特許 7609460 行動判定システム、行動判定方法、及び行動判定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】行動判定システム、行動判定方法、及び行動判定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08B 25/00 20060101AFI20241224BHJP

   G08B 25/08 20060101ALI20241224BHJP

   G08B 25/10 20060101ALI20241224BHJP

【ＦＩ】

G08B25/00 510F

G08B25/08 A

G08B25/10 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022116496

(22)【出願日】2022-07-21

(65)【公開番号】P2024013989

(43)【公開日】2024-02-01

【審査請求日】2023-11-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000227205

【氏名又は名称】ＮＥＣプラットフォームズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】杉本 英司

(72)【発明者】

【氏名】小松 寛佳

【審査官】瀬戸 康平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０４０５５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２５７３７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０４４２０８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－１３１１９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０４２２４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０００７２７６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｂ ２１／０２，２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサが検出した加速度と、予め定められた第１の閾値とに基づいて、前記利用者が歩行しているか否かを判定する歩行判定部と、
前記加速度センサが検出した加速度のうち、前記利用者が歩行していると前記歩行判定部が判定した期間において検出された加速度に基づいて、第２の閾値を算出する閾値算出部と、
前記加速度センサが検出した加速度と、前記閾値算出部が算出した前記第２の閾値とに基づいて、前記利用者が異常行動を行っているか否かを判定する行動判定部と、
前記行動判定部による判定結果を出力する出力部と、
前記利用者が異常行動を行っていると前記行動判定部が判定した場合に、前記利用者に対して警告を通知する警告部と、を備え、
前記歩行判定部は、前記利用者の加速度の大きさを示す値の変動周期が、前記第１の閾値より大きい場合に、前記利用者が歩行していると判定し、
前記行動判定部は、前記利用者の加速度の大きさを示す値が、前記閾値算出部が算出した前記第２の閾値より大きい場合に、前記利用者が異常行動を行っていると判定し、
前記閾値算出部が前記第２の閾値として値の異なる複数の閾値を算出し、
前記行動判定部が、前記閾値算出部が算出した複数の閾値に基づいて、前記加速度センサが検出した加速度の大きさを評価し、
前記警告部が、前記行動判定部の評価結果に基づいて、前記利用者に対する警告態様を変更する、
行動判定システム。

【請求項2】

前記利用者が異常行動を行っていると前記行動判定部が判定した場合に、当該判定結果を記憶する記憶部を更に備える、
請求項１に記載の行動判定システム。

【請求項3】

前記記憶部は、前記利用者が異常行動を行っていると前記行動判定部が判定した場合に、当該判定結果が出力された地点の位置情報を更に記憶する、
請求項２に記載の行動判定システム。

【請求項4】

前記利用者が正常に歩行していないと前記行動判定部が判定した場合に、当該判定結果を外部サーバ装置に対して送信する送信部を更に備える、
請求項１に記載の行動判定システム。

【請求項5】

前記送信部は、前記利用者が正常に歩行していないと前記行動判定部が判定した場合に、当該判定結果が出力された地点の位置情報を更に送信する、
請求項４に記載の行動判定システム。

【請求項6】

利用者の加速度を検出し、
検出した前記加速度と、予め定められた第１の閾値とに基づいて、前記利用者が歩行しているか否かを判定し、
検出した前記加速度のうち、前記利用者が歩行していると判定した期間において検出された加速度に基づいて、第２の閾値を算出し、
検出した前記加速度と、算出した前記第２の閾値とに基づいて、前記利用者が異常行動を行っているか否かを判定し、
判定結果を出力し、
前記利用者が異常行動を行っていると判定した場合に、前記利用者に対して警告を通知し、
前記利用者の加速度の大きさを示す値の変動周期が、前記第１の閾値より大きい場合に、前記利用者が歩行していると判定し、前記利用者の加速度の大きさを示す値が、算出した前記第２の閾値より大きい場合に、前記利用者が異常行動を行っていると判定し、
前記第２の閾値として値の異なる複数の閾値を算出し、
算出した前記複数の閾値に基づいて、検出した前記加速度の大きさを評価し、
評価結果に基づいて、前記利用者に対する警告態様を変更する、
行動判定方法。

【請求項7】

請求項６に記載の行動判定方法をコンピュータに実行させる、
行動判定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、行動判定システム、行動判定方法、及び行動判定プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

事故防止等の観点から、近年、歩行者の路上での急な駆け出し、方向転換、又は急停止等の異常行動を検出するための技術が開示されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、体動センサから得られた加速度信号から算出された加速度の最大値、人の歩幅及び人の歩行周期の少なくとも１つを含む歩行状態を用いて、所定の歩幅で人が歩行しているか否かを判断する検知システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１９８５３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の検知システムは、歩幅や歩行周期等に基づいて歩行者の異常行動を検出する場合、歩行者が異常行動を開始してから実際に異常行動を検出するまでに、少なくとも歩行者の一歩分の歩行に相当する時間を要する。

【0006】

一方で、特許文献１に記載の検知システムが歩行者の加速度の最大値に基づいて歩行者の異常行動を検出する場合、利用者毎に正常な歩行時の加速度の大きさが異なるため、適切な閾値を決定することが難しかった。これに起因して、特許文献１に記載の検知システムは、歩行者によっては異常行動を検出できない場合があった。

