によって撮像されたクラウドソーシングされた位置識別子を使用して、上記で説明した技術を使用してモデル化され得る。目標軌道２５５５はまた、上記で説明した様々な技術を使用して生成され得る。車両２００はまた、図２５Ａに関して上記で説明したように、目標軌道２５５５に沿った縦方向位置２５２０を決定又は推定し得る。次いで、車両２００は、目標軌道２５５５と、縦方向位置２５２０に対応するマッピングされたレーンマーク２５５０との間の横方向距離に基づいて、予想距離２５４０を決定し得る。車両２００の横方向の位置特定は、撮像された画像を使用して測定された実際の距離２５３０をモデルからの予想距離２５４０と比較することによって修正又は調整され得る。

【0333】

図２６Ａは、開示される実施形態による、自律車両ナビゲーションで使用するためのレーンマークをマッピングするための例示的なプロセス２６００Ａを示すフローチャートである。ステップ２６１０において、プロセス２６００Ａは、検出されたレーンマークに関連付けられた２つ以上の位置識別子を受信することを含み得る。例えば、ステップ２６１０は、サーバ１２３０又はサーバに関連付けられた１つ又は複数のプロセッサによって実行され得る。位置識別子は、図２４Ｅに関して上記で説明したように、検出されたレーンマークに関連付けられた点の現実世界の座標における位置を含み得る。幾つかの実施形態では、位置識別子はまた、道路区分又はレーンマークに関する追加情報等の他のデータを含み得る。加速度計データ、速度データ、陸標データ、道路のジオメトリ又はプロファイルデータ、車両位置データ、エゴモーションデータ、又は上記で説明した他の様々な形態のデータ等の追加のデータもまた、ステップ２６１０の間に受信され得る。位置識別子は、車両によって撮像された画像に基づいて、車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５等の車両によって生成され得る。例えば、識別子は、ホスト車両に関連付けられたカメラからの、ホスト車両の環境を表す少なくとも１つの画像の撮像、ホスト車両の環境におけるレーンマークを検出するための少なくとも１つの画像の分析、及び、ホスト車両に関連付けられた位置に対する検出されたレーンマークの位置を決定するための少なくとも１つの画像の分析に基づいて決定され得る。上記で説明したように、レーンマークは、様々な異なるマークタイプを含み得て、位置識別子は、レーンマークに関連する様々な点に対応し得る。例えば、検出されたレーンマークがレーン境界をマークする破線の一部である場合、点はレーンマークの検出された角に対応し得る。検出されたレーンマークがレーン境界をマークする実線の一部である場合、点は、上記で説明したように、様々な間隔で、レーンマークの検出された端部に対応し得る。幾つかの実施形態では、点は、図２４Ｃに示すように、検出されたレーンマークの中心線に対応し得るか、又は図２４Ｄに示すように、２つの交差するレーンマークの間の頂点及び交差するレーンマークに関連付けられた他の２つの点の少なくとも１つに対応し得る。

【0334】

ステップ２６１２において、プロセス２６００Ａは、検出されたレーンマークを対応する道路区分に関連付けることを含み得る。例えば、サーバ１２３０は、ステップ２６１０の間に受信される現実世界の座標又は他の情報を分析し、座標又は他の情報を、自律車両道路ナビゲーションモデルに記憶された位置情報と比較し得る。サーバ１２３０は、レーンマークが検出された現実世界の道路区分に対応するモデル内の道路区分を決定し得る。

【0335】

ステップ２６１４において、プロセス２６００Ａは、検出されたレーンマークに関連付けられた２つ以上の位置識別子に基づいて、対応する道路区分に関連する自律車両道路ナビゲーションモデルを更新することを含み得る。例えば、自律車両道路ナビゲーションモデルは疎なマップ８００であり得て、サーバ１２３０は、モデルにマッピングされたレーンマークを含むか又は調整するために疎なマップを更新し得る。サーバ１２３０は、図２４Ｅに関して上記で説明した様々な方法又はプロセスに基づいてモデルを更新し得る。幾つかの実施形態では、自律車両の道路ナビゲーションモデルを更新することは、検出されたレーンマークの現実世界の座標における位置の１つ又は複数のインジケータを記憶することを含み得る。自律車両道路ナビゲーションモデルは、図２４Ｅに示すように、対応する道路区分に沿って車両が追従する少なくとも１つの目標軌道を含み得る。

【0336】

ステップ２６１６において、プロセス２６００Ａは、更新された自律車両道路ナビゲーションモデルを複数の自律車両に配信することを含み得る。例えば、サーバ１２３０は、更新された自律車両道路ナビゲーションモデルを、ナビゲーションのためにモデルを使用し得る車両１２０５、１２１０、１２１５、１２２０、及び１２２５に配信し得る。自律車両道路ナビゲーションモデルは、図１２に示すように、無線通信経路１２３５を通じて、１つ又は複数のネットワークを介して（例えば、セルラネットワーク及び／又はインターネット等を介して）配信され得る。

【0337】

幾つかの実施形態では、レーンマークは、図２４Ｅに関して上記で説明したように、クラウドソーシング技術等を介して、複数の車両から受信されるデータを使用してマッピングされ得る。例えば、プロセス２６００Ａは、検出されたレーンマークに関連付けられた位置識別子を含む第１のホスト車両からの第１の通信を受信すること、及び検出されたレーンマークに関連付けられた追加の位置識別子を含む第２のホスト車両からの第２の通信を受信することを含み得る。例えば、第２の通信は、同じ道路区分を走行する後続の車両から、すなわち、同じ道路区分に沿って後続走行する同じ車両から受信され得る。プロセス２６００Ａは、第１の通信で受信される位置識別子に基づいて、及び第２の通信で受信される追加の位置識別子に基づいて、検出されたレーンマークに関連付けられた少なくとも１つの位置の決定を洗練することを更に含み得る。これには、複数の位置識別子の平均を使用すること及び／又はレーンマークの現実世界の位置を反映し得ない「ゴースト」識別子を除外することが含まれ得る。

【0338】

図２６Ｂは、マッピングされたレーンマークを使用して、道路区分に沿ってホスト車両を自律的にナビゲートするための例示的なプロセス２６００Ｂを示すフローチャートである。プロセス２６００Ｂは、例えば、自律車両２００の処理ユニット１１０によって実行され得る。ステップ２６２０において、プロセス２６００Ｂは、サーバベースのシステムから自律車両道路ナビゲーションモデルを受信することを含み得る。幾つかの実施形態では、自律車両道路ナビゲーションモデルは、道路区分に沿ったホスト車両の目標軌道、及び道路区分に関連付けられた１つ又は複数のレーンマークに関連付けられた位置識別子を含み得る。例えば、車両２００は、疎なマップ８００又はプロセス２６００Ａを使用して開発された別の道路ナビゲーションモデルを受信し得る。幾つかの実施形態では、目標軌道は、例えば、図９Ｂに示すように、３次元スプラインとして表し得る。図２４Ａ～図２４Ｆに関して上記で説明したように、位置識別子は、レーンマークに関連付けられた点（例えば、破線のレーンマークの角点、実線のレーンマークの端点、２つの交差するレーンマークの間の頂点及び交差するレーンマークに関連付けられた他の点、レーンマークに関連付けられた中心線等）の現実世界の座標における位置を含み得る。

【0339】

ステップ２６２１において、プロセス２６００Ｂは、車両の環境を表す少なくとも１つの画像を受信することを含み得る。画像は、画像取得ユニット１２０に含まれる撮像デバイス１２２及び１２４等を介して、車両の撮像デバイスから受信され得る。画像は、上記で説明した画像２５００と同様に、１つ又は複数のレーンマークの画像を含み得る。

【0340】

ステップ２６２２において、プロセス２６００Ｂは、目標軌道に沿ったホスト車両の縦方向位置を決定することを含み得る。図２５Ａに関して上記で説明したように、これは、撮像された画像内の他の情報（例えば、陸標等）に基づき得るか、又は検出された陸標間の車両の推測航法により得る。

【0341】

ステップ２６２３において、プロセス２６００Ｂは、目標軌道に沿ったホスト車両の決定された縦方向位置に基づいて、及び少なくとも１つのレーンマークに関連付けられた２つ以上の位置識別子に基づいて、レーンマークまでの予想横方向距離を決定することを含み得る。例えば、車両２００は、疎なマップ８００を使用して、レーンマークまでの予想横方向距離を決定し得る。図２５Ｂに示すように、目標軌道２５５５に沿った縦方向位置２５２０は、ステップ２６２２で決定され得る。疎なマップ８００を使用して、車両２００は、縦方向位置２５２０に対応するマッピングされたレーンマーク２５５０までの予想距離２５４０を決定し得る。

【0342】

ステップ２６２４において、プロセス２６００Ｂは、少なくとも１つの画像を分析して、少なくとも１つのレーンマークを識別することを含み得る。車両２００は、例えば、上記で説明したように、様々な画像認識技術又はアルゴリズムを使用して、画像内のレーンマークを識別し得る。例えば、レーンマーク２５１０は、図２５Ａに示すように、画像２５００の画像分析を介して検出され得る。

【0343】

ステップ２６２５において、プロセス２６００Ｂは、少なくとも１つの画像の分析に基づいて、少なくとも１つのレーンマークまでの実際の横方向距離を決定することを含み得る。例えば、車両は、図２５Ａに示すように、車両とレーンマーク２５１０との間の実際の距離を表す距離２５３０を決定し得る。カメラの角度、車両の速度、車両の幅、車両に対するカメラの位置、又は他の様々な要因が、距離２５３０を決定する際に考慮され得る。

【0344】

ステップ２６２６において、プロセス２６００Ｂは、少なくとも１つのレーンマークまでの予想横方向距離と、少なくとも１つのレーンマークまでの決定された実際の横方向距離との間の差に基づいて、ホスト車両の自律操舵動作を決定することを含み得る。例えば、図２５Ｂに関して上記で説明したように、車両２００は、実際の距離２５３０を予想距離２５４０と比較し得る。実際の距離と予想距離との差は、車両の実際の位置と車両が追従する目標軌道との間の誤差（及びその大きさ）を示し得る。従って、車両は、その差に基づいて、自律操舵動作又は他の自律動作を決定し得る。例えば、図２５Ｂに示すように、実際の距離２５３０が予想距離２５４０よりも短い場合、車両は、レーンマーク２５１０から離れて、車両を左に向けるための自律操舵動作を決定し得る。従って、目標軌道に対する車両の位置を修正し得る。プロセス２６００Ｂは、例えば、陸標間の車両のナビゲーションを改善するために使用され得る。

