特許 7609521 作業機械、作業機械用周辺監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-12-23

(45)【発行日】2025-01-07

(54)【発明の名称】作業機械、作業機械用周辺監視システム

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20241224BHJP

   B60R 1/20 20220101ALI20241224BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20241224BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20241224BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

B60R1/20

E02F9/24 B

H04N7/18 J

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2020504054

(86)(22)【出願日】2019-03-08

(86)【国際出願番号】 JP2019009351

(87)【国際公開番号】W WO2019172424

(87)【国際公開日】2019-09-12

【審査請求日】2022-01-19

【審判番号】

【審判請求日】2023-11-08

(31)【優先権主張番号】P 2018042232

(32)【優先日】2018-03-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2018043383

(32)【優先日】2018-03-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2018043384

(32)【優先日】2018-03-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】相澤 晋

(72)【発明者】

【氏名】清田 芳永

(72)【発明者】

【氏名】大槻 俊介

【合議体】

【審判長】有家 秀郎

【審判官】道祖土 新吾

【審判官】西田 秀彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－４５１４４号公報

【文献】特開２００６－７６４８９号公報

【文献】特開２００２－１７３００４号公報

【文献】特開２０１４－１８１５０８号公報

【文献】特開２０１７－１９５５１３号公報

【文献】特開２０１７－７６９３８号公報

【文献】国際公開第２０１３／１１１１８４号

【文献】特開２０１７－１１８３０６号公報

【文献】特開２０１５－１８８９５７号公報

【文献】特開２００８－２４８６５７号公報

【文献】特開２０１７－７１９１５号公報

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

E02F 9/26

E02F 9/20

E02F 9/24

B60R 11/02

B60R 25/10

H04N 7/18

H04N 5/225

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電源と、
前記電源と常時電気的に接続されている周辺監視コントローラと、
作業機械の周辺の状況に関する情報を取得するセンサと、
前記センサにより取得される、又は、前記センサにより取得される情報に基づき生成される、当該作業機械の周辺の状況に関する情報を外部装置に送信する送信部と、
前記周辺監視コントローラに含まれ、当該作業機械の停止中に、前記外部装置から受信される、ユーザからの所定の指令に応じて、少なくとも前記センサ及び前記送信部を含む監視部を起動させる起動部と、を備え、
前記センサは、当該作業機械の周辺を撮像する撮像装置を含み、
前記送信部は、前記撮像装置により撮像される当該作業機械の周辺の撮像画像を前記ユーザからの所定の指令に応じて、前記外部装置に送信する、
作業機械。

【請求項2】

前記起動部により前記監視部が起動される場合に、当該作業機械の起動に応じて起動する複数の機器のうちの少なくとも一部の起動が制限される、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記センサにより取得される情報に基づき、当該作業機械の周辺の所定範囲内で、所定の監視対象を検知する検知部を更に備え、
前記起動部は、当該作業機械の停止中に、前記監視部として、前記センサ及び前記送信部に加えて、前記検知部を起動し、
前記送信部は、前記検知部により検知される、当該作業機械の周辺の前記監視対象に関する情報を前記外部装置に送信する、又は、所定の記憶部に記録する、
請求項１又は２に記載の作業機械。

【請求項4】

前記監視部は、当該作業機械の停止中、前記電源の電力供給可能量が相対的に高い状態である場合に稼働可能に構成される、
請求項１乃至３の何れか一項に記載の作業機械。

【請求項5】

前記起動部は、前記電源の電力供給可能量が所定の第１閾値を超えている場合、前記監視部を起動させる、
請求項４に記載の作業機械。

【請求項6】

当該作業機械の停止中に前記起動部により前記監視部が起動された場合、前記電源の電力供給可能量が所定の第２閾値以下に低下したときに、前記監視部を停止させる停止部を更に備える、
請求項４又は５に記載の作業機械。

【請求項7】

当該作業機械の停止中に、前記電源の電力供給可能量が相対的に低い状態である場合、前記監視部が稼働できない状況であることを示す通知を前記外部装置に送信する第１の外部通知部を更に備える、
請求項４乃至６の何れか一項に記載の作業機械。

【請求項8】

前記監視部は、当該作業機械の停止中に、前記電源から供給される電力の消費量が相対的に少なくなるように一部機能を制限して動作する動作モードを有する、
請求項４乃至７の何れか一項に記載の作業機械。

【請求項9】

当該作業機械の停止中、前記電源の電力供給可能量に関する情報、又は、前記電源からの電力供給で前記監視部が稼働可能な時間に関する情報を前記外部装置に通知する第２の外部通知部を更に備える、
請求項４乃至８の何れか一項に記載の作業機械。

【請求項10】

前記電源は、一次電池、二次電池、キャパシタ、及び発電手段の少なくとも一つを含む、
請求項４乃至９の何れか一項に記載の作業機械。

【請求項11】

当該作業機械の稼働中に、前記送信部により当該作業機械の周辺の状況に関する情報が前記外部装置に送信されることをオペレータに通知する内部通知部を更に備える、
請求項１乃至１０の何れか一項に記載の作業機械。

【請求項12】

当該作業機械の遠隔操作を許可するための所定の操作を受け付ける許可操作部を更に備える、
請求項１乃至１１の何れか一項に記載の作業機械。

【請求項13】

電源と、
前記電源と常時電気的に接続されている周辺監視コントローラと、
作業機械の周辺の状況に関する情報を取得するセンサと、
前記センサにより取得される、又は、前記センサにより取得される情報に基づき生成される、当該作業機械の周辺の状況に関する情報を外部装置に送信する第１の送信部と、
前記周辺監視コントローラに含まれ、当該作業機械の停止中に、前記外部装置から受信される、ユーザからの所定の指令に応じて、少なくとも前記センサ及び前記第１の送信部を含む監視部を起動させる起動部と、を備える、作業機械と、
前記作業機械と通信可能な前記外部装置としての情報処理装置と、を含み、
前記センサは、前記作業機械の周辺を撮像する撮像装置を含み、
前記送信部は、前記撮像装置により撮像される前記作業機械の周辺の撮像画像をユーザからの所定の指令に応じて、前記外部装置に送信し、
前記情報処理装置は、
ユーザからの所定の操作に応じて、前記撮像装置により撮像される前記作業機械の周辺の前記撮像画像を要求する指令を前記作業機械に送信する第２の送信部と、
前記指令に応じて前記作業機械から送信される、前記撮像画像を取得する第１の取得部と、
前記第１の取得部により取得された、前記撮像画像をユーザに通知する第１の通知部と、を備える、
作業機械用周辺監視システム。

【請求項14】

前記情報処理装置は、
前記指令に応じて、停止中の前記作業機械における前記監視部が起動可能か否か、又は、前記監視部が起動された後、稼働中の前記監視部が継続して稼働可能か否かに関する情報を、前記作業機械から取得する第２の取得部を更に備える、
請求項１３に記載の作業機械用周辺監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械等に関する。

【背景技術】

【0002】

ショベル等の作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１８１５０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、作業者や監督者等は、作業現場の状況を作業現場の外部から確認したい場合がある。例えば、作業当日の早朝の段階で雨が降って、作業現場で当日の作業を行うことができるかどうかを知りたいような場合である。そのため、作業機械を利用して、作業現場の状況に関する情報を取得し、作業者や監督者等が作業現場の外部で当該情報を確認できることが望ましい。

【0005】

そこで、上記課題に鑑み、作業者や監督者等のユーザに外部から作業現場の状況を確認させることが可能な作業機械等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態では、
電源と、
前記電源と常時電気的に接続されている周辺監視コントローラと、
作業機械の周辺の状況に関する情報を取得するセンサと、
前記センサにより取得される、又は、前記センサにより取得される情報に基づき生成される、当該作業機械の周辺の状況に関する情報を外部装置に送信する送信部と、
前記周辺監視コントローラに含まれ、当該作業機械の停止中に、前記外部装置から受信される、ユーザからの所定の指令に応じて、少なくとも前記センサ及び前記送信部を含む監視部を起動させる起動部と、を備え、
前記センサは、当該作業機械の周辺を撮像する撮像装置を含み、
前記送信部は、前記撮像装置により撮像される当該作業機械の周辺の撮像画像を前記ユーザからの所定の指令に応じて、前記外部装置に送信する、
作業機械が提供される。

【0007】

また、本発明の他の実施形態では、
電源と、
前記電源と常時電気的に接続されている周辺監視コントローラと、
作業機械の周辺の状況に関する情報を取得するセンサと、
前記センサにより取得される、又は、前記センサにより取得される情報に基づき生成される、当該作業機械の周辺の状況に関する情報を外部装置に送信する第１の送信部と、
前記周辺監視コントローラに含まれ、当該作業機械の停止中に、前記外部装置から受信される、ユーザからの所定の指令に応じて、少なくとも前記センサ及び前記第１の送信部を含む監視部を起動させる起動部と、を備える、作業機械と、
前記作業機械と通信可能な前記外部装置としての情報処理装置と、を含み、
前記センサは、前記作業機械の周辺を撮像する撮像装置を含み、
前記送信部は、前記撮像装置により撮像される前記作業機械の周辺の撮像画像をユーザからの所定の指令に応じて、前記外部装置に送信し、
前記情報処理装置は、
ユーザからの所定の操作に応じて、前記撮像装置により撮像される前記作業機械の周辺の前記撮像画像を要求する指令を前記作業機械に送信する第２の送信部と、
前記指令に応じて前記作業機械から送信される、前記撮像画像を取得する第１の取得部と、
前記第１の取得部により取得された、前記撮像画像をユーザに通知する第１の通知部と、を備える、
作業機械用周辺監視システムが提供される。

【発明の効果】

【0010】

上述の実施形態によれば、作業者や監督者等のユーザに外部から作業現場の状況を確認させることが可能な作業機械等を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】現場監視システムの一例を示す概略図である。

【図2】現場監視システムの構成の一例を示す構成図である。

【図3】ショベルの電源系統の一例を示す図である。

【図4】表示装置に表示される遠隔操作許可操作画面の一例を示す図である。

【図5A】表示装置に表示される監視画像の一例（スルー画像）を示す図である。

【図5B】表示装置に表示される監視画像の他の例（周辺画像）を示す図である。

【図6】監視エリアの一例を模式的に示す図である。

【図7A】支援装置の指令送信操作画面の一例を示す図である。

【図7B】支援装置の指令送信操作画面の一例を示す図である。

【図8】支援装置の周辺状況通知画面の一例を示す図である。

【図9】作業現場における駐機状態のショベルの配置の一例を示す図である。

【図10A】現場監視システムの動作の一例を概略的に示すフローチャートである。

【図10B】現場監視システムの動作の一例を概略的に示すフローチャートである。

【図10C】現場監視システムの動作の一例を概略的に示すフローチャートである。

【図10D】現場監視システムの動作の一例を概略的に示すフローチャートである。

【図11】周辺監視装置が搭載されるショベルの一例を示す図である。

【図12】周辺監視装置の構成の一例を示す図である。

【図13A】周辺監視装置の監視エリアを説明する図である。

【図13B】周辺監視装置の監視エリアを説明する図である。

【図14】周辺監視装置の監視エリアを説明する図である。

【図15A】周辺監視装置の具体的な動作の第１例を説明する図である。

【図15B】周辺監視装置の具体的な動作の第２例を説明する図である。

【図15C】周辺監視装置の具体的な動作の第３例を説明する図である。

【図15D】周辺監視装置の具体的な動作の第４例を説明する図である。

【図16】周辺監視装置による監視処理の一例を概略的に示すフローチャートである。

【図17】周辺監視装置の構成の他の例を示す図である。

【図18】周辺監視装置の構成の更に他の例を示す図である。

【図19】現場安全支援システムの一例を示す概略図である。

【図20】現場安全支援システムの構成の一例を示す構成図である。

【図21】注意喚起操作画面の一例を示す図である。

【図22】解除操作画面の一例を示す図である。

【図23】現場安全支援システムの動作を模式的に示す図である。

【図24】現場安全支援システムの動作の一例を概略的に示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

【0013】

〔第１実施形態〕
最初に、第１実施形態について説明する。

【0014】

［現場監視システムの概要］
まず、図１を参照して、本実施形態に係る現場監視システムＳＹＳについて説明をする。

【0015】

図１は、現場監視システムＳＹＳの構成の一例を示す概略図である。

【0016】

現場監視システムＳＹＳは、ショベル１００と、支援装置２００と、管理装置３００とを含み、ショベル１００の周辺の状況に関する情報（以下、便宜的に「周辺状況情報」）、つまり、ショベル１００が作業を行う作業現場の状況に関する情報を取得し、支援装置２００を通じて、ユーザに当該周辺状況情報を提供する。これにより、支援装置２００のユーザは、作業現場外にいる場合であっても、作業現場の状況を確認できる。以下、周辺状況情報を取得し、支援装置２００に送信するショベル１００の動作を便宜的に「現場監視」と称する。現場監視システムＳＹＳに含まれるショベル１００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。また、同様に、現場監視システムＳＹＳに含まれる支援装置２００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。

【0017】

尚、図１，図２中では、便宜的に、一台のショベル１００及び一台の支援装置２００が図示される。また、現場監視システムＳＹＳは、ショベル１００に代えて、或いは、加えて、他の種類の作業機械を含んでもよい。例えば、現場監視システムＳＹＳは、エンドアタッチメントとしてリフティングマグネットが取り付けられたリフマグ機、ブルドーザ、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ、林業機械、クローラクレーン等を含んでもよい。

【0018】

＜ショベルの概要＞
ショベル１００（作業機械の一例）は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０と、エンジン１１を備える。

【0019】

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ（不図示）で油圧駆動されることにより、自走する。

【0020】

上部旋回体３は、旋回油圧モータ等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

【0021】

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及び、バケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９により油圧駆動される。

【0022】

キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

【0023】

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン１１は、例えば、後述するエンジンコントローラ（ＥＣＭ：Engine Control Module）３０Ｂによる制御の下、所定の回転数を維持するように動作する。エンジン１１の回転軸は、走行油圧モータ、旋回油圧モータ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９を含む油圧アクチュエータに作動油を供給するメインポンプ、並びに、当該油圧アクチュエータを操作するためのパイロット圧の元圧を生成するパイロットポンプに連結される。

【0024】

尚、ショベル１００は、バッテリやケーブルを通じて接続される外部の商用電源等を動力源として用いてもよい。つまり、ショベル１００は、所謂バッテリショベルやケーブルショベル等の電動ショベルであってもよい。

【0025】

ショベル１００は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網やインターネット等を含む所定の通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置３００と相互に通信を行うことができる。これにより、ショベル１００は、各種情報を管理装置３００に送信（アップロード）し、管理装置３００経由で、各種情報を支援装置２００に提供（送信）することができる。詳細は、後述する。

【0026】

尚、ショベル１００は、通信ネットワークＮＷを通じて、支援装置２００とＰ２Ｐ（Peer to Peer）接続され、管理装置３００を経由せず、直接、相互に各種情報のやり取りを行ってもよい。

【0027】

＜支援装置の概要＞
支援装置２００（外部装置、情報処理装置、ユーザ端末の一例）は、ユーザ（例えば、ショベル１００の作業現場の作業者や監督者等）が所持する携帯端末である。支援装置２００は、例えば、ユーザが所持する汎用のノートＰＣ、タブレット端末、スマートフォン等である。また、支援装置２００は、ショベル１００に関する周辺状況情報を確認するための専用端末であってもよい。

【0028】

支援装置２００は、通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置３００と相互に通信を行うことができる。これにより、支援装置２００は、管理装置３００を経由して、ショベル１００に周辺状況情報を要求する指令（以下、「現場監視指令」）を送信することができる。そして、支援装置２００は、現場監視指令に応じてショベル１００から送信される周辺状況情報等の各種情報を受信し、自己に搭載される後述の表示装置２４０を通じて、受信した周辺状況情報等の各種情報をユーザに提供（通知）することができる。詳細は、後述する。

【0029】

＜管理装置の概要＞
管理装置３００（情報処理装置の一例）は、ショベル１００及び支援装置２００と地理的に離れた位置に設置される端末装置である。管理装置３００は、例えば、ショベル１００が作業する作業現場外に設けられる管理センタ等に設置され、一又は複数のサーバコンピュータ等を中心に構成されるサーバ装置である。この場合、サーバ装置は、現場監視システムＳＹＳを運用する事業者或いは当該事業者に関連する関連事業者が運営する自社サーバであってもよいし、いわゆるクラウドサーバであってもよい。また、管理装置３００は、ショベル１００の作業現場内の管理事務所等に配置される定置型或いは携帯型のコンピュータ端末であってもよい。

【0030】

管理装置３００は、上述の如く、通信ネットワークＮＷを通じて、ショベル１００及び支援装置２００のそれぞれと相互に通信を行うことができる。これにより、管理装置３００は、ショベル１００からアップロードされる各種情報を受信し、記憶しておくことができる。また、管理装置３００は、支援装置２００から送信される各種要求を受信し、各種要求に応じて、ショベル１００から取得された各種情報（例えば、周辺状況情報）を提供（送信）することができる。

【0031】

［現場監視システムの構成］
次に、図１に加えて、図２及び図３を参照して、本実施形態に係る現場監視システムＳＹＳの具体的な構成について説明をする。

【0032】

図２は、現場監視システムＳＹＳの構成の一例を示す構成図である。図３は、ショベル１００の電源系統の一例を示す図である。

【0033】

尚、ショベル１００のキーシリンダのポジション（以下、「キーポジション」）は、ＯＦＦポジション、アクセサリポジション（以下、「ＡＣＣポジション」）、イグニッションポジション（以下、「ＩＧポジション」）、スタートポジションの順に４段階で設定されている。このとき、ＡＣＣポジションは、後述するアクセサリスイッチ（以下、「ＡＣＣスイッチ」）６６と連動し、ショベル１００を起動させず（即ち、エンジン１１を始動させず）に、ショベル１００の一部の機器だけに電力を供給するためのキーポジションである。また、ＩＧポジションは、後述するイグニッションスイッチ（以下、「ＩＧスイッチ」）６８と連動し、ショベルの１００の起動（エンジン１１の始動）に合わせて起動する機器に電力を供給するキーポジションである。また、スタートポジションは、エンジン１１のスタータを作動させ、エンジン１１を始動させるためのキーポジションであり、スタートポジションでは、ＡＣＣスイッチ６６が一時的に切断される。

【0034】

＜ショベルの構成＞
ショベル１００は、ショベルコントローラ３０Ａと、ＥＣＭ３０Ｂと、周辺監視コントローラ３０Ｃと、撮像装置４０と、表示装置５０と、音声出力装置５２と、ゲートロック弁５４と、通信機器６０と、許可操作部６２を含む。

【0035】

ショベルコントローラ３０Ａは、例えば、キャビン１０内に搭載され、ショベル１００の統括的な駆動制御を行う。ショベルコントローラ３０Ａには、ＡＣＣスイッチ６６を経由する系統（以下、「ＡＣＣ系統」）と、ＩＧスイッチ６８を経由する系統（以下、「ＩＧ系統」）の双方の系統を通じて、バッテリ６４（電源、二次電池の一例）からの電力が供給される。これにより、ショベルコントローラ３０Ａは、エンジン１１の始動前に起動し、且つ、エンジン１１の始動時に電力供給が遮断されない。以下、ＥＣＭ３０Ｂについても同様である。

【0036】

尚、バッテリ６４は、例えば、エンジン１１の動力で発電するオルタネータの電力で充電される。

【0037】

ショベルコントローラ３０Ａは、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、これらの組み合わせにより実現されてよい。ショベルコントローラ３０Ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、補助記憶装置、ＲＴＣ（Real Time Clock）、各種通信用インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。以下、ＥＣＭ３０Ｂ、周辺監視コントローラ３０Ｃについても同様である。また、後述する支援装置２００の制御装置２１０及び管理装置３００の制御装置３１０についても同様である。

【0038】

ＥＣＭ３０Ｂは、ショベルコントローラ３０Ａによる制御の下、エンジン１１の駆動制御を行う。例えば、ＥＣＭ３０Ｂは、ショベルコントローラ３０Ａからの指令に応じて、上述の如く、エンジン１１が所定の回転数を維持するように、エンジン１１に搭載される各種アクチュエータ（例えば、燃料噴射装置等）を制御する。

【0039】

周辺監視コントローラ３０Ｃは、上述の現場監視を含むショベル１００の周辺監視に関する制御を行う。例えば、周辺監視コントローラ３０Ｃは、撮像装置４０を制御し、ショベル１００の周辺の状況に関する情報、つまり、ショベル１００の周辺の状況（様子）を示す撮像画像を取得する。また、例えば、周辺監視コントローラ３０Ｃは、撮像装置４０から取得した情報（撮像画像）に基づき、ショベル１００の周辺の所定の監視範囲内で、所定の監視対象を検知する。このとき、監視対象には、ショベル１００の周囲で作業を行う作業者や作業現場の監督者等の人だけでなく、作業現場の資材や土砂等の定置型の障害物、作業現場の他の作業機械やトラック等の移動型の障害物（つまり、移動体）等、任意の物体が含まれうる。また、監視対象には、作業時間外の作業現場に侵入した不審者等が含まれうる。

【0040】

周辺監視コントローラ３０Ｃは、常時、バッテリ６４と電気的に接続されており、ショベル１００の停止時であっても、バッテリ６４から電力供給を受けて動作することができる。具体的には、周辺監視コントローラ３０Ｃは、ショベル１００の稼働中において、全部の機能が動作している状態であり、一方、ショベル１００の停止中（エンジン１１の停止中において）、最小限の一部の機能が動作している状態である。詳細は、後述する。

【0041】

周辺監視コントローラ３０Ｃは、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、監視画像生成部３０１Ｃと、検知部３０２Ｃと、警報出力部３０３Ｃと、動作制限部３０４Ｃと、送信部３０５Ｃと、指令取得部３０６Ｃと、起動・停止部３０７Ｃを含む。また、周辺監視コントローラ３０Ｃは、例えば、補助記憶装置等の不揮発性の内部メモリに規定される記憶領域としての記憶部３０８Ｃを含む。

【0042】

また、周辺監視コントローラ３０Ｃは、ショベル１００が停止中（つまり、エンジン１１が停止中）の場合、監視画像生成部３０１Ｃ、検知部３０２Ｃ、警報出力部３０３Ｃ、動作制限部３０４Ｃ、送信部３０５Ｃ、指令取得部３０６Ｃ、及び、起動・停止部３０７Ｃのうち、指令取得部３０６Ｃだけを起動（ウェイクアップ）させておき、他の機能部は、停止させる（スリープ状態にする）。これにより、周辺監視コントローラ３０Ｃは、ショベル１００の停止中における電力消費を最小限に抑制できる。

【0043】

撮像装置４０（センサの一例）は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベル１００の周辺を撮像する。撮像装置４０は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒを含む。

【0044】

カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の後端上部、左端上部、及び、右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の後方、左側方、及び、右側方を撮像する。例えば、カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、非常に広い画角を有する単眼の広角カメラである。具体的には、カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル近傍の地面からショベルの遠方までを含む上下方向の撮像範囲を撮像する。カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、ショベル１００の運転中、所定周期（例えば、１／３０秒）ごとに、撮像画像を出力し、出力された撮像画像は、周辺監視コントローラ３０Ｃに取り込まれる。

【0045】

撮像装置４０には、ＩＧ系統を通じて、バッテリ６４から電力が供給される。また、撮像装置４０には、バッテリ６４と常時接続される系統（以下、「常時接続系統」）から分岐し、リレー４２を経由する分岐系統を通じて、バッテリ６４からの電力が供給されうる。具体的には、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒには、それぞれ、常時接続系統から分岐し、リレー４２Ｂ，４２Ｌ，４２Ｒを経由する分岐系統を通じて、バッテリ６４からの電力が供給されうる。これにより、撮像装置４０は、ショベル１００（エンジン１１）が停止されている状態でも、起動することができる。また、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒは、ショベル１００（エンジン１１）が停止されている状態でも、個別に起動することができる。

【0046】

尚、ショベル１００には、撮像装置４０に代えて、或いは、加えて、ショベル１００の周囲の音を集音可能なマイクが搭載されてもよい。この場合、マイクは、撮像装置４０と同様のリレーを含む分岐系統に接続されてよい。これにより、マイクは、ショベル１００（エンジン１１）が停止されている状態でも、起動することができる。

【0047】

表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺、具体的には、操縦席に着座するオペレータから視認し易い位置に設けられ、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。表示装置５０には、ＡＣＣ系統を通じて、バッテリ６４からの電力が供給される。音声出力装置５２についても同様である。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、操作部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。具体的には、表示装置５０は、後述の如く、ショベル１００の周辺の様子を示す監視画像として、撮像装置４０の撮像画像（以下、「スルー画像」と称する場合がある）や、周辺監視コントローラ３０Ｃにより撮像装置４０の撮像画像に基づき生成（合成）される合成画像（例えば、後述する視点変換画像）等を表示する。

【0048】

音声出力装置５２は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、オペレータに通知する各種音声情報を出力する。音声出力装置５２は、例えば、スピーカやブザー等である。具体的には、音声出力装置５２は、警報音を出力する。

【0049】

ゲートロック弁５４は、上述のパイロットポンプからショベル１００の各種動作要素（即ち、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６等）をオペレータ等が操作するための操作装置に対してパイロット圧を供給するパイロットラインの最上流に設けられ、パイロットラインの連通／非連通を切り替える。

【0050】

例えば、ゲートロック弁５４は、通常、キャビン１０内の操縦席の入口に相当する部分に設けられるゲートロックレバーの操作状態と連動する、ゲートロックスイッチの出力信号（ＯＮ／ＯＦＦ）に応じて、パイロットラインの連通／非連通を切り替える。具体的には、ゲートロック弁５４は、ゲートロックスイッチの出力信号が、ゲートロックレバーが引き上げられた状態（即ち、操縦席にオペレータが着座した状態）に対応する信号（以下、便宜的に「ＯＦＦ信号」）である場合、パイロットラインを連通状態にする。一方、ゲートロック弁５４は、ゲートロックスイッチの出力信号が、ゲートロックレバーが引き下げられた状態（即ち、操縦席からオペレータが離脱した状態）に対応する信号（以下、便宜的に「ＯＮ信号」）である場合、パイロットラインを非連通状態にする。

【0051】

また、例えば、ゲートロック弁５４は、周辺監視コントローラ３０Ｃから入力される指令信号も受付可能に構成される。具体的には、ゲートロック弁５４は、その信号入力部が、周辺監視コントローラ３０Ｃからの指令信号が割り込み可能な論理回路に接続されてよい。これにより、ゲートロック弁５４は、周辺監視コントローラ３０Ｃからの指令信号（ＯＦＦ信号／ＯＮ信号）に応じて、パイロットラインの連通／非連通を切り替えることができる。即ち、ゲートロック弁５４は、周辺監視コントローラ３０Ｃによる制御の下、ゲートロックレバーが引き上げられた状態であっても、パイロットラインを非連通状態にすることができる。

【0052】

通信機器６０は、通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置３００等の外部との通信を行う任意のデバイスである。通信機器６０は、常時、バッテリ６４と電気的に接続されており、ショベル１００の停止時であっても、バッテリ６４から電力供給を受けて動作することができる。これにより、通信機器６０は、ショベル１００の停止中であっても、外部からの各種情報を受信することができる。通信機器６０は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する移動体通信モジュールである。

【0053】

許可操作部６２は、特定の支援装置２００によるショベル１００の周辺監視（現場監視）に関する遠隔操作を許可するための操作をオペレータ等から受け付ける。許可操作部６２は、例えば、ボタン、トグル、レバー等や表示装置５０に実装されるタッチパネル等のハードウェアによる操作部と、表示装置５０に表示される操作画面上のボタンアイコン等のソフトウェアによる操作部との組み合わせにより実現されうる。

【0054】

例えば、図４は、許可操作部６２の一例を示す図である。具体的には、図４は、表示装置５０に表示される操作画面（以下、「遠隔操作許可操作画面」）の一例（遠隔操作許可操作画面４００）を示す図である。

【0055】

図４に示すように、表示装置５０は、各種情報画像が表示される表示領域である表示部５０Ａと、表示部５０Ａに表示される各種情報画像に関するオペレータ等による操作を受け付け可能なボタンスイッチ等のハードウェアによる操作部５０Ｂを含む。

【0056】

表示部５０Ａは、例えば、表示装置５０における横長の長方形のディスプレイ（例えば、アスペクト比４：３のディスプレイ）である。

【0057】

図４に示すように、遠隔操作許可操作画面４００には、ショベル１００の周辺監視に関する遠隔操作を許可する支援装置２００の候補リスト４０１が表示される。候補リスト４０１は、例えば、後述する記憶部３０８Ｃに保存される候補端末情報３０８１Ｃに基づき表示される。記憶部３０８Ｃの候補端末情報３０８１Ｃは、管理装置３００に予め登録された支援装置２００に関する情報であり、管理装置３００から配信される最新の候補端末情報により更新される。

【0058】

例えば、オペレータ等は、表示装置５０に実装されるタッチパネルや操作部５０Ｂを通じて、候補リスト４０１を適宜スクロールさせ、一の支援装置２００をカーソル４０２に合わせる。これにより、候補リスト４０１に含まれる複数の支援装置２００の中から一の支援装置２００を選択することができる。

【0059】

そして、オペレータ等は、適宜、タッチパネルや操作部５０Ｂを通じて、決定操作を行う。これにより、許可操作部６２によって、選択された一の支援装置２００によるショベル１００の現場監視に関する遠隔操作が許可される。このとき、当該ショベル１００の周辺監視に関する遠隔操作が許可された支援装置２００は、後述する記憶部３０８Ｃの許可端末情報３０８２Ｃに登録される。また、許可操作部６２（遠隔操作許可操作画面４００）によって、当該ショベル１００の現場監視に関する遠隔操作が許可された支援装置２００に関する情報は、通信機器６０を通じて、管理装置３００に通知される。これにより、管理装置３００は、ショベル１００ごとに現場監視に関する遠隔操作が許可された支援装置２００を把握し、管理することができる。

【0060】

尚、他の方法で、許可対象の支援装置２００が特定（選択）されてもよい。例えば、ショベル１００とオペレータ等が所持する支援装置２００との間で、ブルートゥース（登録商標）通信やＷｉＦｉ（登録商標）通信の所定の近接通信が行われることにより、オペレータ等が所持する支援装置２００が許可対象の支援装置２００として特定（選択）される態様であってもよい。また、ショベル１００ごとの現場監視に関する遠隔操作が許可される支援装置２００は、管理装置３００で決定（登録）されてもよい。つまり、許可操作部６２は、管理装置３００に設けられ、管理装置３００の管理者等によって、特定の支援装置２００によるショベル１００ごとの現場監視に関する遠隔操作が許可されてもよい。支援装置２００からの現場監視指令は、管理装置３００経由でショベル１００に送信されるため、管理装置３００でショベル１００の現場監視に関する遠隔操作が許可されているか否かが判断できればよいからである。例えば、管理装置３００の管理者等は、ショベル１００ごとに、予め登録される複数の支援装置２００の中から、対象のショベル１００が作業を行う特定の現場に関連する支援装置２００（例えば、当該現場の監督者や作業者等の支援装置２００）に限定して遠隔操作を許可する。