【0007】

本開示はこのような課題を解決するためになされたものであって、歩行者の異常行動を適切に検出可能な行動判定システム、行動判定方法、及び行動判定プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の一態様に係る行動判定システムは、
利用者の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサが検出した加速度と、予め定められた第１の閾値とに基づいて、前記利用者が歩行しているか否かを判定する歩行判定部と、
前記加速度センサが検出した加速度のうち、前記利用者が歩行していると前記歩行判定部が判定した期間において検出された加速度に基づいて、第２の閾値を算出する閾値算出部と、
前記加速度センサが検出した加速度と、前記閾値算出部が算出した前記第２の閾値とに基づいて、前記利用者が異常行動を行っているか否かを判定する行動判定部と、
前記行動判定部による判定結果を出力する出力部と、を備える、
行動判定システムである。

【0009】

本開示の一態様に係る行動判定方法は、
利用者の加速度を検出し、
検出した加速度と、予め定められた第１の閾値とに基づいて、前記利用者が歩行しているか否かを判定し、
検出した加速度のうち、前記利用者が歩行していると判定した期間において検出された加速度に基づいて、第２の閾値を算出し、
検出した加速度と、算出した前記第２の閾値とに基づいて、前記利用者が異常行動を行っているか否かを判定し、
判定結果を出力する、
行動判定方法である。

【0010】

本開示の一態様に係る行動判定プログラムは、
利用者の加速度を検出し、
検出した加速度と、予め定められた第１の閾値とに基づいて、前記利用者が歩行しているか否かを判定し、
検出した加速度のうち、前記利用者が歩行していると判定した期間において検出された加速度に基づいて、第２の閾値を算出し、
検出した加速度と、算出した前記第２の閾値とに基づいて、前記利用者が異常行動を行っているか否かを判定し、
判定結果を出力する、処理をコンピュータに実行させる、
行動判定プログラムである。

【発明の効果】

【0011】

本開示によって、歩行者の異常行動を適切に検出可能な行動判定システム、行動判定方法、及び行動判定プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１の実施形態に係る行動判定システムの構成を示すブロック図である。

【図2】第１の実施形態に係る行動判定システムの動作を示すフローチャートである。

【図3】第２の実施形態に係る行動判定装置の構成を示すブロック図である。

【図4】第２の実施形態に係る演算部の構成を示すブロック図である。

【図5】第２の実施形態に係る行動判定装置の動作を示すフローチャートである。

【図6】第２の実施形態に係る行動判定装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（第１の実施形態）
＜行動判定システムの構成＞
以下、図面を参照しながら、本開示に係る第１の実施形態について詳細に説明する。
まず始めに、本実施形態に係る行動判定システムの構成について詳細に説明する。図１は、第１の実施形態に係る行動判定システムの構成を説明するためのブロック図である。

【0014】

本実施形態に係る行動判定システム１００１は、利用者の異常行動を検出するためのシステムである。本開示に係る行動判定システム１００１は、加速度センサ１と、歩行判定部２２と、閾値算出部２４と、行動判定部２５と、出力部２６と、を備える。

【0015】

加速度センサ１は、歩行者の加速度を検出する。加速度センサ１は、検出した加速度を歩行判定部２２、閾値算出部２４、及び行動判定部２５に対して供給する。

【0016】

歩行判定部２２は、加速度センサが検出した加速度と、予め定められた第１の閾値とに基づいて、利用者が歩行しているか否かを判定する。歩行判定部２２は、判定結果を閾値算出部２４に対しして出力する。

【0017】

なお、ここでいう第１の閾値とは、例えば、加速度の大きさや、変動周期等の、検出された加速度を特徴づける量に対して定められる閾値であり、実験的又は経験的に定められた閾値である。第１の閾値は既定値であるため、利用者毎の個人差が小さい量に対して定められることが好ましく、例えば、加速度の変動周期に対して定められてもよい。ただし、ここでいう加速度の変動周期とは、反復運動の一種である歩行動作に起因する加速度の変動の周期を指す。

【0018】

閾値算出部２４は、加速度センサ１から利用者の加速度を取得し、歩行判定部２２から利用者が歩行しているか否かに関する判定結果を取得する。そして、閾値算出部２４は、加速度センサが検出した加速度のうち、利用者が歩行していると歩行判定部が判定した期間において検出された加速度に基づいて、第２の閾値を算出する。閾値算出部２４は、算出した第２の閾値を、行動判定部２５に対して供給する。

【0019】

なお、ここでいう第２の閾値とは、例えば、加速度の大きさや、変動周期等の、検出された加速度を特徴づける量に対して定められる閾値である。ただし、第２の閾値は、第１の閾値の場合とは異なり、利用者毎に算出される閾値であるため、利用者毎の個人差が小さい量に対して定められる必要はない。また、第２の閾値は、利用者の異常行動の検出に用いられるため、利用者の異常行動を即時的に反映する量に対して設定されることが好ましい。例えば、第２の閾値は、加速度の大きさに対して設定されてもよい。

【0020】

行動判定部２５は、加速度センサ１から利用者の加速度を取得し、閾値算出部２４から第２の閾値を取得する。行動判定部２５は、加速度センサが検出した加速度の大きさと、閾値算出部が算出した第２の閾値とに基づいて、利用者が異常行動を行っているか否かを判定する。行動判定部２５は、判定結果を出力部２６に対して供給する。

【0021】

ただし、ここでいう異常行動とは、例えば、急な駆け出し、方向転換、又は急停止等の加速度の変化を伴う行動である。異常行動は、事故の原因となりうる行動や、事故を回避するための行動を含むため、異常行動を検出して適切な対応を行うことで、事故の発生を抑制できる。