【0345】

道路ベクトル場に基づくナビゲーション

【0346】

上記で説明したように、自律車両又は半自律車両等の車両は、道路ナビゲーションマップに基づいてナビゲートし得る。そのようなマップは、ホスト車両が道路区分をナビゲートし、将来の正確な予測を構築し得るように、走行可能な経路、レーンの意味、交差点等に関する情報を提供し得る。幾つかの実施形態では、車両は、上記で説明したように、過度のデータストレージ又はデータ転送速度を必要とせずに、ナビゲーションに十分な情報を提供し得る疎なマップに基づいてナビゲートし得る。場合によっては、位置特定の問題により、疎なマップ又はその他のナビゲーションデータが不正確になり得るか、又は利用できなくなり得る。マップに関するその他の問題は、道路又はレーンマークの変更、交通パターンの変更、更なる交通標識の追加、又はナビゲーションに影響を与え得るその他の現実世界の変更が原因で発生する可能性がある。更に、マップデータが利用できない領域もある。道路ナビゲーションマップに関するこれら及び他の潜在的な問題に基づいて、センサデータに基づくナビゲーションのための代替及び／又は追加の方法を有することが望まれ得る。

【0347】

従って、本開示は、ホスト車両の撮像デバイスによって撮像された画像を分析する車両ナビゲーションシステムを含み得る。システムは、撮像された画像内の１つ又は複数のピクセルを分析して、画像内の様々な点で予測経路又は推定経路を生成し得る。推定経路は、その点に関連付けられた車両又は他のエージェント（例えば、歩行者、動物等）が有し得る動きの任意の表現を含み得る。幾つかの実施形態では、推定経路は、ホスト車両の推定経路であり得る。加えて又は或いは、推定経路は、画像内の撮像された目標車両等の他の車両に対して決定され得る。幾つかの実施形態では、推定経路は、仮想車両が画像内に含まれていない様々な点での仮想車両の経路を表し得る。

【0348】

推定経路は、様々な形式で表し得る。例えば、推定経路は、将来の様々な時点での車両又は他のエージェントの予想される位置を示す点の組を含み得る。推定経路は、車両が特定の期間にわたって追従すると予想される経路を示すスプラインとして表し得る。幾つかの実施形態では、推定経路は、所与の点でのベクトルとして表し得て、その点に配置された車両が有するはずの予測される動きを示す。ベクトル予測は、道路の方向矢印、道路端部、道路の曲率、又は画像内の検出された他の道路トポロジ特徴等、画像内で検出された特徴に基づき得る。画像全体の幾つかの点での動きベクトル予測を集約して、それぞれの点で予測される動きを示すベクトルの配列又はベクトルの場を形成し得る。結果として得られるベクトル場は、例えば、ホスト車両及び／又はホスト車両の環境内の他の目標車両の将来の経路を予測するために使用され得る。結果として得られる経路は、疎なマップ又は他の道路ナビゲーションマップデータに加えて、又はそれらの代わりに使用され得る。

【0349】

図２７は、開示される実施形態による、ホスト車両によって撮像され得る例示的な画像２７００の図である。例えば、画像２７００は、上記で詳細に説明したように、画像取得ユニット１２０を使用して、ホスト車両２００の環境から撮像され得る。画像２７００は、ホスト車両２００によって走行された路面２７３０を含み得る。道路は、レーンマーク２７３４及び２７３６で示すように、複数の走行レーンを含み得る。図２７に示す例では、画像２７００は、私道２７３２で示すように、交差点又は道路入口点を含み得る。画像はまた、この例では、私道２７３２から車道に入り得る目標車両２７２０等の他の車両を含み得る。画像２７００はまた、方向矢印２７３８に関連付けられたレーンが方向転換専用レーンであることを示す方向矢印２７３８を含み得る。画像２７００は、道路端部２７４０及び２７４２、ガードレール２７４４、中央分離帯２７４６等の他の特徴を含み得る。

【0350】

車両ナビゲーションシステムは、画像２７００内から道路トポロジ特徴を検出するように構成され得る。本明細書で使用される道路トポロジ特徴は、ホスト車両の環境内に含まれる任意の自然又は人工の特徴を含み得る。そのような道路トポロジ特徴は、道路の区域の構成、配置、及び交通パターンを示し得る。道路トポロジ特徴は、上記で説明したように、画像２７００に含まれる特徴のいずれかを含み得る。図２８は、開示される実施形態による、ホスト車両によって検出され得る追加の例示的な道路トポロジ特徴を有する別の例示的な画像の図２８００である。幾つかの実施形態では、道路トポロジ特徴は、道路の表面上の特徴を含み得る。例えば、道路トポロジ特徴は、方向転換矢印（例えば、図２７に示す方向矢印２７３８）、合流矢印、Ｕターン矢印等の方向矢印を含み得る。道路トポロジ特徴は、レーンマーク、ＨＯＶレーンマーク、自転車レーンマーク、一時停止線、横断歩道（例えば、図２８に示す横断歩道２８４０）、又は道路の表面上の他のマーク等、他の道路マークを含み得る。

【0351】

幾つかの実施形態では、道路トポロジ特徴は、道路の端部を含み得る。例えば、画像２８００は、図２８に示す道路端部２８１０及び２８２０（及び／又は図２７に示す道路端部２７４０及び２７４２）を含み得る。道路端部は、走行可能な路面から走行不可能な路面又は物体への任意の遷移であり得る。例えば、道路端部２８１０は、道路の端部を示す土、砂利、又は草の表面領域の端部であり得る。道路端部２８２０は、道路の端部を示し得るコンクリートの縁石又は障壁等の高架構造物を含み得る。ガードレール２７４４等の他の障壁又は障害物は、道路トポロジ特徴として検出され得る。幾つかの実施形態では、道路トポロジ特徴は、道路の形状又は曲率を含み得る。例えば、画像２８００は、車両ナビゲーションシステムによって検出され得る曲線２８５０を含み得る。道路の形状に関連付けられた他の特徴は、合流レーン、出口ランプ、交差点、レーン分割等を含み得る。

【0352】

そのような道路トポロジ特徴は、任意の適切な手段を使用して検出し得る。例えば、車両ナビゲーションシステムは、上記の様々な実施形態で説明したように、コンピュータビジョンアルゴリズムを使用して、画像が撮像され、処理された環境内の物体を検出及び／又はラベル付けし得る。幾つかの実施形態では、道路トポロジ特徴は、少なくとも部分的に高さに基づいて検出され得る。例えば、異なる時間に撮像された複数の画像は、画像内の物体の高さを示し得る。画像２８００において、路面２８３０は、道路トポロジ特徴を検出するために使用され得る道路端部２８２０とは異なる高さを有すると決定され得る。幾つかの実施形態では、道路トポロジ特徴のうちの１つ又は複数は、トレーニングされた機械学習プロセスに基づいて識別され得る。例えば、道路トポロジ特徴を含む画像の組、特徴のラベル又はその他の識別情報と共に、トレーニングデータとして機械学習モデルに入力し得る。結果として得られるトレーニングされたモデルを使用して、画像を分析し、画像内の道路トポロジ特徴を識別し得る。ロジスティック回帰、線形回帰、回帰、ランダムフォレスト、Ｋ最近傍（ＫＮＮ）モデル、Ｋ－Ｍｅａｎｓモデル、意思決定ツリー、ｃｏｘ比例ハザード回帰モデル、ナイーブベイズモデル、サポートベクターマシン（ＳＶＭ）モデル、勾配ブースティングアルゴリズム、深層学習モデル、又は任意の他の形式の機械学習モデル又はアルゴリズムを含む、他の様々な機械学習アルゴリズムを使用し得る。

【0353】

画像内のこれらの検出された特徴に基づいて、車両ナビゲーションシステムは、１つ又は複数の点に関連付けられた車両の環境内の推定経路を決定するように構成され得る。幾つかの実施形態では、推定経路は、その点での車両が行うはずの動きの予測として表し得る。図２９は、開示される実施形態による、画像２７００上に重なる例示的なベクトル場の図である。図２９に示すように、車両ナビゲーションシステムは、点２９１０で予測される動きベクトル２９２０を決定し得る。上記で説明したように、予測される動きベクトル２９２０は、点２９１０に位置する車両が走行するはずの予測される動きを表し得る。幾つかの実施形態では、予測される動きベクトル２９２０は、点２９１０を含む経路に沿って移動する車両が取るはずの動きを表し得る。車両は画像内の単一の点よりも大きいため、車両の代表的なアンカーポイント（例えば、車両の端部、車両の中心点等）を想定し得て、動きベクトルは、その位置にアンカーポイントを有する車両が走行するはずの動きを表し得る。例えば、予測される動きベクトル２９２０は、点２９１０を通過する車両の中心点（又は車両の任意の他の点）に基づいて車両が走行するはずの方向を示し得る。幾つかの実施形態では、生成されたベクトルは、所定の長さを有し得る。例えば、ベクトル２９２０は、点２９１０での車両の予期される経路に沿って、点２９１０（例えば、０．５メートル、１メートル、２メートル、５メートル等）から所定の距離離れた第２の点に点２９１０を接続する経路を表し得る。

【0354】

このプロセスは、図２９に示すように、画像２７００内の幾つかの点に対して実行され、ベクトルの配列（すなわち、ベクトル場）２９３０を生成し得る。ベクトル場２９３０内のベクトルのそれぞれは、その点に位置する車両（例えば、その位置に中心点又は他の点を有する）が走行すると予期又は予測される方向を表し得る。結果として得られるベクトルの配列は、画像内の各点の予期される走行経路をマップし得る。例えば、図２９に示すように、私道２７３２の近くの車両は、入口近くの私道を走行すると予期され得て、私道の別の側の車両は、車道を走行すると予期され得る。同様に、ベクトルの配列は、方向転換レーン（すなわち、上記で説明した方向転換矢印２７３８に関連付けられたレーン）内の車両が、そのレーン内のベクトルで示すように、左折することが予期され得ることを示し得る。特に、ベクトル場は、レーンマーク２７３４等のレーンマークに依存せずに決定し得る。レーンマークは、都市環境等の全ての車両環境に常に存在するとは限らないため、これは有利であり得る。更に、レーンマークは、例えば、画像検出技術の限界のため、レーンマークの摩耗又は損傷のため、レーンマークを覆っている破片又はその他の物質（例えば、土、雪、水等）、又はレーンマークを視界から遮る物体のために、検出することが困難になり得る。

【0355】

幾つかの実施形態では、ベクトル場２９３０内のベクトルは、撮像された画像に含まれる全てのピクセルについて決定され得る。従って、結果として得られるベクトル場は、撮像された画像の解像度と同等の解像度を有し得る。他の実施形態では、各点（例えば、点２９１０）は、ピクセルのグループに関連付けられ得る。例えば、点２９１０は、連続するピクセルのグループ（例えば、２ピクセル、５ピクセル、１０ピクセル、２０ピクセル、５０ピクセル等）を表し得て、予測される動きベクトルは、画像内のピクセルのグループごとに決定され得る。システムは、道路の表面に関連付けられたピクセルについてのみ予測される動きベクトルを決定するように構成され得る。例えば、トレーニングされたニューラルネットワークは、路面２７３０を検出するように構成され得て、路面２７３０に関連付けられたピクセル（又はピクセルのグループ）のベクトルのみを生成し得る。幾つかの実施形態では、これは、ベクトル場を生成するプロセスに固有であり得る。例えば、車両ナビゲーションシステムは、路面に関連付けられていないピクセルのベクトルを生成し得ない（又は大きさがゼロのベクトルを生成し得る）。