【0061】

図１～図３に戻り、監視画像生成部３０１Ｃは、撮像装置４０の撮像画像に基づき、表示装置５０に監視画像を表示させる。

【0062】

例えば、監視画像生成部３０１Ｃは、監視画像として、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのうちの少なくとも一つのカメラの撮像画像を表示装置５０に表示させる。

【0063】

また、例えば、監視画像生成部３０１Ｃは、撮像装置４０の撮像画像に基づき、監視画像としてのショベル１００の周辺の様子を表す別画像（以下、便宜的に「周辺画像」）を生成する。具体的には、監視画像生成部３０１Ｃは、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像画像を合成したり、視点を変換する処理を施したりすることにより、周辺画像を生成してよい。そして、監視画像生成部３０１Ｃは、生成した周辺画像を含む監視画像を表示装置５０に表示させる。

【0064】

より具体的には、監視画像生成部３０１Ｃは、周辺画像として、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理を行うことにより、仮想視点から見た視点変換画像を生成し、表示装置５０に表示させる。また、監視画像生成部３０１Ｃは、周辺画像を表示装置５０に表示させる際、撮像装置４０の撮像範囲とショベル１００との相対位置関係を明示するため、ショベル１００を模式的に表すショベル画像を併せて表示装置５０に表示させる。即ち、監視画像生成部３０１Ｃは、ショベル画像と、ショベル１００と撮像装置４０の撮像範囲との相対位置関係に合わせて、ショベル画像の周囲に配置される周辺画像とを含む監視画像を生成すると共に、表示装置５０に表示させる。

【0065】

例えば、図５Ａ及び図５Ｂは、それぞれ、表示装置５０に表示される監視画像の一例（スルー画像を含む監視画像ＭＰ１）及び他の例（周辺画像ＥＰを含む監視画像ＭＰ２）を示す図である。

【0066】

図５Ａに示すように、本例では、表示部５０Ａには、監視画像ＭＰ１として、上述の如く、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの何れかのスルー画像が表示される。

【0067】

本例の監視画像ＭＰ１（スルー画像）には、ガイドラインＧＬａが重畳表示される。ガイドラインＧＬａは、例えば、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１の位置を表す。これにより、オペレータ等は、スルー画像に監視対象が写っている（含まれている）場合に、ショベル１００からどの程度離れた位置に存在するかを把握することができる。

【0068】

尚、所定距離Ｄ１は、後述する監視エリアに対応する所定距離Ｄ２以下の範囲で適宜設定されうる。

【0069】

また、図５Ｂに示すように、本例では、表示部５０Ａには、上述の如く、ショベル画像ＣＧと、ショベル画像ＣＧの周囲に配置される周辺画像ＥＰとを含む監視画像ＭＰ２が表示される。これにより、オペレータ等は、周辺画像ＥＰに写っている監視対象と、ショベル１００との位置関係を適切に把握することができる。

【0070】

本例の周辺画像ＥＰは、ショベル１００に隣接する周辺領域を真上から見た俯瞰画像ＢＶＰと、当該俯瞰画像ＢＶＰの周りに配置される、ショベル１００から当該周辺領域を水平方向に見た水平画像ＨＶＰとを組み合わせた視点変換画像である。視点変換画像である周辺画像ＥＰは、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの撮像画像を空間モデルに投影した上で、その空間モデルに投影された投影画像を別の二次元平面に再投影することにより得られる。空間モデルは、仮想空間における撮像画像の投影対象であり、撮像画像が位置する平面以外の平面或いは曲面を含む一又は複数の平面或いは曲面で構成される。

【0071】

また、監視画像ＭＰ２には、ガイドラインＧＬｂが重畳表示される。ガイドラインＧＬｂは、図５Ａの監視画像ＭＰ１（スルー画像）のガイドラインＧＬａと同様、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１の位置を表す。つまり、ガイドラインＧＬｂは、ショベル１００の真上から見た平面視に対応するショベル画像ＣＧの輪郭形状を、ショベル画像ＣＧの外側に所定距離Ｄ１に相当する量だけオフセット（拡大）させた線である。これにより、オペレータ等は、図５ＡのガイドラインＧＬａの場合と同様、周辺画像ＥＰに監視対象が写っている場合に、ショベル１００からどの程度離れた位置に存在するかを把握することができる。

【0072】

図１～図３に戻り、検知部３０２Ｃは、撮像装置４０により撮像された撮像画像に基づき、ショベル１００の周辺の監視エリア、具体的には、ショベル１００から見た水平方向、つまり、ショベル１００が作業している（下部走行体１が接地している）平面に沿う方向の監視エリア内において、監視対象を検知する。具体的には、検知部３０２Ｃは、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ２（例えば、５メートル）以内の監視エリア内で、監視対象を検知する。

【0073】

例えば、図６は、監視エリアの一例（監視エリアＭＡ）を模式的に示す図である。具体的には、ショベル１００を真上から見たときの監視エリアＭＡを示す図である。

【0074】

尚、図中の点線Ｌ１及び一点鎖線Ｌ２は、それぞれ、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１及び所定距離Ｄ２の位置に相当する。

【0075】

図６に示すように、監視エリアＭＡ（図中の斜線部）は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの水平方向の画角により規定される撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ、ＡＶＲのうちのショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ２以下の範囲として規定される。

【0076】

図１～図３に戻り、例えば、検知部３０２Ｃは、既知の各種画像処理手法や人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）等を含む機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像画像内の監視対象を認識する。

【0077】

また、検知部３０２Ｃは、既知の各種手法を適用することにより、単眼の撮像装置４０による撮像画像に含まれる、認識された監視対象が存在する位置（以下、「実在位置」。例えば、監視対象としての人の足元位置）を判定（推定）することができる。

【0078】

例えば、検知部３０２Ｃは、認識された監視対象の撮像画像上における大きさ（例えば、撮像画像上の高さ方向の大きさ）に基づき、ショベル１００から見た水平方向の位置（以下、「水平位置」）を推定する。認識された監視対象の撮像画像上における大きさは、監視対象がショベル１００から離れるほど小さくなる相関関係があるからである。具体的には、監視対象には、想定される大きさの範囲（例えば、想定される人の身長の範囲）が規定されうるため、想定された大きさの範囲に含まれる当該監視対象のショベル１００から見たい水平位置と、撮像画像上での大きさとの相関関係が予め規定されうる。そのため、検知部３０２Ｃは、例えば、周辺監視コントローラ３０Ｃの補助記憶装置等の内部メモリに予め格納される、撮像画像上の監視対象の大きさとショベル１００から見た水平位置との相関関係を表すマップや変換式等に基づき、認識された監視対象の実在位置（ショベル１００からの水平位置）を推定することができる。

【0079】

また、例えば、検知部３０２Ｃは、監視対象がショベル１００（の下部走行体１）と同じ平面上に存在する前提の下、撮像画像を当該平面上への射影変換（ホモグラフィ）等によって、その実在位置（例えば、足元位置）を推定することができる。この場合、撮像画像を構成するある部分（ある点）は、ショベル１００と同じ平面上のある位置に対応づけられる。

【0080】

尚、検知部３０２Ｃは、撮像装置４０の撮像画像に代えて、或いは、加えて、ショベル１００に搭載されうる他のセンサの検出情報に基づき、ショベル１００の周辺の監視エリア内で、監視対象を検知してもよい。例えば、検知部３０２Ｃは、他のセンサとしてのステレオカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の検出情報に基づき、ショベル１００の周辺の監視エリア内で、監視対象を検知してよい。

【0081】

警報出力部３０３Ｃは、検知部３０２Ｃにより監視エリア内で監視対象が検知された場合、キャビン１０の内部或いは外部に向けて、警報を出力する。これにより、周辺監視コントローラ３０Ｃは、オペレータやショベル１００の周辺の作業者、監督者等に対して、ショベル１００の周辺の監視エリア内に監視対象が侵入したことを認識させることができる。そのため、周辺監視コントローラ３０Ｃは、オペレータに対して、ショベル１００の周辺の安全状況の確認を促すことができると共に、監視エリア内の作業者等に対して、監視エリアからの退避を促すことができる。

【0082】

例えば、警報出力部３０３Ｃは、聴覚的な方法、つまり、音による警報を出力する。具体的には、警報出力部３０３Ｃは、音声出力装置５２に制御指令を出力し、警告音を出力させる。

【0083】

尚、警報出力部３０３Ｃは、各種条件に応じて、警告音の音高、音圧、音色等や、警告音（例えば、ブザー音）を周期的に吹鳴させる場合の吹鳴周期等を異ならせてもよい。

【0084】

また、例えば、警報出力部３０３Ｃは、視覚的な方法、つまり、表示装置５０への表示による警報を出力する。具体的には、警報出力部３０３Ｃは、監視画像生成部３０１Ｃに警報要求を送信する。これにより、監視画像生成部３０１Ｃは、警報要求に応じて、表示装置５０に表示される監視画像（スルー画像或いは周辺画像）に含まれる監視対象を強調させることで、表示装置５０は、オペレータに対する警報を出力することができる。

【0085】

尚、警報出力部３０３Ｃは、触覚的な方法、例えば、オペレータが着座する操縦席を振動させる振動発生装置を通じて、警報を出力してもよい。

【0086】

また、警報出力部３０３Ｃは、検知部３０２Ｃにより監視エリア内で検知されている監視対象と、ショベル１００との位置関係に応じて、警報の種類（警報レベル）を異ならせてもよい。

【0087】

例えば、警報出力部３０３Ｃは、検知部３０２Ｃにより監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から遠い位置に存在する場合、オペレータ等に監視対象への注意を促す程度の相対的に警報レベルが低い警報（以下、「注意レベルの警報」）を出力する。具体的には、警報出力部３０３Ｃは、検知部３０２Ｃにより検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１を超えている場合（Ｄ１＜Ｄ≦Ｄ２の場合）に、注意レベルの警報を出力してよい。以下、監視エリアのうちのショベル１００からの距離Ｄが所定距離Ｄ１を超えている領域を便宜的に「注意領域」と称する。一方、警報出力部３０３Ｃは、検知部３０２Ｃにより監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から近い位置に存在する場合、監視対象がショベル１００に接近し危険度が高まっていることを知らせる相対的に警報レベルが高い警報（以下、「警戒レベルの警報」）を出力する。具体的には、警報出力部３０３Ｃは、検知部３０２Ｃにより検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以下である場合（Ｄ≦Ｄ１の場合）、警戒レベルの警報を出力してよい。以下、監視エリアのうちのショベル１００からの距離Ｄが所定距離Ｄ１以下の領域を「警戒領域」と称する。

【0088】

この場合、警報出力部３０３Ｃは、注意レベルの警報と警戒レベルの警報との間で、音声出力装置５２から出力される音の音高、音圧、音色、吹鳴周期等を異ならせてよい。また、警報出力部３０３Ｃは、注意レベルの警報と警戒レベルの警報との間で、表示装置５０に表示される監視画像（スルー画像或いは周辺画像）に含まれる監視対象を強調させるマーカ等の色、形状、大きさ、点滅の有無、点滅周期等を異ならせてよい。これにより、周辺監視コントローラ３０Ｃは、警報音や表示装置５０に表示される監視対象を強調させるマーカ等の相違によって、オペレータ等に警報レベル、つまり、監視対象のショベル１００に対する接近度を把握させることができる。

【0089】

また、警報出力部３０３Ｃは、警報出力開始後、検知部３０２Ｃにより検知されていた監視対象が検知されなくなった場合、或いは、オペレータ等により所定の解除操作がされた場合に、警報の出力を解除する。

【0090】

動作制限部３０４Ｃは、検知部３０２Ｃにより監視エリア内で監視対象が検知された場合、ショベル１００の動作要素の動作を制限する。このとき、動作制限対象の動作要素には、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６等の一部又は全部が含まれる。例えば、動作制限部３０４Ｃは、ゲートロック弁５４に指令信号（ＯＮ信号）を送信することにより、ゲートロック弁５４に、パイロットラインを非連通状態にさせる。これにより、パイロットポンプ（不図示）からショベル１００の動作要素を操作する操作装置（不図示）に作動油（パイロット圧）が供給されないため、オペレータが操作装置に操作入力を行っても、ショベル１００の動作要素が動作しないように制限できる。そのため、ショベル１００の周辺の監視エリアに監視対象（例えば、人）が進入してしまった場合であっても、ショベル１００の動作が制限され、ショベル１００と監視対象の衝突等の発生を抑制することができ、結果として、ショベル１００の周辺における安全性の維持を図ることができる。

【0091】

尚、例えば、ゲートロック弁５４の代わりに、動作要素を操作する操作装置から出力される二次側のパイロット圧を減圧する減圧弁が設けられ、動作制限部３０４Ｃは、当該減圧弁を制御してもよい。この場合、当該減圧弁は、当該操作装置から出力される二次側のパイロット圧を操作量ゼロに相当する圧力値以下まで減圧させることにより、オペレータによる当該操作装置に対する操作を無効化することができる。そのため、動作制限部３０４Ｃは、当該減圧弁を制御することにより、結果として、ショベル１００の動作要素の動作を制限することができる。また、動作制限部３０４Ｃは、当該減圧弁を制御することにより、ショベル１００の動作要素を停止させず、オペレータによる操作に対する各種動作要素の動作を通常よりも緩やかに抑制する態様で、ショベル１００の動作を制限してもよい。

【0092】

また、動作制限部３０４Ｃは、警報出力部３０３Ｃの場合と同様、検知部３０２Ｃにより検知されている監視対象とショベル１００との位置関係に応じて、動作制限のレベルを異ならせてもよい。

【0093】

例えば、動作制限部３０４Ｃは、検知部３０２Ｃにより監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から遠い位置に存在する場合、相対的に制限度が低い態様で、ショベル１００の動作制限を行う。具体的には、動作制限部３０４Ｃは、検知部３０２Ｃにより検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１を超えている場合（Ｄ１＜Ｄ≦Ｄ２の場合）に、相対的に制限度が低い（例えば、操作量に対する動作要素の動作速度を通常よりも遅くする）態様で、ショベル１００の動作制限を行ってよい。一方、動作制限部３０４Ｃは、検知部３０２Ｃにより監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から近い位置に存在する場合、相対的に制限度が高い態様で、ショベル１００の動作制限を行う。具体的には、動作制限部３０４Ｃは、検知部３０２Ｃにより検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以下である場合（Ｄ≦Ｄ１の場合）、相対的に制限度が高い（例えば、動作要素の動作を停止させる）態様で、ショベル１００の動作制限を行ってよい。

【0094】

また、動作制限部３０４Ｃは、ショベル１００の動作制限の開始後、検知部３０２Ｃにより検知されていた監視対象が検知されなくなった場合、或いは、上述の解除操作がされた場合に、ショベル１００の動作制限を解除する。

【0095】

送信部３０５Ｃは、支援装置２００からの現場監視指令に応じて、ショベル１００の周辺の状況に関する情報（周辺状況情報）を、通信機器６０を通じて、管理装置３００に送信する。これにより、送信部３０５Ｃは、管理装置３００経由で、周辺状況情報を支援装置２００に提供（送信）することができる。

【0096】

尚、送信部３０５Ｃは、上述の如く、ショベル１００と支援装置２００とがＰ２Ｐ接続される場合、直接、支援装置２００に周辺状況情報を送信してよい。

【0097】

例えば、送信部３０５Ｃは、周辺状況情報として、撮像装置４０（カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒ）により取得される情報、つまり、ショベル１００の周辺の様子を含む撮像画像を管理装置３００に送信する。また、送信部３０５Ｃは、上述の如く、撮像装置４０に代えて、或いは、加えて、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の他のセンサがショベル１００に搭載される場合、周辺状況情報として、他のセンサの検出情報を管理装置３００に送信してもよい。また、送信部３０５Ｃは、周辺状況情報として、監視画像生成部３０１Ｃにより生成される周辺画像を管理装置３００に送信してもよい。

【0098】

また、例えば、送信部３０５Ｃは、周辺状況情報として、撮像装置４０により取得される情報（つまり、撮像画像）に基づき生成される周辺状況情報を管理装置３００に送信する。具体的には、送信部３０５Ｃは、撮像装置４０の撮像画像に基づき生成される、ショベル１００の周辺の監視対象に関する情報、より具体的には、検知部３０２Ｃによる監視対象の検知の有無に関する情報を管理装置３００に送信する。この場合、送信部３０５Ｃは、検知部３０２Ｃによる監視対象の検知の有無に依らず、監視対象の検知の有無に関する情報を管理装置３００に送信してもよいし、監視対象が検知された場合だけ、管理装置３００に監視対象が検知されたことを示す情報を管理装置３００に送信してもよい。

【0099】

また、例えば、送信部３０５Ｃは、周辺状況情報として、上述のマイクで取得される情報（つまり、ショベル１００の周囲の音声情報）を管理装置３００に送信する。

【0100】

また、送信部３０５Ｃは、周辺状況情報として予め規定される複数の種類の情報（例えば、撮像画像及び音声情報）がある場合、複数の種類の情報を全て管理装置３００に送信してもよいし、一部の種類の情報を管理装置３００に送信してもよい。例えば、複数の種類の情報のうちの送信対象の情報は、オペレータ等のユーザによる設定が可能であってよい。

【0101】

尚、送信部３０５Ｃは、通信機器６０を通じて、管理装置３００経由で支援装置２００に送信する周辺状況情報をログ情報として、記憶部３０８Ｃ等に保存してもよい。これにより、ショベル１００のオペレータ等は、所定の方法で、ログ情報にアクセスし、表示装置５０に表示させる等することにより、事後的に、当該ログ情報を確認することができる。

【0102】

指令取得部３０６Ｃは、通信機器６０を通じて、支援装置２００からの現場監視指令を管理装置３００経由で取得（受信）する。

【0103】

また、指令取得部３０６Ｃは、取得した現場監視指令が正規の現場監視指令であるかを判定する。具体的には、指令取得部３０６Ｃは、現場監視指令に含まれる所定の認証情報に基づき、正規の現場監視指令であるか否かを判定してよい。ショベル１００が悪意の第三者により遠隔操作されてしまう事態を抑制するためである。また、指令取得部３０６Ｃは、現場監視指令で指定される遠隔操作の対象となるショベルと、当該ショベル１００とが一致しているか否かに基づき、正規の現場監視指令であるか否かを判定してよい。管理装置３００におけるプログラムのバグ等によって、実際は別のショベルに対して送信されるはずの現場監視指令が誤ってショベル１００に送信されたような状況で、ショベル１００が遠隔操作されてしまう事態を抑制するためである。また、指令取得部３０６Ｃは、記憶部３０８Ｃに記憶される許可端末情報３０８２Ｃに基づき、現場監視指令の送信元が許可操作部６２により遠隔操作が許可された支援装置２００に該当するか（含まれる）否かを判定してよい。遠隔操作を許可されていない支援装置２００を通じて、ショベル１００の遠隔操作が可能となるような事態を抑制するためである。

【0104】

また、指令取得部３０６Ｃは、正規の現場監視指令である場合、送信部３０５Ｃによる周辺状況情報の送信の前段階の処理を行う。

【0105】

具体的には、指令取得部３０６Ｃは、ショベル１００が停止中（つまり、エンジン１１が停止中）の場合、スリープ状態の起動・停止部３０７Ｃを起動させ、ショベル１００の現場監視に関する機能（以下、「現場監視機能」）を起動させる。

【0106】

また、指令取得部３０６Ｃ（内部通知部の一例）は、ショベル１００が稼働中（つまり、エンジン１１が運転中）の場合、表示装置５０を通じて、当該ショベル１００の周辺監視情報が外部（支援装置２００、管理装置３００）に送信されることを通知する。これにより、オペレータ等は、自分が操作するショベル１００の周辺状況情報が外部に送信され、作業現場の外部から確認されることを認識しながら、ショベル１００の作業を進めることができる。

【0107】

そして、指令取得部３０６Ｃは、前段階の処理が完了すると、送信部３０５Ｃに対して、現場監視指令に基づく周辺状況情報の送信を行わせる。

【0108】

起動・停止部３０７Ｃは、指令取得部３０６Ｃからの指令に応じて、現場監視機能に電力を供給するバッテリ６４の各種状態を確認する。例えば、起動・停止部３０７Ｃは、バッテリ６４の充電状態、具体的には、残容量Ｃ（電力供給可能量の一例）を取得し、残容量Ｃが、所定閾値Ｃｔｈ１（第１閾値の一例）を超えているか否かを判定する。所定閾値Ｃｔｈ１は、現場監視機能の起動、及び、起動後のある一定の期間での継続動作を確保するために必要最低限の残容量として予め規定される。また、所定閾値Ｃｔｈ１は、現場監視指令に含まれる現場監視が行われる期間（例えば、開始時刻から終了時刻までの期間）に応じて、可変されてもよい。このとき、バッテリ６４の残容量Ｃは、バッテリ６４の端子に搭載されるバッテリセンサから取得されてもよいし、バッテリ６４の電圧や電流を計測する電圧センサや電流センサの計測値から算出されてもよい。

【0109】

尚、現場監視部１１０には、ショベル１００の停止中において、バッテリ６４に代えて、或いは、加えて、他の電源から電力が供給可能な態様であってもよい。他の電源には、交換可能な一次電池が含まれうる。また、他の電源には、ショベル１００の所定の発電機（例えば、ショベル１００の運転中にエンジン１１の動力で発電する発電機）の電力で充電可能なキャパシタが含まれうる。また、他の電源には、所定の発電手段（例えば、燃料電池や、ショベル１００の停止中に一時的に起動するエンジン１１の動力で発電するオルタネータ等）が含まれうる。

【0110】

起動・停止部３０７Ｃ（起動部の一例）は、バッテリ６４の残容量Ｃが所定閾値Ｃｔｈ１を超えている場合、現場監視指令の設定内容に応じて、停止中の現場監視機能に対応する現場監視部１１０の一部又は全部を起動させる。現場監視部１１０（監視部の一例）は、例えば、撮像装置４０（カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒ）、監視画像生成部３０１Ｃ、検知部３０２Ｃ、送信部３０５Ｃを含む。具体的には、起動・停止部３０７Ｃは、リレー４２（リレー４２Ｂ，４２Ｌ，４２Ｒ）に指令信号を送信し、接続状態にすることにより、バッテリ６４から撮像装置４０（カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒ）への電力供給を開始させ、撮像装置４０を起動させる。この場合、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視指令の設定内容に応じて、リレー４２Ｂ，４２Ｌ，４２Ｒのうちの一つ或いは二つを接続状態にすることにより、撮像装置４０のうちの一部（カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのうちの一つ或いは二つのカメラ）を起動させてもよい。また、起動・停止部３０７Ｃは、周辺監視コントローラ３０Ｃ内における所定の処理を行うことにより、監視画像生成部３０１Ｃ、検知部３０２Ｃ、及び、送信部３０５Ｃを起動させる。

【0111】

例えば、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視部１１０の全部を稼働させる通常モードと、現場監視部１１０の一部だけを稼働させ、現場監視部１１０の電力消費量が相対的に少なくなるように制限する省エネモードとを有する。起動・停止部３０７Ｃは、バッテリ６４の残容量Ｃが所定閾値Ｃｔｈ１を超えている範囲で相対的に高い状態の場合、通常モードで現場監視部１１０を起動させ、相対的に低い状態の場合、省エネモードで現場監視部１１０を起動させてよい。また、起動・停止部３０７Ｃは、通常モードで現場監視部１１０を起動させた後に、バッテリ６４の残容量Ｃが相対的に低い状態になった場合、通常モードから省エネモードに移行してもよい。

【0112】

尚、ショベル１００から支援装置２００に送信される周辺状況情報の中に、監視画像生成部３０１Ｃにより生成される周辺画像が含まれない場合、現場監視部１１０から監視画像生成部３０１Ｃは省略されてよい。例えば、周辺状況情報として、検知部３０２Ｃによる監視対象の検知の有無に関する情報だけが管理装置３００に送信される場合、現場監視部１１０から監視画像生成部３０１Ｃは省略されてもよい。また、現場監視部１１０には、警報出力部３０３Ｃが含まれてもよい。これにより、例えば、ショベル１００の停止中に、検知部３０２Ｃにより監視対象としての人（不審者）が検知された場合に、音声出力装置５２による警報を出力させ、不審者の存在を作業現場の周辺に知らせることができる。

【0113】

一方、起動・停止部３０７Ｃは、バッテリ６４の残容量Ｃが所定閾値Ｃｔｈ１以下である場合、現場監視機能の起動不可と判定し、現場監視機能を起動させない。そして、起動・停止部３０７Ｃ（第１の外部通知部の一例）は、通信機器６０を通じ、現場監視部１１０が起動可能であるか否かに関する情報として、現場監視機能が起動不可であることを示す通知（以下、「起動不可通知」）、を管理装置３００経由で支援装置２００に送信してよい。これにより、ユーザは、支援装置２００を通じて、ショベル１００の現場監視機能の起動ができない状況であることを認識することができる。

【0114】

尚、起動・停止部３０７Ｃは、バッテリ６４の各種状態を確認せずに、停止中の現場監視機能の起動を試みてもよい。そして、起動・停止部３０７Ｃは、結果として、現場監視機能を起動できなかった場合に、通信機器６０を通じて、起動不可通知を管理装置３００経由で支援装置２００に送信してもよい。また、起動・停止部３０７Ｃは、通信機器６０を通じて、現場監視機能が起動可能である場合についても、現場監視機能が起動可能であることを示す通知を、管理装置３００経由で支援装置２００に送信してもよい。また、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視機能（現場監視部１１０）が起動可能であるか否かに関する情報として、バッテリ６４の各種状態に関する情報（例えば、充電状態に相当する残容量Ｃ等。以下、「電源状態情報」）を管理装置３００経由で支援装置２００に送信してもよい。ユーザは、支援装置２００を通じて、バッテリ６４の各種状態に関する情報を確認することにより、現場監視機能の起動可否を判断できる場合があるからである。

【0115】

また、起動・停止部３０７Ｃ（停止部の一例）は、現場監視部１１０の起動後、所定の条件が成立すると、ショベル１００の停止中に起動された現場監視部１１０を停止させる。

【0116】

例えば、起動・停止部３０７Ｃは、所定の終了タイミングである場合、具体的には、通信機器６０により管理装置３００経由で現場監視終了指令が受信された場合、或いは、現場監視指令で設定される終了時刻に到達した場合に、現場監視部１１０を停止させる。

【0117】

また、例えば、起動・停止部３０７Ｃは、バッテリ６４の残容量Ｃが所定閾値Ｃｔｈ２（＜Ｃｔｈ１）以下まで低下したか否かを判定する。起動・停止部３０７Ｃは、バッテリ６４の残容量Ｃが所定閾値Ｃｔｈ２（第２閾値の一例）以下まで低下している場合、終了タイミングとは無関係に、現場監視部１１０を停止させる。バッテリ６４の残容量Ｃが低下し過ぎると、次回のショベル１００の起動時にエンジン１１を始動させることができなくなる可能性があるからである。そして、起動・停止部３０７Ｃ（第２の外部通知部の一例）は、通信機器６０を通じ、現場監視部１１０が継続して稼働可能であるか否かに関する情報として、現場監視機能（現場監視部１１０）が継続して稼働不可であることを示す通知（以下、「監視継続不可通知」）を管理装置３００経由で支援装置２００に送信する。これにより、ユーザは、支援装置２００を通じて、ショベル１００の現場監視機能の継続稼働ができない状況であり、現場監視機能が停止されることを認識することができる。

【0118】

尚、起動・停止部３０７Ｃは、通信機器６０を通じて、現場監視機能（現場監視部１１０）が継続して稼働可能な場合についても、現場監視機能が継続して稼働可能であることを示す通知を管理装置３００経由で支援装置２００に送信してもよい。また、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視機能（現場監視部１１０）が継続して稼働可能であるか否かに関する情報として、バッテリ６４の各種状態に関する情報（例えば、充電状態に相当する残容量等）を管理装置３００経由で支援装置２００に送信してもよい。ユーザは、支援装置２００を通じて、バッテリ６４の各種状態に関する情報を確認することにより、現場監視機能の継続可動の可否を判断できる場合があるからである。また、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視部１１０が起動であるのか否かや、現場監視部１１０が継続して稼働可能であるのか否かとは関係なく、現場監視部１１０が稼働可能であるか否かに関する情報を管理装置３００経由で支援装置２００に通知してもよい。例えば、起動・停止部３０７Ｃは、通信機器６０を通じて管理装置３００経由で支援装置２００から受信される取得要求に応じて、現場監視部１１０が稼働可能であるか否かに関する情報を、管理装置３００経由で支援装置２００に通知してよい。具体的には、起動・停止部３０７Ｃは、バッテリ６４の残容量Ｃや、バッテリ６４の残容量Ｃに基づく現場監視機能（現場監視部１１０）の稼働可能な時間等を、管理装置３００経由で支援装置２００に通知してよい。この場合、支援装置２００は、管理装置３００経由でショベル１００から通知される情報を表示装置２４０に表示する。ユーザは、操作装置２３０を通じてバッテリ６４の残容量Ｃや、現場監視機能の稼働可能な時間の表示を要求する操作を行うことで、これらの情報の取得要求を支援装置２００から管理装置３００経由でショベル１００に送信させることができる。例えば、支援装置２００は、バッテリ６４の残容量Ｃや、現場監視機能の稼働可能な時間を表示装置２４０にバーグラフ等で表示させてよい。これにより、ユーザは、支援装置２００を通じて、現場監視機能が稼働可能であるか否かに関する情報を容易に確認することができる。

【0119】

＜支援装置の構成＞
支援装置２００は、制御装置２１０と、通信機器２２０と、操作装置２３０と、表示装置２４０を含む。

【0120】

制御装置２１０は、支援装置２００の各種動作を制御する。制御装置２１０は、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、指令部２１０１と、情報取得部２１０２と、通知部２１０３を含む。また、制御装置２１０は、例えば、補助記憶装置等の不揮発性の内部メモリに規定された記憶領域としての記憶部２１００を含む。

【0121】

通信機器２２０は、通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置３００等の支援装置２００の外部と通信を行う任意のデバイスである。通信機器２２０は、例えば、ＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ等の移動体通信規格に対応する移動体通信モジュールである。

【0122】

操作装置２３０は、ユーザからの支援装置２００における各種操作を受け付ける。操作装置２３０は、例えば、ボタン、キーボード、マウス、タッチパッド、表示装置５０に実装されるタッチパネル等のハードウェアによる操作部を含む。また、操作装置２３０は、表示装置２４０に実装されるタッチパネル等のハードウェアによる操作部と、表示装置２４０に表示される操作画面上のボタンアイコン等のソフトウェアによる操作部との組み合わせでもよい。

【0123】

表示装置２４０は、各種情報画像を表示する。表示装置２４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイである。

【0124】

指令部２１０１（送信部の一例）は、操作装置２３０を通じ、ユーザによる所定操作が行われた場合、通信機器２２０を通じて、管理装置３００に、ショベル１００を宛先とする現場監視指令を送信する。

【0125】

例えば、図７（図７Ａ，７Ｂ）は、表示装置２４０に表示される、現場監視指令を送信するための操作画面（以下、「指令送信操作画面」）の一例を示す図である。具体的には、図７Ａは、現場監視指令の宛先のショベル１００、つまり、遠隔操作の対象となるショベル１００を選択する操作画面の一例（指令送信操作画面７００）を示す図である。また、図７Ｂは、具体的な現場監視指令の設定を行うための操作画面の一例（指令送信操作画面７１０）を示す図である。