【0022】

出力部２６は、行動判定部２５から、利用者が異常行動を行っているか否かに関する判定結果を取得する。そして、出力部２６は行動判定部２５による判定結果を出力する。
出力部２６は、例えば、判定結果を利用者に対して警告を行う装置に対して出力してもよい。また、出力部２６は、例えば、判定結果を、複数の利用者の異常行動を分析するための外部サーバに対して出力してもよい。

【0023】

＜行動判定システムの動作＞
続いて、行動判定システムの動作、即ち、第１の実施形態に係る行動判定方法について詳細に説明する。図２は、第１の実施形態に係る行動判定システムの動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明においては、適宜図１を参照する。

【0024】

まず始めに、加速度センサ１が利用者の加速度を検出する（ステップＳ１０１）。
次に、歩行判定部２２が、加速度センサ１が検出した加速度と、第１の閾値とに基づいて、利用者が歩行しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
次に、閾値算出部２４が、利用者が歩行していると判定した期間において検出した加速度に基づいて、第２の閾値を算出する（ステップＳ１０３）。

【0025】

次に、行動判定部２５が、検出した加速度の大きさと、第２の閾値とに基づいて、利用者が異常行動を行っているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
最後に、出力部２６が、利用者が異常行動を行っているか否かに関する判定結果を出力し（ステップＳ１０５）、行動判定システム１００１は、一連の動作を終了する。

【0026】

なお、行動判定システム１００１は、ステップＳ１０４において、利用者が異常行動を行っていると判定した場合に、ステップＳ１０５を実行するようにしてもよい。そして、行動判定システム１００１は、ステップＳ１０４において、利用者が異常行動を行っていないと判定した場合には、ステップＳ１０５を実行せずに一連の動作を終了してもよい。

【0027】

ここで、行動判定システム１００１は、ステップＳ１０１～ステップＳ１０５を並行して連続的に実行してもよい。言い換えると、行動判定システム１００１は、加速度センサが検出した加速度に基づいて継続的に第２の閾値を更新し、利用者が異常行動を行っているか否かを判定してもよい。
また、行動判定システム１００１は、ステップＳ１０１、ステップＳ１０４、及びステップＳ１０５を並行して連続的に実行し、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３は所定の期間毎に実行するようにしてもよい。言い換えると、行動判定システム１００１は、所定の期間毎に第２の閾値を更新するようにしてもよい。

【0028】

以上説明したように、本実施形態に係る行動判定システム１００１は、歩行中の利用者の加速度を検出し、当該加速度に基づいて閾値を算出する。
このような構成によると、行動判定システム１００１は、利用者毎に適切な閾値を設定することができ、その結果として、歩行者の異常行動を適切に検出できる。

【0029】

（第２の実施形態）
＜行動判定装置の構成＞
以下、図面を参照しながら、本開示に係る第２の実施形態について詳細に説明する。
まず始めに、本実施形態に係る行動判定システムの構成について詳細に説明する。本実施形態に係る行動判定システムは、行動判定装置として構成されている。図３は、第２の実施形態に係る行動判定装置の構成を説明するためのブロック図である。

【0030】

本開示に係る行動判定装置１００２は、歩行中に利用者によって携帯され、歩行中の利用者の加速度を検出する。そして、行動判定装置１００２は、歩行者が、急な駆け出し、方向転換、又は急停止等の異常行動を行っているか否かを、検出した加速度に基づいて判定する。
本実施形態に係る行動判定装置１００２は、加速度センサ１、演算部２、警告部３、位置情報取得部４、記憶部５、及び送信部６を備える。

【0031】

加速度センサ１は、３軸加速度センサであり、自身に掛かる加速度を検出する。加速度センサ１は、検出した加速度を演算部２に対して供給する。
加速度センサ１は、例えば、ピエゾ抵抗式加速度センサであってもよいが、歩行中の利用者の加速度を適切に測定できるものであれば、どのような方式を用いた加速度センサであってもよい。

【0032】

行動判定装置１００２は利用者が携帯して使用するため、加速度センサ１が検出する加速度は、利用者の歩行に由来する加速度成分と、地球引力に由来する加速度成分を含んだものとなる。以降の説明においては、加速度センサ１が検出した加速度を検出加速度と記載し、利用者の歩行に由来する加速度成分を体動加速度成分と記載し、地球引力に由来する加速度成分を重力加速度成分と記載する。

【0033】

検出加速度は、向きと大きさを有する３次元のベクトル量である。そのため、加速度センサ１は、互いに直交する３方向の加速度の大きさを検出し、これら３つの値を、それぞれｘ軸成分、ｙ軸成分、及びｚ軸成分とする３次元空間上のベクトルとして検出加速度を検出してもよい。

【0034】

また、加速度センサ１は、検出加速度を所定のサンプリング周波数で検出する。そして、当該検出加速度を演算部２に対して継続的に供給する。ただし、サンプリング周波数とは、１秒間あたりに加速度センサ１が加速度を検出する回数を指す。

【0035】

なお、歩行中の利用者の加速度は、利用者が一歩分歩行するのに要する時間を１周期として、概ね周期的に変動する。そのため、加速度センサ１のサンプリング周波数は、利用者の１秒あたりの歩数と比して、十分に大きい値であることが好ましい。