【0356】

ベクトル場２９３０は、任意の適切な技術に従って生成し得る。幾つかの実施形態では、トレーニングされたニューラルネットワーク（又は別の形態の機械学習モデル）を展開して、入力画像のベクトル場を生成し得る。モデルは、各ピクセル（又はピクセルのグループ）が予測される動きベクトルに関連付けられるように調査及び特徴付けられたトレーニング画像のセットを含むトレーニングデータのセットを使用してトレーニングし得る。そのような特徴付けは、例えば、トレーニングデータセット内の撮像された画像を分析し、撮像された画像のピクセルの予測される動きベクトルを指定する１人又は複数の人間のレビューアによって実行され得る。結果として、トレーニングされたニューラルネットワークモデルは、入力画像内の各ピクセルの動きベクトルを決定するように構成され得る。

【0357】

ニューラルネットワークの有効性及び精度は、トレーニングデータセット内の利用可能なトレーニングデータの質及び量に依存し得る。従って、大規模なトレーニングデータセット（例えば、数百、数千、又は数百万の指定された撮像された画像を含む）を使用することによって提供される利点があり得る。ただし、手動の調査プロセスを使用して、そのような大規模なデータセットを生成することは、現実的又は不可能であり得る。この課題に対処するために、本システムは、画像内の各ピクセルの予測される動きベクトルを具体的に識別するように設計された一連の画像分析アルゴリズムを使用し得る。幾つかの実施形態では、これは、疎なマップに含まれる情報に基づき得る。例えば、アルゴリズムを実施して、疎なマップに含まれる複数の走行可能な経路間を補間して、道路区分内に対応するベクトル場を生成し得る。このベクトル場は、トレーニングデータを生成するために道路区分に沿って撮像された複数の画像に相関させ得る。結果として得られるトレーニングデータセットに基づいて、ニューラルネットワークモデルを展開して、他の入力画像のベクトル場を決定し得る。

【0358】

結果として得られるベクトル場２９３０を使用して、ホスト車両の環境に関する追加情報を決定し得る。幾つかの実施形態では、ホスト車両又は目標車両の予測経路、又は車両に関連付けられていない予測経路を決定し得る。図３０は、開示される実施形態による、決定され得る例示的な予測経路を示す。車両ナビゲーションシステムは、図３０に示すように、予測経路３０１０、３０１２、３０１４、及び３０２０を決定し得る。予測経路３０１０、３０１２、３０１４、及び３０２０は、少なくとも部分的に、ベクトル場２９３０に基づいて決定され得る。例えば、予測経路の開始点が確立され得て、システムは、ベクトル場２９３０を介して一連の予測される動きベクトルを追跡して、予測経路を生成し得る。

【0359】

予測経路は、画像２７００内の様々な位置で生成され得る。予測経路３０１０は、ホスト車両（例えば、画像を撮像した車両）の予測経路を表し得る。従って、疎なマップ又は他のナビゲーションマップが利用できない実施形態では、予測経路３０１０を使用して、車両２００をナビゲートし得る。他の実施形態では、予測経路３０１０は、冗長経路として使用され得る。例えば、予測経路３０１０は、疎なマップ内の情報が正確で最新のものであることを保証するための確認として使用され得る。任意の不一致が追跡され得て、幾つかの実施形態では、疎なマップを更新するために使用され得る。

【0360】

幾つかの実施形態では、予測経路３０１０（又は所定の経路３０１２、３０１４、及び／又は３０２０）は、上記で論じたように、所定の距離（Ｄ）に関連付けられ得る。各ベクトルが事前定義された距離に関連付けられている実施形態では、予測経路は、経路を生成するために使用されるベクトルの数に基づいて決定され得る。例えば、各ベクトルの長さが１メートルの場合、１００個のベクトルをトレースすることによって生成される予測経路の長さは１００メートルになる。予測経路３０１０は、ホスト車両の前方の点を起点とし得る。幾つかの実施形態では、これは、ホスト車両の前方の所定の距離（例えば、２メートル、５メートル、６メートル、１０メートル等）であり得る。所定の経路３０１０は、所定の距離（Ｄ）（例えば、５０メートル、１００メートル、２００メートル等）の間、ベクトル場２９３０内のベクトルを追従し得る。他の実施形態では、所定の経路３０１０は、経路が画像２７００内に見える限り広がり得る。

【0361】

同様のプロセスを使用して、目標車両２７２０等の画像２７００内の他のエージェントの予測経路を生成し得る。例えば、車両ナビゲーションシステムは、目標車両２７２０の予測経路を表す予測経路３０２０を生成し得る。予測経路３０２０は、例えば、目標車両２７２０の前方のベクトルをトレースすることによって、予測経路３０１０と同様の方法で決定され得る。幾つかの実施形態では、ベクトルは、所定の距離Ｄに対して同じであり得るか、又は異なり得る、所定の距離についてトレースされ得る。予測経路３０２０は、画像内で検出された目標車両２７２０に関連付けられた点を起点とし得る。例えば、経路は、目標車両２７２０の中心点を含み得る。幾つかの実施形態では、予測経路は、目標車両２７２０に関連付けられた複数の点に対して生成され得る。例えば、予測経路は、目標車両２７２０のいずれかの側の点に対して生成されて、目標車両２７２０の予測されるコリドを生成し得る。このコリドは、ホスト車両２００と目標車両２７２０との間の相互作用を予測するために使用され得る。例えば、予測経路３０１０と予測経路３０２０（すなわち、コリド）との間の横方向の間隔を分析して、車両間の将来の間隔を予測し得て、この間隔を使用して、ナビゲーションの決定を行い得る。

【0362】

幾つかの実施形態では、予測経路は、車両に関連付けられていない他の位置に対して生成され得る。例えば、予測経路３０１２及び３０１４は、ホスト車両２００が走行しているレーンに隣接するレーンに対して生成され得る。図３０に示すように、予測経路３０１４は、ホスト車両２００の左側のレーンを走行する車両が方向転換すると予期されることを示し得る。幾つかの実施形態では、予測経路は、複数の可能な経路に分岐し得る。例えば、予測経路３０１２に沿って走行する車両は、私道２７３２に方向転換し得るか、又は直進し続け得る。従って、予測経路３０１２は、図３０に示すように、ベクトル場２９３０の分析に基づいて複数の経路を示すために分割され得る。

【0363】

上記で論じたように、ベクトル場２９３０は、レーンマーク２７３４等のレーンマークを考慮せずに決定され得る。従って、レーンマークが検出された領域では、それらを使用して、予測経路を調整又は校正し得る。例えば、レーンマーク２７３４及び２７３６は、車両ナビゲーションシステムによって検出され得るが、ベクトル場２９３０を生成するために使用され得ない。次いで、レーンマーク２７３４及び２７３６の位置を使用して、ベクトル場２９３０及び／又は予測経路３０１０を調整し得る。例えば、ベクトル場２９３０内の様々な点は、レーンマーク２７３４及び２７３６の中心線と整列するように調整又は固定され得る。追加の中心線を画像全体に補間して、ベクトル場２９３０のベクトルを整列させ得る。別の例として、予測経路３０１０は、検出されたレーンマーク２７３４及び２７３６に基づいてレーン内で中心となるようにシフトされ得る。画像内にレーンマークが検出されない、又はレーンマークが信頼できないそのような実施形態では、ベクトル場２９３０及び予測経路は、レーンマークに基づいて調整され得ない。

【0364】

画像２７００及び２８００は、ホスト車両２００の正面カメラから撮影された画像を表すが、ベクトル場及び関連付けられた予測経路を生成するために、他の様々なカメラの角度を使用し得ることを理解されたい。例えば、車両の側面、角、又は後部から撮影された画像は、上記で説明したプロセスを使用してベクトル場を生成するために使用され得る。従って、ホスト車両に隣接するレーンの予測経路は、ホスト車両２００の隣を走行する車両の予測経路と共に決定され得る。幾つかの実施形態では、複数のカメラを使用して、ベクトル場を生成し得る。例えば、サイドカメラ又はコーナーカメラを使用して、メインの前面カメラの範囲を拡張し得る。結果として得られたベクトルファイルを組み合わせて、ホスト車両２００の周りのより広い領域のベクトル場を生成し得る。

【0365】

幾つかの実施形態では、ベクトル場２３９０に沿った軌道を追従するだけでなく、目標車両の追加の予測を決定することもし得る。例えば、目標車両の速度を使用して、車両の予測経路を調整し得る。異なる時間に撮影された複数の画像（例えば、連続画像等）を使用して、目標車両の速度を決定し得る。これを実現するために、車両の位置の変化を２つ以上の画像フレームにわたって追跡し得て、画像間の経過時間に基づいて、速度を決定し得る。幾つかの実施形態では、これは、走行レーンに垂直であり、従って、ベクトル場２９３０に垂直である車両の速度の成分であり得る横方向速度を含み得る。この横方向の速度は、車両の予測経路を決定する際に使用し得る。例えば、ベクトル場２９３０の軌道を追従するのではなく、車両の予測経路は、測定された横方向速度に従ってベクトル場２９３０を通って横方向にも移動するように生成され得る。この修正された予測経路は、ホスト車両のナビゲーション動作を決定するのに有用であり得る。例えば、ナビゲーションシステムは、ホスト車両の予測経路と目標車両の予測経路が交差していると決定し得る。ベクトル場に基づいて、ナビゲーションシステムは、経路が交差する車両の前方の距離を決定し得る。従って、ホスト車両は、ブレーキ動作（例えば、安全な車間距離を維持するため）、回避動作、加速動作等を実行すべきか否かを判断し得る。

【0366】

図３１は、開示される実施形態による、ベクトル場に基づいてホスト車両をナビゲートするための例示的なプロセス３１００を示すフローチャートである。プロセス３１００は、上記で説明したように、処理ユニット１１０などの少なくとも１つの処理デバイスによって実行され得る。本開示全体を通して、「プロセッサ」という用語は、「少なくとも１つのプロセッサ」の省略形として使用されることを理解されたい。言い換えれば、プロセッサは、そのような構造が配置されているか、接続されているか、又は分散されているかにかかわらず、論理演算を実行する１つ又は複数の構造を含み得る。幾つかの実施形態では、非一時的なコンピュータ可読媒体は、プロセッサによって実行されると、プロセッサにプロセス３１００を実行させる命令を含み得る。更に、プロセス３１００は、必ずしも図３１に示すステップに限定されるものではなく、本開示全体を通して説明される様々な実施形態の任意のステップ又はプロセスもまた、図２７～図３０に関して上記で説明されたものを含む、プロセス３１００に含まれ得る。

【0367】

ステップ３１１０において、プロセス３１００は、車両のカメラから、車両の環境から撮像された少なくとも１つの画像を受信することを含み得る。例えば、画像取得ユニット１２０は、ホスト車両２００の環境を表す１つ又は複数の画像を撮像し得る。撮像された画像は、図２７～図２８に関して上記で説明されたような画像に対応し得る。