【0126】

まず、図７Ａに示すように、指令送信操作画面７００には、支援装置２００を通じて周辺監視（現場監視）に関する遠隔操作が可能なショベル１００の候補リスト７０１が表示される。候補リスト７０１は、記憶部２１００に保存される遠隔操作機械情報２１００Ａに基づき表示される。記憶部２１００の遠隔操作機械情報２１００Ａは、当該支援装置２００によって現場監視に関する遠隔操作が可能なショベル１００に関する最新の情報を含み、管理装置３００から支援装置２００に配信される最新の遠隔操作機械情報によって、適宜更新される。

【0127】

ユーザは、表示装置２４０に実装されるタッチパネル等を通じて、候補リスト７０１をスクロールさせる。これにより、ユーザは、遠隔操作の対象のショベル１００を見つけ出すことができる。

【0128】

そして、ユーザは、タッチパネル等を通じて、候補リスト７０１のうちの遠隔操作の対象のショベル１００に対応する項目欄の左端にチェック（図中の黒丸）を入れる。遠隔操作の対象のショベル１００、つまり、現場監視指令の宛先のショベル１００を選択することができる。このとき、選択されるショベル１００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。本例では、"ショベルＡ"及び"ショベルＢ"の二台のショベル１００が選択されている。

【0129】

最後に、ユーザは、タッチパネル等を通じて、指令送信操作画面７００の下端の"確定"の文字情報が付記されるボタンアイコン７０２を操作する。これにより、ユーザは、遠隔操作の対象のショベル１００、つまり、現場監視指令の宛先のショベル１００の選択を確定させ、表示装置２４０の表示内容を指令送信操作画面７１０に遷移させることができる。

【0130】

続いて、図７Ｂに示すように、指令送信操作画面７１０には、選択された"ショベルＡ"に対する現場監視指令に関する各種の設定欄７１１～７１５が含まれる。

【0131】

"時間設定"の文字情報が付される設定欄７１１では、ショベル１００（本例では、"ショベルＡ"）が現場監視を行う時間帯等の設定が行われる。つまり、設定欄７１１において、ユーザは、現場監視指令に基づくショベル１００による周辺監視の予約を行うことができる。これにより、ショベル１００は、予約内容に応じて、自動的に、周辺監視を開始させることができる。本例では、設定欄７１１において、開始時刻（"６：００"）と終了時刻（"８：００"）が設定されている。また、設定欄７１１では、開始時刻と、ショベル１００による周辺監視が行われる期間（例えば、３時間等）が設定されてもよい。また、設定欄７１１では、開始時刻や終了時刻等の代わりに、現場監視指令の送信によってショベル１００による周辺監視が即時に開始されることを示す内容が設定されてもよい。つまり、設定欄７１１において、ユーザは、ショベル１００による周辺監視の即時開始を設定することができる。また、設定欄７１１において、ショベル１００が現場監視を行う複数の時間帯が設定可能であってもよい。例えば、設定欄７１１において、開始時刻及び終了時刻等により規定される具体的な複数の時間帯が設定されてよいし、最初の現場監視の開始時刻と、現場監視が実施される期間（例えば、３０分）と、定期的な開始タイミングの時間間隔（例えば、一時間ごと）等が設定されてもよい。また、設定欄７１１において、複数の日を対象として、ショベル１００が現場監視を行う時間帯等の設定が可能であってもよい。例えば、設定欄７１１において、特定の複数の日付の選択が可能な態様であってもよいし、毎日、毎週の特定の曜日（例えば、月曜日～金曜日）、或いは、毎月の特定の日等の定期的に繰り返される複数の日が選択可能な態様であってもよい。これにより、ユーザは、ショベル１００に現場監視を行わせるたびに、支援装置２００を通じて、毎回、現場監視指令の送信操作を行う必要がなくなるため、ユーザの利便性が向上する。

【0132】

尚、ショベル１００が現場監視指令の受信に応じて、即時に、現場監視を開始する（現場監視機能を有効にする）前提の場合、設定欄７１１では、現場監視指令が送信されるタイミング（例えば、特定の日時）と、周辺監視が実施される期間（例えば、３時間等）が設定されてもよい。このとき、上述と同様に、設定欄７１１において、現場監視指令が送信される複数の日時が設定可能であってもよい。例えば、設定欄７１１において、現場監視指令が送信される具体的な複数の日時が指定されてもよいし、現場監視指令が送信される定期的なタイミングの時間間隔（例えば、一時間ごと）等が設定可能であってもよい。これにより、上述と同様、ユーザは、ショベル１００に周辺監視を行わせるたびに、支援装置２００を通じて、毎回、現場監視指令の送信操作を行う必要がなくなるため、ユーザの利便性が向上する。

【0133】

"カメラ画像取得"の文字情報が付される設定欄７１２では、ショベル１００の撮像装置４０の撮像画像の取得に関する設定が行われる。具体的には、設定欄７１２において、撮像装置４０の撮像画像の取得の有無、及び、取得する撮像画像の種類（動画或いは静止画）が設定されうる。設定欄７１２において、本例では、撮像装置４０の撮像画像の取得が有り（"ＯＮ"）で、且つ、取得する撮像画像の種類が"動画"に設定されている。

【0134】

"検知情報取得"の文字情報が付される設定欄７１３では、ショベル１００の周辺の監視対象に関する情報、つまり、監視対象の検知の有無に関する情報の取得の有無に関する情報が設定される。設定欄７１３において、本例では、監視対象の検知の有無に関する情報の取得が有り（"ＯＮ"）と設定されている。

【0135】

"カメラ選択"の文字情報が付される設定欄７１４では、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのうちの撮像画像を取得するカメラの選択が行われる。設定欄７１４において、本例では、カメラ４０Ｂ（"後"）及びカメラ４０Ｒ（"右"）が撮像画像を取得するカメラとして選択（"ＯＮ"）され、一方、カメラ４０Ｌが撮像画像を取得するカメラとして非選択（"ＯＦＦ"）とされている。

【0136】

"ログ"の文字情報が付される設定欄７１５では、ショベル１００から支援装置２００に送信される周辺状況情報をログとして、ショベル１００或いは管理装置３００に記録させるか否かに関する設定が行われる。設定欄７１５において、本例では、ショベル１００から支援装置２００に送信される周辺状況情報をログとして記録させる（"ＯＮ"）設定がされている。この場合、ログは、例えば、ショベル１００の記憶部３０８Ｃや管理装置３００の後述する記憶部３１００に保存されてよい。

【0137】

また、指令送信操作画面７１０には、スクロール操作等が行われることにより、"ショベルＢ"に関する設定欄７１１～７１５が表示されてよい。

【0138】

ユーザは、指令送信操作画面７００で選択したショベル１００（本例の"ショベルＡ"及び"ショベルＢ"）について、タッチパネル等を通じて、適宜、設定欄７１１～７１５の設定を行う。そして、ユーザは、タッチパネル等を通じて、指令送信操作画面７１０の下端部の"送信"の文字情報が付記されるボタンアイコン７１６を操作する。これにより、指令部２１０１は、指令送信操作画面７００で選択されたショベル１００の識別情報、及び、選択されたショベル１００ごとの設定欄７１１～７１５の設定内容を含む現場監視指令を、通信機器２２０を通じて、管理装置３００に送信する。このように、ユーザは、指令送信操作画面７００，７１０を通じて、現場監視指令を支援装置２００から管理装置３００経由でショベル１００（本例では、"ショベルＡ"及び"ショベルＢ"）に送信する操作を行うことができる。

【0139】

また、図１～図３に戻り、指令部２１０１は、操作装置２３０を通じ、ユーザによる所定操作が行われた場合、通信機器２２０を通じて、管理装置３００に、ショベル１００を宛先とする現場監視終了指令を送信してもよい。これにより、上述した現場監視指令の設定内容（時間設定）とは関係なく、ショベル１００における現場監視を終了させることができる。

【0140】

情報取得部２１０２（第１の取得部の一例）は、通信機器２２０を通じて、管理装置３００経由でショベル１００から送信される周辺状況情報を取得（受信）する。

【0141】

また、情報取得部２１０２（第２の取得部の一例）は、通信機器２２０を通じて、管理装置３００経由でショベル１００から送信される、ショベル１００の現場監視機能（現場監視部１１０）が起動可能であるか否かに関する情報（例えば、起動不可通知）を取得（受信）する。また、情報取得部２１０２は、通信機器２２０を通じて、管理装置３００経由でショベル１００から送信される、ショベル１００の現場監視機能（現場監視部１１０）が継続して稼働可能であるか否かに関する情報（例えば、監視継続不可通知）を取得する。また、情報取得部２１０２は、ショベル１００の現場監視機能が起動可能であるか否かに関する情報や、現場監視機能が継続して稼働可能であるか否かに関する情報として、上述の如く、バッテリ６４の各種状態に関する情報、つまり、電源状態情報（例えば、残容量Ｃ等）を取得してもよい。

【0142】

通知部２１０３（第１の通知部、第２の通知部の一例）は、情報取得部２１０２により取得された周辺状況情報等の各種情報をユーザに通知する。具体的には、通知部２１０３は、表示装置２４０に表示させることにより、周辺状況情報等の各種情報をユーザに通知（提供）する。また、通知部２１０３は、音声により、周辺状況情報等の各種情報をユーザに通知してもよい。これにより、ユーザは、現場監視指令に応じてショベル１００から管理装置３００経由で返信された周辺状況情報等の各種情報を確認することができる。

【0143】

例えば、図８は、支援装置２００の表示装置２４０に表示される、周辺状況情報をユーザに通知する画面（以下、「現場状況通知画面」）の一例（現場状況通知画面８００）を示す図である。

【0144】

現場状況通知画面８００には、図７Ａ，７Ｂの指令送信操作画面７００，７１０を通じて、現場監視指令が送信されたショベル１００（"ショベルＡ"）から取得された周辺状況情報が表示されている。

【0145】

具体的には、"カメラ画像"の文字情報が付記される表示欄８１１には、ショベル１００（"ショベルＡ"）の撮像装置４０で撮像された撮像画像が表示されている。表示欄８１１の撮像画像は、例えば、現在（略リアルタイム）のショベル１００の周囲の様子を表す撮像画像であってもよいし、ある程度過去に遡った時点のショベル１００の周囲の様子を表す撮像画像であってもよい。

【0146】

また、"検知情報"の文字情報が付記される表示欄８１２には、ショベル１００の周辺で監視対象（具体的には、不審者）が検知されているか否かに関する情報が表示されている。本例では、表示欄８１１に表示されている撮像画像にも、不審者は写っておらず、不審者の検知が無い旨の文字情報（"不審者の検知なし"）が表示されている。

【0147】

このように、ユーザは、周辺状況情報に含まれる撮像装置４０の撮像画像（表示欄８１１）によって、作業時間外の作業現場の状況を把握することができる。そのため、例えば、ユーザは、作業開始前に雨が降った場合に、作業現場のショベル１００宛てに支援装置２００から現場監視指令を送信させることにより、支援装置２００で、作業現場が作業を行うことが可能な状況かどうかを作業現場に行かずとも確認できる。また、ユーザは、周辺状況情報に含まれる監視対象の検知の有無に関する情報（表示欄８１２）によって、作業時間外の作業現場への監視対象（不審者）の侵入の有無を確認することができる。そのため、例えば、ユーザは、作業現場のショベル１００宛てに支援装置２００から夜間の時間帯を指定した現場監視指令を送信させることにより、支援装置２００で、夜間の監視対象の検知の有無を確認し、不審者の侵入等を把握することができる。

【0148】

また、例えば、図９は、作業現場におけるショベル１００（ショベル１００Ａ，１００Ｂ）の駐機状況を示す図である。以下、本例では、図中の右方向をＸ１方向、左方向をＸ２方向、上方向をＹ１方向、及び、下方向をＹ２方向と称する。

【0149】

本例では、作業現場９００のＹ１，Ｙ２方向を長辺とする略矩形の敷地９０１におけるＸ１方向及びＹ１方向の端部に相当する角部に設置される建屋９０２，９０３の付近に、上部旋回体３の後部をＸ２方向に向けた状態でショベル１００Ａが駐機されている

【0150】

ショベル１００Ａの停止中に、カメラ４０Ｂ，４０Ｒが起動されることにより、カメラ４０Ｂ，４０Ｒは、これらの撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＲによって、敷地９０１のＹ１方向の略半分の領域の状況を確認可能な撮像画像を取得することができる。

【0151】

また、本例では、敷地９０１のＹ２方向の端部におけるＸ１，Ｘ２方向の中央付近に、上部旋回体３の後部をＹ１方向に向けた状態でショベル１００Ｂが駐機されている。

【0152】

ショベル１００Ｂの停止中に、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒが起動されることにより、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒは、その撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ，ＡＶＲによって、敷地９０１のＹ２方向の略半分の領域の状況を確認可能な撮像画像を取得することができる。

【0153】

よって、本例では、ユーザは、ショベル１００Ａ及びショベル１００Ｂ宛ての現場監視指令を支援装置２００から送信させることにより、作業現場９００全体に亘る状況を確認することができる。

【0154】

このように、作業者や監督者等のユーザは、作業現場の一又は複数のショベル１００の駐機状況等に合わせて、現場監視指令を支援装置２００からショベル１００宛てに送信させることにより、外部から作業現場全体の状況を確認することができる。また、ユーザは、作業現場における一又は複数のショベル１００の配置を適宜工夫することにより、ショベル１００から管理装置３００経由で支援装置２００に送信される周辺状況情報に基づき、外部から作業現場全体の状況を確認することができる。

【0155】

図１～３に戻り、また、ユーザは、周辺状況情報に含まれる撮像装置４０の撮像画像によって、作業中の作業現場の状況を確認することができる。そのため、例えば、複数の作業現場を担当する監督者等のユーザは、地理的に離れた作業現場のショベル１００宛てに支援装置２００から現場監視指令を送信させることにより、支援装置２００で、地理的に離れた作業中の作業現場の状況を確認することができる。また、ユーザは、周辺状況情報に含まれる監視対象の検知の有無に関する情報によって、作業中の作業現場でのショベル１００に近接する監視エリアへの監視対象（作業者）の侵入の有無や頻度を確認することができる。そのため、例えば、複数の作業現場を担当する監督者等のユーザは、地理的に離れた作業現場のショベル１００宛てに支援装置２００から現場監視指令を送信させることにより、支援装置２００で、地理的に離れた作業中の作業現場の安全状況を確認することができる。よって、ユーザは、ショベル１００に近接する監視エリア内への作業者の侵入頻度が高い作業現場に対して、注意喚起の連絡を行ったり、或いは、その作業現場に出向いて、直接、注意喚起を行ったり等の対応を図ることができる。

【0156】

＜管理装置の構成＞
管理装置３００は、制御装置３１０と、通信機器３２０を含む。

【0157】

制御装置３１０は、管理装置３００の各種動作を制御する。制御装置３１０は、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置等に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、中継部３１０１を含む。また、制御装置３１０は、例えば、補助記憶装置等の不揮発性の内部メモリに規定された記憶領域としての記憶部３１００を含む。

【0158】

通信機器３２０は、通信ネットワークＮＷを通じて、ショベル１００及び支援装置２００等の管理装置３００の外部と通信を行う任意のデバイスである。

【0159】

中継部３１０１は、通信機器３２０を通じて、ショベル１００と支援装置２００との間の通信を中継する。例えば、中継部３１０１は、通信機器３２０を通じて、支援装置２００から現場監視指令を受信すると、当該現場監視指令で設定される宛先のショベル１００に当該現場監視指令を送信（転送）する。また、例えば、中継部３１０１は、通信機器３２０を通じて、ショベル１００から周辺状況情報等を受信すると、周辺状況情報等に設定（付与）される宛先の支援装置２００に当該周辺状況情報等を送信（転送）する。

【0160】

尚、制御装置３１０は、通信機器３２０を通じて、ショベル１００から支援装置２００宛てに送信される周辺状況情報を受信した場合、当該周辺状況情報をログ情報として、記憶部３１００に保存してもよい。これにより、ユーザは、支援装置２００を利用し、所定の方法で、管理装置３００にアクセスし、当該ログ情報を確認することができる。

【0161】

記憶部３１００には、候補端末情報３１００Ａと、機械・端末対応情報３１００Ｂが格納される。

【0162】

候補端末情報３１００Ａは、支援装置２００を通じて、或いは、管理装置３００で登録される、ショベル１００の現場監視に関する遠隔操作を行う候補の支援装置２００に関する情報である。候補端末情報３１００Ａは、更新されると、通信機器３２０を通じて、ショベル１００に送信される。これにより、ショベル１００の候補端末情報３０８１Ｃが最新状態に維持されうる。

【0163】

機械・端末対応情報３１００Ｂは、ショベル１００と現場監視に関する遠隔操作が許可されている支援装置２００との間の対応関係に関する情報である。機械・端末対応情報３１００Ｂは、ショベル１００で支援装置２００による現場監視に関する遠隔操作が許可されるたびに当該ショベル１００から通知される、許可された支援装置２００に関する情報に基づき、更新される。例えば、機械・端末対応情報３１００Ｂに基づき、支援装置２００ごとの周辺監視に関する遠隔操作が許可されたショベル１００に関する情報、つまり、遠隔操作機械情報が生成されうる。よって、機械・端末対応情報３１００Ｂが更新されるごとに、新たな遠隔操作機械情報が生成され、支援装置２００に送信される。これにより、支援装置２００の記憶部２１００に保存される遠隔操作機械情報２１００Ａが更新され、最新状態に維持されうる。

【0164】

［現場監視システムの動作の詳細］
次に、図１０（図１０Ａ～１０Ｄ）を参照して、現場監視システムＳＹＳの動作の詳細について説明する。

【0165】

＜ショベルの周辺監視コントローラによる処理フロー＞
図１０Ａ、図１０Ｂは、ショベル１００の周辺監視コントローラ３０Ｃによる現場監視に関する処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、通信機器６０により管理装置３００経由で支援装置２００からの現場監視指令が受信されると、実行される。

【0166】

ステップＳ１０２にて、指令取得部３０６Ｃは、現場監視指令を受信バッファ等から取得し、現場監視指令の設定内容に基づき、周辺監視の開始タイミングであるか否かを判定する。具体的には、指令取得部３０６Ｃは、現場監視指令に含まれる時間設定の開始時刻が即時開始を示す内容であること、或いは、現在時刻が現場監視指令に含まれる時間設定の開始時刻に到達していることの何れかであるか否かを判定する。指令取得部３０６Ｃは、周辺監視の開始タイミングである場合、ステップＳ１０４に進み、それ以外の場合、周辺監視の開始タイミングに到達するまで待機する（本ステップの処理を繰り返す）。

【0167】

ステップＳ１０４にて、指令取得部３０６Ｃは、当該ショベル１００が稼働中であるか（つまり、エンジン１１が運転中であるか）否かを判定する。指令取得部３０６Ｃは、当該ショベル１００が稼働中でない、つまり、停止中である場合、ステップＳ１０５に進み、当該ショベル１００が稼働中である場合、ステップＳ１１６に進む。

【0168】

ステップＳ１０５にて、起動・停止部３０７Ｃは、指令取得部３０６Ｃからの指令に応じて、起動し、バッテリ６４の残容量Ｃが所定閾値Ｃｔｈ１を超えているか否かを判定する。起動・停止部３０７Ｃは、バッテリ６４の残容量Ｃが所定閾値Ｃｔｈ１を超えている場合、ステップＳ１０６に進む。一方、起動・停止部３０７Ｃは、バッテリ６４の残容量Ｃが所定閾値Ｃｔｈ１を超えていない、つまり、所定閾値Ｃｔｈ１以下である場合、ステップＳ１０７に進み、通信機器６０を通じて、起動不可通知を管理装置３００経由で支援装置２００に送信し、今回の処理を終了する。

【0169】

ステップＳ１０６にて、起動・停止部３０７Ｃは、指令取得部３０６Ｃにより取得された現場監視指令の設定内容に応じて、現場監視部１１０を起動させる。例えば、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視指令において、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのうちの一部のカメラだけが撮像画像の取得対象のカメラとして選択されている（例えば、図７Ｂの指令送信操作画面７１０の設定欄７１４の一部だけが"ＯＮ"に設定されている）場合、選択されているカメラだけを起動させてよい。また、例えば、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視指令において、監視対象の検知の有無に関する情報の取得が要求されていない（例えば、図７Ｂの指令送信操作画面７１０の設定欄７１３が"ＯＦＦ"に設定されている）場合、検知部３０２Ｃを起動させなくてもよい。また、例えば、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視指令において、監視画像生成部３０１Ｃにより生成される周辺画像の取得が要求されていない場合、監視画像生成部３０１Ｃを起動しなくてもよい。これにより、周辺状況情報を取得し、支援装置２００に送信するために必要な機能だけが起動されるため、ショベル１００の無駄なエネルギ消費（具体的には、バッテリ６４の残容量の低下）を抑制することができる。また、ショベル１００の現場監視部１１０が起動されても、ショベル１００の停止状態が維持されエンジン１１が始動されない。そのため、例えば、早朝や夜間等にエンジン１１が始動され、騒音の問題が発生するような事態を抑制できる。また、ショベル１００にオペレータ等が不在の状況で、ショベル１００の各種動作要素（具体的には、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等）が動作してしまうような事態を抑制し、ショベル１００の安全性を確保することができる。

【0170】

尚、ステップＳ１０６において、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視部１１０だけでなく、ショベル１００の全体機能を起動させてもよい。つまり、起動・停止部３０７Ｃは、エンジン１１を始動させたり、動力源としてのバッテリや外部の商用源電源からの電力供給を開始させることにより、ショベル１００を起動させてもよい。特に、ショベル１００が電動ショベルの場合、エンジン１１のように騒音も非常に小さく且つエネルギーロスも相対的に少ないため、全体機能を起動させる形態との相性が良い。

【0171】

ステップＳ１０８にて、現場監視部１１０は、現場監視指令の設定内容に応じて、現場監視を開始する。具体的には、現場監視部１１０は、現場監視指令の設定内容に対応する周辺状況情報を取得すると共に、通信機器６０を通じて、管理装置３００に、支援装置２００宛ての周辺状況情報を送信する処理を開始する。

【0172】

ステップＳ１１０にて、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視の終了タイミングか否かを判定する。具体的には、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視指令で設定される終了時刻に到達したこと、或いは、通信機器６０により管理装置３００経由で支援装置２００から現場監視終了指令が受信されたことの何れかに該当するか否かを判定する。起動・停止部３０７Ｃは、現場監視の終了タイミングでない場合、ステップＳ１１２に進み、終了タイミングである場合、ステップＳ１１４に進む。

【0173】

ステップＳ１１２にて、起動・停止部３０７Ｃは、バッテリ６４の残容量Ｃが所定閾値Ｃｔｈ２以下まで低下しているかを判定する。起動・停止部３０７Ｃは、バッテリ６４の残容量Ｃが所定閾値Ｃｔｈ２以下まで低下している場合、ステップＳ１１３に進み、それ以外の場合、ステップＳ１１０に戻る。

【0174】

ステップＳ１１３にて、起動・停止部３０７Ｃは、通信機器６０を通じて、監視継続不可通知を管理装置３００経由で支援装置２００に送信する。

【0175】

ステップＳ１１４にて、現場監視部１１０は、現場監視（つまり、周辺状況情報の取得及び支援装置２００への送信）を終了すると共に、起動・停止部３０７Ｃは、現場監視部１１０を停止させて、今回の処理を終了する。

【0176】

一方、ステップＳ１１６にて、指令取得部３０６Ｃは、表示装置５０を通じて、オペレータ等に対する周辺状況情報の外部への送信を開始することを示す通知を行う。

【0177】

ステップＳ１１８にて、現場監視部１１０は、ステップＳ１０８と同様、現場監視指令の設定内容に応じて、現場監視を開始する。

【0178】

ステップＳ１２０にて、起動・停止部３０７Ｃは、ステップＳ１１０と同様、現場監視の終了タイミングであるか否かを判定する。起動・停止部３０７Ｃは、現場監視の終了タイミングである場合、ステップＳ１２２に進み、終了タイミングでない場合、終了タイミングになるまで、本ステップの処理を繰り返す。

【0179】

ステップＳ１２２にて、現場監視部１１０は、現場監視（つまり、周辺状況情報の取得及び支援装置２００への送信）を終了し、今回の処理を終了する。

【0180】

＜支援装置の制御装置による処理フロー＞
図１０Ｃ、図１０Ｄは、支援装置２００の制御装置２１０による現場監視に関する処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、現場監視指令の送信操作が行われると、実行される。

【0181】

ステップＳ２０２にて、指令部２１０１は、通信機器２２０を通じて、特定のショベル１００宛ての現場監視指令を管理装置３００に送信する。

【0182】

ステップＳ２０４にて、通知部２１０３は、現場監視の開始直前のタイミング（例えば、現場監視指令で設定された開始時刻の数分前等）であるかを判定する。通知部２１０３は、現場監視の開始直前のタイミングである場合、ステップＳ２０６に進み、それ以外の場合、現場監視の開始直前のタイミングが到来するまで待機する（本ステップの処理を繰り返す）。

【0183】

ステップＳ２０５にて、通知部２１０３は、通信機器２２０を通じて、管理装置３００経由で支援装置２００から起動不可通知が受信されたか否かを判定する。通知部２１０３は、起動不可通知が受信されていない場合、ステップＳ２０６に進む。一方、通知部２１０３は、起動不可通知が受信されている場合、ステップＳ２０７に進み、表示装置２４０を通じて、ショベル１００の現場監視機能を起動させることができない旨をユーザに通知し、今回の処理を終了する。

【0184】

ステップＳ２０６にて、通知部２１０３は、表示装置２４０を通じて、周辺状況情報の表示装置２４０への表示開始をユーザに対して確認する通知を行う。

【0185】

ステップＳ２０８にて、情報取得部２１０２は、操作装置２３０を通じて、周辺状況情報の表示装置２４０への表示開始に同意する操作が行われた場合、ステップＳ２１０に進み、当該操作が行われない場合、行われるまで待機する（本ステップの処理を繰り返す）。

【0186】

尚、周辺状況情報の受信の終了（つまり、ショベル１００の現場監視の終了）まで、表示開始を同意する操作が行われない場合もあり得る。そのため、本フローチャートによる処理は、現場監視指令で設定される終了時刻等が到来すると、強制終了されてもよい。

【0187】

ステップＳ２１０にて、情報取得部２１０２は、通信機器２２０を通じて、管理装置３００に現場監視指令の宛先であるショベル１００からの周辺状況情報を要求する信号を送信する。

【0188】

ステップＳ２１２にて、情報取得部２１０２は、通信機器２２０を通じて、管理装置３００経由でショベル１００からの周辺状況情報の受信が開始されたか否かを判定する。情報取得部２１０２は、ショベル１００からの周辺状況情報の受信が開始された場合、ステップＳ２１４に進み、開始されていない場合、開始されるまで待機する（本ステップの処理を繰り返す）。

【0189】

尚、例えば、通信障害等の何等かの理由で、周辺状況情報の受信が開始されない場合もあり得る。そのため、情報取得部２１０２は、通信機器２２０を通じて、管理装置３００に対するショベル１００からの周辺状況情報を要求する信号の送信リトライを複数回行ってもよい。また、本フローチャートによる処理は、ショベル１００からの周辺状況情報を要求する信号の送信からある程度の時間が経過すると、強制終了されてもよい。

【0190】

ステップＳ２１４にて、通知部２１０３は、情報取得部２１０２により取得される周辺状況情報の表示装置２４０への表示を開始する。

【0191】

ステップＳ２１５にて、通知部２１０３は、通信機器２２０を通じて、管理装置３００経由でショベル１００から監視継続不可通知が受信されたか否かを判定する。通知部２１０３は、監視継続不可通知が受信されていない場合、ステップＳ２１６に進み、監視継続不可通知が受信された場合、ステップＳ２１９に進む。

【0192】

ステップＳ２１６にて、情報取得部２１０２は、管理装置３００からの周辺状況情報の受信が終了したか否か、つまり、ショベル１００における現場監視が終了したか否かを判定する。情報取得部２１０２は、管理装置３００からの周辺状況情報の受信が終了した場合、ステップＳ２１８に進み、それ以外の場合、ステップＳ２１５に戻る。

【0193】

尚、ステップＳ２１６では、現場監視指令で設定される終了タイミング（例えば、終了時刻等）に到達したか否かが判定されてもよい。

【0194】

ステップＳ２１８にて、情報取得部２１０２は、表示装置２４０を通じて、ショベル１００による現場監視の期間が終了した旨をユーザに通知し、ステップＳ２２０に進む。

【0195】

一方、ステップＳ２１９にて、通知部２１０３は、表示装置２４０を通じて、ショベル１００の現場監視機能（現場監視部１１０）が継続して稼働できない状況である旨をユーザに通知し、ステップＳ２２０に進む。

【0196】

ステップＳ２２０にて、通知部２１０３は、周辺状況情報の表示装置２４０への表示を終了し、今回の処理を終了する。

【0197】

［変形・変更］
以上、第１実施形態について詳述したが、本実施形態の内容が示す要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【0198】

例えば、本実施形態では、支援装置２００から管理装置３００経由で現場監視指令が送信されるが、管理装置３００の管理者等の操作によって、管理装置３００（外部装置の一例）からショベル１００に現場監視指令が送信されてもよい。また、管理装置３００に予め設定されるタイマ機能等によって、予め規定された設定内容の現場監視指令が管理装置３００からショベル１００に送信されてもよい。この場合、ショベル１００から管理装置３００に周辺状況情報等が送信され、管理装置３００の管理者等は、管理装置３００の表示装置等を通じて、周辺状況情報等を確認することができる。

【0199】

また、本実施形態では、略リアルタイムにショベル１００から管理装置３００経由で支援装置２００に周辺状況情報が送信されるが、事後的に確認可能な態様で、周辺状況情報がユーザに提供されてもよい。例えば、管理装置３００は、支援装置２００にショベル１００から送信された周辺状況情報を送信するのに代えて、或いは、加えて、当該支援装置２００のユーザのメールアドレスや所定のソーシャルネットワーキングサービス（ＳＮＳ：Social Networking Service）のアカウントに送信してもよい。例えば、支援装置２００に直接的に送信される周辺監視情報は、通常、支援装置２００のリングバッファ等の容量の観点から事後的な確認を前提とせずに消去される場合が有りうる。これに対して、ユーザのメールアドレスやＳＮＳのアドレスにダイジェスト版等の周辺監視情報が送信されることより、ユーザは、多少のタイムラグはあるものの、ショベル１００の作業現場の状況を、事後的に確認することができる。

【0200】

また、本実施形態では、ショベル１００（周辺監視コントローラ３０Ｃ）は、都度の現場監視指令の受信に応じて、周辺状況情報を取得するが、現場監視指令とは関係なく、予め設定されるタイミングで周辺状況情報を取得してもよい。そして、ショベル１００（周辺監視コントローラ３０Ｃ）は、取得した周辺状況情報をログ情報として内部メモリ（記憶部３０８Ｃ）に記録したり、適宜、管理装置３００に送信してよい。これにより、ユーザが支援装置２００からショベル１００に現場監視指令を送信（設定）し忘れたような状況であっても、管理装置３００に作業現場の周辺状況情報が保存される。例えば、ユーザ（監督者）の担当の現場が変わったことにより、新しい現場に関する現場監視指令を忘れてしまったり、現場監視指令に関する前回の設定の期限が切れてしまっていることを忘れてしまったりするような状況も想定されるからである。そのため、ユーザは、このような状況であっても、支援装置２００を通じて、管理装置３００にアクセスし、保存された特定のショベル１００の直近の周辺状況情報を支援装置２００にダウンロードする等により、作業現場の状況を確認することができる。