【0036】

演算部２は、加速度センサ１から、検出加速度を取得する。そして、当該加速度に基づいて、利用者が異常行動をとっているか否かを判定し、当該判定結果を出力する。
演算部２は、記憶部５からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、後述する種々の処理を実行する。演算部２は、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、又はＣＰＵ（Central Processing Unit）であってもよい。演算部２は、複数のプロセッサを含んでもよい。

【0037】

図４は、演算部２の構成を説明するためのブロック図である。演算部２は、加速度処理部２１、歩行判定部２２、遮断部２３、閾値算出部２４、行動判定部２５、及び出力部２６を備える。

【0038】

加速度処理部２１は、加速度センサ１から検出加速度を取得する。加速度処理部２１は、取得した検出加速度を処理し、利用者の加速度の大きさを示す値を算出する。特に、本実施形態においては、利用者の加速度の大きさを示す値として、体動加速度成分の大きさを示す値を算出する。
より詳細には、加速度処理部２１は、検出加速度に対して、地球引力除去処理、非負化計算処理、及び平滑化処理を行い、体動加速度成分の大きさを示す値を算出する。

【0039】

地球引力除去処理は、加速度センサ１が検出した加速度から、重力加速度成分を除去する処理である。加速度処理部２１は、まず始めに、加速度センサ１が検出加速度に含まれる、重力加速度成分を抽出する。例えば、加速度処理部２１は、検出加速度をローパスフィルタで処理することによって、重力加速度成分を抽出してもよい。

【0040】

前述したように、検出加速度には、体動加速度成分と、重力加速度成分とが含まれる。ここで、体動加速度成分が、利用者の歩行動作に応じて周期的に変動するのに対して、重力加速度成分は一定である。そのため、加速度センサが検出加速度をローパスフィルタで処理すると、周期的に変動する体動加速度成分が除かれ、重力加速度成分を抽出することができる。

【0041】

なお、加速度処理部２１は、所定のサンプル数の検出加速度の平均値を算出し、算出した平均値をローパスフィルタで処理することで、重力加速度成分を抽出してもよい。
また、加速度処理部２１は、所定のサンプル数の検出加速度をそれぞれローパスフィルタで処理し、それらの平均値を算出することで、重力加速度成分を抽出してもよい。
これらのような構成によると、検出加速度から体動加速度成分がより除かれる。その結果として、重力加速度成分の抽出精度がより向上する。

【0042】

次に、加速度処理部２１は、検出加速度と、重力加速度成分とに基づいて、体動加速度成分を算出する。加速度処理部２１は、例えば、検出加速度と、重力加速度成分との差分をとり、体動加速度成分を算出してもよい。

【0043】

また、加速度処理部２１は、検出加速度と、単位ベクトル化した重力加速度成分の内積をとり、当該内積の値を体動加速度成分の大きさとして算出してもよい。
このようにして算出された体動加速度成分の大きさは、厳密には、利用者の歩行に由来する加速度成分のうちの、地球引力と平行な方向の加速度成分の大きさに相当する。利用者が異常行動をとった場合、利用者の歩行に由来する加速度成分のうちの、地球引力と平行な方向の加速度成分の大きさも、歩行時とは異なる値をとる。そのため、このようにして算出した体動加速度成分の大きさも、利用者が異常行動を行っているか否かを判定するための判定値として用いることができる。
このようにして算出された体動加速度成分を用いると、例えば、行動判定装置１００２が利用者の体に衝突した場合に発生する加速度のノイズ成分を低減できる。

【0044】

以上説明したような方法によって地球引力除去処理を実行した場合、利用者に携帯されている行動判定装置１００２の向きによらず、加速度処理部２１は、体動加速度成分を算出できる。つまり、上記のような方法によって地球引力除去処理を実行することで、利用者は行動判定装置１００２の向きに注意を向ける必要がなくなる。

【0045】

次に、加速度処理部２１は、非負化計算処理を実行する。非負化計算処理は、ベクトル量として表されている体動加速度成分の大きさを示す値を算出する処理である。
加速度処理部２１は、体動加速度成分の大きさを示す値として、体動加速度成分の大きさの値を２乗した値を用いてもよい。この場合、体動加速度成分の大きさを示す値は、体動加速度成分のｘ軸成分、ｙ軸成分、及びｚ軸成分の値をそれぞれ２乗した値の和をとることで算出できる。
また、加速度処理部２１は、体動加速度成分の大きさを示す値として、体動加速度成分の大きさの値を用いてもよい。この場合、体動加速度成分の大きさを示す値は、体動加速度成分のｘ軸成分、ｙ軸成分、及びｚ軸成分の値をそれぞれ２乗した値の和の平方根をとることで算出できる。

【0046】

なお、加速度処理部２１は、地球引力除去処理によって算出された体動加速度成分をハイパスフィルタで処理してから、非負化計算処理を実行してもよい。この場合、加速度処理部２１は、体動加速度成分の変動量の大きさを示す値を算出できる。
利用者が異常行動を行った場合、体動加速度成分の変動量も大きくなるため、体動加速度成分の変動量の大きさを示す値を閾値として用いても、利用者の異常行動を検出できる。

【0047】

最後に、加速度処理部２１は、平滑化処理を実行する。平滑化処理において、加速度処理部２１は、算出した体動加速度成分の大きさを示す値をローパスフィルタによって処理する。平滑化処理を実行することによって、加速度処理部２１は、算出した体動加速度成分の大きさを示す値に含まれるノイズ成分を低減できる。