【0368】

ステップ３１２０において、プロセス３１００は、少なくとも１つの画像を分析して、少なくとも１つの画像で表される車両の環境内の道路トポロジ特徴を識別することを含み得る。上記で説明したように、道路トポロジ特徴は、ホスト車両の環境内に含まれる任意の自然又は人工の物体又は他の特徴であり得る。幾つかの実施形態では、道路トポロジ特徴は、路面２７３０等の路面を含み得る。道路トポロジは、道路区分の屈曲又は曲線（例えば、曲線２８５０）、道路の端部（例えば、道路端部２７４０、２７４２、２８１０、及び／又は２８２０）、道路境界（道路端部２８２０等）に関連付けられた障壁、縁石、壁、ガードレール等の他の特徴を含み得る。道路トポロジは、合流レーン、出口ランプ、横断歩道（例えば、横断歩道２８４０）、交差点、レーン分割、私道、又は道路の他の様々な特徴等の特徴を含み得る。幾つかの実施形態では、路面又は障壁の高さ等、上記で説明した特徴のうちの１つ又は複数の高さは、道路トポロジ特徴として検出され得る。幾つかの実施形態では、道路トポロジ特徴を識別するために少なくとも１つの画像を分析することは、トレーニングされたシステムを使用して少なくとも１つの画像を分析することを含み得る。例えば、トレーニングされたシステムは、上記で説明したように、ニューラルネットワークを含み得る。

【0369】

ステップ３１２０は更に、少なくとも１つの画像を分析して、少なくとも１つの画像に関連付けられた少なくとも１つの点を識別することを含み得る。例えば、少なくとも１つの点は、上記で説明したように、点２９１０に対応し得る。少なくとも１つの点は、少なくとも１つの画像の少なくとも１つのピクセルに関連付けられ得て、幾つかの実施形態では、少なくとも１つの画像の複数のピクセルに関連付けられ得る。少なくとも１つの点は、少なくとも１つの画像内の様々な位置に対応し得る。幾つかの実施形態では、少なくとも１つの点は、少なくとも１つの点を含む車両の予測される走行経路の少なくとも一部に沿って含まれ得る。例えば、少なくとも１つの点は、ホスト車両２００又は目標車両２７２０の経路に沿い得る。幾つかの実施形態では、少なくとも１つの点は、車両の位置に対応し得ない。例えば、少なくとも１つの点は、少なくとも１つの画像に関連付けられた任意の点として選択され得る。他の実施形態では、少なくとも１つの点は、グリッド又は他の事前定義された間隔に基づいて決定され得る。

【0370】

ステップ３１３０において、プロセス３１００は、識別された道路トポロジ特徴に基づいて、少なくとも１つの点に関連付けられた車両の環境内の推定経路を決定することを含み得る。推定経路は、予測経路３０１０、３０１２、３０１４、及び３０２０等、画像内の少なくとも１つの点に対応する位置からの予測される走行経路に対応し得る。幾つかの実施形態では、推定経路は、ホスト車両の予測経路であり得る。従って、その位置は車両の前方にあり得る。幾つかの実施形態では、車両の現在の速度又は計画された速度に基づいて、車両は、所定の時間（例えば、１秒、２秒、３秒等）内の位置に位置し得る。幾つかの実施形態では、推定経路は、車両の前方の走行経路に沿った車両の動きのベクトル予測に対応し得る。車両の前方の走行経路に沿った車両の動きのベクトル予測は、所定の時間（例えば、１秒、２秒、３秒等）内に車両によって横断可能であり得る。プロセス３１００は、推定経路に基づいて車両の進行方向を予測することを更に含み得る。幾つかの実施形態では、予測経路は、目標車両２７２０等の目標車両に関連付けられ得る。従って、プロセス３１００は、推定経路に基づいて、検出された目標車両の進行方向を予測することを含み得る。

【0371】

ステップ３１４０において、プロセス３１００は、推定経路に基づいて車両にナビゲーション動作を実施させることを含み得る。例えば、ナビゲーション動作は、現在の速度を維持すること、現在の方向を維持すること、ブレーキ動作を実行すること、横方向の動き（例えば、レーン変更、回避動作等）を実行すること、加速すること、又は同様のナビゲーション動作であり得る。幾つかの実施形態では、プロセス３１００は、推定経路を車両の外部の位置に送信することを更に含み得る。例えば、位置は、目標車両２７２０、別のホスト車両（例えば、上記で説明した車両１２０５～１２２５）、又は他の車両等の別の車両を含み得る。幾つかの実施形態では、位置は、上記で説明したサーバ１２３０等のサーバであり得る。

【0372】

幾つかの実施形態では、プロセス３１００は、少なくとも１つの画像を分析して、少なくとも１つの画像に関連付けられた第２の点を識別することを更に含み得る。処理ユニット１１０は、識別された道路トポロジ特徴に基づいて、第２の点に関連付けられた車両の環境内の推定された第２の経路を決定するように構成され得る。プロセス３１００は、推定された第２の経路に基づいて、車両に第２のナビゲーション動作を実施させることを含み得る。

【0373】

図３２は、開示される実施形態による、ベクトル場に基づいてホスト車両をナビゲートするための例示的なプロセス３２００を示すフローチャートである。プロセス３２００は、上記で説明したように、処理ユニット１１０などの少なくとも１つの処理デバイスによって実行され得る。幾つかの実施形態では、非一時的なコンピュータ可読媒体は、プロセッサによって実行されると、プロセッサにプロセス３２００を実行させる命令を含み得る。更に、プロセス３１００は、必ずしも図３２に示すステップに限定されるものではなく、本開示全体を通して説明される様々な実施形態の任意のステップ又はプロセスもまた、プロセス３１００に関して上記で説明されたものを含む、プロセス３２００に含まれ得る。

【0374】

ステップ３２１０において、プロセス３２００は、車両のカメラから、車両の環境から撮像された少なくとも１つの画像を受信することを含み得る。例えば、画像取得ユニット１２０は、ホスト車両２００の環境を表す１つ又は複数の画像を撮像し得る。撮像された画像は、図２７～図２８に関して上記で説明されたような画像に対応し得る。

【0375】

ステップ３２２０において、プロセス３２００は、少なくとも１つの画像を分析して、少なくとも１つの画像で表される車両の環境内の１つ又は複数の道路トポロジ特徴を識別することを含み得る。例えば、上記で説明したように、道路トポロジ特徴は、路面、路面の高さ、道路区分の屈曲又は曲線、道路の端部、道路境界に関連付けられた障壁、方向転換レーン、合流レーン、出口ランプ、横断歩道、交差点、レーン分割、方向矢印、又は車両の進行方向を示し得る任意の同様の特徴を含み得る。

【0376】

ステップ３２３０において、プロセッサ３２００は、少なくとも１つの画像の複数の区分のそれぞれについて、識別された１つ又は複数の道路トポロジ特徴に基づいて、複数の区分のうちの１つに対応する車両の環境内の位置での推定経路を決定することを含み得る。幾つかの実施形態では、複数の区分のそれぞれは、少なくとも１つの画像の単一のピクセルに対応し得る。他の実施形態では、複数の区分のそれぞれは、少なくとも１つの画像の複数のピクセルに対応する。例えば、区分は、複数の隣接するピクセルに対応し得る。幾つかの実施形態では、推定経路は、車両の予測経路に対応し得る。従って、推定経路のうちの１つ又は複数は、検出された目標車両の前方の予測される走行経路に対応し、１つ又は複数の推定経路は、車両の前方の予測される走行経路に対応する。

【0377】

ステップ３２４０において、プロセス３２００は、少なくとも１つの画像の複数の区分に関連付けられた予測経路のうちの少なくとも１つに基づいて、車両にナビゲーション動作を実施させることを含み得る。例えば、ナビゲーション動作は、現在の速度を維持すること、現在の進行方向を維持すること、ブレーキ動作を実行すること、横方向の動きを実行すること、加速すること、又は同様のナビゲーション動作を含み得る。

【0378】

意味的クレーンの説明

【0379】

上記で説明したように、自律車両又は半自律車両等の車両は、画像を使用して、車両の環境下でのナビゲーションを支援し得る。上記で説明したように、車両ナビゲーションシステムは、画像を分析して、ナビゲーション動作の決定を支援し得る文脈情報を決定し得る。幾つかの実施形態では、文脈情報は、車両の環境に含まれるレーンに関する情報を含み得る。車両ナビゲーションシステムは、車両が走行している現在のレーン、及び他の周囲のレーンを特徴付けるように構成され得る。例えば、システムは、レーンに関連付けられた進行方向、レーンが対向レーンに関連付けられているか否か、レーンに関連付けられた使用制限、又はナビゲーション動作の決定に関連付けられ得る他の情報を決定し得る。そのような情報はまた、上記で詳細に説明したように、疎なマップ又は他の道路マップを生成及び／又は更新するために中央サーバに提供され得る。

【0380】

図３３は、開示される実施形態による、レーン分析のためにホスト車両によって撮像され得る例示的な画像３３００の図である。例えば、画像３３００は、上記で詳細に説明したように、画像取得ユニット１２０を使用して、ホスト車両２００の環境から撮像され得る。画像３３００は、レーン３３１０、３３１２、及び３３１４等の１つ又は複数のレーンの表現を含み得る。本明細書で使用されるレーンは、一列の車両によって使用するように指定された道路の一部を指し得る。場合によっては、レーンは、図３３に示すように、レーンマーク３３２６及び３３２２等のレーンマークで分離され得る。例示的な画像３３００において、レーン３３１０は、ホスト車両の現在の走行レーンを表し得る。言い換えれば、ホスト車両２００は、レーン３３１０に沿って走行している間に画像３３００を撮像し得る。レーン３３１２及び３３１４は、ホスト車両の走行レーンに隣接する走行レーンを含み得る、車両２００の環境内の追加のレーンを表し得る。画像３３００は、レーン３３１０、３３１２、及び／又は３３１４を特徴付けるための状況を提供し得る他の特徴又は属性を含み得る。例えば、画像３３００は、レーン３３１２に関連付けられた方向矢印３３２０を含み得て、方向矢印３３２０は、示すように、レーン３３１２が左折レーンであることを示し得る。

【0381】

車両ナビゲーションシステムは、画像３３００を分析して、画像内の１つ又は複数のレーンを特徴付け得る。幾つかの実施形態では、車両ナビゲーションシステムは、画像３３００を分析して、ホスト車両の走行レーンを識別し得る。図３３に示す例では、これはレーン３３１０に対応し得る。レーン３３１０は、様々な技術を使用して識別され得る。幾つかの実施形態では、レーン３３１０は、レーンマーク３３２４及び３３２２等のレーンマークに基づいて識別され得る。これらのレーンマークは、物体検出、端部検出、又は他の特徴検出アルゴリズム等の様々な画像分析アルゴリズムに基づいて識別され得る。レーン及びレーンマークの検出に関する追加の詳細は、図２４Ａ～図２４Ｄに関して上記で詳細に説明されている。幾つかの実施形態では、レーンは、道路端部３３３２及び３３３４等の他の特徴に基づいて検出され得る。車両ナビゲーションシステムは、上記で説明したように、レーン３３１２及び３３１４等の１つ又は複数の追加のレーンを検出するように更に構成され得る。追加のレーンは、ホスト車両のレーンと同様の技術を使用して識別され得る。