【0201】

この場合、ショベル１００（周辺監視コントローラ３０Ｃ）による周辺状況情報の取得タイミングは、例えば、ショベル１００の表示装置５０に表示される所定の操作画面を通じて、オペレータ等により設定されてよい。また、ショベル１００による周辺状況情報の取得タイミングは、支援装置２００の表示装置２４０に表示される所定の操作画面を通じて、支援装置２００のユーザにより設定され、その設定内容が管理装置３００経由でショベル１００に反映される態様であってもよい。

【0202】

また、この場合、ショベル１００による周辺状況情報の取得タイミングとして、例えば、毎日の一回或いは複数回の同じ時間帯、毎週の月曜日から金曜日の同じ時間帯等、定期的な取得タイミングの設定が可能であってよい。また、周辺状況情報の取得タイミングとして、ショベル１００が停止されている場合等に、周辺状況情報が随時（例えば、周辺監視コントローラ３０Ｃの処理リソースが比較的空いているとき等）、或いは、ランダムなタイミング（例えば、所定のランダム関数で規定されるトリガの出力時等）で取得されるような設定が可能であってもよい。

【0203】

また、この場合、管理装置３００は、ショベル１００から受信される周辺状況情報を分析し、所定のイベント（例えば、作業現場が閉鎖されている時間帯での不審者等の検知）の発生を監視してよい。そして、管理装置３００は、所定のイベントが発生した場合に、当該ショベル１００に現場監視指令を送信可能な支援装置２００に、プッシュ通知でアラートを送信してよい。また、当該アラートは、当該支援装置２００のユーザのメールアドレスや所定のＳＮＳのアカウントに送信されてもよい。これにより、ユーザは、現場監視指令をショベル１００に送信していない場合であっても、ショベル１００が駐機されている作業現場での不審者の検知等、当該作業現場に関する所定のイベントの発生を把握することができる。

【0204】

また、この場合、管理装置３００は、予め送信対象として登録されている支援装置２００で所定のアプリケーションが起動されている場合、ショベル１００から受信される周辺状況情報を、当該支援装置２００にリアルタイムに送信してよい。これにより、ユーザは、支援装置２００で所定のアプリケーションを起動させるだけで、リアルタイムの周辺状況情報（例えば、ショベル１００の周囲の様子を表す撮像装置４０の撮像画像）を確認することができる。このとき、管理装置３００は、所定のアプリケーションが起動され、且つ、支援装置２００でユーザによる確認操作がなされた場合に、ショベル１００から受信される周辺状況情報を、当該支援装置２００にリアルタイムに送信してもよい。これにより、例えば、ユーザが必要としない周辺状況情報がリアルタイムに送信されることにより、無駄な通信費用を要してしまうような事態を抑制することができる。また、管理装置３００は、支援装置２００からの取得リクエストが受信された場合に、ショベル１００から受信された周辺状況情報を支援装置２００に送信してもよい。このとき、支援装置２００は、ユーザによる操作に応じて、未取得のショベル１００の周辺状況情報を一括で取得するための取得リクエストを送信してよい。また、支援装置２００は、ユーザによる操作に応じて、管理装置３００から取得する周辺状況情報を、時間帯、情報の種類、情報に付随するメタ情報等に関する条件で限定する取得リクエストを管理装置３００に送信してもよい。これにより、ユーザは、現場監視指令を送信していない場合に、支援装置２００を通じて、管理装置３００にアクセスし、必要な周辺状況情報を支援装置２００に取得させることができる。

【0205】

また、本実施形態では、ショベル１００（周辺監視コントローラ３０Ｃ）は、警報出力部３０３Ｃと動作制限部３０４Ｃの双方を含むが、何れか一方だけを含んでもよい。つまり、ショベル１００の周辺監視コントローラ３０Ｃは、ショベル１００から見た水平方向の監視エリア内で監視対象を検知した場合に、警報の出力及びショベル１００の動作制限の何れか一方だけを行う態様であってもよい。

【0206】

また、本実施形態では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種動作要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、本実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや上述の電動ショベル等を含む現場監視システムに適用されてもよい。

【0207】

また、本実施形態では、ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて動作するが、通信機器６０を通じて外部装置（例えば、管理装置３００等）からの受信される操作入力によって、遠隔操作されてもよい。

【0208】

この場合、ショベル１００（周辺監視コントローラ３０Ｃ）は、外部装置から遠隔操作で設定される所定の条件に応じて、自動的に、周辺状況情報を取得し、管理装置３００経由で支援装置２００に送信してもよい。所定の条件は、例えば、上述と同様の日時の条件の他、"ショベル１００の作業が終了し停止したこと"等のショベル１００の動作状態に関する条件や、"ショベル１００の周囲の照度が相対的に低下したこと（夜間になったこと）等のショベル１００の周囲の環境状態に関する条件が含んでよい。

【0209】

また、ショベル１００は、オペレータの操作や外部装置からの操作入力に依らず、自律的に動作し、所定の作業を行う態様であってもよい。

【0210】

この場合、ショベル１００（周辺監視コントローラ３０Ｃ）は、自律的に、周辺状況情報を取得すべきタイミングを学習してよい。そして、ショベル１００は、学習結果に対応するタイミングで、自律的に、周辺状況情報を取得し、管理装置３００経由で支援装置２００に送信してもよい。

【0211】

また、本実施形態に係る現場監視システムは、工場やオフィス等で稼働する搬送装置（例えば、搬送ロボット）に適用されてもよい。例えば、時間帯によって、工場やオフィス等には人がいなくなるため、そのような時間帯において、搬送装置は、周辺状況情報を取得し、管理装置経由で支援装置に周辺状況情報を送信してよい。これにより、工場やオフィス等に人がいなくなる時間帯のセキュリティ性を向上させることができる。

【0212】

尚、本実施形態について、更に以下を開示する。

【0213】

（１）
外部と通信可能な作業機械であって、
当該作業機械の周辺の状況に関する情報を取得するセンサと、
当該作業機械の外部装置からの指令に応じて、前記センサにより取得される、又は、前記センサにより取得される情報に基づき生成される、当該作業機械の周辺の状況に関する情報を前記外部装置に送信する送信部と、を備える、
作業機械。

【0214】

（２）
前記センサは、当該作業機械の周辺を撮像する撮像装置を含み、
前記送信部は、前記指令に応じて、前記撮像装置により撮像される当該作業機械の周辺の撮像画像を前記外部装置に送信する、
（１）に記載の作業機械。

【0215】

（３）
当該作業機械の停止中に、前記指令が受信された場合、少なくとも前記センサ及び前記送信部を含む監視部を起動させる起動部を更に備える、
（１）又は（２）に記載の作業機械。

【0216】

（４）
前記起動部は、当該作業機械の停止中に、前記指令が受信された場合、当該作業機械の停止状態を維持しつつ、前記監視部だけを起動させる、
（３）に記載の作業機械。

【0217】

（５）
前記センサにより取得される情報に基づき、当該作業機械の周辺の所定範囲内で、所定の監視対象を検知する検知部を更に備え、
前記起動部は、当該作業機械の停止中に、前記監視部として、前記センサ及び前記送信部に加えて、前記検知部を起動し、
前記送信部は、前記検知部により検知される、当該作業機械の周辺の前記監視対象に関する情報を前記外部装置に送信する、
（３）又は（４）に記載の作業機械。

【0218】

（６）
前記送信部は、当該作業機械の停止中に前記起動部により前記監視部が起動された場合、前記検知部により前記監視対象が検知されたときに、当該作業機械の周辺の前記所定範囲内で前記監視対象が検知されたことを示す情報を前記外部装置に送信する、
（５）に記載の作業機械。

【0219】

（７）
前記監視部を含む当該作業機械の機器に電力を供給する電源を更に備え、
前記起動部は、前記指令が受信され、且つ、前記電源の残容量が所定の第１閾値を超えている場合、前記監視部を起動させる、
（３）乃至（６）の何れか一項に記載の作業機械。

【0220】

（８）
前記外部装置に通知を送信する第１の外部通知部を更に備え、
前記起動部は、前記指令が受信された場合であっても、前記電源の残容量が前記第１閾値以下である場合、前記監視部を起動させず、
前記第１の外部通知部は、前記電源の残容量が前記第１閾値を超えていないことにより、前記起動部によって前記監視部が起動されなかった場合に、前記外部装置に前記監視部が起動できない状況であることを示す通知を前記外部装置に送信する、
（７）に記載の作業機械。

【0221】

（９）
当該作業機械の停止中に前記起動部により前記監視部が起動された場合、前記電源の残容量が所定の第２閾値以下に低下したときに、前記監視部を停止させる停止部を更に備える、
（７）又は（８）に記載の作業機械。

【0222】

（１０）
前記電源の残容量が前記第２閾値以下に低下したときに、前記外部装置に前記監視部が継続して稼働できない状況であることを示す通知を送信する第２の外部通知部を更に備える、
（９）に記載の作業機械。

【0223】

（１１）
当該作業機械の稼働中に前記指令が受信された場合、前記送信部により当該作業機械の周辺の状況に関する情報が前記外部装置に送信されることをオペレータに通知する内部通知部を更に備える、
（１）乃至（１０）の何れか一項に記載の作業機械。

【0224】

（１２）
ユーザ端末による当該作業機械の遠隔操作を許可するための所定の操作を受け付ける許可操作部を更に備え、
前記外部装置は、前記ユーザ端末、又は、前記ユーザ端末及び当該作業機械と通信可能な管理装置であり、
前記送信部は、前記許可操作部により前記所定の操作が受け付けられた場合に、前記ユーザ端末から直接又は前記管理装置を経由して受信される前記指令に応じて、当該作業機械の周辺の状況に関する情報を前記外部装置に送信する、
（１）乃至（１１）の何れか一項に記載の作業機械。

【0225】

（１３）
作業機械の周辺の状況に関する情報を取得し、前記作業機械の外部に送信する監視部を備える前記作業機械と通信可能な支援装置であって、
ユーザからの所定の操作に応じて、前記作業機械の周辺の状況に関する情報を要求する指令を前記作業機械に送信する送信部と、
前記指令に応じて前記作業機械から送信される、前記作業機械の周辺の状況に関する情報を取得する第１の取得部と、
前記第１の取得部により取得された、前記作業機械の周辺の状況に関する情報をユーザに通知する第１の通知部と、を備える、
支援装置。

【0226】

（１４）
前記指令に応じて、停止中の前記作業機械における前記監視部が起動可能か否か、又は、前記監視部が起動された後、稼働中の前記監視部が継続して稼働可能か否かに関する情報を、前記作業機械から取得する第２の取得部と、
前記第２の取得部により取得された情報をユーザに通知する第２の通知部と、を含む、
（１３）に記載の支援装置。

【0227】

（１５）
前記第２の取得部は、前記作業機械に搭載され、前記監視部に電力を供給する電源の状態に関する情報を取得する、
（１４）に記載の支援装置。

【0228】

（１６）
作業機械の周辺の状況に関する情報を取得し、前記作業機械の外部に送信する監視部を備える前記作業機械と通信可能な支援装置が実行する支援方法であって、
ユーザからの所定の操作に応じて、前記作業機械の周辺の状況に関する情報を要求する指令を前記作業機械に送信する送信ステップと、
前記指令に応じて前記作業機械から送信される、前記作業機械の周辺の状況に関する情報を取得する第１の取得ステップと、
前記第１の取得ステップで取得された、前記作業機械の周辺の状況に関する情報をユーザに通知する第１の通知ステップと、を含む、
支援方法。

【0229】

（１７）
支援装置に（１６）に記載の支援方法を実行させる、
支援プログラム。

【0230】

〔第２実施形態〕
次いで、第２実施形態について説明する。

【0231】

ショベル等の作業機械の周辺の監視範囲内で所定の監視対象（例えば、人）が検知されると、警報を出力したり、作業機械の動作を制限したり等し、作業機械の周辺の安全性を確保する周辺監視装置が知られている（例えば、特開２０１４－１８１５０８号公報）。

【0232】

しかしながら、監視対象が監視範囲内で検知されなくなった場合であっても、当該監視対象が監視範囲を含む作業機械に相対的に近い近接領域に未だ存在している場合が想定されうる。例えば、監視対象が人である場合、作業機械のアイドリング中に、オペレータが作業機械から離れている状況で、作業者等が作業機械の下に潜りこんで下回りを点検したり、旋回体の上部からエンジンルームの点検を行ったりする場合があり得る。この場合、作業機械の旋回体の下や旋回体の上部は、通常、監視範囲に含まれないため、作業者等は、監視範囲内に侵入した後、監視範囲内から監視範囲外の近接領域に出ていってしまい、警報の出力や動作制限が解除されてしまう可能性がある。すると、作業機械に戻ってきたオペレータは、警報の出力や動作制限が解除されている状態であるため、作業者等が作業機械の点検等を行っているにも関わらず、安心して作業機械による作業を開始させてしまう可能性がある。

【0233】

そこで、本実施形態では、作業機械に近接する監視範囲外の領域に監視対象が存在する場合の作業機械の安全性を向上させることが可能な周辺監視装置を提供する。

【0234】

［ショベルの概要］
まず、図１１を参照して、本実施形態に係る周辺監視装置１５０（図１２参照）が搭載されるショベル１００（作業機械の一例）の概要について説明をする。

【0235】

図１１は、本実施形態に係る周辺監視装置１５０が搭載されるショベル１００の一例を示す図であり、具体的には、ショベル１００の側面図である。

【0236】

尚、本実施形態に係る周辺監視装置１５０は、ショベル１００以外の任意の作業機械に搭載されてよい。例えば、周辺監視装置１５０は、エンドアタッチメントとしてリフティングマグネットが取り付けられたリフマグ機、ブルドーザ、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ、林業機械、クローラクレーン等に搭載されてもよい。

【0237】

ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。

【0238】

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ（不図示）で油圧駆動されることにより、自走する。

【0239】

上部旋回体３は、旋回油圧モータ、或いは、電動機（共に不図示）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

【0240】

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及び、バケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９により油圧駆動される。

【0241】

キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

【0242】

［周辺監視装置の構成］
次に、図１１に加えて、図１２を参照して、本実施形態に係る周辺監視装置１５０の具体的な構成について説明をする。

【0243】

図１２は、本実施形態に係る周辺監視装置１５０の構成の一例を示すブロック図である。

【0244】

周辺監視装置１５０は、ショベル１００の周辺の所定範囲内への監視対象である所定の物体（以下、単に「監視対象」）の侵入を監視し、監視対象を検知した場合、警報を出力したり、ショベルの動作を制限したりする。監視対象には、ショベル１００の周囲で作業する作業者や作業現場の監督者等の人だけでなく、作業現場に仮置きされた資材等の定置された障害物やトラックを含む車両等の移動する障害物等、人以外の任意の物体が含まれうる。以下、本実施形態では、監視対象が人である場合を中心に説明を続ける。

【0245】

周辺監視装置１５０は、コントローラ３０と、撮像装置４０と、表示装置５０と、音声出力装置５２と、ゲートロック弁５４と、解除スイッチ７０と、監視機能ＯＮ／ＯＦＦスイッチ（以下、便宜的に「監視機能スイッチ」）７２と、表示内容切替スイッチ７４と、監視エリア切替スイッチ７６を含む。

【0246】

コントローラ３０は、ショベル１００の駆動制御を行う主たる制御装置である。例えば、コントローラ３０は、キャビン１０内に搭載され、周辺監視装置１５０に関する各種制御処理を行う。

【0247】

コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、これらの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、補助記憶装置、ＲＴＣ（Real Time Clock）、及び各種通信用インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、表示制御部３０１１と、検知部３０１２と、追跡部３０１３と、警報出力部３０１４と、動作制限部３０１５を含む。

【0248】

撮像装置４０（センサの一例）は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベル１００の周辺を撮像し、撮像画像を出力する。出力される撮像画像には、ショベル１００の周辺に存在する監視対象を含む物体が含まれうる。つまり、撮像装置４０は、ショベル１００の周辺に存在する物体に関する検知情報としての撮像画像を出力する。撮像装置４０は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒを含む。

【0249】

カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の後端上部、左端上部、及び、右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の後方、左側方、及び、右側方を撮像する。例えば、カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、非常に広い画角を有する単眼の広角カメラである。具体的には、カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル１００の近傍の地面からショベル１００の遠方までを含む上下方向の撮像範囲を撮像する。カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、ショベル１００の運転中、所定周期（例えば、１／３０秒）ごとに、撮像画像を出力し、出力された撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0250】

表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺、具体的には、操縦席に着座するオペレータから視認し易い位置に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、操作部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。具体的には、表示装置５０は、後述の如く、撮像装置４０の撮像画像（スルー画像）や、コントローラ３０により撮像装置４０の撮像画像に基づき生成される周辺画像（例えば、後述する視点変換画像）等を表示する。

【0251】

音声出力装置５２は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに通知する各種音声情報を出力する。音声出力装置５２は、例えば、スピーカやブザー等である。具体的には、音声出力装置５２は、コントローラ３０から制御指令に基づき、警報音を出力する。

【0252】

ゲートロック弁５４は、パイロットポンプからショベル１００の動作要素（即ち、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６等）を操作する操作装置（不図示）に対してパイロット圧を供給するパイロットラインの最上流に設けられ、パイロットラインの連通／非連通を切り替える。

【0253】

例えば、ゲートロック弁５４は、通常、キャビン１０内の操縦席の入口に相当する部分に設けられるゲートロックレバーの操作状態と連動する、ゲートロックスイッチの出力信号（ＯＮ／ＯＦＦ）に応じて、パイロットラインの連通／非連通を切り替える。具体的には、ゲートロック弁５４は、ゲートロックスイッチの出力信号が、ゲートロックレバーが引き上げられた状態（即ち、操縦席にオペレータが着座した状態）に対応する信号（以下、便宜的に「ＯＦＦ信号」）である場合、パイロットラインを連通状態にする。一方、ゲートロック弁５４は、ゲートロックスイッチの出力信号が、ゲートロックレバーが引き下げられた状態（即ち、操縦席からオペレータが離脱した状態）に対応する信号（以下、便宜的に「ＯＮ信号」）である場合、パイロットラインを非連通状態にする。

【0254】

また、例えば、ゲートロック弁５４は、コントローラ３０から入力される指令信号も受付可能に構成される。具体的には、ゲートロック弁５４は、その信号入力部が、コントローラ３０からの指令信号が割り込み可能な論理回路に接続されてよい。これにより、ゲートロック弁５４は、コントローラ３０からの指令信号（ＯＦＦ信号／ＯＮ信号）に応じて、パイロットラインの連通／非連通を切り替えることができる。即ち、ゲートロック弁５４は、コントローラ３０による制御の下、ゲートロックレバーが引き上げられた状態であっても、パイロットラインを非連通状態にすることができる。

【0255】

解除スイッチ７０は、例えば、キャビン１０内の操縦席の近辺に設けられ、オペレータ等が後述する警報やショベル１００の動作制限を解除する解除意思を入力する操作部である。解除スイッチ７０は、例えば、後述する操作部５０Ｂの押しボタン、レバー、回転ノブ等のハードウェアによる操作部であってよい。また、解除スイッチ７０は、例えば、表示装置５０に表示される操作画面上の仮想的なボタン（アイコン）等のソフトウェアによる操作部と、表示装置５０に実装されるタッチパネル等のハードウェアによる操作部との組み合わせでもよい。以下、監視機能スイッチ７２、表示内容切替スイッチ７４、及び監視エリア切替スイッチ７６等についても同様である。解除スイッチ７０の操作状態に関する情報は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0256】

尚、解除スイッチ７０の代わりに、オペレータによる解除意思に対応する特定のポーズやジェスチャを認識するカメラ、オペレータによる解除意思に対応する特定の視線移動を認識する視線センサ等が採用されてもよい。以下、監視機能スイッチ７２、表示内容切替スイッチ７４、及び監視エリア切替スイッチ７６等についても同様である。

【0257】

監視機能スイッチ７２は、例えば、キャビン１０内の操縦席の近辺に設けられ、オペレータ等が周辺監視装置１５０による監視機能をＯＮ／ＯＦＦするための操作部である。つまり、監視機能スイッチ７２は、監視対象の検知に基づき実行される、警報の出力及びショベル１００の動作制限の機能を有効状態或いは無効状態にするための操作部である。

【0258】

例えば、監視機能スイッチ７２に対するオペレータ等の操作に応じて、監視機能が有効になっている場合、後述する表示制御部３０１１、検知部３０１２、追跡部３０１３、警報出力部３０１４、及び、動作制限部３０１５の機能は、有効になっている。

【0259】

一方、例えば、監視機能スイッチ７２に対するオペレータ等の操作に応じて、監視機能が無効になっている場合、表示制御部３０１１（少なくとも監視機能に関する機能部分）、検知部３０１２、追跡部３０１３、警報出力部３０１４、及び、動作制限部３０１５の全ての機能は、無効である。また、この場合、検知部３０１２、追跡部３０１３、警報出力部３０１４、及び、動作制限部３０１５のうち、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５の機能だけが無効であり、表示制御部３０１１の監視機能に関する機能や検知部３０１２及び追跡部３０１３の機能は有効のままであってもよい。これにより、監視機能を無効に維持しつつ、監視機能スイッチ７２の操作に応じて、監視機能が有効化された場合に、表示制御部３０１１、検知部３０１２、及び追跡部３０１３等の機能を再起動させる必要がなく、監視機能の再開までに要する時間を短縮させることができる。

【0260】

また、例えば、監視機能スイッチ７２に対するオペレータ等の操作に応じて、監視機能が無効になっている場合、監視機能が無効状態であることを示すインジケータが、コントローラ３０（後述する表示制御部３０１１）による制御の下、表示装置５０に表示される。また、キャビン１０内に赤色ランプ等で構成される専用インジケータが設けられ、例えば、監視機能スイッチ７２に対するオペレータ等の操作に応じて、監視機能が無効になっている場合、当該専用インジケータが点灯する態様であってもよい。これにより、周辺監視装置１５０は、監視機能（つまり、監視対象の検知に基づく警報の出力やショベル１００の動作制限等の機能）が無効状態であることを、オペレータ等に認識させることができる。

【0261】

監視機能スイッチ７２の操作状態に関する情報は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0262】

表示内容切替スイッチ７４は、例えば、キャビン１０内の操縦席の近辺に設けられ、オペレータ等が表示装置５０に表示される内容を切り替えるための操作部である。例えば、表示内容切替スイッチ７４は、表示装置５０の表示させる監視画像を、撮像装置４０の撮像画像にするのか、後述の周辺画像を含む監視画像にするのか、或いは、双方の同時表示にするのか等を切り替える操作部である。表示内容切替スイッチ７４の操作状態に関する情報は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0263】

監視エリア切替スイッチ７６は、例えば、キャビン１０内の操縦席の近辺に設けられ、オペレータ等が監視対象の侵入を監視する監視エリア（監視範囲の一例）を設定するための操作部である。例えば、オペレータは、監視エリア切替スイッチ７６を操作することにより、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれに対応する個別の監視エリアのうちの一部又は全部を、周辺監視装置１５０の監視エリアとして設定することができる。以下、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒごとの個別の監視エリアを「個別監視エリア」と称し、周辺監視装置１５０（つまり、後述する検知部３０１２）の全体の監視エリアと区別する。

【0264】

尚、監視エリアには、デフォルトの設定があり、例えば、ショベル１００の起動後、監視エリア切替スイッチ７６の操作が行われていない場合、周辺監視装置１５０は、デフォルトで設定された監視エリア内への監視対象の監視を行う。

【0265】

表示制御部３０１１は、表示装置５０にショベル１００の周辺の状況を示す監視画像を表示させる。

【0266】

例えば、表示制御部３０１１は、オペレータによる表示内容切替スイッチ７４に対する操作に応じて、監視画像として、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのうちの少なくとも一つのカメラの撮像画像を表示装置５０に表示させる。以下、表示装置５０に表示される当該撮像画像を「スルー画像」と称する場合がある。

【0267】

また、例えば、表示制御部３０１１は、オペレータによる表示内容切替スイッチ７４に対する操作に応じて、撮像装置４０の撮像画像に基づき、後述する周辺画像（合成画像の一例）を生成し、周辺画像を含む監視画像を表示装置５０に表示させる。

【0268】

具体的には、表示制御部３０１１は、周辺画像として、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理及び合成処理等を行うことにより、仮想視点から見た視点変換画像を生成し、表示装置５０に表示させる。また、表示制御部３０１１は、周辺画像を表示装置５０に表示させる際、撮像装置４０の撮像範囲とショベル１００との相対位置関係を明示するため、ショベル１００を模式的に表すショベル画像を併せて表示装置５０に表示させる。即ち、表示制御部３０１１は、ショベル画像と、ショベル１００と撮像装置４０の撮像範囲との相対位置関係に合わせて、ショベル画像の周囲に配置される周辺画像とを含む監視画像を生成し、表示装置５０に表示させる。

【0269】

尚、表示制御部３０１１の機能は、表示装置５０に内蔵されてもよい。この場合、撮像装置４０（カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒ）の撮像画像、及び、検知部３０１２の検知結果等の情報は、それぞれ、撮像装置４０及びコントローラ３０から表示装置５０に取り込まれる。

【0270】

例えば、表示装置５０には、上述の図５Ａ及び図５Ｂに示す監視画像が表示される。

【0271】

図５Ａ及び図５Ｂに示すように、本例では、表示装置５０は、各種情報画像が表示される表示領域である表示部５０Ａと、表示部５０Ａに表示される各種情報画像に関するオペレータ等による操作を受け付ける、ボタンスイッチ等のハードウェアによる操作部５０Ｂを含む。

【0272】

表示部５０Ａは、例えば、表示装置５０における横長の長方形のディスプレイ（例えば、アスペクト比４：３のディスプレイ）である。

【0273】

図５Ａに示すように、表示部５０Ａには、監視画像ＭＰ１として、上述の如く、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの何れかのスルー画像が表示される。

【0274】

本例の監視画像ＭＰ１（スルー画像）には、ガイドラインＧＬａが重畳表示される。ガイドラインＧＬａは、例えば、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１の位置を表す。これにより、オペレータ等は、監視画像ＭＰ１（スルー画像）に監視対象が写っている場合に、ショベル１００からどの程度離れた位置に存在するかを把握することができる。

【0275】

尚、所定距離Ｄ１は、後述する監視エリアに対応する所定距離Ｄ２以下の範囲で適宜設定される。

【0276】

また、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒは、上述の如く、上部旋回体３の近傍の地面から遠方までの広い範囲を撮像するため、上部旋回体３の上端から斜め下方向に光軸が向けられている。よって、本例の監視画像ＭＰ１（スルー画像）の下端部には、車体（上部旋回体３）の一部が写っている。

【0277】

また、図５Ｂに示すように、表示部５０Ａには、上述の如く、ショベル画像ＣＧと、ショベル画像ＣＧの周囲に配置される周辺画像ＥＰとを含む監視画像ＭＰ２が表示される。これにより、オペレータ等は、周辺画像ＥＰに写っている監視対象（即ち、人）と、ショベル１００との位置関係を適切に把握することができる。

【0278】

本例の周辺画像ＥＰは、ショベル１００に隣接する周辺領域を真上から見た俯瞰画像ＢＶＰと、当該俯瞰画像ＢＶＰの周りに配置される、ショベル１００から当該周辺領域を水平方向に見た水平画像ＨＶＰとを組み合わせた視点変換画像である。視点変換画像である周辺画像ＥＰは、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの撮像画像を空間モデルに投影した上で、その空間モデルに投影された投影画像を別の二次元平面に再投影することにより得られる。空間モデルは、仮想空間における撮像画像の投影対象であり、撮像画像が位置する平面以外の平面或いは曲面を含む一又は複数の平面或いは曲面で構成される。

【0279】

また、監視画像ＭＰ２には、ガイドラインＧＬｂが重畳表示される。ガイドラインＧＬｂは、図５Ａの監視画像ＭＰ１（スルー画像）のガイドラインＧＬａと同様、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１の位置を表す。つまり、ガイドラインＧＬｂは、ショベル１００の真上から見た平面視に対応するショベル画像ＣＧの輪郭形状を、ショベル画像ＣＧの外側に所定距離Ｄ１に相当する量だけオフセット（拡大）させた線分である。これにより、オペレータ等は、図５ＡのガイドラインＧＬａの場合と同様、周辺画像に監視対象（即ち、人）が写っている場合に、ショベル１００からどの程度離れた位置に存在するかを把握することができる。

【0280】

尚、表示制御部３０１１による視点変換画像（周辺画像）を生成する処理（周辺画像生成処理）と、後述する検知部３０１２の監視対象を検知するための処理（監視対象検知処理）とは、非同期処理であってよい。この場合、コントローラ３０において、周辺画像生成処理は、監視対象検知処理よりも、起動や処理周期が高速になるような設定であってよい。これにより、周辺画像生成処理が滞り、表示装置５０に表示される監視用画像内の周辺画像が更新されないような事態を抑制することができる。

【0281】

図１１及び図１２に戻り、検知部３０１２は、撮像装置４０により撮像された撮像画像に基づき、ショベル１００の周辺の監視エリアにおいて、監視対象を検知する。例えば、検知部３０１２は、ショベル１００から見た水平方向（以下、単に「水平方向」）、つまり、ショベル１００が作業している（下部走行体１が接地している）平面（以下、便宜的に「作業平面」）に沿う方向に規定される（延在する）監視エリア内において、監視対象を検知する。具体的には、検知部３０１２は、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ２（例えば、５メートル）以内の監視エリア内で、監視対象を検知する。以下、ショベル１００から見た水平方向の監視エリアを「水平監視エリア」と称する場合がある。監視エリアの詳細については、後述する。

【0282】

例えば、検知部３０１２は、既知の各種画像処理手法や人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）等を含む機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像画像内の監視対象を認識する。

【0283】

また、検知部３０１２は、既知の各種手法を適用することにより、単眼の撮像装置４０による撮像画像に含まれる、認識された監視対象（人）が存在する位置（以下、「実在位置」。例えば、足元位置）を判定（推定）することができる。

【0284】

例えば、検知部３０１２は、認識された監視対象の撮像画像上における大きさ（例えば、撮像画像上の高さ方向の大きさ）に基づき、ショベル１００から見た水平方向の位置（以下、「水平位置」）を推定する。認識された監視対象の撮像画像上における大きさは、監視対象がショベル１００から離れるほど小さくなる相関関係があるからである。具体的には、監視対象には、想定される大きさの範囲（例えば、想定される人の身長の範囲）が規定されうるため、想定された大きさの範囲に含まれる当該監視対象のショベル１００から見たい水平位置と、撮像画像上での大きさとの相関関係が予め規定されうる。そのため、検知部３０１２は、例えば、コントローラ３０の補助記憶装置等の内部メモリに予め格納される、撮像画像上の監視対象の大きさとショベル１００から見た水平位置との相関関係を表すマップや変換式等に基づき、認識された監視対象の実在位置（ショベル１００からの水平位置）を推定することができる。