【0048】

加速度処理部２１は、算出した体動加速度成分の大きさを示す値を、歩行判定部２２及び行動判定部２５に対して供給する。また、加速度処理部２１は、処理した加速度の値を、遮断部２３を介して閾値算出部２４に対して出力する。
なお、以降の説明においては、算出した体動加速度成分の大きさを示す値は、単に、利用者の加速度の大きさを示す値と記載する。

【0049】

歩行判定部２２は、加速度処理部２１から利用者の加速度の大きさを示す値を取得する。そして、利用者の加速度の大きさを示す値と、予め定められた第１の閾値とに基づいて、利用者が歩行しているか否かを判定する。歩行判定部２２は、判定結果を遮断部２３に対して出力する。

【0050】

ここで、第１の閾値は、例えば、加速度の大きさを示す値であってもよい。この場合、歩行判定部２２は、利用者の加速度の大きさを示す値が、第１の閾値よりも小さい場合に、利用者が歩行していると判定してもよい。
また、第１の閾値は、例えば、時間を示す値であってもよい。この場合、歩行判定部２２は、利用者の加速度の大きさを示す値の変動周期が、第１の閾値より大きい場合に、利用者が歩行していると判定してもよい。
ただし、利用者の加速度の大きさを示す値の変動周期は、利用者の加速度の大きさを示す値と比して個人差が小さい。そのため、第１の閾値として時間を示す値を用い、利用者の加速度の大きさを示す値の変動周期を判定値として用いた場合の方が、個人の身体能力の差による影響をより抑制しつつ、利用者が歩行しているか否かを判定できる。

【0051】

遮断部２３は、歩行判定部２２から利用者が歩行しているか否かに関する判定結果を取得する。また、遮断部２３は、加速度処理部２１から利用者の加速度の大きさを示す値を取得し、閾値算出部２４に対して供給する。遮断部２３は、歩行判定部２２から取得した判定結果に基づいて、閾値算出部２４に対して利用者の加速度の大きさを示す値を供給するか否かを決定する。

【0052】

より詳細には、遮断部２３は、利用者が歩行していると判定された期間において検出された検出加速度から算出された、利用者の加速度の大きさを示す値を、閾値算出部２４に対して供給する。一方で、遮断部２３は、利用者が歩行していないと判定された期間において検出された検出加速度から算出された、利用者の加速度の大きさを示す値は、閾値算出部２４に対して供給せずに遮断する。
つまり、遮断部２３は、利用者が歩行していると判定された期間における利用者の加速度の大きさを示す値のみが閾値算出部２４に対して供給されるようにしている。

【0053】

閾値算出部２４は、利用者が歩行していると判定された期間における利用者の加速度の大きさを示す値を、遮断部２３から取得する。そして、取得した利用者の加速度の大きさを示す値に基づいて、第２の閾値を算出する。閾値算出部２４は、算出した第２の閾値を行動判定部２５に対して出力する。

【0054】

なお、前述したように、利用者の加速度の大きさを示す値は、加速度センサ１が検出した加速度に基づいて算出されたものである。そのため、閾値算出部２４は、加速度センサ１が検出した加速度のうち、利用者が歩行していると歩行判定部２２が判定した期間において検出された加速度に基づいて、第２の閾値を算出している、と言える。

【0055】

例えば、閾値算出部２４は、利用者の加速度の大きさを示す値を、遮断部２３から所定の数取得したタイミングにおいて、第２の閾値を算出するようにしてもよい。この場合、閾値算出部２４は、利用者の加速度の大きさを示す値の平均値と標準偏差を算出してもよい。そして、閾値算出部２４は、算出した標準偏差に対して所定の係数を掛け、算出した平均値に対して加算した値を、第２の閾値として算出してもよい。
このような構成によると、第２の閾値は、歩行中の利用者の加速度に基づいて算出された値となるため、利用者個人の身体能力に対して適切に調整された値となる。そのため、このようにして算出された第２の閾値を、利用者の異常行動の検出に用いた場合、閾値として既定値を用いる場合と比較して、より適切に利用者の異常行動を検出できる。

【0056】

また、閾値算出部２４は、所定の数の利用者の加速度の大きさを示す値のうち、値の大きいものを所定の割合で抽出してもよい。この場合、閾値算出部２４は、抽出した値の平均値と標準偏差を算出する。そして、閾値算出部２４は、算出した標準偏差に対して所定の係数を掛け、算出した平均値に対して加算した値を、第２の閾値として算出してもよい。
異常行動判定を実行する場合、第２の閾値は、通常の歩行における加速度の大きさを示す値の上限値として位置づけられる。そのため、上記のようにして、第２の閾値を算出した場合、第２の閾値をより適切に算出できる。

【0057】

閾値算出部２４は、第２の閾値として値の異なる複数の閾値を算出してもよい。そして、後述する行動判定部２５が当該複数の閾値に基づいて利用者の加速度の大きさを評価し、後述する警告部３が、当該評価結果に基づいて、利用者に対する警告態様を変更するようにしてもよい。
このような構成によると、行動判定装置１００２は、利用者の異常行動を検出した場合に、当該異常行動の危険度を適切に評価し、異常行動の危険度に合わせた適切な内容の警告を利用者に対して行うことができる。

【0058】

閾値算出部２４は、継続的に第２の閾値を算出してもよいし、所定の期間毎に第２の閾値を算出してもよい。つまり、閾値算出部２４は、継続的に第２の閾値を更新してもよいし、所定の期間毎に第２の閾値を更新してもよい。また、閾値算出部２４は、利用者から第２の閾値を更新するように指示を受けた場合に、第２の閾値を更新するようにしてもよい。