【0382】

車両ナビゲーションシステムは、画像３３３０を更に分析して、追加の走行レーンに関連付けられた属性を識別し得る。属性は、走行レーンに関連付けられた画像から検出され得る任意の品質又は特徴を含み得る。例えば、システムは、レーン３３１２に関連付けられた方向矢印３３２０を識別し得る。方向矢印３３２０（及び／又は画像３３００の他の属性）は、様々な技術を使用して検出され得る。幾つかの実施形態では、属性は、上記で説明したように、レーンマーク３３２２及び３３２４と同様の物体認識アルゴリズムを使用して検出され得る。車両ナビゲーションシステムによって識別され得る属性の追加の例は、図３４を参照して以下に提供される。

【0383】

車両ナビゲーションシステムは、属性に基づいて、追加の走行レーンの特徴付けを示す情報を決定するように更に構成され得る。レーンの特徴付けは、レーンの任意の説明又は分類を含み得る。幾つかの実施形態では、レーンは、事前定義されたレーン特性カテゴリのセットに従って特徴付けられ得る。特性の例は、レーンの存在、レーンタイプ、レーンの向き、及び／又はレーン方向を含み得る。レーンの存在は、特定のレーンが存在するか否かを示す特性又は値であり得る。レーンの存在は、数値（例えば、レーンが存在することを示す「１」、レーンが存在しないことを示す「０」）、テキスト値（例えば、「存在する」／「存在しない」、「はい」／「いいえ」等）、数値、英数字、記号又はアイコン、又はその他の様々な形式を含む、様々な形式で表し得る。ホスト車両レーンに対する空間的関係（例えば、左に２レーン、左に１レーン、右に１レーン、右に２レーン等）に基づいて識別され得る特定のレーンの存在は、上記で説明したように、画像分析に基づいて決定され得る。

【0384】

レーンの向きの特性は、そのレーンに関連付けられた交通方向が先行している（すなわち、ホスト車両と同じ方向にある）か、又は対向している（すなわち、ホスト車両とは反対の方向にある）かを示し得る。レーン存在値と同様に、レーンの向きは、数値（例えば、０＝先行、１＝対向等）、テキスト値（例えば、「先行」／「対向」等）、数値、英数字、記号又はアイコン（例えば、矢印等）、又はその他の様々な形式で表し得る。幾つかの実施形態では、レーンは、中央方向転換レーン、屈曲使用レーン、合流レーン等、双方向であり得る。

【0385】

レーン方向特性は、レーンに関連付けられた目標方向を示し得る。例えば、前方に直進し続けるレーンは、「直進」レーンとして指定され得て、方向転換レーンは、「左折」又は「右折」レーンとして指定され得る。例えば、レーンが合流レーン（例えば、「左に合流」又は「右に合流」）、出口レーン等であることを示す、他の様々なレーン方向の分類を使用し得る。幾つかの実施形態では、レーン方向は、様々なレーン方向（例えば、１＝右、２＝左、３＝右等）に関連付けられた数値又はコードで表し得る。幾つかの実施形態では、レーンは、複数の方向に関連付けられ得る。例えば、レーンは、車両が（例えば、直進／右折矢印等によって指定されたように）直進し続けるか、又は右折することを可能にし得る。従って、レーンは、別個の「直進／右折」指定を有し得るか、又は複数の指定されたレーン方向（例えば、「直進」及び「右折」）を有し得る。

【0386】

レーンタイプ特性は、レーン内の走行を許可された車両のタイプ又はクラスが指定し得る、レーンに関連付けられた制限を含み得る。例えば、レーンタイプは、レーンが相乗り専用車両（ＨＯＶ）レーン又はカープールレーン、トラック専用レーン、トラック禁止レーン、バス専用レーン、車両重量によって制限されるレーン、自転車レーン、緊急車両専用レーン等であるかを示し得る。レーンタイプには、レーンが路肩（例えば、硬路肩）に関連付けられているか否か、レーンが走行用に開いているか閉じているか否か、レーンが駐車レーン（例えば、駐車メータの列に沿っている、等）であるか否か等、追加の分類を含み得る。幾つかの実施形態では、レーンタイプは、テキスト値又は文字列（例えば、「ＨＯＶ」、「バス専用」等）によって表し得る。他の実施形態では、レーンタイプは、様々なレーンタイプに関連付けられた数値又はコード（例えば、０＝不明、１＝路肩、３＝自転車レーン、４＝カープール等）によって表し得る。

【0387】

幾つかの実施形態では、レーンの特徴付けは、ホスト車両レーンに対する空間的関係を含み得る。例えば、レーンは、特定の方向（例えば、左折又は右折）でのホスト車両レーンからの特定の数のレーン（例えば、１、２、３、等）として特徴付けられ得る。レーンの表面タイプ（例えば、土、砂利、アスファルト、コンクリート、等）、レーン条件（例えば、濡れている、乾燥している、損傷している、等）、レーンの色、レーンの高さ、又は他の様々な特性を含む、他の様々な特徴付けも識別し得る。幾つかの実施形態では、これらの例のうちの１つ又は複数は、レーンタイプ等の別の分類属性と組み合わせられ又は含まれ得るか、又は上記で説明した他のレーンの特徴付けを識別するために使用され得る。

【0388】

幾つかの実施形態では、レーンの特徴付けを示す情報を決定することは、少なくとも部分的に、履歴情報に基づき得る。履歴情報は、画像が撮像される前に記録されたレーン又は道路区分に関連付けられた任意の情報を含み得る。幾つかの実施形態では、履歴情報は、ホスト車両によって（例えば、同じ走行中の道路区分に沿った前の地点で、同じ道路区分に沿った以前の走行中に、等）撮像され得る。従って、履歴情報は、メモリ１４０等のホスト車両のメモリに記憶され得る。他の実施形態では、履歴情報は、他の車両によって撮像され得て、従って、セントラルロケーション（例えば、サーバ１２３０）に、又はナビゲーション情報（例えば、マップデータベース１６０）の組の一部として記憶され得る。幾つかの実施形態では、履歴情報は、疎なマップに含まれ得るか、又は関連付けられ得る。履歴情報は、現在の画像が撮像される前の任意の期間に撮像され得る。例えば、履歴情報は、現在の分析の数年、数ヶ月、数週間、又は数日前であり得るか、又は分析の数時間、数分、又は数秒前であり得る。幾つかの実施形態では、履歴情報は、道路区分に沿った前の位置でホスト車両によって撮像されたレーン特性の指標であり得る。例えば、ホスト車両は、次のレーン分割を示す交通標識を検出し、画像を分析してレーンの特徴付けを決定し得て、以前に識別された分割を確認し得る。例えば、方向矢印３３２０は、レーン３３１２が方向転換レーンであり、従って、レーン３３１０及び３３１４から分割されていることを示し得る。

【0389】

上記の様々な画像分析及び特徴付けのステップは、様々な方法を使用して実行され得る。幾つかの実施形態では、これらのステップのうちの１つ又は複数は、トレーニングされた機械学習モデルを使用して実行され得る。例えば、ニューラルネットワーク（例えば、畳み込みニューラルネットワーク、リカレントニューラルネットワーク等）は、トレーニングデータの組に基づいてレーンの特徴付けを示す情報を決定するようにトレーニングされ得る。トレーニングデータは、画像内の各レーンが特定のレーンの特徴付けでタグ付けされるように調査及び特徴付けされた画像の組を含み得る。従って、トレーニングされたニューラルネットワークモデルは、入力画像に基づいてレーンの特徴付けを出力するように構成され得る。幾つかの実施形態では、ニューラルネットワークは、開示される実施形態による、レーンの特徴付けを決定するために一連の２つ以上の画像を使用するようにトレーニングされ得る。

【0390】

幾つかの実施形態では、ニューラルネットワークモデル（又は別個のニューラルネットワークモデル）はまた、画像内のレーン及び／又は属性を識別するようにトレーニングされ得る。例えば、トレーニングデータセットは、トレーニングされたニューラルネットワークモデルが入力画像内のレーン及び属性を検出及び識別するように構成されるように、識別されたレーン（例えば、レーン３３１０、３３１２、及び３３１４）及び／又は属性（例えば、方向矢印３３２０）を有するトレーニング画像の組を含み得る。結果として得られるトレーニングされたニューラルネットワークは、モデルが正しくトレーニングされていることを確認するために検証され得る。

【0391】

レーンの特徴付けを示す情報を決定することに加えて、ナビゲーションシステムは、情報の関連付けられた信頼度を決定するように更に構成され得る。信頼度は、レーンの特徴付けが正確であるという信頼又は確実性を示し得る。幾つかの実施形態では、信頼度は、画像で検出された属性のタイプに基づいて決定され得る。例えば、レーンの表面に描かれ得る方向矢印に基づいて決定されたレーン方向は、実線のレーンマーク等に基づいて決定されたレーン方向よりも高い信頼度を提供し得る。同様に、方向矢印に基づいて決定されたレーンの向きは、検出されたレーンマークの色よりも高い信頼度を示し得る。幾つかの実施形態では、信頼度は、属性が正しく検出されたという信頼を反映し得る。例えば、更に遠くで検出された属性又は（例えば、雪、土、その他の物体等により）部分的に覆われた属性は、より明確に検出できる属性よりも信頼性が低くなり得る。信頼度は、任意の適切な形態又は形式で表し得る。例えば、信頼度は、スケール（例えば、１～１０、１～１００）、パーセンテージ、テキストベースの信頼分類子（例えば、「低」、「中」、「高」等）、又は様々なその他の形態又はそれらの組み合わせで表し得る。信頼度は、レーンに関連付けられた決定された特徴付けの全ての全体的な信頼度を示す一般的な信頼度であり得る。代替又は追加として、各特徴付け（例えば、レーンの存在、レーン方向、レーンの向き、レーンタイプ等）は、それ自体の別個の信頼度に関連付けられ得る。幾つかの実施形態では、信頼度は、上記で説明したニューラルネットワークの出力であり得る。例えば、ニューラルネットワークは、入力されたトレーニングデータとどれだけ密接に相関しているかに基づいて、検出された属性がレーンの特徴付けにどれだけ密接に対応するかの指標を出力するように構成され得る。

【0392】

幾つかの実施形態では、システムは、「単一フレーム」ニューラルネットワークとして実装され得る。そのような実施形態では、カメラ又は他の撮像デバイスによって撮像された単一の画像フレームを分析して、画像内の特徴を識別し得る。これは、画像から道路標識等の特徴を検出するように構成される専用のニューラルネットワークを使用して実行し得る。これらの画像特徴は、トレーニングされたニューラルネットワークモデルに入力され得て、レーンの特徴付け及び確率は、上記で説明したように、出力として生成され得る。従って、単一フレーム段階では、システムは前のフレームのコンテキストなしで単一フレームを処理する。幾つかの実施形態では、システムは、「マルチフレーム」ニューラルネットワークとして実装され得る。そのような実施形態では、システムは、単一フレーム分析を使用するデータ出力を、標識の予測位置、前のフレームの標識の値等の前のフレームの分析を通じて決定された情報と組み合わせ得る。従って、前のフレームから検出された特徴又は物体を使用して、現在の画像フレーム内の特徴及び物体を識別し得る。同様に、トレーニングされたニューラルネットワークによって出力されたレーンの特徴付け及び関連付けられた信頼度は、現在のフレームで生成されたレーンの特徴付けの精度を改善するために、２つ以上のフレームにわたって平均化され得る。