【0285】

また、例えば、検知部３０１２は、監視対象がショベル１００（の下部走行体１）と同じ平面上に存在する前提の下、撮像画像を当該平面上への射影変換（ホモグラフィ）等によって、その実在位置（例えば、足元位置）を推定することができる。この場合、撮像画像を構成するある部分（ある点）は、ショベル１００と同じ平面上のある位置に対応づけられる。

【0286】

尚、検知部３０１２は、撮像装置４０の撮像画像に代えて、或いは、加えて、ショベル１００に搭載されうる他のセンサによるショベル１００の周辺に存在する物体に関する検知情報に基づき、ショベル１００の周辺の監視エリア内で、監視対象を検知してもよい。例えば、検知部３０１２は、他のセンサとしてのステレオカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）等の検知情報に基づき、ショベル１００の周辺の監視エリア（水平監視エリア）内で、監視対象を検知してよい。

【0287】

追跡部３０１３は、検知部３０１２により検知された監視対象を追跡する。具体的には、追跡部３０１３は、既知の画像認識技術や、検知部３０１２により監視エリア内で検知された後の監視対象の監視エリア内での位置の変化の状況（移動状況）等を考慮することで、検知部３０１２により検知された監視対象を識別（特定）し、監視対象を追跡してよい。

【0288】

また、追跡部３０１３は、検知部３０１２により検知された監視対象の監視エリア内での移動状況を追跡することによって、以下の各種判定を行ってよい。

【0289】

例えば、追跡部３０１３（退出判定部の一例）は、検知部３０１２により監視エリア内で検知された後、検知されなくなった監視対象が、ショベル１００から見て監視エリア（水平監視エリア）よりも、ショベル１００から見た水平方向で遠方の領域（以下、「遠方領域」）に出て行ったか否かを判定する。つまり、追跡部３０１３は、検知部３０１２により検知されなくなった監視対象が、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ２を超える遠方領域に移動したか否かを判定する。また、追跡部３０１３は、検知部３０１２により監視エリア内で検知された後、検知されなくなった監視対象が、遠方領域に出て行っていない場合、当該監視対象が監視エリアを含むショベル１００に相対的に近い領域（以下、「近接領域」）に存在している可能性があると判定してもよい。後述の如く、監視エリアは、ショベル１００の近接領域の全てをカバーできないからである。つまり、撮像装置４０は、その撮像範囲によって、ショベル１００の近接領域の全てをカバーできないからである。また、監視エリアに存在する監視対象であっても、後述の如く、監視対象が障害物に隠れてしまっている場合等、検知部３０１２により検知できない場合が有り得るからである。

【0290】

また、例えば、追跡部３０１３（当否判定部の一例）は、検知部３０１２により検知された後、検知されなくなった監視対象が、監視エリア外の近接領域（以下、「監視エリア外近接領域」）に存在している可能性があるか否かを具体的に判定する。つまり、追跡部３０１３は、検知部３０１２により検知されたていた監視対象が検知されなくなった場合に、当該監視対象が監視エリア内から監視エリア外近接領域に出て行ったか否かを判定してよい。当該監視エリア外近接領域には、後述の如く、例えば、上部旋回体３の前方の領域、上部旋回体３の下方の地面との間の領域（空間）、上部旋回体３の上部、つまり、ハウス部の領域等が含まれうる。

【0291】

また、例えば、追跡部３０１３は、検知部３０１２により監視エリア内で検知されていた監視対象が検知されなくなった場合に、検知部３０１２が監視エリア内で監視対象を見失ったか否かを判定する。撮像装置４０の撮像画像の背景と監視対象とが同化してしまったり、監視対象が障害物に隠れてしまったりすると、監視対象が監視エリア内に存在する場合でも、検知部３０１２により検知されなくなる可能性があるからである。また、検知部３０１２は、撮像装置４０の撮像画像に含まれる監視対象の大きさに基づき、ショベル１００から監視対象までの水平方向の距離Ｄを推定する場合、監視対象が監視エリア（水平監視エリア）内に存在する場合でも、当該監視対象が監視エリア外であると判定してしまう場合が有りうるからである。具体的には、ショベル１００の位置（つまり、作業平面の位置）と、監視対象の位置との間に高さ方向（即ち、ショベル１００から見た鉛直方向）の差がある場合、差が無い場合（つまり、作業平面上に監視対象も位置している場合）に比して、撮像装置４０の撮像画像に含まれる監視対象の大きさが変化してしまう可能性がある。そのため、検知部３０１２は、監視エリア内に存在する監視対象を監視エリア外にいると判定してしまう可能性があり得る。このとき、ショベル１００の位置（つまり、作業平面の位置）と、監視対象の位置との間に高さ方向の差がある場合には、ショベル１００の作業平面と監視対象が位置する平面との間に段差が生じている場合が含まれうる。また、ショベル１００の位置と、監視対象の位置との間に高さ方向の差がある場合には、ショベル１００の作業平面と監視対象が位置する平面との間に傾斜角の差が生じている場合（例えば、一方は、水平面に位置し、他方は、傾斜面に位置している場合等）が含まれうる。

【0292】

当該判定処理及びエリア外近接領域の詳細については、後述する（図１３Ａ、図１３Ｂ、図１４、及び、図１５Ａ～図１５Ｄ参照）。

【0293】

警報出力部３０１４（制御部の一例）は、検知部３０１２により監視エリア内で監視対象が検知された場合、キャビン１０の内部或いは外部に向けて、警報を出力する。これにより、周辺監視装置１５０は、オペレータやショベル１００の周辺の作業者、監督者等に対して、ショベル１００の周辺の監視エリア内に監視対象（例えば、作業者等の人）が侵入したことを認識させることができる。そのため、周辺監視装置１５０は、オペレータに対して、ショベル１００の周辺の安全状況の確認を促すことができると共に、監視エリア内の作業者等に対して、監視エリアからの退避を促すことができる。

【0294】

例えば、警報出力部３０１４は、聴覚的な方法、つまり、音による警報を出力する。具体的には、警報出力部３０１４は、音声出力装置５２に制御指令を出力し、警告音を出力させる。

【0295】

尚、警報出力部３０１４は、各種条件に応じて、警告音の音高、音圧、音色等や、警告音（例えば、ブザー音）を周期的に吹鳴させる場合の吹鳴周期等を異ならせてもよい。

【0296】

また、例えば、警報出力部３０１４は、視覚的な方法、つまり、表示装置５０への表示による警報を出力する。具体的には、警報出力部３０１４は、表示制御部３０１１に警報要求を送信する。これにより、表示制御部３０１１は、警報要求に応じて、表示装置５０に表示される監視画像（スルー画像或いは周辺画像）に含まれる監視対象を強調させることで、表示装置５０は、オペレータに対する警報を出力することができる。

【0297】

尚、警報出力部３０１４は、上部旋回体３のハウス部に別途設けられうる外部用の表示装置を通じて、ショベル１００の周辺の作業者や監督者等に視覚的な方法で警報を出力していもよい。また、警報出力部３０１４は、触覚的な方法、例えば、オペレータが着座する操縦席を振動させる振動発生装置を通じて、警報を出力してもよい。

【0298】

また、警報出力部３０１４は、検知部３０１２により監視エリア内で検知されている監視対象と、ショベル１００との位置関係に応じて、警報の種類（警報レベル）を異ならせてもよい。

【0299】

例えば、警報出力部３０１４は、検知部３０１２により監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から遠い位置に存在する場合、オペレータ等に監視対象への注意を促す程度の相対的に警報レベルが低い警報（以下、「注意レベルの警報」）を出力する。具体的には、警報出力部３０１４は、検知部３０１２により検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１を超えている場合（Ｄ１＜Ｄ≦Ｄ２の場合）に、注意レベルの警報を出力してよい。以下、監視エリア（水平監視エリア）のうちのショベル１００からの距離Ｄが所定距離Ｄ１を超えている領域を便宜的に「注意領域」と称する。一方、警報出力部３０１４は、検知部３０１２により監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から近い位置に存在する場合、監視対象がショベル１００に接近し危険度が高まっていることを知らせる相対的に警報レベルが高い警報（以下、「警戒レベルの警報」）を出力する。具体的には、警報出力部３０１４は、検知部３０１２により検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以下である場合（Ｄ≦Ｄ１の場合）、警戒レベルの警報を出力してよい。以下、監視エリア（水平監視エリア）のうちのショベル１００からの距離Ｄが所定距離Ｄ１以下の領域を「警戒領域」と称する。

【0300】

この場合、警報出力部３０１４は、注意レベルの警報と警戒レベルの警報との間で、音声出力装置５２から出力される音の音高、音圧、音色、吹鳴周期等を異ならせてよい。また、警報出力部３０１４は、注意レベルの警報と警戒レベルの警報との間で、表示装置５０に表示される監視画像（スルー画像或いは周辺画像）に含まれる監視対象を強調させるマーカ等の色、形状、大きさ、点滅の有無、点滅周期等を異ならせてよい。これにより、周辺監視装置１５０は、警報音や表示装置５０に表示される監視対象を強調させるマーカ等の相違によって、オペレータ等に警報レベル、つまり、監視対象のショベル１００に対する接近度を把握させることができる。

【0301】

また、警報出力部３０１４は、警報出力開始後、検知部３０１２により検知されていた監視対象が検知されなくなった場合、或いは、解除スイッチ７０が操作された場合に、警報の出力を解除する。警報出力部３０１４による警報の出力の解除条件の詳細については、後述する（図１５Ａ～図１５Ｄ、図１６参照）。

【0302】

動作制限部３０１５（制御部の一例）は、検知部３０１２により監視エリア内で監視対象が検知された場合、ショベル１００の動作要素の動作を制限する。このとき、動作制限対象の動作要素には、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６等の一部又は全部が含まれる。例えば、動作制限部３０１５は、ゲートロック弁５４に指令信号としてのＯＮ信号を送信することにより、ゲートロック弁５４に、パイロットラインを非連通状態にさせる。これにより、パイロットポンプからショベル１００の動作要素を操作する操作装置に作動油（パイロット圧）が供給されないため、オペレータが操作装置に操作入力を行っても、ショベル１００の動作要素が動作しないように制限できる。そのため、ショベル１００の周囲の監視エリアに監視対象（例えば、人）が進入してしまった場合であっても、ショベル１００の動作が制限され、ショベル１００と監視対象の衝突等の発生を抑制することができ、結果として、ショベル１００の周辺における安全性の維持を図ることができる。

【0303】

尚、例えば、ゲートロック弁５４の代わりに、動作要素を操作する操作装置から出力される二次側のパイロット圧を減圧する減圧弁が設けられ、動作制限部３０１５は、当該減圧弁を制御してもよい。この場合、当該減圧弁は、当該操作装置から出力される二次側のパイロット圧を操作量ゼロに相当する圧力値以下まで減圧させることにより、オペレータによる当該操作装置に対する操作を無効化することができる。そのため、動作制限部３０１５は、当該減圧弁を制御することにより、結果として、ショベル１００の動作要素の動作を制限することができる。また、動作制限部３０１５は、当該減圧弁を制御することにより、ショベル１００の動作要素を停止させず、オペレータによる操作に対する各種動作要素の動作を通常よりも緩やかに抑制する態様で、ショベル１００の動作を制限してもよい。

【0304】

また、動作制限部３０１５は、警報出力部３０１４の場合と同様、検知部３０１２により検知されている監視対象とショベル１００との位置関係に応じて、動作制限のレベルを異ならせてもよい。

【0305】

例えば、動作制限部３０１５は、検知部３０１２により監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から遠い位置に存在する場合、相対的に制限度が低い態様で、ショベル１００の動作制限を行う。具体的には、動作制限部３０１５は、検知部３０１２により検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１を超えている場合（Ｄ１＜Ｄ≦Ｄ２の場合）に、相対的に制限度が低い（例えば、操作量に対する動作要素の動作速度を通常よりも遅くする）態様で、ショベル１００の動作制限を行ってよい。一方、動作制限部３０１５は、検知部３０１２により監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から近い位置に存在する場合、相対的に制限度が高い態様で、ショベル１００の動作制限を行う。具体的には、動作制限部３０１５は、検知部３０１２により検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以下である場合（Ｄ≦Ｄ１の場合）、相対的に制限度が高い（例えば、動作要素の動作を停止させる）態様で、ショベル１００の動作制限を行ってよい。

【0306】

また、動作制限部３０１５は、動作制限の開始後、検知部３０１２により検知されていた監視対象が検知されなくなった場合、或いは、解除スイッチ７０が操作された場合に、ショベル１００の動作制限を解除する。動作制限部３０１５によるショベル１００の動作制限の解除条件の詳細については、後述する（図１５Ａ～図１５Ｄ参照）。

【0307】

［周辺監視装置の監視エリアの詳細］
次に、図１３（図１３Ａ、図１３Ｂ）、図１４を参照して、周辺監視装置１５０の監視エリアの詳細について説明する。

【0308】

図１３（図１３Ａ、図１３Ｂ）、図１４は、周辺監視装置１５０の監視エリアの一例（監視エリアＭＡ）を説明する図である。具体的には、図１３Ａは、ショベル１００を平面視で見たときの監視エリアＭＡ（即ち、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒに対応する個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲ）を模式的に示す図である。図１３Ｂは、カメラ４０Ｂのスルー画像上における監視エリアＭＡ（個別監視エリアＭＡＢ）を模式的に示す図である。図１４は、ショベル１００を側面視で見たときの監視エリアＭＡ（個別監視エリアＭＡＢ）を模式的に示す図である。

【0309】

尚、図１３Ａにおいて、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ，ＡＶＲは、それぞれ、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒが検知部３０１２により検知可能な監視対象の画像を取得可能な範囲を表す。撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ，ＡＶＲは、例えば、それぞれ、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの水平方向の画角とカメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒからの水平方向の距離によって規定されうる。

【0310】

また、図１３Ａ及び図１３Ｂにおいて、ガイドラインＬ１ａ，Ｌ１ｂは、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１の位置に相当し、ガイドラインＬ２ａ，Ｌ２ｂは、それぞれ、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ２の位置に相当する。

【0311】

図１３Ａ、図１３Ｂに示すように、個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲは、それぞれ、撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ，ＡＶＲのうちのショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ２以下の範囲を中心に構成される。即ち、個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲのショベル１００から見た遠近方向（径方向）における遠方側の端部の境界線は、それぞれ、撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ，ＡＶＲの中のガイドラインＬ２ａ，Ｌ２ｂの線分により規定される。

【0312】

また、個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲは、それぞれ、撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ，ＡＶＲのうちのカメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの近傍の領域４０１Ｂ，４０１Ｌ，４０１Ｒを含まない。即ち、個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲのショベル１００から見た遠近方向における近接側の端部の境界線ＭＡＢｅ１，ＭＡＬｅ１，ＭＡＲｅ１は、それぞれ、ショベル１００からある程度離れている。図１３Ｂに示すように、カメラ４０Ｂ，４０Ｒ，４０Ｌの撮像画像には、車体（上部旋回体３）が写る場合がある。そのため、監視対象がショベル１００に非常に近い領域に入ってしまうと、その一部が車体に隠れ、検知部３０１２が監視対象を適切に認識（検知）できない可能性があるからである。また、カメラ４０Ｂ，４０Ｒ，４０Ｌの撮像画像に車体の一部が写らない場合であっても、カメラ４０Ｂ，４０Ｒ，４０Ｌは、ショベル１００の近くの地面から遠方までを含む非常に広い上下方向の画角が設定される。そのため、ショベル１００（カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒ）に非常に近い近接領域の地面部分は、その画角から外れてしまい、その結果、監視対象の全体像が写らずに、検知部３０１２が監視対象を適切に認識（検知）できない可能性があるからである。

【0313】

つまり、撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ，ＡＶＲのうちのカメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの近傍の領域４０１Ｂ，４０１Ｌ，４０１Ｒは、監視エリアＭＡ（個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲ）から外れており、監視エリア外近接領域に該当する。

【0314】

また、個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲは、それぞれ、撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ，ＡＶＲのうちの水平方向の画角により規定される、ショベル１００から見た周方向（横方向）の両端部の領域４０２Ｂ，４０２Ｌ，４０２Ｒを含まない。即ち、個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲのショベル１００から見た周方向（横方向）の両端の境界線ＭＡＢｅ２，ＭＡＬｅ２，ＭＡＲｅ２同士の間は、それぞれ、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの水平方向の画角よりも若干狭くなっている。カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒは、上述の如く、ワイドレンズであるため、図１３Ｂに示すように、撮像画像の中央部から左右に離れる程歪みが大きくなり、撮像画像内の像が左右に倒れる現象（以下、「像倒れ現象」）が見られる。そのため、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの水平方向の画角の端部では、像倒れ現象によって、監視対象の一部が撮像画像に収まらない場合が生じ、結果として、検知部３０１２が監視対象を適切に認識（検知）できない可能性があるからである。

【0315】

つまり、撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ，ＡＶＲのうちのショベル１００から見た周方向（横方向）の両端部の領域４０２Ｂ，４０２Ｌ，４０２Ｒは、監視エリアＭＡ（個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲ）から外れており、監視エリア外近接領域に該当する。

【0316】

また、ショベル１００の左後方及び右後方の近接領域において、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの何れの撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ，ＡＶＲにも含まれない領域４０３Ｌ，４０３Ｒが存在する。カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの水平方向の画角には限界があるからである。

【0317】

つまり、ショベル１００の左後側方及び右後側方の領域４０３Ｌ，４０３Ｒは、監視エリアＭＡから外れており、監視エリア外近接領域に該当する。

【0318】

このように、ショベル１００から見た水平方向の近接領域のうち、例えば、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれに平面視で隣接する領域４０１Ｂ，４０１Ｌ，４０１Ｒやカメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの死角であるショベル１００の後側方の領域４０３Ｌ，４０３Ｒ等は、監視エリアＭＡに含まれない場合がある。よって、監視対象が監視エリアＭＡ（個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲ）に侵入し、検知部３０１２により検知された場合であっても、その後、当該領域（エリア外近接領域）に移動する、或いは、ショベル１００が移動し、相対的に、当該領域（エリア外近接領域）に位置する状態なってしまう可能性がある。つまり、ショベル１００の近くに監視対象が存在しているにも関わらず、検知部３０１２により監視対象が検知されなくなってしまう可能性がある。

【0319】

また、ショベル１００の近接領域のうちの前方中央領域ＡＦＭ、左前側方領域ＡＦＬ、及び、右前側方ＡＦＲを含む前方領域ＡＦは、オペレータ自身が目視で確認できることから、そもそも、監視対象の侵入を監視する監視エリアＭＡとして設定されていない。

【0320】

つまり、ショベル１００の前方領域ＡＦは、監視エリアＭＡから外れており、監視エリア外近接領域に該当する。

【0321】

このように、ショベル１００の水平方向の近接領域のうち、ショベル１００の前方領域ＡＦは、そもそも、監視エリアＭＡに含められない可能性がある。よって、監視対象が監視エリアＭＡ（個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲ）に侵入し、検知部３０１２により検知された場合であっても、その後、前方領域ＡＦに移動する、或いは、前方領域ＡＦに位置する状態なってしまう可能性がある。つまり、ショベル１００の近くに監視対象が存在しているにも関わらず、検知部３０１２により監視対象が検知されなくなってしまう可能性がある。

【0322】

また、図１４に示すように、ショベル１００を側面視で見たときに、カメラ４０Ｂの撮像可能範囲ＡＶＢは、カメラ４０Ｂの略真下の方向から略水平方向までの上下方向の画角により規定されうる。そして、個別監視エリアＭＡＢは、カメラ４０Ｂの撮像可能範囲ＡＶＢのうちのショベル１００の車体（上部旋回体３）が写り込む部分を除く領域により構成される。撮像装置４０に含まれる他のカメラ（カメラ４０Ｌ，４０Ｒ）についても同様である。そのため、上部旋回体３の上部、つまり、ハウス部の領域（以下、「上方領域」）ＡＵや、下部走行体１の左右一対のクローラの間の空間を含む上部旋回体３の下方の地面との間の領域（以下、「下方領域」）ＡＤの監視対象は、検知部３０１２により検知され得ない。換言すれば、上部旋回体３の上方領域ＡＵや下方領域ＡＤは、そもそも、監視対象の侵入を監視する監視エリアに設定されていない。監視対象が上方領域ＡＵや下方領域ＡＤに侵入するためには、ショベル１００から見て水平方向に延在する監視エリアＭＡ（水平監視エリア）やオペレータが視認可能な前方領域ＡＦを通過する必要があり、オペレータが侵入前に気付くと考えられるからである。

【0323】

つまり、上部旋回体３の上方領域ＡＵや下方領域ＡＤ等、ショベル１００（上部旋回体３）から見た鉛直方向の近接領域は、監視エリアＭＡから外れており、監視エリア外近接領域に該当する。

【0324】

このように、ショベル１００から見た鉛直方向の近接領域、つまり、上方領域ＡＵや下方領域ＡＤは、そもそも、監視エリアＭＡに含められない可能性がある。よって、監視対象が監視エリアＭＡ（個別監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲ）に侵入し、検知部３０１２により検知された場合であっても、その後、上部旋回体３の昇降ステップ等を利用して、上方領域ＡＵに移動したり、下方領域ＡＤに潜りこむ、或いは、下方領域ＡＤに位置する状態になったりする可能性がある。つまり、ショベル１００の近くに監視対象が存在しているにも関わらず、検知部３０１２により監視対象が検知されなくなってしまう可能性がある。

【0325】

［周辺監視装置の動作の具体例］
次に、図１５Ａ～図１５Ｄを参照して、周辺監視装置１５０の具体的な動作について説明する。

【0326】

まず、図１５Ａは、周辺監視装置１５０の具体的な動作の第１例を説明する図である。具体的には、図１５Ａは、上述した図１３Ｂの監視エリアＭＡ（個別監視エリアＭＡＢ）を前提として、監視対象である作業者Ｗの移動状況の一例を模式的に示しており、図中で、実線及び点線の作業者Ｗは、それぞれ、検知部３０１２により検知されている状態及び検知されていない状態を表す。以下、図１５Ｂ～図１５Ｄについても同様である。

【0327】

本例では、遠方領域の位置Ｐａ０にいる作業者Ｗが、監視エリア（個別監視エリアＭＡＢ）内の注意領域（位置Ｐａ１）に侵入し、警戒領域（位置Ｐａ２）まで侵入した後に、ショベル１００から遠ざかって、監視エリアから遠方領域に出て行っている。

【0328】

作業者Ｗが遠方領域（位置Ｐａ０）から監視エリア内の注意領域（位置Ｐａ１）に侵入すると、検知部３０１２は、当該作業者Ｗを検知する。そして、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、それぞれ、検知部３０１２による作業者Ｗの検知に応じて、警報の出力及びショベル１００の動作制限を開始する。

【0329】

その後、作業者Ｗが監視エリア内で注意領域（位置Ｐａ１）から警戒領域（位置Ｐａ２）に移動すると、検知部３０１２は、監視エリア内に侵入した作業者Ｗが警戒領域まで侵入したことを認識する。そして、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、それぞれ、検知部３０１２により認識された作業者Ｗのショベル１００との相対位置の変化に応じて、警報レベル及びショベル１００の動作制限の制限度を高くする。

【0330】

その後、作業者Ｗが監視エリア内から遠方領域に出ていくと、検知部３０１２は、作業者Ｗを検知しなくなる。また、検知部３０１２により監視エリア内で継続して検知されていた作業者Ｗが監視エリア内の遠方領域との境界線（即ち、ガイドラインＬ２ｂ）の近くで最後に検知されてから検知されなくなるため、追跡部３０１３は、作業者Ｗが遠方領域に出て行ったと判定することができる。具体的には、追跡部３０１３は、検知部３０１２により検知されていた監視対象（作業者Ｗ）が、監視エリア（水平監視エリア）の中の相対的にショベル１００から遠い領域で検知されなくなった場合に、監視対象が遠方領域に出て行ったと判定することができる。このとき、監視エリアの中の相対的にショベル１００から遠い領域は、例えば、監視エリアの中のショベル１００からの距離Ｄが所定距離Ｄ１を超える注意領域である。また、監視エリアの中の相対的にショベル１００から遠い領域は、監視エリア（水平監視エリア）をショベル１００から遠ざかる方向に３つ以上の領域に区分した場合におけるその中の最もショベル１００から遠い領域であってもよい。また、追跡部３０１３は、更に、検知部３０１２により検知されていた監視対象の移動状況、つまり、移動方向や移動速度を考慮して、監視対象が遠方領域に出て行ったか否かを判定してもよい。例えば、追跡部３０１３は、検知部３０１２により監視対象が検知されなくなる前の監視対象の移動方向が遠方領域に向かう方向であるか否かや、監視対象の移動速度が遠方領域に出て行ったと考えられる程度の所定速度以上であるか否か等に基づき、監視対象が遠方領域に出て行ったか否かを判定してもよい。

【0331】

この場合、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、それぞれ、警報の出力及びショベル１００の動作制限を解除する。作業者Ｗが監視エリアからショベル１００から遠ざかる方向の遠方領域に出て行ったことが認識され、ショベル１００の周辺の安全が確保されたと考えられるからである。

【0332】

このように、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、検知部３０１２により検知されていた監視対象が検知されなくなり、且つ、追跡部３０１３により監視対象が遠方領域に出て行ったと判定された場合に、警報の出力及びショベル１００の動作制限を解除する。

【0333】

続いて、図１５Ｂは、周辺監視装置１５０の具体的な動作の第２例を説明する図である。

【0334】

本例では、遠方領域の位置Ｐｂ０にいる作業者Ｗが、監視エリア（個別監視エリアＭＡＢ）内の注意領域（位置Ｐｂ１）に侵入し、そのままショベル１００に近づき、監視エリアから領域４０１Ｂ（位置Ｐｂ２）或いは領域４０３Ｌ（位置Ｐｂ３）、つまり、監視エリア外近接領域に出て行っている。以下、作業者Ｗが位置Ｐｂ０から位置Ｐｂ１に移動する際の周辺監視装置１５０の動作は、図１５Ａの第１例で作業者Ｗが位置Ｐａ０から位置Ｐａ１に移動する際の動作と同じであるので、説明を省略する。

【0335】

作業者Ｗが監視エリア内（位置Ｐｂ１）から監視エリア外近接領域（位置Ｐｂ２，Ｐｂ３）に出ていくと、検知部３０１２は、監視エリア内で検知していた作業者Ｗを検知しなくなる。また、検知部３０１２により監視エリア内で継続して検知されていた作業者Ｗが監視エリア内の監視エリア外近接領域との境界線の近くで最後に検知されてから検知されなくなるため、追跡部３０１３は、作業者Ｗが遠方領域に出て行っていない、つまり、ショベル１００の近接領域に未だ存在している可能性があると判定することができる。また、追跡部３０１３は、当該状況から、具体的に、作業者Ｗが監視エリア外近接領域に出て行ったと判定してもよい。具体的には、追跡部３０１３は、検知部３０１２により検知されていた監視対象（作業者Ｗ）が、監視エリア（水平監視エリア）の中の相対的にショベル１００から遠い領域以外の領域で検知されなくなった場合に、監視対象が遠方領域に出て行っていない（つまり、近接領域に存在している可能性がある）と判定してよい。このとき、監視エリアの中の相対的にショベル１００に遠い領域は、図１５Ａの第１例の場合と同様、例えば、監視エリアの中のショベル１００からの距離Ｄが所定距離Ｄ１を超える注意領域である。また、監視エリアの中の相対的にショベル１００に遠い領域は、図１５Ａの第１例の場合と同様、監視エリアをショベル１００から遠ざかる方向に３つ以上の領域に区分した場合におけるその中の最もショベル１００から遠い領域であってもよい。また、追跡部３０１３は、監視エリア（水平監視エリア）の中の相対的にショベル１００から近い領域で検知されなくなった場合に、監視対象が監視エリア外近接領域に出て行ったと判定してよい。このとき、監視エリアの中の相対的にショベル１００に近い領域は、例えば、監視エリアの中のショベル１００からの距離Ｄが所定距離Ｄ１以下の警戒領域である。また、監視エリアの中の相対的にショベル１００に近い領域は、監視エリアをショベル１００から遠ざかる方向に３つ以上の領域に区分した場合におけるその中の最もショベル１００から遠い領域以外の領域であってもよい。また、追跡部３０１３は、更に、検知部３０１２により検知されていた監視対象の移動状況、つまり、移動方向や移動速度を考慮して、監視対象が監視エリア外近接領域に出て行ったか否かを判定してもよい。例えば、追跡部３０１３は、検知部３０１２により監視対象が検知されなくなる前の監視対象の移動方向が監視エリア外近接領域に向かう方向であるか否かや、監視対象の移動速度が監視エリア外近接領域に出て行ったと考えられる程度の所定速度以上であるか否か等に基づき、監視対象が監視エリア外近接領域に出て行ったか否かを判定してもよい。また、追跡部３０１３は、検知部３０１２により検知されていた監視対象が監視エリア内の監視エリア外近接領域と面している端部（つまり、監視エリア外近接領域に面している境界線の近傍）で検知されなくなった場合に、監視対象が監視エリア外近接領域に出て行ったと判定してもよい。本例では、追跡部３０１３は、検知部３０１２により検知されていた監視対象が、監視エリア内におけるショベル１００から見た横方向の両端部（つまり、監視エリア内の境界線ＭＡＢｅ２の近傍）で検知されなくなった場合に、監視対象が近接領域に出て行ったと判定してよい。また、追跡部３０１３は、検知部３０１２により検知されていた監視対象が、監視エリア内における平面視でショベル１００（カメラ４０Ｂ）に面している端部（つまり、監視エリア内の境界線ＭＡＢｅ１の近傍）で検知されなくなった場合に、監視対象が近傍領域に出て行ったと判定してよい。

【0336】

この場合、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、それぞれ、警報の出力及びショベル１００の動作制限を継続させる。検知部３０１２により作業者Ｗが検知されなくなるものの、作業者Ｗがショベル１００に近接する近接領域、具体的には、監視エリア外近接領域に未だ存在している可能性があり、ショベル１００の安全性が確保された状況であると判断できないからである。また、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、警報の出力及びショベル１００の動作制限を継続させる際に、警報の出力態様やショベル１００の動作制限の態様を変更してもよい。これにより、検知部３０１２により監視対象が検知されていないが、監視対象がショベル１００の監視エリアを含む近接領域（追跡部３０１３により監視対象が監視エリア外近接領域に出て行ったことが判定されている場合は、監視エリア外近接領域）に未だ存在している可能性がある状況であることをオペレータ等に把握させることができる。つまり、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、警報の出力態様や動作制限の態様の変更等により、監視エリアを含む近接領域、或いは、監視エリア外近接領域に監視対象が未だ存在している可能性があることを示す情報をオペレータに提供することができる。例えば、警報出力部３０１４は、警報音の種類（音圧、音色、吹鳴周期等）を異ならせてよい。

【0337】

このように、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、検知部３０１２により検知されていた監視対象が検知されなくなった場合であっても、追跡部３０１３により監視対象が遠方領域に出て行っていない（つまり、近接領域に未だ存在している可能性がある）、或いは、監視エリア外近接領域に出て行ったと判定された場合は、警報の出力及びショベル１００の動作制限を継続させる。これにより、周辺監視装置１５０は、監視対象がショベル１００の近くの近接領域に存在する可能性がある状況で、警報の出力やショベル１００の動作制限を継続させることができる。