【0059】

行動判定部２５は、加速度処理部２１から利用者の加速度の大きさを示す値を取得し、閾値算出部２４から第２の閾値を取得する。そして、行動判定部２５は、利用者の加速度の大きさを示す値と、第２の閾値とに基づいて、利用者が異常行動を行っているか否かを判定する。行動判定部２５は、当該判定結果を出力部２６に対して出力する。
なお、前述したように、利用者の加速度の大きさを示す値は、加速度センサ１が検出した加速度に基づいて算出された値である。そのため、行動判定部２５は、加速度センサ１が検出した加速度と、閾値算出部２４が算出した第２の閾値とに基づいて、前記利用者が異常行動を行っているか否かを判定する、と言える。

【0060】

より詳細には、行動判定部２５は、利用者の加速度の大きさを示す値が、閾値算出部２４が算出した第２の閾値より大きい場合に、利用者が異常行動を行っていると判定する。
このように、行動判定部２５は、利用者の加速度の大きさを示す値を判定値として用いた場合、利用者の加速度の大きさを示す値の変動周期を判定値として用いた場合と比較して、利用者が異常行動を行ってから、異常行動を検出するまでにかかる時間を短縮できる。

【0061】

行動判定部２５は、閾値算出部２４から第２の閾値として複数の閾値を取得した場合、当該複数の閾値に基づいて、加速度センサ１が検出した加速度の大きさを評価してもよい。言い換えると、当該複数の閾値に基づいて、利用者の加速度の大きさを示す値を評価してもよい。

【0062】

行動判定部２５は、取得した複数の閾値に基づいて、利用者の加速度の大きさを示す値を段階的に、あるいはレベル分けして評価してもよい。例えば、行動判定部２５は、利用者の加速度の大きさを示す値が、ｎ番目に小さい閾値以上であり、ｎ＋１番目に小さい閾値より小さい場合に、利用者の加速度の大きさを示す値の危険度が、レベルｎあるいは第ｎ段階である、というように評価してもよい。ただし、ｎは整数である。

【0063】

出力部２６は、行動判定部２５による判定結果を出力する。より詳細には、行動判定部２５から、利用者が異常行動を行っているか否かに関する判定結果を取得し、当該判定結果を、警告部３、記憶部５、及び送信部６の一部又は全てに対して出力する。なお、出力部２６は、利用者が異常行動を行っていると行動判定部２５が判定した場合にのみ、警告部３、記憶部５、及び送信部６の一部又は全てに対して、利用者が異常行動を行った旨を通知するようにしてもよい。

【0064】

図３の説明に戻る。
警告部３は、演算部２から利用者が異常行動を行っているか否かに関する判定結果を取得する。そして、警告部３は、利用者が異常行動を行っていると行動判定部２５が判定した場合に、利用者に対して警告を通知する。

【0065】

警告部３は、例えば、音声スピーカや、点滅灯、あるいはこれらの組み合わせとして構成されてもよい。警告部３が音声スピーカを含み、利用者が異常行動を行っていると行動判定部２５が判定した場合、警告部３は、利用者に対してサイレン等の警告音を再生してもよい。また、この場合、警告部３は、利用者に対して警告用の音声メッセージを再生してもよい。なお、警告用の音声メッセージを記録したデータは、例えば、記憶部５に格納されてもよい。

【0066】

閾値算出部２４が第２の閾値として値の異なる複数の閾値を算出し、行動判定部２５が、当該複数の閾値に基づいて、加速度センサ１が検出した加速度の大きさを評価した場合、警告部３は、行動判定部２５の評価結果に基づいて、利用者に対する警告態様を変更してもよい。

【0067】

例えば、警告部３は、行動判定部２５の評価結果に応じて、利用者に対して通知する警告用の音声メッセージを変更してもよい。例えば、利用者の加速度の大きさが小さい場合、即ち異常行動の危険度が低い場合には、警告部３は、利用者に対して「注意して歩行してください」といったメッセージを通知し、注意を促す程度の警告を行うようにしてもよい。また、利用者の加速度の大きさが大きい場合、即ち異常行動の危険度が高い場合には、警告部３は、利用者に対して「止まってください」といったメッセージを通知し、停止を促す警告を行うようにしてもよい。

【0068】

位置情報取得部４は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の人工衛星を利用して、行動判定装置１００２の位置情報を取得する。位置情報取得部４は、取得した位置情報を記憶部５及び送信部６に対して出力する。

【0069】

記憶部５は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を用いて実現される記憶装置である。記憶部５は、行動判定装置１００２の動作を制御するためのプログラムを格納する。演算部２は、これらのプログラムを記憶部５から読み出して実行することで、前述した種々の処理を実行する。

【0070】

なお、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＳＤ又はその他のメモリ技術、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ（digital versatile disc）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0071】

また、記憶部５は、利用者が異常行動を行っていると行動判定部２５が判定した場合、当該判定結果を演算部２から取得し、記憶する。
さらに、利用者が異常行動を行ったと行動判定部２５が判定した場合、記憶部５は、当該判定が出された地点の位置情報を、位置情報取得部４から取得する。そして、記憶部５は、当該判定結果と、当該位置情報とを紐づけて記憶する。また、記憶された判定結果と、位置情報とは、記憶部５から適宜利用者が読み出せるような構成にしておくとよい。
このような構成によると、利用者が異常行動を行った地点を把握できる。その結果として、利用者が異常行動を取りやすい危険な地点を把握しやすくなり、事故の発生を抑制できる。