【0393】

方向矢印３３２０は、画像内で識別され得る例示的な属性として本開示全体を通して使用されるが、様々な他の属性が検出され得る。図３４は、開示される実施形態による、レーンの特徴付けを決定するためにホスト車両３４１０によって識別され得る例示的な属性を示す。幾つかの実施形態では、属性は、道路の表面に描かれた記号を含み得る。例えば、属性は、レーン３４２２がＨＯＶレーン又はカープールレーンであることを示し得るＨＯＶダイアモンド３４１２を含み得る。従って、レーン３４２２は、「ＨＯＶ」レーンタイプで特徴付けられ得る。別の例として、ホスト車両３４１０は、レーン３４２４が自転車レーンであることを示す、自転車記号３４１４（図３４に示すように、方向矢印も含み得る）を検出し得る。従って、レーン３４２６は、上記で説明したうに、「自転車レーン」レーンタイプで特徴付けられ得る。レーンの向き及び／又はレーン方向はまた、自転車の記号の向き、及び存在する場合は、関連付けられた方向矢印に基づいて決定し得る。譲れの記号、合流記号、一時停止線、スピードハンプ矢印、危険物（ＨＡＺＭＡＴ）記号、進入禁止記号等を含む他の様々な道路マークは、上記で説明したうちの１つ又は複数のレーンの特徴付けを示し得る。

【0394】

幾つかの実施形態では、属性は、道路の表面に描かれたテキストを含み得る。例えば、ホスト車両３４１０は、レーン３４２６がバス専用に制限されていることを示す「バス専用」テキスト３４１６を検出し得る。従って、レーン３４２６は、「バス専用」のレーンタイプを有するものとして指定し得る。ホスト車両３４１０によって検出され得るテキストの他の例には、「停車」、「減速」、「横断歩道」、「スクールバス専用」、「駐停車禁止」、「出口専用」、又は道路の表面に描かれ得る他の任意のテキストを含み得る。幾つかの実施形態では、テキストは、上記で説明したＨＯＶ及び自転車レーンの記号と同様に、記号として検出され得る。他の実施形態では、例えば、光学式文字認識（ＯＣＲ）又は同様の技術を使用してテキストを解釈し、テキスト内の文字を識別し得る。テキストは必ずしもレーンタイプを指定しているとは限らないが、レーンの特徴付けを決定するための他の文脈情報を提供し得る。例えば、テキストの向きを解釈して、関連付けられたレーンの向きを決定し得る。

【0395】

幾つかの実施形態では、レーンの他の特性は、レーンの特徴付けを検出する目的で属性として検出され得る。幾つかの実施形態では、システムは、レーンの表面に描かれた色を検出し得る。例えば、レーン３４２２は、ＨＯＶ又はカープールレーンであることを示す青色又は緑色であり得る。同様に、レーン３４２６は、バス専用レーンであることを示す赤色であり得る。これらの色の関連付けは、例としてのみ提供されており、他の様々な色の指定を使用し得る。幾つかの実施形態では、ストライプ又はパターンも、特定のレーンタイプを指定するために使用され得る。特定のレーンを特徴付けるために使用され得るレーン幅も識別され得る。例えば、レーン３４２４は、ホスト車両３４１０が走行しているレーンよりも狭いことがあり、これは、自転車レーン（又は硬路肩等）であることを示し得る。

【0396】

幾つかの実施形態では、属性は、ホスト車両レーン及び／又は追加のレーンを分離するレーンマークを含み得る。幾つかの実施形態では、これは、レーンマークが実線であるか破線であるかに基づき得る。例えば、画像３３００において、実線３３２２は、レーン３３１２が方向転換レーンであることを示し得るが、破線３３２４は、レーン３３１０及び３３１４が直進し続けることを示し得る。異なるレーンマークの太さ、破線スタイル、複合タイプ（例えば、１本又は２本の線）、色等は、異なるタイプのレーンを示し得る。幾つかの実施形態では、複合線タイプ（例えば、二重の実線、実線及び破線、又は二重の破線）は、２つのレーンの向きの間の分割を示し得る。従って、車両ナビゲーションシステムは、複合線の反対側のレーンを「対向」として特徴付け得る。同様に、レーンマークの色はレーンの向きを示し得る。例えば、白いレーンマークで分離されたレーンは同じレーンの向きを有し得るが、黄色の線（又は、二重の黄色の線）で分離されたレーンは反対のレーンの向きを示し得る。白色の実線は、異なるレーンタイプを有するレーン間の分離を示し得る。例えば、白色の実線の反対側のレーンは、硬路肩、バス専用レーン、ＨＯＶレーン等として指定し得る。

【0397】

幾つかの実施形態では、属性は、ホスト車両の環境内で検出された他の物体を含み得る。例えば、レーンの特徴付けは、ホスト車両３４１０の環境内の車両３４１８等の他の車両に基づいて識別され得る。ナビゲーションシステムは、車両３４１８が車両３４１０に対向している、及び／又は車両３４１０の進行方向と反対の方向にレーン３４２８に沿って移動していると判断し得る。これは、レーン３４２８が「対向」レーンの向きを有していることを示し得る。同様に、ホスト車両３４１０と同じ方向に走行する車両は、車両に関連付けられたレーンが「先行」レーンの向きを有するものとして指定されるべきであることを示し得る。レーンに停車している車両（又は車両の列）は、そのレーンを「駐車レーン」のレーンタイプとして指定すべきであることを示し得る。車両に基づいて決定されたその他の情報が使用され得る。例えば、車両の動き、方向指示器の使用、車内信号、又は他の属性は、レーンが方向転換レーンであることを示し得る。従って、レーン方向は、この決定を反映し得る。別の例として、車両のタイプ（例えば、バス、緊急車両）は、レーンタイプの特徴付けを示し得る。

【0398】

幾つかの実施形態では、属性は、道路標識３４２０及び３４２２等の道路標識を含み得る。例えば、道路標識３４２０は、道路区分内の３つのレーンのレーン方向を示し得る。車両ナビゲーションシステムは、（例えば、検出されたレーンの空間的な向き及び識別されたレーン方向の空間的な向きに基づいて）道路標識３４２０で識別されたレーン方向を、ホスト車両３４１０の環境内で検出されたレーンと相関させ得る。幾つかの実施形態では、３つの関連付けられたレーンのそれぞれのレーンの向きも決定し得る。同様に、道路標識３４２２は、特定のレーンが「対向」レーンの向きを有していることを示し得て、道路標識３４２２は、レーンの特徴付けを識別するために使用され得る。幾つかの実施形態では、車両ナビゲーションシステムは、テキスト認識（例えば、ＯＣＲ）を実行して、検出された道路標識を更に分析して、レーンの特徴付けを決定し得る。一時停止標識、方向転換矢印又は方向矢印の標識、速度制限標識、道路工事標識、進入禁止標識、追越区間標識、譲れの標識、路線標識、「トラック通行止」標識、「自転車通行止」標識、又は道路区分の１つ又は複数のレーンの特徴付けに関連し得るその他の標識等、任意の他の様々な標識が識別され得る。

【0399】

図３５は、開示される実施形態による、レーンの特徴付けが実行され得る例示的な道路区分３５００の図である。道路区分３５００は、複数のレーン３５２０、３５２２、３５２４、及び３５２６を含み得る。図３５に示すように、ホスト車両３５１０は、レーン３５２０に沿って道路区分３５００を走行し得る。上記で説明したように、ホスト車両３５１０に関連付けられた車両ナビゲーションシステムは、ホスト車両３５１０によって撮像された画像に基づいてレーン３５２０を検出し得る。更に、車両ナビゲーションシステムは、道路区分３５００に沿った少なくとも１つの追加の走行レーンの表現を識別し得る。幾つかの実施形態では、追加のレーンは、ホスト車両のレーンに隣接するレーンを含み得る。例えば、レーンは、ホスト車両の左側の１レーンのレーン３５２２、又はホスト車両の右側の１レーンのレーン３５２４であり得る。他の実施形態では、追加のレーンは、ホスト車両のレーンから２レーン以上離れ得る。例えば、追加のレーンは、レーン３５１０の左側２レーン目のレーン３５２６であり得る。レーンはまた、ホスト車両のレーンの右側２レーンのレーンであり得る（この例では、存在し得ないか、又は硬路肩であり得る、等）。

【0400】

検出されたレーンに基づいて、車両ナビゲーションシステムは、上記で説明したように、追加のレーンを特徴付ける情報を識別し得る。例えば、道路区分３５２６において、車両ナビゲーションシステムは、レーン３５２６、３５２２、及び３５２４をレーン存在値の「存在する」を有するように特徴付け得る。車両ナビゲーションシステムは、ホスト車両３５１０の右側２レーン目のレーンを「存在しない」として更に分類し得る。図３５において何も示されていないか、又は何も識別されていないが、車両ナビゲーションシステムは、レーンの向き、レーン方向、レーンタイプ等の更なる特徴付けを識別するために、レーン３５２０～３５２６に関連付けられた属性を識別し得る。幾つかの実施形態では、レーンの特徴付けは、道路区分３５００に沿った特定の位置に関連付けられ得る。例えば、各レーンの特徴付けは、ホスト車両３５１０の前方の特定の距離Ｄ１で決定され得る。幾つかの実施形態では、Ｄ１は、ホスト車両３５１０の前方の所定の距離（例えば、３メートル、５メートル、７メートル、１０メートル、又は任意の適切な距離）であり得る。幾つかの実施形態では、道路の特徴付けは、複数の位置で決定され得る。例えば、第２の組の特徴付けは、距離Ｄ１とは異なり得る、ホスト車両３５１０から離れた距離Ｄ２で決定され得る。例示的な例として、ホスト車両３５１０は、７メートル先（例えば、Ｄ１）及び４０メートル先（例えば、Ｄ２）で道路の特徴付けを決定し得る。しかし、本開示は、いかなる特定の距離又は位置の数にも限定されないことを理解されたい。場合によっては、各レーンの特徴付けは、Ｄ１とＤ２で同じであり得る。他の例では、特徴付けが異なり得る。例えば、（撮像された画像で表されるように）道路区分３５００内の特徴の分析に基づいて、車両ナビゲーションシステムは、特定のレーンがＤ１で第１の分類を有し、Ｄ２で第２の異なる分類を有すると決定し得る。これは、Ｄ１とＤ２との間での、レーンタイプの変更（例えば、通常のレーンからバス又はＨＯＶ専用レーンへ）、レーン方向の変更（例えば、直進レーンから方向転換レーンへの変更）、レーンの向きの変更（例えば、中央方向転換レーン）、レーンの存在の変更（例えば、レーンの終了又は開始）等に起因し得る。