【0338】

例えば、ショベル１００のアイドリング中に、オペレータがショベル１００を離れている状況で、他のオペレータ等が点検等のためにショベル１００に近づき、監視エリア外近接領域に存在するような場合が想定されうる。この場合、オペレータがショベル１００に戻ってきても、周辺監視装置１５０は、ショベル１００の監視エリア外近接領域にいる作業者等の存在に起因して警報の出力やショベル１００の動作制限を継続させるため、このような状況で、オペレータが作業を開始してしまうような事態を回避させることができる。

【0339】

続いて、図１５Ｃは、周辺監視装置１５０の具体的な動作の第３例を説明する図である。

【0340】

本例では、遠方領域の位置Ｐｃ０にいる作業者Ｗが、監視エリア外の遠方領域（位置Ｐｃ０）から監視エリア（個別監視エリアＭＡＢ）内の注意領域（位置Ｐｃ１）に侵入している。その後、当該作業者Ｗは、監視エリア内（位置Ｐｃ２）にいるにも関わらず、検知部３０１２により検知されなくなり、検知部３０１２により再度検知されることなく監視エリアから遠方領域（位置Ｐｃ３）に出て行っている。以下、作業者Ｗが位置Ｐｃ０から位置Ｐｃ１に移動する際の周辺監視装置１５０の動作は、図１４Ａの第１例で作業者Ｗが位置Ｐａ０から位置Ｐａ１に移動する際の動作と同じであるので、説明を省略する。

【0341】

作業者Ｗが監視エリア内（位置Ｐｃ２）にいる場合であっても、上述の如く、撮像装置４０による撮像画像の背景と作業者Ｗが同化したり、作業者Ｗが障害物に隠れてしまったりすると、検知部３０１２により作業者Ｗが検知されなくなる。また、上述の如く、作業者Ｗの位置とショベル１００の位置との間に高さ方向の差が生じてしまったような場合についても、検知部３０１２により作業者Ｗが検知されなくなる場合がある。また、追跡部３０１３は、検知部３０１２により継続的に検知されていた作業者Ｗが監視エリアの外部に出ていくような予兆もなく検知されなくなると、検知部３０１２が監視エリア内で作業者Ｗを見失ったと判定することができる。具体的には、追跡部３０１３は、監視エリアの境界から相対的に離れた領域（つまり、水平監視エリアの予め規定される中央領域）で検知されなくなった場合に、検知部３０１２が監視エリア内で監視対象（作業者Ｗ）を見失ったと判定してよい。また、追跡部３０１３は、監視エリア内での監視対象の移動状況、つまり、移動方向や移動速度を考慮して、監視エリア内で作業者Ｗを見失ったか否かを判定してもよい。例えば、追跡部３０１３は、監視対象の移動速度が監視エリアの境界を跨いで出て行ったと考えられる程度の所定速度を下回っているか否かに基づき、検知部３０１２が監視対象を見失ったか否かを判定する。

【0342】

この場合、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、それぞれ、警報の出力及びショベル１００の動作制限を継続させる。検知部３０１２により作業者Ｗが検知されなくなるものの、検知部３０１２が見失った作業者Ｗが監視エリアを含む近接領域、具体的には、監視エリア内に未だ留まっている可能性があり、ショベル１００の安全性が確保された状況であると判断できないからである。また、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、図１５Ｂの第２例の場合と同様、警報の出力及びショベル１００の動作制限を継続させる際に、警報の出力態様やショベル１００の動作制限の態様を変更してもよい。これにより、検知部３０１２により監視対象が検知されていないが、監視対象がショベル１００の監視エリアを含む近接領域に未だ存在している可能性がある状況であることをオペレータ等に把握させることができる。つまり、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、警報の出力態様や動作制限の態様の変更等により、監視エリアを含む近接領域に監視対象が未だ存在している可能性があることを示す情報をオペレータに提供することができる。また、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、警報の出力態様やショベル１００の動作制限の態様を、図１５Ｂの第２例の場合、つまり、監視対象が監視エリア外近接領域に出て行った場合と異なる態様に変更してもよい。これにより、検知部３０１２により監視対象が検知されていないが、監視対象がショベル１００の監視エリア内に未だ存在している可能性がある状況であることをオペレータ等に把握させることができる。つまり、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、警報の出力態様や動作制限の態様の変更等により、監視エリア内に監視対象が未だ存在している可能性があることに関する情報と、監視エリア外近接領域に監視対象が未だ存在している可能性があることに関する情報とを区別して、オペレータに提供することができる。例えば、警報出力部３０１４は、図１５Ｂの第２例の場合と同様、警報音の種類（音圧、音色、吹鳴周期等）を異ならせてよい。

【0343】

尚、作業者Ｗが監視エリア外（位置Ｐｃ３）に出ていく前に、検知部３０１２により再度作業者Ｗが監視エリア内で検知される場合もあり得る。例えば、作業者Ｗ或いはショベル１００が移動することにより撮像装置４０の撮像画像上での作業者Ｗと背景との同化が解消されたり、作業者Ｗが撮像装置４０から見て障害物に隠れた状態が解消されたりする場合である。この場合、追跡部３０１３は、作業者Ｗが監視エリアから遠方領域に出て行ったと判定することができるため、追跡部３０１３による当該判定結果に応じて、警報の出力及びショベル１００の動作制限は、解除される。

【0344】

このように、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、検知部３０１２により検知されていた監視対象が検知されなくなった場合であっても、追跡部３０１３により検知部３０１２が監視対象を監視エリア内で見失ったと判定された場合は、警報の出力及びショベル１００の動作制限を継続させる。これにより、周辺監視装置１５０は、監視エリア内で見失った監視対象がショベル１００の近くの近接領域に存在する可能性がある状況で、警報の出力やショベル１００の動作制限を継続させることができる。

【0345】

続いて、図１５Ｄは、周辺監視装置１５０の具体的な動作の第４例を説明する図である。

【0346】

本例では、遠方領域の位置Ｐｂ０にいる作業者Ｗ１が、監視エリア（個別監視エリアＭＡＢ）内（位置Ｐｂ１）に侵入し、そのままショベル１００に近づき、監視エリアから領域４０１Ｂ（位置Ｐｂ２）或いは領域４０３Ｌ（位置Ｐｂ３）、つまり、ショベル１００の監視エリア外近接領域に出て行っている。また、同じようなタイミングで、遠方領域の位置Ｐｄ０にいる作業者Ｗ２が、監視エリア内（位置Ｐｄ１）に侵入し、そのままショベル１００に近づき、監視エリアから領域４０１Ｂ（位置Ｐｄ２）、つまり、ショベル１００の監視エリア外近接領域に出て行っている。その後、作業者Ｗ２は、ショベル１００から遠ざかり、監視エリア外近接領域から監視エリア内（位置Ｐｄ３）に戻って、監視エリア内から遠方領域（位置Ｐｄ４）に出て行っている。以下、作業者Ｗ１，Ｗ２が位置Ｐｂ０，Ｐｄ０から位置Ｐｂ１，Ｐｄ１に移動する際の周辺監視装置１５０の動作は、図１４Ａの第１例で作業者Ｗが位置Ｐａ０から位置Ｐａ１に移動する際の動作と同じであるので、説明を省略する。

【0347】

作業者Ｗ１，Ｗ２が監視エリア内（位置Ｐｂ１，Ｐｄ１）から監視エリア外近接領域（位置Ｐｂ２，Ｐｂ３，Ｐｄ２）に出ていくと、検知部３０１２は、監視エリア内で検知していた作業者Ｗ１，Ｗ２を検知しなくなる。また、検知部３０１２により監視エリア内で継続して検知されていた作業者Ｗ１、Ｗ２が監視エリア内の監視エリア外近接領域との境界線の近くで最後に検知されてから検知されなくなるため、図１５Ｂの第２例の場合と同様、追跡部３０１３は、作業者Ｗが遠方領域に出て行っていない、つまり、監視エリアを含む近接領域に未だ存在している可能性があると判定することができる。併せて、追跡部３０１３は、検知部３０１２により検知された後、検知されなくなった監視対象のうちの遠方領域に出て行っていない、つまり、近接領域に未だ存在している可能性がある監視対象（以下、便宜的に「未検知監視対象」）の数（以下、便宜的に「未検知監視対象数」）をカウントする。未検知監視対象には、本例のように、監視エリア外近接領域に出て行った監視対象だけでなく、図１５Ｃの第３例の場合のように、検知部３０１２が監視エリア内で見失った監視対象が含まれる。本例では、追跡部３０１３は、作業者Ｗ１，Ｗ２が監視エリアから監視エリア外近接領域に出て行き、検知部３０１２により検知されなくなると、未検知監視対象数を"２"とカウントする。

【0348】

この場合、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、それぞれ、図１５Ｂの第２例の場合と同様、警報の出力及びショベル１００の動作制限を継続する。また、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、図１５Ｂの第２例の場合と同様、警報の出力及びショベル１００の動作制限を継続させる際に、監視対象が近接領域に未だ存在している可能性があることを把握させるため、警報の出力態様やショベル１００の動作制限の態様を変更してもよい。

【0349】

その後、作業者Ｗ２が監視エリア外近接領域（位置Ｐｄ２）から監視エリア内（位置Ｐｄ３）に戻ると、検知部３０１２は、再度、作業者Ｗ２を検知する。このとき、検知部３０１２は、既知の画像認識技術を適用し、例えば、検知されなくなった監視対象の特徴量と、検知された監視対象の特徴量とを比較する等によって、再度、検知された監視対象が、過去に検知されていた監視対象（作業者Ｗ２）と同じ対象であると特定することができる。また、追跡部３０１３は、検知部３０１２により再度作業者Ｗ２が検知されることにより、未検知監視対象が作業者Ｗ１だけになるため、未検知監視対象数を"１"に変更する。

【0350】

この場合、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、それぞれ、警報の出力及びショベル１００の動作制限を継続する。検知部３０１２により作業者Ｗ２が監視エリアで検知されており、且つ、監視対象（作業者Ｗ１）が監視エリアを含む近接領域に未だ存在している可能性がある状況が継続しているからである。また、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、引き続き、監視対象が監視エリアを含む近接領域に未だ存在している可能性があることを把握させる態様の警報の出力やショベル１００の動作制限を継続させてよい。オペレータは、検知部３０１２により検知されている監視エリア内の監視対象（作業者Ｗ２）よりも検知部３０１２により検知されていない監視対象（作業者Ｗ１）の方が把握しにくいと考えられるからである。

【0351】

その後、作業者Ｗ２が監視エリア内（位置Ｐｄ３）から遠方領域（位置Ｐｄ４）に出ていくと、検知部３０１２は、作業者Ｗ２を検知しなくなる。また、検知部３０１２により監視エリア内で継続して検知されていた作業者Ｗ２が監視エリア内の遠方領域との境界線の近くで最後に検知されてから検知されなくなるため、追跡部３０１３は、作業者Ｗ２が遠方領域に出て行ったと判定することができる。一方、追跡部３０１３は、作業者Ｗ２が遠方領域に出て行ったものの、監視対象（作業者Ｗ１）が監視エリアを含む近接領域に未だ存在している可能性がある状況が継続しているため、未検知監視対象数を"１"のままにする。

【0352】

この場合、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、それぞれ、警報の出力及びショベル１００の動作制限を継続する。検知部３０１２により監視対象が検知されない状況になるものの、未検知監視対象数が"１"であり、監視対象（作業者Ｗ１）が監視エリアを含む近接領域に未だ存在している可能性があるからである。

【0353】

このように、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、検知部３０１２により監視対象が検知されなくなった場合であっても、追跡部３０１３によりカウントされる未検知監視対象数がゼロでない場合、警報の出力や動作制限を継続する。一方、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、検知部３０１２により監視対象が検知されなくなり、且つ、追跡部３０１３によりカウントされる未検知監視対象数がゼロである場合、警報の出力やショベル１００の動作制限を解除する。これにより、周辺監視装置１５０は、複数の監視対象が監視エリア内に出入りする状況で、検知部３０１２により検知されなくなった監視対象のうちの遠方領域に出て行っていない監視対象（未検知監視対象）の有無を把握することができる。そして、周辺監視装置１５０は、把握した未検知監視対象の有無に応じて、未検知監視対象がいる場合に、警報の出力や動作制限を継続することができる。

【0354】

［周辺監視装置による周辺監視処理の詳細］
次に、図１６を参照して、本実施形態に係る周辺監視装置１５０による監視対象の検知に基づく警報の出力及びショベル１００の動作制限に関する処理（以下、「周辺監視処理」）の詳細、具体的には、処理フローについて説明する。

【0355】

図１６は、周辺監視装置１５０（コントローラ３０）による周辺監視処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、ショベル１００の運転中において、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５による警報の出力及びショベル１００の動作制限が行われていない場合に、所定の処理周期ごとに繰り返し実行される。

【0356】

尚、ステップＳ３０２，Ｓ３０６～Ｓ３１６の処理は、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５のうちの少なくとも一方で行われればよいため、これらの処理の動作主体を便宜的に「警報出力部３０１４等」と称する。

【0357】

ステップＳ３０２にて、警報出力部３０１４等は、検知部３０１２によって、監視エリア内で監視対象が検知されたか否か、具体的には、撮像装置４０の撮像画像の中に監視エリア内の監視対象が認識されたか否かを判定する。警報出力部３０１４等は、検知部３０１２によって、監視エリア内で監視対象が検知された場合、ステップＳ３０４に進み、検知されていない場合、今回の処理を終了する。

【0358】

ステップＳ３０４にて、警報出力部３０１４は、表示装置５０や音声出力装置５２を通じて、警報の出力を開始すると共に、動作制限部３０１５は、ゲートロック弁５４を制御し、ショベル１００の動作制限を開始する。

【0359】

ステップＳ３０６にて、警報出力部３０１４等は、オペレータ等により解除スイッチ７０が操作されたか否かを判定する。警報出力部３０１４等は、オペレータ等により解除スイッチ７０が操作されていない場合、ステップＳ３０８に進み、解除スイッチ７０が操作された場合、ステップＳ３１４に進む。

【0360】

ステップＳ３０８にて、警報出力部３０１４等は、検知部３０１２によって、監視エリア内で監視対象が検知されている状態が継続しているか否かを判定する。警報出力部３０１４等は、検知部３０１２により監視エリア内で監視対象が検知されている状態が継続していない場合、つまり、検知部３０１２により監視対象が検知されなくなった場合、ステップＳ３１０に進み、それ以外の場合、ステップＳ３０６に戻って、ステップＳ３０６以降の処理を繰り返す。これにより、周辺監視装置１５０は、監視エリア内に監視対象が継続して存在する状況で、警報の出力やショベル１００の動作制限を継続させ、ショベル１００の安全性を向上させることができる。

【0361】

ステップＳ３１０にて、警報出力部３０１４等は、検知部３０１２により検知された後、検知されなくなった監視対象のうち、監視エリアを含む近接領域に未だ存在している可能性がある監視対象（即ち、未検知監視対象）がいるか否かを判定する。具体的には、警報出力部３０１４等は、追跡部３０１３によりカウントされる未検知監視対象数が１以上であるか否かを判定する。警報出力部３０１４等は、未検知監視対象が存在しない場合、つまり、追跡部３０１３によりカウントされる未検知監視対象数がゼロの場合、ステップＳ３１２に進む。一方、警報出力部３０１４等は、未検知監視対象が存在する場合、つまり、追跡部３０１３によりカウントされる未検知監視対象数がゼロでない場合、ステップＳ３０６に戻って、ステップＳ３０６以降の処理を繰り返す。これにより、周辺監視装置１５０は、ショベル１００の監視エリアを含む近接領域に監視対象が未だ存在している可能性がある状況で、警報の出力やショベル１００の動作制限を継続させ、ショベル１００の安全性を更に向上させることができる。

【0362】

ステップＳ３１２にて、警報出力部３０１４は、表示装置５０や音声出力装置５２を通じた警報の出力を解除すると共に、動作制限部３０１５は、ゲートロック弁５４を制御し、ショベル１００の動作制限を解除し、今回の処理を終了する。

【0363】

一方、ステップＳ３１４にて、警報出力部３０１４等は、ステップＳ３１０と同様、未検知監視対象が存在するか否か、つまり、追跡部３０１３によりカウントされる未検知監視対象数が１以上であるか否かを判定する。警報出力部３０１４等は、未検知監視対象がいない場合、つまり、追跡部３０１３によりカウントされる未検知監視対象数がゼロの場合、ステップＳ３１２に進む。一方、警報出力部３０１４等は、未検知監視対象が存在する場合、つまり、追跡部３０１３によりカウントされる未検知監視対象数がゼロでない場合、ステップＳ３１６に進む。

【0364】

ステップＳ３１６にて、警報出力部３０１４等は、ショベル１００の周辺の安全が確認されたことを示す追加的な条件（以下、「安全確認条件」）が成立しているか否かを判定する。

【0365】

例えば、安全確認条件は、"オペレータがショベル１００の周囲の安全を確認したこと"である。コントローラ３０は、警報の出力及びショベル１００の動作制限の開始から解除スイッチ７０が操作されるまでの経過時間に基づき、当該安全確認条件の成否を判定してよい。当該経過時間が相対的に長い場合、オペレータによりショベル１００の周囲の安全が確認された可能性が高いと判断されうるからある。また、コントローラ３０は、具体的に、オペレータの行動を検知するセンサ（例えば、視線センサ、カメラ等）の検出情報に基づき、当該安全確認条件の成否を判定してもよい。

【0366】

また、例えば、安全確認条件は、"ショベル１００の外部で警報の出力及びショベル１００の動作制限の解除が許可されたこと"である。コントローラ３０は、撮像装置４０の撮像画像に写っているショベル１００の周囲の作業者や監督者等によって、解除許可を示す所定のポーズやジェスチャが行われているか否かに基づき、当該安全確認条件の成否を判定してよい。また、コントローラ３０は、所定の通信機器（不図示）を通じて、作業現場の監督者等が所持する携帯端末（例えば、汎用のスマートフォン、タブレット端末や専用の携帯機等）、作業現場の管理事務所にある管理端末、或いは、作業現場の外部に設置される管理サーバ等から解除許可に対応する信号（以下、「解除許可信号」）が受信されたか否かに基づき、当該安全確認条件の成否を判定してよい。この場合、当該携帯端末、当該管理端末、或いは、当該管理サーバは、ドローンや作業現場の他のショベルからショベル１００の周囲の撮像画像を取得してよい。これにより、当該携帯端末、当該管理端末、或いは、当該管理サーバは、当該撮像画像を解析することにより、ショベル１００の周囲の安全性を確認し、安全性が確認された場合に、自動的に、解除許可信号をショベル１００に送信することができる。また、解除許可信号は、直接的に、当該ドローンや当該他のショベルからショベル１００に送信されてもよい。また、ショベル１００は、オペレータ等からの要求（例えば、所定の操作）に応じて、解除依頼に対応する信号（解除依頼信号）を当該携帯端末、当該管理端末、当該管理サーバ、当該ドローン、或いは、当該他のショベル等に送信してもよい。そして、当該携帯端末、当該管理端末、当該管理サーバ、当該ドローン、或いは、当該他のショベル等は、解除依頼信号を受信した後に、作業現場の監督者或いは管理者や管理サーバの管理者等から警報の出力やショベル１００の動作制限の解除を許可するための操作を受け付けた場合、解除許可信号をショベル１００に送信してもよい。

【0367】

警報出力部３０１４等は、安全確認条件が成立している場合、ステップＳ３１２に進み、安全条件が成立していない場合、ステップＳ３１４に戻り、処理を繰り返す。これにより、ショベル１００の監視エリアを含む近接領域に監視対象が未だ存在している可能性がある状況で、解除スイッチ７０が操作された場合であっても、安全確認が十分されていない状況、即ち、安全確認条件が成立していない状況では、警報の出力やショベル１００の動作制限を継続させ、ショベル１００の安全性を更に向上させることができる。

【0368】

［作用］
このように、本実施形態では、警報出力部３０１４及び動作制限部３０１５は、それぞれ、警報の出力及びショベル１００の動作制限の開始後に、検知部３０１２により検知されていた監視対象が検知されなくなった場合であっても、検知部３０１２により監視対象が検知されている状態から検知されていない状態に移行するときの状況によっては、警報の出力及びショベル１００の動作制限を継続させる。上述の如く、検知部３０１２により監視対象が検知されている状態から検知されていない状態に移行するときの状況によっては、監視対象がショベル１００の監視エリアを含む近接領域に未だ存在している可能性が高くなり得る。これに対して、このような状況で、周辺監視装置１５０は、警報の出力やショベル１００の動作制限を継続させることにより、オペレータに対して、監視エリアを含むショベル１００の近接領域に監視対象が未だ存在している可能性に関する情報を提供することができる。そのため、本実施形態に係る周辺監視装置１５０は、ショベル１００の安全性を向上させることができる。

【0369】

尚、本実施形態では、警報の出力やショベル１００の動作制限を継続させることにより、監視エリアを含むショベル１００に相対的に近い近接領域に監視対象が未だ存在している可能性に関する情報をオペレータ等に提供するが、他の方法で当該情報が提供されてもよい。例えば、周辺監視装置１５０は、検知部３０１２により検知されなくなった監視対象が近接領域に未だ存在している可能性がある場合、その旨を表示装置５０に表示させたり、音声出力装置５２を通じて音声で出力させたりしてよい。また、周辺監視装置１５０は、検知部３０１２により検知されなくなった監視対象が近接領域に未だ存在している可能性がある場合、上述した未検知監視対象数を表示装置５０に表示させたり、音声出力装置５２を通じて音声で出力させたりしてもよい。つまり、周辺監視装置１５０は、検知部３０１２の監視エリアを含むショベル１００に相対的に近い近接領域に監視対象が未だ存在している可能性に関する情報、具体的には、検知部３０１２により検知されていない監視対象が監視エリアを含むショベル１００の近接領域に未だ存在している可能性がある旨の情報を任意の方法でオペレータに提供すればよい。これにより、周辺監視装置１５０は、検知部３０１２により監視対象が検知されていない場合であっても、オペレータやショベル１００の周囲の作業者等にショベル１００の近接領域に検知されていない監視対象が存在する可能性があることを知らせることができる。

【0370】

［変形・変更］
以上、第２実施形態について詳述したが、本実施形態の内容が示す要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【0371】

例えば、本実施形態において、周辺監視装置１５０の監視エリアは、ショベル１００から見た水平方向に規定される（延在する）エリア、つまり、水平監視エリアだけで構成されるが、ショベル１００から見た鉛直方向、つまり、上下方向の監視エリア（以下、便宜的に「鉛直監視エリア」）を含んでもよい。以下、図１７、図１８を参照して、水平監視エリアに加えて、鉛直監視エリアを含む監視エリアが設定される周辺監視装置１５０について説明する。

【0372】

図１７、図１８は、それぞれ、周辺監視装置１５０の構成の他の例及び更に他の例を示す図である。

【0373】

図１７に示すように、本例では、撮像装置４０は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒに加えて、ショベル１００（上部旋回体３）の上方領域ＡＵを撮像するカメラ４０Ｕを含む。

【0374】

カメラ４０Ｕは、キャビン１０の後方から左側方に亘る上部旋回体３の上部（ハウス部）全体を撮像可能な態様であれば、任意の位置に配置されてよく、例えば、キャビン１０の上部後端に取り付けられる。これにより、カメラ４０Ｕは、上部旋回体３の上部に存在し得る監視対象（例えば、作業者等の人）を含む撮像画像をコントローラ３０に出力することができる。そのため、検知部３０１２は、ショベル１００の近接領域のうちのショベル１００（上部旋回体３）の上方領域ＡＵの監視対象を検知することができる。

【0375】

また、図１８に示すように、本例では、撮像装置４０は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒに加えて、ショベル１００（上部旋回体３）の下方領域ＡＤを撮像するカメラ４０Ｄを含む。

【0376】

カメラ４０Ｄは、上部旋回体３の下方の地面との間の空間全体を撮像可能な態様であれば、任意の位置に配置されてよく、例えば、上部旋回体３の後端下部に取り付けられる。これにより、カメラ４０Ｄは、下部走行体１の左右一対のクローラの間の空間を含む上部旋回体３の下方の地面との間の空間に存在し得る監視対象（例えば、作業者等の人）を含む撮像画像をコントローラ３０に出力することができる。そのため、検知部３０１２は、ショベル１００の近接領域のうちのショベル１００（上部旋回体３）の下方領域ＡＤの監視対象を検知することができる。

【0377】

また、当然の如く、周辺監視装置１５０の撮像装置４０は、カメラ４０Ｕとカメラ４０Ｄの双方を含んでもよい。これにより、検知部３０１２は、ショベル１００の近接領域のうちのショベル１００の上方領域ＡＵ及び下方領域ＡＤの双方の監視対象を検知することができる。

【0378】

尚、カメラ４０Ｕ，４０Ｄに代えて、或いは、加えて、ショベル１００の上方領域ＡＵや下方領域ＡＤに存在する物体に関する検知情報を出力可能な他のセンサ（例えば、上述のステレオカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等）が設けられてもよい。これにより、検知部３０１２は、他のセンサの検知情報に基づき、ショベル１００の上方領域ＡＵや下方領域ＡＤに存在する監視対象を検知することができる。

【0379】

このように、周辺監視装置１５０の監視エリアは、水平監視エリアに加えて、ショベル１００の上方領域ＡＵや下方領域ＡＤを含む鉛直監視エリアを含んでよい。これにより、周辺監視装置１５０は、監視対象が水平監視エリアから監視エリア外近接領域に出て行ってしまい、監視対象を検知できなくなった場合でも、再度、鉛直監視エリア内で、監視対象を検知することができる場合がある。つまり、ショベル１００の近接領域のうちの監視エリア外近接領域、つまり、検知部３０１２の死角を減らすことができる。よって、ショベル１００の安全性を更に向上させることができる。

【0380】

また、本実施形態では、周辺監視装置１５０の監視エリア（水平監視エリア）は、ショベル１００の前方領域ＡＦを含まないが、前方領域ＡＦを含んでもよい。これにより、ショベル１００の近接領域のうちの監視エリア外近接領域、つまり、検知部３０１２の死角を減らすことができる。よって、ショベル１００の安全性を更に向上させることができる。この場合、周辺監視装置１５０の撮像装置４０は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒに加えて、ショベル１００の前方を撮像するカメラを含んでよい。また、ショベル１００の前方を撮像するカメラに代えて、或いは、加えて、ショベル１００の前方に存在する物体に関する検知情報を出力可能な他のセンサ（例えば、上述のステレオカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等）が設けられてもよい。これにより、検知部３０１２は、ショベル１００の前方領域ＡＦを含む監視エリア内で、監視対象を検知することができる。

【0381】

また、本実施形態では、周辺監視装置１５０は、警報出力部３０１４と動作制限部３０１５の双方を含むが、何れか一方だけを含んでもよい。つまり、周辺監視装置１５０は、監視エリア内で監視対象を検知した場合に、警報の出力及びショベル１００の動作制限の何れか一方だけを行う態様であってもよい。この場合、周辺監視装置１５０は、検知されなくなった監視対象が監視エリアを含むショベル１００の近接領域に未だ存在している可能性がある状況で、当然の如く、警報の出力及びショベル１００の動作制限の何れか一方だけを継続させる。

【0382】

また、本実施形態では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種動作要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部又は全部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。

【0383】

尚、本実施形態について、更に以下を開示する。

【0384】

（１）
作業機械の周辺に設定される監視範囲内で所定の監視対象を検知する検知部と、
前記検知部により前記監視対象が検知された場合に、警報を出力する、又は、前記作業機械の動作制限を行う制御部と、を備える周辺監視装置であって、
前記検知部により検知されていた前記監視対象が検知されなくなった場合に、前記監視範囲を含む前記作業機械に相対的に近い近接領域に前記監視対象が未だ存在している可能性に関する情報をオペレータに提供する、
周辺監視装置。

【0385】

（２）
前記検知部により検知されていた前記監視対象が検知されなくなった場合に、前記監視範囲外の前記近接領域に前記監視対象が未だ存在している可能性があることを示す前記情報をオペレータに提供する、
（１）に記載の周辺監視装置。

【0386】

（３）
前記検知部により検知されていた前記監視対象が検知されなくなった場合に、前記監視対象が前記監視範囲内に未だ存在している可能性があることを示す前記情報をオペレータに提供する、
（１）又は（２）に記載の周辺監視装置。

【0387】

（４）
前記制御部は、前記警報の出力、又は、前記動作制限の開始後に、前記検知部により検知されていた前記監視対象が検知されなくなった場合であっても、前記検知部により当該監視対象が検知されている状態から検知されていない状態に移行するときの状況によっては、前記警報の出力、又は、前記動作制限を継続させる、
（１）乃至（３）の何れか一項に記載の周辺監視装置。

【0388】

（５）
前記制御部は、前記警報の出力、又は、前記動作制限の開始後に、前記監視範囲の中の相対的に前記作業機械に近い位置で、前記検知部により検知されていた前記監視対象が検知されなくなった場合、前記警報の出力、又は、前記動作制限を継続させる、
（４）に記載の周辺監視装置。

【0389】

（６）
前記検知部により検知されていた前記監視対象が検知されなくなった場合に、前記検知部により検知されていたときの当該監視対象の前記監視範囲内における位置に基づき、当該監視対象が前記監視範囲外の前記近接領域に未だ存在している可能性があるか否かを判定する当否判定部を更に備え、
前記当否判定部は、前記監視範囲における前記作業機械から見た水平方向の相対的に前記作業機械に近い位置で、前記検知部により検知されていた前記監視対象が検知されなくなった場合に、前記監視範囲外の前記近接領域に前記監視対象が未だ存在している可能性があると判定し、
前記制御部は、前記警報の出力、又は、前記動作制限の開始後に、前記検知部により検知されていた前記監視対象が検知されなくなった場合であっても、前記当否判定部により前記監視範囲外の前記近接領域に前記監視対象が未だ存在している可能性があると判定された場合、前記警報の出力、又は、前記動作制限を継続させる、
（５）に記載の周辺監視装置。

【0390】

（７）
前記監視範囲は、前記作業機械から見た水平方向において、前記作業機械に最も近い第１の範囲と、前記作業機械から最も遠い第２の範囲と、前記第１の範囲と前記第２の範囲との間の第３の範囲とを含み、
前記制御部は、前記警報の出力、又は、前記動作制限の開始後に、前記検知部により検知されていた前記監視対象が前記第２の範囲で検知されなくなった場合、前記警報の出力、又は、前記動作制限を解除し、前記検知部により検知されていた前記監視対象が前記第１の範囲又は前記第３の範囲で検知されなくなった場合、前記警報の出力、又は、前記動作制限を継続させる、
（５）又は（６）に記載の周辺監視装置。

【0391】

（８）
前記制御部は、前記警報の出力、又は、前記動作制限の開始後に、前記検知部により検知されていた前記監視対象が前記監視範囲内から、前記作業機械から見て水平方向で前記監視範囲よりも遠方の遠方領域に出て行った場合、前記警報の出力、又は、前記動作制限を解除する、
（４）乃至（７）の何れか一項に記載の周辺監視装置。

【0392】

（９）
前記検知部により検知されていた前記監視対象が検知されなくなった場合に、前記検知部により検知されていたときの当該監視対象の前記監視範囲内における位置に基づき、当該監視対象が前記監視範囲内から前記遠方領域に出て行ったか否かを判定する退出判定部を更に備え、
前記制御部は、前記警報の出力、又は、前記動作制限の開始後に、前記退出判定部によって、前記検知部により検知されていた前記監視対象が前記監視範囲内から前記遠方領域に出て行ったと判定された場合、前記警報の出力、又は、前記動作制限を解除する、
８に記載の周辺監視装置。