【0072】

送信部６は、利用者が正常に歩行していないと行動判定部２５が判定した場合、当該判定結果を演算部２から取得し、外部サーバ装置に対して送信する。
さらに、利用者が異常行動を行ったと行動判定部２５が判定した場合、送信部６は、当該判定が出された地点の位置情報を、位置情報取得部４から取得する。そして、送信部６は、当該判定結果と、当該位置情報とを紐づけて外部サーバ装置に対して送信する。
このような構成によると、利用者が異常行動を行った地点を他者と共有できる。さらに、複数の利用者から異常行動を行った地点の位置情報を集約することで、人が異常行動を取りやすい危険な地点を把握しやすくなり、危険な地点の道路状況を改善する等の事故の予防対策を実施しやすくなる。

【0073】

＜行動判定システムの動作＞
続いて、行動判定システムの動作、即ち、第２の実施形態に係る行動判定方法について詳細に説明する。図５及び図６は、第２の実施形態に係る行動判定装置１００２の動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明においては、適宜図３及び図４を参照する。

【0074】

まず始めに、図５について詳細に説明する。図５は、行動判定装置１００２が、第２の閾値を算出、又は更新する動作を示すフローチャートである。第２の閾値を算出、又は更新する動作においては、まず始めに加速度センサ１が加速度を検出する（ステップＳ２０１）。

【0075】

次に、加速度処理部２１が、利用者の加速度の大きさを示す値を算出する（ステップＳ２０２）。より詳細には、ステップＳ２０１において検出された加速度に対して、地球引力除去処理、非負化計算処理、及び平滑化処理を実行し、利用者の加速度の大きさを示す値を算出する。

【0076】

次に、歩行判定部２２が、利用者の加速度の大きさを示す値の変動周期が、第１の閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
利用者の加速度の大きさを示す値の変動周期が、第１の閾値よりも小さい場合（ステップＳ２０３ ＮＯ）、歩行判定部２２は利用者が歩行していないと判定し、行動判定装置１００２は、ステップＳ２０１を再度実行する。
利用者の加速度の大きさを示す値の変動周期が、第１の閾値よりも大きい場合（ステップＳ２０３ ＹＥＳ）、歩行判定部２２は利用者が歩行していると判定し、ステップＳ２０４を実行する。

【0077】

次に、加速度処理部２１が、利用者の加速度の大きさを示す値を、遮断部２３を介して閾値算出部２４に対して供給する（ステップＳ２０４）。より詳細には、利用者が歩行していると判定した期間において検出された加速度の大きさを示す値を、加速度処理部２１が閾値算出部２４に対して供給する。
なお、行動判定装置１００２は、ステップＳ２０１～ステップＳ２０４の動作を、ステップＳ２０５が実行されるまでに複数回実行してもよい。例えば、行動判定装置１００２は、閾値算出部２４に対して所定の数の加速度の大きさを示す値が供給されるまで、ステップＳ２０１～ステップＳ２０４の動作を繰り返し実行してもよい。最後に、閾値算出部２４が第２の閾値を算出し（ステップＳ２０５）、行動判定装置１００２は、一連の動作を終了する。

【0078】

なお、行動判定装置１００２は、ステップＳ２０１～ステップＳ２０５の動作を継続的に実行してもよいし、所定の期間毎に実行してもよい。また、行動判定装置１００２は、利用者から第２の閾値の更新を要請された場合に、ステップＳ２０１～ステップＳ２０５の動作を実行してもよい。
行動判定装置１００２は、ステップＳ２０１～ステップＳ２０５の動作を、図６のフローチャートに示す動作と並行して実行してもよい。

【0079】

次に、図６について詳細に説明する。図６は、行動判定装置１００２が、利用者の異常行動を検出する動作を示すフローチャートである。第利用者の異常行動を検出する動作は、まず始めに加速度センサ１が加速度を検出する（ステップＳ３０１）。

【0080】

次に、加速度処理部２１が、利用者の加速度の大きさを示す値を算出する（ステップＳ３０２）。より詳細には、ステップＳ３０１において検出された加速度に対して、地球引力除去処理、非負化計算処理、及び平滑化処理を実行し、利用者の加速度の大きさを示す値を算出する。
ただし、ステップＳ３０１及びステップＳ３０２の動作は、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の動作によって代替されてもよい。

【0081】

次に、行動判定部２５が、利用者の加速度の大きさを示す値が第２の閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
利用者の加速度の大きさを示す値が、第２の閾値よりも小さい場合（ステップＳ３０３ ＮＯ）、行動判定部２５は利用者が異常行動を行っていないと判定し、行動判定装置１００２は、ステップＳ３０１を再度実行する。即ち、行動判定装置１００２は、利用者の加速度の大きさを示す値が、第２の閾値よりも大きくなるまで、ステップＳ３０１～Ｓ３０３を繰り返し実行する。
利用者の加速度の大きさを示す値が、第２の閾値よりも大きい場合（ステップＳ３０３ ＹＥＳ）、行動判定部２５は利用者が異常行動を行っていると判定し、ステップＳ３０４以降の動作を実行する。