【0401】

幾つかの実施形態では、距離Ｄ２での位置に関連付けられたレーン特性は、位置がホスト車両３５１０からの距離Ｄ１であるときに、後で参照されるレーンの特徴付けの予測を表し得る。例えば、距離Ｄ２で決定されたレーンの特徴付けは、上記で説明して履歴データとして記憶され得る。従って、これらの特徴付けは、ホスト車両３５１０が道路区分３５００内の関連付けられた位置から距離Ｄ１であるときに、後のレーンの特徴付けを決定するための参照として使用され得る。従って、後に検出される属性は、レーンの特徴付けを明確に示し得ないが、以前に検出された属性を裏付ける（又は少なくとも縮約していない）情報であり得る。

【0402】

図３６は、開示される実施形態による意味的レーン特徴に基づいてホスト車両をナビゲートするための例示的なプロセス３６００を示すフローチャートである。プロセス３６００は、上記で説明したように、処理ユニット１１０などの少なくとも１つの処理デバイスによって実行され得る。幾つかの実施形態では、非一時的なコンピュータ可読媒体は、プロセッサによって実行されると、プロセッサにプロセス３６００を実行させる命令を含み得る。更に、プロセス３６００は、必ずしも図３６に示すステップに限定されるものではなく、本開示全体を通して説明される様々な実施形態の任意のステップ又はプロセスもまた、図３３～図３５に関して上記で説明されたものを含む、プロセス３１００に含まれ得る。

【0403】

ステップ３６１０において、プロセス３６００は、車両のカメラから、ホスト車両の環境から少なくとも１つの撮像された画像を受信することを含み得る。例えば、画像取得ユニット１２０は、ホスト車両２００の環境を表す１つ又は複数の画像を撮像し得る。撮像された画像は、図３３に関して上記で説明されたような画像に対応し得る。

【0404】

ステップ３６２０において、プロセス３６００は、少なくとも１つの画像を分析して、道路区分に沿った車両の走行レーンの表現を識別することを含み得る。例えば、ホスト車両３５１０は、撮像された画像を分析して、レーン３５２０の表現を識別し得る。幾つかの実施形態では、ステップ３６２０は、少なくとも１つの画像を分析して、道路区分に沿った少なくとも１つの追加の走行レーンの表現を識別することを更に含み得る。上記で説明したように、少なくとも１つの追加の走行レーンは、ホスト車両の走行レーンに隣接し得る。例えば、ホスト車両３５１０は、レーン３５２２及び／又はレーン３５２４を識別し得る。幾つかの実施形態では、少なくとも１つの追加の走行レーンは、ホスト車両の走行レーンから１つ又は複数のレーン離れ得る。例えば、ホスト車両３５１０は、図３５に示すように、レーン３５２６を識別し得る。幾つかの実施形態では、属性は、図３３に示すように、方向矢印３３２０等の方向矢印を含み得る。そのような方向矢印は、を含み得る。

【0405】

ステップ３６３０において、プロセス３６００は、少なくとも１つの画像を分析して、少なくとも１つの追加の走行レーンに関連付けられた属性を識別することを含み得る。上記で説明したように、属性は、レーンの特性を示し得る特定のレーンに関連付けられた任意の特徴であり得る。従って、属性は、少なくとも１つの画像の少なくとも一部を含み得る。幾つかの実施形態では、追加の走行レーンに関連付けられた属性を識別するために少なくとも１つの画像を分析することは、トレーニングされたシステムを使用して少なくとも１つの画像を分析することを含み得る。例えば、トレーニングされたシステムは、ニューラルネットワークを含む。

【0406】

例示的な属性は、図３３及び図３４に関して上記で説明されている。幾つかの実施形態では、属性は記述子を含み得て、記述子は、ホスト車両の環境に含まれる任意の形式の記述要素を含み得る。幾つかの実施形態では、記述子は、方向矢印を含み得る。例えば、方向矢印は、方向転換矢印、複合矢印（例えば、方向転換／直進矢印、複数の方向転換矢印）、合流矢印、Ｕターン矢印、流れ方向矢印（例えば、スピードハンプ等）等を含み得る。幾つかの実施形態では、記述子はテキストを含み得る。例えば、記述子は、図３４に関して上記で説明したように、「バス専用」のテキスト３４１６、又は同様のテキストを含み得る。幾つかの実施形態では、記述子は記号を含み得る。例えば、図３４に示すように、記号はＨＯＶダイアモンド３４１２又は自転車アイコン３４１４を含み得る。幾つかの実施形態では、記号は、レーンマークを含み得る。例えば、記号は、破線のレーンマーク、二重の破線マーク、実線のレーンマーク、二重の実線レーンマーク、又は実線マークと破線マークとの組み合わせを含み得る。幾つかの実施形態では、記号は、レーン又はレーンマークの色等の色を含み得る。幾つかの実施形態では、記号は、道路標識３４２０及び／又は３４２２等の方向標識を含み得る。

【0407】

上記で説明したように、属性は、目標車両の観察された動きに関連付けられ得る。幾つかの実施形態では、目標車両は、図３４に関して上記で説明した目標車両３４１８等、ホスト車両に接近していることが観察され得る。同様に、目標車両がホスト車両から離れて走行していることが観察され得る。幾つかの実施形態では、動きは、目標車両の転換方向を含み得る。例えば、目標車両が交差点に接近していることが観察され得る。動きは、交差点に対する目標車両の転換方向を含み得て、転換方向は、例えば、目標車両が走行しているレーンに関連付けられたレーン方向を示し得る。

【0408】

ステップ３６４０において、プロセス３６００は、属性に基づいて、少なくとも１つの追加の走行レーンの特徴付けを示す情報を決定することを含み得る。幾つかの実施形態では、少なくとも１つの追加の走行レーンの特徴付けを示す情報は、レーンの向きを含み得る。例えば、レーンの向きは、対向レーン又は先行レーンを含み得る。幾つかの実施形態では、少なくとも１つの追加の走行レーンの特徴付けを示す情報は、レーン方向を含み得る。例えば、レーン方向は、左折、右折、又は直進を含み得る。幾つかの実施形態では、少なくとも１つの追加の走行レーンの特徴付けを示す情報は、レーンタイプを含み得る。例えば、レーンタイプは、ＨＯＶレーン、バスレーン、自転車レーン、又は硬路肩を含み得る。幾つかの実施形態では、少なくとも１つの追加の走行レーンの特徴付けを示す情報は、少なくとも１つの追加の走行レーンとホスト車両の走行レーンとの間の空間的関係を含み得る。例えば、空間的関係は、右側に１レーン増、２レーン増、３レーン増、又は左側側に１レーン増、２レーン増、３レーン増、等の指定を含み得る。様々な追加のレーンの特徴付けの例については、上記で説明されている。

【0409】

幾つかの実施形態では、特徴付けは、少なくとも部分的に、履歴情報に基づき得る。従って、少なくとも１つの追加の走行レーンの特徴付けを示す情報を決定することは、履歴情報を分析することを更に含み得る。上記で説明したように、履歴情報は、少なくとも１つの画像を撮像する前に撮像された少なくとも１つの履歴画像の分析から決定された情報を含み得る。例えば、履歴情報は、ホスト車両の環境内のレーン分割の存在を示し得る。次いで、現在の画像で識別された属性を使用して、レーン分割の存在を確認し得る。幾つかの実施形態では、属性は、レーン分割の明示的な指標であり得ないが、以前に識別されたレーン分割と一致する属性であり得る。例えば、属性には、以前に識別されたレーン分割と矛盾し得る道路区分内の矢印又は他の特徴が欠如し得る。履歴情報は、上記で説明したように、履歴画像内の特定の位置（例えば、距離Ｄ２）からの追加のレーンの特徴付けに対応し得る。

【0410】

ステップ３６５０において、プロセス３６００は、道路ナビゲーションモデルの更新に使用するために、少なくとも１つの追加の走行レーンの特徴付けを示す情報をサーバに送信することを含み得る。例えば、ホスト車両２００は、特徴付けを示す情報を、上記で説明したサーバ１２３０等の中央サーバに送信し得る。中央サーバは、上記で説明したように、情報を使用して疎なマップを生成及び／又は更新し得る。幾つかの実施形態では、プロセス３６００は、上記で説明したように、少なくとも１つの追加の走行レーンの特徴付けを示す情報の信頼度を決定することを更に含み得る。幾つかの実施形態では、信頼度は、上記で説明したニューラルネットワーク等のトレーニングされたシステムを使用して決定され得る。

【0411】

前述の説明は、例示の目的のために提示されたものである。これは網羅的ではなく、開示された正確な形態又は実施形態に限定されない。修正及び適合は、考察及び開示される実施形態の実施から当業者には明らかになるであろう。更に、開示される実施形態の態様は、メモリに記憶されていると説明されているが、これらの態様は、２次ストレージデバイス、例えば、ハードディスク又はＣＤ ＲＯＭ、又は他の形態のＲＡＭもしくはＲＯＭ、ＵＳＢメディア、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）、４Ｋ Ｕｌｔｒａ ＨＤ Ｂｌｕ－ｒａｙ、又はその他の光学ドライブメディア等他のタイプのコンピュータ可読媒体にも記憶できることを当業者なら理解するであろう。

【0412】

記載された説明及び開示された方法に基づくコンピュータプログラムは、経験豊富な開発者のスキル内である。様々なプログラム又はプログラムモジュールは、当業者に既知の技術のいずれかを使用して作成できるか、又は既存のソフトウェアに関連付けて設計できる。例えば、プログラムセクション又はプログラムモジュールは、．Ｎｅｔ Ｆｒａｍｅｗｏｒｋ、．Ｎｅｔ Ｃｏｍｐａｃｔ Ｆｒａｍｅｗｏｒｋ（及び、Ｖｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ（登録商標）、Ｃ等の関連言語）、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ＋＋、Ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ－Ｃ、ＨＴＭＬ、ＨＴＭＬ／ＡＪＡＸの組み合わせ、ＸＭＬ、又はＪａｖａアプレットを含むＨＴＭＬにおいて、又はこれらを使用して設計できる。