【0393】

（１０）
前記監視範囲は、前記作業機械から見て水平方向に延在する水平監視範囲を含み、
前記制御部は、前記警報の出力、又は、前記動作制限の開始後に、前記検知部により検知されていた前記監視対象が、前記水平監視範囲における前記作業機械から見た横方向の端部、又は、前記水平監視範囲における前記作業機械に面する端部で検知されなくなった場合、前記警報の出力、又は、前記動作制限を継続させる、
（１）乃至（９）の何れか一項に記載の周辺監視装置。

【0394】

（１１）
前記退出判定部により前記監視範囲内から前記遠方領域に出て行ったと判定されていないにも関わらず、前記検知部により検知されなくなった前記監視対象の数をカウントするカウント部を更に備え、
前記制御部は、前記警報の出力、又は、前記動作制限の開始後に、前記検知部により前記監視対象が検知されなくなり、且つ、前記カウント部によりカウントされた前記監視対象の数がゼロである場合に、前記警報の出力、又は、前記動作制限を解除する、
（９）に記載の周辺監視装置。

【0395】

〔第３実施形態〕
次いで、第３実施形態について説明する。

【0396】

従来、ショベルと周辺の作業者との間での接触を防止する技術が知られている（例えば、特開２０１１－１６３８３５号公報等）。

【0397】

しかしながら、工事現場では、ショベル及び作業者の移動等による内的要因による状況の変化のみならず、外部からの資材搬入や廃材搬出のためのトラックの進入等の外的要因による状況の変化が生じうる。そのため、ショベルのオペレータは、工事現場の内部の作業者との関係を認識することはできても、例えば、外部から進入してくるトラック等に気付くのが遅れたり、そもそも、気づかなかったりする可能性がある。よって、内的要因だけでなく外的要因をも含む工事現場の総合的な状況の変化に対応した形で、ショベルの安全性の確保が図られることが望ましい。

【0398】

そこで、本実施形態では、工事現場の総合的な状況の変化に対応し、安全性を向上させることが可能なショベル等を提供する。

【0399】

［現場安全支援システムの概要］
まず、図１９を参照して、本実施形態に係る現場安全支援システムＳＹＳ２について説明をする。

【0400】

図１９は、現場安全支援システムＳＹＳ２の構成の一例を示す概略図である。

【0401】

現場安全支援システムＳＹＳ２は、ショベル１００と、支援装置２００とを含み、ユーザの操作に応じて、支援装置２００からショベル１００に送信される指令（以下、「注意喚起指令」）をトリガとして、ショベル１００のオペレータにショベル１００の周辺への注意喚起を行う。これにより、支援装置２００のユーザは、ショベル１００の外部からショベル１００のオペレータにショベル１００の周辺への注意喚起を行うことができる。現場安全支援システムＳＹＳ２に含まれるショベル１００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。また、同様に、現場安全支援システムＳＹＳ２に含まれる支援装置２００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。つまり、一の支援装置２００は、例えば、同じ工事現場内の複数のショベル１００を対象として、注意喚起指令を送信することができる。また、一のショベル１００は、例えば、同じ工事現場で作業する複数の作業者が所持する複数の支援装置２００のそれぞれからの注意喚起指令に応じて、オペレータに当該ショベル１００の周辺への注意喚起を行うことができる。

【0402】

尚、図１９，図２０中では、便宜的に、一台のショベル１００及び一台の支援装置２００が図示される。また、現場安全支援システムＳＹＳ２は、ショベル１００に代えて、或いは、加えて、他の種類の作業機械を含んでもよい。例えば、現場安全支援システムＳＹＳ２は、エンドアタッチメントとしてリフティングマグネットが取り付けられたリフマグ機、ブルドーザ、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ、林業機械、クローラクレーン等を含んでもよい。

【0403】

＜ショベルの概要＞
ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０と、エンジン１１を備える。

【0404】

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータで油圧駆動されることにより、自走する。

【0405】

上部旋回体３は、旋回油圧モータで油圧駆動、或いは、電動機で電気駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

【0406】

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及び、バケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９により油圧駆動される。

【0407】

キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

【0408】

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作する。エンジン１１の回転軸は、走行油圧モータ、旋回油圧モータ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９を含む油圧アクチュエータに作動油を供給するメインポンプ、並びに、当該油圧アクチュエータを操作するためのパイロット圧の元圧を生成するパイロットポンプに連結される。

【0409】

ショベル１００は、例えば、ブルートゥース（登録商標）通信、ＷｉＦｉ（登録商標）通信、ＲＦ（Radio Frequency）通信等の所定方式の近距離通信により、支援装置２００とＰ２Ｐ（Peer to Peer）接続し、相互に通信を行うことができる。これにより、ショベル１００は、支援装置２００から上述の注意喚起指令等の指令情報を含む各種情報を取得（受信）することができる。詳細は、後述する。

【0410】

尚、ショベル１００は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網やインターネット網等を含む広域の通信ネットワークを通じて、支援装置２００とＰ２Ｐ（Peer to Peer）接続し、相互に通信可能な構成であってもよい。また、ショベル１００及び支援装置２００は、それぞれ、通信ネットワークを通じて、例えば、工事現場の外部に設置される管理サーバや、工事現場の管理事務所の建屋等に設置される管理端末等と通信可能に接続され、管理サーバや管理端末等を経由して、相互に通信を行う構成であってもよい。

【0411】

＜支援装置の概要＞
支援装置２００（外部装置の一例）は、例えば、工事現場の作業者、監督者、保全担当者等、工事現場のショベル１００の周辺に存在しうるユーザ（以下、便宜的に「作業者等」）が所持する携帯端末である。支援装置２００は、例えば、ユーザが所持する汎用のノートＰＣ、タブレット端末、スマートフォン等である。また、支援装置２００は、ショベル１００に注意喚起指令等の指令情報を送信するための専用端末（例えば、上述の注意喚起指令等の特定の指令情報を送信するボタン等の操作部を含むリモコン端末）であってもよい。

【0412】

支援装置２００は、上述の如く、ブルートゥース通信やＷｉＦｉ通信等の所定方式の近距離通信により、ショベル１００とＰ２Ｐ接続し、相互に通信を行うことができる。これにより、支援装置２００は、ユーザの操作に応じて、ショベル１００に上述の注意喚起指令等の指令情報を送信することができる。詳細は、後述する。

【0413】

［現場安全支援システムの構成］
次に、図１９に加えて、図２０を参照して、本実施形態に係る現場安全支援システムＳＹＳ２の具体的な構成について説明をする。

【0414】

図２０は、現場安全支援システムＳＹＳ２の構成の一例を示す構成図である。

【0415】

＜ショベルの構成＞
ショベル１００は、コントローラ３０と、撮像装置４０と、表示装置５０と、音声出力装置５２と、ゲートロック弁５４と、通信機器６０を含む。

【0416】

コントローラ３０は、ショベル１００の駆動制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、これらの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、補助記憶装置、ＲＴＣ（Real Time Clock）、各種通信用インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。以下、後述する支援装置２００の制御装置２１０についても同様である。

【0417】

例えば、コントローラ３０は、ショベル１００の周辺監視に関する制御を行う。具体的には、コントローラ３０は、撮像装置４０を制御し、ショベル１００の周辺の状況に関する情報、つまり、ショベル１００の周辺の状況（様子）を示す撮像画像を取得する。また、コントローラ３０は、撮像装置４０から取得した情報（撮像画像）に基づき、ショベル１００の周辺の所定の監視範囲内で、所定の監視対象を検知する。このとき、監視対象には、ショベル１００の周辺で作業を行う作業者や工事現場の監督者等の人だけでなく、工事現場の資材や土砂等の定置型の障害物、工事現場の他の作業機械やトラック等の移動型の障害物（つまり、移動体）等、任意の物体が含まれうる。

【0418】

また、例えば、コントローラ３０は、当該ショベル１００のオペレータに対する当該ショベル１００の周辺への注意喚起に関する制御を行う。具体的には、コントローラ３０は、支援装置２００から受信される注意喚起指令に応じて、当該ショベル１００のオペレータに対する当該ショベル１００への注意喚起を行う。

【0419】

コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、監視画像表示処理部３０２１と、検知部３０２２と、通信処理部３０２３と、警報出力部３０２４と、動作制限部３０２５を含む。

【0420】

撮像装置４０は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベル１００の周辺を撮像する。撮像装置４０は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒを含む。

【0421】

カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の後端上部、左端上部、及び、右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の後方、左側方、及び、右側方を撮像する。例えば、カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、非常に広い画角を有する単眼の広角カメラである。具体的には、カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル１００の近傍の地面からショベル１ ００の遠方までを含む上下方向の撮像範囲を撮像する。カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、ショベル１００の稼働中、所定周期（例えば、１／３０秒）ごとに、撮像画像を出力し、出力された撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0422】

表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺、具体的には、操縦席に着座するオペレータから視認し易い位置に設けられ、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、操作部を兼ねるタッチパネルが実装されるタッチパネル式であってもよい。具体的には、表示装置５０は、後述の如く、ショベル１００の周辺の様子を示す監視画像として、撮像装置４０の撮像画像（以下、「スルー画像」と称する場合がある）や、撮像装置４０の撮像画像に基づき生成（合成）される合成画像（例えば、後述する視点変換画像）等を表示する。

【0423】

音声出力装置５２は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、オペレータに通知する各種音声情報を出力する。音声出力装置５２は、例えば、スピーカやブザー等である。具体的には、音声出力装置５２は、警報音を出力する。

【0424】

ゲートロック弁５４は、上述のパイロットポンプからショベル１００の各種動作要素（即ち、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６等）をオペレータ等が操作するための操作装置に対してパイロット圧を供給するパイロットラインの最上流に設けられ、パイロットラインの連通／非連通を切り替える。

【0425】

例えば、ゲートロック弁５４は、通常、キャビン１０内の操縦席の入口に相当する部分に設けられるゲートロックレバーの操作状態と連動する、ゲートロックスイッチの出力信号（ＯＮ／ＯＦＦ）に応じて、パイロットラインの連通／非連通を切り替える。具体的には、ゲートロック弁５４は、ゲートロックスイッチの出力信号が、ゲートロックレバーが引き上げられた状態（即ち、操縦席にオペレータが着座した状態）に対応する信号（以下、便宜的に「ＯＦＦ信号」）である場合、パイロットラインを連通状態にする。一方、ゲートロック弁５４は、ゲートロックスイッチの出力信号が、ゲートロックレバーが引き下げられた状態（即ち、操縦席からオペレータが離脱した状態）に対応する信号（以下、便宜的に「ＯＮ信号」）である場合、パイロットラインを非連通状態にする。

【0426】

また、例えば、ゲートロック弁５４は、コントローラ３０から入力される指令信号も受付可能に構成される。具体的には、ゲートロック弁５４は、その信号入力部が、コントローラ３０からの指令信号が割り込み可能な論理回路に接続されてよい。これにより、ゲートロック弁５４は、コントローラ３０からの指令信号（ＯＦＦ信号／ＯＮ信号）に応じて、パイロットラインの連通／非連通を切り替えることができる。即ち、ゲートロック弁５４は、コントローラ３０による制御の下、ゲートロックレバーが引き上げられた状態であっても、パイロットラインを非連通状態にすることができる。

【0427】

通信機器６０は、例えば、上述のブルートゥース通信、ＷｉＦｉ通信、ＲＦ通信等の比較的狭いエリア、つまり、工事現場内での相互通信を実現可能な所定方式の近距離通信規格に準拠するデバイスである。通信機器６０により外部から受信された各種情報は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0428】

監視画像表示処理部３０２１は、撮像装置４０の撮像画像に基づき、表示装置５０に監視画像を表示させる。

【0429】

例えば、監視画像表示処理部３０２１は、監視画像として、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのうちの少なくとも一つのカメラの撮像画像を表示装置５０に表示させる。

【0430】

また、例えば、監視画像表示処理部３０２１は、撮像装置４０の撮像画像に基づき、監視画像としてのショベル１００の周辺の様子を表す別画像（以下、便宜的に「周辺画像」）を生成する。具体的には、監視画像表示処理部３０２１は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像画像を合成したり、視点を変換する処理を施したりすることにより、周辺画像を生成してよい。そして、監視画像表示処理部３０２１は、生成した周辺画像を含む監視画像を表示装置５０に表示させる。

【0431】

より具体的には、監視画像表示処理部３０２１は、周辺画像として、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理を行うことにより、仮想視点から見た視点変換画像を生成し、表示装置５０に表示させる。また、監視画像表示処理部３０２１は、周辺画像を表示装置５０に表示させる際、撮像装置４０の撮像範囲とショベル１００との相対位置関係を明示するため、ショベル１００を模式的に表すショベル画像を併せて表示装置５０に表示させる。即ち、監視画像表示処理部３０２１は、ショベル画像と、ショベル１００と撮像装置４０の撮像範囲との相対位置関係に合わせて、ショベル画像の周囲に配置される周辺画像とを含む監視画像を生成すると共に、表示装置５０に表示させる。

【0432】

例えば、表示装置５０には、上述の図５Ａ及び図５Ｂに示す監視画像が表示される。

【0433】

図５Ａ及び図５Ｂに示すように、本例では、表示装置５０は、各種情報画像が表示される表示領域である表示部５０Ａと、表示部５０Ａに表示される各種情報画像に関するオペレータ等による操作を受け付け可能なボタンスイッチ等のハードウェアによる操作部５０Ｂを含む。

【0434】

表示部５０Ａは、例えば、表示装置５０における横長の長方形のディスプレイ（例えば、アスペクト比４：３のディスプレイ）である。

【0435】

図５Ａに示すように、本例では、表示部５０Ａには、監視画像ＭＰ１として、上述の如く、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの何れかのスルー画像が表示される。

【0436】

本例の監視画像ＭＰ１（スルー画像）には、ガイドラインＧＬａが重畳表示される。ガイドラインＧＬａは、例えば、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１の位置を表す。これにより、オペレータ等は、スルー画像に監視対象等が写っている（含まれている）場合に、ショベル１００からどの程度離れた位置に存在するかを把握することができる。

【0437】

尚、所定距離Ｄ１は、後述する監視エリアに対応する所定距離Ｄ２以下の範囲で適宜設定されうる。

【0438】

また、図５Ｂに示すように、本例では、表示部５０Ａには、上述の如く、ショベル画像ＣＧと、ショベル画像ＣＧの周囲に配置される周辺画像ＥＰとを含む監視画像ＭＰ２が表示される。これにより、オペレータ等は、周辺画像ＥＰに写っている監視対象と、ショベル１００との位置関係を適切に把握することができる。

【0439】

本例の周辺画像ＥＰは、ショベル１００に隣接する周辺領域を真上から見た俯瞰画像ＢＶＰと、当該俯瞰画像ＢＶＰの周りに配置される、ショベル１００から当該周辺領域を水平方向に見た水平画像ＨＶＰとを組み合わせた視点変換画像である。視点変換画像である周辺画像ＥＰは、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの撮像画像を空間モデルに投影した上で、その空間モデルに投影された投影画像を別の二次元平面に再投影することにより得られる。空間モデルは、仮想空間における撮像画像の投影対象であり、撮像画像が位置する平面以外の平面或いは曲面を含む一又は複数の平面或いは曲面で構成される。

【0440】

また、監視画像ＭＰ２には、ガイドラインＧＬｂが重畳表示される。ガイドラインＧＬｂは、図５Ａの監視画像ＭＰ１（スルー画像）のガイドラインＧＬａと同様、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１の位置を表す。つまり、ガイドラインＧＬｂは、ショベル１００の真上から見た平面視に対応するショベル画像ＣＧの輪郭形状を、ショベル画像ＣＧの外側に所定距離Ｄ１に相当する量だけオフセット（拡大）させた線である。これにより、オペレータ等は、図５ＡのガイドラインＧＬａの場合と同様、周辺画像ＥＰに監視対象等が写っている（含まれている）場合に、ショベル１００からどの程度離れた位置に存在するかを把握することができる。

【0441】

図１９、図２０に戻り、検知部３０２２は、撮像装置４０により撮像された撮像画像に基づき、ショベル１００の周辺の監視エリア、具体的には、ショベル１００から見た水平方向、つまり、ショベル１００が作業している（下部走行体１が接地している）平面に沿う方向の監視エリア内において、監視対象を検知する。具体的には、検知部３０２２は、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ２（例えば、５メートル）以内の監視エリア内で、監視対象を検知する。

【0442】

例えば、監視エリアは、上述の図６のように示される。

【0443】

尚、図中の点線Ｌ１及び一点鎖線Ｌ２は、それぞれ、ショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１及び所定距離Ｄ２の位置に相当する。

【0444】

図６に示すように、監視エリアＭＡ（図中の斜線部）は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの水平方向の画角により規定される撮像可能範囲ＡＶＢ，ＡＶＬ、ＡＶＲのうちのショベル１００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ２以下の範囲として規定される。

【0445】

図１９、図２０に戻り、例えば、検知部３０２２は、既知の各種画像処理手法や人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）等を含む機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像画像内の監視対象を認識する。

【0446】

また、検知部３０２２は、既知の各種手法を適用することにより、単眼の撮像装置４０による撮像画像に含まれる、認識された監視対象が存在する位置（以下、「実在位置」。例えば、監視対象としての人の足元位置）を判定（推定）することができる。

【0447】

例えば、検知部３０２２は、認識された監視対象の撮像画像上における大きさ（例えば、撮像画像上の高さ方向の大きさ）に基づき、ショベル１００から見た水平方向の位置（以下、「水平位置」）を推定する。認識された監視対象の撮像画像上における大きさは、監視対象がショベル１００から離れるほど小さくなる相関関係があるからである。具体的には、監視対象には、想定される大きさの範囲（例えば、想定される人の身長の範囲）が規定されうるため、想定された大きさの範囲に含まれる当該監視対象のショベル１００から見たい水平位置と、撮像画像上での大きさとの相関関係が予め規定されうる。そのため、検知部３０２２は、例えば、コントローラ３０の補助記憶装置等の内部メモリに予め格納される、撮像画像上の監視対象の大きさとショベル１００から見た水平位置との相関関係を表すマップや変換式等に基づき、認識された監視対象の実在位置（ショベル１００からの水平位置）を推定することができる。

【0448】

また、例えば、検知部３０２２は、監視対象がショベル１００（の下部走行体１）と同じ平面上に存在する前提の下、撮像画像を当該平面上への射影変換（ホモグラフィ）等によって、その実在位置（例えば、足元位置）を推定することができる。この場合、撮像画像を構成するある部分（ある点）は、ショベル１００と同じ平面上のある位置に対応づけられる。

【0449】

尚、検知部３０２２は、撮像装置４０の撮像画像に代えて、或いは、加えて、ショベル１００に搭載されうる他のセンサの検出情報に基づき、ショベル１００の周辺の監視エリア内で、監視対象を検知してもよい。例えば、検知部３０２２は、他のセンサとしてのステレオカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）等の検出情報に基づき、ショベル１００の周辺の監視エリア内で、監視対象を検知してよい。

【0450】

通信処理部３０２３は、通信機器６０を制御し、当該ショベル１００と、当該ショベル１００の周辺の作業者等が所持する支援装置２００との間で、上述した所定方式の近距離通信によるＰ２Ｐ接続を確立する。

【0451】

具体的には、まず、通信処理部３０２３は、当該ショベル１００の周辺において、所定方式の近距離通信によるＰ２Ｐ接続が可能な機器（以下、便宜的に「接続可能機器」）を検出する。

【0452】

例えば、通信処理部３０２３は、通信機器６０を通じて、ショベル１００の周辺の所定範囲、つまり、通信可能範囲（例えば、数メートル～数十メートル）内に、ショベル１００或いは通信機器６０に対応する機器の識別情報を含む信号（以下、「アドバタイズ信号」）を間欠的に送信する。これにより、支援装置２００等の接続可能機器は、当該ショベル１００の通信可能範囲内に位置する場合（つまり、当該ショベル１００の通信可能範囲に進入した場合）、当該アドバタイズ信号を受信することができる。そして、通信処理部３０２３は、通信機器６０を通じて、当該アドバタイズ信号を受信した接続可能機器からのＰ２Ｐ接続を要求する信号（以下、便宜的に「接続要求信号」）を受信することにより、当該接続要求信号の送信元の接続可能機器を検出することができる。

【0453】

また、例えば、通信処理部３０２３は、通信機器６０を通じて、アドバタイズ信号を受信することにより、当該アドバタイズ信号の送信元の接続可能機器を検出することができる。

【0454】

続いて、通信処理部３０２３は、検出した当該ショベル１００の周辺の接続可能機器が、接続対象機器、つまり、支援装置２００であるか否かを判定する。例えば、通信処理部３０２３は、アドバタイズ信号や接続要求信号に含まれる当該信号の送信元を特定（識別）するための各種情報に基づき、接続対象機器であるか否かを判定する。

【0455】

最後に、通信処理部３０２３は、検出した接続可能機器が接続対象機器であると判定すると、検出した接続可能機器との間でＰ２Ｐ接続を確立する。

【0456】

例えば、通信処理部３０２３は、通信機器６０を通じて、接続要求信号を受信することにより、送信元の接続可能機器を検出した場合、当該ショベル１００側でのＰ２Ｐ接続のための処理を行う。そして、通信処理部３０２３は、通信機器６０を通じて、当該接続可能機器に接続完了を通知する信号（以下、便宜的に「接続応答信号」）を送信することにより、検出した接続可能機器、つまり、支援装置２００との間でのＰ２Ｐ接続を確立する。

【0457】

また、例えば、通信処理部３０２３は、通信機器６０を通じて、アドバタイズ信号を受信することにより、送信元の接続可能機器を検出した場合、当該接続可能機器に接続要求信号を送信する。そして、通信処理部３０２３は、通信機器６０を通じて、当該接続可能機器から接続応答信号を受信し、当該受信に応じて、当該ショベル１００側でのＰ２Ｐ接続のための処理を行うことにより、検出した接続可能機器、つまり、支援装置２００との間でのＰ２Ｐ接続を確立する。

【0458】

このように、通信処理部３０２３は、当該ショベル１００及び接続対象機器（支援装置２００）が互いの通信可能範囲に位置する場合に、Ｐ２Ｐ接続を確立することができる。

【0459】

尚、通信処理部３０２３は、支援装置２００から要求があった場合（例えば、支援装置２００から接続要求信号が受信された場合）だけ、当該ショベル１００と支援装置２００との間のＰ２Ｐ接続を確立してもよい。

【0460】

また、通信処理部３０２３は、通信機器６０を通じて、当該ショベル１００との間でＰ２Ｐ接続が確立された支援装置２００から送信される各種情報を受信する。

【0461】

例えば、通信処理部３０２３（第１の情報取得部、第２の情報取得部の一例）は、通信機器６０を通じて、支援装置２００から注意喚起指令や解除指令等の指令情報を受信すると、警報出力部３０２４及び動作制限部３０２５にその旨を通知する。

【0462】

警報出力部３０２４は、ショベル１００のキャビン１０の内外に向けた警報を出力する。

【0463】

例えば、警報出力部３０２４は、検知部３０２２により監視エリア内で監視対象が検知された場合、キャビン１０の内部或いは外部に向けて、警報を出力する。これにより、コントローラ３０は、オペレータやショベル１００の周辺の作業者、監督者等に対して、ショベル１００の周辺の監視エリア内に監視対象が侵入したことを認識させることができる。そのため、コントローラ３０は、オペレータに対して、ショベル１００の周辺の安全状況の確認を促すことができると共に、監視エリア内の作業者等に対して、監視エリアからの退避を促すことができる。以下、当該警報を便宜的に「監視対象検知警報」と称する。

【0464】

また、例えば、警報出力部３０２４（注意喚起部の一例）は、通信処理部３０２３により支援装置２００から注意喚起指令が受信された場合、キャビン１０内のオペレータに対して、当該ショベル１００の周辺状況への注意喚起を行う警報を出力する。これにより、コントローラ３０は、オペレータに対して、当該ショベル１００の周辺状況を確認するように促すことができる。以下、当該警報を便宜的に「注意喚起警報」と称する。

【0465】

警報出力部３０２４は、任意の方法で、警報（監視対象検知警報或いは注意喚起警報）を出力してよい。

【0466】

例えば、警報出力部３０２４は、聴覚的な方法、つまり、音による警報を出力する。

【0467】

具体的には、警報出力部３０２４は、音声出力装置５２に制御指令を出力し、警告音を出力させてよい。このとき、警報出力部３０２４は、各種条件（例えば、警報の種類、つまり、監視対象検知警報と注意喚起警報との別）に応じて、警告音の音高、音圧、音色等や、警告音（例えば、ブザー音）を周期的に吹鳴させる場合の吹鳴周期等を異ならせてよい。

【0468】

また、警報出力部３０２４は、スピーカ等の音声出力装置５２を通じて、監視対象が検知された旨の音声や当該ショベル１００の周辺状況の確認するように指示する（促す）音声を出力してもよい。

【0469】

また、例えば、警報出力部３０２４は、視覚的な方法、つまり、表示装置５０への情報画像の表示による警報を出力する。

【0470】

具体的には、警報出力部３０２４は、監視画像表示処理部３０２１に警報要求を送信する。これにより、監視画像表示処理部３０２１は、警報要求に応じて、表示装置５０に表示される監視画像（スルー画像或いは周辺画像）に含まれる監視対象を強調させることで、表示装置５０を通じて、オペレータに対する監視対象検知警報を出力することができる。

【0471】

また、警報出力部３０２４は、表示装置５０に、当該ショベル１００の周辺を確認するように促す文字情報等を表示させることで、オペレータに対する注意喚起警報を出力することができる。

【0472】

尚、警報出力部３０２４は、触覚的な方法による警報を出力してもよい。具体的には、例えば、オペレータが着座する操縦席を振動させる振動発生装置等を通じて、警報を出力してもよい。この場合、警報出力部３０２４は、警報の種類の別、つまり、監視対象検知警報と注意喚起警報との別に応じて、振動発生装置から出力される振動の大きさ、振動周期等を異ならせてよい。

【0473】

また、警報出力部３０２４は、検知部３０２２により監視エリア内で検知されている監視対象と、ショベル１００との位置関係に応じて、監視対象検知警報の種類（警報レベル）を異ならせてもよい。

【0474】

例えば、警報出力部３０２４は、検知部３０２２により監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から遠い位置に存在する場合、オペレータ等に監視対象への注意を促す程度の相対的に警報レベルが低い監視対象検知警報（以下、「注意レベルの監視対象検知警報」）を出力する。具体的には、警報出力部３０２４は、検知部３０２２により検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１を超えている場合（Ｄ１＜Ｄ≦Ｄ２の場合）に、注意レベルの監視対象検知警報を出力してよい。以下、監視エリアのうちのショベル１００からの距離Ｄが所定距離Ｄ１を超えている領域を便宜的に「注意領域」と称する。一方、警報出力部３０２４は、検知部３０２２により監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から近い位置に存在する場合、監視対象がショベル１００に接近し危険度が高まっていることを知らせる相対的に警報レベルが高い警報（以下、「警戒レベルの監視対象検知警報」）を出力する。具体的には、警報出力部３０２４は、検知部３０２２により検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以下である場合（Ｄ≦Ｄ１の場合）、警戒レベルの警報を出力してよい。以下、監視エリアのうちのショベル１００からの距離Ｄが所定距離Ｄ１以下の領域を「警戒領域」と称する。

【0475】

この場合、警報出力部３０２４は、注意レベルの監視対象検知警報と警戒レベルの監視対象検知警報との間で、音声出力装置５２から出力される音の音高、音圧、音色、吹鳴周期等を異ならせてよい。また、警報出力部３０２４は、注意レベルの警報と警戒レベルの警報との間で、表示装置５０に表示される監視画像（スルー画像或いは周辺画像）に含まれる監視対象を強調させるマーカ等の色、形状、大きさ、点滅の有無、点滅周期等を異ならせてよい。これにより、コントローラ３０は、警報音や表示装置５０に表示される監視対象を強調させるマーカ等の相違によって、オペレータ等に警報レベル、つまり、監視対象のショベル１００に対する接近度を把握させることができる。

【0476】

また、警報出力部３０２４は、監視対象検知警報の出力開始後、検知部３０２２により検知されていた監視対象が検知されなくなった場合、或いは、所定の解除操作が行われた場合に、警報の出力を解除する。

【0477】

また、警報出力部３０２４は、注意喚起警報の出力開始後、通信処理部３０２３により支援装置２００から解除指令が受信された場合、注意喚起警報を停止させる。

【0478】

尚、警報出力部３０２４は、オペレータが当該ショベル１００の周辺状況を確認した場合、解除指令の受信に依らず、注意喚起警報を停止させてもよい。この場合、例えば、警報出力部３０２４は、注意喚起警報の出力開始から、オペレータが当該ショベル１００の周辺状況を確認したと判断可能な所定時間（例えば、１分間等）が経過した場合に、注意喚起警報を停止させてもよい。また、例えば、警報出力部３０２４は、キャビン１０内に設置される視線センサ等によりオペレータの視線状況を確認し、オペレータがショベル１００の周辺状況を確認したと判定した場合に、注意喚起警報を停止させてもよい。また、例えば、警報出力部３０２４は、表示装置５０に、ショベル１００の周辺状況の確認の有無を問う内容の文字情報を表示させた上で、オペレータによって、ショベル１００の周辺状況を確認したことを示す確認操作が行われた場合に、注意喚起警報を停止させてもよい。また、例えば、オペレータにより所定の操作が行われることにより、通信処理部３０２３を通じて、ショベル１００から注意喚起警報の送信元の支援装置２００に注意喚起警報の解除を依頼する信号（以下、「解除依頼信号」）が送信される構成であってもよい。この場合、支援装置２００は、ショベル１００から解除依頼信号を受信すると、後述する表示装置２４０に注意喚起警報の解除を許可するための操作画面を表示させ、ユーザによる許可操作を受け付けると、解除を許可する旨の信号（以下、「解除許可信号」）を当該ショベル１００に返信してよい。そして、警報出力部３０２４は、通信処理部３０２３を通じて、支援装置２００から解除許可信号が受信されると、注意喚起警報を停止させる。また、警報出力部３０２４は、支援装置２００から解除許可信号が受信されない場合であっても、解除依頼信号の送信から所定時間が経過した場合に、注意喚起警報を停止してもよい。

【0479】

動作制限部３０２５は、当該ショベル１００の周辺の安全確保に関する所定の条件が成立した場合、ショベル１００の動作要素の動作を制限する。このとき、動作制限対象の動作要素には、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６等の一部又は全部が含まれる。例えば、動作制限部３０２５は、ゲートロック弁５４に指令信号（ＯＮ信号）を送信することにより、ゲートロック弁５４に、パイロットラインを非連通状態にさせる。これにより、パイロットポンプからショベル１００の動作要素を操作する操作装置に作動油（パイロット圧）が供給されないため、オペレータが操作装置に操作入力を行っても、ショベル１００の動作要素が動作しないように制限できる。そのため、ショベル１００の周辺の比較的近い領域に存在する物体との衝突等の発生を抑制することができる。