【0082】

次に、警告部３が利用者に対して警告する（ステップＳ３０４）。そして、位置情報取得部４が位置情報を取得し（ステップＳ３０５）、記憶部５が判定結果及び位置情報を記憶する（ステップＳ３０６）。最後に、送信部６が判定結果及び位置情報を外部サーバ装置に対して送信し（ステップＳ３０６）、行動判定装置１００２は一連の動作を終了する。
なお、ステップＳ３０４～ステップ３０７は異なる順序で実行されてもよいし、並行して実行されてもよいが、ステップＳ３０６及びステップＳ３０７は、ステップＳ３０４より後に実行される。
行動判定装置１００２は、ステップＳ３０１～ステップ３０７の動作を繰り返し実行する。

【0083】

以上説明したように、本実施形態に係る行動判定装置１００２は、利用者の加速度を検出し、第１の閾値を用いて利用者が歩行しているか否かを判定する。そして、利用者が歩行していると判定された期間において検出された加速度に基づいて第２の閾値を算出し、当該第２の閾値に基づいて利用者が移動行動を行っているか否かを判定する。
このような構成によると、行動判定装置１００２は、利用者毎の個人差が大きい加速度の大きさに対しても、利用者毎に適切な閾値を設定することができる。その結果として、本実施形態に係る行動判定装置１００２は、歩行者の異常行動を適切に検出することができる。

【0084】

以上、本発明を上記実施形態に即して説明したが、本発明は上記実施形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。

【0085】

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
利用者の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサが検出した加速度と、予め定められた第１の閾値とに基づいて、前記利用者が歩行しているか否かを判定する歩行判定部と、
前記加速度センサが検出した加速度のうち、前記利用者が歩行していると前記歩行判定部が判定した期間において検出された加速度に基づいて、第２の閾値を算出する閾値算出部と、
前記加速度センサが検出した加速度と、前記閾値算出部が算出した前記第２の閾値とに基づいて、前記利用者が異常行動を行っているか否かを判定する行動判定部と、
前記行動判定部による判定結果を出力する出力部と、を備える、
行動判定システム。
（付記２）
前記歩行判定部は、前記利用者の加速度の大きさを示す値の変動周期が、前記第１の閾値より大きい場合に、前記利用者が歩行していると判定し、
前記行動判定部は、前記利用者の加速度の大きさを示す値が、前記閾値算出部が算出した前記第２の閾値より大きい場合に、前記利用者が異常行動を行っていると判定する、
付記１に記載の行動判定システム。
（付記３）
前記利用者が異常行動を行っていると前記行動判定部が判定した場合に、前記利用者に対して警告を通知する警告部を更に備える、
付記２に記載の行動判定システム。
（付記４）
前記閾値算出部が前記第２の閾値として値の異なる複数の閾値を算出し、
前記行動判定部が、前記閾値算出部が算出した複数の閾値に基づいて、前記加速度センサが検出した加速度の大きさを評価し、
前記警告部が、前記行動判定部の評価結果に基づいて、前記利用者に対する警告態様を変更する、
付記３に記載の行動判定システム。
（付記５）
前記利用者が異常行動を行っていると前記行動判定部が判定した場合に、当該判定結果を記憶する記憶部を更に備える、
付記２に記載の行動判定システム。
（付記６）
前記記憶部は、前記利用者が異常行動を行っていると前記行動判定部が判定した場合に、当該判定結果が出力された地点の位置情報を更に記憶する、
付記５に記載の行動判定システム。
（付記７）
前記利用者が正常に歩行していないと前記行動判定部が判定した場合に、当該判定結果を外部サーバ装置に対して送信する送信部を更に備える、
付記２に記載の行動判定システム。
（付記８）
前記送信部は、前記利用者が正常に歩行していないと前記行動判定部が判定した場合に、当該判定結果が出力された地点の位置情報を更に送信する、
付記７に記載の行動判定システム。
（付記９）
利用者の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサが検出した加速度と、予め定められた第１の閾値とに基づいて、前記利用者が歩行しているか否かを判定する歩行判定部と、
前記加速度センサが検出した加速度のうち、前記利用者が歩行していると前記歩行判定部が判定した期間において検出された加速度に基づいて、第２の閾値を算出する閾値算出部と、
前記加速度センサが検出した加速度と、前記閾値算出部が算出した前記第２の閾値とに基づいて、前記利用者が異常行動を行っているか否かを判定する行動判定部と、
前記行動判定部による判定結果を出力する出力部と、を備える、
行動判定装置。
（付記１０）
利用者の加速度を検出し、
検出した加速度と、予め定められた第１の閾値とに基づいて、前記利用者が歩行しているか否かを判定し、
検出した加速度のうち、前記利用者が歩行していると判定した期間において検出された加速度に基づいて、第２の閾値を算出し、
検出した加速度と、算出した前記第２の閾値とに基づいて、前記利用者が異常行動を行っているか否かを判定し、
判定結果を出力する、
行動判定方法。
（付記１１）
利用者の加速度を検出し、
検出した加速度と、予め定められた第１の閾値とに基づいて、前記利用者が歩行しているか否かを判定し、
検出した加速度のうち、前記利用者が歩行していると判定した期間において検出された加速度に基づいて、第２の閾値を算出し、
検出した加速度と、算出した前記第２の閾値とに基づいて、前記利用者が異常行動を行っているか否かを判定し、
判定結果を出力する、処理をコンピュータに実行させる、
行動判定プログラム。

【符号の説明】

【0086】

１ 加速度センサ
２ 演算部
３ 警告部
４ 位置情報取得部
５ 記憶部
６ 送信部
２１ 加速度処理部
２２ 歩行判定部
２３ 遮断部
２４ 閾値算出部
２５ 行動判定部
２６ 出力部
１００１ 行動判定システム
１００２ 行動判定装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】