【0413】

更に、例示的な実施形態が本明細書に記載されているが、範囲には、本開示に基づいて当業者によって理解されるように、同等の要素、修正、省略、（例えば、様々な実施形態にわたる態様の）組み合わせ、適合、及び／又は変更を有する任意の及び全ての実施形態が含まれる。請求項における限定は、請求項で使用されている文言に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書に記載されている実施例又は本出願の審査中の実施例に限定されるものではない。実施例は非排他的であると解釈されるべきである。更に、開示された方法のステップは、ステップの並べ替え及び／又はステップの挿入又は削除を含む、任意の方法で変更され得る。従って、本明細書及び実施例は例示としてのみ考慮されることを意図しており、真の範囲及び精神は、以下の特許請求の範囲及びそれらの同等物の全範囲によって示す。
［請求項１］
車両のためのナビゲーションシステムであって、
前記車両のカメラから、前記車両の環境から撮像された少なくとも１つの画像を受信することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して、前記少なくとも１つの画像及び前記少なくとも１つの画像に関連付けられた少なくとも１つの点で表される前記車両の前記環境内の道路トポロジ特徴を識別することと、
識別された前記道路トポロジ特徴に基づいて、前記少なくとも１つの点に関連付けられた前記車両の前記環境内の推定経路を決定することと、
前記推定経路に基づいて、前記車両にナビゲーション動作を実施させることと
を行うようにプログラムされた少なくとも１つのプロセッサ
を備える、ナビゲーションシステム。
［請求項２］
前記道路トポロジ特徴が路面を含む、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項３］
前記道路トポロジ特徴が路面の高さを含む、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項４］
前記道路トポロジ特徴が、道路区分の屈曲又は曲線、道路の端部、又は道路境界に関連付けられた障壁のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項５］
前記道路トポロジ特徴が、方向転換レーン、合流レーン、出口ランプ、横断歩道、交差点、又はレーン分割のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項６］
前記少なくとも１つの画像を分析して、前記道路トポロジ特徴を識別することが、トレーニングされたシステムを使用して前記少なくとも１つの画像を分析することを含む、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項７］
前記トレーニングされたシステムが、ニューラルネットワークを含む、請求項６に記載のナビゲーションシステム。
［請求項８］
前記少なくとも１つの点が、前記少なくとも１つの画像の少なくとも１つのピクセルに関連付けられている、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項９］
前記少なくとも１つの点が、前記少なくとも１つの画像の複数のピクセルに関連付けられている、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項１０］
前記推定経路が、前記画像内の前記少なくとも１つの点に対応する位置からの予測される走行経路に対応する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項１１］
前記位置が前記車両の前方にある、請求項１０に記載のナビゲーションシステム。
［請求項１２］
前記車両の現在の速度又は計画された速度に基づいて、前記車両が、所定の時間内に前記位置に位置し得る、請求項１０に記載のナビゲーションシステム。
［請求項１３］
前記所定の時間が少なくとも１秒である、請求項１２に記載のナビゲーションシステム。
［請求項１４］
前記推定経路が、前記車両の前方の走行経路に沿った前記車両の動きのベクトル予測に対応する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項１５］
前記車両の前方の前記走行経路に沿った前記車両の前記動きの前記ベクトル予測が、所定の時間内に前記車両によって横断可能である、請求項１４に記載のナビゲーションシステム。
［請求項１６］
前記所定の時間が少なくとも１秒である、請求項１５に記載のナビゲーションシステム。
［請求項１７］
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記推定経路を前記車両の外部の位置に送信するように更にプログラムされる、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項１８］
前記位置が別の車両を含む、請求項１７に記載のナビゲーションシステム。
［請求項１９］
前記位置がサーバを含む、請求項１７に記載のナビゲーションシステム。
［請求項２０］
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記推定経路に基づいて前記車両の進行方向を予測するように更にプログラムされる、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項２１］
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記推定経路に基づいて、検出された目標車両の進行方向を予測するように更にプログラムされる、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項２２］
前記少なくとも１つの点が、前記少なくとも１つの画像に関連付けられた任意の点として選択される、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項２３］
前記少なくとも１つの点が、車両の位置に対応しない、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項２４］
前記少なくとも１つの点が、前記少なくとも１つの点を含む前記車両の予測される走行経路の少なくとも一部に沿って含まれる、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項２５］
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記少なくとも１つの画像を分析して、前記少なくとも１つの画像に関連付けられた第２の点を識別するように更にプログラムされる、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項２６］
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記識別された道路トポロジ特徴に基づいて、前記第２の点に関連付けられた前記車両の前記環境内の推定された第２の経路を決定するように更にプログラムされる、請求項２５に記載のナビゲーションシステム。
［請求項２７］
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記推定された第２の経路に基づいて、前記車両に第２のナビゲーション動作を実施させるように更にプログラムされる、請求項２６に記載のナビゲーションシステム。
［請求項２８］
車両のためのナビゲーションシステムであって、
前記車両のカメラから、前記車両の環境から撮像された少なくとも１つの画像を受信することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して、前記少なくとも１つの画像で表される前記車両の前記環境内の１つ又は複数の道路トポロジ特徴を識別することと、
前記少なくとも１つの画像の複数の区分のそれぞれについて、識別された前記１つ又は複数の道路トポロジ特徴に基づいて、前記複数の区分のうちの１つに対応する前記車両の前記環境内の位置での推定経路を決定することと、
前記少なくとも１つの画像の前記複数の区分に関連付けられた前記予測経路の少なくとも１つに基づいて、前記車両にナビゲーション動作を実施させることと
を行うようにプログラムされた少なくとも１つのプロセッサ
を備える、ナビゲーションシステム。
［請求項２９］
前記複数の区分のそれぞれが、前記少なくとも１つの画像の単一のピクセルに対応する、請求項２８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項３０］
前記複数の区分のそれぞれが、前記少なくとも１つの画像の複数のピクセルに対応する、請求項２８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項３１］
前記複数のピクセルが隣接している、請求項３２に記載のナビゲーションシステム。
［請求項３２］
前記推定経路のうちの１つ又は複数が、前記車両の前方の予測される走行経路に対応する、請求項２８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項３３］
前記推定経路のうちの１つ又は複数が、検出された目標車両の前方の予測される走行経路に対応する、請求項２８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項３４］
前記道路トポロジ特徴が路面を含む、請求項２８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項３５］
前記道路トポロジ特徴が路面の高さを含む、請求項２８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項３６］
前記道路トポロジ特徴が、道路区分の屈曲又は曲線、道路の端部、又は道路境界に関連付けられた障壁のうちの少なくとも１つを含む、請求項２８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項３７］
前記道路トポロジ特徴が、方向転換レーン、合流レーン、出口ランプ、横断歩道、交差点、又はレーン分割のうちの少なくとも１つを含む、請求項２８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項３８］
ホスト車両のためのナビゲーションシステムであって、前記システムが、
前記ホスト車両のカメラから、前記ホスト車両の環境から撮像された少なくとも１つの画像を受信することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して、道路区分に沿った前記ホスト車両の走行レーンの表現及び前記道路区分に沿った少なくとも１つの追加の走行レーンの表現を識別することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して、前記少なくとも１つの追加の走行レーンに関連付けられた属性を識別することと、
前記属性に基づいて、前記少なくとも１つの追加の走行レーンの特徴付けを示す情報を決定することと、
道路ナビゲーションモデルの更新に使用するために、前記少なくとも１つの追加の走行レーンの前記特徴付けを示す前記情報をサーバに送信することと
を行うようにプログラムされた少なくとも１つのプロセッサ
を備える、ナビゲーションシステム。
［請求項３９］
前記少なくとも１つの追加の走行レーンが、前記ホスト車両の前記走行レーンに隣接している、請求項３８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項４０］
前記少なくとも１つの追加の走行レーンが、前記ホスト車両の前記走行レーンから１つ又は複数のレーン離れている、請求項３９に記載のナビゲーションシステム。
［請求項４１］
前記少なくとも１つの追加の走行レーンの前記特徴付けを示す前記情報を決定することが、履歴情報を分析することを更に含む、請求項３８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項４２］
前記履歴情報が、前記少なくとも１つの画像を撮像する前に撮像された少なくとも１つの履歴画像の分析から決定された情報を含む、請求項４１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項４３］
前記履歴情報が、前記ホスト車両の前記環境内のレーン分割の存在を示す、請求項４１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項４４］
前記属性が、前記少なくとも１つの画像の少なくとも一部を含む、請求項３８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項４５］
前記属性が記述子を含む、請求項３８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項４６］
前記記述子がテキストを含む、請求項４５に記載のナビゲーションシステム。
［請求項４７］
前記記述子が方向矢印を含む、請求項４５に記載のナビゲーションシステム。
［請求項４８］
前記記述子が記号を含む、請求項４５に記載のナビゲーションシステム。
［請求項４９］
前記記号がＨＯＶダイアモンド又は自転車アイコンを含む、請求項４８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項５０］
前記記号が破線レーンマークを含む、請求項４８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項５１］
前記記号が二重の破線レーンマークを含む、請求項４８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項５２］
前記記号が、実線のレーンマークを含む、請求項４８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項５３］
前記記号が二重の実線レーンマークを含む、請求項４８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項５４］
前記記号が色を含む、請求項４８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項５５］
前記記号が方向標識を含む、請求項４８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項５６］
前記属性が、目標車両の観察された動きに関連付けられている、請求項３８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項５７］
前記目標車両が前記ホスト車両に接近していることが観察される、請求項５６に記載のナビゲーションシステム。
［請求項５８］
前記目標車両が交差点に接近していることが観察される、請求項５６に記載のナビゲーションシステム。
［請求項５９］
前記動きは、前記交差点に対する前記目標車両の転換方向を含む、請求項５８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項６０］
前記目標車両が前記ホスト車両から遠ざかっていることが観察される、請求項５６に記載のナビゲーションシステム。
［請求項６１］
前記動きが、前記目標車両の転換方向を含む、請求項５６に記載のナビゲーションシステム。
［請求項６２］
前記少なくとも１つの追加の走行レーンの前記特徴付けを示す前記情報が、レーンタイプを含む、請求項３８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項６３］
前記レーンタイプが、ＨＯＶレーン、バスレーン、自転車レーン、又は硬路肩を含む、請求項６２に記載のナビゲーションシステム。
［請求項６４］
前記少なくとも１つの追加の走行レーンの前記特徴付けを示す前記情報が、レーンの向きを含む、請求項３８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項６５］
前記レーンの向きが対向レーン又は先行レーンを含む、請求項６４に記載のナビゲーションシステム。
［請求項６６］
前記少なくとも１つの追加の走行レーンの前記特徴付けを示す前記情報が、レーン方向を含む、請求項３８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項６７］
前記レーン方向が左折、右折、又は直進を含む、請求項６６に記載のナビゲーションシステム。
［請求項６８］
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記少なくとも１つの追加の走行レーンの前記特徴付けを示す前記情報の信頼度を決定するように更にプログラムされる、請求項３８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項６９］
前記信頼度が、トレーニングされたシステムを使用して決定される、請求項６８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項７０］
前記トレーニングされたシステムが、ニューラルネットワークを含む、請求項６９に記載のナビゲーションシステム。
［請求項７１］
前記少なくとも１つの画像を分析して、追加の走行レーンに関連付けられた前記属性を識別することが、トレーニングされたシステムを使用して前記少なくとも１つの画像を分析することを含む、請求項３８に記載のナビゲーションシステム。
［請求項７２］
前記トレーニングされたシステムが、ニューラルネットワークを含む、請求項７１に記載のナビゲーションシステム。
［請求項７３］
前記少なくとも１つの追加の走行レーンの前記特徴付けを示す前記情報が、前記少なくとも１つの追加の走行レーンと前記ホスト車両の前記走行レーンとの間の空間的関係を含む、請求項３８に記載のナビゲーションシステム。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図2E】

【図2F】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図5F】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図11D】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24A】

【図24B】

【図24C】

【図24D】

【図24E】

【図24F】

【図25A】

【図25B】

【図26A】

【図26B】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】