【0480】

例えば、動作制限部３０２５は、検知部３０２２により監視エリア内で監視対象が検知された場合、ショベル１００の動作要素の動作を制限する。これにより、ショベル１００の周辺の監視エリアに監視対象（例えば、人）が進入してしまった場合であっても、ショベル１００の動作が制限され、ショベル１００と監視対象の衝突等の発生が抑制されうる。そのため、ショベル１００の周辺における安全性の維持を図ることができる。

【0481】

また、例えば、動作制限部３０２５は、通信処理部３０２３により支援装置２００から注意喚起指令が受信された場合、ショベル１００の動作要素の動作を制限する。これにより、支援装置２００から注意喚起指令が送信される状況、つまり、オペレータが当該ショベル１００の周辺状況に注意すべき状況において、ショベル１００と注意喚起の要因となる対象物（例えば、工事現場に進入してきたトラック等）との衝突等が抑制されうる。そのため、ショベル１００の周辺における安全性の維持を図ることができる。

【0482】

このとき、動作制限部３０２５は、オペレータに対する当該ショベル１００の周辺状況への注意喚起が開始された後、つまり、警報出力部３０２４により注意喚起警報の出力が開始された後に、ショベル１００の動作制限を開始してもよい。具体的には、動作制限部３０２５は、警報出力部３０２４により注意喚起警報の出力が開始された後、所定時間（例えば、数秒）が経過した場合に、ショベル１００の動作制限を開始してよい。これにより、オペレータが警報出力部３０２４による注意喚起警報を確認した後に、当該ショベル１００の動作が制限される。そのため、ショベル１００の動作制限が急に開始されることにより、オペレータに違和感を与えてしまったり、動作中の動作要素の急停止により当該ショベル１００が不安定な姿勢になってしまったりするような事態を抑制できる。

【0483】

また、動作制限部３０２５（通知部の一例）は、警報出力部３０２４により注意喚起警報の出力が開始された後で、且つ、当該ショベル１００の動作制限を開始する前に、表示装置５０や音声出力装置５２を通じて、オペレータに動作制限が開始される旨の通知（以下、「動作制限予告通知」）を行ってもよい。これにより、ユーザは、ショベル１００の動作制限が開始される前に、動作制限が開始されることを認識することができる。そのため、ショベル１００の動作制限が急に開始されることにより、オペレータに違和感を与えてしまったり、動作中の動作要素の急停止により当該ショベル１００が不安定な姿勢になってしまったりするような事態を更に抑制できる。このとき、表示装置５０に表示される動作制限予告通知には、カウントダウン形式で示される、ショベル１００の動作制限の開始までの残り時間が含まれてよい。これにより、ユーザは、実際に、ショベル１００の動作制限がいつ開始されるかを把握することができる。

【0484】

尚、ゲートロック弁５４の代わりに、例えば、動作要素を操作する操作装置から出力される二次側のパイロット圧を減圧する減圧弁が設けられ、動作制限部３０２５は、当該減圧弁を制御してもよい。この場合、当該減圧弁は、当該操作装置から出力される二次側のパイロット圧を操作量ゼロに相当する圧力値以下まで減圧させることにより、オペレータによる当該操作装置に対する操作を無効化することができる。そのため、動作制限部３０２５は、当該減圧弁を制御することにより、結果として、ショベル１００の動作要素の動作を制限することができる。また、動作制限部３０２５は、当該減圧弁を制御することにより、ショベル１００の動作要素を停止させず、オペレータによる操作に対する各種動作要素の動作を通常よりも緩やかに抑制する態様で、ショベル１００の動作を制限してもよい。

【0485】

また、動作制限部３０２５は、警報出力部３０２４の場合と同様、検知部３０２２により検知されている監視対象とショベル１００との位置関係に応じて、監視対象の検知に起因するショベル１００の動作制限のレベルを異ならせてもよい。

【0486】

例えば、動作制限部３０２５は、検知部３０２２により監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から遠い位置に存在する場合、相対的に制限度が低い態様で、ショベル１００の動作制限を行う。具体的には、動作制限部３０２５は、検知部３０２２により検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１を超えている場合（Ｄ１＜Ｄ≦Ｄ２の場合）に、相対的に制限度が低い（例えば、操作量に対する動作要素の動作速度を通常よりも遅くする）態様で、ショベル１００の動作制限を行ってよい。一方、動作制限部３０２５は、検知部３０２２により監視エリア内で検知されている監視対象が相対的にショベル１００から近い位置に存在する場合、相対的に制限度が高い態様で、ショベル１００の動作制限を行う。具体的には、動作制限部３０２５は、検知部３０２２により検知されている監視対象とショベル１００との水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以下である場合（Ｄ≦Ｄ１の場合）、相対的に制限度が高い（例えば、動作要素の動作を停止させる）態様で、ショベル１００の動作制限を行ってよい。

【0487】

また、動作制限部３０２５は、検知部３０２２による監視対象の検知に起因するショベル１００の動作制限の開始後、検知部３０２２により検知されていた監視対象が検知されなくなった場合、或いは、上述の解除操作が行われた場合に、ショベル１００の動作制限を解除する。

【0488】

また、動作制限部３０２５は、注意喚起指令の受信に起因するショベル１００の動作制限の開始後、支援装置２００から解除指令を受信した場合、ショベル１００の動作制限を解除する。

【0489】

尚、動作制限部３０２５は、検知部３０２２による監視対象の検知に関する動作制限の実施条件と、注意喚起指令の受信に関する動作制限の実施条件の双方が成立している場合、双方の解除条件が成立しない限り、当該ショベル１００の動作制限を解除しない。具体的には、動作制限部３０２５は、ショベル１００の動作制限のトリガが、検知部３０２２による監視対象の検知であっても、支援装置２００からの解除指令の受信であっても、双方の実施条件が成立している場合、双方の解除条件が成立しない限り、当該ショベル１００の動作制限を解除しないようにしてもよい。これにより、ショベル１００の安全性を更に向上させることができる。

【0490】

＜支援装置の構成＞
支援装置２００は、制御装置２１０と、通信機器２２０と、操作装置２３０と、表示装置２４０を含む。

【0491】

制御装置２１０は、支援装置２００の各種動作を制御する。制御装置２１０は、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、通信処理部２１０４と、注意喚起指令部２１０５と、解除指令部２１０６を含む。

【0492】

通信機器２２０は、例えば、上述のブルートゥース通信、ＷｉＦｉ通信、ＲＦ通信等のショベル１００の通信機器６０と同じ方式の近距離通信規格に準拠するデバイスである。これにより、通信機器２２０は、ショベル１００の通信機器６０から送信される信号を受信したり、ショベル１００の通信機器６０で受信可能な信号を送信したりすることができる。

【0493】

操作装置２３０は、ユーザからの支援装置２００における各種操作を受け付ける。操作装置２３０は、例えば、ボタン、キーボード、マウス、タッチパッド、表示装置５０に実装されるタッチパネル等のハードウェアによる操作部を含む。また、操作装置２３０は、表示装置２４０に実装されるタッチパネル等のハードウェアによる操作部と、表示装置２４０に表示される操作画面上のボタンアイコン等のソフトウェアによる操作部との組み合わせでもよい。

【0494】

表示装置２４０は、各種情報画像を表示する。表示装置２４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイである。

【0495】

通信処理部２１０４は、通信機器２２０を制御し、当該支援装置２００と、当該支援装置２００の周辺のショベル１００との間で、上述した所定方式の近距離通信によるＰ２Ｐ接続を確立する。通信処理部２１０４によるショベル１００との間のＰ２Ｐ接続の確立方法は、接続先が支援装置２００からショベル１００に代わるだけで、ショベル１００の通信処理部３０２３による支援装置２００との間のＰ２Ｐ接続の確立方法と同様であるため、説明を省略する。

【0496】

また、通信処理部２１０４は、通信機器２２０を制御し、注意喚起指令部２１０５や解除指令部２１０６等からの要求に応じて、各種指令情報をショベル１００宛てに送信する。

【0497】

注意喚起指令部２１０５は、操作装置２３０を通じて、工事現場の作業者等のユーザによる注意喚起指令の送信を指示する操作（以下、「注意喚起指令の送信操作」）が行われた場合、通信処理部２１０４を介して、注意喚起指令をショベル１００に送信する。これにより、工事現場の作業者等のユーザは、ショベル１００のオペレータに周辺状況の確認を促したい場合（例えば、工事現場に進入してきたトラック等がショベル１００に接近してきた場合）に、ショベル１００にオペレータに対する周辺状況への注意喚起を行わせることができる。

【0498】

例えば、図２１は、表示装置２４０に表示される注意喚起指令の送信操作が行われる操作画面（以下、「注意喚起操作画面」）の一例（注意喚起操作画面５００）を示す図である。

【0499】

図２１に示すように、注意喚起操作画面５００には、表示装置２４０に実装されるタッチパネル等の操作装置２３０により操作可能なボタンアイコン５０１，５０２が含まれる。

【0500】

ボタンアイコン５０１には、"送信"の文字情報が付記されており、ユーザは、操作装置２３０を通じて、ボタンアイコン５０１を操作することで、注意喚起指令の送信操作を行うことができる。つまり、注意喚起指令部２１０５は、操作装置２３０等を通じて、ボタンアイコン５０１が操作されると、通信処理部２１０４を介して、ショベル１００宛ての注意喚起指令を送信する。このとき、注意喚起指令部２１０５は、当該支援装置２００が複数のショベル１００とＰ２Ｐ接続されている場合、複数のショベル１００に注意喚起指令をブロードキャスト送信する。これにより、ユーザは、一回の注意喚起指令の送信操作で、複数のショベル１００にそれぞれのオペレータに対する周辺状況の注意喚起を行わせることができる。

【0501】

尚、支援装置２００が複数のショベル１００との間でＰ２Ｐ接続される場合、送信先のショベル１００を選択するための操作画面が表示装置２４０に表示されてもよい。これにより、ユーザは、注意喚起が必要なオペレータに対応するショベル１００だけに注意喚起指令を送信させることができる。

【0502】

ボタンアイコン５０２には、"戻る"の文字情報が付記されており、ユーザは、操作装置２３０を通じて、ボタンアイコン５０２を操作することで、表示装置５０の表示内容を注意喚起操作画面５００が表示される直前の画面に戻すことができる。

【0503】

図１９、図２０に戻り、解除指令部２１０６は、操作装置２３０を通じて、工事現場の作業者等のユーザによる解除指令の送信を指示する操作（以下、「解除指令の送信操作」）が行われた場合、通信処理部２１０４を介して、解除指令をショベル１００に送信する。これにより、工事現場の作業者等のユーザは、例えば、工事現場に進入してきたトラック等がショベル１００の遠方に離れて行った場合等において、注意喚起警報やショベル１００の動作制限を解除させることができる。

【0504】

例えば、図２２は、表示装置２４０に表示される解除指令の送信操作が行われる操作画面（以下、「解除操作画面」）の一例（解除操作画面６００）を示す図である。

【0505】

図２２に示すように、解除操作画面６００には、表示装置２４０に実装されるタッチパネル等の操作装置２３０により操作可能なボタンアイコン６０１，６０２が含まれる。

【0506】

ボタンアイコン６０１には、"送信"の文字情報が付記されており、ユーザは、操作装置２３０を通じて、ボタンアイコン６０１を操作することで、解除指令の送信操作を行うことができる。つまり、解除指令部２１０６は、操作装置２３０等を通じて、ボタンアイコン６０１が操作されると、通信処理部２１０４を介して、ショベル１００宛ての解除指令を送信する。このとき、解除指令部２１０６は、当該支援装置２００が複数のショベル１００とＰ２Ｐ接続されている場合、複数のショベル１００に解除指令をブロードキャスト送信する。また、解除指令部２１０６は、当該支援装置２００とＰ２Ｐ接続されている複数のショベル１００のうち、先だって、注意喚起指令が送信されたショベル１００だけを選択し、選択したショベル１００に解除指令をマルチキャスト送信或いはユニキャスト送信してもよい。これにより、ユーザは、一回の解除指令の送信操作で、複数のショベル１００にオペレータに対する周辺状況への注意喚起や動作制限の解除を行わせることができる。

【0507】

尚、支援装置２００が複数のショベル１００との間でＰ２Ｐ接続される場合、送信先のショベル１００を選択するための操作画面が表示装置２４０に表示されてもよい。これにより、ユーザは、自ら解除指令の対象となるショベル１００を選択し、オペレータに対する周辺状況への注意喚起や動作制限の解除を行わせることができる。

【0508】

［現場安全支援システムの動作の概要］
次に、図２３を参照して、現場安全支援システムＳＹＳ２の動作の概要を説明する。

【0509】

図２３は、現場安全支援システムＳＹＳ２の動作の概要を説明する図である。具体的には、図２３は、ショベル１００、及び、支援装置２００を携帯する作業者Ｗが作業を行う工事現場の状況と、ショベル１００及び支援装置２００の動作の流れを表している。以下、本例では、作業者Ｗは、ショベル１００の通信機器６０の通信可能範囲に存在し、且つ、ショベル１００は、支援装置２００の通信機器２２０の通信可能範囲に存在する前提で説明を行う。

【0510】

ステップＳ１０にて、ショベル１００及び支援装置２００は、相互間でのＰ２Ｐ接続を確立する。

【0511】

ステップＳ１２にて、トラックＴＫが工事現場に進入し、ショベル１００に接近してきている。

【0512】

ステップＳ１４にて、作業者Ｗは、トラックＴＫが工事現場に進入してきたのに気付き、支援装置２００に注意喚起指令の送信操作を行い、支援装置２００は、作業者Ｗの送信操作に応じて、ショベル１００に注意喚起指令を送信する。

【0513】

ステップＳ１６にて、ショベル１００は、支援装置２００からの注意喚起指令を受信し、注意喚起指令に応じて、注意喚起警報の出力を開始する。

【0514】

例えば、図２３に示すように、ショベル１００のコントローラ３０（警報出力部３０２４）は、表示装置５０に表示される監視画像ＭＰ１（スルー画像）上に、ショベル１００の周囲を確認するように促す注意喚起警報ＡＬＭを表示させる。これにより、オペレータは、表示装置５０に表示されている監視画像を確認しながら作業をしている状況で、容易に、注意喚起警報が出力されたことを把握することができる。また、オペレータは、注意喚起警報の出力開始の把握と、監視画像ＭＰ１に表示されるショベル１００の周辺状況（例えば、作業者Ｗや工事現場に進入してきたトラックの状況等）とを同時に確認することができる。

【0515】

また、ショベル１００のコントローラ３０は、表示装置５０に監視画像以外の情報画像が表示されている場合、自動的に、表示装置５０の表示内容を監視画像（例えば、カメラ４０Ｂのスルー画像や周辺画像を含む監視画像）に切り替えてもよい。これにより、オペレータは、ショベル１００の後方等の直接確認がしにくい場所の周辺状況を確認するための操作の手間が省けるため、オペレータの利便性が向上する。

【0516】

そして、ショベル１００は、注意喚起指令の開始後、動作制限を開始する。これにより、ショベル１００（コントローラ３０）は、ショベル１００の動作に起因する接近してきたトラックＴＫとの接触等の発生を防止することができる。

【0517】

ステップＳ１８にて、作業者Ｗは、トラックＴＫがショベル１００から離れたのを確認すると、支援装置２００に解除指令の送信操作を行い、支援装置２００は、作業者Ｗの送信操作に応じて、ショベル１００に解除指令を送信する。

【0518】

ステップＳ２０にて、ショベル１００は、支援装置２００からの解除指令を受信し、解除指令に応じて、注意喚起警報及び動作制限を解除する。これにより、ショベル１００は、通常作業に復帰することができる。

【0519】

このように、支援装置２００は、ユーザ（作業者Ｗ）の操作に応じて、ショベル１００にオペレータに対するショベル１００の周辺状況への注意喚起を行わせるための指令（注意喚起指令）を送信する。そして、ショベル１００は、支援装置２００からの注意喚起指令を受信し、オペレータに対するショベル１００の周辺状況への注意喚起、具体的には、注意喚起警報の出力を行う。通常、オペレータは、ショベル１００のアタッチメントの動作を注視するため、外部の作業者Ｗよりも外的要因による工事現場の状況の変化を気付きにくくなる。そのため、現場安全支援システムＳＹＳ２は、工事現場へのトラックＴＫの進入等の外的要因による工事現場の状況の変化に対応した形で、オペレータにショベル１００の周辺状況の確認を促し、ショベル１００の安全性を向上させることができる。よって、現場安全支援システムＳＹＳ２は、工事現場の総合的な状況の変化に対応し、安全性を向上させることができる。

【0520】

また、ショベル１００は、注意喚起指令の受信に応じて、動作制限を行う。換言すれば、支援装置２００は、当該ショベル１００のオペレータに対するショベル１００の周辺状況への注意喚起を行わせ、且つ、ショベル１００の動作を制限させるための注意喚起指令をショベル１００に送信する。これにより、現場安全支援システムＳＹＳ２は、工事現場へのトラックＴＫの進入等の外的要因による工事現場の状況の変化に対応した形で、ショベル１００の動作制限を行い、ショベル１００の安全性を更に向上させることができる。

【0521】

また、作業者Ｗは、例えば、ショベル１００の周辺で作業している他の作業者が急動作を行ったり、体調の急変で倒れてしまったりする等の異変が生じた場合や、作業者Ｗ自身の体調の急変で倒れる等の異変が生じた場合に、支援装置２００に注意喚起指令の送信操作を行うこともできる。ショベル１００の周辺で作業する作業者に異変が生じた場合、ショベル１００の進路や上部旋回体３の旋回により通過する範囲に作業者が進入してしまう可能性があり得る。そのため、現場安全支援システムＳＹＳ２は、作業者の異変等の内的要因による工事現場の状況の変化に対応した形で、オペレータにショベル１００の周辺状況の確認を促したり、ショベル１００の動作制限を行ったりすることで、ショベル１００の安全性を更に向上させることができる。

【0522】

尚、ショベル１００は、外部からショベル１００の周辺状況の変化に関する情報（以下、便宜的に「注意喚起情報」）としての注意喚起指令を支援装置２００から取得するが、注意喚起指令以外の方法で、注意喚起情報を取得してもよい。つまり、作業者Ｗは、他の方法で、ショベル１００の周辺状況の変化をショベル１００に伝達してもよい。例えば、作業者Ｗは、トラックＴＫの接近等のショベル１００の周辺状況の変化を知らせるため、所定のジェスチャやポーズをショベル１００に向けて行ってもよい。この場合、ショベル１００のコントローラ３０は、撮像装置４０の撮像画像に対して画像認識処理を施すことで、作業者Ｗによるジェスチャやポーズを認識することができる。つまり、ショベル１００は、注意喚起情報として、ショベル１００の周辺で所定のポーズ或いはジェスチャを行っている作業者等の所定の人を含む撮像装置４０の撮像画像を取得してもよい。これにより、ショベル１００は、撮像装置４０の撮像画像から所定のジェスチャやポーズを行っている作業者Ｗを認識し、オペレータに対してショベル１００の周辺状況への注意喚起を行ったり、ショベル１００の動作制限を行ったりすることができる。同様に、ショベル１００は、外部からショベル１００の注意喚起警報や動作制限の解除に関する情報（以下、便宜的に「解除情報」）を、解除指令以外の方法で取得してもよい。具体的には、ショベル１００は、自身の周辺で、注意喚起情報の場合とは異なる所定のジェスチャやポーズを行っている作業者等の所定の人を含む撮像装置４０の撮像画像を通じて、解除情報を取得してもよい。

【0523】

また、作業者Ｗは、個別に支援装置２００を携帯せず、工事現場の作業エリア付近に設置される支援装置２００を利用して、ショベル１００に注意喚起指令を送信してもよい。つまり、支援装置２００は、ショベル１００が作業を行う作業エリアに一又は複数が設置され、作業エリアで作業する作業者等で共用されてもよい。

【0524】

［現場安全支援システムの動作の詳細］
次に、図２４を参照して、現場安全支援システムＳＹＳ２の動作の詳細について説明する。

【0525】

図２４は、ショベル１００のコントローラ３０によるオペレータに対する周辺状況への注意喚起に関する処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、通信処理部３０２３により、支援装置２００から注意喚起指令が受信されると、実行される。

【0526】

ステップＳ４０２にて、警報出力部３０２４は、通信処理部３０２３による支援装置２００から注意喚起指令の受信に応じて、表示装置５０や音声出力装置５２等を通じて、キャビン１０内のオペレータに対する注意喚起警報を出力する。

【0527】

ステップＳ４０４にて、動作制限部３０２５は、警報出力部３０２４による注意喚起警報の開始後、表示装置５０や音声出力装置５２を通じて、動作制限予告通知を行う。これにより、オペレータは、ショベル１００の動作制限が開始されることを理解し、予めショベル１００の操作を中止することができる。

【0528】

ステップＳ４０６にて、動作制限部３０２５は、警報出力部３０２４による注意喚起警報の出力開始から所定時間が経過したか否かを判定する。動作制限部３０２５は、注意喚起警報の出力開始から所定時間が経過した場合、ステップＳ４０８に進み、所定時間が経過していない場合、所定時間が経過するまで待機する（本ステップの処理を繰り返す）。

【0529】

ステップＳ４０８にて、動作制限部３０２５は、ゲートロック弁５４を制御し、ショベル１００の動作制限を開始する。

【0530】

ステップＳ４１０にて、通信処理部３０２３は、支援装置２００から解除指令が受信されたか否かを判定する。通信処理部３０２３は、支援装置２００から解除指令が受信された場合、ステップＳ４１２に進み、受信されなかった場合、受信されるまで待機する（本ステップの処理を繰り返す）。

【0531】

尚、コントローラ３０は、注意喚起指令の受信から、ショベル１００の周辺の安全確保に要する時間よりも十分に長いと判断可能なある程度の時間（例えば、数十分）が経過しても、解除指令が受信されない場合、ショベル１００の周辺の安全確保が図られたとみなし、ステップＳ４１２に進んでもよい。通信障害等や支援装置２００のユーザの解除指令の送信し忘れ等により、ショベル１００が解除指令を受信できない場合が有り得るからである。

【0532】

ステップＳ４１２にて、警報出力部３０２４及び動作制限部３０２５は、それぞれ、注意喚起警報及び当該ショベル１００の動作制限を解除し、今回の処理を終了する。

【0534】

［変形・変更］
以上、第３実施形態について詳述したが、本実施形態の内容が示す要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【0535】

例えば、本実施形態では、ショベル１００（通信処理部３０２３）は、支援装置２００との間でＰ２Ｐ接続を確立するが、同じ現場内の他のショベル１００との間で、Ｐ２Ｐ接続を確立してもよい。この場合、一のショベル１００は、オペレータ等による操作に応じて、支援装置２００の場合と同様、注意喚起指令や解除指令等の各種指令情報を他のショベル１００に送信してよい。これにより、例えば、一のショベル１００のオペレータは、他のショベル１００に接近するトラック等を見つけた場合に、他のショベル１００にオペレータに対する周辺状況への注意喚起を行わせたり、一時的な動作制限を行わせたりすることができる。

【0536】

また、本実施形態では、ショベル１００は、同じ工事現場内の対象（他のショベル１００、支援装置２００、作業者等）から注意喚起情報や解除情報を取得するが、当該態様には限定されない。具体的には、ショベル１００は、外部から現場に入ってくる対象、つまり、工事現場の状況の変化の外的要因となる対象（例えば、トラック等）からの注意喚起情報（例えば、注意喚起指令）を取得し、当該注意喚起情報に応じて、オペレータに対する当該ショベル１００の周辺状況への注意喚起を行ってもよい。この場合、トラック（外部装置の一例）には、例えば、ショベル１００の通信機器６０と同じ所定方式の近距離通信を行う通信機器が搭載される。これにより、外部から工事現場に進入してきたトラックのドライバは、作業中のショベル１００に接近する際に、所定の操作を行うことで、トラックからショベル１００に注意喚起指令を送信させることができる。そのため、トラックのドライバは、ショベル１００にオペレータに対するショベル１００の周辺状況への注意喚起を行わせることができ、自分が運転するトラックに気付いてもらうことができる。そして、トラックのドライバは、ショベル１００のオペレータがトラックに気付いたと判断すると、トラックからショベル１００に解除指令を送信させる。これにより、トラックのドライバは、ショベル１００に、注意喚起警報やショベル１００の動作制限を解除させることができる。また、ショベル１００は、工事現場の外部で当該工事現場の状況を監視可能な対象、例えば、工事現場の外部に設置され、工事現場の作業状況やショベル１００等の作業機械を管理する外部サーバ等の管理装置（外部装置の一例）から注意喚起指令を取得し、当該注意喚起情報に応じて、オペレータに対する当該ショベル１００の周辺状況への注意喚起を行ってもよい。この場合、ショベル１００には、基地局を末端とする移動体通信網やインターネット網等の通信ネットワークを通じて、管理装置と通信を行うための通信機器（例えば、移動通信モジュール等）が搭載される。また、管理装置は、例えば、工事現場の各所に設置される防犯カメラ、工事現場の各所で作業するショベル１００の撮像装置４０、或いは、工事現場の上空を飛行するドローンに搭載されるカメラの撮像画像を通信ネットワークを通じて取得することで、工事現場の状況の変化を把握しうる。これにより、管理装置の管理者や操作者等は、工事現場の状況に内的要因或いは外的要因による変化が生じたような状況で、所定の操作を行うことで、通信ネットワークを通じて、管理装置からショベル１００に注意喚起指令を送信させることができる。そして、管理装置の管理者や操作者等は、工事現場の状況の変化が落ち着いたと判断すると、管理装置からショベル１００に解除指令を送信させる。これにより、管理装置の管理者や操作者等は、ショベル１００を通常作業に復帰させることができる。

【0537】

また、本実施形態では、ショベル１００（コントローラ３０）は、警報出力部３０２４と動作制限部３０２５の双方を含むが、何れか一方だけを含んでもよい。つまり、ショベル１００のコントローラ３０は、ショベル１００から見た水平方向の監視エリア内で監視対象を検知した場合に、警報の出力及びショベル１００の動作制限の何れか一方だけを行う態様であってもよい。

【0538】

また、本実施形態では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種動作要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等を含む現場安全支援システムに適用されてもよい。

【0539】

尚、本実施形態に関して、更に以下を開示する。

【0540】

（１）
ショベルの外部から当該ショベルの周辺状況の変化に関する情報を取得する第１の情報取得部と、
前記第１の情報取得部により情報が取得された場合、オペレータに対して当該ショベルの周辺への注意喚起を行う注意喚起部と、を備える、
ショベル。

【0541】

（２）
前記第１の情報取得部により情報が取得された場合、当該ショベルの動作を制限する動作制限部を更に備える、
（１）に記載のショベル。

【0542】

（３）
前記動作制限部は、前記注意喚起部により前記注意喚起が行われた後に、当該ショベルの動作制限を開始する、
（２）に記載のショベル。

【0543】

（４）
前記第１の情報取得部により情報が取得された場合、前記動作制限部による当該ショベルの動作制限が開始される前に、当該ショベルの動作制限が行われることをオペレータに通知する通知部を更に備える、
（３）に記載のショベル。

【0544】

（５）
当該ショベルの外部から前記動作制限部による当該ショベルの動作制限の解除に関する情報を取得する第２の情報取得部を更に備え、
前記動作制限部は、当該ショベルの動作制限の開始後、前記第２の情報取得部により情報が取得された場合に、当該ショベルの動作制限を解除する、
（２）又は（３）に記載のショベル。

【0545】

（６）
前記第１の情報取得部は、所定の外部装置から受信される前記注意喚起を要求する指令情報を取得する、
（１）乃至（５）の何れか一項に記載のショベル。

【0546】

（７）
前記ショベルの周辺を撮像する撮像装置を更に備え、
前記第１の情報取得部は、当該ショベルの周辺で所定のポーズ又はジェスチャを行っている所定の人を含む前記撮像装置による撮像画像を取得する、
（１）乃至（５）の何れか一項に記載のショベル。

【0547】

（８）
前記注意喚起部は、視覚的な方法、聴覚的な方法、又は、触覚的な方法によって、キャビン内への警報を出力する、
（１）乃至（７）の何れか一項に記載のショベル。

【0548】

（９）
ショベルと通信可能な支援装置であって、
ユーザによる操作に応じて、前記ショベルに、オペレータに対する前記ショベルの周辺への注意喚起を行わせるための指令を送信する、
支援装置。

【0549】

（１０）
ユーザによる操作に応じて、前記ショベルに、前記注意喚起を行わせ、且つ、前記ショベルの動作を制限させるための前記指令を送信する、
（９）に記載の支援装置。

【0550】

（１１）
ショベルと通信可能な支援装置が実行する支援方法であって、
ユーザによる操作に応じて、前記ショベルに、オペレータに対する前記ショベルの周辺への注意喚起を行わせるための指令を送信する、
支援方法。

【0551】

（１２）
ショベルと通信可能な支援装置に、（１１）に記載の支援方法を実行させる、
支援プログラム。

【0552】

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【0553】

例えば、上述の実施形態（第１実施形態～第３実施形態）に開示される構成や技術は、適宜組み合わせることが可能である。

【0554】

尚、本願は、２０１８年３月８日に出願した日本国特許出願２０１８－０４２２３２号、２０１８年３月９日に出願した日本国特許出願２０１８－０４３３８３号、及び、２０１８年３月９日に出願した日本国特許出願２０１８－０４３３８４号に基づく優先権を主張するものであり、これらの日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

【符号の説明】

【0555】

３０Ａ ショベルコントローラ
３０Ｂ エンジンコントローラ
３０Ｃ 周辺監視コントローラ
４０ 撮像装置（センサ）
４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒ カメラ
４２，４２Ｂ，４２Ｌ，４２Ｒ リレー
５０ 表示装置
５２ 音声出力装置
５４ ゲートロック弁
６０ 通信機器
６２ 許可操作部
６４ バッテリ（電源）
７０ 解除スイッチ
７２ 監視機能ＯＮ／ＯＦＦスイッチ
７４ 表示内容切替スイッチ
７６ 監視エリア切替スイッチ
１００ ショベル
１１０ 現場監視部（監視部）
１５０ 周辺監視装置
２００ 支援装置（外部装置、情報処理装置、ユーザ端末）
３００ 管理装置（外部装置、情報処理装置）
３０１Ｃ 監視画像生成部
３０２Ｃ 検知部
３０３Ｃ 警報出力部
３０４Ｃ 動作制限部
３０５Ｃ 送信部
３０６Ｃ 指令取得部（内部通知部）
３０７Ｃ 起動・停止部（起動部、停止部、第１の外部通知部、第２の外部通知部）
３０８Ｃ 記憶部
２１００ 記憶部
２１０１ 指令部（送信部）
２１０２ 情報取得部（第１の取得部、第２の取得部）
２１０３ 通知部（第１の通知部、第２の通知部）
２１０４ 通信処理部
２１０５ 注意喚起指令部
２１０６ 解除指令部
３０１１ 表示制御部
３０１２ 検知部
３０１３ 追跡部
３０１４ 警報出力部
３０１５ 動作制限部
３０２１ 監視画像表示処理部
３０２２ 検知部
３０２３ 通信処理部
３０２４ 警報出力部
３０２５ 動作制限部
３１００ 記憶部
３１０１ 中継部
Ｃｔｈ１ 所定閾値（第１閾値）
Ｃｔｈ２ 所定閾値（第２閾値）
ＳＹＳ 現場監視システム
ＳＹＳ２ 現場安全支援システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図10D】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図14】

【図15A】

【図15B】

【図15C】

【図15D】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】